KR20160009363A - 자동화물 시스템용 화물 리프트 동기화 장치 및 그 제어방법 - Google Patents

자동화물 시스템용 화물 리프트 동기화 장치 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 자동화물 시스템의 화물 리프트 동기화 장치에 관한 것으로, 셔틀유닛에 구비되는 파지유닛, 주행유닛을 제어하기 위한 셔틀유닛 제어부와, 셔틀유닛 제어부에 연결되어 제어신호를 송수신하는 메인 컨트롤러와, 복층으로 된 랙 구조물의 각층에 구비되는 위치센서와, 복층으로 된 2열의 랙 구조물의 양단부에 각각 한 쌍으로 구비되어 화물을 승하강시키기 위하여 각각 승하강되도록 구성되는 화물 리프트 유닛에 구비되며 상기 위치센서를 검출하고 상기 메인 컨트롤러와 송수신하는 센서 검출부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 따라서, 화물을 리프트하여 랙 구조물로 전달하는 한 쌍의 리프트 유닛으로 고장난 셔틀유닛이나 배터리 충전이 필요한 셔틀유닛을 랙 구조물의 외측으로 배출할 수 있어 작업자가 직접 수거해야 하는 번거로움을 해소할 수 있는 것이다.

Description

자동화물 시스템용 화물 리프트 동기화 장치 및 그 제어방법 {LIFT SYNCHRONIZING APPARATUS OF GOODS DESTINATION SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 자동화물 시스템의 화물 리프트 동기화 장치 및 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 2열 이상의 랙 구조물 사이에서 왕복 이동하는 셔틀유닛을 랙 구조물의 외부로 배출시킬 때, 각 열의 랙 구조물로 화물을 공급하기 위한 각 화물 리프트 유닛의 승강기구를 동기화시킬 수 있는 자동화물 시스템의 화물 리프트 동기화 장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 물류 자동화 분야에서 사용이 확대되고 있는 자동화물 시스템은 하물을 보관하기 위한 랙을 가지는 랙 구조물, 하물을 자동창고 내, 외부로 선택적으로 입고 또는 출고시키는 작업대, 랙 구조물 측면을 따라 설치된 가이드 레일을 따라 이동하여 제어장치의 제어에 의해 작업대의 하물을 랙 구조물의 랙에 입고시키거나 랙 구조물의 랙에 안치된 하물을 출고시키는 스태커 크레인으로 구성된다. 이러한 자동화물 시스템을 자동창고라고도 한다.
이러한 자동 화물 창고 시스템이 일본 공개특허공보 특개2009-143651(특허문헌1)에 개시되어 있다.
상기 특허문헌 1에 개시된 종래의 자동 화물 창고 시스템은 일정간격 이격되고 서로 마주보고 2열로 설치되며 화물을 보관하기 위한 2열 선반, 2열 선반 사이의 지면에 설치되는 레일, 레일을 따라 이동하면서 2열 선반으로 물건을 넣고 빼기 위한 스태커 크레인, 스태커 크레인을 제어하기 위한 제어부를 포함한다.
이러한, 종래의 자동화물 시스템은 화물을 보관하기 위해서는 스태커 크레인을 2열로 된 선반의 양끝 밖으로 이동시킨 후에, 화물을 스태커 크레인에 싣게 된다. 그러면, 스태커 크레인은 제어부의 제어로 2열로 된 선반 사이로 이동하되 화물을 비어 있는 적재 공간이 있는 곳으로 이동한 후에 화물을 선반의 적재공간으로 옮겨 놓는다.
상기와 같은 종래의 자동화물 시스템은 하나의 스태커 크래인이 지면에 놓인 레일을 따라 이동하면서 화물을 실어서 선반에 올리거나 내리도록 구성되어 있어 많은 화물을 선반에 올리거나 내리기 위해서는 많은 시간이 소요되는 문제점이 있었다.
이러한 문제점을 해결하기 위하여, 다수의 화물을 신속하게 반출하고 반입하기 위하여, 복수의 랙 구조물을 2열 이상으로 구성하고, 2열의 복층 랙구조물 사이에 셔틀유닛을 각층마다 배치하여 왕복 이동하면서 화물을 반출하거나 반입할 수 있는 자동화물 시스템이 제안되었다.
이러한 자동화물 시스템은 셔틀유닛의 이상시 즉, 셔틀유닛이 고장나거나 배터리의 사용이 거의 다 되면, 셔틀유닛을 랙 구조물의 밖으로 배출해야 되는데, 이 셔틀유닛을 사용자가 직접 수거해야 하는 번거롭고 불편한 문제점이 있었다.
일본 공개특허공보 특개2009-143651 (2009.07.02)
따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 셔틀유닛을 화물 리프트 유닛에 의해 상하로 이동되어 랙구조물로 공급되어 배치되거나 랙구조물 밖으로 배출되도록 한 쌍의 화물 리프트 유닛을 동기화시킬 수 있도록 한 자동화물 시스템의 화물 리프트 동기화 장치 및 그 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 셔틀유닛에 구비되는 파지유닛, 주행유닛을 제어하기 위한 셔틀유닛 제어부와, 셔틀유닛 제어부에 연결되어 제어신호를 송수신하는 메인 컨트롤러와, 복층으로 된 랙 구조물의 각층에 구비되는 위치센서와, 복층으로 된 2열의 랙 구조물의 양단부에 각각 한 쌍으로 구비되어 화물을 승하강시키기 위하여 각각 승하강되도록 구성되는 화물 리프트 유닛에 구비되며 상기 위치센서를 검출하고 상기 메인 컨트롤러와 송수신하는 센서 검출부를 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 셔틀유닛과 상기 메인 컨트롤러에는, 무선통신을 위한 무선통신부가 구비되고, 상기 무선통신부는 블루투스, 와이파이(WIFI), 근거리 무선 통신(Near Field Communication: NFC) 중 하나로 구성되는 것이 바람직하다.
상기 메인 컨트롤러는, 셔틀유닛과의 통신 단절, 셔틀유닛의 작동 이상, 셔틀유닛의 배터리 양을 각각 표시하기 위한 셔틀유닛 상태 표시부를 더 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 본 발명은, 랙 구조물의 외부로 배출하기 위한 배출대상이 되는 셔틀유닛을 검출하는 검출단계와, 배출대상으로 검출된 셔틀유닛의 위치를 확인하는 위치 확인단계와, 반입 또는 반출용 한 쌍의 리프트 유닛중 한 쌍의 리프트유닛을 제어하여 상기 배출대상으로 검출된 셔틀유닛이 확인된 위치로 이동시키는 이동단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 검출단계는, 메인 컨트롤러가 무선으로 셔틀유닛을 제어할 때, 셔틀유닛의 구동유닛과 화물 파지유닛의 구동을 제어하는 셔틀유닛 제어부를 검출하도록 구성되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 검출단계는, 메인 컨트롤러가 상기 셔틀유닛의 전원부인 배터리의 양을 검출하여 설정된 배터리량보다 작은 배터리양으로 된 셔틀유닛을 검출하도록 구성되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 배출대상 셔틀유닛은, 셔틀유닛의 배터리양이 일정량 이하인 셔틀유닛과, 셔틀유닛의 화물 파지유닛이나 주행유닛이 작동되지 않은 셔틀유닛과, 메인 컨트롤러와 무선통신이 단절된 셔틀유닛을 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 배출대상 셔틀유닛의 위치확인은 메인 컨트롤러의 상태 표시부에 표시되는 셔틀유닛의 통신 단절상태, 셔틀유닛의 배터리 양, 셔틀유닛의 작동이상 표시 중 어느 하나 이상을 보고 확인하는 것이 바람직하다.
본 발명에 의하면, 화물을 리프트하여 랙 구조물로 전달하는 한 쌍의 리프트 유닛으로 고장난 셔틀유닛이나 배터리 충전이 필요한 셔틀유닛을 랙 구조물의 외측으로 배출할 수 있어 작업자가 직접 수거해야 하는 번거로움을 해소할 수 있는 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자동화물 시스템을 도시한 사시도.
도 2는 도 1의 자동화물 시스템에서 화물 리프트 유닛의 동기화 장치를 도시한 블록도.
도 3은 도 1의 자동화물 시스템에서 화물 리프트 유닛의 동기화 방법을 도시한 순서도.
본 발명의 실시를 위한 구체적인 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로써, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자동화물 시스템을 도시한 사시도이고, 도 2는 도 1의 자동화물 시스템에서 화물 리프트 동기화 장치를 도시한 블록도이며, 도 3은 도 1의 자동화물 시스템에서 화물 리프트 유닛의 동기화 방법을 도시한 순서도이다.
먼저, 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 자동화물 시스템(100)은, 적재공간이 복층으로 된 랙 구조물(110)이 한 쌍 이상으로 구성되되, 한 쌍이 서로 일정간격 이격되어 배치되되, 각 랙 구조물(110)의 양단부에 화물을 반입하거나 반출하기 위한 리프트 유닛(130)(131)이 각각 구성되며, 한 쌍의 랙 구조물(110) 사이로 셔틀유닛(140)이 한 쌍의 랙 구조물(110)의 각 층마다 구비되어 구성된다.
여기서, 부호 120은, 랙 구조물(110)의 양단부에 각각 구비되어 리프트 유닛(130)(131)에 의해 랙 구조물(110)로 이동되는 화물(G)을 임시로 대기시키기 위한 대기 컨베이어 유닛이다.
상기와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 자동화물 시스템(100)은 복층으로 된 랙 구조물(110)이 2열을 한 쌍으로 할 때 한 쌍 이상으로 구성되되, 본 발명의 제1실시에서는 도 1과 같이, 랙 구조물(110)이 한 쌍으로 된 것을 예로서 설명하기로 한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 자동화물 시스템(100)은 2열로 된 한 쌍의 랙 구조물(110) 사이의 각 층에 셔틀유닛(140)이 왕복 이동 가능하게 구비된다. 그리고, 랙 구조물(110) 양단부에는 각각 한 쌍의 리프트 유닛(130)(131)이 구비되어 화물을 랙 구조물(110)의 각 층으로 전달하거나 전달받아 화물을 랙 구조물(110)로 반입시키거나 반출시키는 역할을 하게 된다. 즉, 랙 구조물(110)의 일단부에 구비되는 한 쌍의 리프트유닛(130)을 반입용 리프트유닛이라고 할 때, 이 반입용 리프트유닛은 한 쌍이 각각 승하강되도록 구성되어, 화물을 2열로 된 랙 구조물(110)로 입고할 때, 화물을 승강시켜서 각각의 랙 구조물(110)로 전달한다. 랙 구조물(110)의 타단부에 구비되는 한 쌍의 리프트유닛(131)을 반출용 리프트유닛이라고 할 때, 이 반출용 리프트 유닛은 화물을 랙 구조물(110)에서 반출할 때, 각 열의 랙 구조물(110)에서 화물을 전달받아 하강시켜서 반출하는 역할을 하게 된다.
본 발명의 일실시예에 따른 자동화물 시스템(100)은, 셔틀유닛(140), 반입용 리프트 유닛, 반출용 리프트 유닛, 랙 구조물(110)의 외측에 구비되는 메인 컨트롤러(150)를 작업자가 조작하거나 설정한 값에 의해 작동되도록 구성된다.
여기서, 셔틀유닛(140)과 메인 컨트롤러(150)는 각각 무선통신부(141)(151)가 구비되어 있어 셔틀유닛(140)의 제어에 대한 정보를 무선으로 송수신하도록 구성된다. 따라서, 작업자가 메인 컨트롤러(150)의 조작에 의해 셔틀유닛(140)이 이동하거나 화물을 픽킹하여 랙 구조물(110)의 적재공간(111)으로 운반하도록 구성된다. 셔틀유닛(140)에는 무선으로 작동되기 때문에 자체적으로 전원부가 구비되고 구동에 필요한 부품들을 갖추고 있다.
여기서, 셔틀유닛(140)과 메인 컨트롤러(150)의 무선 통신은 와이파이(wifi)나 블루투스에 의해 이루어지거나 근거리 무선 통신(Near Field Communication, NFC)으로 이루어지는 것이 바람직하다. 셔틀유닛(140)의 전원부는 전기에 의해 충전할 수 있는 배터리로 구성된다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 자동화물 시스템의 화물 리프트 동기화 장치를 도시한 블록도이다.
본 발명의 일실시예에 따른 자동화물 시스템의 화물 리프트 동기화 장치는 셔틀유닛(140)의 배터리량이 일정량 이하거나 셔틀유닛(140)의 고장 발생시 셔틀유닛(140)을 랙 구조물(110)의 외부로 배출시킬 때, 셔틀유닛(140)을 싣고 나르기 위한 한 쌍의 리프트 유닛(130)(131)을 고장난 셔틀유닛(140)이 있는 위치로 동기화시키는 것으로, 셔틀유닛 제어부(142), 메인 컨트롤러(150), 랙 구조물(110)의 각층에 구비되는 복수의 위치센서(160), 센서 검출부(132), 리프트유닛 제어부(133)를 포함한다.
셔틀유닛 제어부(142)는 셔틀유닛(140)에 구비되는 각종 구성부 즉, 화물을 파지하기 위한 파지유닛, 셔틀유닛(140)의 주행을 위한 주행유닛을 제어하게 된다. 이 셔틀유닛 제어부(142)는 무선으로 메인 컨트롤러(150)와 통신하도록 구성되고, 메인 컨트롤러(150)로부터 제어신호를 인가받은 후에 주행유닛과 파지유닛의 작동을 제어하게 된다.
메인 컨트롤러(150)는 셔틀유닛(140)과 리프트 유닛(130)(131)의 작동을 제어하기 위한 것으로, 셔틀유닛(140)과는 무선통신으로 연결되고, 리프트 유닛(130)(131)과는 유선이나 무선으로 연결되어 제어하도록 구성된다.
또한, 메인 컨트롤러(150)는 랙 구조물(110)의 각층에 구비되는 각각의 셔틀유닛(140)을 표시하는 셔틀유닛 표시부(152)를 포함한다.
셔틀유닛 표시부(152)는 랙 구조물(110)의 각층에 구비되는 각각의 셔틀유닛(140)을 표시하되, 무선 통신상태, 배터리양 상태, 작동상태, 비작동상태, 위치정보(X 축 방향 즉, 수평방향의 위치), 스톱정보, 에러정보를 표시하게 된다.
즉, 셔틀유닛 표시부(152)는 셔틀유닛(140)들과 메인 컨트롤러(150) 사이에 무선 통신 상태를 표시하여 작업자가 고장난 셔틀유닛 즉, 배출 대상이 되는 셔틀유닛을 쉽게 알 수 있게 하는 역할을 하는 것이다.
위치센서(160)는 랙 구조물(110)의 각층마다 랙 구조물(110)의 양단부에 구비되어 리프트 유닛(130)(131)이 승하강하면서 랙 구조물(110)의 짐을 싣거나 부리기 위하여 특정 층에서 멈출 때, 리프트 유닛(130)(131)이 랙 구조물(110)의 각 층의 위치에 정확하게 멈출 수 있도록 한 부품이다.
센서 검출부(132)는 리프트 유닛(130)(131)에 구비되어 랙 구조물(110)의 각층에 구비되는 위치센서(160)를 검출하여 리프트 유닛(130)(131)이 랙 구조물(110)의 각층에 정확하게 멈출 수 있도록 하게 된다.
리프트유닛 제어부(133)는 리프트유닛(130)(131)을 제어하여 리프트유닛(130)(131)의 상하 이동을 제어하게 된다. 리프트유닛 제어부(133)는 메인 컨트롤러(150)에 연결되어 있으며, 메인 컨트롤러(150)와 위치센서(160)로부터 전달되는 정보를 전달받도록 구성된다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 자동화물 시스템의 화물 리프트유닛 동기화 방법을 도시한 순서도이다.
본 발명의 일실시예에 따른 자동화물 시스템의 화물 리프트 동기화 방법은, 먼저, 랙 구조물(110)의 외부로 배출하기 위한 배출대상이 되는 셔틀유닛(140)을 검출하는 검출단계를 갖는다.(S100)
검출단계(S100)는 복층으로 이루어지고 2열 이상으로 구성되는 랙 구조물(110)에서 2열로 된 랙 구조물(110) 사이를 왕복 이동하면서 화물을 운반하는 셔틀유닛(140) 중 랙 구조물(110)의 외부로 배출하기 위한 배출 대상이 되는 셔틀유닛(140)을 검출하게 된다.
여기서, 배출 대상이 되는 셔틀유닛(140)이란 셔틀유닛(140)의 전원부라 할 수 있는 배터리가 방전되어 셔틀유닛(140)이 이동되지 않는 것을 방지하기 위하여 배터리양이 일정량 이하인 셔틀유닛(140), 셔틀유닛(140)의 주요기능인 이동기능과 화물 파지 기능이 작동되지 않아 화물 운반 작업을 할 수 없는 것을 방지하기 위하여 파지유닛과 주행유닛이 작동되지 않은 셔틀유닛(140), 메인 컨트롤러(150)와 무선통신이 단절된 셔틀유닛(140)을 말한다.
여기서, 메인 컨트롤러(150)는 다수의 셔틀유닛(140)에서 셔틀유닛(140)의 전원부인 배터리의 양을 검출하여 메인 컨트롤러(150)에 설정된 배터리 양보다 작은 배터리 양을 갖는 셔틀유닛(140)을 검출하도록 구성된다.
검출단계(S100) 이후에, 배출대상으로 검출된 셔틀유닛(140)의 위치를 확인하는 위치 확인단계를 갖는다.(S110)
위치 확인단계(S110)는 메인 컨트롤러(150)가 배출대상이 되는 셔틀유닛(140)이 복층으로 된 랙 구조물(110)에서 몇층에 위치하고 있는지를 확인하게 된다.
여기서, 메인 컨트롤러(150)는 복수의 셔틀유닛(140) 중 통신이 단절된 셔틀유닛(140)을 인식하도록 구성되되, 별도로 작업자에게 알릴 수 있도록 표시하도록 구성된다. 메인 컨트롤러(150)는 셔틀유닛(140)의 주행유닛이나 파지유닛의 작동상태를 셔틀유닛 제어부(142)로부터 수시로 전달받도록 구성되고, 복수의 셔틀유닛(140) 중 주행유닛이나 파지유닛의 작동에 이상이 발생되면 이상이 발생된 셔틀유닛(140)을 인식하고, 별도로 표시하여 작업자에게 알릴 수 있도록 구성된다. 메인 컨트롤러(150)는 각 셔틀유닛(140)의 배터리양을 셔틀유닛 제어부(142)로부터 전달받아 인식하고 별도로 표시할 수 있도록 구성된다.
배출대상 셔틀유닛(140)의 위치확인은, 메인 컨트롤러(150)에 구비되는 셔틀유닛 표시부(152)에 표시되는 셔틀유닛(140)의 통신 단절상태, 셔틀유닛(140)의 배터리 양, 셔틀유닛(140)의 작동이상 표시 중 어느 하나 이상을 보고 확인하는 것이다.
위치 확인단계(S110) 이후에, 반입 또는 반출용 한 쌍의 리프트 유닛(130)(131) 중 어느 한 쌍의 리프트유닛을 제어하여 배출대상으로 검출된 셔틀유닛(140)이 확인된 위치로 이동하는 이동단계를 갖는다.(S120)
이동단계(S120)는 반입 또는 반출용 한 쌍의 리프트유닛(130)(131) 중 작업 중이지 않은 한 쌍의 리프트 유닛(130)(131)을 제어하여 승강 또는 하강시킨 후에, 배출대상의 셔틀유닛(140)이 있는 랙 구조물(110)의 층에 구비되는 위치센서(160)를 검출하도록 한다. 그러면, 리프트 유닛(130)(131)에 구비되는 센서 검출부(132)는 랙 구조물(110)의 위치센서(160)를 검출하게 되며, 이때 리프트 유닛(130)(131)의 승강 또는 하강이 멈추게 된다.
상기와 같은 자동화물 시스템(100)에서 셔틀유닛(140)에 고장이 발생하거나 배터리의 충전이 필요할 경우에 화물을 랙 구조물(110)로 승하강하면서 전달하도록 각각 승하강되는 한 쌍의 리프트 유닛(130)(131)을 고장이 발생된 셔틀유닛(140)이 있는 층으로 위치시킴으로써, 화물을 리프트하여 랙 구조물로 전달하는 한 쌍의 리프트 유닛(130)(131)으로 고장난 셔틀유닛(140)이나 배터리 충전이 필요한 셔틀유닛(140)을 랙 구조물(110)의 외측으로 배출할 수 있어 작업자가 직접 수거해야 하는 번거로움을 해소할 수 있는 것이다.
상술한 바와 같이 본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
G : 화물 100 : 자동화물 시스템
110 : 랙 구조물 111 : 적재공간
112 : 가이드레일
120 : 대기 컨베이어 유닛
130,131 : 리프트유닛 132 : 센서검출부
140 : 셔틀유닛 141 : 무선통신부
142 : 셔틀유닛 제어부
150 : 메인컨트롤러 151 : 무선통신부
152 : 셔틀유닛 표시부
160 : 위치센서

Claims (8)

  1. 셔틀유닛에 구비되는 파지유닛, 주행유닛을 제어하기 위한 셔틀유닛 제어부;
    셔틀유닛 제어부에 연결되어 제어신호를 송수신하는 메인 컨트롤러;
    복층으로 된 랙 구조물의 각층에 구비되는 위치센서;
    복층으로 된 2열의 랙 구조물의 양단부에 각각 한 쌍으로 구비되어 화물을 승하강시키기 위하여 각각 승하강되도록 구성되는 화물 리프트 유닛에 구비되며 상기 위치센서를 검출하고 상기 메인 컨트롤러와 송수신하는 센서 검출부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동화물 시스템의 화물 리프트 동기화 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 셔틀유닛과 상기 메인컨트롤러에는,
    무선통신을 위한 무선통신부가 구비되고, 상기 무선통신부는 블루투스, 와이파이(WIFI), 근거리 무선 통신(Near Field Communication: NFC) 중 하나로 구성되는 것을 특징으로 하는 자동화물 시스템의 화물 리프트 동기화 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 메인 컨트롤러는,
    셔틀유닛과의 통신 단절, 셔틀유닛의 작동 이상, 셔틀유닛의 배터리 양을 각각 표시하기 위한 셔틀유닛 상태 표시부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동화물 시스템의 화물 리프트유닛 동기화 장치.
  4. 랙 구조물의 외부로 배출하기 위한 배출대상이 되는 셔틀유닛을 검출하는 검출단계;
    배출대상으로 검출된 셔틀유닛의 위치를 확인하는 위치 확인단계;
    반입 또는 반출용 한 쌍의 리프트 유닛중 한 쌍의 리프트유닛을 제어하여 상기 배출대상으로 검출된 셔틀유닛이 확인된 위치로 이동시키는 이동단계;
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동화물 시스템의 화물 리프트 동기화 방법.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 검출단계는,
    메인 컨트롤러가 무선으로 셔틀유닛을 제어할 때, 셔틀유닛의 구동유닛과 화물 파지유닛의 구동을 제어하는 셔틀유닛 제어부를 검출하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 자동화물 시스템의 화물 리프트 동기화 방법.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 검출단계는,
    메인 컨트롤러가 상기 셔틀유닛의 전원부인 배터리의 양을 검출하여 설정된 배터리량보다 작은 배터리양으로 된 셔틀유닛을 검출하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 자동화물 시스템의 화물 리프트 동기화 방법.
  7. 청구항 4에 있어서,
    상기 배출대상 셔틀유닛은,
    셔틀유닛의 배터리양이 일정량 이하인 셔틀유닛;
    셔틀유닛의 화물 파지유닛이나 주행유닛이 작동되지 않은 셔틀유닛;
    메인 컨트롤러와 무선통신이 단절된 셔틀유닛;
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동화물 시스템의 화물 리프트 동기화 방법.
  8. 청구항 3에 있어서,
    배출대상 셔틀유닛의 위치확인은,
    메인 컨트롤러의 상태 표시부에 표시되는 셔틀유닛의 통신 단절상태, 셔틀유닛의 배터리 양, 셔틀유닛의 작동이상 표시 중 어느 하나 이상을 보고 확인하는 것을 특징으로 하는 자동화물 시스템의 화물 리프트 동기화 방법.
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