JP2023136222A - 情報処理方法、情報処理装置及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】移動体の稼働率の低下を抑制する。【解決手段】情報処理方法は、故障した移動体の位置情報を取得するステップと、故障した移動体の位置情報に基づいて、故障した移動体以外の移動体である回収移動体により回収対象を回収させるための、故障した移動体に向かう回収経路を設定するステップと、を含む。【選択図】図8
Description
本開示は、情報処理方法、情報処理装置及びプログラムに関する。
自動で移動する複数の移動体に対して、移動経路を設定する技術が知られている。例えば特許文献1には、荷役車両の現在位置から作業開始位置までの間で最短距離となる基本走行ルートを設定し、その基本走行ルートが他の荷役車両の基本走行ルートが干渉する場合には、優先する荷役車両にその基本走行ルートを採用しつつ、優先しない車両には迂回ルートを設定する運行管理方法が記載されている。
しかしながら、実際の移動体の運行中には、移動体に故障が発生することにより、計画した経路での移動が適切にできなくなる場合がある。このような場合には、例えば全ての移動体を停止させた後、人手により故障した移動体を回収して、移動を再開させることも考えられる。しかし、このような対応を行った場合には、移動体の移動完了までに時間を要することになり、回収する作業員がいない場合にはさらに時間がかかり、稼働率が低下する。従って、移動体の稼働率の低下を抑制することが求められている。
本開示は、上述した課題を解決するものであり、移動体の稼働率の低下を抑制可能な情報処理方法、情報処理装置及びプログラムを提供することを目的とする。
本開示に係る情報処理方法は、故障した移動体の位置情報を取得するステップと、前記故障した移動体の位置情報に基づいて、前記故障した移動体以外の移動体である回収移動体により回収対象を回収させるための、前記故障した移動体に向かう回収経路を設定するステップと、を含む。
本開示に係る情報処理装置は、故障した移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記故障した移動体の位置情報に基づいて、前記故障した移動体以外の移動体である回収移動体により回収対象を回収させるための、前記故障した移動体に向かう回収経路を設定する作業設定部と、を含む。
本開示に係るプログラムは、故障した移動体の位置情報を取得するステップと、前記故障した移動体の位置情報に基づいて、前記故障した移動体以外の移動体である回収移動体により回収対象を回収させるための、前記故障した移動体に向かう回収経路を設定するステップと、をコンピュータに実行させる。
本開示によれば、移動体の稼働率の低下を抑制することができる。
以下に添付図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。
(第1実施形態)
(移動制御システム)
図1は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図1に示すように、本実施形態に係る移動制御システム1は、移動体10と管理装置12と情報処理装置14とを含む。移動制御システム1は、設備Wに所属する移動体10の移動を制御するシステムである。設備Wは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。移動制御システム1においては、移動体10は、設備Wの領域AR内に配置された目標物Pをピックアップして搬送させる。領域ARは、例えば設備Wの床面であり、目標物Pが設置されたり移動体10が移動したりする領域である。目標物Pは、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。目標物Pは、前面Paに、移動体10の後述するフォーク24が挿入される開口Pbが形成されている。ただし、目標物Pは、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。
(移動制御システム)
図1は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図1に示すように、本実施形態に係る移動制御システム1は、移動体10と管理装置12と情報処理装置14とを含む。移動制御システム1は、設備Wに所属する移動体10の移動を制御するシステムである。設備Wは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。移動制御システム1においては、移動体10は、設備Wの領域AR内に配置された目標物Pをピックアップして搬送させる。領域ARは、例えば設備Wの床面であり、目標物Pが設置されたり移動体10が移動したりする領域である。目標物Pは、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。目標物Pは、前面Paに、移動体10の後述するフォーク24が挿入される開口Pbが形成されている。ただし、目標物Pは、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。
以降において、移動体10による、経路R(後述)に従った移動を含む動作を、適宜、移動体10の作業と記載する。さらに言えば、本実施形態では、移動体10は、経路Rに従って移動して、目標物Pの荷積み、搬送、及び荷下ろしを行うため、移動体10が経路Rに従って移動して、目標物Pを荷積みし、搬送し、荷下ろしするまでの一連の動作が、移動体10の作業といえる。また、以下、領域ARに沿った一方向をX方向とし、領域ARに沿った方向であって方向Xに交差する方向を、Y方向とする。本実施形態では、Y方向は、X方向に直交する方向である。X方向、Y方向は、水平面に沿った方向といってもよい。また、X方向、Y方向に直交する方向を、より詳しくは鉛直方向の上方に向かう方向を、Z方向とする。また、本実施形態においては、「位置」とは、特に断りのない限り、領域AR上の二次元面における座標系(領域ARの座標系)における位置(座標)を指す。また、移動体10などの「姿勢」とは、特に断りのない限り、領域ARの座標系における移動体10などの向きであり、Z方向から見た場合に、X方向を0°とした際の移動体10のヨー角(回転角度)を指す。
設備W内の領域ARには、複数の設置領域AR1が設けられている。設置領域AR1は、目標物Pの設置用に設定された領域である。それぞれの設置領域AR1には、設備Wの状況に応じて、目標物Pが配置されている場合もあるし、配置されていない場合もある。設置領域AR1の位置(座標)、形状、及び大きさは、予め設定されている。図1の例では、設置領域AR1は、領域AR上に設けられた棚上に設定されているが、それに限られず、領域AR上(すなわち設備Wの床)に設けられていてもよいし、目標物Pを設備Wに搬入した車両の荷台内に設けられてもよい。また、本実施形態では、設置領域AR1は、目標物P毎に区画されており、設置領域AR1にはそれぞれ目標物Pが1つ配置されるが、それに限られない。例えば、設置領域AR1は、フリースペースとして、複数の目標物Pが設置されるように設定されていてもよい。また、図1の例では設置領域AR1は矩形であるが、形状及び大きさは任意であってよいし、設置領域AR1の数も任意であってよい。
(ウェイポイント)
領域ARには、位置(座標)毎にウェイポイントAが設定されている。移動体10が移動する経路Rは、ウェイポイントAを繋ぐように設定される。すなわち、移動体10が通過を予定するウェイポイントAを接続する経路が、移動体10の経路Rとなる。ウェイポイントAは、設置領域AR1の位置や通路などの、設備Wのレイアウトに応じて設定される。例えば、ウェイポイントAは、領域AR内においてマトリクス状に設定されており、1つの設置領域AR1に対向する位置から他の任意の設置領域AR1に対向する位置までを繋ぐ経路Rが設定可能なように、位置や数が設定されている。設置領域AR1に対向する位置とは、例えば、移動体10が、その位置から設置領域AR1に配置された目標物Pをピックアップ可能な位置であってよい。また、ウェイポイントAには、充電場所となるウェイポイントA(図1の例では充電装置CHが配置されたウェイポイントAn)や、待機場所となるウェイポイントA(図1の例ではウェイポイントAm)が設定されている。充電場所や待機場所となるウェイポイントAは、設置領域AR1に対向するウェイポイントA同士を結ぶ経路(搬送する際に用いられる経路)と重ならない任意の位置に設定されていてよい。
領域ARには、位置(座標)毎にウェイポイントAが設定されている。移動体10が移動する経路Rは、ウェイポイントAを繋ぐように設定される。すなわち、移動体10が通過を予定するウェイポイントAを接続する経路が、移動体10の経路Rとなる。ウェイポイントAは、設置領域AR1の位置や通路などの、設備Wのレイアウトに応じて設定される。例えば、ウェイポイントAは、領域AR内においてマトリクス状に設定されており、1つの設置領域AR1に対向する位置から他の任意の設置領域AR1に対向する位置までを繋ぐ経路Rが設定可能なように、位置や数が設定されている。設置領域AR1に対向する位置とは、例えば、移動体10が、その位置から設置領域AR1に配置された目標物Pをピックアップ可能な位置であってよい。また、ウェイポイントAには、充電場所となるウェイポイントA(図1の例では充電装置CHが配置されたウェイポイントAn)や、待機場所となるウェイポイントA(図1の例ではウェイポイントAm)が設定されている。充電場所や待機場所となるウェイポイントAは、設置領域AR1に対向するウェイポイントA同士を結ぶ経路(搬送する際に用いられる経路)と重ならない任意の位置に設定されていてよい。
(移動体)
図2は、移動体の構成の模式図である。移動体10は、自動で移動可能であり目標物Pを搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、移動体10は、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるAGV(Automated Guided Vehicle)やAGF(Automated Guided Forklift)である。ただし、移動体10は、目標物Pを搬送するフォークリフトであることに限られず、自動で移動可能な任意な装置であってよい。
図2は、移動体の構成の模式図である。移動体10は、自動で移動可能であり目標物Pを搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、移動体10は、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるAGV(Automated Guided Vehicle)やAGF(Automated Guided Forklift)である。ただし、移動体10は、目標物Pを搬送するフォークリフトであることに限られず、自動で移動可能な任意な装置であってよい。
図2に示すように、移動体10は、車体20と、車輪20Aと、ストラドルレッグ21と、マスト22と、フォーク24と、センサ26Aと、制御装置28とを備えている。ストラドルレッグ21は、車体20の前後方向における一方の端部に設けられて、車体20から突出する一対の軸状の部材である。車輪20Aは、それぞれのストラドルレッグ21の先端と、車体20とに設けられている。すなわち、車輪20Aは、合計3個設けられているが、車輪20Aの設けられる位置や個数は任意であってよい。マスト22は、ストラドルレッグ21に移動可能に取り付けられ、車体20の前後方向に移動する。マスト22は、前後方向に直交する上下方向(ここでは方向Z)に沿って延在する。フォーク24は、マスト22に方向Zに移動可能に取付けられている。フォーク24は、マスト22に対して、車体20の横方向(上下方向及び前後方向に交差する方向)にも移動可能であってよい。フォーク24は、一対のツメ24A、24Bを有している。ツメ24A、24Bは、マスト22から車体20の前方向に向けて延在している。ツメ24Aとツメ24Bとは、マスト22の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、移動体10においてフォーク24が設けられている側の方向を、前方向とし、フォーク24が設けられていない側の方向を、後方向とする。
センサ26Aは、車体20の周辺に存在する対象物の位置及び姿勢の少なくとも1つを検出する。センサ26Aは、移動体10に対する対象物の位置と、移動体10に対する対象物の姿勢との少なくとも一方を検出するともいえる。本実施形態では、センサ26Aは、それぞれのストラドルレッグ21の前方向における先端と、車体20の後方向側とに設けられている。ただし、センサ26Aの設けられる位置はこれに限られず、任意の位置に設けられてもよいし、設けられる数も任意であってよい。
センサ26Aは、例えばレーザ光を照射するセンサである。センサ26Aは、一方向(ここでは横方向)に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物の位置及び向きを検出する。すなわち、センサ26Aは、いわゆる2次元(2D)-LiDAR(Light Detection And Ranging)であるともいえる。ただし、センサ26Aは、以上のものに限られず任意の方法で対象物を検出するセンサであってよく、例えば、複数の方向に走査されるいわゆる3次元(3D)-LiDARであってもよいし、走査されない、いわゆる1次元(1D)-LiDARであってもよいし、カメラであってもよい。
制御装置28は、移動体10の移動を制御する。制御装置28については後述する。
(管理装置)
図3は、管理装置の模式的なブロック図である。管理装置12は、設備Wにおける物流を管理するシステムである。管理装置12は、本実施形態ではWCS(Warehouse Control System)やWMS(Warehouse Management System)であるが、WCS及びWMSに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置12が設けられる位置は任意であり、設備W内に設けられてもよいし、設備Wから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Wを管理するものであってもよい。管理装置12は、コンピュータであり、図3に示すように、通信部30と記憶部32と制御部34とを含む。
図3は、管理装置の模式的なブロック図である。管理装置12は、設備Wにおける物流を管理するシステムである。管理装置12は、本実施形態ではWCS(Warehouse Control System)やWMS(Warehouse Management System)であるが、WCS及びWMSに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置12が設けられる位置は任意であり、設備W内に設けられてもよいし、設備Wから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Wを管理するものであってもよい。管理装置12は、コンピュータであり、図3に示すように、通信部30と記憶部32と制御部34とを含む。
通信部30は、制御部34に用いられて、情報処理装置14などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばWiFi(登録商標)モジュールやアンテナやなどを含んでよい。通信部30による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部32は、制御部34の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、RAM(Random Access Memory)と、ROM(Read Only Memory)のような主記憶装置と、HDD(Hard Disk Drive)などの外部記憶装置とのうち、少なくとも1つ含む。
制御部34は、演算装置であり、例えばCPU(Central Processing Unit)などの演算回路を含む。制御部34は、移動先情報設定部40を含む。制御部34は、記憶部32からプログラム(ソフトウェア)を読み出して実行することで、移動先情報設定部40を実現して、その処理を実行する。なお、制御部34は、1つのCPUによって処理を実行してもよいし、複数のCPUを備えて、それらの複数のCPUで、処理を実行してもよい。また、移動先情報設定部40を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部32が保存する制御部34用のプログラムは、管理装置12が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
移動先情報設定部40は、移動体10の移動先を示す移動先情報を設定する。移動先情報設定部40の具体的な処理については後述する。
なお、管理装置12は、移動先情報を設定する以外の処理も実行してよい。例えば、管理装置12は、設備Wに設けられる移動体10以外の機構(例えばエレベータや扉など)を制御する情報も設定してよい。
(情報処理装置)
図4は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置14は、設備Wに設けられ、移動体10の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置14は、例えばFCS(Fleet Control System)であるが、それに限られず、移動体10の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置14は、コンピュータであり、図4に示すように、通信部50と記憶部52と制御部54とを含む。通信部50は、制御部54に用いられて、管理装置12や移動体10などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやWiFiモジュールなどを含んでよい。通信部50による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部52は、制御部54の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、RAMと、ROMのような主記憶装置と、HDDなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも1つ含む。
図4は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置14は、設備Wに設けられ、移動体10の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置14は、例えばFCS(Fleet Control System)であるが、それに限られず、移動体10の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置14は、コンピュータであり、図4に示すように、通信部50と記憶部52と制御部54とを含む。通信部50は、制御部54に用いられて、管理装置12や移動体10などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやWiFiモジュールなどを含んでよい。通信部50による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部52は、制御部54の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、RAMと、ROMのような主記憶装置と、HDDなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも1つ含む。
制御部54は、演算装置であり、例えばCPUなどの演算回路を含む。制御部54は、移動先情報取得部60と、作業設定部62と、位置情報取得部64とを含む。制御部54は、記憶部52からプログラム(ソフトウェア)を読み出して実行することで、移動先情報取得部60と作業設定部62と位置情報取得部64とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部54は、1つのCPUによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のCPUを備えて、それらの複数のCPUで、処理を実行してもよい。また、移動先情報取得部60と作業設定部62と位置情報取得部64との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部52が保存する制御部54用のプログラムは、情報処理装置14が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
移動先情報取得部60は、移動先情報を取得し、作業設定部62は、移動体10の経路Rを設定し、位置情報取得部64は、移動体10の位置情報を取得する。これらの具体的な処理内容については後述する。
なお、本実施形態では、管理装置12と情報処理装置14とが別の装置であったが、一体の装置であってもよい。すなわち、管理装置12が情報処理装置14の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよいし、情報処理装置14が管理装置12の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよい。
(移動体の制御装置)
次に、移動体10の制御装置28について説明する。図5は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置28は、移動体10を制御する装置である。制御装置28は、コンピュータであり、図5に示すように、通信部70と記憶部72と制御部74とを含む。通信部70は、制御部74に用いられて、情報処理装置14などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやWiFiモジュールなどを含んでよい。通信部70による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部72は、制御部74の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、RAMと、ROMのような主記憶装置と、HDDなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも1つ含む。
次に、移動体10の制御装置28について説明する。図5は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置28は、移動体10を制御する装置である。制御装置28は、コンピュータであり、図5に示すように、通信部70と記憶部72と制御部74とを含む。通信部70は、制御部74に用いられて、情報処理装置14などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやWiFiモジュールなどを含んでよい。通信部70による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部72は、制御部74の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、RAMと、ROMのような主記憶装置と、HDDなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも1つ含む。
制御部74は、演算装置であり、例えばCPUなどの演算回路を含む。制御部74は、作業取得部80と、移動制御部82と、位置検出部84とを含む。制御部74は、記憶部72からプログラム(ソフトウェア)を読み出して実行することで、作業取得部80と移動制御部82と位置検出部84とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部74は、1つのCPUによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のCPUを備えて、それらの複数のCPUで、処理を実行してもよい。また、作業取得部80と移動制御部82と位置検出部84との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部72が保存する制御部74用のプログラムは、制御装置28が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
作業取得部80は、移動体10の経路Rを示す情報を取得し、移動制御部82は、移動体10の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、移動体10の移動を制御する。位置検出部84は、移動体10の位置を検出する。これらの具体的な処理内容については後述する。
(移動制御システムの処理)
移動制御システム1の処理内容について、以下で説明する。
移動制御システム1の処理内容について、以下で説明する。
(移動先情報の設定)
管理装置12の移動先情報設定部40は、移動体10の移動先を示す移動先情報を設定する。移動先情報は、移動体10の移動先の位置を示す情報を含む。より詳しくは、本実施形態では、移動先情報設定部40は、第1位置情報(第1位置の位置情報)と第2位置情報(第1位置の位置情報)とを含むように、移動先情報を設定する。第1位置とは、移動体10が最初に到達する位置であり、第2位置とは、移動体10が第1位置の次に到達する位置である。すなわち本実施形態の例では、第1位置は、目標物Pの搬送元の位置であり、第2位置は、目標物Pの搬送先の位置である。移動先情報設定部40は、第1位置情報として、第1位置の位置(座標)そのものを指定してもよい。また、それぞれのウェイポイントAに識別子が付与されており、移動先情報設定部40は、第1位置情報として、第1位置に対応するウェイポイントAの識別子を指定してもよい。第2位置情報も同様である。
管理装置12の移動先情報設定部40は、移動体10の移動先を示す移動先情報を設定する。移動先情報は、移動体10の移動先の位置を示す情報を含む。より詳しくは、本実施形態では、移動先情報設定部40は、第1位置情報(第1位置の位置情報)と第2位置情報(第1位置の位置情報)とを含むように、移動先情報を設定する。第1位置とは、移動体10が最初に到達する位置であり、第2位置とは、移動体10が第1位置の次に到達する位置である。すなわち本実施形態の例では、第1位置は、目標物Pの搬送元の位置であり、第2位置は、目標物Pの搬送先の位置である。移動先情報設定部40は、第1位置情報として、第1位置の位置(座標)そのものを指定してもよい。また、それぞれのウェイポイントAに識別子が付与されており、移動先情報設定部40は、第1位置情報として、第1位置に対応するウェイポイントAの識別子を指定してもよい。第2位置情報も同様である。
図6は、移動先情報の一例を示す表である。本実施形態では、移動先情報設定部40は、搬送対象となる目標物P毎に、言い換えれば作業毎に、移動先情報を設定する。すなわち、移動先情報設定部40は、搬送対象となる目標物Pを示す目標物情報と、その目標物Pの搬送元である第1位置情報と、その目標物Pの搬送先を示す第2位置情報とを対応付けて、目標物P毎の移動先情報を設定する。なお、例えば目標物P毎に識別子が付与されており、その識別子を示す情報を目標物情報としてよい。さらに言えば、図6に示すように、本実施形態では、移動先情報設定部40は、目標物情報と、第1位置情報と、第2位置情報と、優先度情報とを対応付けて、目標物P毎の移動先情報を設定することが好ましい。優先度情報とは、目標物P毎の一群の移動先情報のうちで、その目標物Pを搬送する優先順位を示す情報である。すなわち例えば、優先度情報において、最も優先度が高い目標物Pは、最初に搬送されることになる。図6では、優先度が0001(1番目)、目標物P1、第1位置がA1、第2位置がA2となる移動先情報と、優先度が0002(2番目)、目標物P11、第1位置がA11、第2位置がA3となる移動先情報と、優先度が0003(3番目)、目標物P21、第1位置がA21、第2位置がA4となる移動先情報と、優先度が0004(4番目)、目標物P2、第1位置がA31、第2位置がA5となる移動先情報と、優先度が0005(5番目)、目標物P21、第1位置がA41、第2位置がA6となる移動先情報と、が設定されている例を示している。ただし、図6は一例であり、移動先情報は、例えばオーダー状況などに応じて任意に設定されてよい。
また、移動先情報設定部40は、第1位置から第2位置まで移動する移動体10(作業を行う移動体10)を指定する指定情報も、移動先情報を設定してよい。すなわち本実施形態の例では、移動先情報設定部40は、目標物情報と第1位置情報と第2位置情報と優先度情報と指定情報とを対応付けて、目標物P毎の移動先情報を設定してよい。この場合例えば、移動体10毎に識別子が付与されており、その識別子を示す情報を指定情報としてよい。
移動先情報設定部40は、任意の方法で移動先情報を設定してよい。例えば、移動先情報設定部40は、搬送すべき目標物Pと搬送元及び搬送先を示すオーダー情報を取得して、それに基づいて移動先情報を設定してよい。移動先情報設定部40は、設定した移動先情報を、通信部30を介して、情報処理装置14に送信する。
(移動先情報の取得)
情報処理装置14の移動先情報取得部60は、通信部50を介して、管理装置12から、移動先情報を取得する。
情報処理装置14の移動先情報取得部60は、通信部50を介して、管理装置12から、移動先情報を取得する。
(作業の設定)
情報処理装置14の作業設定部62は、移動先情報に基づいて、移動体10の作業を設定する。作業設定部62は、移動体10の作業として、移動先までの移動体10の経路Rを設定する。本実施形態では、作業設定部62は、移動体10が第1位置までの移動を開始する直前に位置する初期位置から、第1位置情報が示す第1位置(搬送元)までの第1経路と、第1位置から、第2位置情報が示す第2位置(搬送先)までの第2経路とを、移動体10の経路Rとして設定する。すなわち、作業設定部62は、初期位置から1位置までの各ウェイポイントAを第1経路とし、第1位置から第2位置までの各ウェイポイントAを第2経路として、移動体10の経路Rを設定する。図1の例では、移動先情報においては、第1位置がウェイポイントAbであり、第2位置がウェイポイントAcとされており、作業設定部62は、選定した移動体10の初期位置であるウェイポイントAaからウェイポイントAbまでの各ウェイポイントAを通る第1経路と、ウェイポイントAbからウェイポイントAcまでの各ウェイポイントAを通る第2経路とを、その移動体10の経路Rとして設定する。
情報処理装置14の作業設定部62は、移動先情報に基づいて、移動体10の作業を設定する。作業設定部62は、移動体10の作業として、移動先までの移動体10の経路Rを設定する。本実施形態では、作業設定部62は、移動体10が第1位置までの移動を開始する直前に位置する初期位置から、第1位置情報が示す第1位置(搬送元)までの第1経路と、第1位置から、第2位置情報が示す第2位置(搬送先)までの第2経路とを、移動体10の経路Rとして設定する。すなわち、作業設定部62は、初期位置から1位置までの各ウェイポイントAを第1経路とし、第1位置から第2位置までの各ウェイポイントAを第2経路として、移動体10の経路Rを設定する。図1の例では、移動先情報においては、第1位置がウェイポイントAbであり、第2位置がウェイポイントAcとされており、作業設定部62は、選定した移動体10の初期位置であるウェイポイントAaからウェイポイントAbまでの各ウェイポイントAを通る第1経路と、ウェイポイントAbからウェイポイントAcまでの各ウェイポイントAを通る第2経路とを、その移動体10の経路Rとして設定する。
図7は、作業の設定を説明するための表である。作業設定部62は、設備Wに複数の移動体10が配備されている場合には、移動体10の作業として、目標物Pを搬送する移動体10を選定する。また、作業設定部62は、複数の目標物Pについての移動先情報が設定されている場合には、目標物P毎に、移動体10の経路Rを設定する。すなわち、作業設定部62は、目標物P毎にその目標物Pを搬送する移動体10を選定して、選定した移動体10の経路を設定する。図7の例では、作業設定部62は、移動情報に示された目標物P1を搬送する移動体10として、移動体10Aを選定し、移動体10Aの初期位置から、第1位置であるA1を通り、第2位置であるA2に到達する経路(...ウェイポイントA1...)を設定する。図7に示された他の目標物Pに対して選定される移動体とその経路(ウェイポイント)の説明は、同様であるため省略する。なお、作業設定部62は、任意の方法で移動体10を選定してよいが、例えば、全ての目標物Pの搬送完了までの時間が最短となるように、目標物P毎に移動体10を選定してよい。また、移動先情報において、指定情報として対象となる移動体10が指定されている場合には、その指定情報で指定された移動体10を選定すればよい。
作業設定部62は、移動体10の作業として、経路R(ウェイポイントA)を通る予定時間帯も設定する。この場合、予定時間帯においては、他の移動体10がその経路Rを通ることが禁止される。すなわち、予定時間帯においては、設定された経路Rが、その移動体10に占有される。作業設定部62は、複数の目標物Pについての経路Rを設定する場合には、1つの移動体10の予定時間帯において他の移動体10に同じウェイポイントAが設定されないように(予約時間帯が重複しないように)、また、予約時間帯が重複しない場合でもデッドロックを起こさないように、目標物P毎に、移動体10と経路R(ウェイポイントA)と予約時間帯とを設定する。さらに言えば、作業設定部62は、移動先情報における優先度情報にも基づき、経路Rと予約時間帯とを設定してよい。すなわち、作業設定部62は、予約時間帯が重複せず、かつ、優先度が高い目標物Pほど早く搬送完了するように、目標物P毎に、移動体10と経路Rと予約時間帯とを設定する。なお、経路Rは、複数のウェイポイントAを含むので、作業設定部62は、経路Rに含まれるウェイポイントA毎に、予約時間帯を設定してよい。
なお、デッドロックとは、複数の実行中のプログラムなどが互いに他のプログラムの結果待ちとなり、待機状態に入ったまま動かなくなる現象を指す。本実施形態では、互いの移動体10がこのままの経路で移動を継続した場合には衝突するおそれがあり、かつ、進行方向側に向かう回避経路が設定できない場合に、互いの移動体10が停止したままとなる現象を指してよい。
作業設定部62は、設定した作業の情報を、その作業が割り当てられた移動体10に送信する。図7の例では、作業設定部62は、移動体10Aに対して、目標物P1についての作業の情報と、目標物P2についての作業の情報とを送信する。作業設定部62は、作業の情報として、経路Rの情報を送信する。作業設定部62は、経路Rの情報として、経路Rが通る各ウェイポイントAを示す情報を送信する。例えば、作業設定部62は、経路Rの情報として、経路Rが通る各ウェイポイントAの位置(座標)情報を移動体10に送信してもよいし、経路Rが通る各ウェイポイントAの識別子を示す情報を移動体10に送信してもよい。また、本実施形態では、作業設定部62は、作業の情報として、予定時間帯の情報も、すなわち経路(ウェイポイントA)を通る予定時間帯を示す情報も、移動体10に送信する。
(移動体の移動)
移動体10の作業取得部80は、情報処理装置14から、自身の移動体10について設定された経路Rの情報を取得する。移動体10の移動制御部82は、取得された経路Rに従って、移動体10を移動させる。本実施形態では、作業取得部80は、経路Rの情報と共に予定時間帯の情報も取得する。移動制御部82は、経路Rが通る各ウェイポイントAを、各ウェイポイントAについて設定された予定時間帯において通るように、移動体10を移動させる。移動体10は、位置検出部84により移動体10の位置情報を逐次把握することで、移動制御部82により、経路R上の各ウェイポイントAを通るように移動する。位置検出部84による移動体10の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Wに図示しない検出体が設けられており、位置検出部84は、検出体の検出に基づき移動体10の位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、移動体10は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Wにおける自身の位置及び姿勢を検出する。移動体10の位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)を用いてもよい。なおこの場合、情報処理装置14の位置情報取得部64は、移動体10から、位置検出部84が検出した移動体10の位置情報を、逐次取得してよい。
移動体10の作業取得部80は、情報処理装置14から、自身の移動体10について設定された経路Rの情報を取得する。移動体10の移動制御部82は、取得された経路Rに従って、移動体10を移動させる。本実施形態では、作業取得部80は、経路Rの情報と共に予定時間帯の情報も取得する。移動制御部82は、経路Rが通る各ウェイポイントAを、各ウェイポイントAについて設定された予定時間帯において通るように、移動体10を移動させる。移動体10は、位置検出部84により移動体10の位置情報を逐次把握することで、移動制御部82により、経路R上の各ウェイポイントAを通るように移動する。位置検出部84による移動体10の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Wに図示しない検出体が設けられており、位置検出部84は、検出体の検出に基づき移動体10の位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、移動体10は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Wにおける自身の位置及び姿勢を検出する。移動体10の位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)を用いてもよい。なおこの場合、情報処理装置14の位置情報取得部64は、移動体10から、位置検出部84が検出した移動体10の位置情報を、逐次取得してよい。
図1の例では、移動制御部82は、初期位置であるウェイポイントAaから第1位置であるウェイポイントAbまでの各ウェイポイントAを通るように、移動体10をウェイポイントAaからウェイポイントAbまで移動させる。移動制御部82は、移動体10がウェイポイントAbまで到達したら、フォーク24を制御することで、ウェイポイントAbに対向する設置領域AR1に設けられた目標物Pの開口Pbにフォーク24を挿入して、目標物Pをピックアップ(荷取り)する。なおこの場合、移動制御部82は、ウェイポイントAbから、又は、ウェイポイントAbに到達する前の位置から、センサ26Aによって目標物Pの位置及び姿勢を検出させてもよい。そして、移動制御部82は、目標物Pの位置及び姿勢に基づいて、目標物Pまでのアプローチ経路を設定して、そのアプローチ経路に従って目標物Pにアプローチして、目標物Pをピックアップしてもよい。すなわちこの場合、移動制御部82は、検出した目標物Pの位置及び姿勢に対して、所定の位置及び姿勢(移動体10が目標物Pをピックアップ可能な位置及び姿勢)となる新たなアプローチ経路を設定して、そのアプローチ経路に従って目標物Pにアプローチしてもよい。また例えば、移動制御部82は、目標物Pの位置及び姿勢の検出結果と、移動体10の位置及び姿勢の検出結果とに基づき、フィードバック制御(直接フィードバック制御)を行うことで、移動体10を目標物Pにアプローチさせてもよい。この場合、目標物Pの位置及び姿勢に基づいた経路に従ったアプローチ中に、直接フィードバック制御に切り替えてもよい。
移動制御部82は、移動体10が目標物Pをピックアップしたら、ウェイポイントAbまで移動体10を戻し、ウェイポイントAbから、第2位置であるウェイポイントAcまでの各ウェイポイントAを通るように、移動体10をウェイポイントAcまで移動させる。移動制御部82は、移動体10がウェイポイントAcまで到達したら、フォーク24を制御することで、ウェイポイントAcに対向する設置領域AR1に、目標物Pをドロップ(荷下ろし)する。
移動制御部82は、移動体10が目標物Pをドロップしたら、ウェイポイントAcまで移動体10を戻す。移動制御部82は、ウェイポイントAcを初期位置とした次の経路Rが設定されている場合には、その経路Rに従って移動体10を移動させる。
(移動体の故障)
ここで、移動体10が故障した場合には、作業が継続できなくなり、移動体10の稼働率が低下してしまう。それに対して、本実施形態においては、他の移動体10に、回収対象を回収させることで、稼働率の低下を抑制する。さらに言えば、本実施形態では、他の移動体10に、故障した移動体10が搬送していた目標物Pを回収させて、その目標物Pを代わりに搬送させる。以降においては、故障した移動体10を移動体10Aとし、回収対象を回収させる移動体10を移動体10B(回収移動体)として、詳細に説明する。なお、本実施形態では、回収対象を回収させる移動体10Bを任意に指定してよく、例えば、回収対象を回収する専門の移動体10Bを設定していてもよいし、目標物Pを搬送するための移動体10を移動体10Bとして指定してもよい。
ここで、移動体10が故障した場合には、作業が継続できなくなり、移動体10の稼働率が低下してしまう。それに対して、本実施形態においては、他の移動体10に、回収対象を回収させることで、稼働率の低下を抑制する。さらに言えば、本実施形態では、他の移動体10に、故障した移動体10が搬送していた目標物Pを回収させて、その目標物Pを代わりに搬送させる。以降においては、故障した移動体10を移動体10Aとし、回収対象を回収させる移動体10を移動体10B(回収移動体)として、詳細に説明する。なお、本実施形態では、回収対象を回収させる移動体10Bを任意に指定してよく、例えば、回収対象を回収する専門の移動体10Bを設定していてもよいし、目標物Pを搬送するための移動体10を移動体10Bとして指定してもよい。
(故障の発生)
図8は、他の移動体に目標物を回収させる処理を説明する模式図である。図8のステップS1に示すように、以降においては、目標物PAを搬送中の移動体10Aに故障が発生した場合を例にする。ここでの故障とは、移動体10Aが移動できなくなっている事象を指す。例えば、移動体10Aの駆動系が故障したり、移動体10Aが自己位置(移動体10Aの位置情報)を検出できなくなったりした場合に、移動体10Aは移動できなくなる。さらに言えば、本実施形態においては、故障している移動体10Aは、移動ができないが、目標物PAをドロップできる状態となっている。すなわち、移動体10Aは、マスト22やフォーク24などが作動可能となっており、移動制御部82によりこれらを制御することで、目標物PAをドロップ可能である。従って、本実施形態においては、図8のステップS2に示すように、移動体10Aの移動制御部82は、故障により移動できない場合には、マスト22やフォーク24などを駆動させることで、その停止した位置において、目標物PAをドロップする。
図8は、他の移動体に目標物を回収させる処理を説明する模式図である。図8のステップS1に示すように、以降においては、目標物PAを搬送中の移動体10Aに故障が発生した場合を例にする。ここでの故障とは、移動体10Aが移動できなくなっている事象を指す。例えば、移動体10Aの駆動系が故障したり、移動体10Aが自己位置(移動体10Aの位置情報)を検出できなくなったりした場合に、移動体10Aは移動できなくなる。さらに言えば、本実施形態においては、故障している移動体10Aは、移動ができないが、目標物PAをドロップできる状態となっている。すなわち、移動体10Aは、マスト22やフォーク24などが作動可能となっており、移動制御部82によりこれらを制御することで、目標物PAをドロップ可能である。従って、本実施形態においては、図8のステップS2に示すように、移動体10Aの移動制御部82は、故障により移動できない場合には、マスト22やフォーク24などを駆動させることで、その停止した位置において、目標物PAをドロップする。
(位置情報の取得)
情報処理装置14の位置情報取得部64は、故障した移動体10Aの位置情報を取得する。位置情報取得部64は、移動体10Aが故障により停止している位置の情報を、移動体10Aの位置情報として取得する。位置情報取得部64は、任意の方法で移動体10Aの位置情報を取得してよい。例えば、移動体10Aが位置検出部84により自己位置の検出が可能である場合には、位置情報取得部64は、位置検出部84により検出された、故障により停止している状態の移動体10Aの位置情報を、移動体10Aの位置情報として取得してよい。また例えば、位置検出部84による自己位置の検出が不可能となっている場合には、位置情報取得部64は、位置検出部84により、最後に検出された移動体10Aの位置情報を、移動体10Aの位置情報として取得してよい。図8の例では、ステップS2に示すように、位置情報取得部64は、故障により停止している移動体10Aの位置Adの情報を取得する。
情報処理装置14の位置情報取得部64は、故障した移動体10Aの位置情報を取得する。位置情報取得部64は、移動体10Aが故障により停止している位置の情報を、移動体10Aの位置情報として取得する。位置情報取得部64は、任意の方法で移動体10Aの位置情報を取得してよい。例えば、移動体10Aが位置検出部84により自己位置の検出が可能である場合には、位置情報取得部64は、位置検出部84により検出された、故障により停止している状態の移動体10Aの位置情報を、移動体10Aの位置情報として取得してよい。また例えば、位置検出部84による自己位置の検出が不可能となっている場合には、位置情報取得部64は、位置検出部84により、最後に検出された移動体10Aの位置情報を、移動体10Aの位置情報として取得してよい。図8の例では、ステップS2に示すように、位置情報取得部64は、故障により停止している移動体10Aの位置Adの情報を取得する。
(関心領域の設定)
情報処理装置14の位置情報取得部64は、関心領域AR2の位置情報を取得する。関心領域AR2は、移動体10Bの回収対象(本実施形態では目標物PA)が存在すると想定される領域である。位置情報取得部64は、例えば、移動体10Aの位置情報に基づいて、関心領域AR2の位置情報を設定してよい。また例えば、移動体10Aの位置検出部84が、移動体10Aの位置情報に基づいて関心領域AR2の位置情報を設定してもよく、この場合、位置情報取得部64は、移動体10Aから、関心領域AR2の位置情報を取得する。移動体10Aの位置情報に基づいた関心領域AR2の設定方法は任意であってよいが、例えば、移動体10Aの位置に対して所定の位置にある所定範囲を占める領域を、関心領域AR2として設定してよい。なお、関心領域AR2の設定処理は必須ではない。
情報処理装置14の位置情報取得部64は、関心領域AR2の位置情報を取得する。関心領域AR2は、移動体10Bの回収対象(本実施形態では目標物PA)が存在すると想定される領域である。位置情報取得部64は、例えば、移動体10Aの位置情報に基づいて、関心領域AR2の位置情報を設定してよい。また例えば、移動体10Aの位置検出部84が、移動体10Aの位置情報に基づいて関心領域AR2の位置情報を設定してもよく、この場合、位置情報取得部64は、移動体10Aから、関心領域AR2の位置情報を取得する。移動体10Aの位置情報に基づいた関心領域AR2の設定方法は任意であってよいが、例えば、移動体10Aの位置に対して所定の位置にある所定範囲を占める領域を、関心領域AR2として設定してよい。なお、関心領域AR2の設定処理は必須ではない。
(回収経路の設定)
情報処理装置14の作業設定部62は、故障した移動体10Aの位置情報に基づき、移動体10Bにより回収対象(目標物PA)を回収させるための、回収経路R1を設定する。回収経路R1は、移動体10Aに向かう経路であるが、厳密に移動体10Aの位置Adに到達する経路であることに限られず、移動体10Aの位置Adの近傍の所定位置Aeに到達する経路であってよい。ここでの所定位置Aeは、移動体10Aの位置Adから所定範囲内の位置(ウェイポイント)であるが、それに限られず、移動体10Aの位置Adの位置そのものであってもよい。さらに言えば、第1実施形態においては目標物PAを回収するため、所定位置Aeは、移動体10Aの位置Adに対して、目標物PAが保持される側(移動体10Aのフォーク24が設けられる前方側)の位置であることが好ましい。
情報処理装置14の作業設定部62は、故障した移動体10Aの位置情報に基づき、移動体10Bにより回収対象(目標物PA)を回収させるための、回収経路R1を設定する。回収経路R1は、移動体10Aに向かう経路であるが、厳密に移動体10Aの位置Adに到達する経路であることに限られず、移動体10Aの位置Adの近傍の所定位置Aeに到達する経路であってよい。ここでの所定位置Aeは、移動体10Aの位置Adから所定範囲内の位置(ウェイポイント)であるが、それに限られず、移動体10Aの位置Adの位置そのものであってもよい。さらに言えば、第1実施形態においては目標物PAを回収するため、所定位置Aeは、移動体10Aの位置Adに対して、目標物PAが保持される側(移動体10Aのフォーク24が設けられる前方側)の位置であることが好ましい。
具体的には、作業設定部62は、移動体10Bの初期位置(回収経路R1に沿って移動する直前の移動体10Bの位置)から、所定位置Aeまでの第1経路と、その所定位置Aeから、目標物PAの第2位置までの第2経路とを、回収経路R1として設定する。作業設定部62は、設定した回収経路R1の情報を、移動体10Bに送信する。また本実施形態では、作業設定部62は、設定した回収経路R1の情報と共に、関心領域AR2の情報も、移動体10Bに送信する。
(回収対象の回収)
図8のステップS3に示すように、移動体10Bは、回収経路R1の情報を取得したら、移動制御部82により、回収経路R1に従って移動して、移動体10Aに向かってゆく。移動体10Bが移動体10Aに対して所定距離範囲内(本例では所定位置Ae)に到達したら、移動制御部82は、センサ26Aによって、回収対象(本実施形態では目標物PA)の位置及び姿勢を検出させる。本実施形態では、移動制御部82は、移動体10Bが移動体10Aに対して所定距離範囲内に到達したら、関心領域AR2をセンサ26Aに検出させることで、言い換えれば関心領域AR2を検出範囲としてセンサ26Aに検出させることで、目標物PAの位置及び姿勢を検出させる。そして、図8のステップS4に示すように、移動制御部82は、検出した目標物PAの位置及び姿勢に基づいて、目標物PAまでのアプローチ経路R2を設定する。移動制御部82は、検出した目標物PAの位置及び姿勢に対して、所定の位置及び姿勢(移動体10が目標物PAをピックアップ可能な位置及び姿勢)となるアプローチ経路R2を設定する。なお、図8の例では、回収経路R1のうちの第1経路の到達点である所定位置Aeにおいて、目標物PAを検出させて、所定位置Aeから目標物PAまでの経路をアプローチ経路として設定していたが、それに限られない。例えば、移動制御部82は、所定位置Aeより手前の回収経路R1上の任意の位置において、目標物PAを検出させて、その位置から目標物PAまでの経路をアプローチ経路R2として設定してもよい。
図8のステップS3に示すように、移動体10Bは、回収経路R1の情報を取得したら、移動制御部82により、回収経路R1に従って移動して、移動体10Aに向かってゆく。移動体10Bが移動体10Aに対して所定距離範囲内(本例では所定位置Ae)に到達したら、移動制御部82は、センサ26Aによって、回収対象(本実施形態では目標物PA)の位置及び姿勢を検出させる。本実施形態では、移動制御部82は、移動体10Bが移動体10Aに対して所定距離範囲内に到達したら、関心領域AR2をセンサ26Aに検出させることで、言い換えれば関心領域AR2を検出範囲としてセンサ26Aに検出させることで、目標物PAの位置及び姿勢を検出させる。そして、図8のステップS4に示すように、移動制御部82は、検出した目標物PAの位置及び姿勢に基づいて、目標物PAまでのアプローチ経路R2を設定する。移動制御部82は、検出した目標物PAの位置及び姿勢に対して、所定の位置及び姿勢(移動体10が目標物PAをピックアップ可能な位置及び姿勢)となるアプローチ経路R2を設定する。なお、図8の例では、回収経路R1のうちの第1経路の到達点である所定位置Aeにおいて、目標物PAを検出させて、所定位置Aeから目標物PAまでの経路をアプローチ経路として設定していたが、それに限られない。例えば、移動制御部82は、所定位置Aeより手前の回収経路R1上の任意の位置において、目標物PAを検出させて、その位置から目標物PAまでの経路をアプローチ経路R2として設定してもよい。
移動制御部82は、図8のステップS5に示すように、アプローチ経路R2に従って移動体10Bを移動させることで、目標物PAにアプローチしてゆき、目標物PAをピックアップさせる。また例えば、移動制御部82は、目標物PAの位置及び姿勢の検出結果と、移動体10Bの位置及び姿勢の検出結果とに基づき、フィードバック制御(直接フィードバック制御)を行うことで、移動体10Bを目標物PAにアプローチさせてもよい。この場合、アプローチ経路に従った移動中に、直接フィードバック制御に切り替えてもよい。
移動制御部82は、移動体10Bが目標物PAをピックアップしたら、アプローチ経路R2の開始位置(図8の例では所定位置Ae)まで移動体10Bを戻し、移動体10Bを、所定位置Aeから、目標物PAの第2位置まで移動させる。移動制御部82は、移動体10Bが第2位置まで到達したら、フォーク24を制御することで、第2位置に対向する設置領域AR1に、目標物PAをドロップする。
(処理フロー)
以上説明した回収対象の回収処理フローを、フローチャートに基づき説明する。図9は、回収対象の回収処理フローを説明するフローチャートである。図9に示すように、情報処理装置14は、位置情報取得部64により、故障した移動体10Aの位置情報を取得し(ステップS10)、関心領域AR2の情報を取得し(ステップS12)、作業設定部62により、移動体10Aの位置情報に基づき、移動体10Bについての、回収経路R1を設定する(ステップS14)。移動体10B(回収移動体)は、情報処理装置14から回収経路R1の情報を取得し(ステップS16)、移動制御部82により、回収経路R1に従って移動する(ステップS18)。移動体10Bは、移動体10Aに対して所定距離範囲内に到達したら、センサ26Aにより、関心領域AR2を検出させて、回収対象(本実施形態では目標物PA)の位置及び姿勢を検出させる(ステップS20)。移動体10Bは、目標物PAの位置及び姿勢に基づいて、目標物PAに向かうアプローチ経路R2を設定し(ステップS22)。アプローチ経路R2に従って移動して、回収対象(本実施形態では目標物PA)を回収する(ステップS24)。
以上説明した回収対象の回収処理フローを、フローチャートに基づき説明する。図9は、回収対象の回収処理フローを説明するフローチャートである。図9に示すように、情報処理装置14は、位置情報取得部64により、故障した移動体10Aの位置情報を取得し(ステップS10)、関心領域AR2の情報を取得し(ステップS12)、作業設定部62により、移動体10Aの位置情報に基づき、移動体10Bについての、回収経路R1を設定する(ステップS14)。移動体10B(回収移動体)は、情報処理装置14から回収経路R1の情報を取得し(ステップS16)、移動制御部82により、回収経路R1に従って移動する(ステップS18)。移動体10Bは、移動体10Aに対して所定距離範囲内に到達したら、センサ26Aにより、関心領域AR2を検出させて、回収対象(本実施形態では目標物PA)の位置及び姿勢を検出させる(ステップS20)。移動体10Bは、目標物PAの位置及び姿勢に基づいて、目標物PAに向かうアプローチ経路R2を設定し(ステップS22)。アプローチ経路R2に従って移動して、回収対象(本実施形態では目標物PA)を回収する(ステップS24)。
なお、以上の説明では、情報処理装置14が、故障した移動体10Aの位置情報に基づいて回収経路R1を設定したが、この処理を行う主体は情報処理装置14に限られない。例えば、移動体10Bが、故障した移動体10Aの位置情報を取得して、回収経路R1を設定してもよい。
以上説明したように、本実施形態においては、移動体10Aが故障した場合には、故障した移動体の位置情報に基づいて、移動体10Bが回収対象を回収するための回収経路R1を設定する。そのため、移動体10Aが故障した場合でも、他の移動体10Bに回収対象を回収させることで、稼働率の低下を抑制できる。さらに言えば、本実施形態においては、移動体10Aが搬送していた目標物PAを回収対象として、移動体10Bに回収させる。従って、目標物PAの搬送が滞ることを抑制できる。
(第2実施形態)
次に、第2実施形態について説明する。第2実施形態においては、故障した移動体10Aそのものを回収対象とする点で、第1実施形態とは異なる。すなわち、回収対象は、目標物PAであってもよいし、移動体10Aであってもよい。第2実施形態において、第1実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。
次に、第2実施形態について説明する。第2実施形態においては、故障した移動体10Aそのものを回収対象とする点で、第1実施形態とは異なる。すなわち、回収対象は、目標物PAであってもよいし、移動体10Aであってもよい。第2実施形態において、第1実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。
図10は、他の移動体に故障した移動体を回収させる処理を説明する模式図である。図10の例では、ステップS1Aに示すように、目標物PAの搬送中の移動体10Aに故障が発生した場合を例にするが、それに限られず、目標物PAを搬送していない移動体10Aに故障が発生した場合でも、以降と同様の処理を行ってよい。また、第2実施形態における故障は、第1実施形態と同様に、移動ができないが目標物PAをドロップできる状態を指すことに限られない。すなわち第2実施形態における故障は、移動ができず、目標物PAをドロップすることもできない状態を指してもよい。
情報処理装置14の位置情報取得部64は、故障した移動体10Aの位置情報を取得する。また、位置情報取得部64は、関心領域AR2の位置情報を取得する。移動体10Aの位置情報や関心領域AR2の取得方法は、第1実施形態と同様であってよい。
情報処理装置14の作業設定部62は、故障した移動体10Aの位置情報に基づき、移動体10Bにより回収対象(移動体10A)を回収させるための、回収経路R1を設定する。回収経路R1は、移動体10Aに向かう経路であるが、厳密に移動体10Aの位置Adに到達する経路であることに限られず、移動体10Aの位置Adの近傍の所定位置Aeに到達する経路であってよい。すなわちここでの所定位置Aeは、移動体10Aの位置Adから所定範囲内の位置(ウェイポイント)であるが、それに限られず移動体10Aの位置Adの位置そのものであってもよい。さらに言えば、第2実施形態においては移動体10Aを回収するため、所定位置Aeは、移動体10Aの位置Adに対して、目標物PAを保持しない側(移動体10Aのフォーク24が設けられない後方側)であることが好ましい。
具体的には、作業設定部62は、移動体10Bの初期位置から、所定位置Aeまでの第1経路と、その所定位置Aeから、移動体10Aの搬送先までの第2経路とを、回収経路R1として設定する。移動体10Aの搬送先は、任意に設定されてよく、例えば、充電場所や待機場所となるウェイポイントAのように、設置領域AR1に対向するウェイポイントA同士を結ぶ経路(搬送する際に用いられる経路)と重ならない任意の位置であってよい。作業設定部62は、設定した回収経路R1の情報を、移動体10Bに送信する。また本実施形態では、作業設定部62は、設定した回収経路R1の情報と共に、関心領域AR2の情報も、移動体10Bに送信する。
(回収対象の回収)
図10のステップS3Aに示すように、移動体10Bは、回収経路R1の情報を取得したら、移動制御部82により、回収経路R1に従って移動して、移動体10Aに向かってゆく。移動体10Bが移動体10Aに対して所定距離範囲内(本例では所定位置Ae)に到達したら、移動制御部82は、センサ26Aによって、回収対象(本実施形態では移動体10A)の位置及び姿勢を検出させる。本実施形態では、移動制御部82は、移動体10Bが移動体10Aに対して所定距離範囲内に到達したら、関心領域AR2をセンサ26Aに検出させることで、言い換えれば関心領域AR2を検出範囲としてセンサ26Aに検出させることで、移動体10Aの位置及び姿勢を検出させる。そして、図10のステップS4Aに示すように、移動制御部82は、検出した移動体10Aの位置及び姿勢に基づいて、移動体10Aまでのアプローチ経路R2を設定する。移動制御部82は、検出した移動体10Aの位置及び姿勢に対して、所定の位置及び姿勢(移動体10が移動体10Aを連結可能な位置及び姿勢)となるアプローチ経路R2を設定する。なお、図8の例では、回収経路R1のうちの第1経路の到達点である所定位置Aeにおいて、移動体10Aを検出させて、所定位置Aeから移動体10Aまでの経路をアプローチ経路として設定していたが、それに限られない。例えば、移動制御部82は、所定位置Aeより手前の回収経路R1上の任意の位置において、移動体10Aを検出させて、その位置から移動体10Aまでの経路をアプローチ経路R2として設定してもよい。
図10のステップS3Aに示すように、移動体10Bは、回収経路R1の情報を取得したら、移動制御部82により、回収経路R1に従って移動して、移動体10Aに向かってゆく。移動体10Bが移動体10Aに対して所定距離範囲内(本例では所定位置Ae)に到達したら、移動制御部82は、センサ26Aによって、回収対象(本実施形態では移動体10A)の位置及び姿勢を検出させる。本実施形態では、移動制御部82は、移動体10Bが移動体10Aに対して所定距離範囲内に到達したら、関心領域AR2をセンサ26Aに検出させることで、言い換えれば関心領域AR2を検出範囲としてセンサ26Aに検出させることで、移動体10Aの位置及び姿勢を検出させる。そして、図10のステップS4Aに示すように、移動制御部82は、検出した移動体10Aの位置及び姿勢に基づいて、移動体10Aまでのアプローチ経路R2を設定する。移動制御部82は、検出した移動体10Aの位置及び姿勢に対して、所定の位置及び姿勢(移動体10が移動体10Aを連結可能な位置及び姿勢)となるアプローチ経路R2を設定する。なお、図8の例では、回収経路R1のうちの第1経路の到達点である所定位置Aeにおいて、移動体10Aを検出させて、所定位置Aeから移動体10Aまでの経路をアプローチ経路として設定していたが、それに限られない。例えば、移動制御部82は、所定位置Aeより手前の回収経路R1上の任意の位置において、移動体10Aを検出させて、その位置から移動体10Aまでの経路をアプローチ経路R2として設定してもよい。
移動制御部82は、図10のステップS5Aに示すように、アプローチ経路R2に従って移動体10Bを移動させることで、移動体10Aにアプローチしてゆき、移動体10Aを移動体10Bに連結(接続)させる。ここでの移動体10Aと移動体10Bとの連結方法は任意であるが、例えば、移動体10Bに、移動体10Aと連結するための連結機構が設けられており、移動体10Bが、連結機構を制御することで、移動体10Aを連結してもよい。また例えば、移動制御部82は、移動体10Aの位置及び姿勢の検出結果と、移動体10Bの位置及び姿勢の検出結果とに基づき、フィードバック制御(直接フィードバック制御)を行うことで、移動体10Bを移動体10Aにアプローチさせてもよい。この場合、アプローチ経路R2に従った移動中に、直接フィードバック制御に切り替えてもよい。また、上記のようにアプローチ経路R2を用いずに、移動体10Aを連結させてもよい。この場合例えば、移動体10Aにマーカを取り付けておき、そのマーカを移動体10Bのカメラで認識させて、所定位置Aeから、マーカに近づくように移動体10Bをアプローチさせてもよい。また例えば、移動体10Bを所定位置Aeに位置させたまま、移動体10Bの連結機構を制御して伸ばすことで、移動体10Aを連結してもよい。
移動制御部82は、移動体10Bが移動体10Aを連結したら、移動体10Bを、回収経路R1の第2経路に従って移動させることで、移動体10Aを搬送先まで移動させる(牽引する)。
以上説明したように、第2実施形態においては、故障した移動体10Aを回収対象として、移動体10Bに回収させる。従って、移動体10Aにより他の移動体10の移動が妨げられることが抑制されて、移動体10の稼働率を向上できる。
なお、第2実施形態においても、故障した移動体10Aの位置情報に基づいて回収経路R1を設定する処理を行う主体は情報処理装置14に限られず、例えば、移動体10Bが、故障した移動体10Aの位置情報を取得して、回収経路R1を設定してもよい。
(第3実施形態)
第3実施形態においては、移動体10Aが故障した場合に、回収対象を回収するかを判定する処理を実行する点で、第2実施形態とは異なる。第3実施形態において、第2実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。なお、第3実施形態は、第1実施形態にも適用可能である。すなわち、第3実施形態は、回収対象が移動体10Aでもよいし、目標物PAでもよい。
第3実施形態においては、移動体10Aが故障した場合に、回収対象を回収するかを判定する処理を実行する点で、第2実施形態とは異なる。第3実施形態において、第2実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。なお、第3実施形態は、第1実施形態にも適用可能である。すなわち、第3実施形態は、回収対象が移動体10Aでもよいし、目標物PAでもよい。
第3実施形態においては、情報処理装置14の作業設定部62は、移動体10に割り当てられている作業である予定作業の情報を取得する。本実施形態では、作業設定部62は、故障した移動体10A以外についての、予定作業の情報を取得する。移動体10の作業は、作業設定部62により予め設定されているため、作業設定部62は、現在より後に予定されている移動体10の作業の情報を、予定作業の情報として取得する。
作業設定部62は、移動体10の予定作業の情報に基づき、回収対象を回収するかを判定する。以下、判定方法の例を説明する。
例えば、作業設定部62は、予定作業が割り当てられていない移動体10が存在する場合には、回収対象を回収すると判断する。具体的には、作業設定部62は、予定作業が割り当てられていない移動体10を回収移動体として選択して、その移動体10に回収対象を回収させる。すなわち、作業が割り当てられない(作業が終了した)移動体10が存在する場合に、その移動体10を回収移動体として、回収対象を回収させる。一方、本例では、作業設定部62は、予定作業が割り当てられていない移動体10が存在しない場合には、回収対象を回収しないと判断する。ただし、作業設定部62は、例えば所定時間毎に予定作業の情報を取得して、所定時間毎に、予定作業が割り当てられていない移動体10が存在するかを判断してよい。従って、例えばあるタイミングでは予定作業が割り当てられていない移動体10が存在しない場合でも、その後に作業を終了して予定作業が割り当てられなくなった移動体10が出てきた場合には、その移動体10を回収移動体として選択して、回収対象を回収させてよい。
また例えば、作業設定部62は、回収対象を回避しつつ全ての予定作業が完了できるか否かに基づいて、回収対象を回収するかを判断してよい。回収対象を回避しつつ予定作業を完了するとは、移動体10が、回収対象(故障した移動体10Aや目標物PA)を回避して目標物Pを荷済み、搬送、荷下ろしできることを指す。本実施形態では、作業設定部62は、予定作業の経路R上に回収対象が位置する場合には、回収対象を回避しつつ予定作業が完了できず、予定作業における経路R上に回収対象が位置していない場合には、回収対象を回避しつつ予定作業が完了できると判断する。なおこの場合の予定作業の経路Rとは、移動体10Aの故障前に設定されていた経路に限られず、回収対象の位置を通らないように設定し直された経路を指してもよい。すなわち、作業設定部62は、回収対象の位置を通らずに、初期位置から予定作業の第1位置を経て予定作業の第2位置に到達する経路が設定できる場合には、回収対象を回避しつつ予定作業を完了できると判断し、そのような経路が設定できない場合には、回収対象を回避しつつ予定作業を完了できないと判断する。作業設定部62は、全ての予定作業について、回収対象を回避しつつ予定作業が完了できるかを判断する。
作業設定部62は、回収対象を回避しつつ全ての予定作業が完了できると判断した場合には、第1合計時間と第2合計時間とを算出する。第1合計時間とは、回収対象を回収しつつ、全ての予定作業を完了するのに要する合計時間の推定値である。言い換えれば、第1合計時間とは、予定作業を開始してから予定作業を終了するまでの推定時間の、予定作業毎の合計値と、移動体10が回収対象の回収を開始してから回収が完了するまでの推定時間との、合計値を指す。さらに言えば、作業設定部62は、第1合計時間の算出においては、移動体10が回収対象の位置を通ることができると仮定して、予定作業を開始してから予定作業を終了するまでの推定時間を算出する。すなわち、作業設定部62は、その回収対象の位置を通過可能であることを前提として設定された各予定作業における経路から、予定作業を完了する推定時間を算出する。一方、第2合計時間とは、回収対象を回収せずに、全ての予定作業を完了するのに要する合計時間の推定値である。すなわち、第2合計時間とは、予定作業を開始してから予定作業を終了するまでの推定時間の、予定作業毎の合計値を指す。さらに言えば、作業設定部62は、第2合計時間の算出においては、移動体10が回収対象の位置を通過できないと仮定して、予定作業を開始してから予定作業を終了するまでの推定時間を算出する。すなわち、作業設定部62は、その回収対象の位置を通過不可能であることを前提として設定された各予定作業における経路から、予定作業を完了する推定時間を算出する。
作業設定部62は、回収対象を回避しつつ全ての予定作業が完了できると判断した場合であって、第1推定時間が第2推定時間よりも短い場合に、回収対象を回収すると判定する。一方、作業設定部62は、回収対象を回避しつつ全ての予定作業が完了できると判断した場合であって、第1推定時間が第2推定時間よりも長い場合に、回収対象を回収しないと判定する。すなわち、第1推定時間が第2推定時間よりも短い場合には、回収対象を回収した方が、全体の作業時間が短くなるとして、回収対象を回収すると判定する。一方、第1推定時間が第2推定時間よりも長い場合には、回収対象を回収せずに残した方が、全体の作業時間が短くなるとして、回収対象を回収しないと判定する。なお、第1推定時間と第2推定時間とが同じである場合には、回収対象を回収すると判定してもよいし、回収しないと判定してもよい。
また、作業設定部62は、回収対象を回避しつつ全ての予定作業が完了できないと判断した場合には、すなわち回収対象を回避せずに完了できない予定作業がある場合には、回収対象を回収すると判定する。この場合、作業設定部62は、回収対象を回避しつつ完了できる予定作業があるかを判断して、回収対象を回避しつつ完了できる予定作業がある場合には、回収対象を回収させる前に、その予定作業を、順次実行させる。そして、回収対象を回避しつつ完了できる予定作業を実行中に、予定作業がない移動体10(作業が完了した移動体10)が発生したら、その移動体10を回収移動体として、その移動体10に回収対象を回収させる。また例えば、予定作業がない移動体10が発生する前に、回収対象を回避しつつ完了できる予定作業が全て完了した場合には、回収対象を回収させる作業を次の作業として実行させて、その後に残りの予定作業を実行させてよい。
第3実施形態においては、このように回収対象を回収させるかを判断するため、例えば作業効率の低下を抑制しながら、回収対象を回収できる。
(本開示の効果)
以上説明したように、本開示に係る情報処理方法は、故障した移動体10Aの位置情報を取得するステップと、故障した移動体10Aの位置情報に基づいて、故障した移動体10A以外の移動体10である回収移動体(移動体10B)により回収対象を回収させるための、故障した移動体10Aに向かう回収経路R1を設定するステップと、を含む。本開示によると、移動体10Aが故障した場合には、故障した移動体10Aの位置情報に基づいて、移動体10Bが回収対象を回収するための回収経路R1を設定する。そのため、移動体10Aが故障した場合でも、他の移動体10Bに回収対象を回収させることで、稼働率の低下を抑制できる。
以上説明したように、本開示に係る情報処理方法は、故障した移動体10Aの位置情報を取得するステップと、故障した移動体10Aの位置情報に基づいて、故障した移動体10A以外の移動体10である回収移動体(移動体10B)により回収対象を回収させるための、故障した移動体10Aに向かう回収経路R1を設定するステップと、を含む。本開示によると、移動体10Aが故障した場合には、故障した移動体10Aの位置情報に基づいて、移動体10Bが回収対象を回収するための回収経路R1を設定する。そのため、移動体10Aが故障した場合でも、他の移動体10Bに回収対象を回収させることで、稼働率の低下を抑制できる。
本開示に係る情報処理方法は、回収移動体(移動体10B)を、回収経路R1に沿って移動させるステップと、移動体10Bが移動体10Aから所定距離範囲内に到達したら、移動体10Bに、回収対象の位置及び姿勢を検出させるステップと、回収対象の位置及び姿勢に基づき、回収対象までのアプローチ経路R2を設定するステップと、移動体10Bを、アプローチ経路R2に沿って移動させて回収対象を回収させるステップと、を含む。本開示によると、移動体10Aの故障により回収対象の正確な位置が不明である場合でも、移動体10Bにより回収対象の位置及び姿勢を検出してアプローチ経路R2を設定することで、回収対象まで適切にアプローチさせることができる。
本開示に係る情報処理方法は、故障した移動体10Aの位置情報に基づいて、回収対象が位置すると予測される関心領域AR2を設定するステップをさらに含み、回収対象の位置及び姿勢を検出させるステップにおいては、移動体10Bに関心領域AR2を検出させる。本開示によると、関心領域AR2を設定することで、移動体10Bに回収対象を適切に検出させて、回収対象まで適切にアプローチさせることができる。
本開示に係る情報処理方法は、故障した移動体10A以外の移動体10に割り当てられている作業である、予定作業の情報を取得するステップと、予定作業の情報に基づき、回収対象を回収するかを判定するステップと、を更に含む。予定作業に基づいて回収対象を回収するかを判定することで、例えば作業効率の低下を抑制しながら、回収対象を回収できる。
判定するステップにおいては、予定作業が割り当てられていない移動体10が存在する場合には、その移動体10を回収移動体として選択して、回収対象を回収させる。予定作業が割り当てられていない移動体10に回収させることで、予定作業が遅れることを抑制しつつ、回収対象を回収できる。
判定するステップにおいては、回収対象を回避しつつ全ての予定作業が完了できる場合であって、回収対象を回収しつつ全ての予定作業を完了するのに要する合計時間の推定値である第1合計時間が、回収対象を回収せずに全ての予定作業を完了するのに要する合計時間の推定値である第2合計時間よりも短い場合に、回収対象を回収すると判定する。一方、判定するステップにおいては、回収対象を回避しつつ全ての予定作業が完了できるか場合であって、第1合計時間が第2合計時間より長い場合に、回収対象を回収しないと判定する。これにより、回収対象を回収した方が全体の作業時間が短くなる場合には、回収対象を回収すると判定できるので、作業効率の低下を抑制しながら、回収対象を回収できる。
判定するステップにおいては、回収対象を回避しつつ全ての予定作業が完了できない場合には、回収対象を回収すると判定する。これにより、回収対象を適切に回収できる。
また、回収対象は、故障した移動体10Aが搬送する搬送対象物(目標物PA)、又は、故障した移動体10Aである。本開示によると、目標物PAや移動体10Aを回収することで、稼働率の低下を抑制できる。
以上、本開示の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
10 移動体
12 管理装置
14 情報処理装置
40 移動先情報設定部
60 移動先情報取得部
62 作業設定部
64 位置情報取得部
80 作業取得部
82 移動制御部
84 位置検出部
A ウェイポイント
P 目標物
R1 回収経路
12 管理装置
14 情報処理装置
40 移動先情報設定部
60 移動先情報取得部
62 作業設定部
64 位置情報取得部
80 作業取得部
82 移動制御部
84 位置検出部
A ウェイポイント
P 目標物
R1 回収経路
Claims (11)
- 故障した移動体の位置情報を取得するステップと、
前記故障した移動体の位置情報に基づいて、前記故障した移動体以外の移動体である回収移動体により回収対象を回収させるための、前記故障した移動体に向かう回収経路を設定するステップと、
を含む、
情報処理方法。 - 前記回収移動体を、前記回収経路に沿って移動させるステップと、
前記回収移動体が前記故障した移動体から所定距離範囲内に到達したら、前記回収移動体に、前記回収対象の位置及び姿勢を検出させるステップと、
前記回収対象の位置及び姿勢に基づき、前記回収対象までのアプローチ経路を設定するステップと、
前記回収移動体を、前記アプローチ経路に沿って移動させて前記回収対象を回収させるステップと、
を含む、請求項1に記載の情報処理方法。 - 前記故障した移動体の位置情報に基づいて、前記回収対象が位置すると予測される関心領域を設定するステップをさらに含み、
前記回収対象の位置及び姿勢を検出させるステップにおいては、前記回収移動体に前記関心領域を検出させる、請求項2に記載の情報処理方法。 - 前記故障した移動体以外の移動体に割り当てられている作業である、予定作業の情報を取得するステップと、
前記予定作業の情報に基づき、前記回収対象を回収するかを判定するステップと、
を更に含む、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の情報処理方法。 - 前記判定するステップにおいては、前記予定作業が割り当てられていない移動体が存在する場合には、その移動体を前記回収移動体として選択して、前記回収対象を回収させる、請求項4に記載の情報処理方法。
- 前記判定するステップにおいては、
前記回収対象を回避しつつ全ての前記予定作業が完了できる場合であって、前記回収対象を回収しつつ全ての前記予定作業を完了するのに要する合計時間の推定値である第1合計時間が、前記回収対象を回収せずに全ての前記予定作業を完了するのに要する合計時間の推定値である第2合計時間よりも短い場合に、前記回収対象を回収すると判定し、
前記回収対象を回避しつつ全ての前記予定作業が完了できるか場合であって、前記第1合計時間が前記第2合計時間より長い場合に、前記回収対象を回収しないと判定する、請求項4又は請求項5に記載の情報処理方法。 - 前記判定するステップにおいては、
前記回収対象を回避しつつ全ての前記予定作業が完了できない場合には、前記回収対象を回収すると判定する、請求項4から請求項6のいずれか1項に記載の情報処理方法。 - 前記回収対象は、前記故障した移動体が搬送する搬送対象物である、請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の情報処理方法。
- 前記回収対象は、前記故障した移動体である、請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の情報処理方法。
- 故障した移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記故障した移動体の位置情報に基づいて、前記故障した移動体以外の移動体である回収移動体により回収対象を回収させるための、前記故障した移動体に向かう回収経路を設定する作業設定部と、
を含む、
情報処理装置。 - 故障した移動体の位置情報を取得するステップと、
前記故障した移動体の位置情報に基づいて、前記故障した移動体以外の移動体である回収移動体により回収対象を回収させるための、前記故障した移動体に向かう回収経路を設定するステップと、
をコンピュータに実行させる、
プログラム。
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