JP7314916B2

JP7314916B2 - 物品搬送設備

Info

Publication number: JP7314916B2
Application number: JP2020184557A
Authority: JP
Inventors: 淳一嶋村
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2020-11-04
Filing date: 2020-11-04
Publication date: 2023-07-26
Anticipated expiration: 2040-11-04
Also published as: US20220135328A1; JP2022074478A; CN114435818A

Description

本発明は、物品を収納する収納部を複数備えた物品収納棚と、前記物品収納棚の前面に沿う走行方向に沿って設定された有端の走行経路と、前記物品を搬送する２台の搬送ユニットと、２台の前記搬送ユニットの双方を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備に関する。

このような物品搬送設備の一例が、特許第４２７３４２３号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示された符号は、特許文献１のものである。

特許文献１に開示された物品搬送設備では、２台の搬送ユニット（４ａ，４ｂ）のうち１台の搬送ユニット（４ａ）に、搬送を継続できない異常が発生した場合に、正常な搬送ユニット（４ｂ）によって、上記異常の搬送ユニット（４ａ）を押して退避位置（Ｔ）まで退避させている。しかしながら、この間には、正常な搬送ユニット（４ｂ）は搬送作業を行えないため、設備全体として稼働率が低下することになる。

特許第４２７３４２３号公報

上記実状に鑑みて、２台の搬送ユニットのうち１台に搬送を継続できない異常が発生した場合であっても、設備全体の稼働率の低下を少なく抑えることが可能な物品搬送設備が望まれる。

本開示に係る物品搬送設備は、
物品を収納する収納部を複数備えた物品収納棚と、
前記物品収納棚の前面に沿う走行方向に沿って設定された有端の走行経路と、
前記物品を搬送する２台の搬送ユニットと、
２台の前記搬送ユニットの双方を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
２台の前記搬送ユニットのそれぞれは、前記走行経路に沿って走行する走行部と、前記物品を保持する保持部と、複数の前記収納部のうちの移載対象箇所とされた前記収納部と前記保持部との間で前記物品の移載を行う移載部と、自己の現在位置を検出する自位置検出部と、を備え、
２台の前記走行部は、前記走行経路上において互いにすれ違いできないように構成され、
異常の発生により異常停止した前記搬送ユニットを異常ユニットとし、正常に稼働可能な前記搬送ユニットを正常ユニットとして、
前記制御装置は、
２台の前記正常ユニットを、互いに干渉しないように稼働させる通常稼働制御を実行可能であると共に、
２台の前記搬送ユニットのうち一方が前記異常ユニットとされ、他方が前記正常ユニットとされた場合に、第１異常時制御と退避制御と第２異常時制御とを実行可能であり、
前記第１異常時制御は、前記正常ユニットが前記異常ユニットに干渉せずに前記収納部との間で前記物品の移載を行うことが可能な移載可能範囲を、前記物品収納棚の一部の範囲に設定すると共に、前記移載可能範囲内に含まれる複数又は単数の前記収納部を前記移載対象箇所として前記正常ユニットを稼働させる制御であり、
前記退避制御は、前記走行経路における前記走行方向の端部領域に設定された退避位置に前記異常ユニットを移動させるための制御であり、
前記第２異常時制御は、前記異常ユニットを前記退避位置に退避させた状態で、前記第１異常時制御で設定される前記移載可能範囲よりも広い範囲に前記移載可能範囲を設定すると共に、当該移載可能範囲に含まれる複数の前記収納部を前記移載対象箇所として前記正常ユニットを稼働させる制御であり、
前記制御装置は、前記正常ユニットの現在位置と前記異常ユニットの現在位置とに基づいて、前記正常ユニットが前記異常ユニットに干渉せずに前記走行経路上において走行可能な範囲である走行可能範囲を設定し、
前記移載可能範囲における前記走行方向の範囲は、前記走行可能範囲に基づいて設定される。

本構成によれば、２台の搬送ユニットのうち１台が、異常の発生により異常停止した場合に、制御装置によって第１異常時制御を実行する。この第１異常時制御では、正常に稼働可能な正常ユニットが異常停止した異常ユニットに干渉せずに収納部との間で物品の移載を行うことが可能な移載可能範囲を、物品収納棚の一部の範囲に設定する。そして、この移載可能範囲内に含まれる複数又は単数の収納部を移載対象箇所として正常ユニットを稼働させる。このような構成により、異常ユニットを退避位置まで移動させるのを待たずに、正常ユニットが稼働できる範囲内に限定して当該正常ユニットを稼働させることができる。従って、設備全体として稼働率が低下することを少なく抑えることができる。また、退避制御が行われ、異常ユニットが退避位置に移動した後には、第２異常時制御の実行により、第１異常時制御で設定される移載可能範囲よりも広い範囲に含まれる複数の収納部を移載対象箇所として、正常ユニットを稼働させることができる。従って、この点においても、設備全体として稼働率が低下することを少なく抑えることができる。

本開示に係るその他の物品搬送設備は、
物品を収納する収納部を複数備えた物品収納棚と、
前記物品収納棚の前面に沿う走行方向に沿って設定された有端の走行経路と、
前記物品を搬送する２台の搬送ユニットと、
２台の前記搬送ユニットの双方を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
２台の前記搬送ユニットのそれぞれは、前記走行経路に沿って走行する走行部と、前記物品を保持する保持部と、複数の前記収納部のうちの移載対象箇所とされた前記収納部と前記保持部との間で前記物品の移載を行う移載部と、を備え、
２台の前記走行部は、前記走行経路上において互いにすれ違いできないように構成され、
異常の発生により異常停止した前記搬送ユニットを異常ユニットとし、正常に稼働可能な前記搬送ユニットを正常ユニットとして、
前記制御装置は、
２台の前記正常ユニットを、互いに干渉しないように稼働させる通常稼働制御を実行可能であると共に、
２台の前記搬送ユニットのうち一方が前記異常ユニットとされ、他方が前記正常ユニットとされた場合に、第１異常時制御と退避制御と第２異常時制御とを実行可能であり、
前記第１異常時制御は、前記正常ユニットが前記異常ユニットに干渉せずに前記収納部との間で前記物品の移載を行うことが可能な移載可能範囲を、前記物品収納棚の一部の範囲に設定すると共に、前記移載可能範囲内に含まれる複数又は単数の前記収納部を前記移載対象箇所として前記正常ユニットを稼働させる制御であり、
前記退避制御は、前記走行経路における前記走行方向の端部領域に設定された退避位置に前記異常ユニットを移動させるための制御であり、
前記第２異常時制御は、前記異常ユニットを前記退避位置に退避させた状態で、前記第１異常時制御で設定される前記移載可能範囲よりも広い範囲に前記移載可能範囲を設定すると共に、当該移載可能範囲に含まれる複数の前記収納部を前記移載対象箇所として前記正常ユニットを稼働させる制御であり、
前記走行方向における２台の前記搬送ユニットの相対距離を検出する相対距離検出部を更に備え、
前記制御装置は、前記正常ユニットの現在位置と前記相対距離検出部の検出結果とに基づいて、前記異常ユニットが停止した位置である異常停止位置を検出し、当該異常停止位置に基づいて、前記正常ユニットが前記異常ユニットに干渉せずに前記走行経路上において走行可能な範囲である走行可能範囲を設定し、
前記移載可能範囲における前記走行方向の範囲は、前記走行可能範囲に基づいて設定される。

本開示に係るその他の物品搬送設備は、
物品を収納する収納部を複数備えた物品収納棚と、
前記物品収納棚の前面に沿う走行方向に沿って設定された有端の走行経路と、
前記物品を搬送する２台の搬送ユニットと、
２台の前記搬送ユニットの双方を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
２台の前記搬送ユニットのそれぞれは、前記走行経路に沿って走行する走行部と、前記物品を保持する保持部と、複数の前記収納部のうちの移載対象箇所とされた前記収納部と前記保持部との間で前記物品の移載を行う移載部と、を備え、
２台の前記走行部は、前記走行経路上において互いにすれ違いできないように構成され、
異常の発生により異常停止した前記搬送ユニットを異常ユニットとし、正常に稼働可能な前記搬送ユニットを正常ユニットとして、
前記制御装置は、
２台の前記正常ユニットを、互いに干渉しないように稼働させる通常稼働制御を実行可能であると共に、
２台の前記搬送ユニットのうち一方が前記異常ユニットとされ、他方が前記正常ユニットとされた場合に、第１異常時制御と退避制御と第２異常時制御とを実行可能であり、
前記第１異常時制御は、前記正常ユニットが前記異常ユニットに干渉せずに前記収納部との間で前記物品の移載を行うことが可能な移載可能範囲を、前記物品収納棚の一部の範囲に設定すると共に、前記移載可能範囲内に含まれる複数又は単数の前記収納部を前記移載対象箇所として前記正常ユニットを稼働させる制御であり、
前記退避制御は、前記走行経路における前記走行方向の端部領域に設定された退避位置に前記異常ユニットを移動させるための制御であり、
前記第２異常時制御は、前記異常ユニットを前記退避位置に退避させた状態で、前記第１異常時制御で設定される前記移載可能範囲よりも広い範囲に前記移載可能範囲を設定すると共に、当該移載可能範囲に含まれる複数の前記収納部を前記移載対象箇所として前記正常ユニットを稼働させる制御であり、
前記制御装置は、２台の前記搬送ユニットのうちの１台が異常停止した場合に、前記第１異常時制御の実行が可能であるか否かを判定する実行可能判定を行い、前記第１異常時制御の実行が可能であると判定した場合に、自動的に前記第１異常時制御を実行する。

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

物品搬送設備の斜視図物品搬送設備の平面図搬送ユニットの側面図物品搬送設備の制御ブロック図通常稼働制御を実行する際の制御マップ第１異常時制御を実行する際の制御マップ退避制御の実行後、第２異常時制御を実行する際の制御マップ走行経路に異物が存在する場合の制御マップ異常ユニットの現在位置を把握できない場合の制御マップ物品搬送設備において行われる制御手順を示すフローチャート退避制御の手順を示すフローチャート第２実施形態に係る物品搬送設備において行われる制御手順を示すフローチャート

〔第１実施形態〕
以下、物品搬送設備の第１実施形態について説明する。

〔物品搬送設備の機械的構成〕
物品搬送設備の機械的構成について説明する。図１及び図２に示すように、物品搬送設備１００は、物品Ｗを収納する収納部３０を複数備えた物品収納棚３と、物品収納棚３の前面に沿う走行方向Ｘに沿って設定された有端の走行経路Ｒと、物品Ｗを搬送する２台の搬送ユニットＵと、を備えている。「物品収納棚３の前面」とは、当該物品収納棚３における物品Ｗの出し入れ口に相当する部分が設けられる面である。より詳しくは、物品収納棚３に設けられた収納部３０に対して搬送ユニットＵが物品Ｗを移載する場合に、物品収納棚３の端部領域において、移載される物品Ｗが通過する仮想面である。図示の例では、一対の物品収納棚３が、走行経路Ｒを挟んで互いに反対側に設けられている。一対の物品収納棚３のそれぞれは、その前面を走行経路Ｒに向けた状態で、走行経路Ｒに隣接して配置されている。

以下では、物品収納棚３と走行経路Ｒとが並ぶ方向を「並び方向Ｙ」とする。走行方向Ｘと並び方向Ｙとは、平面視で直交している。また、走行方向Ｘにおける一方側を「走行方向第１側Ｘ１」とし、走行方向Ｘにおける他方側を「走行方向第２側Ｘ２」とする。

物品収納棚３は、走行方向Ｘ及び並び方向Ｙに所定間隔を空けて配列されていると共に各位置において上下方向に沿って配置された複数の支柱３１と、複数の支柱３１を連結する複数の連結部材３２と、物品Ｗを収納するための収納部３０を構成する載置板３３と、を備えている。物品Ｗは、載置板３３に載置された状態で、収納部３０に収納される。本実施形態では、複数の収納部３０は、走行方向Ｘ及び上下方向に並んで配置されている。
複数の収納部３０は、並び方向Ｙに沿う並び方向Ｙ視において、走行方向Ｘ及び上下方向に並ぶ格子状に配置されている。

本実施形態では、物品搬送設備１００は、物品収納棚３への入庫対象となる物品Ｗを搬入する搬入装置９９と、物品収納棚３からの出庫対象となる物品Ｗを搬出する搬出装置９８と、を備えている。搬入装置９９及び搬出装置９８のそれぞれは、物品収納棚３に対して走行方向Ｘの外側に配置されると共に、走行経路Ｒに対して並び方向Ｙに隣接して配置されている。搬入装置９９及び搬出装置９８のそれぞれは、走行経路Ｒ上の搬送ユニットＵとの間で物品Ｗの受け渡しを行うことが可能に構成されている。入庫対象の物品Ｗは、搬入装置９９によって設備外部から搬入され、搬入装置９９から搬送ユニットＵに引き渡される。そして、当該物品Ｗは、搬送ユニットＵによって物品収納棚３における収納部３０へ移載される。反対に、出庫対象の物品Ｗは、物品収納棚３における収納部３０から搬送ユニットＵによって取り出される。そして、当該物品Ｗは、搬送ユニットＵから搬出装置９８へ引き渡され、搬出装置９８によって搬出される。本例では、搬入装置９９及び搬出装置９８は、コンベヤにより構成されている。

ここでは、２台の搬送ユニットＵのうち一方を第１搬送ユニットＵ１とし、他方を第２搬送ユニットＵ２とする。第１搬送ユニットＵ１と第２搬送ユニットＵ２とは、同じ走行経路Ｒ上に配置されている。第１搬送ユニットＵ１は、第２搬送ユニットＵ２に対して走行方向第１側Ｘ１に配置されている。第２搬送ユニットＵ２は、第１搬送ユニットＵ１に対して走行方向第２側Ｘ２に配置されている。第１搬送ユニットＵ１の構造と第２搬送ユニットＵ２の構造とは、同等である。以下、第１搬送ユニットＵ１と第２搬送ユニットＵ２とを特に区別しない場合には、両者を「搬送ユニットＵ」と総称する場合がある。

図１～図３に示すように、第１搬送ユニットＵ１は、走行経路Ｒに沿って走行する第１走行部１１と、物品Ｗを保持する第１保持部１４と、複数の収納部３０のうちの移載対象箇所とされた収納部３０と第１保持部１４との間で物品Ｗの移載を行う第１移載部１５と、を備えている。第２搬送ユニットＵ２についても同様に、第２走行部２１と、第２保持部２４と、第２移載部２５と、を備えている。本実施形態では、第１走行部１１及び第２走行部２１のそれぞれが、「走行部」に相当する。また、第１保持部１４及び第２保持部２４のそれぞれが、「保持部」に相当する。また、第１移載部１５及び第２移載部２５のそれぞれが、「移載部」に相当する。

２台の走行部、すなわち、第１走行部１１と第２走行部２１とは、走行経路Ｒ上において互いにすれ違いできないように構成されている。本実施形態では、走行経路Ｒは、走行方向Ｘに沿って延在する走行レールＲａを備えている。第１走行部１１と第２走行部２１とは、同じ走行レールＲａ上を走行するように構成されている。なお、本例では、走行方向Ｘに沿って延在する案内レールＲｂが、走行レールＲａに対して上方に配置されている（図３参照）。案内レールＲｂは、第１搬送ユニットＵ１及び第２搬送ユニットＵ２のそれぞれの上部を案内するレールである。

図３に示すように、本実施形態では、第１搬送ユニットＵ１は、第１走行部１１から上方に延在するように設けられた第１マスト１２と、第１マスト１２の上端に設けられ、案内レールＲｂによって走行方向Ｘに案内される第１被案内部１３と、第１マスト１２に支持され、第１マスト１２に沿って昇降する第１昇降部１６と、を備えている。第１昇降部１６は、第１保持部１４及び第１移載部１５を支持している。本例では、第１昇降部１６は、第１マスト１２に対して走行方向第２側Ｘ２に突出するように設けられている。

第１搬送ユニットＵ１は、第１走行部１１を走行経路Ｒに沿って走行させる第１走行駆動部Ｍ１ａと、第１昇降部１６を第１マスト１２に沿って昇降させる第１昇降駆動部Ｍ１ｂと、を備えている。このような構成により、第１搬送ユニットＵ１は、物品Ｗを保持可能な第１保持部１４を、走行方向Ｘ及び上下方向に沿って並ぶ複数の収納部３０のそれぞれに対応した位置に移動させることができる。そして本例では、第１移載部１５は、第１保持部１４を第１昇降部１６に対して並び方向Ｙに沿って出退させることにより、第１保持部１４に保持された物品Ｗを収納部３０へ移載可能であると共に、収納部３０に収納された物品Ｗを取り出すことが可能に構成されている。

本実施形態では、第１移載部１５は、第１保持部１４を駆動する第１移載駆動部Ｍ１ｃを備えている。例えば、第１移載駆動部Ｍ１ｃは、第１保持部１４に連結された無端体及び当該無端体が巻回された回転体と、当該回転体を回転駆動するモータと、を備えている。本例では、第１保持部１４は、物品Ｗを載置するように構成され、第１移載部１５によって並び方向Ｙに出退される。すなわち、第１保持部１４は、フォーク式の移載機の一部を構成している。

第２搬送ユニットＵ２についても、第１搬送ユニットＵ１と同様に、第２マスト２２、第２被案内部２３、第２昇降部２６、第２走行駆動部Ｍ２ａ、及び第２昇降駆動部Ｍ２ｂを備えている。そして、第２移載部２５についても、第１移載部１５と同様に、第２保持部２４を駆動する第２移載駆動部Ｍ２ｃを備えている。

本実施形態では、第１搬送ユニットＵ１及び第２搬送ユニットＵ２のそれぞれは、自己の現在位置を検出する自位置検出部ＳＰを備えている。自位置検出部ＳＰは、第１走行部１１及び第２走行部２１のそれぞれに設けられている。本例では、第１搬送ユニットＵ１に備えられた自位置検出部ＳＰは、走行経路Ｒにおける走行方向第１側Ｘ１の端部領域に設定された第１ホームポジションＨＰ１（図２参照）から第１走行部１１までの距離を検出する。これにより、走行経路Ｒにおける第１搬送ユニットＵ１の現在位置を検出することができる。第２搬送ユニットＵ２に備えられた自位置検出部ＳＰについても同様に、走行経路Ｒにおける走行方向第２側Ｘ２の端部領域に設定された第２ホームポジションＨＰ２（図２参照）から第２走行部２１までの距離を検出する。これにより、走行経路Ｒにおける第２搬送ユニットＵ２の現在位置を検出することができる。自位置検出部ＳＰは、例えば、ロータリエンコーダを用いて構成することができる。なお、図２に示すように、第１ホームポジションＨＰ１は、第１搬送ユニットＵ１が稼働しない場合の当該第１搬送ユニットＵ１の待機位置であり、並び方向Ｙ視において物品収納棚３と重複しない位置に設定されている。また、第２ホームポジションＨＰ２は、第２搬送ユニットＵ２が稼働しない場合の当該第２搬送ユニットＵ２の待機位置であり、並び方向Ｙ視において物品収納棚３と重複しない位置に設定されている。

本実施形態では、物品搬送設備１００は、走行方向Ｘにおける２台の搬送ユニットＵの相対距離を検出する相対距離検出部ＳＬを備えている。本例では、第１搬送ユニットＵ１及び第２搬送ユニットＵ２の双方が、相対距離検出部ＳＬを備えている。第１搬送ユニットＵ１の相対距離検出部ＳＬは、第１走行部１１に設けられている。第２搬送ユニットＵ２の相対距離検出部ＳＬは、第２走行部２１に設けられている。相対距離検出部ＳＬは、例えば、レーザ測距計により構成することができる。第１走行部１１に設けられた相対距離検出部ＳＬは、第２走行部２１に向けてレーザを照射し、第２走行部２１によって反射したレーザを受光することにより第１走行部１１から第２走行部２１までの距離を検出する。第２走行部２１に設けられた相対距離検出部ＳＬは、第１走行部１１に向けてレーザを照射し、第１走行部１１によって反射したレーザを受光することにより第２走行部２１から第１走行部１１までの距離を検出する。

更に、本実施形態では、物品搬送設備１００は、走行経路Ｒに存在する異物Ｆ（図８参照）を検出する異物検出部ＳＦを備えている。ここでは、第１搬送ユニットＵ１及び第２搬送ユニットＵ２の双方に、異物検出部ＳＦが設けられている。第１搬送ユニットＵ１の異物検出部ＳＦは、第１走行部１１に対して走行方向第２側Ｘ２に隣接する範囲を検出範囲としている。例えば、異物検出部ＳＦは、カメラにより構成することができる。図３に示す例では、第１搬送ユニットＵ１の異物検出部ＳＦは、第１マスト１２から走行方向第２側Ｘ２に突出する第１昇降部１６に設けられており、第１昇降部１６の下方を検出範囲としている。これにより、第１走行部１１に対して走行方向第２側Ｘ２に隣接する範囲に存在する異物Ｆを検出可能となっている。また、第２搬送ユニットＵ２の異物検出部ＳＦは、第２マスト２２から走行方向第１側Ｘ１に突出する第２昇降部２６に設けられており、第２昇降部２６の下方を検出範囲としている。これにより、第２走行部２１に対して走行方向第１側Ｘ１に隣接する範囲に存在する異物Ｆを検出可能となっている。

〔物品搬送設備の制御的構成〕
次に、物品搬送設備１００の制御的構成について説明する。

図４に示すように、第１搬送ユニットＵ１は、第１搬送ユニットＵ１の動作を制御する第１コントローラＣ１を備えている。第２搬送ユニットＵ２は、第２搬送ユニットＵ２の動作を制御する第２コントローラＣ２を備えている。そして、物品搬送設備１００は、２台の搬送ユニットＵの双方を制御する上位コントローラＣｔを備えている。詳細には、上位コントローラＣｔは、第１コントローラＣ１に指令を送信することにより第１搬送ユニットＵ１を制御し、第２コントローラＣ２に指令を送信することにより第２搬送ユニットＵ２を制御するように構成されている。本実施形態では、上位コントローラＣｔが、「制御装置」に相当する。

上位コントローラＣｔは、設備内における複数の物品Ｗの保管や移動等を統括的に管理する。上位コントローラＣｔは、第１コントローラＣ１及び第２コントローラＣ２との間で、有線又は無線により通信可能に構成されている。上位コントローラＣｔ、第１コントローラＣ１、及び第２コントローラＣ２は、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。

本実施形態では、物品搬送設備１００は、上位コントローラＣｔに各種指令を入力するための操作部Ｏｐを備えている。例えば、作業者が操作部Ｏｐを操作して指令を入力することで、上位コントローラＣｔが、当該入力された指令に基づいて、第１搬送ユニットＵ１及び第２搬送ユニットＵ２を制御する。操作部Ｏｐは、例えば、指令を入力可能なキーボードやタッチパネル等の入力装置を備えている。

第１コントローラＣ１は、上位コントローラＣｔからの指令を受けて、第１搬送ユニットＵ１の動作を制御する。具体的には、第１コントローラＣ１は、第１走行駆動部Ｍ１ａ、第１昇降駆動部Ｍ１ｂ、及び第１移載駆動部Ｍ１ｃのうち少なくとも１つを制御する。
また、第１コントローラＣ１は、自位置検出部ＳＰにより検出した第１搬送ユニットＵ１の現在位置の情報、相対距離検出部ＳＬにより検出した第１搬送ユニットＵ１と第２搬送ユニットＵ２との相対距離の情報、及び、異物検出部ＳＦにより検出した走行経路Ｒに存在する異物Ｆ（図８参照）の情報を、上位コントローラＣｔに送信する。

第２コントローラＣ２は、上位コントローラＣｔからの指令を受けて、第２搬送ユニットＵ２の動作を制御する。具体的には、第２コントローラＣ２は、第２走行駆動部Ｍ２ａ、第２昇降駆動部Ｍ２ｂ、及び第２移載駆動部Ｍ２ｃのうち少なくとも１つを制御する。
また、第２コントローラＣ２は、自位置検出部ＳＰにより検出した第２搬送ユニットＵ２の現在位置の情報、相対距離検出部ＳＬにより検出した第２搬送ユニットＵ２と第１搬送ユニットＵ１との相対距離の情報、及び、異物検出部ＳＦにより検出した走行経路Ｒに存在する異物Ｆ（図８参照）の情報を、上位コントローラＣｔに送信する。

本実施形態では、上位コントローラＣｔは、物品収納棚３に設けられた複数の収納部３０のうち物品Ｗを移載することが可能な収納部３０を示す制御マップＭを作成し、当該制御マップＭに基づいて２台の搬送ユニットＵのそれぞれを制御する。図５～図９は、上位コントローラＣｔが作成する制御マップＭのイメージである。

ここで、物品搬送設備１００では、有端の走行経路Ｒに沿って走行する搬送ユニットＵを２台用いて物品Ｗを搬送している。そのため、２台の搬送ユニットＵのうち１台の搬送ユニットＵに搬送を継続できない異常が発生すると、他方の搬送ユニットＵにも影響が及ぶことになる。本開示に係る物品搬送設備１００は、２台の搬送ユニットＵの何れにも異常が発生していない場合や、２台の搬送ユニットＵのうち１台の搬送ユニットＵに異常が発生した場合などであっても、各種状況に応じた物品Ｗの搬送を行うことができるように構成されている。以下では、異常の発生により異常停止した搬送ユニットＵを異常ユニットＵａとし、正常に稼働可能な搬送ユニットＵを正常ユニットＵｎとして、物品搬送設備１００において行われる制御について説明する。

上述のように、図５～図９は、上位コントローラＣｔが作成する制御マップＭのイメージであり、上位コントローラＣｔは、当該制御マップＭに基づいて搬送ユニットＵを制御する。図５～図９のそれぞれにおいて、上方に示されるマトリクスは、並び方向Ｙ視における物品収納棚３を表したものである。ここでは、走行方向Ｘ及び上下方向に沿って格子状に並べられた複数の収納部３０が示されている。また、図５～図９のそれぞれにおいて、マトリクス（物品収納棚３）の下方には、平面視における、走行経路Ｒと搬送ユニットＵとの模式図を示している。これらの図において、物品収納棚３における走行方向Ｘの位置と、搬送ユニットＵの走行方向Ｘの位置とは、相互に対応している。なお本例では、図１に示すように、走行経路Ｒを並び方向Ｙに挟んで互いに対向するように一対の物品収納棚３が配置されているが、図５～図９では、一対の物品収納棚３のうち１つを示している。

図５に示すように、上位コントローラＣｔは、２台の正常ユニットＵｎを、互いに干渉しないように稼働させる通常稼働制御を実行可能である。本実施形態では、上位コントローラＣｔは、通常稼働制御では、物品収納棚３の一部の収納部３０を、２台の搬送ユニットＵ同士で物品Ｗの受け渡しを行うための中継箇所となる中継用収納部３０ｒとして設定する。本例では、上位コントローラＣｔは、物品収納棚３における走行方向Ｘの中間領域に設けられた収納部３０を、中継用収納部３０ｒとして設定する。本例では、物品収納棚３における走行方向Ｘの中央位置において上下方向に並ぶ１列全ての収納部３０が、中継用収納部３０ｒとして設定されている。図５～図９において、物品収納棚３の一部において太枠で囲まれた範囲が、物品収納棚３における走行方向Ｘの中心を示している。そして、当該太枠の範囲に斜線が付されている場合には、当該太枠の範囲の複数の収納部３０が中継用収納部３０ｒとして設定されていることを示している。

中継用収納部３０ｒは、以下のように利用される。例えば、第１搬送ユニットＵ１が搬送する物品Ｗを、中継用収納部３０ｒよりも走行方向第２側Ｘ２に配置された収納部３０へ移載する場合には、まず第１搬送ユニットＵ１が中継用収納部３０ｒへ物品Ｗを移載し、このようにして中継用収納部３０ｒに収納された物品Ｗを、第２搬送ユニットＵ２が取り出して目的の収納部３０へ移載する。

上位コントローラＣｔは、通常稼働制御では、２台の正常ユニットＵｎの何れかによって物品Ｗを移載することが可能な移載可能範囲Ｒｔを、物品収納棚３における全範囲に設定する。すなわち、通常稼働制御では、物品収納棚３における全ての収納部３０が、移載対象箇所となり得る。

図６及び図７に示すように、上位コントローラＣｔは、２台の搬送ユニットＵのうち一方が異常ユニットＵａとされ、他方が正常ユニットＵｎとされた場合に、第１異常時制御と退避制御と第２異常時制御とを実行可能である。図示の例では、第１搬送ユニットＵ１が異常ユニットＵａとされ、第２搬送ユニットＵ２が正常ユニットＵｎとされている。但し、上記とは反対に、第２搬送ユニットＵ２が異常ユニットＵａとされ、第１搬送ユニットＵ１が正常ユニットＵｎとされることもある。

図６は、上位コントローラＣｔが第１異常時制御を実行する際の制御マップＭを示している。第１異常時制御は、正常ユニットＵｎが異常ユニットＵａに干渉せずに収納部３０との間で物品Ｗの移載を行うことが可能な移載可能範囲Ｒｔを、物品収納棚３の一部の範囲に設定すると共に、移載可能範囲Ｒｔ内に含まれる複数又は単数の収納部３０を移載対象箇所として正常ユニットＵｎを稼働させる制御である。上位コントローラＣｔは第１異常時制御では、物品収納棚３における移載可能範囲Ｒｔ以外の範囲を、物品Ｗの移載を禁止する移載禁止範囲Ｒｐとして設定する。図６に示す物品収納棚３において、着色された範囲が移載禁止範囲Ｒｐであり、着色されていない範囲が移載可能範囲Ｒｔである。

本実施形態では、上位コントローラＣｔは、正常ユニットＵｎの現在位置と異常ユニットＵａの現在位置とに基づいて、正常ユニットＵｎが異常ユニットＵａに干渉せずに走行経路Ｒ上において走行可能な範囲である走行可能範囲Ｒｒを設定する。そして、移載可能範囲Ｒｔにおける走行方向Ｘの範囲は、走行可能範囲Ｒｒに基づいて設定される。すなわち、走行可能範囲Ｒｒ内において、上下方向に並ぶ全ての収納部３０が設けられた範囲が、移載可能範囲Ｒｔとして設定される。正常ユニットＵｎの現在位置は、正常ユニットＵｎに設けられた自位置検出部ＳＰによって検出することができる。ここで、異常ユニットＵａの現在位置は、通常であれば、異常ユニットＵａに設けられた自位置検出部ＳＰにより検出することが可能である。しかし、異常ユニットＵａに生じた異常の種類が不明である場合などには、自位置検出部ＳＰにも異常が生じている可能性があるため、異常ユニットＵａに設けられた自位置検出部ＳＰの信頼性は低い。そこで、本実施形態では、上位コントローラＣｔは、正常ユニットＵｎの現在位置と相対距離検出部ＳＬの検出結果とに基づいて、異常ユニットＵａが停止した位置である異常停止位置Ｐｓ（現在位置）を検出する。そして、上位コントローラＣｔは、当該異常停止位置Ｐｓに基づいて、正常ユニットＵｎが異常ユニットＵａに干渉せずに走行経路Ｒ上において走行可能な範囲である走行可能範囲Ｒｒを設定する。すなわち本実施形態では、正常に稼働する正常ユニットＵｎに設けられた相対距離検出部ＳＬを利用して、現在位置が既知である正常ユニットＵｎと、異常ユニットＵａとの位置関係から、異常ユニットＵａの現在位置（異常停止位置Ｐｓ）を検出している。これにより、２台の搬送ユニットＵのうち１台に異常が生じた場合であっても、２台の搬送ユニットＵそれぞれの現在位置を精度良く検出することが可能となっている。

ここで、２台の搬送ユニットＵのうち１台に、搬送を継続できない異常が発生した場合には、２台の搬送ユニットＵの相互間での物品Ｗの受け渡しは不可能となり、中継用収納部３０ｒが中継用として機能しなくなる。そこで本実施形態では、上位コントローラＣｔは、第１異常時制御では、中継用収納部３０ｒ（図５参照）の設定を解除する。これにより、上位コントローラＣｔは、中継用収納部３０ｒの設定を解除することで、中継用収納部３０ｒとして設定されていた収納部３０を、物品Ｗを収納するための通常の収納部３０として利用することができ、その分、物品収納棚３の収納効率を向上させることができる。本実施形態では、上位コントローラＣｔは、物品収納棚３における中継用収納部３０ｒが設定されている範囲が、走行方向Ｘにおいて異常ユニットＵａよりも正常ユニットＵｎの側（図示の例では走行方向第２側Ｘ２）にある場合に、中継用収納部３０ｒとして設定されていた収納部３０を移載可能範囲Ｒｔに含める。

図７は、上位コントローラＣｔが、退避制御の実行後に第２異常時制御を実行する際の制御マップＭを示している。退避制御は、走行経路Ｒにおける走行方向Ｘの端部領域に設定された退避位置Ｐｅに異常ユニットＵａを移動させるための制御である。本実施形態では、退避位置Ｐｅは、物品収納棚３の全範囲に含まれる複数の収納部３０を移載対象箇所として正常ユニットＵｎを稼働させた場合に、正常ユニットＵｎと干渉しない位置に設定されている。ここでは、退避位置Ｐｅは、並び方向Ｙ視において物品収納棚３と重複しない位置に設定されている。本実施形態では、上述した搬送ユニットＵのホームポジションＨＰが、退避位置Ｐｅとされる。具体的には、第１搬送ユニットＵ１が異常ユニットＵａである場合には、第１ホームポジションＨＰ１が当該異常ユニットＵａの退避位置Ｐｅとされ、第２搬送ユニットＵ２が異常ユニットＵａである場合には、第２ホームポジションＨＰ２が当該異常ユニットＵａの退避位置Ｐｅとされる。

退避制御では、可能な限り、異常ユニットＵａの退避位置Ｐｅへの移動を、異常ユニットＵａの走行部の駆動力により行う。具体的には、異常ユニットＵａの走行部、ここでは第１搬送ユニットＵ１の第１走行部１１が正常に稼働する場合には、上位コントローラＣｔは、異常ユニットＵａである第１搬送ユニットＵ１に指令して、第１走行部１１の駆動力を用いて退避位置Ｐｅへ移動させる。本実施形態では、上位コントローラＣｔは、第１異常時制御の実行を開始した後、第１異常時制御の実行中に退避制御を実行する。そして上位コントローラＣｔは、異常ユニットＵａを退避位置Ｐｅまで移動させた後は、第１異常時制御に連続して第２異常時制御に移行する。本例では、上位コントローラＣｔは、異常ユニットＵａが退避位置Ｐｅまで移動したと判定した後に第１異常時制御を終了して、第２異常時制御を開始する。これにより、搬送ユニットＵが稼働しない期間が生じることを抑制でき、設備全体として稼働率が低下することを少なく抑えることができる。

第２異常時制御は、異常ユニットＵａを退避位置Ｐｅに退避させた状態で、物品収納棚３の全範囲に含まれる複数の収納部３０を移載対象箇所として正常ユニットＵｎを稼働させる制御である。本実施形態では、上位コントローラＣｔは、第２異常時制御では、上述の第１異常時制御の場合と同様に、中継用収納部３０ｒ（図５参照）の設定を解除する。
従って、上位コントローラＣｔは、第２異常時制御では、物品収納棚３の全範囲を、移載可能範囲Ｒｔとして設定する。

ここで本実施形態では、上位コントローラＣｔは、２台の搬送ユニットＵのうちの１台が異常停止した場合に、第１異常時制御の実行が可能であるか否かを判定する実行可能判定を行い、第１異常時制御の実行が可能であると判定した場合に、自動的に第１異常時制御を実行する。

図３を参照して上述したように、第１搬送ユニットＵ１に設けられた異物検出部ＳＦは、第１走行部１１に対して走行方向第２側Ｘ２に隣接する範囲を検出範囲としており、第２搬送ユニットＵ２に設けられた異物検出部ＳＦは、第２走行部２１に対して走行方向第１側Ｘ１に隣接する範囲を検出範囲としている。そして、例えば、第１搬送ユニットＵ１及び第２搬送ユニットＵ２のいずれかが異常ユニットＵａとなった場合には、正常ユニットＵｎは、異常ユニットＵａと干渉しない範囲で異常ユニットＵａの側へゆっくりと走行しつつ、異物検出部ＳＦによる異物Ｆの有無の検出を行う。これにより、異常ユニットＵａよりも正常ユニットＵｎ側の全域において、走行経路Ｒに異物Ｆが存在する場合には、当該異物Ｆを検出することができる。このようにして、物品搬送設備１００は、２台の搬送ユニットＵのうち１台に異常が発生した場合に、異常ユニットＵａよりも正常ユニットＵｎ側において走行経路Ｒに存在する異物Ｆを検出する異物検出部ＳＦを備えている。

本実施形態では、上記の実行可能判定において第１異常時制御の実行が可能であると判定するための条件には、異物検出部ＳＦによって異物Ｆ（図８参照）が検出されていないこと、及び、異常ユニットＵａの位置が検出されていること、が含まれる。すなわち本実施形態において、上位コントローラＣｔは、異物検出部ＳＦによって異物Ｆ（図８参照）が検出されていないこと、及び、異常ユニットＵａの位置が検出されていることの双方を条件として、第１異常時制御を実行する。

上位コントローラＣｔは、例えば図８に示すように、異常ユニットＵａよりも正常ユニットＵｎの側（ここでは第１搬送ユニットＵ１よりも走行方向第２側Ｘ２）に異物Ｆがあることが検出されている場合には、物品収納棚３の全範囲を移載禁止範囲Ｒｐとして設定し、第１異常時制御は実行しない。異物Ｆは、例えば、搬送中に落下した物品Ｗなどである。図８には、異物Ｆとして物品Ｗを例示しているが、設備内において用いられた機器や道具なども異物Ｆの対象となる。本実施形態では、上位コントローラＣｔは、走行経路Ｒにおける異常ユニットＵａを挟んで正常ユニットＵｎとは反対側に異物Ｆがある場合には、正常ユニットＵｎによる物品Ｗの搬送が可能であると判断し、第１異常時制御を実行する。例えば、第１搬送ユニットＵ１が異常ユニットＵａである場合において、当該第１搬送ユニットＵ１よりも走行方向第１側Ｘ１に異物Ｆがある場合には、第１搬送ユニットＵ１よりも走行方向第２側Ｘ２における第２搬送ユニットＵ２の稼働には影響がないため、上位コントローラＣｔは、第１異常時制御を実行する。

また、上位コントローラＣｔは、例えば図９に示すように、異常ユニットＵａの位置が適切に検出されていない場合には、物品収納棚３の全範囲を移載禁止範囲Ｒｐとして設定し、第１異常時制御は実行しない。異常ユニットＵａの位置が適切に検出されていない場合には、異常ユニットＵａの現在位置が定かではなく、このような状態で正常ユニットＵｎを稼働させると、正常ユニットＵｎが異常ユニットＵａに干渉する可能性がある。異常ユニットＵａの位置が検出されていることを、第１異常時制御を実行するための条件の１つとすることで、上記のように正常ユニットＵｎと異常ユニットＵａとが干渉することを回避することができる。

次に、上位コントローラＣｔが行う制御の手順について、図１０のフローチャートを参照して説明する。

まず、上位コントローラＣｔは、搬送ユニットＵに異常が発生したか否かを判断する（ステップ＃１）。この判断は、第１搬送ユニットＵ１の第１コントローラＣ１及び第２搬送ユニットＵ２の第２コントローラＣ２からの異常の通知に基づいて行われる。上位コントローラＣｔは、搬送ユニットＵに異常が発生したと判断した場合には（ステップ＃１：Ｙｅｓ）、その異常が、２台の搬送ユニットＵのうち１台の異常であるか否かを判断する（ステップ＃２）。上位コントローラＣｔは、１台の異常であると判断した場合には（ステップ＃２：Ｙｅｓ）、走行経路Ｒに異物Ｆが有るか否かを判断する（ステップ＃３）。
この異物Ｆの有無の判断は、上述したように、正常ユニットＵｎの異物検出部ＳＦによる検出結果に基づいて行われる。上位コントローラＣｔは、走行経路Ｒに異物Ｆが無いと判断した場合には（ステップ＃３：Ｙｅｓ）、異常ユニットＵａの現在位置が把握可能であるか否かを判断する（ステップ＃４）。この判断は、上述のように、正常ユニットＵｎの現在位置と相対距離検出部ＳＬによる検出結果とに基づいて異常ユニットＵａの現在位置が検出できているか否かによって行われる。上位コントローラＣｔは、異常ユニットＵａの現在位置を把握可能であると判断した場合には（ステップ＃４：Ｙｅｓ）、第１異常時制御を開始する（ステップ＃５）。なお、上位コントローラＣｔは、ステップ＃２、＃３、＃４のいずれかにおいて「Ｎｏ」と判断した場合には、設備の稼働が不可能であることを報知して（ステップ＃１２）、ルーチンを終了する。

上位コントローラＣｔは、第１異常時制御を開始した後、退避制御を実行する（ステップ＃６）。この退避制御の内容は、図１１を用いて後に説明する。その後、上位コントローラＣｔは、退避制御が完了したか否かを判断する（ステップ＃７）。上位コントローラＣｔは、退避制御が完了したと判断した場合には（ステップ＃７：Ｙｅｓ）、第１異常時制御を終了すると共に（ステップ＃８）、第２異常時制御を開始する（ステップ＃９）。
その後、上位コントローラＣｔは、異常ユニットＵａが復旧したか否かを判断する（ステップ＃１０）。この判断は、復旧前に異常ユニットＵａであった搬送ユニットＵのコントローラ（第１コントローラＣ１又は第２コントローラＣ２）による、復旧した旨の通知に基づいて行われ、或いは、作業者による操作部Ｏｐへの入力に基づいて行われる。上位コントローラＣｔは、異常ユニットＵａが復旧したと判断した場合には（ステップ＃１０：Ｙｅｓ）、第２異常時制御を終了して（ステップ＃１１）、ルーチンを終了する。

退避制御（ステップ＃６）では、図１１に示すように、上位コントローラＣｔは、まず、異常ユニットＵａが走行可能であるか否かを判断する（ステップ＃６１）。異常ユニットＵａが走行可能である場合（ステップ＃６１：Ｙｅｓ）、上位コントローラＣｔは、異常ユニットＵａの退避位置Ｐｅへの走行を開始させる（ステップ＃６１）。そして、異常ユニットＵａが退避位置Ｐｅに到達したら（ステップ＃６３：Ｙｅｓ）、退避制御を完了する。一方、異常ユニットＵａが走行不能である場合（ステップ＃６１：Ｎｏ）、上位コントローラＣｔは、第１異常時制御における正常ユニットＵｎの動作を停止させる（ステップ＃６４）。すなわち、第１異常時制御を一時停止させる。そして、上位コントローラＣｔは、作業者に対して異常ユニットＵａを退避位置Ｐｅへ移動させるように案内を行う（ステップ＃６５）。この案内は、例えば、表示部による表示や音声出力部による音声出力等で行う。この場合、異常ユニットＵａの退避位置Ｐｅへの移動は、異常ユニットＵａの走行部の駆動力とは別の駆動力により行われる。ここで、「別の駆動力」とは、異常ユニットＵａ以外の装置や作業者等によるものである。例えば、正常ユニットＵｎを異常ユニットＵａに連結し、正常ユニットＵｎの走行部の駆動力により異常ユニットＵａを移動させても良い。また、作業者が走行経路Ｒに入って、異常ユニットＵａを退避位置Ｐｅまで押して移動させても良い。そして、異常ユニットＵａが退避位置Ｐｅに到達したら（ステップ＃６３：Ｙｅｓ）、退避制御を完了する。異常ユニットＵａが退避位置Ｐｅに到達したことの判断は、例えば、退避位置Ｐｅに異常ユニットＵａが到達したことを検出するセンサを設け、当該センサによる検出結果に基づいて行うと好適である。また、異常ユニットＵａのコントローラ（第１コントローラＣ１又は第２コントローラＣ２）による、異常ユニットＵａが退避位置Ｐｅまで移動した旨の通知に基づいて、或いは、操作部Ｏｐを用いた作業者による退避位置Ｐｅへの移動完了の旨の入力操作に基づいて、行っても良い。

〔第２実施形態〕
次に、第２実施形態に係る物品搬送設備１００について説明する。本実施形態では、上記第１実施形態と比べて、第１異常時制御を実行するための条件が異なる。以下では、上記第１実施形態と異なる点について主に説明する。特に説明しない点については、上記第１実施形態と同様である。

本実施形態では、上位コントローラＣｔは、２台の搬送ユニットＵのうちの１台が異常停止した場合に、その旨を報知すると共に第１異常時制御の実行指令を受付可能な状態となり、実行指令が受け付けられた場合に、第１異常時制御を実行する。本例では、上位コントローラＣｔは、操作部Ｏｐを介して、実行指令を受け付ける（図４参照）。具体的には、作業者が操作部Ｏｐを操作して実行指令を入力することで、上位コントローラＣｔは、この実行指令を受け付けて第１異常時制御を実行する。実行指令を受け付ける場合、操作部Ｏｐの表示画面には、第１異常時制御の実行指令の受付画面が表示されると好適である。

次に、本実施形態において上位コントローラＣｔが行う制御の手順について、図１２のフローチャートを参照して説明する。

上位コントローラＣｔは、搬送ユニットＵに異常が発生したか否かを判断する（ステップ＃２１）。上位コントローラＣｔは、搬送ユニットＵに異常が発生したと判断した場合には（ステップ＃２１：Ｙｅｓ）、その異常が、２台の搬送ユニットＵのうち１台の異常であるか否かを判断する（ステップ＃２２）。上位コントローラＣｔは、１台の異常ではないと判断した場合、すなわち２台の搬送ユニットＵが異常であると判断した場合には（ステップ＃２２：Ｎｏ）、設備の稼働が不可能であることを報知して（ステップ＃３１）、ルーチンを終了する。上位コントローラＣｔは、１台の異常であると判断した場合には（ステップ＃２２：Ｙｅｓ）、第１異常時制御の実行指令を受付可能な状態となり、実行指令が有ったか否かを判断する（ステップ＃２３）。そして、上位コントローラＣｔは、実行指令有りと判断した場合には（ステップ＃２３：Ｙｅｓ）、第１異常時制御を実行する（ステップ＃２４）。一方、上位コントローラＣｔは、実行指令が無い場合には（ステップ＃２３：Ｎｏ）、ルーチンを終了する。第１異常時制御を開始した後のルーチンは、上記第１実施形態の場合と同様であるため説明を省略する。

〔その他の実施形態〕
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。

（１）上記の実施形態では、上位コントローラＣｔが、第１異常時制御の実行を開始した後、第１異常時制御の実行中に退避制御を実行する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、上位コントローラＣｔは、第１異常時制御が終了した後に、退避制御を実行しても良い。

（２）上記の実施形態では、上位コントローラＣｔは、正常ユニットＵｎの現在位置と相対距離検出部ＳＬの検出結果とに基づいて、異常ユニットＵａが停止した位置である異常停止位置Ｐｓ（現在位置）を検出する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、上位コントローラＣｔは、異常ユニットＵａの自位置検出部ＳＰが正常である場合には、この自位置検出部ＳＰによって異常ユニットＵａの異常停止位置Ｐｓ（現在位置）を検出しても良い。

（３）上記の実施形態では、異物検出部ＳＦが、第１搬送ユニットＵ１及び第２搬送ユニットＵ２の双方に設けられている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、異物検出部ＳＦは、走行経路Ｒに存在する異物Ｆを検出するために適した位置に設けられていれば良い。例えば、異物検出部ＳＦは、物品収納棚３に設けられていても良いし、或いは、設備の天井や床面に設けられていても良い。なお、物品搬送設備１００に異物検出部ＳＦが設けられない構成とすることもできる。

（４）上記の実施形態では、上位コントローラＣｔは、通常稼働制御では、物品収納棚３の一部の収納部３０を中継用収納部３０ｒとして設定する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、上位コントローラＣｔは、通常稼働制御において、中継用収納部３０ｒを設定しなくても良い。

（５）上記の実施形態では、退避位置Ｐｅが、並び方向Ｙ視において物品収納棚３と重複しない位置に設定されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、退避位置Ｐｅは、並び方向Ｙ視において物品収納棚３と重複する位置に設定されていても良い。

（６）上記の実施形態では、第１保持部１４が、物品Ｗを載置するように構成され、第１移載部１５によって並び方向Ｙに出退されるフォーク式に構成されている例ついて説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１移載部１５は、第１保持部１４と収納部３０との間で物品Ｗを移載可能であれば良い。一例として、第１保持部１４が並び方向Ｙに移動不能に固定されており、第１移載部１５は、第１保持部１４に対して走行方向Ｘの両側に配置されると共に並び方向Ｙに出退する出退アームを備えていても良い。この場合、出退アームは、第１保持部１４に保持された物品Ｗあるいは収納部３０に保持された物品Ｗを走行方向Ｘの両側から保持して並び方向Ｙに移動させる。これにより、第１移載部１５は、第１保持部１４と収納部３０との間で物品Ｗを移載するように構成される。

（７）上記の実施形態では、搬入装置９９及び搬出装置９８のそれぞれが、物品収納棚３に対して走行方向Ｘの外側に配置されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、搬入装置９９及び搬出装置９８のうち少なくとも一方は、物品収納棚３における走行方向Ｘの中間領域に配置されていても良い。この場合、例えば、物品収納棚３は、走行方向Ｘに分割配置された複数の棚を備えており、複数の棚における走行方向Ｘの間に、搬入装置９９及び搬出装置９８のうち少なくとも一方が配置される。

（８）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送設備について説明する。

物品を収納する収納部を複数備えた物品収納棚と、
前記物品収納棚の前面に沿う走行方向に沿って設定された有端の走行経路と、
前記物品を搬送する２台の搬送ユニットと、
２台の前記搬送ユニットの双方を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
２台の前記搬送ユニットのそれぞれは、前記走行経路に沿って走行する走行部と、前記物品を保持する保持部と、複数の前記収納部のうちの移載対象箇所とされた前記収納部と前記保持部との間で前記物品の移載を行う移載部と、を備え、
２台の前記走行部は、前記走行経路上において互いにすれ違いできないように構成され、
異常の発生により異常停止した前記搬送ユニットを異常ユニットとし、正常に稼働可能な前記搬送ユニットを正常ユニットとして、
前記制御装置は、
２台の前記正常ユニットを、互いに干渉しないように稼働させる通常稼働制御を実行可能であると共に、
２台の前記搬送ユニットのうち一方が前記異常ユニットとされ、他方が前記正常ユニットとされた場合に、第１異常時制御と退避制御と第２異常時制御とを実行可能であり、
前記第１異常時制御は、前記正常ユニットが前記異常ユニットに干渉せずに前記収納部との間で前記物品の移載を行うことが可能な移載可能範囲を、前記物品収納棚の一部の範囲に設定すると共に、前記移載可能範囲内に含まれる複数又は単数の前記収納部を前記移載対象箇所として前記正常ユニットを稼働させる制御であり、
前記退避制御は、前記走行経路における前記走行方向の端部領域に設定された退避位置に前記異常ユニットを移動させるための制御であり、
前記第２異常時制御は、前記異常ユニットを前記退避位置に退避させた状態で、前記第１異常時制御で設定される前記移載可能範囲よりも広い範囲に前記移載可能範囲を設定すると共に、当該移載可能範囲に含まれる複数の前記収納部を前記移載対象箇所として前記正常ユニットを稼働させる制御である。

ここで、
前記制御装置は、前記第１異常時制御の実行を開始した後、前記第１異常時制御の実行中に前記退避制御を実行する、と好適である。

本構成によれば、第１異常時制御の実行中に異常ユニットを退避位置まで移動させることができ、異常ユニットを退避位置まで移動させた後は、第１異常時制御に連続して第２異常時制御に移行することができる。従って、本構成によれば、搬送ユニットが稼働しない期間が生じることを抑制でき、設備全体として稼働率が低下することを少なく抑えることができる。

また、
前記走行方向における２台の前記搬送ユニットの相対距離を検出する相対距離検出部を備え、
前記制御装置は、前記正常ユニットの現在位置と前記相対距離検出部の検出結果とに基づいて、前記異常ユニットが停止した位置である異常停止位置を検出し、当該異常停止位置に基づいて、前記正常ユニットが前記異常ユニットに干渉せずに前記走行経路上において走行可能な範囲である走行可能範囲を設定し、
前記移載可能範囲における前記走行方向の範囲は、前記走行可能範囲に基づいて設定される、と好適である。

本構成によれば、正常ユニットの現在位置と２台の搬送ユニットの相対距離とに基づいて、移載可能範囲を設定することができる。従って、移載可能範囲を適切に設定することができる。

また、
前記退避制御では、前記異常ユニットの前記退避位置への移動を、前記異常ユニットの前記走行部の駆動力により、又は、それとは別の駆動力により行い、
前記制御装置は、前記異常ユニットが前記退避位置まで移動したと判定した後に前記第１異常時制御を終了して、前記第２異常時制御を開始する、と好適である。

本構成によれば、異常ユニットの退避位置への移動を、そのときの状況に応じた適切な手段により実現することができる。また、異常ユニットが退避位置まで移動したと判定した後に第２異常時制御を開始するため、正常ユニットと異常ユニットとの干渉を回避して、適切に第２異常時制御を実行することができる。

また、
前記制御装置は、前記通常稼働制御では、前記物品収納棚の一部の前記収納部を、２台の前記搬送ユニット同士で前記物品の受け渡しを行うための中継箇所となる中継用収納部として設定し、前記第１異常時制御及び前記第２異常時制御では、前記中継用収納部の設定を解除する、と好適である。

本構成によれば、第１異常時制御及び第２異常時制御を実行する場合に、中継用収納部を、物品を収納するための通常の収納部として利用することができ、その分、物品収納棚の収納効率を向上させることができる。

また、
前記制御装置は、２台の前記搬送ユニットのうちの１台が異常停止した場合に、その旨を報知すると共に前記第１異常時制御の実行指令を受付可能な状態となり、前記実行指令が受け付けられた場合に、前記第１異常時制御を実行する、と好適である。

本構成によれば、例えば、作業者による実行指令の入力により、制御装置は第１異常時制御を実行する。従ってこの場合、作業者の判断に基づいて必要と判断された場合に、第１異常時制御を実行させることができる。

また、上記のように前記制御装置が前記実行指令を受け付ける構成とは別に、
前記制御装置は、２台の前記搬送ユニットのうちの１台が異常停止した場合に、前記第１異常時制御の実行が可能であるか否かを判定する実行可能判定を行い、前記第１異常時制御の実行が可能であると判定した場合に、自動的に前記第１異常時制御を実行する、と好適である。

本構成によれば、制御装置が、実行可能判定を行うことによって第１異常時制御の実行が可能であると判断した場合には自動的に第１異常時制御を実行し、そうでない場合には第１異常時制御を実行しないようにできる。従って、本構成によれば、作業者等の手間を省いて迅速に第１異常時制御を実行することができる。従って、設備全体として稼働率が低下することを更に少なく抑えることができる。

また、前記制御装置が前記実行可能判定を行う構成において、
前記異常ユニットよりも前記正常ユニット側において前記走行経路に存在する異物を検出する異物検出部を備え、
前記実行可能判定において前記第１異常時制御の実行が可能であると判定するための条件には、前記異物検出部によって前記異物が検出されていないこと、及び、前記異常ユニットの位置が検出されていること、が含まれる、と好適である。

異常ユニットよりも正常ユニット側において走行経路に異物が存在する場合には、走行経路に沿って移動する正常ユニットが当該異物に干渉する可能性がある。また、異常ユニットの位置が不明であると、走行経路に沿って移動する正常ユニットが異常ユニットに干渉する可能性がある。しかしながら本構成によれば、制御装置は、少なくとも、異物検出部によって異物が検出されていないこと及び異常ユニットの位置が検出されていることの双方を条件として、第１異常時制御の実行が可能であると判定する。従って、本構成によれば、正常ユニットが異物や異常ユニットに干渉することを回避しつつ、適切に第１異常時制御を実行することができる。

本開示に係る技術は、物品を収納する収納部を複数備えた物品収納棚と、前記物品収納棚の前面に沿う走行方向に沿って設定された有端の走行経路と、前記物品を搬送する２台の搬送ユニットと、２台の前記搬送ユニットの双方を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備に利用することができる。

１００：物品搬送設備
Ｕ：搬送ユニット
Ｕａ：異常ユニット
Ｕｎ：正常ユニット
３：物品収納棚
３０：収納部
３０ｒ：中継用収納部
１１：第１走行部（走行部）
１４：第１保持部（保持部）
１５：第１移載部（移載部）
２１：第２走行部（走行部）
２４：第２保持部（保持部）
２５：第２移載部（移載部）
Ｃｔ：上位コントローラ（制御装置）
ＳＦ：異物検出部
ＳＬ：相対距離検出部
Ｗ：物品
Ｆ：異物
Ｐｅ：退避位置
Ｐｓ：異常停止位置
Ｒ：走行経路
Ｒｒ：走行可能範囲
Ｒｔ：移載可能範囲
Ｘ：走行方向
Ｙ：並び方向

Claims

物品を収納する収納部を複数備えた物品収納棚と、
前記物品収納棚の前面に沿う走行方向に沿って設定された有端の走行経路と、
前記物品を搬送する２台の搬送ユニットと、
２台の前記搬送ユニットの双方を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
２台の前記搬送ユニットのそれぞれは、前記走行経路に沿って走行する走行部と、前記物品を保持する保持部と、複数の前記収納部のうちの移載対象箇所とされた前記収納部と前記保持部との間で前記物品の移載を行う移載部と、自己の現在位置を検出する自位置検出部と、を備え、
２台の前記走行部は、前記走行経路上において互いにすれ違いできないように構成され、
異常の発生により異常停止した前記搬送ユニットを異常ユニットとし、正常に稼働可能な前記搬送ユニットを正常ユニットとして、
前記制御装置は、
２台の前記正常ユニットを、互いに干渉しないように稼働させる通常稼働制御を実行可能であると共に、
２台の前記搬送ユニットのうち一方が前記異常ユニットとされ、他方が前記正常ユニットとされた場合に、第１異常時制御と退避制御と第２異常時制御とを実行可能であり、
前記第１異常時制御は、前記正常ユニットが前記異常ユニットに干渉せずに前記収納部との間で前記物品の移載を行うことが可能な移載可能範囲を、前記物品収納棚の一部の範囲に設定すると共に、前記移載可能範囲内に含まれる複数又は単数の前記収納部を前記移載対象箇所として前記正常ユニットを稼働させる制御であり、
前記退避制御は、前記走行経路における前記走行方向の端部領域に設定された退避位置に前記異常ユニットを移動させるための制御であり、
前記第２異常時制御は、前記異常ユニットを前記退避位置に退避させた状態で、前記第１異常時制御で設定される前記移載可能範囲よりも広い範囲に前記移載可能範囲を設定すると共に、当該移載可能範囲に含まれる複数の前記収納部を前記移載対象箇所として前記正常ユニットを稼働させる制御であり、
前記制御装置は、前記正常ユニットの現在位置と前記異常ユニットの現在位置とに基づいて、前記正常ユニットが前記異常ユニットに干渉せずに前記走行経路上において走行可能な範囲である走行可能範囲を設定し、
前記移載可能範囲における前記走行方向の範囲は、前記走行可能範囲に基づいて設定される、物品搬送設備。
物品を収納する収納部を複数備えた物品収納棚と、
前記物品収納棚の前面に沿う走行方向に沿って設定された有端の走行経路と、
前記物品を搬送する２台の搬送ユニットと、
２台の前記搬送ユニットの双方を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
２台の前記搬送ユニットのそれぞれは、前記走行経路に沿って走行する走行部と、前記物品を保持する保持部と、複数の前記収納部のうちの移載対象箇所とされた前記収納部と前記保持部との間で前記物品の移載を行う移載部と、を備え、
２台の前記走行部は、前記走行経路上において互いにすれ違いできないように構成され、
異常の発生により異常停止した前記搬送ユニットを異常ユニットとし、正常に稼働可能な前記搬送ユニットを正常ユニットとして、
前記制御装置は、
２台の前記正常ユニットを、互いに干渉しないように稼働させる通常稼働制御を実行可能であると共に、
２台の前記搬送ユニットのうち一方が前記異常ユニットとされ、他方が前記正常ユニットとされた場合に、第１異常時制御と退避制御と第２異常時制御とを実行可能であり、
前記第１異常時制御は、前記正常ユニットが前記異常ユニットに干渉せずに前記収納部との間で前記物品の移載を行うことが可能な移載可能範囲を、前記物品収納棚の一部の範囲に設定すると共に、前記移載可能範囲内に含まれる複数又は単数の前記収納部を前記移載対象箇所として前記正常ユニットを稼働させる制御であり、
前記退避制御は、前記走行経路における前記走行方向の端部領域に設定された退避位置に前記異常ユニットを移動させるための制御であり、
前記第２異常時制御は、前記異常ユニットを前記退避位置に退避させた状態で、前記第１異常時制御で設定される前記移載可能範囲よりも広い範囲に前記移載可能範囲を設定すると共に、当該移載可能範囲に含まれる複数の前記収納部を前記移載対象箇所として前記正常ユニットを稼働させる制御であり、
前記走行方向における２台の前記搬送ユニットの相対距離を検出する相対距離検出部を更に備え、
前記制御装置は、前記正常ユニットの現在位置と前記相対距離検出部の検出結果とに基づいて、前記異常ユニットが停止した位置である異常停止位置を検出し、当該異常停止位置に基づいて、前記正常ユニットが前記異常ユニットに干渉せずに前記走行経路上において走行可能な範囲である走行可能範囲を設定し、
前記移載可能範囲における前記走行方向の範囲は、前記走行可能範囲に基づいて設定される、物品搬送設備。
物品を収納する収納部を複数備えた物品収納棚と、
前記物品収納棚の前面に沿う走行方向に沿って設定された有端の走行経路と、
前記物品を搬送する２台の搬送ユニットと、
２台の前記搬送ユニットの双方を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
２台の前記搬送ユニットのそれぞれは、前記走行経路に沿って走行する走行部と、前記物品を保持する保持部と、複数の前記収納部のうちの移載対象箇所とされた前記収納部と前記保持部との間で前記物品の移載を行う移載部と、を備え、
２台の前記走行部は、前記走行経路上において互いにすれ違いできないように構成され、
異常の発生により異常停止した前記搬送ユニットを異常ユニットとし、正常に稼働可能な前記搬送ユニットを正常ユニットとして、
前記制御装置は、
２台の前記正常ユニットを、互いに干渉しないように稼働させる通常稼働制御を実行可能であると共に、
２台の前記搬送ユニットのうち一方が前記異常ユニットとされ、他方が前記正常ユニットとされた場合に、第１異常時制御と退避制御と第２異常時制御とを実行可能であり、
前記第１異常時制御は、前記正常ユニットが前記異常ユニットに干渉せずに前記収納部との間で前記物品の移載を行うことが可能な移載可能範囲を、前記物品収納棚の一部の範囲に設定すると共に、前記移載可能範囲内に含まれる複数又は単数の前記収納部を前記移載対象箇所として前記正常ユニットを稼働させる制御であり、
前記退避制御は、前記走行経路における前記走行方向の端部領域に設定された退避位置に前記異常ユニットを移動させるための制御であり、
前記第２異常時制御は、前記異常ユニットを前記退避位置に退避させた状態で、前記第１異常時制御で設定される前記移載可能範囲よりも広い範囲に前記移載可能範囲を設定すると共に、当該移載可能範囲に含まれる複数の前記収納部を前記移載対象箇所として前記正常ユニットを稼働させる制御であり、
前記制御装置は、２台の前記搬送ユニットのうちの１台が異常停止した場合に、前記第１異常時制御の実行が可能であるか否かを判定する実行可能判定を行い、前記第１異常時制御の実行が可能であると判定した場合に、自動的に前記第１異常時制御を実行する、物品搬送設備。
前記異常ユニットよりも前記正常ユニット側において前記走行経路に存在する異物を検出する異物検出部を備え、
前記実行可能判定において前記第１異常時制御の実行が可能であると判定するための条件には、前記異物検出部によって前記異物が検出されていないこと、及び、前記異常ユニットの位置が検出されていること、が含まれる、請求項３に記載の物品搬送設備。
前記制御装置は、前記第１異常時制御の実行を開始した後、前記第１異常時制御の実行中に前記退避制御を実行する、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
前記退避制御では、前記異常ユニットの前記退避位置への移動を、前記異常ユニットの前記走行部の駆動力により、又は、それとは別の駆動力により行い、
前記制御装置は、前記異常ユニットが前記退避位置まで移動したと判定した後に前記第１異常時制御を終了して、前記第２異常時制御を開始する、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
前記制御装置は、前記通常稼働制御では、前記物品収納棚の一部の前記収納部を、２台の前記搬送ユニット同士で前記物品の受け渡しを行うための中継箇所となる中継用収納部として設定し、前記第１異常時制御及び前記第２異常時制御では、前記中継用収納部の設定を解除する、請求項１から６のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
前記制御装置は、２台の前記搬送ユニットのうちの１台が異常停止した場合に、その旨を報知すると共に前記第１異常時制御の実行指令を受付可能な状態となり、前記実行指令が受け付けられた場合に、前記第１異常時制御を実行する、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。