DE102023200328A1

DE102023200328A1 - Informationsverarbeitungsverfahren, Informationsverarbeitungsvorrichtung und Programm

Info

Publication number: DE102023200328A1
Application number: DE102023200328.7A
Authority: DE
Inventors: Kenji Takao; Atsuyoshi SAIMEN
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2022-03-16
Filing date: 2023-01-17
Publication date: 2023-09-21
Also published as: US20230297112A1; JP2023136222A

Abstract

Aufgabe Unterdrückung einer Verringerung des Betriebsverhältnisses eines beweglichen Körpers.Mittel zum Lösen Ein Informationsverarbeitungsverfahren umfasst das Erfassen von Positionsinformationen eines ausgefallenen mobilen Körpers und das Festlegen einer Bergungsroute auf der Grundlage der Positionsinformationen des ausgefallenen mobilen Körpers, wobei die Bergungsroute eine Route ist, die zu dem ausgefallenen mobilen Körper führt, um ein Bergungsziel durch einen mobilen Bergungskörper zu bergen, wobei der wiederherstellende mobile Körper ein anderer mobiler Körper als der ausgefallene mobile Körper ist.

Description

Technisches GEBIET
Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Informationsverarbeitungsverfahren, eine Informationsverarbeitungsvorrichtung und ein Programm.
Hintergrund
Es gibt eine bekannte Technologie zum Festlegen von Fahrtrouten für eine Vielzahl von mobilen Körpern, die sich automatisch bewegen. Beispielsweise beschreibt das Patentdokument 1 ein Betriebsverwaltungsverfahren, bei dem eine Basisfahrtroute festgelegt wird, die eine kürzeste Entfernung von einer aktuellen Position eines Frachtumschlagsfahrzeugs zu einer Startposition einer Arbeit darstellt, und wenn die Basisfahrtroute mit einer Basisfahrtroute eines anderen Frachtumschlagsfahrzeugs kollidiert, wird die Basisfahrtroute des Fahrzeugs mit einer höheren Priorität angenommen und eine Umleitungsroute für das Fahrzeug mit einer niedrigeren Priorität festgelegt.
Zitierliste
Patentliteratur
Patentdokument 1: JP 6599139 B
Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
Es kann jedoch der Fall eintreten, dass während der eigentlichen Bewegung der mobilen Körper ein Fehler in einem mobilen Körper auftritt und somit die Bewegung entlang geplanter Routen nicht ordnungsgemäß ausgeführt werden kann. In einem solchen Fall ist es beispielsweise denkbar, dass nach dem Anhalten aller beweglichen Körper der ausgefallene bewegliche Körper manuell geborgen wird und die Bewegung dann wieder aufgenommen wird. Bei solchen Maßnahmen wird jedoch Zeit benötigt, um die Bewegung der beweglichen Körper abzuschließen, und wenn es keinen Bediener für die Bergung gibt, wird mehr Zeit benötigt, so dass eine Betriebsrate reduziert wird. Daher besteht die Notwendigkeit, eine Verringerung des Betriebsverhältnisses des beweglichen Körpers zu unterdrücken.
Die vorliegende Offenbarung wurde gemacht, um das oben beschriebene Problem zu lösen, und ein Ziel der vorliegenden Offenbarung ist es, ein Informationsverarbeitungsverfahren, eine Informationsverarbeitungsvorrichtung und ein Programm vorzusehen, das die Verringerung des Betriebsverhältnisses eines mobilen Körpers unterdrücken kann.
Lösung des Problems
Ein Informationsverarbeitungsverfahren gemäß der vorliegenden Offenbarung umfasst einen Schritt des Erfassens von Positionsinformationen eines ausgefallenen mobilen Körpers und einen Schritt des Festlegens einer Bergungsroute basierend auf den Positionsinformationen des ausgefallenen mobilen Körpers, wobei die Bergungsroute eine Route ist, die zu dem ausgefallenen mobilen Körper führt, um ein Bergungsziel durch einen mobilen Bergungskörper zu bergen, wobei der mobile Bergungskörper ein anderer mobiler Körper außer dem ausgefallenen mobilen Körper ist.
Eine Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung umfasst eine Positionsinformation-Erfassungseinheit , die so konfiguriert ist, dass sie Positionsinformationen eines ausgefallenen mobilen Körpers erfasst, und eine Arbeitseinstelleinheit, die so konfiguriert ist, dass sie eine Bergungsroute auf der Grundlage der Positionsinformationen des ausgefallenen mobilen Körpers festlegt, wobei die Bergungsroute eine Route ist, die zu dem ausgefallenen mobilen Körper führt, um ein Bergungsziel durch einen mobilen Bergungskörper zu bergen, wobei der mobile Bergungskörper ein anderer mobiler Körper als der ausgefallene mobile Körper ist.
Ein Programm gemäß der vorliegenden Offenbarung veranlasst einen Computer, eine Verarbeitung durchzuführen, wobei die Verarbeitung das Erfassen von Positionsinformationen eines ausgefallenen mobilen Körpers und das Festlegen einer Bergungsroute basierend auf den Positionsinformationen des ausgefallenen mobilen Körpers umfasst, wobei die Bergungsroute eine Route ist, die zu dem ausgefallenen mobilen Körper führt, um ein Bergungsziel durch einen mobilen Bergungskörper zu bergen, wobei der mobile Bergungskörper ein anderer mobiler Körper als der ausgefallene mobile Körper ist.
Vorteilhafte Effekte der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Offenbarung kann die Verringerung des Betriebsverhältnisses eines mobilen Körpers unterdrückt werden.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen

1 ist eine schematische Ansicht eines Steuersystems zur Bewegungssteuerung gemäß der vorliegenden Ausführungsform.
2 ist eine schematische Ansicht einer Konfiguration eines beweglichen Körpers.
3 ist ein schematisches Blockdiagramm einer Verwaltungsvorrichtung.
4 ist ein schematisches Blockdiagramm einer Informationsverarbeitungsvorrichtung.
5 ist ein schematisches Blockdiagramm einer Steuervorrichtung für den mobilen Körper.
6 ist eine Tabelle, die ein Beispiel für Informationen über das Ziel der Bewegung zeigt.
7 ist eine Tabelle zur Erläuterung der Einstellung eines Werkes.
8 ist eine schematische Ansicht, die einen Prozess der Bergung eines Zielobjekts durch einen anderen mobilen Körper zeigt.
9 ist ein Flussdiagramm, das einen Prozessablauf zum Wiederfinden eines Zielobjekts darstellt.
10 ist eine schematische Ansicht, die ein Verfahren zur Bergung eines ausgefallenen mobilen Körpers durch einen anderen mobilen Körper veranschaulicht.

Beschreibung der Ausführungsformen
Nachfolgend werden bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen im Detail beschrieben. Es ist zu beachten, dass die vorliegende Offenbarung nicht auf diese Ausführungsformen beschränkt ist, und wenn es eine Vielzahl von Ausführungsformen gibt, soll die vorliegende Offenbarung eine Konfiguration umfassen, die diese Ausführungsformen kombiniert.
Erste Ausführungsform
Steuersystem für die Bewegung
1 ist eine schematische Ansicht eines Steuersystems zur Bewegungssteuerung gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Wie in 1 dargestellt, umfasst ein Steuersystem 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform einen mobilen Körper 10, eine Verwaltungsvorrichtung 12 und eine Informationsverarbeitungsvorrichtung 14. Ein Steuersystem 1 ist ein System, das die Bewegung des mobilen Körpers 10 steuert, der zu einer Einrichtung W gehört. Das Steuersystem 1 veranlasst den mobilen Körper 10, ein Zielobjekt P aufzunehmen und zu befördern, das sich in einem Bereich AR in der Einrichtung W befindet. Der Bereich AR ist beispielsweise eine Bodenfläche der Einrichtung W und ist ein Bereich, in dem das Zielobjekt P platziert ist und durch den sich der mobile Körper 10 bewegt. In der vorliegenden Ausführungsform ist das Zielobjekt P ein Transportzielobjekt, das aus einer Palette und einer auf der Palette geladenen Last besteht. Das Zielobjekt P umfasst eine Öffnung Pb, in die eine Gabel 24 des später zu beschreibenden mobilen Körpers 10 eingeführt wird, und die Öffnung Pb ist in einer vorderen Oberfläche Pa des Zielobjekts P ausgebildet. Das Zielobjekt P ist jedoch nicht auf ein Objekt beschränkt, das aus einer Palette und einer auf der Palette geladenen Last besteht, sondern kann beispielsweise nur eine Last ohne Palette sein.
Im Folgenden wird ein Vorgang, der eine Bewegung des mobilen Körpers 10 entlang einer (später zu beschreibenden) Route R umfasst, entsprechend als Arbeit des mobilen Körpers 10 bezeichnet. Ferner bewegt sich der mobile Körper 10 in der vorliegenden Ausführungsform entlang der Route R, um das Zielobjekt P zu laden, zu befördern und zu entladen, und somit kann eine Reihe von Vorgängen durch den mobilen Körper 10, sich entlang der Route R zu bewegen und das Zielobjekt P zu laden, zu befördern und zu entladen, als Arbeit des mobilen Körpers 10 bezeichnet werden. Im Folgenden wird eine Richtung entlang des Bereichs AR als X-Richtung bezeichnet, und eine Richtung entlang des Bereichs AR, die orthogonal zur X-Richtung ist, wird als Y-Richtung bezeichnet. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Y-Richtung eine Richtung, die orthogonal zur X-Richtung verläuft. Die X-Richtung und die Y-Richtung können horizontale Richtungen sein. Eine Richtung, die orthogonal zur X-Richtung und zur Y-Richtung verläuft, insbesondere eine Aufwärtsrichtung in vertikaler Richtung, wird als Z-Richtung bezeichnet. Sofern nicht anders bestimmt, bezieht sich in der vorliegenden Ausführungsform eine „Position“ auf eine Position (Koordinaten) in einem Koordinatensystem in einer zweidimensionalen Ebene auf der Fläche AR (dem Koordinatensystem der Fläche AR). Sofern nicht anders bestimmt, bezieht sich eine „Ausrichtung“ des mobilen Körpers 10 oder dergleichen auf eine Ausrichtung des mobilen Körpers 10 im Koordinatensystem der Fläche AR und bedeutet einen Gierwinkel (Drehwinkel) des mobilen Körpers 10, wobei die X-Richtung bei Betrachtung aus der Z-Richtung als 0 Grad definiert ist.
Eine Vielzahl von Platzierungsbereichen AR1 ist in dem Bereich AR in der Einrichtung W angeordnet. Die Platzierungsbereiche AR1 sind so konfiguriert, dass sie als Bereiche verwendet werden, in denen das Zielobjekt P platziert wird. Das Zielobjekt P kann in jedem Platzierungsbereich AR1 platziert oder nicht platziert werden, abhängig von der Situation der Einrichtung W. Die Position (Koordinaten), die Form und die Größe des Platzierungsbereichs AR1 werden im Voraus bestimmt. In dem in 1 dargestellten Beispiel sind die Ablagebereiche AR1 auf einem in dem Bereich AR vorgesehenen Regal angeordnet, sind jedoch nicht darauf beschränkt und können auf dem Bereich AR (d.h. auf dem Boden der Einrichtung W) oder in einer Ladefläche eines Fahrzeugs vorgesehen sein, das das Zielobjekt P in die Einrichtung W befördert hat. Beispielsweise kann der Platzierungsbereich AR1 als freier Raum festgelegt werden, in dem eine Vielzahl von Zielobjekten P platziert wird. Darüber hinaus hat der Platzierungsbereich AR1 im Beispiel in 1 eine rechteckige Form, kann aber jede Form und jede Größe haben, und die Anzahl der Platzierungsbereiche AR1 ist ebenfalls optional.
Wegpunkt
In dem Bereich AR wird für jede Position (Koordinaten) ein Wegpunkt A festgelegt. Die Route R, entlang der sich der mobile Körper 10 bewegt, ist so konfiguriert, dass sie die Wegpunkte A verbindet. Das heißt, eine Route, die die Wegpunkte A verbindet, durch die der mobile Körper 10 durchlaufen soll, ist die Route R des mobilen Körpers 10. Die Wegpunkte A werden entsprechend dem Layout der Einrichtung W, beispielsweise den Positionen der Ablagebereiche AR1 und der Passagen, festgelegt. Beispielsweise werden die Wegpunkte A in einer Matrixform in dem Bereich AR gesetzt, und die Positionen und die Anzahl der Wegpunkte A werden so festgelegt, dass eine Route R, die eine Position gegenüber einem Platzierungsbereich AR1 mit einer Position gegenüber einem anderen beliebigen Platzierungsbereich AR1 verbindet, festgelegt werden kann. Die dem Ablagebereich AR1 zugewandte Position kann beispielsweise eine Position sein, an der der mobile Körper 10 das im Ablagebereich AR1 platzierte Zielobjekt P aufnehmen kann. Darüber hinaus umfassen die Wegpunkte A einen Wegpunkt A, der als Ladepunkt konfiguriert ist (im Beispiel von 1 ein Wegpunkt An, an dem ein Ladegerät CH platziert ist) oder einen Wegpunkt A, der als Wartepunkt konfiguriert ist (im Beispiel von 1 ein Wegpunkt Am). Der Wegpunkt A, der ein Ladepunkt oder ein Wartepunkt ist, kann an einer beliebigen Position gesetzt werden, die sich nicht mit einer Route (der für die Beförderung verwendeten Route) überschneidet, die die Wegpunkte A mit den jeweiligen Ablagebereichen AR1 verbindet.
Mobiler Körper
2 ist eine schematische Ansicht einer Konfiguration eines mobilen Körpers. Die mobile Karosserie 10 ist eine Vorrichtung, die sich automatisch bewegen und das Zielobjekt P transportieren kann. In der vorliegenden Ausführungsform ist die mobile Karosserie 10 ein Gabelstapler, genauer gesagt ein sogenanntes fahrerloses Transportfahrzeug (FTS) oder ein sogenannter fahrerloser Gabelstapler (FGS). Der mobile Körper 10 ist jedoch nicht auf einen Gabelstapler für den Transport des Zielobjekts P beschränkt, sondern kann jede Vorrichtung sein, die sich automatisch bewegen kann.
Wie in 2 dargestellt, umfasst der mobile Aufbau 10 eine Fahrzeugkarosserie 20, ein Rad 20A, ein Spreizbein 21, einen Mast 22, eine Gabel 24, einen Sensor 26A und eine Steuereinheit 28. Das Spreizbein 21 ist ein wellenförmiges Element, das paarweise an einem Endabschnitt der Fahrzeugkarosserie 20 in einer Front-Rück-Richtung angeordnet ist und aus der Fahrzeugkarosserie 20 herausragt. Das Rad 20A ist an einem vorderen Ende jedes der Spreizschenkel 21 und an der Fahrzeugkarosserie 20 angeordnet. Das heißt, es sind insgesamt drei Räder 20A angeordnet, wobei die Positionen und die Anzahl der angeordneten Räder 20A beliebig sein können. Der Mast 22 ist beweglich an den Grätschbeinen 21 angebracht und bewegt sich in der Front-Rück-Richtung des Fahrzeugaufbaus 20. Der Mast 22 erstreckt sich entlang der vertikalen Richtung (hier die Richtung Z) orthogonal zur Vorwärts-Rückwärts-Richtung. Die Gabel 24 ist am Mast 22 in der Richtung Z beweglich angebracht. Die Gabel 24 kann in einer seitlichen Richtung des Fahrzeugaufbaus 20 (eine Richtung, die sich mit der vertikalen Richtung und der vorderen Rückrichtung schneidet) in Bezug auf den Mast 22 beweglich sein. Die Gabel 24 umfasst ein Paar von Zinken 24A und 24B. Die Zinken 24A und 24B erstrecken sich vom Mast 22 aus in Richtung der Vorderseite des Fahrzeugaufbaus 20. Die Zinken 24A und 24B sind in der seitlichen Richtung des Mastes 22 voneinander getrennt angeordnet. In der Vorwärts-Rückwärts-Richtung wird eine Richtung zu einer Seite der mobilen Karosserie 10, an der die Gabel 24 angeordnet ist, und eine Richtung zu einer Seite, an der die Gabel 24 nicht angeordnet ist, als Vorwärtsrichtung bzw. Rückwärtsrichtung bezeichnet.
Die Sensoren 26A erkennen zumindest die Position und/oder die Orientierung eines Zielobjekts, das sich in der Peripherie des Fahrzeugkörpers 20 befindet. Das heißt, man kann sagen, dass der Sensor 26A mindestens eine der Positionen des Zielobjekts relativ zu der mobilen Karosserie 10 und die Orientierung des Zielobjekts relativ zu der mobilen Karosserie 10 erkennt. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Sensor 26A an einem vorderen Ende jedes der Spreizschenkel 21 in der vorderen Richtung und an der Fahrzeugkarosserie 20 auf einer hinteren Seite angeordnet. Die Positionen, an denen die Sensoren 26A angeordnet sind, sind jedoch nicht darauf beschränkt, und die Sensoren 26A können an beliebigen Positionen angeordnet sein, und die Anzahl der angeordneten Sensoren 26A kann beliebig sein.
Der Sensor 26A ist beispielsweise ein Sensor, der einen Laserstrahl aussendet. Der Sensor 26A sendet den Laserstrahl aus, während er eine Abtastung in einer Richtung (hier die seitliche Richtung) durchführt, und erkennt die Position und die Ausrichtung des Zielobjekts basierend auf dem reflektierten Licht des ausgesendeten Laserstrahls. Das heißt, der Sensor 26A ist ein sogenannter zweidimensionaler (2D) Light Detection and Ranging (LiDAR) Sensor. Es ist zu beachten, dass der Sensor 26A nicht auf das oben beschriebene Verfahren beschränkt ist und ein Sensor sein kann, der das Zielobjekt mit einem beliebigen Verfahren erkennt, beispielsweise ein sogenanntes dreidimensionales (3D)-LiDAR, bei dem eine Abtastung in mehreren Richtungen durchgeführt wird, oder ein sogenanntes eindimensionales (1D)-LiDAR, bei dem keine Abtastung durchgeführt wird, oder eine Kamera sein kann.
Die Steuervorrichtung 28 steuert die Bewegung des mobilen Körpers 10. Die Steuervorrichtung 28 wird später beschrieben.
Verwaltungsvorrichtung
3 ist ein schematisches Blockdiagramm einer Verwaltungsvorrichtung. Die Verwaltungsvorrichtung 12 ist ein System, das die physische Verteilung in der Einrichtung W verwaltet. Die Verwaltungsvorrichtung 12 ist in der vorliegenden Ausführungsform ein Steuersystem für das Lager (WCS) oder ein Lagerverwaltungssystem (WMS), ist jedoch nicht auf ein WCS und ein WMS beschränkt und kann ein beliebiges System sein, das ein Backend-System wie beispielsweise ein anderes Produktionsverwaltungssystem umfasst. Die Verwaltungsvorrichtung 12 kann an einer beliebigen Position angeordnet sein und kann in der Anlage W angeordnet sein oder an einer von der Anlage W getrennten Position angeordnet sein, um die Anlage W von der getrennten Position aus zu verwalten. Die Verwaltungsvorrichtung 12 ist ein Computer und umfasst eine Kommunikationseinheit 30, eine Speichereinheit 32 und eine Steuereinheit 34, wie in 3 dargestellt.
Die Kommunikationseinheit 30 ist ein Modul, das von der Steuereinheit 34 verwendet wird, um mit einer externen Vorrichtung wie der Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 zu kommunizieren, und kann beispielsweise ein Wi-Fi-Modul (eingetragenes Warenzeichen) oder eine Antenne umfassen. Die Kommunikationsmethode der Kommunikationseinheit 30 ist in der vorliegenden Ausführungsform die drahtlose Kommunikation, es kann jedoch jede beliebige Kommunikationsmethode verwendet werden. Die Speichereinheit 32 ist ein Speicher, der verschiedene Informationen wie Berechnungsinhalte der Steuereinheit 34 und Programme speichert, und umfasst beispielsweise mindestens eine primäre Speichervorrichtung wie einen Direktzugriffsspeicher (RAM) oder einen Festwertspeicher (ROM) und eine externe Speichervorrichtung wie ein Festplattenlaufwerk (HDD).
Die Steuereinheit 34 ist eine arithmetische Vorrichtung und umfasst beispielsweise eine arithmetische Schaltung wie eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU). Die Steuereinheit 34 umfasst eine Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40. Die Steuereinheit 34 liest ein Programm (Software) aus der Speichereinheit 32 und führt das Programm aus, um die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40 zu implementieren und deren Verarbeitung durchzuführen. Es ist zu beachten, dass die Steuereinheit 34 eine solche Verarbeitung mit einer einzigen CPU durchführen kann oder eine Vielzahl von CPUs umfasst und die Verarbeitung mit der Vielzahl von CPUs durchführt. Die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40 kann durch eine Hardware-Schaltung implementiert werden. Das in der Speichereinheit 32 gespeicherte Programm für die Steuereinheit 34 kann in einem Aufzeichnungsmedium gespeichert sein, das von der Verwaltungsvorrichtung 12 gelesen werden kann.
Die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40 stellt Bewegungszielinformationen ein, die ein Bewegungsziel des mobilen Körpers 10 angeben. Die Verarbeitung durch die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40 wird später noch genauer beschrieben.
Es ist zu beachten, dass die Verwaltungsvorrichtung 12 auch andere Verarbeitungen außer der Einstellung der Bewegungszielinformationen durchführen kann. Beispielsweise kann die Verwaltungsvorrichtung 12 auch Informationen zur Steuerung eines anderen Mechanismus außer dem mobilen Körper 10, der in der Einrichtung W angeordnet ist (beispielsweise eines Aufzugs und einer Tür), einstellen.
Informationsverarbeitungsvorrichtung
4 ist ein schematisches Blockdiagramm der Informationsverarbeitungsvorrichtung. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 ist eine Vorrichtung, die in der Einrichtung W angeordnet ist und Informationen verarbeitet, die die Bewegung des mobilen Körpers 10 betreffen. Bei der Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 handelt es sich beispielsweise um ein Steuersystem für den Fuhrpark (FCS), ist aber nicht darauf beschränkt, sondern kann jede Vorrichtung sein, die Informationen verarbeitet, die die Bewegung des mobilen Körpers 10 betreffen. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 ist ein Computer und umfasst eine Kommunikationseinheit 50, eine Speichereinheit 52 und eine Steuereinheit 54, wie in 4 dargestellt. Die Kommunikationseinheit 50 ist ein Modul, das von der Steuereinheit 54 verwendet wird, um mit einer externen Vorrichtung wie der Verwaltungsvorrichtung 12 und dem mobilen Körper 10 zu kommunizieren, und kann beispielsweise eine Antenne oder ein WiFi-Modul umfassen. Die Kommunikationsmethode der Kommunikationseinheit 50 ist in der vorliegenden Ausführungsform die drahtlose Kommunikation, es kann jedoch jede beliebige Kommunikationsmethode verwendet werden. Die Speichereinheit 52 ist ein Speicher zum Speichern verschiedener Informationen, wie Berechnungsinhalte der Steuereinheit 54 und Programme, und umfasst beispielsweise mindestens eine primäre Speichervorrichtung, wie ein RAM oder ein ROM, und eine externe Speichervorrichtung, wie eine HDD.
Die Steuereinheit 54 ist eine arithmetische Vorrichtung und umfasst eine arithmetische Schaltung wie beispielsweise eine CPU. Die Steuereinheit 54 umfasst eine Bewegungszielinformations-Erfassungseinheit 60, eine Arbeitseinstellungseinheit 62 und eine Positionsinformations-Erfassungseinheit 64. Die Steuereinheit 54 liest ein Programm (Software) aus der Speichereinheit 52 und führt das Programm aus, um die Bewegungszielinformations-Erfassungseinheit 60, die Arbeitseinstellungseinheit 62 und die Positionsinformations-Erfassungseinheit 64 zu implementieren und deren Verarbeitung durchzuführen. Es ist zu beachten, dass die Steuereinheit 54 eine solche Verarbeitung mit einer einzigen CPU durchführen kann oder eine Vielzahl von CPUs umfasst und die Verarbeitung mit der Vielzahl von CPUs durchführt. Zumindest ein Abschnitt der Bewegungszielinformations-Erfassungseinheit 60, der Arbeitserfassungseinheit 62 und der Positionsinformations-Einstelleinheit 64 kann durch eine Hardware-Schaltung implementiert werden. Das in der Speichereinheit 52 gespeicherte Programm für die Steuereinheit 54 kann in einem Aufzeichnungsmedium gespeichert sein, das von der Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 lesbar ist.
Die Bewegungszielinformations-Erfassungseinheit 60 erfasst die Bewegungszielinformation, die Arbeitseinstellungseinheit 62 legt die Route R für den mobilen Körper 10 fest, und die Positionsinformations-Erfassungseinheit 64 erfasst die Positionsinformation des mobilen Körpers 10. Spezifische Inhalte der oben beschriebenen Verarbeitung werden später beschrieben.
Es ist zu beachten, dass in der vorliegenden Ausführungsform die Verwaltungsvorrichtung 12 und die Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 separate Vorrichtungen sind, aber eine integrierte Vorrichtung sein können. Das heißt, die Verwaltungsvorrichtung 12 kann zumindest einen Teil der Funktion der Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 haben, und die Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 kann zumindest einen Teil der Funktion der Verwaltungsvorrichtung 12 haben.
Steuervorrichtung für den mobilen Körper
Als nächstes wird die Steuervorrichtung 28 für den mobilen Körper 10 beschrieben. 5 ist ein schematisches Blockdiagramm einer Steuervorrichtung für den mobilen Körper. Die Steuervorrichtung 28 ist eine Vorrichtung zur Steuerung des mobilen Körpers 10. Die Steuervorrichtung 28 ist ein Computer und umfasst eine Kommunikationseinheit 70, eine Speichereinheit 72 und eine Steuereinheit 74, wie in 5 dargestellt. Die Kommunikationseinheit 70 ist ein Modul, das von der Steuereinheit 74 verwendet wird, um mit einer externen Vorrichtung wie der Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 zu kommunizieren, und kann beispielsweise eine Antenne oder ein WiFi-Modul umfassen. Die Kommunikationsmethode der Kommunikationseinheit 70 ist in der vorliegenden Ausführungsform die drahtlose Kommunikation, es kann jedoch jede beliebige Kommunikationsmethode verwendet werden. Die Speichereinheit 72 ist ein Speicher zum Speichern verschiedener Informationen wie Berechnungsinhalte der Steuereinheit 74 und Programme und umfasst beispielsweise mindestens eine primäre Speichervorrichtung wie ein RAM oder ein ROM und eine externe Speichervorrichtung wie eine HDD.
Die Steuereinheit 74 ist eine arithmetische Vorrichtung und umfasst eine arithmetische Schaltung wie beispielsweise eine CPU. Die Steuereinheit 74 umfasst eine Arbeitserfassungseinheit 80, eine Bewegungssteuereinheit 82 und eine Positionserkennungseinheit 84. Die Steuereinheit 74 liest ein Programm (Software) aus der Speichereinheit 72 und führt das Programm aus, um die Arbeitserfassungseinheit 80, die Bewegungssteuereinheit 82 und die Positionserkennungseinheit 84 zu implementieren und deren Verarbeitung durchzuführen. Es ist zu beachten, dass die Steuereinheit 74 eine solche Verarbeitung mit einer einzigen CPU ausführen kann oder eine Vielzahl von CPUs umfasst und die Verarbeitung mit der Vielzahl von CPUs ausführt. Zumindest ein Abschnitt der Arbeitserfassungseinheit 80, der Bewegungssteuereinheit 82 und der Positionserkennungseinheit 84 kann durch eine Hardwareschaltung implementiert werden. Darüber hinaus kann das in der Speichereinheit 72 gespeicherte Programm für die Steuereinheit 74 in einem Aufzeichnungsmedium gespeichert sein, das von der Steuervorrichtung 28 gelesen werden kann.
Die Arbeitserfassungseinheit 80 erfasst Informationen, die den Weg R des mobilen Körpers 10 angeben, die Bewegungssteuereinheit 82 steuert einen Bewegungsmechanismus, beispielsweise eine Antriebseinheit oder eine Steuervorrichtung des mobilen Körpers 10, um die Bewegung des mobilen Körpers 10 zu steuern. Die Positionserkennungseinheit 84 erkennt die Position des beweglichen Körpers 10. Spezifische Inhalte der oben beschriebenen Verarbeitung werden später beschrieben.
Verarbeitung des Steuersystems für die Bewegung Als nächstes werden die Verarbeitungsinhalte des Steuersystems 1 für die Bewegungssteuerung beschrieben.
Einstellung von Bewegungszielinformationen Die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40 der Verwaltungsvorrichtung 12 stellt Bewegungszielinformationen ein, die ein Bewegungsziel des mobilen Körpers 10 angeben. Die Bewegungszielinformationen umfassen Informationen, die die Position des Bewegungsziels des mobilen Körpers 10 angeben. Genauer gesagt, in der vorliegenden Ausführungsform stellt die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40 die Bewegungszielinformationen so ein, dass sie erste Positionsinformationen (Positionsinformationen einer ersten Position) und zweite Positionsinformationen (Positionsinformationen einer zweiten Position) umfassen. Die erste Position ist eine Position, die der mobile Körper 10 zuerst erreicht, und die zweite Position ist eine Position, die der mobile Körper 10 neben der ersten Position erreicht. Das heißt, im Beispiel der vorliegenden Ausführungsform ist die erste Position die Position einer Transportquelle des Zielobjekts P, und die zweite Position ist die Position eines Transportziels des Zielobjekts P. Die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40 kann die Position (Koordinaten) der ersten Position direkt als die erste Positionsinformation bestimmen. Darüber hinaus kann jedem Wegpunkt A eine Kennung zugewiesen werden, und die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40 kann die Kennung eines Wegpunkts A, der der ersten Position entspricht, als erste Positionsinformation bestimmen. Dasselbe gilt für die zweite Positionsinformation.
6 ist eine Tabelle, die ein Beispiel von Bewegungszielinformationen zeigt. In der vorliegenden Ausführungsform stellt die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40 die Bewegungszielinformationen für jedes zu befördernde Zielobjekt P ein, mit anderen Worten, für jedes Werk. Das heißt, die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40 verknüpft Zielobjektinformationen, die ein zu transportierendes Zielobjekt P angeben, die erste Positionsinformation, die die Transportquelle des Zielobjekts P ist, und die zweite Positionsinformation, die das Transportziel des Zielobjekts P angibt, miteinander, um die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit für jedes Zielobjekt P einzustellen. Es ist zu beachten, dass beispielsweise jedem Zielobjekt P ein Bezeichner zugewiesen werden kann, und Informationen, die den Bezeichner angeben, als die Zielobjektinformationen verwendet werden können. Wie in 6 dargestellt, ist es in der vorliegenden Ausführungsform vorteilhaft, dass die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40 die Zielobjektinformationen, die ersten Positionsinformationen, die zweiten Positionsinformationen und die Prioritätsinformationen miteinander verknüpft, um die Bewegungszielinformationen für jedes Zielobjekt P einzustellen. Die Prioritätsinformationen sind Informationen, die eine Prioritätsreihenfolge für die ÜbBestimmung eines Zielobjekts P aus einer Gruppe von Bewegungszielinformationen für jedes Zielobjekt P angeben. 6 zeigt ein Beispiel, in dem Informationen über Bewegungsziele wie folgt festgelegt sind: Bewegungszielinformation, bei der die Priorität 0001 (erste) ist, das Zielobjekt P1 ist, die erste Position A1 ist und die zweite Position A2 ist; Bewegungszielinformation, bei der die Priorität 0002 (zweite) ist, das Zielobjekt P11 ist, die erste Position A11 ist und die zweite Position A3 ist; Bewegungszielinformation, bei der die Priorität 0003 (dritte) ist, das Zielobjekt P21 ist, die erste Position A21 ist und die zweite Position A4 ist; Bewegungszielinformation, bei der die Priorität 0004 (vierter) ist, das Zielobjekt P2 ist, die erste Position A31 ist und die zweite Position A5 ist; und Bewegungszielinformation, bei der die Priorität 0005 (fünfter) ist, das Zielobjekt P21 ist, die erste Position A41 ist und die zweite Position A6 ist. 6 ist jedoch nur ein Beispiel, und die Bewegungszielinformationen können in Übereinstimmung mit einem Auftragsstatus oder dergleichen beliebig eingestellt werden.
Darüber hinaus kann die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40 die Bewegungszielinformationen so einstellen, dass sie Bezeichnungsinformationen zum Bezeichnen eines mobilen Körpers 10 umfassen, der sich von der ersten Position zur zweiten Position bewegen soll (ein mobiler Körper 10 zur Durchführung der Arbeit). Das heißt, in dem Beispiel der vorliegenden Ausführungsform kann die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40 die Zielobjektinformationen, die ersten Positionsinformationen, die zweiten Positionsinformationen, die Prioritätsinformationen und die Bezeichnungsinformationen miteinander verknüpfen, um die Bewegungszielinformationen für jedes Zielobjekt P einzustellen. In diesem Fall kann beispielsweise jedem mobilen Körper 10 eine Kennung zugewiesen werden, und Informationen, die die Kennung angeben, können als die Bezeichnungsinformationen verwendet werden.
Die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40 kann die Bewegungszielinformationen in einem beliebigen Verfahren einstellen. Beispielsweise kann die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40 eine Auftragsinformation erfassen, die ein zu beförderndes Zielobjekt P, eine Beförderungsquelle und ein Beförderungsziel angibt, und die Bewegungszielinformation basierend auf der Auftragsinformation einstellen. Die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40 überträgt die eingestellte Bewegungszielinformation an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 über die Kommunikationseinheit 30.
Erfassen von Bewegungszielinformationen
Die Bewegungszielinformations-Erfassungseinheit 60 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 erfasst die Bewegungszielinformationen von der Verwaltungsvorrichtung 12 über die Kommunikationseinheit 50.
Einstellung der Arbeit
Die Arbeitseinstelleinheit 62 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 stellt eine Arbeit des mobilen Körpers 10 basierend auf der Bewegungszielinformation ein. Die Arbeitseinstelleinheit 62 legt die Route R des mobilen Körpers 10 zu dem Bewegungsziel als die Arbeit des mobilen Körpers 10 fest. In der vorliegenden Ausführungsform legt die Arbeitseinstelleinheit 62 als die Route R des mobilen Körpers 10 eine erste Route zu der ersten Position (Förderquelle) fest, die durch die erste Positionsinformation von einer Anfangsposition aus angegeben wird, an der sich der mobile Körper 10 unmittelbar vor Beginn der Bewegung zu der ersten Position befindet, und eine zweite Route zu der zweiten Position (Förderziel), die durch die zweite Positionsinformation von der ersten Position aus angegeben wird. Das heißt, die Arbeitseinstelleinheit 62 stellt die Route R des mobilen Körpers 10 beispielsweise so ein, dass die jeweiligen Wegpunkte A von der Ausgangsposition zur ersten Position als erste Route und die jeweiligen Wegpunkte A von der ersten Position zur zweiten Position als zweite Route eingestellt werden. Im Beispiel von 1 gibt die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit an, dass die erste Position ein Wegpunkt Ab und die zweite Position ein Wegpunkt Ac ist, und die Arbeitseinstelleinheit 62 stellt als die Route R des mobilen Körpers 10 die erste Route ein, die durch entsprechende Wegpunkte A vom Wegpunkt Aa, der die ausgewählte Ausgangsposition des mobilen Körpers 10 ist, zum Wegpunkt Ab verläuft, und die zweite Route, die durch entsprechende Wegpunkte A vom Wegpunkt Ab zum Wegpunkt Ac verläuft.
7 ist eine Tabelle zur Erläuterung der Einstellung der Arbeit. Wenn eine Vielzahl von mobilen Körpern 10 in der Einrichtung W eingesetzt wird, wählt die Arbeitseinstelleinheit 62 einen mobilen Körper 10 aus, der ein Zielobjekt P als Arbeit des mobilen Körpers 10 transportiert. Wenn die Bewegungszielinformation für eine Vielzahl von Zielobjekten P eingestellt ist, stellt die Arbeitseinstelleinheit 62 außerdem die Route R eines mobilen Körpers 10 für jedes Zielobjekt P ein. Das heißt, die Arbeitseinstelleinheit 62 wählt für jedes Zielobjekt P einen mobilen Körper 10 aus, der das Zielobjekt P befördert, und stellt die Route des ausgewählten mobilen Körpers 10 ein. Im Beispiel von 7 wählt die Arbeitseinstelleinheit 62 einen beweglichen Körper 10A als den beweglichen Körper 10 aus, der ein durch die Bewegungszielinformationen angegebenes Zielobjekt P1 befördert, und legt eine Route von der Ausgangsposition des beweglichen Körpers 10A über A1 als erste Position zu A2 als zweite Position (...Wegpunkt Al...) fest. Die Beschreibungen der mobilen Körper, die für andere in 7 dargestellte Zielobjekte P ausgewählt wurden, und deren Routen (Wegpunkte) sind die gleichen wie die oben genannten und werden daher weggelassen. Es ist zu beachten, dass die Arbeitseinstelleinheit 62 einen beweglichen Körper 10 auf beliebige Weise auswählen kann und beispielsweise für jedes Zielobjekt P einen beweglichen Körper 10 so auswählen kann, dass die Zeit bis zum Abschluss der Beförderung aller Zielobjekte P am kürzesten ist. In dem Fall, in dem ein mobiler Zielkörper 10 als die Bezeichnungsinformation in der Bewegungszielinformation bezeichnet wurde, ist es nur notwendig, den in der Bezeichnungsinformation bezeichneten mobilen Körper 10 auszuwählen.
Die Arbeitseinstelleinheit 62 legt auch einen reservierten Zeitraum, in dem der ausgewählte mobile Körper 10 die Route R (Wegpunkte A) durchläuft, als die Arbeit des mobilen Körpers 10 fest. In diesem Fall ist es anderen mobilen Körpern 10 untersagt, die Route R während der reservierten Zeitspanne zu durchlaufen. Das bedeutet, dass die ausgewählte mobile Einrichtung 10 die festgelegte Route R während des reservierten Zeitraums belegt. Bei der Einstellung der Route R für jedes einer Vielzahl von Zielobjekten P stellt die Arbeitseinstelleinheit 62 ein mobiles Fahrzeug 10, eine Route R (Wegpunkte A) und einen reservierten Zeitraum für jedes Zielobjekt P so ein, dass in dem reservierten Zeitraum eines mobilen Fahrzeugs 10 nicht die gleichen Wegpunkte A wie für das eine mobile Fahrzeug 10 für andere mobile Fahrzeuge eingestellt werden (beispielsweise so, dass es keine Überschneidung von reservierten Zeiträumen gibt) und so, dass kein Deadlock auftritt, selbst wenn es keine Überschneidung von reservierten Zeiträumen gibt. Darüber hinaus kann die Arbeitseinstelleinheit 62 eine Route R und eine reservierte Zeitspanne auch auf der Grundlage der Prioritätsinformationen in den Bewegungszielinformationen festlegen. Das heißt, die Arbeitseinstelleinheit 62 stellt einen mobilen Körper 10, eine Route R und eine reservierte Zeitspanne für jedes Zielobjekt P ein, beispielsweise so, dass es keine Überschneidung von reservierten Zeitspannen gibt und dass die Beförderung eines Zielobjekts P mit einer höheren Priorität früher abgeschlossen wird. Es ist zu beachten, dass die Route R eine Vielzahl von Wegpunkten A umfasst, und daher kann die Arbeitseinstelleinheit 62 eine reservierte Zeitspanne für jeden in der Route R umfassten Wegpunkt A festlegen.
Es ist zu beachten, dass der Deadlock sich auf ein Phänomen bezieht, bei dem jedes einer Vielzahl von laufenden Programmen oder dergleichen gegenseitig auf ein Ergebnis anderer Programme wartet und in einem Standby-Zustand bleibt und nicht arbeitet. In der vorliegenden Ausführungsform kann sich die Blockierung auf ein Phänomen beziehen, bei dem die beweglichen Körper 10 angehalten bleiben, wenn die Möglichkeit besteht, dass die beweglichen Körper 10 miteinander kollidieren, wenn die beweglichen Körper 10 sich entlang der aktuellen Routen weiterbewegen, und wenn es unmöglich ist, Ausweichrouten in Fahrtrichtung zu setzen.
Die Arbeitseinstelleinheit 62 überträgt Informationen über die eingestellte Arbeit an den mobilen Körper 10, dem die eingestellte Arbeit zugewiesen ist. Im Beispiel von 7 überträgt die Arbeitseinstelleinheit 62 Informationen über die Arbeit für das Zielobjekt P1 und Informationen über die Arbeit für das Zielobjekt P2 an den mobilen Körper 10A. Die Arbeitseinstelleinheit 62 überträgt Informationen über die Route R als Informationen über die Arbeit. Die Arbeitseinstelleinheit 62 überträgt Informationen, die jeweilige Wegpunkte A angeben, durch die die Route R durchläuft, als die Informationen über die Route R. Beispielsweise kann die Arbeitseinstelleinheit 62 Positionsinformationen (Koordinaten) jeweiliger Wegpunkte A, durch die die Route R durchläuft, an den mobilen Körper 10 als die Informationen über die Route R übertragen, oder kann Informationen übertragen, die die Kennungen jeweiliger Wegpunkte A angeben, durch die die Route R durchläuft, an den mobilen Körper 10 als die Informationen über die Route R. Ferner überträgt die Arbeitseinstelleinheit 62 in der vorliegenden Ausführungsform auch Informationen über den reservierten Zeitraum, d.h. Informationen, die den reservierten Zeitraum angeben, in dem der mobile Körper 10 die Route (Wegpunkte A) durchläuft, an den mobilen Körper 10 als die Informationen über die Arbeit.
Bewegung des mobilen Körpers
Die Arbeitserfassungseinheit 80 eines mobilen Körpers 10 erfasst von der Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 Informationen über die für den mobilen Körper 10 festgelegte Route R. Die Bewegungssteuereinheit 82 des mobilen Körpers 10 bewegt den mobilen Körper 10 entlang der erfassten Route R. In der vorliegenden Ausführungsform erfasst die Arbeitserfassungseinheit 80 zusammen mit den Informationen über die Route R auch Informationen über die reservierte Zeitspanne. Die Bewegungssteuereinheit 82 veranlasst den mobilen Körper 10, jeden Wegpunkt A zu durchlaufen, durch den die Route R während der für jeden Wegpunkt A festgelegten reservierten Zeitspanne verläuft. Die Bewegungssteuereinheit 82 veranlasst den mobilen Körper 10, sich so zu bewegen, dass er jeden Wegpunkt A auf der Route R durchläuft, indem sie die Positionsinformationen des mobilen Körpers 10 über die Positionserkennungseinheit 84 sequentiell erfasst. Das Verfahren zum Erfassen der Positionsinformationen des beweglichen Körpers 10 durch die Positionserkennungseinheit 84 ist willkürlich. In der vorliegenden Ausführungsform wird beispielsweise ein Erkennungskörper (nicht dargestellt) in der Einrichtung W angeordnet, und die Positionserkennungseinheit 84 erfasst die Informationen über die Position und die Ausrichtung des beweglichen Körpers 10 auf der Grundlage der Erkennung des Erkennungskörpers. Insbesondere bestrahlt der mobile Körper 10 den Erfassungskörper mit einem Laserstrahl, empfängt das vom Erfassungskörper reflektierte Licht des Laserstrahls und erfasst die Position und die Ausrichtung des mobilen Körpers 10 in der Einrichtung W. Das Verfahren zum Erfassen der Informationen über die Position und die Ausrichtung des mobilen Körpers 10 ist nicht auf die Verwendung eines Erfassungskörpers beschränkt, und es kann beispielsweise die gleichzeitige Lokalisierung und Kartierung (SLAM) verwendet werden. In diesem Fall kann die Informationserfassungseinheit 64 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 sequentiell die Positionsinformationen des mobilen Körpers 10 erfassen, die von der Positionserkennungseinheit 84 des mobilen Körpers 10 erkannt werden.
In dem Beispiel von 1 veranlasst die Bewegungssteuereinheit 82 den mobilen Körper 10, sich von dem Wegpunkt Aa, der die Ausgangsposition ist, zu dem Wegpunkt Ab, der die erste Position ist, zu bewegen, um jeden Wegpunkt A von dem Wegpunkt Aa zu dem Wegpunkt Ab zu durchlaufen. Wenn der mobile Körper 10 den Wegpunkt Ab erreicht, steuert die Bewegungssteuereinheit 82 die Gabel 24, um die Gabel 24 in die Öffnung Pb des Zielobjekts P einzuführen, das sich in dem dem Wegpunkt Ab zugewandten Ablagebereich AR1 befindet, um das Zielobjekt P aufzunehmen (zu laden). In diesem Fall kann die Bewegungssteuereinheit 82 den Sensor 26A veranlassen, die Position und die Ausrichtung des Zielobjekts P am Wegpunkt Ab oder an einer beliebigen Position vor Erreichen des Wegpunkts Ab zu erkennen. Dann kann die Bewegungssteuereinheit 82 eine Annäherungsroute zu dem Zielobjekt P basierend auf der Position und der Orientierung des Zielobjekts P festlegen und sich dem Zielobjekt P entlang der Annäherungsroute nähern, um das Zielobjekt P aufzunehmen. Das heißt, in diesem Fall kann die Bewegungssteuereinheit 82 eine neue Annäherungsroute festlegen, die eine vorbestimmte Position und eine vorbestimmte Orientierung in Bezug auf die erkannte Position und die Orientierung des Zielobjekts P ermöglicht (die Position und die Orientierung, bei der der mobile Körper 10 das Zielobjekt P aufnehmen kann), und sich dem Zielobjekt P entlang der Annäherungsroute nähern. Alternativ kann beispielsweise die Bewegungssteuereinheit 82 den mobilen Körper 10 veranlassen, sich dem Zielobjekt P zu nähern, indem sie eine Rückkopplungssteuerung (direkte Rückkopplungssteuerung) auf der Grundlage des Erkennungsergebnisses der Position und der Orientierung des Zielobjekts P und des Erkennungsergebnisses der Position und der Orientierung des mobilen Körpers 10 durchführt. In diesem Fall kann während der Annäherung entlang einer Route auf der Grundlage der Position und der Orientierung des Zielobjekts P auf die direkte Rückkopplungssteuerung umgeschaltet werden.
Nachdem der mobile Körper 10 das Zielobjekt P aufgenommen hat, veranlasst die Bewegungssteuereinheit 82 den mobilen Körper 10, zum Wegpunkt Ab zurückzukehren und sich dann zum Wegpunkt Ac, der die zweite Position ist, zu bewegen, so dass er jeden Wegpunkt A vom Wegpunkt Ab zum Wegpunkt Ac durchläuft. Wenn der mobile Körper 10 den Wegpunkt Ac erreicht, steuert die Bewegungssteuereinheit 82 die Gabel 24, um das Zielobjekt P im Ablagebereich AR1, der dem Wegpunkt Ac gegenüberliegt, abzusetzen (abzuladen).
Nachdem der mobile Körper 10 das Zielobjekt P abgesetzt hat, veranlasst die Bewegungssteuereinheit 82 den mobilen Körper 10, zum Wegpunkt Ac zurückzukehren. Wenn eine nächste Route R, bei der der Wegpunkt Ac die Ausgangsposition ist, bereits festgelegt wurde, veranlasst die Bewegungssteuereinheit 82 den mobilen Körper 10, sich entlang dieser Route R zu bewegen.
Ausfall des mobilen Körpers
Wenn der mobile Körper 10 ausfällt, kann die Arbeit nicht fortgesetzt werden, und die Betriebsrate des mobilen Körpers 10 wird reduziert. Im Gegensatz dazu wird bei der vorliegenden Ausführungsform die Verringerung des Betriebsverhältnisses durch die Bergung eines Bergungsziels durch einen anderen mobilen Körper 10 unterdrückt. Ferner wird bei der vorliegenden Ausführungsform ein Zielobjekt P, das von dem ausgefallenen mobilen Körper 10 befördert wurde, von einem anderen mobilen Körper 10 wiedergewonnen und das Zielobjekt P als Ersatz für den ausgefallenen mobilen Körper 10 befördert. In der folgenden detaillierten Beschreibung wird der ausgefallene mobile Körper 10 als mobiler Körper 10A bezeichnet, und der mobile Körper 10, der ein Zielobjekt wiederherstellt, wird als mobiler Körper 10B (mobiler Körper zur Bergung) bezeichnet. Es ist zu beachten, dass in der vorliegenden Ausführungsform der mobile Körper 10B, der das Bergungsziel wiederherstellt, beliebig bezeichnet werden kann. Beispielsweise kann der mobile Körper 10B, der für die Rückgewinnung des Rückgewinnungsziels bestimmt ist, festgelegt werden, oder ein mobiler Körper 10 für den Transport eines Zielobjekts P kann als der mobile Körper 10B bezeichnet werden.
Auftreten eines Fehlers
8 ist eine schematische Ansicht, die einen Prozess der Bergung eines Zielobjekts durch einen anderen mobilen Körper zeigt. Im Folgenden wird ein Beispiel beschrieben, bei dem ein Fehler in dem mobilen Körper 10A auftritt, der ein Zielobjekt PA transportiert, wie in Schritt S1 von 8 dargestellt. Hier bezieht sich der Fehler auf ein Ereignis, bei dem der mobile Körper 10A nicht in der Lage ist, sich zu bewegen. Beispielsweise wenn ein Antriebssystem des mobilen Körpers 10A ausfällt oder wenn der mobile Körper 10A seine eigene Position nicht erkennen kann (Positionsinformationen des mobilen Körpers 10A), kann sich der mobile Körper 10A nicht mehr bewegen. In der vorliegenden Ausführungsform kann sich der ausgefallene mobile Körper 10A nicht bewegen, aber er kann das Zielobjekt PA fallen lassen. Das heißt, in dem mobilen Körper 10A können der Mast 22, die Gabel 24 und dergleichen betätigt werden, und die Bewegungssteuereinheit 82 kann diese Komponenten so steuern, dass sie das Zielobjekt PA fallen lassen. So steuert in der vorliegenden Ausführungsform, wie in Schritt S2 von 8 dargestellt, die Bewegungssteuereinheit 82 des mobilen Körpers 10A den Mast 22, die Gabel 24 und dergleichen, um das Zielobjekt PA an der Position fallen zu lassen, an der der mobile Körper 10A angehalten ist, wenn sich der mobile Körper 10A aufgrund des Fehlers nicht bewegen kann.
Erfassen von Positionsinformationen
Die Informationserfassungseinheit 64 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 erfasst die Positionsinformationen des ausgefallenen mobilen Körpers 10A. Die Informationserfassungseinheit 64 erfasst als Positionsinformation des mobilen Körpers 10A die Information über die Position, an der der mobile Körper 10A aufgrund des Ausfalls angehalten wurde. Die Erfassungseinheit 64 für Positionsinformationen kann die Positionsinformationen des mobilen Körpers 10A auf beliebige Weise erfassen. Beispielsweise kann die Positionsinformations-Erfassungseinheit 64 die Positionsinformation über die Position des mobilen Körpers 10A, die aufgrund des Fehlers, der von der Positionserkennungseinheit 84 erkannt wird, im angehaltenen Zustand gehalten wird, als die Positionsinformation des mobilen Körpers 10A erfassen, wenn der mobile Körper 10A eine Selbstposition durch die Positionserkennungseinheit 84 erkennen kann. Darüber hinaus kann beispielsweise, wenn die Erkennung einer eigenen Position durch die Positionserkennungseinheit 84 nicht möglich ist, die Positionsinformations-Erfassungseinheit 64 die Positionsinformationen über die Position des mobilen Körpers 10A, die zuletzt von der Positionserkennungseinheit 84 erkannt wurde, als die Positionsinformationen des mobilen Körpers 10A erfassen. Wie in Schritt S2 im Beispiel von 8 dargestellt, erfasst die Positionsinformations-Erfassungseinheit 64 die Information einer Positionsinformation Ad des mobilen Körpers 10A, die aufgrund des Ausfalls angehalten wurde.
Einstellung des Interessengebiets
Die Informationserfassungseinheit 64 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 erfasst die Positionsinformationen eines Interessengebiets AR2. Der interessierende Bereich AR2 ist ein Bereich, in dem ein Bergungsziel (Zielobjekt PA in der vorliegenden Ausführungsform) des mobilen Körpers 10B erwartet wird. Die Positionsinformations-Erfassungseinheit 64 kann die Positionsinformationen des interessierenden Bereichs AR2 beispielsweise auf der Grundlage der Positionsinformationen des mobilen Körpers 10A festlegen. Darüber hinaus kann beispielsweise die Positionserkennungseinheit 84 des mobilen Körpers 10A die Positionsinformationen des interessierenden Bereichs AR2 auf der Grundlage der Positionsinformationen des mobilen Körpers 10A einstellen. In diesem Fall erfasst die Erfassungseinheit 64 für Positionsinformationen die Positionsinformationen des Interessengebiets AR2 von dem mobilen Körper 10A. Das Verfahren zum Festlegen des Interessengebiets AR2 auf der Grundlage der Positionsinformationen des mobilen Körpers 10A kann beliebig sein. Beispielsweise kann ein Bereich, der einen vorbestimmten Bereich einnimmt, der sich an einer vorbestimmten Position in Bezug auf die Position des mobilen Körpers 10A befindet, als der Bereich von Interesse AR2 festgelegt werden. Es ist zu beachten, dass das Verfahren zum Festlegen des Interessengebiets AR2 nicht notwendig ist.
Einstellung der Bergungsroute
Die Arbeitseinstelleinheit 62 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 stellt eine Bergungsroute R1 zur Bergung des Bergungsziels (Zielobjekt PA) durch den mobilen Körper 10B auf der Grundlage der Positionsinformationen des ausgefallenen mobilen Körpers 10A ein. Die Bergungsroute R1 ist eine Route, die zu dem mobilen Körper 10A führt, ist aber nicht auf eine Route beschränkt, die genau die Position Ad des mobilen Körpers 10A erreicht, und kann eine Route sein, die eine vorbestimmte Position Ae in der Nähe der Position Ad des mobilen Körpers 10A erreicht. Die vorbestimmte Position Ae ist hier eine Position (Wegpunkt) innerhalb eines vorbestimmten Bereichs von der Position Ad des mobilen Körpers 10A, ist aber nicht darauf beschränkt, und kann die Position Ad des mobilen Körpers 10A sein. Ferner ist in der ersten Ausführungsform die vorbestimmte Position Ae vorzugsweise eine Position auf einer Seite, auf der das Zielobjekt PA in Bezug auf die Position Ad des mobilen Körpers 10A gehalten wird (Vorderseite des mobilen Körpers 10A, auf der die Gabel 24 angeordnet ist), so dass das Zielobjekt PA wiedergefunden werden kann.
Insbesondere legt die Arbeitseinstelleinheit 62 eine erste Route von der Anfangsposition des beweglichen Körpers 10B (die Position des beweglichen Körpers 10B unmittelbar vor Beginn der Bewegung entlang der Bergungsroute R1) zu der vorbestimmten Position Ae und eine zweite Route von der vorbestimmten Position Ae zu der zweiten Position des Zielobjekts PA als die Bergungsroute R1 fest. Die Arbeitseinstelleinheit 62 überträgt Informationen über die eingestellte Bergungsroute R1 an den mobilen Körper 10B. In der vorliegenden Ausführungsform überträgt die Arbeitseinstelleinheit 62 zusammen mit den Informationen über die eingestellte Bergungsroute R1 auch Informationen über den Interessenbereich AR2 an die mobile Einrichtung 10B.
Bergung des Bergungsziels
Wie in Schritt S3 von 8 dargestellt, veranlasst die Bewegungssteuereinheit 82 nach Erhalt der Informationen über die Bergungsroute R1 den mobilen Körper 10B, sich entlang der Bergungsroute R1 in Richtung des mobilen Körpers 10A zu bewegen. Wenn der mobile Körper 10B einen vorbestimmten Abstandsbereich vom mobilen Körper 10A erreicht (die vorbestimmte Position Ae in der vorliegenden Ausführungsform), veranlasst die Bewegungssteuereinheit 82 den Sensor 26A, die Position und die Ausrichtung des Bergungsziels (das Zielobjekt PA in der vorliegenden Ausführungsform) zu erkennen. In der vorliegenden Ausführungsform veranlasst die Bewegungssteuereinheit 82, wenn der mobile Körper 10B innerhalb des vorbestimmten Abstandsbereichs von dem mobilen Körper 10A gelangt, den Sensor 26A, den interessierenden Bereich AR2 zu erkennen, d.h. sie veranlasst den Sensor 26A, den interessierenden Bereich AR2 als einen Erfassungsbereich zu erkennen, um die Position und die Ausrichtung des Zielobjekts PA zu erkennen. Dann stellt die Bewegungssteuereinheit 82, wie in Schritt S4 von 8 dargestellt, eine Annäherungsroute R2 an das Zielobjekt PA auf der Grundlage der erkannten Position und Orientierung des Zielobjekts PA ein. Die Bewegungssteuereinheit 82 legt die Annäherungsroute R2 so fest, dass sie eine vorbestimmte Position und eine vorbestimmte Ausrichtung in Bezug auf die erkannte Position und Ausrichtung des Zielobjekts PA ermöglicht (die Position und die Ausrichtung, in der der mobile Körper 10B das Zielobjekt PA aufnehmen kann). Es ist zu beachten, dass im Beispiel von 8 das Zielobjekt PA an der vorbestimmten Position Ae erkannt wird, die der Ankunftspunkt der ersten Route der Wiedergewinnungsroute R1 ist, und eine Route von der vorbestimmten Position Ae zum Zielobjekt PA als eine Annäherungsroute festgelegt ist, aber die vorliegende Ausführungsform ist darauf nicht beschränkt. Beispielsweise kann die Bewegungssteuereinheit 82 das Zielobjekt PA an einer beliebigen Position auf der Bergungsroute R1 erkennen, bevor die vorbestimmte Position Ae erreicht wird, und eine Route von der Erkennungsposition zum Zielobjekt PA als Annäherungsroute R2 festlegen.
Wie in Schritt S5 von 8 dargestellt, veranlasst die Bewegungssteuereinheit 82 den mobilen Körper 10B, sich entlang der Annäherungsroute R2 zu bewegen, um sich dem Zielobjekt PA zu nähern und das Zielobjekt PA aufzunehmen. Alternativ kann beispielsweise die Bewegungssteuereinheit 82 den mobilen Körper 10B veranlassen, sich dem Zielobjekt PA zu nähern, indem sie eine Rückkopplungssteuerung (direkte Rückkopplungssteuerung) durchführt, die auf dem Erkennungsergebnis der Position und der Orientierung des Zielobjekts PA und dem Erkennungsergebnis der Position und der Orientierung des mobilen Körpers 10B basiert. In diesem Fall kann das Umschalten auf die direkte Rückkopplungssteuerung während der Bewegung entlang der Annäherungsroute erfolgen.
Nachdem der mobile Körper 10B das Zielobjekt PA aufgenommen hat, veranlasst die Bewegungssteuereinheit 82 den mobilen Körper 10B, zur Startposition der Annäherungsroute R2 (die vorbestimmte Position Ae im Beispiel von 8) zurückzukehren und sich dann von der vorbestimmten Position Ae zur zweiten Position des Zielobjekts PA zu bewegen. Wenn der mobile Körper 10B die zweite Position erreicht, steuert die Bewegungssteuereinheit 82 die Gabel 24, um das Zielobjekt PA im Ablagebereich AR1 gegenüber der zweiten Position abzulegen.
Verarbeitungsablauf
Der oben beschriebene Verarbeitungsablauf zur Bergung eines Bergungsziels wird im Folgenden anhand eines Flussdiagramms beschrieben. 9 ist ein Flussdiagramm, das den Verarbeitungsablauf zur Bergung eines Bergungsziels veranschaulicht. Wie in 9 dargestellt, veranlasst die Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 die Positionserfassungseinheit 64, die Positionsinformationen des mobilen Körpers 10A, der ausgefallen ist, zu erfassen (Schritt S10) und die Informationen über den interessierenden Bereich AR2 zu erfassen (Schritt S12), und veranlasst die Arbeitseinstelleinheit 62, die Bergungsroute R1 für den mobilen Körper 10B auf der Grundlage der Positionsinformationen des mobilen Körpers 10A festzulegen (Schritt S14). Der mobile Körper 10B (mobile Bergungskörper) erfasst die Informationen über die Bergungsroute R1 von der Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 (Schritt S16), und dann veranlasst die Bewegungssteuereinheit 82 den mobilen Körper 10B, sich entlang der Bergungsroute R1 zu bewegen (Schritt S18). Nach Erreichen eines vorbestimmten Abstandsbereichs von dem mobilen Körper 10A veranlasst der mobile Körper 10B den Sensor 26A, den interessierenden Bereich AR2 zu erkennen, um die Position und die Ausrichtung des Bergungsziels (in der vorliegenden Ausführungsform das Zielobjekt PA) zu erkennen (Schritt S20). Der mobile Körper 10B legt die Annäherungsroute R2 zu dem Zielobjekt PA auf der Grundlage der Position und der Ausrichtung des Zielobjekts PA fest (Schritt S22), bewegt sich entlang der Annäherungsroute R2, um das Bergungsziel (das Zielobjekt PA in der vorliegenden Ausführungsform) zu bergen (Schritt S24).
Es ist zu beachten, dass in der obigen Beschreibung die Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 die Bergungsroute R1 auf der Grundlage der Positionsinformationen des ausgefallenen mobilen Körpers 10A festlegt. Das Subjekt, das diese Verarbeitung durchführt, ist jedoch nicht auf die Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 beschränkt. Beispielsweise kann der mobile Körper 10B die Positionsinformationen des mobilen Körpers 10A, der ausgefallen ist, erfassen und die Bergungsroute R1 festlegen.
Wie oben beschrieben, legt in der vorliegenden Ausführungsform, wenn der mobile Körper 10A ausfällt, der mobile Körper 10B die Bergungsroute R1 zur Bergung des Bergungsziels auf der Grundlage der Positionsinformationen des ausgefallenen mobilen Körpers 10A fest. Dementsprechend kann selbst bei einem Ausfall des mobilen Körpers 10A die Verringerung des Betriebsverhältnisses unterdrückt werden, indem ein anderer mobiler Körper 10B veranlasst wird, das Bergungsziel zu bergen. In der vorliegenden Ausführungsform holt der mobile Körper 10B das von dem mobilen Körper 10A beförderte Zielobjekt PA als Rückgewinnungsziel zurück. Dementsprechend kann die Unterbrechung der Beförderung des Zielobjekts PA reduziert werden.
Zweite Ausführungsform
Als nächstes wird eine zweite Ausführungsform beschrieben. Die zweite Ausführungsform unterscheidet sich von der ersten Ausführungsform darin, dass der ausgefallene mobile Körper 10A ein Bergungsziel ist. Das heißt, das Bergungsziel kann das Zielobjekt PA oder der mobile Körper 10A sein. In der zweiten Ausführungsform wird die Beschreibung von Abschnitten, die die gleiche Konfiguration wie in der ersten Ausführungsform haben, weggelassen.
10 ist eine schematische Ansicht, die ein Verfahren zur Bergung eines ausgefallenen mobilen Körpers durch einen anderen mobilen Körper zeigt. In 10 ist ein Beispiel dargestellt, bei dem ein Fehler in dem mobilen Körper 10A auftritt, der ein Zielobjekt PA transportiert, wie in Schritt S1A dargestellt. Die vorliegende Ausführungsform ist jedoch nicht darauf beschränkt, und eine ähnliche Verarbeitung wie die unten beschriebene kann auch dann durchgeführt werden, wenn ein Fehler in dem mobilen Körper 10A auftritt, der kein Zielobjekt PA transportiert. Darüber hinaus ist der Fehler in der zweiten Ausführungsform nicht darauf beschränkt, sich auf einen Zustand zu beziehen, in dem eine Bewegung unmöglich ist, sondern ein Fallenlassen eines Zielobjekts PA ist möglich, wie im Fall der ersten Ausführungsform. Das heißt, der Fehler in der zweiten Ausführungsform kann sich auf einen Zustand beziehen, in dem eine Bewegung unmöglich ist, und das Fallenlassen eines Zielobjekts PA ist ebenfalls unmöglich.
Die Informationserfassungseinheit 64 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 erfasst die Positionsinformationen des mobilen Körpers 10A, der ausgefallen ist. Die Erfassungseinheit 64 für die Positionsinformationen erfasst auch die Positionsinformationen eines Interessengebiets AR2. Das Verfahren zum Erfassen der Positionsinformationen des mobilen Körpers 10A und des Interessengebiets AR2 kann dasselbe sein wie das der ersten Ausführungsform.
Die Arbeitseinstelleinheit 62 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 legt eine Bergungsroute R1 zur Bergung eines Bergungsziels (mobiler Körper 10A) durch den mobilen Körper 10B basierend auf den Positionsinformationen des ausgefallenen mobilen Körpers 10A fest. Die Bergungsroute R1 ist eine Route, die zu dem mobilen Körper 10A führt, ist aber nicht auf eine Route beschränkt, die genau die Position Ad des mobilen Körpers 10A erreicht, und kann eine Route sein, die eine vorbestimmte Position Ae in der Nähe der Position Ad des mobilen Körpers 10A erreicht. Das heißt, die vorbestimmte Position Ae ist hier eine Position (Wegpunkt) innerhalb eines vorbestimmten Bereichs von der Position Ad des mobilen Körpers 10A, ist aber nicht darauf beschränkt und kann die Position Ad des mobilen Körpers 10A sein. Ferner ist in der zweiten Ausführungsform die vorbestimmte Position Ae vorzugsweise eine Position auf einer Seite, auf der das Zielobjekt PA nicht in Bezug auf die Position Ad des mobilen Körpers 10A gehalten wird (Rückseite des mobilen Körpers 10A, auf der die Gabel 24 nicht angeordnet ist), so dass der mobile Körper 10A wiedergefunden werden kann.
Insbesondere legt die Arbeitseinstelleinheit 62 eine erste Route von der Ausgangsposition des beweglichen Körpers 10B zu der vorbestimmten Position Ae und eine zweite Route von der vorbestimmten Position Ae zu einem Transportziel des beweglichen Körpers 10A als die Bergungsroute R1 fest. Das Beförderungsziel des mobilen Körpers 10A kann beliebig festgelegt werden und kann eine beliebige Position sein, die sich nicht mit einer Route (der für die Beförderung verwendeten Route) überschneidet, die Wegpunkte A mit den jeweiligen Ablagebereichen AR1 verbindet, beispielsweise ein Wegpunkt A, der ein Ladepunkt oder ein Wartepunkt ist. Die Arbeitseinstelleinheit 62 überträgt Informationen über die eingestellte Bergungsroute R1 an die mobile Einrichtung 10B. In der vorliegenden Ausführungsform überträgt die Arbeitseinstelleinheit 62 zusammen mit den Informationen über die eingestellte Erholungsroute R1 auch Informationen über den Interessenbereich AR2 an die mobile Einrichtung 10B.
Bergung des Bergungsziels
Wie in Schritt S3A von 10 dargestellt, veranlasst die Bewegungssteuereinheit 82 nach Erhalt der Informationen über die Bergungsroute R1 den mobilen Körper 10B, sich entlang der Bergungsroute R1 in Richtung des mobilen Körpers 10A zu bewegen. Wenn der mobile Körper 10B einen vorbestimmten Abstandsbereich vom mobilen Körper 10A erreicht (die vorbestimmte Position Ae in der vorliegenden Ausführungsform), veranlasst die Bewegungssteuereinheit 82 den Sensor 26A, die Position und die Ausrichtung des Bergungsziels (des mobilen Körpers 10A in der vorliegenden Ausführungsform) zu erkennen. In der vorliegenden Ausführungsform veranlasst die Bewegungssteuereinheit 82, wenn der mobile Körper 10B innerhalb des vorbestimmten Abstandsbereichs von dem mobilen Körper 10A gelangt, den Sensor 26A, den interessierenden Bereich AR2 zu erkennen, d.h. sie veranlasst den Sensor 26A, den interessierenden Bereich AR2 als einen Erkennungsbereich zu erkennen, um die Position und die Ausrichtung des mobilen Körpers 10A zu erkennen. Wie in Schritt S4A von 10 dargestellt, legt die Bewegungssteuereinheit 82 dann eine Annäherungsroute R2 an den mobilen Körper 10A auf der Grundlage der erkannten Position und Ausrichtung des mobilen Körpers 10A fest. Die Bewegungssteuereinheit 82 legt die Annäherungsroute R2 fest, die eine vorbestimmte Position und eine vorbestimmte Orientierung in Bezug auf die erkannte Position und Orientierung des mobilen Körpers 10A ermöglicht (die Position und die Orientierung, bei der der mobile Körper 10B mit dem mobilen Körper 10A gekoppelt werden kann). Es ist zu beachten, dass im Beispiel von 10 der mobile Körper 10A an der vorbestimmten Position Ae erkannt wird, die der Ankunftspunkt der ersten Route der Bergungsroute R1 ist, und eine Route von der vorbestimmten Position Ae zu dem mobilen Körper 10A als eine Annäherungsroute festgelegt wird, aber die vorliegende Ausführungsform ist darauf nicht beschränkt. Beispielsweise kann die Bewegungssteuereinheit 82 den beweglichen Körper 10A an einer beliebigen Position auf der Bergungsroute R1 erkennen, bevor er die vorbestimmte Position Ae erreicht, und eine Route von der Erkennungsposition zum beweglichen Körper 10A als Annäherungsroute R2 festlegen.
Wie in Schritt S5A von 10 dargestellt, veranlasst die Bewegungssteuereinheit 82 den mobilen Körper 10B, sich entlang der Annäherungsroute R2 zu bewegen, um sich dem mobilen Körper 10A zu nähern, und bewirkt somit, dass der mobile Körper 10A mit dem mobilen Körper 10B gekoppelt (verbunden) wird. Die Art der Kopplung zwischen dem beweglichen Körper 10A und dem beweglichen Körper 10B ist frei wählbar. Beispielsweise kann der mobile Körper 10B mit einem Kopplungsmechanismus zum Koppeln mit dem mobilen Körper 10A vorgesehen sein, und der mobile Körper 10B kann den Kopplungsmechanismus so steuern, dass er mit dem mobilen Körper 10A gekoppelt wird. Alternativ kann beispielsweise die Bewegungssteuereinheit 82 den mobilen Körper 10B veranlassen, sich dem mobilen Körper 10A zu nähern, indem sie eine Rückkopplungssteuerung (direkte Rückkopplungssteuerung) auf der Grundlage des Erkennungsergebnisses der Position und der Ausrichtung des mobilen Körpers 10A und des Erkennungsergebnisses der Position und der Ausrichtung des mobilen Körpers 10B durchführt. In diesem Fall kann das Umschalten auf die direkte Rückkopplungssteuerung während der Bewegung entlang der Annäherungsstrecke R2 erfolgen. Die Kopplung mit dem mobilen Körper 10A kann auch ohne Verwendung der Annäherungsroute R2 wie oben beschrieben erfolgen. In diesem Fall kann beispielsweise eine Markierung an dem beweglichen Körper 10A angebracht werden, die Markierung kann von einer Kamera des beweglichen Körpers 10B erkannt werden, und der bewegliche Körper 10B kann sich der Markierung von der vorbestimmten Position Ae nähern. Alternativ kann beispielsweise die Kopplung erfolgen, indem der Kopplungsmechanismus des beweglichen Körpers 10B so gesteuert wird, dass er ausfährt, um mit dem beweglichen Körper 10A gekoppelt zu werden, während der bewegliche Körper 10B an der vorbestimmten Position Ae gehalten wird.
Wenn der bewegliche Körper 10B mit dem beweglichen Körper 10A gekoppelt wird, veranlasst die Bewegungssteuereinheit 82 den beweglichen Körper 10B, sich entlang der zweiten Route der Bergungsroute R1 zu bewegen, um den beweglichen Körper 10A zu dem Transportziel zu bewegen (zu schleppen).
Wie oben beschrieben, holt die mobile Karosserie 10B in der zweiten Ausführungsform die mobile Karosserie 10A zurück, die als Rückholziel versagt hat. Dementsprechend kann die Unterbrechung der Bewegung anderer mobiler Körper 10 aufgrund des mobilen Körpers 10A reduziert werden, und das Betriebsverhältnis der mobilen Körper 10 kann verbessert werden.
Es ist zu beachten, dass auch in der zweiten Ausführungsform das Subjekt, das den Prozess des Setzens einer Bergungsroute R1 basierend auf den Positionsinformationen des ausgefallenen mobilen Körpers 10A durchführt, nicht auf die Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 beschränkt ist. Beispielsweise kann die mobile Einrichtung 10B die Positionsinformationen der ausgefallenen mobilen Einrichtung 10A erfassen und die Bergungsroute R1 festlegen.
Dritte Ausführungsform
Die dritte Ausführungsform unterscheidet sich von der zweiten Ausführungsform dadurch, dass bei einem Ausfall des mobilen Körpers 10A ein Prozess der Bestimmung, ob ein Bergungsziel wiederhergestellt werden soll oder nicht, durchgeführt wird. In der dritten Ausführungsform wird auf die Beschreibung von Abschnitten verzichtet, die die gleiche Konfiguration wie in der zweiten Ausführungsform aufweisen. Es ist zu beachten, dass die dritte Ausführungsform auch auf die erste Ausführungsform angewendet werden kann. Das heißt, in der dritten Ausführungsform kann das Bergungsziel der mobile Körper 10A oder das Zielobjekt PA sein.
In der dritten Ausführungsform erfasst die Arbeitseinstelleinheit 62 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 Informationen über eine geplante Arbeit, die eine dem mobilen Körper 10 zugeordnete Arbeit ist. In der vorliegenden Ausführungsform erfasst die Arbeitseinstelleinheit 62 die Informationen über geplante Arbeiten für mobile Körper 10 außer dem ausgefallenen mobilen Körper 10A. Die Arbeit jedes beweglichen Körpers 10 wird im Voraus von der Arbeitseinstelleinheit 62 festgelegt, und daher erfasst die Arbeitseinstelleinheit 62 Informationen über die Arbeiten der beweglichen Körper 10, die nach dem aktuellen Zeitpunkt geplant sind, als die Informationen über die geplanten Arbeiten.
Die Arbeitseinstelleinheit 62 bestimmt auf der Grundlage der Informationen über die geplanten Arbeiten für die mobilen Körper 10, ob das Bergungsziel wiederhergestellt werden soll oder nicht. Ein Beispiel für das Bestimmungsverfahren wird im Folgenden beschrieben.
Beispielsweise bestimmt die Arbeitseinstelleinheit 62, dass das Bergungsziel geborgen wird, wenn es eine mobile Einrichtung 10 gibt, der keine geplanten Arbeiten zugewiesen sind. Konkret wählt die Arbeitseinstelleinheit 62 einen mobilen Körper 10, dem keine planmäßige Arbeit zugewiesen ist, als einen mobilen Körper zur Bergung aus und veranlasst den mobilen Körper 10, das Bergungsziel zu bergen. Das heißt, wenn es einen mobilen Körper 10 gibt, dem keine planmäßige Arbeit zugewiesen ist (der eine Arbeit abgeschlossen hat), wird der mobile Körper 10 veranlasst, das Bergungsziel als mobiler Körper zu bergen. Andererseits bestimmt die Arbeitseinstelleinheit 62 im vorliegenden Beispiel, dass das Bergungsziel nicht geborgen wird, wenn es keine mobile Einrichtung 10 gibt, der keine planmäßige Arbeit zugewiesen ist. Beispielsweise kann die Arbeitseinstelleinheit 62 jedoch die Informationen über die geplanten Arbeiten für jede vorbestimmte Zeit erfassen und für jede vorbestimmte Zeit bestimmen, ob es einen beweglichen Körper 10 gibt, dem keine geplanten Arbeiten zugewiesen sind oder nicht. Dementsprechend kann selbst in einem Fall, in dem es keinen mobilen Körper 10 gibt, dem zu einem bestimmten Zeitpunkt keine planmäßige Arbeit zugewiesen ist, beim Auftreten eines mobilen Körpers 10, der eine Arbeit nach dem bestimmten Zeitpunkt abgeschlossen hat und dem keine planmäßige Arbeit zugewiesen ist, der mobile Körper 10 als ein mobiler Körper zur Bergung des Bergungsziels ausgewählt werden.
Darüber hinaus kann beispielsweise die Arbeitseinstelleinheit 62 bestimmen, ob das Bergungsziel wiederhergestellt werden soll oder nicht, basierend darauf, ob es möglich ist, alle geplanten Arbeiten abzuschließen und dabei das Bergungsziel zu vermeiden oder nicht. Das Abschließen der geplanten Arbeiten unter Umgehung des Bergungsziels bedeutet, dass die mobile Karosserie 10 das Zielobjekt P unter Umgehung des Bergungsziels (die ausgefallene mobile Karosserie 10A oder das Zielobjekt PA) laden, transportieren und entladen kann. In der vorliegenden Ausführungsform bestimmt die Arbeitseinstelleinheit 62, dass eine geplante Arbeit nicht abgeschlossen werden kann, während das Bergungsziel vermieden wird, wenn sich das Bergungsziel auf der Route R für die geplante Arbeit befindet, oder bestimmt, dass eine geplante Arbeit abgeschlossen werden kann, während das Bergungsziel vermieden wird, wenn sich das Bergungsziel nicht auf der Route R für die geplante Arbeit befindet. Es ist zu beachten, dass die Route R für die geplante Arbeit in diesem Fall nicht auf eine Route beschränkt ist, die vor dem Ausfall des mobilen Körpers 10A festgelegt wurde, und eine Route sein kann, die zurückgesetzt wurde, um nicht durch die Position des Bergungsziels zu laufen. Das heißt, die Arbeitseinstelleinheit 62 bestimmt, dass eine geplante Arbeit abgeschlossen werden kann, während das Bergungsziel vermieden wird, wenn eine Route, die von der Ausgangsposition ausgeht, die erste Position der geplanten Arbeit durchläuft und die zweite Position der geplanten Arbeit erreicht, eingestellt werden kann, ohne die Position des Bergungsziels zu durchlaufen, oder bestimmt, dass eine geplante Arbeit nicht abgeschlossen werden kann, während das Bergungsziel vermieden wird, wenn die oben beschriebene Route nicht eingestellt werden kann. Die Arbeitseinstelleinheit 62 bestimmt für jede geplante Arbeit, ob die geplante Arbeit abgeschlossen werden kann oder nicht, während das Erholungsziel vermieden wird.
Nachdem festgestellt wurde, dass alle geplanten Arbeiten abgeschlossen werden können, während das Bergungsziel vermieden wird, berechnet die Arbeitseinstelleinheit 62 eine erste Gesamtzeit und eine zweite Gesamtzeit. Die erste Gesamtzeit ist ein geschätzter Wert der Gesamtzeit, die erforderlich ist, um alle geplanten Arbeiten abzuschließen und gleichzeitig das Bergungsziel zu erreichen. Mit anderen Worten, die erste Gesamtzeit ist ein Gesamtwert, der durch Summieren eines Gesamtwerts der geschätzten Zeit vom Beginn einer geplanten Arbeit bis zum Ende der geplanten Arbeit für jede geplante Arbeit und einer geschätzten Zeit von dem Zeitpunkt, an dem die mobile Einrichtung 10 mit der Bergung des Bergungsziels beginnt, bis zum Abschluss der Bergung erhalten wird. Ferner berechnet die Arbeitseinstelleinheit 62 bei der Berechnung der ersten Gesamtzeit die geschätzte Zeit vom Beginn einer geplanten Arbeit bis zum Ende der geplanten Arbeit unter der Annahme, dass der mobile Körper 10 die Position des Bergungsziels durchlaufen kann. Das heißt, die Arbeitseinstelleinheit 62 berechnet die geschätzte Zeit für den Abschluss einer geplanten Arbeit auf der Grundlage der Route für jede geplante Arbeit unter der Annahme, dass die Position des Bergungsziels passierbar ist. Andererseits ist die zweite Gesamtzeit ein geschätzter Wert der Gesamtzeit, die erforderlich ist, um alle geplanten Arbeiten abzuschließen, ohne das Bergungsziel zu erreichen. Das heißt, die zweite Gesamtzeit ist ein Gesamtwert der geschätzten Zeit vom Beginn einer geplanten Arbeit bis zum Ende der geplanten Arbeit für jede geplante Arbeit. Ferner berechnet die Arbeitseinstelleinheit 62 bei der Berechnung der zweiten Gesamtzeit die geschätzte Zeit vom Beginn einer geplanten Arbeit bis zum Ende der geplanten Arbeit unter der Annahme, dass der mobile Körper 10 nicht durch die Position des Bergungsziels laufen kann. Das heißt, die Arbeitseinstelleinheit 62 berechnet die geschätzte Zeit zur Beendigung einer geplanten Arbeit auf der Grundlage der Route für jede geplante Arbeit unter der Annahme, dass die Position des Bergungsziels unpassierbar ist.
Die Arbeitseinstelleinheit 62 bestimmt, das Bergungsziel zu bergen, wenn festgestellt wird, dass alle geplanten Arbeiten abgeschlossen werden können, während das Bergungsziel vermieden wird, und wenn die erste Gesamtzeit kürzer als die zweite Gesamtzeit ist. Andererseits bestimmt die Arbeitseinstelleinheit 62, das Bergungsziel nicht zu bergen, wenn festgestellt wird, dass alle geplanten Arbeiten abgeschlossen werden können, während das Bergungsziel vermieden wird, und wenn die erste Gesamtzeit länger als die zweite Gesamtzeit ist. Das heißt, wenn die erste Gesamtzeit kürzer als die zweite Gesamtzeit ist, wird bestimmt, das Bergungsziel zu bergen, weil die gesamte Arbeitszeit durch die Bergung des Bergungsziels verkürzt wird. Andererseits, wenn die erste Gesamtzeit länger als die zweite Gesamtzeit ist, wird bestimmt, das Bergungsziel nicht zu bergen, weil die gesamte Arbeitszeit durch das Verlassen des Bergungsziels ohne Bergung des Bergungsziels verkürzt wird. Es ist zu beachten, dass, wenn die erste Gesamtzeit und die zweite Gesamtzeit gleich sind, bestimmt werden kann, dass das Bergungsziel geborgen wird oder dass es nicht geborgen wird.
Darüber hinaus bestimmt die Arbeitseinstelleinheit 62, das Bergungsziel zu bergen, wenn festgestellt wird, dass nicht alle geplanten Arbeiten abgeschlossen werden können, während das Bergungsziel vermieden wird, das heißt, wenn es irgendeine geplante Arbeit gibt, die nicht abgeschlossen werden kann, während das Bergungsziel nicht geborgen wird. In diesem Fall bestimmt die Arbeitseinstelleinheit 62, ob es geplante Arbeiten gibt, die abgeschlossen werden können, während das Bergungsziel vermieden wird, und wenn es geplante Arbeiten gibt, die abgeschlossen werden können, während das Bergungsziel vermieden wird, veranlasst sie, dass solche geplanten Arbeiten nacheinander ausgeführt werden, bevor das Bergungsziel geborgen wird. Wenn dann während der Ausführung der geplanten Arbeiten, die abgeschlossen werden können, während das Bergungsziel vermieden wird, ein mobiler Körper 10 auftaucht, der keine geplanten Arbeiten hat (mobiler Körper 10, der eine Arbeit abgeschlossen hat), wird der mobile Körper 10 veranlasst, das Bergungsziel als mobiler Körper zu bergen. Darüber hinaus kann beispielsweise, wenn alle geplanten Arbeiten, die abgeschlossen werden können, während das Bergungsziel vermieden wird, abgeschlossen sind, bevor ein mobiler Körper 10, der keine geplante Arbeit hat, erscheint, eine Arbeit zum Wiederherstellen des Bergungsziels als die nachfolgende Arbeit ausgeführt werden, und dann können die verbleibenden geplanten Arbeiten ausgeführt werden.
In der dritten Ausführungsform kann, da bestimmt wird, ob das Bergungsziel wie oben beschrieben wiederhergestellt werden soll oder nicht, das Bergungsziel wiederhergestellt werden, während beispielsweise die Verringerung der Arbeitseffizienz unterdrückt wird.
Auswirkungen der vorliegenden Offenbarung
Wie oben beschrieben, umfasst das Informationsverarbeitungsverfahren gemäß der vorliegenden Offenbarung einen Schritt des Erfassens von Positionsinformationen eines ausgefallenen mobilen Körpers 10A und einen Schritt des Festlegens einer Bergungsroute R1 auf der Grundlage der Positionsinformationen des ausgefallenen mobilen Körpers 10A, wobei die Bergungsroute R1 eine Route ist, die zu dem ausgefallenen mobiler Körper 10A führt, um ein Bergungsziel durch einen mobilen Bergungskörper zu bergen, wobei der mobile Bergungskörper ein anderer mobiler Körper 10 (mobiler Körper 10B) als der ausgefallene mobile Körper 10A ist. Gemäß der vorliegenden Offenbarung, wenn der mobile Körper 10A ausfällt, legt der mobile Körper 10B die Bergungsroute R1 zur Bergung des Bergungsziels auf der Grundlage der Positionsinformationen des ausgefallenen mobilen Körpers 10A fest. Daher kann, selbst wenn der mobile Körper 10A ausfällt, die Verringerung des Betriebsverhältnisses unterdrückt werden, indem ein anderer mobiler Körper 10B veranlasst wird, das Bergungsziel zu bergen.
Das Informationsverarbeitungsverfahren gemäß der vorliegenden Offenbarung umfasst einen Schritt, in dem ein mobiler Körper (mobiler Körper 10B) veranlasst wird, sich entlang einer Bergungsroute R1 zu bewegen, einen Schritt, in dem die Position und die Ausrichtung eines Bergungsziels durch den mobilen Körper 10B erkannt wird, wenn der mobile Körper 10B einen vorbestimmten Abstandsbereich von dem mobilen Körper 10A erreicht, einen Schritt, in dem eine Annäherungsroute R2 zu dem Bergungsziel basierend auf der Position und der Ausrichtung des Bergungsziels festgelegt wird, und einen Schritt, in dem der mobile Körper 10B veranlasst wird, sich entlang der Annäherungsroute R2 zu bewegen, um das Bergungsziel zu bergen. Gemäß der vorliegenden Offenbarung kann sich der mobile Körper 10B selbst dann, wenn die korrekte Position des Bergungsziels aufgrund des Ausfalls des mobilen Körpers 10A unbekannt ist, dem Bergungsziel angemessen nähern, weil der mobile Körper 10B die Position und die Ausrichtung des Bergungsziels erkennt und die Annäherungsroute R2 festlegt.
Das Informationsverarbeitungsverfahren gemäß der vorliegenden Offenbarung umfasst ferner einen Schritt des Festlegens eines Interessengebiets AR2, in dem das Bergungsziel auf der Grundlage der Positionsinformationen des ausgefallenen mobilen Körpers 10A erwartet wird, wobei in dem Schritt des Erkennens der Position und der Ausrichtung des Bergungsziels der mobile Körper 10B veranlasst wird, das Interessengebiet AR2 zu erkennen. Gemäß der vorliegenden Offenbarung ist es durch Einstellen des Interessenbereichs AR2 möglich, den mobilen Körper 10B zu veranlassen, das Bergungsziel in geeigneter Weise zu erkennen und sich dem Bergungsziel in geeigneter Weise zu nähern.
Das Informationsverarbeitungsverfahren gemäß der vorliegenden Offenbarung umfasst ferner einen Schritt des Erfassens von Informationen über geplante Arbeiten, wobei jede der geplanten Arbeiten eine Arbeit ist, die einem mobilen Körper 10 außer dem ausgefallenen mobilen Körper 10A zugeordnet ist, und einen Schritt des Bestimmens, ob das Bergungsziel wiederhergestellt werden soll oder nicht. Durch die Bestimmung, ob das Bergungsziel basierend auf den geplanten Arbeiten wiederhergestellt werden soll oder nicht, kann das Bergungsziel wiederhergestellt werden, während beispielsweise die Verringerung der Arbeitseffizienz unterdrückt wird.
In dem Schritt des Bestimmens, wenn es einen mobilen Körper 10 gibt, dem keine geplante Arbeit zugewiesen ist, wird der mobile Körper 10 als ein mobiler Körper zur Bergung ausgewählt und veranlasst, das Bergungsziel zu bergen. Indem der mobile Körper 10, dem keine planmäßige Arbeit zugewiesen ist, veranlasst wird, die Bergung durchzuführen, kann das Bergungsziel wiederhergestellt werden, während die Verzögerung bei den planmäßigen Arbeiten reduziert wird.
Im Schritt des Bestimmens wird bestimmt, das Bergungsziel zu bergen, wenn alle geplanten Arbeiten abgeschlossen werden können, während das Bergungsziel vermieden wird, und wenn eine erste Gesamtzeit kürzer als eine zweite Gesamtzeit ist, wobei die erste Gesamtzeit ein geschätzter Wert einer Gesamtzeit ist, die erforderlich ist, um alle geplanten Arbeiten abzuschließen, während das Bergungsziel geborgen wird, und die zweite Gesamtzeit ein geschätzter Wert einer Gesamtzeit ist, die erforderlich ist, um alle geplanten Arbeiten abzuschließen, ohne das Bergungsziel zu bergen. Andererseits wird in dem Schritt des Bestimmens bestimmt, dass das Bergungsziel nicht geborgen wird, wenn alle geplanten Arbeiten abgeschlossen werden können, während das Bergungsziel vermieden wird, und wenn die erste Gesamtzeit länger als die zweite Gesamtzeit ist. Dementsprechend, da es bestimmt werden kann, das Bergungsziel zu bergen, wenn die gesamte Arbeitszeit durch das Bergungsziel verkürzt wird, kann das Bergungsziel wiederhergestellt werden, während die Reduzierung der Arbeitseffizienz unterdrückt wird.
Im Schritt des Bestimmens wird bestimmt, das Bergungsziel zu bergen, wenn nicht alle geplanten Arbeiten abgeschlossen werden können, während das Bergungsziel vermieden wird. Dementsprechend kann das Bergungsziel in geeigneter Weise wiederhergestellt werden.
Das Bergungsziel ist ein Förderziel (Zielobjekt PA), das von dem ausgefallenen mobilen Körper 10A befördert wird, oder der ausgefallene mobile Körper 10A. Gemäß der vorliegenden Offenbarung kann die Verringerung des Betriebsverhältnisses durch Bergung des Zielobjekts PA oder des mobilen Körpers 10A unterdrückt werden.
Die Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung sind oben beschrieben worden, aber die Ausführungsform ist nicht durch die Details der obigen Ausführungsformen beschränkt. Darüber hinaus umfassen die Bestandteile der oben beschriebenen Ausführungsformen Elemente, die von einem Fachmann leicht erdacht werden können, und Elemente, die im Wesentlichen gleich sind, d.h. Elemente von gleichem Umfang. Darüber hinaus können die oben beschriebenen Elemente in geeigneter Weise miteinander kombiniert werden. Darüber hinaus ist es möglich, verschiedene Auslassungen, Substitutionen und Änderungen an den Bestandteilen vorzunehmen, die den Rahmen der oben beschriebenen Ausführungsformen nicht sprengen.
Liste der BEZUGSZEICHEN

10: mobiler Körper
12: Verwaltungsvorrichtung
14: Informationsverarbeitungsvorrichtung
40: Bewegungszielinformations-Einstelleinheit
60: Bewegungszielinformations-Erfassungseinheit
62: Arbeitseinstelleinheit
64: Positionsinformation-Erfassungseinheit
80: Arbeitserfassungseinheit
82: Bewegungssteuereinheit
84: Positionserkennungseinheit
A: Wegpunkt
P: Zielobjekt
R1: Bergungsroute

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 6599139 B [0003]

Claims

Ein Informationsverarbeitungsverfahren, umfassend: Erfassen einer Positionsinformation eines ausgefallenen mobilen Körpers; und Festlegen einer Bergungsroute auf der Grundlage der Positionsinformation des ausgefallenen mobilen Körpers, wobei die Bergungsroute eine Route ist, die zu dem ausgefallenen mobilen Körper führt, um ein Bergungsziel durch einen mobilen Bergungskörper zu bergen, wobei der mobile Bergungskörper ein anderer mobiler Körper als der ausgefallene mobile Körper ist.
Informationsverarbeitungsverfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Veranlassen, dass sich der mobile Bergungskörper entlang der Bergungsroute bewegt, Erkennen von Position und Ausrichtung des Bergungsziels durch den mobilen Bergungskörper, wenn der mobile Bergungskörper eine Position innerhalb eines vorbestimmten Abstandsbereichs von dem ausgefallenen mobilen Körper erreicht, Festlegen einer Annäherungsroute an das Bergungsziel auf der Grundlage der Position und der Ausrichtung des Bergungsziels, und Veranlassen, dass sich der mobile Bergungskörper entlang der Annäherungsroute bewegt, um das Bergungsziel zu bergen.
Informationsverarbeitungsverfahren nach Anspruch 2, das ferner das Festlegen eines Interessengebiets, in dem das Bergungsziel erwartet wird, auf der Grundlage der Positionsinformationen des ausgefallenen mobilen Körpers umfasst, wobei beim Erkennen der Position und der Ausrichtung des Bergungsziels der mobile Bergungskörper veranlasst wird, den interessierenden Bereich zu erkennen.
Informationsverarbeitungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, ferner umfassend Erfassen von Informationen über eine geplante Arbeit, wobei die geplante Arbeit eine Arbeit ist, die einem anderen mobilen Körper als dem ausgefallenen mobilen Körper zugewiesen ist, und Bestimmen, ob das Bergungsziel geborgen werden soll, basierend auf den Informationen über die geplante Arbeit.
Informationsverarbeitungsverfahren nach Anspruch 4, wobei bei der Bestimmung, wenn es einen mobilen Körper gibt, dem die geplante Arbeit nicht zugewiesen ist, der mobile Körper als der mobile Bergungskörper ausgewählt wird und veranlasst wird, das Bergungsziel zu bergen.
Informationsverarbeitungsverfahren nach Anspruch 4 oder 5, wobei bei der Bestimmung, bestimmt wird, dass das Bergungsziel geborgen wird, wenn alle aus einer Vielzahl der geplanten Arbeiten abgeschlossen werden können, während das Bergungsziel vermieden wird, und wenn eine erste Gesamtzeit kürzer als eine zweite Gesamtzeit ist, wobei die erste Gesamtzeit ein geschätzter Wert einer Gesamtzeit ist, die erforderlich ist, um alle aus der Vielzahl der geplanten Arbeiten abzuschließen, während das Bergungsziel geborgen wird, und die zweite Gesamtzeit ein geschätzter Wert einer Gesamtzeit ist, die erforderlich ist, um alle aus der Vielzahl der geplanten Arbeiten abzuschließen, ohne das Bergungsziel zu bergen, und bestimmt wird, das Bergungsziel nicht zu bergen, wenn alle aus einer Vielzahl der geplanten Arbeiten abgeschlossen werden können, während das Bergungsziel vermieden wird, und wenn die erste Gesamtzeit länger als die zweite Gesamtzeit ist.
Informationsverarbeitungsverfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei bei der Bestimmung festgestellt wird, dass das Bergungsziel geborgen wird, wenn nicht alle aus einer Vielzahl der geplanten Arbeiten abgeschlossen werden können, während das Bergungsziel vermieden wird.
Informationsverarbeitungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei das Bergungsziel ein von dem ausgefallenen mobilen Körper zu beförderndes Förderzielobjekt ist.
Informationsverarbeitungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei das Bergungsziel der ausgefallene mobile Körper ist.
Eine Informationsverarbeitungsvorrichtung, umfassend: eine Positionsinformation-Erfassungseinheit, die konfiguriert ist, um eine Positionsinformation eines ausgefallenen mobilen Körpers zu erfassen; und eine Arbeitseinstelleinheit, die so konfiguriert ist, dass sie eine Bergungsroute auf der Grundlage der Positionsinformation des ausgefallenen mobilen Körpers festlegt, wobei die Bergungsroute eine Route ist, die zu dem ausgefallenen mobilen Körper führt, um ein Bergungsziel durch einen mobilen Bergungskörper zu bergen, wobei der wiederherstellende mobile Körper ein anderer mobiler Körper als der ausgefallene mobile Körper ist.
Ein Programm, um einen Computer zu veranlassen, eine Verarbeitung durchzuführen, wobei die Verarbeitung umfasst: Erfassen einer Positionsinformation eines ausgefallenen mobilen Körpers; und Festlegen einer Bergungsroute auf der Grundlage der Positionsinformation des ausgefallenen mobilen Körpers, wobei die Bergungsroute eine Route ist, die zu dem ausgefallenen mobilen Körper führt, um ein Bergungsziel durch einen mobilen Bergungskörper zu bergen, wobei der mobile Bergungskörper ein anderer mobiler Körper als der ausgefallene mobile Körper ist.