WO2019120856A1 - Navigieren mindestens eines roboters mithilfe einer sensoranordnung - Google Patents

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WO2019120856A1
WO2019120856A1 PCT/EP2018/082202 EP2018082202W WO2019120856A1 WO 2019120856 A1 WO2019120856 A1 WO 2019120856A1 EP 2018082202 W EP2018082202 W EP 2018082202W WO 2019120856 A1 WO2019120856 A1 WO 2019120856A1
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WO
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robot
settling
cargo
absetzposition
goods
Prior art date
Application number
PCT/EP2018/082202
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English (en)
French (fr)
Inventor
Patrick Pfaff
Slawomir Sander
Original Assignee
Kuka Deutschland Gmbh
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser

Definitions

  • the present invention relates to a method for navigating a
  • Sensor arrangement with at least one environmental sensor for detecting an environment of the robot assembly and a system and a
  • Mobile robots can navigate using environmental sensors, especially by capturing an environment and using a map of the environment.
  • the map can be updated while navigating (Simultaneous Localization and Map Generation, Simultaneous Localization and Mapping SLAM).
  • the mobile robot can navigate alone on the basis of such a determined position or use this to correct a odometric or dead reckoning. Localization using environmental sensors, however, is particularly problematic if within the detection range or the maximum
  • the object of the present invention is to improve the navigation of mobile robots using environmental sensors.
  • Claims 12, 13 provide a system or computer program product
  • Transport goods based on or by means of a collection of the first
  • the first item to be transported first by the first item to be transported first by the first item to be transported first by the first item to be transported first by the first item to be transported first by the first item to be transported first by the first item to be transported first by the first item to be transported first by the first item to be transported first by the first item to be transported first by the first item to be transported first by the first item to be transported first by the first item to be transported first by the first item to be transported first by the
  • Robot arrangement deposited at the first Absetzposition and then to start the second Absetzposition or to navigate to the second Absetzposition, so to speak as Navigationsboje or landmark, especially as
  • Ambient feature of a map used for navigation which is updated in one embodiment after discontinuation of the first cargo for this purpose or accordingly.
  • the same or the first robot (s) can first deposit the first transport item at the first depositing position and, based on or by detecting the first transport item deposited at the first depositing position, the second item to be transported at the second Stop settling position or approach it.
  • the first robot (s) may deposit the first cargo at the first depositing position and the second robot (s) may, based on or by detecting the first load being deposited at the first depositing position, load the second load at the second
  • a position in the sense of the present invention may in particular be a one-, two- or three-dimensional position or a one-, two- or three-dimensional distance to a reference and / or a one-, two- or three-dimensional
  • the method comprises the steps, in particular subsequent to the above-mentioned steps and / or successively carried out: for one or more third transport goods (in each case)
  • Transport goods based on or in response to a detection of the first cargo at the first depositing position and / or the second transported goods at the second Absetzposition and / or one or more other already at each one (other) third Absetzposition offset the third transport goods using the sensor arrangement ;
  • one or more further or third transport goods are deposited in the same way as the second transport and thereby one or more (the) previously deposited (n) transport goods to start the respective Absetzposition or to navigate to the respective Absetzposition, so to speak as Navigation buoys or landmarks, in particular used as environmental features of the map, which is updated according to the discontinuation of a cargo in each case accordingly.
  • the robot arrangement generates (additional) environmental characteristics itself by depositing the transported goods and, based on this, moves to the further settling positions or to these can navigate.
  • the robot assembly can generate a sort of "bread crumb trail", so to speak, by depositing the transported goods.
  • a plurality of mobile robots of the robotic assembly for navigating may each use transported goods at set-down positions that have previously been set there by other mobile robots of the robotic assembly.
  • the first mobile robot can deposit the first item to be transported at the first set-off position
  • the second mobile robot can deposit or move the second item to be transported at the second set-down position on the basis of this first item to be transported deposited at the first set-off position
  • the first or a third mobile robots of the robot assembly based on this at the first
  • Absetzposition remote first cargo and / or this settled at the second Absetzposition second cargo a third cargo to settle at a third set-off or approach them.
  • the method comprises the steps, in particular subsequently and / or successively carried out:
  • the robotic assembly operates into the initially unknown space by first of all one or more
  • Absetzpositionen navigable or known, resumes and placed on their stationary or final Absetzposition.
  • the method comprises the steps:
  • one or more of the settling positions are (respectively) based on or ., Depending on a, in particular operator-specified and / or maximum (usable or permissible, scanning range or a detection or
  • At least one of the settling positions (specifically) is specified in such a way or with the proviso or boundary condition that at least one, in one
  • Environmental features are within the sensing range of the sensor assembly when the robot assembly is at the settling position to be specified.
  • the sensing range of the sensor assembly when the robot assembly is at the settling position to be specified.
  • the removal of a (preselected or to be approached) settling position of already deposited transport goods or other (known) environmental features in particular operator-specified and / or maximum, scanning range or the detection range of the sensor arrangement, the removal of a (preselected or to be approached) settling position of already deposited transport goods or other (known) environmental features.
  • the robot assembly particularly a robot that is at a settling position, can reliably navigate to a (different) settling position and between these two settling positions by means of the sensor assembly.
  • a map of the environment is used which is stored in an embodiment and / or one or more environmental features such as edges, in particular detectable by the sensor arrangement Floor edges, corners, patterns or the like.
  • the robot assembly navigates based on or by means of this card, in particular, drives one or more of the settling positions based on or by means of this card.
  • this card is implemented in one embodiment based on detection of the environment in one or more of the settling positions performed by the sensor assembly, and / or based on one or more of the remote transported goods updated, in particular one or more of the deposited and detected by means of the sensor arrangement transport goods or parts thereof stored as elements or environmental features of the card.
  • the robot arrangement can navigate alone with the aid of the sensor arrangement and the map, or it can be used to correct an odometric or
  • a space is advantageously equipped by the robot assembly simultaneously with goods to be transported and thereby mapped or combined a mapping and loading, with a loading in particular the supply and / or discharge transport goods into and out of the room and / or the repositioning of goods in the room may include.
  • the loading is advantageously used for mapping or this (already) performed during loading.
  • one or more of the transport goods can be stored in a logistics warehouse, in particular stored, one or more parts, in particular one or more goods, container, component (s), tool ( e) or the like, and / or a storage device by which this good is stored or which is set up for this purpose or is used, in particular one or more displaceable shelf (s), tray (s), table (s) or the like , in particular, be.
  • the logistics warehouse may accordingly have in particular a goods, component and / or tool store, in particular (furnished or used for this purpose).
  • the method is performed during filling, emptying and / or resorting or stocking a logistics warehouse for at least one of the transported goods, wherein the settling of the transported goods at their Absetzpositionen for loading or filling, emptying and / or resorting to the logistics warehouse serves or is part of it.
  • a Absetzposition of such cargo on the basis of, in particular carried out previously or dynamically, warehouse planning for the logistics warehouse, in particular a storage plan of the logistics warehouse given, they can in particular one (in or by the warehouse planning or the Storage plan), in particular stationary or final storage bin in the logistics warehouse.
  • Absetzposition of such a cargo in one embodiment of a given storage space in the logistics warehouse be different (default) or be, especially so only temporarily.
  • the present invention relates in particular to a method for loading or unloading, emptying and / or resorting the logistics warehouse by means of
  • Robot assembly or is such provided under protection In one embodiment, the order of the Absetzpositionen to be approached accordingly, in particular based on or taking into account
  • settling positions can be preferred or prioritized based on the current map on the basis of or taking into account the scanning range or the detection range of the sensor array reliably
  • Transport goods must then no longer be converted to new settling positions, as long as the storage plan or the storage planning does not change.
  • the robotic assembly may consist of one or more mobile robots.
  • At least two mobile robots cooperate
  • Robot arrangement with each other by the one robot uses transported goods that the other robot has parked for navigating.
  • the at least two mobile robots of the robot arrangement communicate with each other, in particular, they can transmit each other settling positions, captures by means of the sensor arrangement and / or the map or (environmental) features of the map.
  • the at least two mobile robots of the robotic assembly communicate with a common guidance controller, they can transmit and / or receive those particular deployment positions, acquisitions using the sensor assembly and / or the card or (environmental) features of the card , Additionally or alternatively, in one
  • one or more environmental sensors are (each)
  • Sensor arrangement arranged on a mobile robot of the robot assembly or robotically. Additionally or alternatively, in one embodiment, one or more, in particular robot-proof, environmental sensors detect transport goods at their location
  • Absetzpositionen contactless especially optically, they can in particular distance sensors, in one embodiment, infrared or laser scanner or the like, in particular be.
  • a precise (re), fast (re), reliable (re) and / or local detection can be performed.
  • One or more mobile robots of the robot arrangement may (in each case) have a driver-less and / or railless transport vehicle ("Automated Guided Vehicle", AGV), in particular. Additionally or alternatively, one or more, in particular this, mobile robot in one embodiment, at least within a workspace, in particular (the free floor surfaces) of the logistics warehouse, horizontally freely movable or unbound to horizontally (within the
  • one or more of the Absetzpositionen (within the workspace of the robot assembly, in particular (the free floor surfaces) of the logistics warehouse) variable, in particular freely selectable or predetermined horizontally.
  • a system in particular hardware and / or software, in particular program technology, is set up to carry out a method described here and / or has:
  • system or its agent has:
  • Means for picking up one of the transported goods Approaching a new Absetzposition based on detection of at least one other of the transported goods at its Absetzposition using the sensor assembly and settling of the recorded cargo at the new Absetzposition with the
  • Robotic assembly and or
  • a means in the sense of the present invention may be designed in terms of hardware and / or software, in particular a data or signal-connected, preferably digital, processing, in particular microprocessor unit (CPU) and / or a memory and / or bus system or multiple programs or program modules.
  • the CPU may be configured to implement instructions implemented as a program stored in a memory system.
  • a storage system may comprise one or more, in particular different, storage media, in particular optical, magnetic, solid state and / or other non-volatile media.
  • the program may be arranged to be capable of embodying the methods described herein, such that the CPU may perform the steps of such
  • a computer program product may include, in particular, a non-volatile storage medium for storing a program or a program stored thereon, wherein execution of this program causes a system or a controller, in particular a computer, to do so method described herein or one or more of its steps.
  • a system or a controller in particular a computer
  • steps of the method are completely or partially automated, in particular by the system or its (e) means.
  • system or its (e) means the robot and / or sensor arrangement and / or a robot controller for controlling the
  • Robot arrangement for carrying out a method described here.
  • Fig. 1 -4 a system when loading a logistics warehouse according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 shows a method for navigating a robot arrangement of the system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 shows a supply of goods to be transported in the form of shelves 1 - 24, with which a mobile robot 100 indicated by a circle is to equip a logistics warehouse 200, the walls 201 of which are partially indicated in FIG. 1, according to a storage plan which is exemplary parallel Shelf rows provides, which are spaced from each other by a robot width, as in the upper right corner of Fig. 4 recognizable.
  • a map of the logistics warehouse 200 indicated in cross-hatching in FIG. 1 -4 is stored, which initially has only its walls 201 (see FIG.
  • the mobile robot 100 has laser scanners 102 whose maximum (s) scanning range or detection range specified by an operator is indicated hatched in FIG.
  • a first step S10 (see Fig. 5) of a method according to an embodiment of the present invention, the mobile robot 100 picks up a first shelf 1 from the supply, thus drives a second step S20 (shown in Fig 1), based on the scanning area or the Detection width of the laser scanner 102 is specified such that in her the entrance of the logistics warehouse 200 using the laser scanner still detected and thus reliable reversible to this can be navigated, sets the first shelf 1 in a third step S30 at this first Absetzposition, returns in one fourth step S40 back to the entrance of the logistics warehouse 200, thereby updating the stored map of the logistics warehouse 200 by the first shelf 1 deposited at the first depositing position, as detected by the laser scanner 102 on retraction (see corresponding cross-hatching in FIG.
  • a fifth step S50 (see Fig. 2), the mobile robot 100 picks up a second shelf 2 from the supply, thus driving a second set-down position (shown in Fig. 2) in a sixth step S60 shown in Fig. 2, which is predetermined on the basis of the scanning range or the detection range of the laser scanner 102 in such a way that the first shelf 1 remote from the first depositing position can still be detected by the laser scanner, and navigates on the basis of the detection of the first shelf 1 at the first Absetzposition using the laser scanner 102 to the second setting position.
  • Laser scanner 102 is detected when returning.
  • the mobile robot 100 picks up more shelves from the supply, drives based on the scanning range or the detection range of the laser scanner 102 predetermined Absetzpositionen and navigates based on the detection of previously deposited shelves using the laser scanner 102, sets the shelves There, returns to the entrance of the logistics warehouse 200 and updated while the
  • the map which has been updated correspondingly to further shelves already removed, is indicated by cross-hatching, with the mobile robot 100 here placing a third shelf 3 at its third depositing position. It can be seen that the robot 100 here uses the previously deposited shelves (crosshatched in FIG. 3) as navigation buoys or environmental features of the updated map and thus successively populates and maps the logistics warehouse.
  • Fig. 4 shows a stage in which already the whole logistics warehouse is sufficiently equipped for navigation and beyond shelves were already parked at their final storage bins (top right in Fig. 4).
  • the mobile robot 100 takes the third shelf 3 on its third
  • Absetzposition on where it was previously issued only temporarily for navigation, it relocates to its final storage location or at a new third Absetzposition and updated the stored map accordingly (S100 in Fig. 5).
  • Control (not shown). This is indicated by way of example in FIG. 4.

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Abstract

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Navigieren einer Roboteranordnung, die wenigstens einen mobilen Roboter (100) aufweist, mithilfe einer Sensoranordnung, die wenigstens einen Umgebungssensor (102) zur Erfassung einer Umgebung (200) der Roboteranordnung aufweist, umfasst die Schritte: - Aufnehmen (S10) eines ersten Transportguts (1); - Anfahren (S20) einer ersten Absetzposition; - Absetzen (S30) des ersten Transportgutes an der ersten Absetzposition; - Aufnehmen (S50) eines zweiten Transportguts (2); - Anfahren (S60) einer zweiten Absetzposition auf Basis einer Erfassung des ersten Transportgutes an der ersten Absetzposition mithilfe der Sensoranordnung; und - Absetzen (S70) des zweiten Transportgutes an der zweiten Absetzposition.

Description

Beschreibung
NAVIGIEREN MINDESTENS EINES ROBOTERS MITHILFE EINER SENSORANORDNUNG
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Navigieren einer
Roboteranordnung mit wenigstens einem mobilen Roboter mithilfe einer
Sensoranordnung mit wenigstens einem Umgebungssensor zur Erfassung einer Umgebung der Roboteranordnung sowie ein System und ein
Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens.
Mobile Roboter können mithilfe von Umgebungssensoren navigieren, insbesondere, indem eine Umgebung erfasst und mit einer Karte der Umgebung ver- bzw.
abgeglichen wird (globale Lokalisierung bzw. Scan- oder Template-Matching). Dabei kann die Karte beim Navigieren aktualisiert werden (Simultane Lokalisierung und Kartenerstellung,„Simultaneous Localization and Mapping“ SLAM). Der mobile Roboter kann alleine auf Basis einer solcherart ermittelten Position navigieren oder diese zur Korrektur einer odometrischen bzw. Koppelnavigation nutzen. Eine Lokalisierung mithilfe von Umgebungssensoren ist jedoch insbesondere dann problematisch, wenn innerhalb der Erfassungsweite bzw. des maximalen
Abtastbereichs der Umgebungssensoren keine identifizierbaren Umgebungsmerkmale vorhanden sind, wie dies beispielsweise beim Befüllen großer Lagerhallen mittels fahrerloser Transportfahrzeuge, die mit Distanzsensoren kurzer Erfassungsweite navigieren, der Fall sein kann.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die Navigation mobiler Roboter mithilfe von Umgebungssensoren zu verbessern.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Ansprüche 12, 13 stellen ein System bzw. Computerprogrammprodukt zur
Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens unter Schutz. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung weist ein Verfahren zum
Navigieren einer Roboteranordnung mit einem oder mehreren mobilen Robotern mithilfe einer Sensoranordnung mit einem oder mehreren Umgebungssensoren, die eine Umgebung der Roboteranordnung erfassen bzw. hierzu eingerichtet sind, insbesondere verwendet werden, die, insbesondere nacheinander durchgeführten,
Schritte auf:
- Aufnehmen eines ersten Transportguts mit bzw. durch den bzw. einen oder
mehrere der mobilen Roboter;
- Anfahren einer ersten Absetzposition mit bzw. durch den bzw. die mobilen Roboter mit dem aufgenommenen ersten Transportgut;
- Absetzen des ersten Transportgutes an der ersten Absetzposition mit bzw. durch den bzw. die mobilen Roboter;
- Aufnehmen eines zweiten Transportguts mit bzw. durch den bzw. einen oder
mehrere der mobilen Roboter;
- Anfahren, insbesondere Navigieren zu, einer zweiten Absetzposition mit bzw. durch den bzw. die mobilen Roboter mit dem aufgenommenen zweiten
Transportgut auf Basis bzw. mithilfe einer Erfassung des an der ersten
Absetzposition abgesetzten ersten Transportgutes, die mithilfe der
Sensoranordnung durchgeführt wird; und
- Absetzen des zweiten Transportgutes an der zweiten Absetzposition mit bzw. durch den bzw. die mobilen Roboter,
insbesondere also die Schritte:
- Aufnehmen eines ersten Transportguts mit bzw. durch wenigstens einen ersten mobilen Roboter der Roboteranordnung;
- Anfahren einer ersten Absetzposition mit bzw. durch den wenigstens einen ersten mobilen Roboter mit dem aufgenommenen ersten Transportgut;
- Absetzen des ersten Transportgutes an der ersten Absetzposition mit bzw. durch den wenigstens einen ersten mobilen Roboter;
- Aufnehmen eines zweiten Transportguts mit bzw. durch den wenigstens einen ersten mobilen Roboter und/oder mit bzw. durch wenigstens einen zweiten mobilen Roboter der Roboteranordnung;
- Anfahren, insbesondere Navigieren zu, einer zweiten Absetzposition mit bzw. durch den wenigstens einen ersten bzw. zweiten mobilen Roboter mit dem aufgenommenen zweiten Transportgut auf Basis bzw. mithilfe einer Erfassung des an der ersten Absetzposition abgesetzten ersten Transportgutes, die mithilfe der Sensoranordnung durchgeführt wird; und - Absetzen des zweiten Transportgutes an der zweiten Absetzposition mit bzw. durch den wenigstens einen ersten bzw. zweiten mobilen Roboter.
Somit wird in einer Ausführung das erste Transportgut zunächst durch die
Roboteranordnung an der ersten Absetzposition abgesetzt und anschließend zum Anfahren der zweiten Absetzposition bzw. zum Navigieren zur zweiten Absetzposition, sozusagen als Navigationsboje bzw. Landmarke, insbesondere als
Umgebungsmerkmal einer Karte zum Navigieren genutzt, die in einer Ausführung nach dem Absetzen des ersten Transportgutes hierzu bzw. entsprechend aktualisiert wird. Dadurch kann in einer Ausführung auch in einem Raum, der (zunächst) keine (zur Navigation ausreichenden) Umgebungsmerkmale aufweist, navigiert werden, indem die Roboteranordnung sozusagen selber durch Absetzen des ersten Transportguts ein (zusätzliches) Umgebungsmerkmal generiert und basierend hierauf die zweite Absetzposition anfahren bzw. zu dieser navigieren kann. In einer Ausführung können der- bzw. dieselbe(n) (erste(n)) Roboter zunächst das erste Transportgut an der ersten Absetzposition absetzen und auf Basis bzw. mithilfe einer Erfassung des an der ersten Absetzposition abgesetzten ersten Transportgutes das zweite Transportgut an der zweiten Absetzposition absetzen bzw. diese anfahren. Gleichermaßen können in einer Ausführung der bzw. die erste(n) Roboter das erste Transportgut an der ersten Absetzposition absetzen und der bzw. die zweite(n) Roboter auf Basis bzw. mithilfe einer Erfassung des an der ersten Absetzposition abgesetzten ersten Transportgutes das zweite Transportgut an der zweiten
Absetzposition absetzen bzw. diese anfahren.
Eine Position im Sinne der vorliegenden Erfindung kann insbesondere eine ein-, zwei- oder dreidimensionale Lage bzw. einen ein-, zwei- oder dreidimensionalen Abstand zu einer Referenz und/oder eine ein-, zwei- oder dreidimensionale
Orientierung relativ zu einer bzw. der Referenz aufweisen, insbesondere sein, bevorzugt eine horizontale Position und/oder eine Orientierung um eine Vertikal- bzw. Gierachse. In einer Ausführung weist das Verfahren die, insbesondere anschließend an die vorstehend genannten Schritte und/oder nacheinander durchgeführten, Schritte auf: für ein oder mehrere dritte Transportgüter (jeweils)
- Aufnehmen des (jeweiligen) dritten Transportgutes mit bzw. durch den bzw. einen oder mehrere der mobilen Roboter;
- Anfahren einer dritten Absetzposition mit bzw. durch den bzw. die mobilen Roboter mit diesem aufgenommenen dritten Transportgut auf Basis bzw. in Abhängigkeit von einer Erfassung des ersten Transportgutes an der ersten Absetzposition und/oder des zweiten Transportgutes an der zweiten Absetzposition und/oder eines oder mehrerer anderer bereits an je einer (anderen) dritten Absetzposition abgesetzter der dritten Transportgüter mithilfe der Sensoranordnung; und
- Absetzen des aufgenommenen dritten Transportgutes an der angefahrenen dritten Absetzposition mit bzw. durch den bzw. die mobilen Roboter,
insbesondere also die Schritte:
- Aufnehmen des (jeweiligen) dritten Transportgutes mit bzw. durch den wenigstens einen ersten und/oder wenigstens einen zweiten mobilen Roboter und/oder mit bzw. durch wenigstens einen dritten mobilen Roboter der Roboteranordnung;
- Anfahren einer dritten Absetzposition mit bzw. durch den wenigstens einen ersten, zweiten bzw. dritten mobilen Roboter mit diesem aufgenommenen dritten
Transportgut auf Basis bzw. in Abhängigkeit von einer Erfassung des ersten Transportgutes an der ersten Absetzposition und/oder des zweiten Transportgutes an der zweiten Absetzposition und/oder eines oder mehrerer anderer bereits an je einer (anderen) dritten Absetzposition abgesetzter der dritten Transportgüter mithilfe der Sensoranordnung; und
- Absetzen des aufgenommenen dritten Transportgutes an der angefahrenen dritten Absetzposition mit bzw. durch den wenigstens einen ersten, zweiten bzw. dritten mobilen Roboter.
Somit werden in einer Ausführung ein oder mehrere weitere bzw. dritte Transportgüter in gleicher Weise wie das zweite Transportgut abgesetzt und dabei ein oder mehrere (der) zuvor abgesetzte(n) Transportgüter zum Anfahren der jeweiligen Absetzposition bzw. zum Navigieren zur jeweiligen Absetzposition, sozusagen als Navigationsbojen bzw. Landmarken, insbesondere als Umgebungsmerkmale der Karte genutzt, die nach dem Absetzen eines Transportgutes jeweils entsprechend aktualisiert wird. Dadurch kann in einer Ausführung auch in einem größeren Raum, der (zunächst) keine (ausreichenden) Umgebungsmerkmale aufweist, navigiert werden, indem die Roboteranordnung sozusagen selber durch Absetzen der Transportgüter (zusätzliche) Umgebungsmerkmale generiert und basierend hierauf die weiteren Absetzpositionen anfahren bzw. zu diesen navigieren kann. Somit kann die Roboteranordnung sozusagen durch Absetzen der Transportgüter eine Art„Brotkrumenspur“ generieren.
In einer Ausführung können mehrere mobile Roboter der Roboteranordnung zum Navigieren jeweils Transportgüter an Absetzpositionen nutzen, die zuvor von anderen mobilen Robotern der Roboteranordnung dort abgesetzt worden sind. So kann in einer Ausführung der erste mobile Roboter das erste Transportgut an der ersten Absetzposition absetzen, der zweite mobile Roboter auf Basis dieses an der ersten Absetzposition abgesetzten ersten Transportgutes das zweites Transportgut an der zweites Absetzposition absetzen bzw. diese anfahren, und dann der erste oder ein dritter mobiler Robotern der Roboteranordnung auf Basis dieses an der ersten
Absetzposition abgesetzten ersten Transportgutes und/oder dieses an der zweiten Absetzposition abgesetzten zweiten Transportgutes ein drittes Transportgut an einer dritten Absetzposition absetzen bzw. diese anfahren.
In einer Ausführung weist das Verfahren die, insbesondere anschließend und/oder nacheinander durchgeführten, Schritte auf:
für ein oder mehrere der (bereits) abgesetzten Transportgüter (jeweils)
- (erneutes) Aufnehmen des (jeweiligen, bereits) abgesetzten Transportgutes mit bzw. durch den bzw. einen oder mehrere der mobilen Roboter;
- Anfahren einer neuen Absetzposition mit bzw. durch den bzw. die mobilen Roboter mit diesem (erneut) aufgenommenen Transportgut auf Basis einer Erfassung wenigstens eines anderen der abgesetzten Transportgüter an dessen
Absetzposition mithilfe der Sensoranordnung; und
- Absetzen des aufgenommenen Transportgutes an der neuen Absetzposition mit bzw. durch den bzw. die mobilen Roboter, insbesondere also
(erneutes) Aufnehmen des ersten abgesetzten Transportgutes; - Anfahren einer neuen ersten Absetzposition auf Basis einer Erfassung des zweiten und/oder (wenigstens eines) dritten Transportgutes an dessen
Absetzposition mithilfe der Sensoranordnung; und
- Absetzen des aufgenommenen ersten Transportgutes an der neuen ersten
Absetzposition; und/oder
- (erneutes) Aufnehmen des zweiten abgesetzten Transportgutes;
- Anfahren einer neuen zweiten Absetzposition auf Basis einer Erfassung des
ersten und/oder (wenigstens eines) dritten Transportgutes an dessen
Absetzposition mithilfe der Sensoranordnung; und
- Absetzen des aufgenommenen zweiten Transportgutes an der neuen zweiten Absetzposition; und/oder
- (erneutes) Aufnehmen des bzw. eines dritten abgesetzten Transportgutes;
- Anfahren einer neuen dritten Absetzposition auf Basis einer Erfassung des ersten, zweiten und/oder wenigstens eines anderen dritten Transportgutes an dessen Absetzposition mithilfe der Sensoranordnung; und
- Absetzen des aufgenommenen dritten Transportgutes an der neuen dritten
Absetzposition. Somit arbeitet bzw. tastet sich die Roboteranordnung in einer Ausführung in den zunächst unbekannten Raum hinein, indem sie zunächst ein oder mehrere
Transportgüter temporär an vorläufigen Absetzpositionen absetzt, als (dynamische) Navigationsboje bzw. Landmarke, insbesondere als (temporäres)
Umgebungsmerkmal, zum Navigieren weiter in den Raum hinein nutzt, und diese später, insbesondere, wenn die Umgebung hinreichend, insbesondere durch weitere Transportgüter, insbesondere an deren stationären bzw. endgültigen
Absetzpositionen, navigierbar bzw. bekannt ist, wieder aufnimmt und an ihre stationäre bzw. endgültige Absetzposition versetzt. Wie vorstehend mit Bezug auf das Absetzen von Transportgütern durch den- bzw. dieselben oder durch den bzw. die erste(n), zweite(n) bzw. dritte(n) mobilen Roboter der Roboteranordnung erläutert, können auch hier in einer Ausführung der- bzw. dieselbe(n) oder verschiedene mobile Roboter der Roboteranordnung eingesetzt werden bzw. das Verfahren die Schritte aufweisen:
für ein oder mehrere der (bereits) abgesetzten Transportgüter (jeweils)
- (erneutes) Aufnehmen des (jeweiligen, bereits) abgesetzten Transportgutes mit bzw. durch den wenigstens einen mobilen Roboter, durch den es zuvor dort abgesetzt worden ist, und/oder durch wenigstens einen anderen mobilen Roboter der Roboteranordnung;
- Anfahren einer neuen Absetzposition mit bzw. durch diese(n) mobile(n) Roboter mit diesem (erneut) aufgenommenen Transportgut auf Basis einer Erfassung wenigstens eines anderen der abgesetzten Transportgüter an dessen
Absetzposition mithilfe der Sensoranordnung; und
- Absetzen des aufgenommenen Transportgutes an der neuen Absetzposition mit bzw. durch diese(n) mobile(n) Roboter.
In einer Ausführung werden eine oder mehrere der Absetzpositionen, insbesondere also die erste und/oder neue erste, zweite und/oder neue zweite und/oder die bzw. eine oder mehrere der dritten und/oder neuen dritten Absetzpositionen, (jeweils) auf Basis bzw. in Abhängigkeit von einem, insbesondere bedienervorgegebenen und/oder maximal( nutzbar- bzw. zulässigen, Abtastbereich bzw. einer Erfassungs- bzw.
Reichweite der Sensoranordnung derart vorgegeben, dass in ihr wenigstens eines, in einer Ausführung wenigstens zwei, der (bereits) abgesetzten Transportgüter oder wenigstens ein, in einer Ausführung wenigstens zwei, insbesondere dauerhaft, vorgegebene und/oder von den Transportgütern unabhängige, insbesondere umgebungsfeste, Umgebungsmerkmale, insbesondere eine Wand, Tür oder dergleichen, mithilfe der Sensoranordnung erfassbar ist bzw. sind. In einer
Ausführung wird hierzu wenigstens eine der Absetzpositionen (gezielt) so bzw. mit der Maßgabe bzw. Randbedingung vorgegeben, dass wenigstens ein, in einer
Ausführung wenigstens zwei, der abgesetzten Transportgüter oder (anderen)
Umgebungsmerkmale innerhalb des Abtastbereichs bzw. der Erfassungsweite der Sensoranordnung liegen, wenn sich die Roboteranordnung an der vorzugebenden Absetzposition befindet. Mit anderen Worten limitiert in einer Ausführung der, insbesondere bedienervorgegebene und/oder maximale, Abtastbereich bzw. die Erfassungsweite der Sensoranordnung die Entfernung einer (vorzugebenden bzw. anzufahrenden) Absetzposition von bereits abgesetzten Transportgütern oder anderen (bekannten) Umgebungsmerkmalen. Anders ausgedrückt werden die
Absetzpositionen in einer Ausführung derart gewählt, dass sich die Roboteranordnung in ihnen stets anhand der bereits abgesetzten Transportgüter (sofern vorhanden) und anderen Umgebungsmerkmale (sofern vorhanden) lokalisieren kann.
Somit kann in einer Ausführung die Roboteranordnung, insbesondere ein Roboter, der sich an einer Absetzposition befindet, mithilfe der Sensoranordnung zuverlässig(er) zu einer (anderen) Absetzposition sowie zwischen diesen beiden Absetzpositionen navigieren.
In einer Ausführung wird, insbesondere in an sich aus der globalen Lokalisierung bzw. SLAM bekannten Weise, eine Karte der Umgebung verwendet, die entsprechend in einer Ausführung abgespeichert wird bzw. ist und/oder ein oder mehrere durch die Sensoranordnung erfassbare Umgebungsmerkmale wie Kanten, insbesondere Bodenkanten, Ecken, Muster oder dergleichen aufweist.
Entsprechend navigiert in einer Ausführung die Roboteranordnung auf Basis bzw. mithilfe dieser Karte, fährt insbesondere eine oder mehrere der Absetzpositionen auf Basis bzw. mithilfe dieser Karte an. Zusätzlich oder alternativ wird diese Karte in einer Ausführung auf Basis bzw. in Abhängigkeit von einer Erfassung der Umgebung in einer oder mehreren der Absetzpositionen, die mithilfe der Sensoranordnung durchgeführt wird, und/oder auf Basis bzw. in Abhängigkeit von einem oder mehreren der abgesetzten Transportgüter aktualisiert, insbesondere eines oder mehrere der abgesetzten und mithilfe der Sensoranordnung erfassten Transportgüter oder Teile hiervon als Elemente bzw. Umgebungsmerkmale der Karte abgespeichert. Dabei kann die Roboteranordnung in einer Ausführung alleine mithilfe der Sensoranordnung und der Karte navigieren oder diese zur Korrektur einer odometrischen bzw.
Koppelnavigation nutzen.
Somit wird in einer Ausführung ein Raum durch die Roboteranordnung vorteilhaft simultan mit Transportgütern bestückt und dabei kartiert bzw. ein Kartieren und Bestücken kombiniert, wobei ein Bestücken insbesondere das Zu- und/oder Abführen von Transportgütern in den bzw. aus dem Raum und/oder das Umpositionieren von Transportgütern in dem Raum umfassen kann. Somit wird in einer Ausführung das Bestücken vorteilhaft zum Kartieren genutzt bzw. dieses (bereits) beim Bestücken durchgeführt.
In einer Ausführung können eines oder mehrere der Transportgüter (jeweils) ein in ein Logistiklager zu lagerndes, insbesondere gelagertes, ein- oder mehrteiliges Gut, insbesondere also ein(e) oder mehrere Ware(n), Gebinde, Bauteil(e), Werkzeug(e) oder dergleichen, und/oder eine Lagervorrichtung, durch die dieses Gut gelagert wird bzw. die hierzu eingerichtet ist bzw. verwendet wird, insbesondere also ein oder mehrere versetzbare Regal(e), Ablage(n), Tisch(e) oder dergleichen, aufweisen, insbesondere sein. Das Logistiklager kann entsprechend insbesondere ein Waren-, Bauteil- und/oder Werkzeuglager aufweisen, insbesondere (hierzu eingerichtet bzw. verwendet) sein.
Somit wird in einer Ausführung das Verfahren während eines Befüllens, Leerens und/oder Umsortierens bzw. eines Bestückens eines Logistiklagers für wenigstens eines der Transportgüter durchgeführt, wobei das Absetzen der Transportgüter an deren Absetzpositionen zum Bestücken bzw. Befüllen, Leeren und/oder Umsortieren des Logistiklagers dient bzw. Teil hiervon ist.
Entsprechend wird bzw. ist in einer Ausführung eine Absetzposition eines solchen Transportgutes auf Basis einer, insbesondere vorab oder dynamisch durchgeführten, Lagerplanung für das Logistiklager, insbesondere eines Lagerplans des Logistiklagers vorgegeben, sie kann insbesondere ein (in dem bzw. durch die Lagerplanung bzw. den Lagerplan) vorgegebener, insbesondere stationärer bzw. endgültiger, Lagerplatz in dem Logistiklager sein.
Gleichermaßen kann eine Absetzposition eines solchen Transportgutes in einer Ausführung von einem hierfür vorgegebenen Lagerplatz in dem Logistiklager verschieden (vorgegeben) sein bzw. werden, insbesondere also nur temporär.
Somit betrifft die vorliegende Erfindung insbesondere ein Verfahren zum Bestücken bzw. Befüllen, Leeren und/oder Umsortieren des Logistiklagers mithilfe der
Roboteranordnung bzw. wird ein solches unter Schutz gestellt. In einer Ausführung wird die Reihenfolge der anzufahrenden Absetzpositionen entsprechend, insbesondere also auf Basis bzw. unter Berücksichtigung der
Lagerplanung bzw. des Lagerplans des Logistiklagers und/oder des Abtastbereichs bzw. der Erfassungsweite der Sensoranordnung, vorgegeben, in einer Ausführung dynamisch geplant.
So können in einer Ausführung Absetzpositionen bevorzugt bzw. priorisiert werden, die einerseits auf Basis der aktuellen Karte auf Basis bzw. unter Berücksichtigung des Abtastbereichs bzw. der Erfassungsweite der Sensoranordnung zuverlässig
angefahren bzw. -navigiert werden können, und zugleich bereits vorgegebenen Lagerplätzen in dem Logistiklager entsprechen, so dass die dort abgesetzten
Transportgüter anschließend nicht mehr auf neue Absetzpositionen umgesetzt werden müssen, solange der Lagerplan bzw. die Lagerplanung sich nicht ändert.
Gleichermaßen können in einer Ausführung zunächst auf Basis bzw. unter
Berücksichtigung des Abtastbereichs bzw. der Erfassungsweite der Sensoranordnung möglichst weit voneinander entfernte Absetzpositionen bevorzugt bzw. priorisiert werden, um so das Logistiklager zunächst möglichst rasch (zum Navigieren) ausreichend, insbesondere vollständig, zu kartieren, und anschließend Transportgüter, die zum Kartieren nur temporär als dynamische Navigationsbojen abgestellt wurden, in ihre endgültigen Lagerplätze umgesetzt werden.
Wie bereits erläutert, kann die Roboteranordnung in einer Ausführung aus einem oder mehreren mobilen Robotern bestehen. Im letzteren Fall werden in einer Ausführung, wie ebenfalls bereits erläutert, eines oder mehrere der Transportgüter mit einem ersten mobilen Roboter der Roboteranordnung abgesetzt und mit einem zweiten mobilen Roboter der Roboteranordnung eine oder mehrere der Absetzpositionen auf Basis einer Erfassung dieses durch den ersten mobilen Roboter an seiner
Absetzposition abgesetzten Transportgutes bzw. dieser durch den ersten mobilen Roboter an ihren Absetzposition abgesetzten Transportgüter, die mithilfe der
Sensoranordnung durchgeführt wird, angefahren.
Somit kooperieren in einer Ausführung wenigstens zwei mobile Roboter der
Roboteranordnung miteinander, indem der eine Roboter Transportgüter, die der andere Roboter hierzu abgestellt hat, zum Navigieren nutzt. In einer Ausführung kommunizieren die wenigstens zwei mobilen Roboter der Roboteranordnung miteinander, sie können einander insbesondere Absetzpositionen, Erfassungen mithilfe der Sensoranordnung und/oder die Karte bzw. (Umgebungs)Merkmale der Karte übermitteln. Zusätzlich oder alternativ kommunizieren in einer Ausführung die wenigstens zwei mobilen Roboter der Roboteranordnung mit einer gemeinsamen Leitsteuerung, sie können (von) dieser insbesondere Absetzpositionen, Erfassungen mithilfe der Sensoranordnung und/oder die Karte bzw. (Umgebungs)Merkmale der Karte übermitteln und/oder erhalten. Zusätzlich oder alternativ werden in einer
Ausführung mobile Roboter und durch diese zu transportierende bzw. abzusetzende Transportgüter bzw. anzufahrende Absetzpositionen einander derart zugeordnet bzw. miteinander koordiniert, dass die mobilen Roboter die Transportgüter möglichst schnell und/oder auf kurzen Wegen transportieren bzw. absetzen bzw. die
Absetzpositionen möglichst schnell und/oder auf kurzen Wegen anfahren.
Hierdurch kann in einer Ausführung jeweils, insbesondere in Kombination, die
Geschwindigkeit des Verfahrens verbessert werden.
In einer Ausführung sind (jeweils) ein oder mehrere Umgebungssensoren der
Sensoranordnung an einem mobilen Roboter der Roboteranordnung angeordnet bzw. roboterfest. Zusätzlich oder alternativ erfassen in einer Ausführung ein oder mehrere, insbesondere roboterfeste, Umgebungssensoren Transportgüter an ihren
Absetzpositionen berührungslos, insbesondere optisch, sie können insbesondere Distanzsensoren, in einer Ausführung Infrarot- oder Laserscanner oder dergleichen, aufweisen, insbesondere sein.
Hierdurch kann in einer Ausführung eine präzise(re), schnelle(re), zuverlässige(re) und/oder lokale Erfassung durchgeführt werden.
Ein oder mehrere mobile Roboter der Roboteranordnung können (jeweils) ein fahrer- und/oder schienenloses Transportfahrzeug („Automated Guided Vehicle“, AGV) aufweisen, insbesondere sein. Zusätzlich oder alternativ sind ein oder mehrere, insbesondere dieser, mobilen Roboter in einer Ausführung, wenigstens innerhalb eines Arbeitsbereichs, insbesondere (der freien Flurflächen) des Logistiklagers, horizontal frei beweglich bzw. ungebunden, um horizontal (innerhalb des
Arbeitsbereichs, insbesondere (der freien Flurflächen) des Logistiklagers) beliebige Absetzpositionen anzufahren. Entsprechend sind in einer Ausführung eine oder mehrere der Absetzpositionen (innerhalb des Arbeitsbereichs der Roboteranordnung, insbesondere (der freien Flurflächen) des Logistiklagers) variabel, insbesondere horizontal frei wähl- bzw. vorgebbar.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ist ein System, insbesondere hard- und/oder Software-, insbesondere programmtechnisch, zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens eingerichtet und/oder weist auf:
- Mittel zum Aufnehmen eines ersten Transportguts mit einer Roboteranordnung, die wenigstens einen mobilen Roboter aufweist;
- Mittel zum Anfahren einer ersten Absetzposition mit der Roboteranordnung;
- Mittel zum Absetzen des ersten Transportgutes an der ersten Absetzposition;
- Mittel zum Aufnehmen eines zweiten Transportguts mit der Roboteranordnung;
- Mittel zum Anfahren einer zweiten Absetzposition mit der Roboteranordnung auf Basis einer Erfassung des ersten Transportgutes an der ersten Absetzposition mithilfe einer Sensoranordnung, die wenigstens einen Umgebungssensor zur Erfassung einer Umgebung der Roboteranordnung aufweist; und
- Mittel zum Absetzen des zweiten Transportgutes an der zweiten Absetzposition
In einer Ausführung weist das System bzw. sein(e) Mittel auf:
Mittel zum Aufnehmen wenigstens eines dritten Transportguts, Anfahren einer dritten Absetzposition auf Basis einer Erfassung des ersten Transportgutes an der ersten Absetzposition und/oder des zweiten Transportgutes an der zweiten Absetzposition mithilfe der Sensoranordnung und Absetzen des dritten Transportgutes an der dritten Absetzposition mit der Roboteranordnung; und/oder
Mittel zum Aufnehmen von einem der abgesetzten Transportgüter; Anfahren einer neuen Absetzposition auf Basis einer Erfassung wenigstens eines anderen der Transportgüter an dessen Absetzposition mithilfe der Sensoranordnung und Absetzen des aufgenommenen Transportgutes an der neuen Absetzposition mit der
Roboteranordnung; und/oder
Mittel zum Vorgeben wenigstens einer der Absetzpositionen auf Basis eines
Abtastbereichs der Sensoranordnung derart, dass in ihr wenigstens eines der abgesetzten Transportgüter oder wenigstens ein vorgegebenes und/oder von den Transportgütern unabhängiges Umgebungsmerkmal mithilfe der Sensoranordnung erfassbar ist; und/oder
eine Karte der Umgebung sowie Mittel zum Anfahren wenigstens einer der
Absetzpositionen auf Basis dieser Karte und/oder zum Aktualisieren dieser Karte auf Basis einer Erfassung der Umgebung in wenigstens einer der Absetzpositionen und/oder wenigstens einem der abgesetzten Transportgüter, insbesondere Mittel zum Vorgeben einer Absetzposition dieses Transportgutes auf Basis einer Lagerplanung für das Logistiklager oder einer von einem für dieses Transportgut vorgegebenen Lagerplatz in dem Logistiklager verschiedenen Absetzposition; und/oder
Mittel zum Absetzen wenigstens eines der Transportgüter mit einem ersten mobilen Roboter der Roboteranordnung und Mittel zum Anfahren wenigstens einer der
Absetzpositionen mit einem zweiten mobilen Roboter der Roboteranordnung auf Basis einer Erfassung dieses abgesetzten Transportgutes an seiner Absetzposition mithilfe der Sensoranordnung.
Ein Mittel im Sinne der vorliegenden Erfindung kann hard- und/oder softwaretechnisch ausgebildet sein, insbesondere eine, vorzugsweise mit einem Speicher- und/oder Bussystem daten- bzw. signalverbundene, insbesondere digitale, Verarbeitungs-, insbesondere Mikroprozessoreinheit (CPU) und/oder ein oder mehrere Programme oder Programmmodule aufweisen. Die CPU kann dazu ausgebildet sein, Befehle, die als ein in einem Speichersystem abgelegtes Programm implementiert sind,
abzuarbeiten, Eingangssignale von einem Datenbus zu erfassen und/oder
Ausgangssignale an einen Datenbus abzugeben. Ein Speichersystem kann ein oder mehrere, insbesondere verschiedene, Speichermedien, insbesondere optische, magnetische, Festkörper- und/oder andere nicht-flüchtige Medien aufweisen. Das Programm kann derart beschaffen sein, dass es die hier beschriebenen Verfahren verkörpert bzw. auszuführen imstande ist, sodass die CPU die Schritte solcher
Verfahren ausführen kann und damit insbesondere die Roboteranordnung steuern bzw. navigieren kann. Ein Computerprogrammprodukt kann in einer Ausführung ein, insbesondere nicht-flüchtiges, Speichermedium zum Speichern eines Programms bzw. mit einem darauf gespeicherten Programm aufweisen, insbesondere sein, wobei ein Ausführen dieses Programms ein System bzw. eine Steuerung, insbesondere einen Computer, dazu veranlasst, ein hier beschriebenes Verfahren bzw. einen oder mehrere seiner Schritte auszuführen. In einer Ausführung werden ein oder mehrere, insbesondere alle, Schritte des Verfahrens vollständig oder teilweise automatisiert durchgeführt, insbesondere durch das System bzw. sein(e) Mittel.
In einer Ausführung weist das System bzw. sein(e) Mittel die Roboter- und/oder Sensoranordnung und/oder eine Robotersteuerung zum Steuern der
Roboteranordnung zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens auf.
Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert:
Fig. 1 -4: ein System beim Bestücken eines Logistiklagers nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung; und
Fig. 5: ein Verfahren zum Navigieren einer Roboteranordnung des Systems nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.
Fig. 1 zeigt einen Vorrat an Transportgütern in Form von Regalen 1 - 24, mit denen ein durch einen Kreis angedeuteter mobiler Roboter 100 ein Logistiklager 200, dessen Wände 201 in Fig. 1 teilweise angedeutet sind, gemäß einem Lagerplan bestücken soll, der exemplarisch parallele Regalreihen vorsieht, die voneinander um eine Roboterbreite beabstandet sind, wie im oberen rechten Eck der Fig. 4 erkennbar.
In einer Robotersteuerung 101 ist eine in Fig. 1 -4 kreuzschraffiert angedeutete Karte des Logistiklagers 200 abgespeichert, die zunächst nur dessen Wände 201 aufweist (vgl. Fig. 1 ).
Der mobile Roboter 100 weist Laserscanner 102 auf, deren durch einen Bediener vorgegebene(r) maximale(r) Abtastbereich bzw. Erfassungsweite in Fig. 1 schraffiert angedeutet ist.
In einem ersten Schritt S10 (vgl. Fig. 5) eines Verfahrens nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung nimmt der mobile Roboter 100 ein erstes Regal 1 aus dem Vorrat auf, fährt damit in einem in Fig. 1 gezeigten zweiten Schritt S20 eine (in Fig. 1 gezeigte) erste Absetzposition an, die auf Basis des Abtastbereichs bzw. der Erfassungsweite der Laserscanner 102 derart vorgegeben wird, dass in ihr der Eingang des Logistiklagers 200 mithilfe der Laserscanner noch erfasst und somit zuverlässig reversibel zu dieser navigiert werden kann, setzt das erste Regal 1 in einem dritten Schritt S30 an dieser ersten Absetzposition ab, kehrt in einem vierten Schritt S40 zum Eingang des Logistiklagers 200 zurück und aktualisiert dabei die abgespeicherte Karte des Logistiklagers 200 um das an der ersten Absetzposition abgesetzte erste Regal 1 , wie es durch die Laserscanner 102 beim Zurückfahren erfasst wird (vgl. entsprechende Kreuzschraffierung in Fig. 2).
In einem fünften Schritt S50 (vgl. Fig. 2) nimmt der mobile Roboter 100 ein zweites Regal 2 aus dem Vorrat auf, fährt damit in einem in Fig. 2 dargestellten sechsten Schritt S60 eine (in Fig. 2 gezeigte) zweite Absetzposition an, die auf Basis des Abtastbereichs bzw. der Erfassungsweite der Laserscanner 102 derart vorgegeben wird, dass in ihr das an der ersten Absetzposition abgesetzte erste Regal 1 mithilfe der Laserscanner noch erfasst werden kann, und navigiert dabei auf Basis der Erfassung des ersten Regals 1 an der ersten Absetzposition mithilfe der Laserscanner 102 zur zweiten Absetzposition. Dort setzt er das zweite Regal 2 in einem siebten Schritt S70 ab, kehrt in einem achten Schritt S80 zum Eingang des Logistiklagers 200 zurück und aktualisiert dabei die abgespeicherte Karte des Logistiklagers 200 um das an der zweiten Absetzposition abgesetzte zweite Regal 2, wie es durch die
Laserscanner 102 beim Zurückfahren erfasst wird.
In gleicher Weise nimmt der mobile Roboter 100 weitere Regale aus dem Vorrat auf, fährt damit auf Basis des Abtastbereichs bzw. der Erfassungsweite der Laserscanner 102 vorgegebene Absetzpositionen an und navigiert dabei auf Basis der Erfassung der zuvor abgesetzten Regale mithilfe der Laserscanner 102, setzt die Regale dort ab, kehrt zum Eingang des Logistiklagers 200 zurück und aktualisiert dabei die
abgespeicherte Karte des Logistiklagers 200 entsprechend (S90 in Fig. 5).
Exemplarisch ist hierzu in Fig. 3 die entsprechend um weitere bereits abgesetzte Regale aktualisierte Karte kreuzschraffiert angedeutet, wobei der mobile Roboter 100 hier gerade ein drittes Regal 3 an seiner dritten Absetzposition absetzt. Man erkennt, dass der Roboter 100 hier die zuvor abgesetzten Regale (kreuzschraffiert in Fig. 3) als Navigationsbojen bzw. Umgebungsmerkmale der aktualisierten Karte nutzt und so sukzessive das Logistiklager bestückt und dabei kartiert. Fig. 4 zeigt ein Stadium, in dem bereits das ganze Logistiklager zur Navigation ausreichend bestückt ist und darüber hinaus bereits Regale an ihren endgültigen Lagerplätzen abgestellt wurden (rechts oben in Fig. 4).
In Fig. 4 nimmt der mobile Roboter 100 das dritte Regal 3 an seiner dritten
Absetzposition wieder auf, an der es zuvor nur temporär zur Navigation abgesetzt wurde, setzt es an seinen endgültigen Lagerplatz um bzw. an einer neuen dritten Absetzposition ab und aktualisiert die abgespeicherte Karte entsprechend (S100 in Fig. 5).
Ein anderes Regal 4 wurde hingegen bereits ursprünglich an seinem endgültigen Lagerplatz abgesetzt und dient dort von Anfang an als stationäre Navigationsboje.
Obwohl in der vorhergehenden Beschreibung exemplarische Ausführungen erläutert wurden, sei darauf hingewiesen, dass eine Vielzahl von Abwandlungen möglich ist.
So kann insbesondere wenigstens ein weiterer mobiler Roboter 100‘ verwendet werden, der in analoger Weise Regale an Absetzpositionen absetzt und hierzu auf Basis der gleichen Karte navigiert und diese entsprechend aktualisiert, beispielsweise durch direkte Kommunikation mit dem Roboter 100 oder einer gemeinsamen
Leitsteuerung (nicht dargestellt). Dies ist exemplarisch in Fig. 4 angedeutet.
Außerdem sei darauf hingewiesen, dass es sich bei den exemplarischen
Ausführungen lediglich um Beispiele handelt, die den Schutzbereich, die
Anwendungen und den Aufbau in keiner Weise einschränken sollen. Vielmehr wird dem Fachmann durch die vorausgehende Beschreibung ein Leitfaden für die
Umsetzung von mindestens einer exemplarischen Ausführung gegeben, wobei diverse Änderungen, insbesondere in Hinblick auf die Funktion und Anordnung der beschriebenen Bestandteile, vorgenommen werden können, ohne den Schutzbereich zu verlassen, wie er sich aus den Ansprüchen und diesen äquivalenten
Merkmalskombinationen ergibt. Bezuqszeichenliste
1 - 24 Regal (Transportgut)
100; 100' mobiler Roboter (Roboteranordnung)
101 Robotersteuerung
102 Laserscanner ((Umweltsensor der) Sensoranordnung) 200 Logistiklager
201 Wand

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Navigieren einer Roboteranordnung, die wenigstens einen mobilen
Roboter (100) aufweist, mithilfe einer Sensoranordnung, die wenigstens einen
Umgebungssensor (102) zur Erfassung einer Umgebung (200) der
Roboteranordnung aufweist, mit den Schritten:
- Aufnehmen (S10) eines ersten Transportguts (1 );
- Anfahren (S20) einer ersten Absetzposition;
- Absetzen (S30) des ersten Transportgutes an der ersten Absetzposition;
- Aufnehmen (S50) eines zweiten Transportguts (2);
- Anfahren (S60) einer zweiten Absetzposition auf Basis einer Erfassung des ersten Transportgutes an der ersten Absetzposition mithilfe der
Sensoranordnung; und
- Absetzen (S70) des zweiten Transportgutes an der zweiten Absetzposition.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , gekennzeichnet durch die Schritte:
- Aufnehmen (S90) wenigstens eines dritten Transportguts (3; 4);
- Anfahren (S90) einer dritten Absetzposition auf Basis einer Erfassung des ersten Transportgutes (1 ) an der ersten Absetzposition und/oder des zweiten Transportgutes (2) an der zweiten Absetzposition mithilfe der
Sensoranordnung; und
- Absetzen (S90) des dritten Transportgutes an der dritten Absetzposition.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch die
Schritte:
- Aufnehmen (S100) von einem der abgesetzten Transportgüter (3);
- Anfahren (S100) einer neuen Absetzposition auf Basis einer Erfassung
wenigstens eines anderen der Transportgüter an dessen Absetzposition mithilfe der Sensoranordnung; und
- Absetzen (S100) des aufgenommenen Transportgutes an der neuen
Absetzposition.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine der Absetzpositionen auf Basis eines Abtastbereichs der Sensoranordnung derart vorgegeben wird, dass in ihr wenigstens eines der abgesetzten Transportgüter oder wenigstens ein vorgegebenes und/oder von den Transportgütern unabhängiges Umgebungsmerkmal mithilfe der Sensoranordnung erfassbar ist.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Karte der Umgebung, wobei wenigstens eine der Absetzpositionen auf Basis dieser Karte angefahren und/oder diese Karte auf Basis einer Erfassung der Umgebung in wenigstens einer der Absetzpositionen und/oder wenigstens einem der abgesetzten Transportgüter aktualisiert wird (S40; S80; S90; S100).
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es während eines Befüllens, Leerens und/oder Umsortierens eines
Logistiklagers (200) für wenigstens eines der Transportgüter durchgeführt wird, welches ein zu lagerndes Gut des Logistiklagers und/oder eine Lagervorrichtung (1 -24) zu dessen Lagerung aufweist.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine Absetzposition dieses Transportgutes auf Basis einer Lagerplanung für das Logistiklager vorgegeben wird, insbesondere ein vorgegebener Lagerplatz in dem Logistiklager ist.
8. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine Absetzposition dieses Transportgutes von einem hierfür vorgegebenen Lagerplatz in dem
Logistiklager verschieden ist.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eines der Transportgüter mit einem ersten mobilen Roboter (100) der Roboteranordnung abgesetzt und mit einem zweiten mobilen Roboter (100‘) der Roboteranordnung wenigstens eine der Absetzpositionen auf Basis einer Erfassung dieses abgesetzten Transportgutes an seiner Absetzposition mithilfe der Sensoranordnung angefahren wird.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Umgebungssensor der Sensoranordnung an einem mobilen Roboter der Roboteranordnung angeordnet ist und/oder Transportgüter an ihren Absetzpositionen berührungslos, insbesondere optisch, erfasst.
1 1 . Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein mobiler Roboter der Roboteranordnung ein fahrer- und/oder schienenloses Transportfahrzeug aufweist und/oder horizontal frei beweglich und/oder wenigstens eine der Absetzpositionen variabel ist.
12. System, das zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche eingerichtet ist und/oder aufweist:
- Mittel zum Aufnehmen eines ersten Transportguts (1 ) mit einer
Roboteranordnung, die wenigstens einen mobilen Roboter (100) aufweist;
- Mittel zum Anfahren einer ersten Absetzposition mit der Roboteranordnung;
- Mittel zum Absetzen des ersten Transportgutes an der ersten Absetzposition;
- Mittel zum Aufnehmen eines zweiten Transportguts (2) mit der
Roboteranordnung;
- Mittel zum Anfahren einer zweiten Absetzposition mit der Roboteranordnung auf Basis einer Erfassung des ersten Transportgutes an der ersten
Absetzposition mithilfe einer Sensoranordnung, die wenigstens einen
Umgebungssensor (102) zur Erfassung einer Umgebung (200) der
Roboteranordnung aufweist; und
- Mittel zum Absetzen des zweiten Transportgutes an der zweiten
Absetzposition
13. Computerprogrammprodukt mit einem Programmcode, der auf einem von einem Computer lesbaren Medium gespeichert ist, zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
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