DE112021005073T5

DE112021005073T5 - Flexibles, robotergestütztes automatisches lagerungs- und wiederauffindungssystem

Info

Publication number: DE112021005073T5
Application number: DE112021005073.7T
Authority: DE
Inventors: Tye Brady; Gregory Longtine; Timothy Stallman
Original assignee: Amazon Technologies Inc
Current assignee: Amazon Technologies Inc
Priority date: 2020-09-28
Filing date: 2021-09-24
Publication date: 2023-09-14
Also published as: GB2614669A; GB202305684D0; WO2022067048A1; US20220097969A1

Abstract

Flexible, robotergestützte automatische Lager- und Wiederauffindungssysteme und -prozesse können einen oder mehrere Blöcke von Regalsystemen enthalten, wobei jeder Block eine Vielzahl von Etagen enthält und jede Etage eine Vielzahl von Lagerrasterplätzen für die jeweiligen Kastenbehälter enthält. Eine Vielzahl von robotergestützten Antriebseinheiten kann die Lagerrasterplätze unter Verwendung einer Vielzahl von Lagergassenrastern und Aufzügen durchfahren, um Kastenbehälter zwischen Verarbeitungsstationen und Lagerrasterplätzen zu bewegen. Die frei beweglichen robotergestützten Antriebseinheiten und Kastenbehälter ermöglichen eine hohe Flexibilität, Modularität, Skalierbarkeit und Wartungsfreundlichkeit der flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssysteme.

Description

HINWEIS AUF EINE ZUGEHÖRIGE ANMELDUNG
Diese Anmeldung genießt die Priorität der US-Anmeldung Nr. 17/035 110 , eingereicht am 28. September 2020, deren Inhalt durch Bezugnahme hier in vollem Umfang einbezogen ist.
HINTERGRUND
Viele Unternehmen können von Materialhandhabungsanlagen aus Artikel und/oder Artikelgruppen lagern, verpacken und versenden. Beispielsweise können viele Unternehmen Artikel in einer Materialhandhabungsanlage lagern und von der Materialhandhabungsanlage aus an verschiedene Zielorte (z.B. Kunden, Geschäfte) versenden. Die verschiedenen Materialhandhabungssysteme und -prozesse, einschließlich der Annahme, Sortierung, Lagerung, Verpackung, des Versands oder anderer Verarbeitungen von Artikeln innerhalb einer Materialhandhabungsanlage, verursachen oft erhebliche Kosten und Zeit. Dementsprechend besteht ein Bedarf an flexiblen und automatischen Systemen und Verfahren zur Erleichterung der verschiedenen Materialhandhabungsprozesse innerhalb einer Materialhandhabungsanlage, wodurch die Geschwindigkeit und Effizienz solcher Prozesse verbessert wird.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

1 ist eine schematische Draufsicht auf eine Beispielumgebung, in der ein flexibles, robotergestütztes, automatisches Lager- und Wiederauffindungssystem eingesetzt wird, gemäß den Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
2A ist eine schematische, perspektivische Ansicht eines beispielhaften flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems gemäß den Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
2B ist eine schematische, rückwärtige perspektivische Darstellung eines Beispiels für ein flexibles, robotergestütztes, automatisches Lager- und Wiederauffindungssystem gemäß den Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
3A ist eine schematische Draufsicht auf ein weiteres Beispiel für ein flexibles, robotergestütztes, automatisches Lager- und Wiederauffindungssystem gemäß den Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
3B ist eine schematische Draufsicht auf ein weiteres Beispiel für ein flexibles, robotergestütztes, automatisches Lager- und Wiederauffindungssystem gemäß den Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
4 ist eine schematische, perspektivische Vorderansicht eines Beispiel-Kastenbehälters, das in einem flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystem verwendet wird, gemäß den Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
5 ist eine schematische, perspektivische Vorderansicht einer beispielhaften Antriebseinheit, die in einem flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystem verwendet wird, gemäß den Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
6 ist eine schematische Draufsicht auf ein Beispiel für eine untere Etage eines flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems gemäß den Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
7 ist eine schematische Draufsicht auf ein Beispiel für eine obere Etage eines flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems gemäß den Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
8 ist eine schematische, perspektivische Ansicht einer beispielhaften Verarbeitungsstation eines flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems gemäß den Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
9 ist ein Flussdiagramm, das einen beispielhaften Artikel-Empfangs-/Ablageprozess gemäß den Anwendungen der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
10 ist ein Flussdiagramm, das einen beispielhaften Artikel-Aufnahme-/Platzierungsprozess gemäß den Anwendungen der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
11 ist ein Blockdiagramm, das verschiedene Komponenten eines beispielhaften Antriebseinheitssteuerungssystems gemäß den Anwendungen der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
12 ist ein Blockdiagramm, das verschiedene Komponenten eines beispielhaften Steuerungssystems gemäß den Anwendungen der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.

BESCHREIBUNG IM EINZELNEN
Wie im Folgenden näher erläutert wird, beziehen sich Anwendungen der vorliegenden Offenbarung auf automatische Lager- und Wiederauffindungssysteme und -prozesse, die eine oder mehrere robotergestützte Antriebseinheiten und Kastenbehälter verwenden, die so konfiguriert werden können, dass sie die Lagerdichte und den Durchsatz erhöhen, während gleichzeitig die Flexibilität, Modularität, Skalierbarkeit und Wartungsfreundlichkeit in Verbindung mit solchen automatischen Lager- und Wiederauffindungssystemen und -prozessen verbessert wird.
In Ausführungsbeispielen können die automatischen Lager- und Wiederauffindungssysteme einen oder mehrere Blöcke von Regalen oder Gestellsystemen, z.B. Tear-Drop-Gestellsysteme, enthalten. Jeder Block kann eine oder mehrere Etagen oder Ebenen von Regalen oder Gestellen enthalten, die über einen oder mehrere Aufzüge miteinander verbunden sein können. Darüber hinaus kann jede Etage eine Vielzahl von Lagerrasterplätzen enthalten, die über Lagergassenraster miteinander verbunden sind. Darüber hinaus kann jeder Lagerrasterplatz so konfiguriert sein, dass er einen Kastenbehälter aufnehmen kann, der einen oder mehrere Artikel oder Produkte aufnehmen, enthalten oder tragen kann, z.B. Lebensmittel, Kleidung, Bücher, Elektronik oder verschiedene andere Arten von Artikeln.
In Ausführungsbeispielen können ein oder mehrere robotergestützte Antriebseinheiten so konfiguriert sein, dass sie die Blöcke, Etagen und Lagerrasterplätze der Regalsysteme über die Lagergassenraster und/oder Aufzüge durchfahren, z.B. unter Verwendung von Bildsensoren, die auf den Etagen platzierte Bezugsmarkierungen erkennen, und/oder unter Verwendung verschiedener anderer Arten von Sensoren, um Positionen innerhalb der Regalsysteme zu erkennen und zu bestimmen. Darüber hinaus können die robotergestützte Antriebseinheiten so konfiguriert sein, dass sie Kastenbehälter in den Blöcken, Etagen und Lagerrasterplätzen der Regalsysteme anheben, bewegen und/oder absetzen. Darüber hinaus können die robotergestützten Antriebseinheiten mit einem Controller (Steuerung) oder einem Steuerungssystem kommunizieren, um Anweisungen, Befehle und/oder Daten zu senden und/oder zu empfangen, um den Betrieb der robotergestützten Antriebseinheiten, der Aufzüge, der Verarbeitungsstationen und/oder anderer Komponenten der automatischen Lager- und Wiederauffindungssysteme zu koordinieren.
In weiteren Ausführungsbeispielen können die Blöcke, Etagen und Lagerrasterplätze der Regalsysteme eine oder mehrere Service-Zugangszonen oder -flächen enthalten, z.B. für Menschen zugängliche oder maschinell zugängliche Treppen, Leitern, Laufstege oder Regionen, die an die Blöcke, Etagen, Lagerrasterplätze, Lagergassenraster und/oder Aufzüge angrenzen oder sich darin befinden. Auf diese Weise kann jeder Lagerrasterplatz, jeder Abschnitt eines Lagergassenrasters und/oder jeder Aufzug innerhalb eines Blocks und/oder Etage der Regalsysteme während des Betriebs der automatischen Lager- und Wiederauffindungssysteme für die Bedienung zugänglich sein.
In weiteren Ausführungsbeispielen können die Blöcke der Regalsysteme auch eine oder mehrere Verarbeitungsstationen enthalten, z.B. von Menschen betriebene oder automatische Stationen zur Verarbeitung eines oder mehrerer Artikel in den Kastenbehältern. Jede Verarbeitungsstation kann so konfiguriert sein, dass sie einen oder mehrere Prozesse durchführt, einschließlich der Entgegennahme oder Verstauung von Artikeln in Kastenbehältern, die den Regalsystemen zugeordnet sind, der Entnahme oder Platzierung von Artikeln in Kastenbehältern oder Wagen, die den Regalsystemen zugeordnet sind, der Sortierung oder Lagerung von Artikelgruppen, wie z.B. Kundenbestellungen, in Kastenbehältern oder Wagen, die den Regalsystemen zugeordnet sind, und/oder verschiedener anderer Prozesse.
Mit den hier beschriebenen automatischen Lager- und Wiederauffindungssystemen und -prozessen kann die Lagerdichte in einer Umgebung, z.B. einer Materialhandhabungsanlage, erhöht werden, indem Artikel in Kastenbehältern innerhalb mehrerer Blöcke, Etagen und Lagerrasterplätzen von Regalsystemen gelagert werden. Darüber hinaus kann der Durchsatz durch den Einsatz mehrerer robotergestützter Antriebseinheiten zum Bewegen von Kastenbehältern in den verschiedenen Blöcken, Etagen und Lagerrasterplätzen von Regalsystemen sowie durch mehrere Verarbeitungsstationen zur Verarbeitung der in den Kastenbehältern befindlichen Artikel erhöht werden. Darüber hinaus kann die Flexibilität von automatischen Lager- und Wiederauffindungssystemen und -prozessen durch die Verwendung von im Wesentlichen frei beweglichen robotergestützten Antriebseinheiten und Kastenbehältern innerhalb der verschiedenen Blöcke, Etagen und Lagerrasterplätzen von Regalsystemen verbessert werden. Darüber hinaus kann die Modularität und Skalierbarkeit von automatischen Lager- und Wiederauffindungssystemen und -prozessen verbessert werden, indem die Größe, der Maßstab, die Höhe oder die Anzahl der Blöcke, Etagen, Lagerrasterplätze, Lagergassenraster, Aufzüge, robotergestützten Antriebseinheiten und/oder Kastenbehälter und/oder anderen Parameter der Regalsysteme wie gewünscht angepasst oder verändert werden. Darüber hinaus kann die Wartungsfreundlichkeit von automatischen Lager- und Wiederauffindungssystemen und -prozessen verbessert werden, indem der Zugang zu im Wesentlichen allen Abschnitten der verschiedenen Blöcke, Etagen und Lagerrasterplätzen von Regalsystemen während des Betriebs solcher Systeme ermöglicht wird.
1 ist eine schematische Draufsicht 100 auf eine Beispielumgebung, in der ein flexibles, robotergestütztes, automatisches Lager- und Wiederauffindungssystem gemäß den Anwendungen der vorliegenden Offenbarung verwendet wird.
Die Beispielumgebung 102 kann ein Lebensmittelgeschäft, ein Einzelhandelsgeschäft, ein Lager, eine Lagereinrichtung oder eine andere Struktur oder ein Gebäude umfassen. Wie in 1 dargestellt, kann die Beispielumgebung 102 ein Lebensmittelgeschäft mit einer Back-of-store-Fläche 103 und einer Front-of-store-Fläche 109 umfassen. Im Allgemeinen dürfen nur Angestellte oder anderes autorisiertes Personal die Back-of-store-Fläche 103 betreten und während Kunden die Front-of-store-Fläche 109 betreten dürfen, um einen oder mehrere Artikel oder Produkte, z.B. Lebensmittel, Kleidung, Bücher, Elektronik oder verschiedene andere Arten von Artikeln, zu suchen, auszuwählen oder zu kaufen.
Innerhalb der Back-of-Store-Fläche 103 kann das flexible, robotergestützte, automatische Lager- und Wiederauffindungssystem 105 verwendet werden, um einen oder mehrere Artikel oder Produkte über eine oder mehrere Verarbeitungsstationen 106 einzulagern und auszulagern. Weitere Einzelheiten des beispielhaften flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems 105 und der Verarbeitungsstationen 106 werden hier beschrieben. Beispielsweise können die verschiedenen Artikel oder Produkte an einem oder mehreren Docks 104 empfangen werden, die der Back-of-Store-Fläche 103 (hinterer Teil des Lagers) zugeordnet sind, z.B. von Herstellern, Großhändlern, Händlern oder anderen Lieferanten oder Quellen. Anschließend können die Artikel oder Produkte an Verarbeitungsstationen 106 für die Lagerung innerhalb des flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems 105 verarbeitet werden.
Wenn ein oder mehrere Artikel oder Produkte aus dem flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystem 105 entnommen werden sollen, können die Artikel oder Produkte an Verarbeitungsstationen 106 verarbeitet und in einen oder mehrere Kastenbehälter oder Wagen 107, z.B. Auftrags-Kastenbehälter oder -wagen, Nachschubbehälter oder -wagen und/oder Kunden-Kastenbehälter oder -wagen, umgeladen werden. In Ausführungsbeispielen, in denen Artikel zur Lieferung an einen Kunden bestellt wurden, können die Auftrags-Kastenbehälter oder -wagen 107 zur Auslieferung durch ein oder mehrere Fahrzeuge zu einem Ausgangsdock 108 gebracht werden. In Ausführungsbeispielen, in denen Artikel zur Bereitstellung für einen Kunden in der Front-of-Store-Fläche 109 (vorderer Teil des Lagers) bestellt wurden, können die Kunden-Kastenbehälter oder -wagen 107 zur Front-of-Store-Fläche 109 transportiert werden, damit der Kunde sie benutzen kann, z.B. um seinen Einkauf für einen oder mehrere Artikel oder Produkte in der Front-of-Store-Fläche 109 fortzusetzen oder abzuschließen. In Ausführungsbeispielen, in denen Artikel zum Auffüllen der Front-of-Store-Fläche 109 benötigt werden, können die Auffüll-Kastenbehälter oder -wagen 107 zur Front-of-Store-Fläche 109 transportiert werden, damit sie von Angestellten oder Personal verwendet werden können, z.B. um Regale mit Artikeln oder Produkten in der Front-of-Store-Fläche 109 wieder aufzufüllen oder aufzufüllen.
Das flexible, robotergestützte, automatische Lager- und Wiederauffindungssystem 105 kann so bemessen oder skaliert werden, dass es in jeden verfügbaren Raum einer Back-of-Store-Fläche 103 in einer Umgebung 102, wie z.B. einem Lebensmittelgeschäft, einem Einzelhandelsgeschäft oder einer anderen Umgebung, passt und funktioniert. Darüber hinaus kann die Größe oder Skalierung des flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems 105 im Laufe der Zeit nach Bedarf angepasst oder geändert werden, z.B. auf der Grundlage von verfügbarem Platz, Angebot, Nachfrage, Durchsatz oder anderen Faktoren. Wie hierin beschrieben, kann das flexible, robotergestützte, automatische Lager- und Wiederauffindungssystem 105 eingesetzt werden, um bestehende Artikel- oder Produktpfade zu unterstützen und zu verbessern, z.B. die vollständige Auslieferung an Fern- oder Online-Kunden, die teilweise Auslieferung an Kunden im Geschäft oder die Wiederauffüllung von Abschnitten der Umgebung. Verschiedene andere Artikel- oder Produktpfade können ebenfalls durch das hier beschriebene flexible, robotergestützte, automatische Lager- und Wiederauffindungssystem 105 unterstützt werden.
2A ist eine schematische, perspektivische Ansicht 200A eines beispielhaften flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems gemäß den Anwendungen der vorliegenden Offenbarung. 2B ist eine schematische, rückwärtige perspektivische Ansicht 200B eines beispielhaften flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems gemäß den Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
Wie in den 2A und 2B dargestellt, kann ein Beispielblock des flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems 205 eine Vielzahl von Etagen oder Ebenen enthalten. In einem Ausführungsbeispiel kann jeder Block eine Grundfläche von ungefähr dreiundvierzig Fuß Breite und vierzig Fuß Tiefe haben und jeder Block kann sich vertikal ungefähr dreißig Fuß hoch erstrecken. Darüber hinaus kann jeder Block ungefähr dreizehn Etagen oder Ebenen aufweisen. In anderen Ausführungsbeispielen kann jeder Block verschiedene Abmessungen in Bezug auf Breite, Tiefe, Höhe und/oder Anzahl der Etagen aufweisen. Darüber hinaus können mehrere Blöcke, z.B. zwei, fünf, zehn oder mehr Blöcke, nebeneinander angeordnet werden, um den verfügbaren Speicherplatz innerhalb des Systems zu vergrößern oder zu verändern und so Modularität und Skalierbarkeit zu gewährleisten. Darüber hinaus können ein oder mehrere Blöcke oder Abschnitte davon unterschiedliche Temperaturzonen enthalten, um die Lagerung verschiedener Arten von Artikeln, z.B. verderblicher, gefrorener, Lebensmittel oder anderer Arten von Artikeln, zu ermöglichen.
Jede Etage oder Ebene des Beispielblocks kann eine Vielzahl von Lagerrasterplätzen enthalten und jeder Lagerrasterplatz kann so bemessen oder konfiguriert sein, dass er einen entsprechenden Kastenbehälter 215 aufnehmen kann. Darüber hinaus kann die Vielzahl der Lagerrasterplätze über eine Vielzahl von Lagergassenrastern verbunden sein, die die Bewegung von robotergestützten Antriebseinheiten und Kastenbehältern zwischen verschiedenen Abschnitten des Blocks ermöglichen. Außerdem kann jede Etage oder jede Ebene des Beispielblocks über einen oder mehrere Aufzüge mit anderen Etagen oder Ebenen verbunden sein. Die Aufzüge können z.B. flache Platten, Decks oder Oberflächen umfassen, die mit verschiedenen Arten von Stellantrieben vertikal zwischen den Etagen bewegt werden können, z.B. Kettenantriebe, Riemenscheibenantriebe, Schraubenantriebe, Getriebemechanismen, Linearstellantriebe oder andere Stellantriebe oder Mechanismen.
In einem Ausführungsbeispiel kann jede untere Etage, z.B. die untersten drei Etagen, jedes Blocks etwa zweiundvierzig Lagerrasterplätze enthalten, die durch Lagergassenraster verbunden sind, so dass jede untere Etage etwa zweiundvierzig Kastenbehälter 215 aufnehmen und lagern kann. Darüber hinaus kann jede obere Etage, z.B. die obersten zehn Etagen, jedes Blocks ungefähr neunzig Lagerrasterplätze enthalten, die durch Lagergassenraster verbunden sind, so dass jede obere Etage ungefähr neunzig Kastenbehälter 215 aufnehmen und lagern kann. Folglich kann ein Beispielblock mit dreizehn Etagen etwa eintausendsechsundzwanzig Lagerrasterplätze enthalten, die etwa eintausendsechsundzwanzig Kastenbehälter 215 aufnehmen und lagern können. In anderen Ausführungsbeispielen kann jeder Block verschiedene andere Zahlen, Konfigurationen oder Anordnungen von Lagerrasterplätzen, Kastenbehältern, Aufzügen und Lagergassenrastern aufweisen.
Darüber hinaus kann der Beispielblock eine oder mehrere Verarbeitungsstationen 206 enthalten, die mit der untersten Etage des flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems 205 verbunden sind, z.B. entlang einer Kante oder Seite oder zumindest teilweise um den Umfang des Systems herum angeordnet. Jede Verarbeitungsstation 206 kann beispielsweise verschiedene Verarbeitungen im Zusammenhang mit Kastenbehältern und/oder in Kastenbehältern enthaltenen Artikeln durch menschliche Mitarbeiter, robotergestützte oder automatische Geräte oder Kombinationen davon ermöglichen. Zu den beispielhaften Prozessen oder Vorgängen gehören die Entgegennahme oder Verstauung von Artikeln in Kastenbehältern, die Entnahme oder Entfernung von Artikeln aus Kastenbehältern, Platzierung, Sortierung, oder Lagerung von Artikeln in Wagen, Auftrags-Kastenbehältern, Kunden-Kastenbehältern und/oder Auffüll-Kastenbehältern und/oder verschiedene andere Prozesse oder Vorgänge. In anderen Ausführungsbeispielen kann jeder Block verschiedene andere Zahlen, Konfigurationen oder Anordnungen von Verarbeitungsstationen aufweisen.
Außerdem kann der Beispielblock eine oder mehrere Service-Zugangszonen oder Flächen 213 enthalten. Die Service-Zugangszonen 213 können beispielsweise Treppen, Leitern, Laufstege oder andere Regionen oder Flächen enthalten, die den Zugang für Menschen und/oder Maschinen ermöglichen. Die Service-Zugangszonen 213 können an verschiedene Abschnitte des Beispielblocks angrenzen und/oder die Service-Zugangszonen 213 können zumindest teilweise innerhalb verschiedener Abschnitte des Beispielblocks angeordnet sein. In einigen Ausführungsbeispielen können die Service-Zugangszonen 213 den Zugang durch Menschen unter Verwendung verschiedener Maschinen ermöglichen, z.B. Schaufelkräne, Hubsteiger oder andere mobile, vertikale Hebevorrichtungen. Auf diese Weise können im Wesentlichen alle Abschnitte eines Beispielblocks für die Wartung zugänglich sein, während der Betrieb des flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems 205 aufrechterhalten wird. In anderen Ausführungsbeispielen kann jeder Block verschiedene andere Zahlen, Konfigurationen oder Anordnungen von Service-Zugangszonen aufweisen.
3A ist eine schematische Draufsicht 300A eines weiteren Beispiels eines flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems gemäß den Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
In Ausführungsbeispielen können mehrere Blöcke 205, z.B. zwei, fünf, zehn oder mehr Blöcke, nebeneinander positioniert werden, um den verfügbaren Speicher innerhalb des Systems zu erhöhen oder zu modifizieren und so Modularität und Skalierbarkeit zu gewährleisten. Wie in 3A gezeigt, kann beispielsweise eine Vielzahl von Blöcken, z.B. vier Blöcke 205, nebeneinander geschaltet werden, um eine erste Reihe von Blöcken mit einer Vielzahl von Etagen, einer Vielzahl von Lagerrasterplätzen, einer Vielzahl von Lagergassenrastern, einer Vielzahl von Aufzügen, einer Vielzahl von Verarbeitungsstationen und/oder einer Vielzahl von Service-Zugangszonen zu bilden. Darüber hinaus kann eine Vielzahl von Blöcken, z.B. vier Blöcke 205, nebeneinander verbunden werden, um eine zweite Reihe von Blöcken mit einer Vielzahl von Etagen, einer Vielzahl von Lagerrasterplätzen, einer Vielzahl von Lagergassenrastern, einer Vielzahl von Aufzügen, einer Vielzahl von Verarbeitungsstationen und/oder einer Vielzahl von Service-Zugangszonen zu bilden. Verschiedene andere Zahlen, Formen, Kombinationen, Konfigurationen oder Anordnungen von Blöcken sind ebenfalls denkbar.
In einigen Ausführungsbeispielen können einzelne Blöcke innerhalb jeder Blockreihe die gleiche Anzahl, Abmessung, Konfiguration oder Anordnung von Etagen, Lagerrasterplätzen, Lagergassenrastern, Aufzügen, Verarbeitungsstationen und/oder Service-Zugangszonen aufweisen. In anderen Ausführungsbeispielen können einzelne Blöcke innerhalb jeder Blockreihe eine unterschiedliche Anzahl, Abmessung, Konfiguration oder Anordnung von Etagen, Lagerrasterplätzen, Lagergassenrastern, Aufzügen, Verarbeitungsstationen und/oder Service-Zugangszonen aufweisen.
3B ist eine schematische Draufsicht 300B eines weiteren Beispiels eines flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems gemäß den Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
In Ausführungsbeispielen können mehrere Blöcke 205, z.B. zwei, fünf, zehn oder mehr Blöcke, in verschiedenen Formen, Konfigurationen oder Anordnungen positioniert werden, um den verfügbaren Speicher innerhalb des Systems zu erhöhen oder zu modifizieren und so Modularität und Skalierbarkeit vorzusehen. Wie in 3B gezeigt, kann beispielsweise eine Vielzahl von Blöcken, z.B. vier Blöcke 205, 205-1, 205-2, eine L-Form bilden, die eine Vielzahl von Etagen, eine Vielzahl von Lagerrasterplätzen, eine Vielzahl von Lagergassenrastern, eine Vielzahl von Aufzügen, eine Vielzahl von Verarbeitungsstationen und/oder eine Vielzahl von Service-Zugangszonen aufweist.
In einigen Ausführungsbeispielen können einzelne Blöcke innerhalb jeder Blockreihe die gleiche Anzahl, Abmessung, Form, Konfiguration oder Anordnung von Etagen, Lagerrasterplätzen, Lagergassenrastern, Aufzügen, Verarbeitungsstationen und/oder Service-Zugangszonen aufweisen. In anderen Ausführungsbeispielen können einzelne Blöcke innerhalb jeder Blockreihe die gleiche Anzahl, Abmessung, Form, Konfigurationen oder Anordnungen von Etagen, Lagerrasterplätzen, Lagergassenrastern, Aufzügen, Verarbeitungsstationen und/oder Service-Zugangszonen aufweisen.
Zum Beispiel kann die Vielzahl der Blöcke zu verschiedenen gewünschten Dimensionen, Formen oder Größen geformt werden, um in den verfügbaren Raum eines Gebäudes, einer Einrichtung oder einer Struktur zu passen. Darüber hinaus können Abschnitte einzelner Blöcke modifiziert oder angepasst werden, um mit Abschnitten des Gebäudes, der Einrichtung oder der Struktur übereinzustimmen, z.B. mit Wänden, Trennwänden, Balken, Säulen, eingeschränkten Flächen oder anderen Platzbeschränkungen. Wie in 3B gezeigt, kann der Beispielblock 205-1 so geformt sein, dass er um einen strukturellen Balken oder eine Säule 301 passt. In ähnlicher Weise kann der Beispielblock 205-2 auch so geformt sein, dass er um einen strukturellen Balken oder eine Säule 301 herum passt, sowie in eine Ecke von zwei angrenzenden Wänden des Gebäudes, der Einrichtung oder der Struktur. Verschiedene andere Abmessungen, Formen, Kombinationen, Konfigurationen oder Anordnungen von Blöcken können ebenfalls möglich sein, um das flexible, robotergestützte, automatische Lager- und Wiederauffindungssystem an einen verfügbaren Raum anzupassen.
4 ist eine schematische, perspektivische Ansicht 400 eines Beispiel-Kastenbehälters, der in einem flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystem gemäß den Anwendungen der vorliegenden Offenbarung verwendet wird.
Der Beispiel-Kastenbehälter 215 kann eine Vielzahl von Wänden 416, einschließlich einer Basis, umfassen, die einen Kastenbehälter oder ein Gehäuse bilden, das einen oder mehrere Artikel oder Produkte aufnehmen, enthalten oder tragen kann. In einem Ausführungsbeispiel können die Wände 416 des Kastenbehälters 215 eine Grundfläche von ungefähr sechsundzwanzig Inch Breite und zweiunddreißig Inch Tiefe haben und die Wände 416 können sich vertikal ungefähr zwölf Inch hoch erstrecken. Eine oder mehrere Wände 416 können auch Löcher oder Schlitze aufweisen, um das Greifen, Anheben und Bewegen des Kastenbehälters zu erleichtern, z.B. durch menschliche Mitarbeiter. In einigen Ausführungsbeispielen können eine oder mehrere Trennwände hinzugefügt oder in die Wände 416 integriert werden, um einzelne Fächer oder Zonen innerhalb des Kastenbehälters 215 zu schaffen. In anderen Ausführungsbeispielen können die Wände 416 des Kastenbehälters 215 verschiedene Abmessungen in Bezug auf Breite, Tiefe und/oder Höhe aufweisen.
Der Beispiel-Kastenbehälter 215 kann auch eine Vielzahl von Füßen 418, z.B. vier Füße, aufweisen, so dass der Kastenbehälter 215 über die Füße 418 in einem bestimmten Abstand zu einer Oberfläche steht, auf der sie abgestellt wird. In einem Ausführungsbeispiel können sich die Füße 418 des Kastenbehälters 215 etwa sieben Inch vertikal erstrecken, so dass sich eine Basis des Kastenbehälters 215 etwa sieben Inch über einer Oberfläche befindet, auf die der Kastenbehälter gestellt wird. Des Weiteren können die Füße 418 nach außen versetzt sein, z.B. um etwa einen halben Inch, von einer entsprechenden Außenoberfläche einer benachbarten Wand 416 des Kastenbehälters 215, so dass mehrere Kastenbehälter 215 übereinander gestapelt werden können, ohne dass es zu einer Beeinträchtigung zwischen den Füßen 418 eines oberen gestapelten Kastenbehälters und den Wänden 416 eines unteren gestapelten Kastenbehälters kommt. In anderen Ausführungsbeispielen können die Füße 418 des Kastenbehälters 215 verschiedene Abmessungen in Bezug auf Höhe und/oder Versatz aufweisen.
Darüber hinaus können die Wände 416 und die Füße 418 des Kastenbehälters 215 aus robusten, leichten Materialien wie Kunststoff, Pappe, Faserplatten, Verbundwerkstoffen, Metallen, anderen Materialien oder Kombinationen daraus bestehen. Zum Beispiel kann der Kastenbehälter 215 so gestaltet oder konfiguriert sein, dass er ungefähr einhundert Pfund (Pounds) an Artikeln oder Produkten aufnehmen, enthalten oder tragen kann. In anderen Ausführungsbeispielen kann der Kastenbehälter 215 so gestaltet oder konfiguriert sein, dass er verschiedene andere Mengen an Last tragen kann.
5 ist eine schematische, perspektivische Ansicht 500 einer beispielhaften Antriebseinheit, die in einem flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystem gemäß den Anwendungen der vorliegenden Offenbarung verwendet wird.
Wie in 5 gezeigt, kann eine robotergestützte Antriebseinheit 520 eine Kastenbehälter-Hebevorrichtung 522 und einen Controller (wie das in 11 beschriebene Steuerungssystem) enthalten, die einen Prozessor, einen Antriebsmechanismus-Controller, eine Stromversorgung, einen Memory-Speicher, einen Kastenbehälter-Hebevorrichtung-Controller und eine Netzwerkschnittstelle oder eine Kommunikationsvorrichtung enthalten kann. In Ausführungsbeispielen kann die Kastenbehälter-Hebevorrichtung 522 Schraubenantriebe, Getriebemechanismen, lineare Stellantriebe oder andere Stellantriebe oder Mechanismen umfassen, die so konfiguriert sind, dass sie eine vertikale Bewegung eines Abschnitts der robotergestützten Antriebseinheit 520 bewirken und einen Kastenbehälter 215 erfassen und anheben.
In Ausführungsbeispielen kann die robotergestützte Antriebseinheit 520 lösbar in die jeweiligen Kastenbehälter 215 eingreifen oder mit ihnen koppeln, so dass die robotergestützte Antriebseinheit 520 verschiedene Aufgaben ausführen kann, wie das Ankoppeln, Anheben, Bewegen, Absenken, Platzieren und Abkoppeln von den jeweiligen Kastenbehältern 215, wie gewünscht. Zum Beispiel kann sich eine robotergestützte Antriebseinheit 520 unterhalb des Kastenbehälters 215 positionieren, um einen entsprechenden Kastenbehälter 215 zu erfassen und zu bewegen. Dann kann sich die Kastenbehälter-Hebevorrichtung 522 vertikal bewegen, um mit der Unterseite einer Basis eines Kastenbehälters 215 in Eingriff zu kommen und den Kastenbehälter 215 anzuheben. Während der Kastenbehälter 215 durch die Kastenbehälter-Hebevorrichtung 522 angehoben wird, kann die robotergestützte Antriebseinheit 520 den Kastenbehälter 215 zwischen verschiedenen Abschnitten des flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems bewegen oder transferieren. Wenn der Kastenbehälter 215 seinen Zielort erreicht hat, kann sich die Kastenbehälter-Hebevorrichtung 522 wieder vertikal bewegen, um sich von der Unterseite der Basis eines Kastenbehälters 215 zu lösen und den Kastenbehälter 215 abzusenken.
Darüber hinaus kann die robotergestützte Antriebseinheit 520 mit einem Steuerungssystem kommunizieren (wie dem in 12 beschriebenen Steuerungssystem), das so konfiguriert sein kann, dass es Befehle, Anweisungen und/oder Daten sendet und/oder empfängt, um den Betrieb der robotergestützten Antriebseinheit 520 sowie andere Abschnitte des flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems zu steuern und zu koordinieren, wie Bewegungen zu und von Verarbeitungsstationen, Bewegungen zu und von Lagerrasterplätzen, Bewegungen entlang von Lagergassenrastern, Bewegungen unter Verwendung von Aufzügen und/oder verschiedene andere Bewegungen. Darüber hinaus kann sich die robotergestützte Antriebseinheit 520 relativ zu verschiedenen Orten innerhalb des flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems bewegen, teilweise auf der Grundlage von Bezugsmarkierungen, z.B. Barcodes, QR-Codes (Quick Response), Zeichen, Symbolen, RFID-Etiketten oder anderen Identifizierungsmerkmalen auf den Etagen, Aufzügen oder an Verarbeitungsstationen angrenzenden Regionen, die von einem oder mehreren Sensoren der robotergestützten Antriebseinheit 520 erfasst werden. Beispielsensoren, die so konfiguriert sind, dass sie Bezugsmarkierungen erkennen, können Bildsensoren, Infrarotsensoren, RFID-Leser oder andere Arten von Sensoren umfassen.
In anderen Ausführungsbeispielen können ein oder mehrere Bildsensoren auch mit verschiedenen Positionen oder Orten innerhalb des flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems verbunden sein, so dass die von solchen Bildsensoren erfassten Bilddaten verarbeitet werden können, um verschiedene robotergestützte Antriebseinheiten und ihre jeweiligen Orte zu erkennen, mit oder ohne Bezugnahme auf Bezugsmarkierungen oder Kennungen, die mit bestimmten Orten verbunden sind. In weiteren Ausführungsbeispielen können ein oder mehrere Lasersensoren, Lichtschranken, Näherungssensoren, Funksender und/oder -empfänger, Funkbaken oder andere Arten von Anwesenheitserkennungssensoren verschiedenen Positionen oder Orten innerhalb des flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems zugeordnet werden, so dass die von solchen Sensoren erfassten Anwesenheitserkennungsdaten verarbeitet werden können, um verschiedene robotergestützte Antriebseinheiten an bestimmten Orten zu erkennen, mit oder ohne Bezug auf Bezugsmarkierungen oder Kennungen, die bestimmten Orten zugeordnet sind. In weiteren Ausführungsbeispielen können robotergestützte Antriebseinheiten Motor- oder Raddrehgeber enthalten, die mit Antriebsmechanismen verbunden sind, die so konfiguriert sind, dass sie die Drehungen von Motoren und/oder Rädern messen oder erkennen, um Bewegungen und Standorte von robotergestützten Antriebseinheiten auf der Grundlage der Koppelnavigation durch Verarbeitung von durch solche Drehgeber gemessenen Drehdaten zu bestimmen. In weiteren Ausführungsbeispielen können ein oder mehrere RFID-Etiketten bestimmten Orten innerhalb des flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems zugeordnet sein, und RFID-Lesegeräte, die mit robotergestützten Antriebseinheiten verbunden sind, können RFID-Etiketten erfassen, um die jeweiligen Orte der robotergestützten Antriebseinheiten zu bestimmen, und/oder umgekehrt können ein oder mehrere RFID-Etiketten bestimmten robotergestützte Antriebseinheiten zugeordnet sein, und RFID-Lesegeräte, die mit verschiedenen Orten innerhalb des flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems verbunden sind, können RFID-Etiketten erfassen, um die jeweiligen Orte der robotergestützten Antriebseinheiten zu bestimmen. Verschiedene andere Arten von Sensoren sowie Kombinationen von zwei oder mehr verschiedenen Arten von Sensoren können verwendet werden, um Bewegungen und Standorte von robotergestützten Antriebseinheiten innerhalb des flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems zu messen, zu erkennen und zu bestimmen, um den Betrieb von robotergestützten Antriebseinheiten innerhalb des flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems zu steuern und zu koordinieren, z.B. durch einen Controller.
In anderen Ausführungsbeispielen kann die robotergestützte Antriebseinheit 520 verschiedene andere Formen, Größen, Konfigurationen oder Anordnungen haben. In einigen Ausführungsbeispielen kann die Kastenbehälter-Hebevorrichtung 522 beispielsweise eine selbstzentrierende Konfiguration oder einen selbstzentrierenden Mechanismus aufweisen, so dass jeder Kastenbehälter, der durch die Kastenbehälter-Hebevorrichtung 522 angehoben wird, automatisch in Bezug auf die robotergestützte Antriebseinheit 520 zentriert werden kann. Verschiedene andere Arten von Kastenbehälter-Hebevorrichtungen können ebenfalls in der hier beschriebenen robotergestützten Antriebseinheit 520 enthalten sein.
6 ist eine schematische Draufsicht 600 eines Beispiels für eine untere Etage eines flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems gemäß den Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
Ein Beispiel für eine untere Etage 625 eines Beispielblocks des flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems 205 kann eine Vielzahl von Lagerrasterplätzen 627, eine Vielzahl von Lagergassenrastern 629 und einen oder mehrere Aufzüge 631 enthalten. Darüber hinaus kann die untere Etage 625, wie hier beschrieben, eine oder mehrere Service-Zugangszonen 213 enthalten. Außerdem kann die unterste Etage des Beispielblocks, wie hier beschrieben, eine oder mehrere Verarbeitungsstationen 206 enthalten.
Jeder Lagerrasterplatz 627 kann so dimensioniert oder konfiguriert sein, dass er einen entsprechender Kastenbehälter aufnehmen und die Bewegung von robotergestützten Antriebseinheiten und/oder Kastenbehältern auf einer Oberfläche des Lagerrasterplatzes 627 ermöglichen kann. Darüber hinaus können die Lagergassenraster 629 so dimensioniert oder konfiguriert sein, dass sie die Bewegung von robotergestützten Antriebseinheiten und/oder Kastenbehältern auf den Oberflächen der Lagergassenraster 629 zwischen den Lagerrasterplätzen 627, den Aufzügen 631, den Verarbeitungsstationen 206 und/oder anderen Abschnitten des Blocks ermöglichen. Darüber hinaus können die Aufzüge 631 auch so dimensioniert oder konfiguriert sein, dass sie robotergestützte Antriebseinheiten und/oder Kastenbehälter aufnehmen und die Bewegung der robotergestützten Antriebseinheiten und/oder Kastenbehälter auf den Oberflächen der Aufzüge 631 zwischen den Etagen des Blocks ermöglichen. Im Gegensatz dazu können die Service-Zugangszonen 213 eingeschränkte Zonen sein, die den Zugang oder die Bewegung von robotergestützten Antriebseinheiten und/oder Kastenbehältern nicht zulassen, und sie können physische Barrieren, Wände, Schienen oder Zäune umfassen, um solche Einschränkungen aufrechtzuerhalten.
Die Vielzahl der Lagerrasterplätze 627, die Vielzahl der Lagergassenraster 629 und der eine oder die mehreren Aufzüge 631 können eine Vielzahl von Bezugsmarkierungen, z.B. Strichcodes, QR-Codes, Zeichen, Symbole, RFID-Tags oder andere Kennungen, enthalten, die an verschiedenen Stellen der Etage positioniert sind, z.B. in einem oder mehreren Gittermustern auf der Etage, die im Wesentlichen mit der Vielzahl der Lagerrasterplätze 627 und entsprechenden Abschnitten der Oberflächen der Vielzahl der Lagergassenraster 629 und des einen oder der mehreren Aufzüge 631 übereinstimmen. Auf diese Weise können die robotergestützten Antriebseinheiten in der Lage sein, sich zwischen der Vielzahl von Lagerrasterplätzen 627, der Vielzahl von Lagergassenrastern 629 und dem einen oder den mehreren Aufzügen 631 zwischen allen Etagen des Blocks zu bewegen oder Kastenbehälter zu bewegen oder zu transferieren oder verschiedene andere Vorgänge durchzuführen, indem sie die Vielzahl von Bezugsmarkierungen während der Bewegung erfassen, um ihre jeweiligen Positionen innerhalb des Blocks zu identifizieren und beizubehalten.
Darüber hinaus können die unterste Etage des Beispielblocks und die an die Verarbeitungsstationen 206 angrenzenden Regionen auch eine Vielzahl von Bezugsmarkierungen enthalten, die an verschiedenen Stellen der Etage positioniert sind, z.B. in einem oder mehreren Gittermustern auf der Etage. Wenn sich beispielsweise eine robotergestützte Antriebseinheit zu und von einer Verarbeitungsstation 206 bewegt, kann sich die robotergestützte Antriebseinheit im Allgemeinen in einem Muster, einer Bewegung oder einer Sequenz 633 zwischen verschiedenen Stellen der Etage bewegen, indem sie die Vielzahl von Bezugsmarkierungen erkennt, identifiziert und ihnen folgt, z.B. zwischen und unter Stellen der „Eingangsschlange“-Stellen, „auf dem Deck“-Stellen, „Entnahme“-Stellen, „Ablage“-Stellen 634, „Ausgangsschlange“-Stellen und anderen Stellen. Während verschiedener Verarbeitungsvorgänge an den Verarbeitungsstationen 206 kann ein menschlicher Mitarbeiter im Allgemeinen mit einer robotergestützten Antriebseinheit, einem Kastenbehälter und/oder den darin enthaltenen Artikeln interagieren, die an einer „Entnahme“-Stelle direkt vor dem Mitarbeiter positioniert sind, wenn dieser dem Block gegenübersteht, einem Wagen 207, einem Kastenbehälter und/oder den darin enthaltenen Artikeln, aus denen ein oder mehrere Artikel oder ein Kastenbehälter zu der „Entnahme“-Stelle bewegt werden können und/oder zu denen ein oder mehrere Artikel oder der Kastenbehälter von der „Entnahme“-Stelle bewegt werden können, und/oder einer robotergestützten Antriebseinheit, einem Kastenbehälter und/oder darin enthaltenen Artikeln, die an der „Ablage“-Stelle 634 positioniert sind, in Bezug auf den einen oder die mehreren Artikel oder den Kastenbehälter zu oder von der „Entnahme“-Stelle und/oder dem Wagen 207 bewegt werden können. Darüber hinaus kann der Mitarbeiter durch physische Barrieren, Wände, Schienen oder Zäune, die den Zugang der robotergestützten Antriebseinheiten zu dem für den Mitarbeiter reservierten Raum einschränken, von der direkten Interaktion oder dem Kontakt mit den robotergestützten Antriebseinheiten abgetrennt oder geschützt werden, während dem Mitarbeiter weiterhin der Zugang zu den Kastenbehältern und/oder den darin enthaltenen Artikeln, die von den robotergestützten Antriebseinheiten bewegt werden können, ermöglicht wird.
Obwohl 6 eine bestimmte Anzahl, Konfiguration und Anordnung einer unteren Etage 625 mit Lagerrasterplätzen 627, Lagergassenrastern 629, Aufzügen 631, Verarbeitungsstationen 206, Service-Zugangszonen 213 und zugehörigen Bezugsmarkierungen zur Erleichterung des Betriebs der robotergestützten Antriebseinheit zeigt, können in anderen Ausführungsbeispielen verschiedene andere Zahlen, Konfigurationen oder Anordnungen solcher Komponenten oder Abschnitte der unteren Etage in einem Beispielblock des flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems enthalten sein.
7 ist eine schematische Draufsicht 700 auf ein Beispiel für eine obere Etage eines flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems gemäß den Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
Ein Beispiel für eine obere Etage 735 eines Beispielblocks des flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems 205 kann eine Vielzahl von Lagerrasterplätzen 627, 727, eine Vielzahl von Lagergassenrastern 629, 729 und einen oder mehrere Aufzüge 631 enthalten. Darüber hinaus kann die obere Etage 735, wie hier beschrieben, eine oder mehrere Service-Zugangszonen 213 enthalten. Wie hier beschrieben und in 7 teilweise sichtbar, kann die unterste Etage des Beispielblocks eine oder mehrere Verarbeitungsstationen 206 enthalten.
Jeder Lagerrasterplatz 627, 727 kann so dimensioniert oder konfiguriert sein, dass er einen entsprechenden Kastenbehälter aufnehmen und die Bewegung von robotergestützten Antriebseinheiten und/oder Kastenbehältern auf einer Oberfläche des Lagerrasterplatzes 627, 727 ermöglichen kann. Darüber hinaus können die Lagergassenraster 629, 729 so dimensioniert oder konfiguriert sein, dass sie die Bewegung von robotergestützten Antriebseinheiten und/oder Kastenbehältern auf den Oberflächen der Lagergassenraster 629, 729 zwischen den Lagerrasterplätzen 627, 727, den Aufzügen 631, den Verarbeitungsstationen 206 und/oder anderen Abschnitten des Blocks ermöglichen. Darüber hinaus können die Aufzüge 631 auch so dimensioniert oder konfiguriert sein, dass sie robotergestützte Antriebseinheiten und/oder Kastenbehälter aufnehmen und die Bewegung der robotergestützten Antriebseinheiten und/oder Kastenbehälter auf den Oberflächen der Aufzüge 631 zwischen den Etagen des Blocks ermöglichen. Im Gegensatz dazu können die Service-Zugangszonen 213 eingeschränkte Zonen sein, die den Zugang oder die Bewegung von robotergestützten Antriebseinheiten und/oder Kastenbehältern nicht zulassen, und können physische Barrieren, Wände, Schienen oder Zäune enthalten, um solche Einschränkungen aufrechtzuerhalten.
Die Vielzahl der Lagerrasterplätze 627, 727, die Vielzahl der Lagergassenraster 629, 729 und der eine oder die mehreren Aufzüge 631 können eine Vielzahl von Bezugsmarkierungen enthalten, z.B. Strichcodes, QR-Codes, Zeichen, Symbole, RFID-Tags oder andere Kennungen, die an verschiedenen Stellen der Etage positioniert sind, z.B. in einem oder mehreren Gittermustern auf der Etage, die im Wesentlichen mit der Vielzahl von Lagerrasterplätzen 627, 727 und entsprechenden Abschnitten von Oberflächen der Vielzahl von Lagergassenrastern 629, 729 und einem oder mehreren Aufzügen 631 übereinstimmen. Auf diese Weise können robotergestützte Antriebseinheiten in der Lage sein, sich zwischen der Vielzahl von Lagerrasterplätzen 627, 727, der Vielzahl von Lagergassenrastern 629, 729 und dem einen oder den mehreren Aufzügen 631 zwischen allen Etagen des Blocks zu bewegen, um Kastenbehälter zu bewegen oder zu transferieren oder verschiedene andere Vorgänge durchzuführen, indem sie die Vielzahl von Bezugsmarkierungen während der Bewegung erkennen und um ihre jeweiligen Stellen innerhalb des Blocks zu identifizieren und beizubehalten.
Obwohl 7 eine bestimmte Anzahl, Konfiguration und Anordnung einer oberen Etage 735 mit Lagerrasterplätzen 627, 727, Lagergassenrastern 629, 729, Aufzügen 631, Verarbeitungsstationen 206, Service-Zugangszonen 213 und zugehörigen Bezugsmarkierungen zur Erleichterung des Betriebs der robotergestützten Antriebseinheit zeigt, können in anderen Ausführungsbeispielen verschiedene andere Zahlen, Konfigurationen oder Anordnungen solcher Komponenten oder Abschnitte der oberen Etage in einem Beispielblock des flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems enthalten sein.
8 ist eine schematische, perspektivische Darstellung 800 einer beispielhaften Verarbeitungsstation eines flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems gemäß den Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
Wie in 8 gezeigt, kann eine beispielhafte Verarbeitungsstation 206 in einer untersten Etage eines Beispielblocks des flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems 205 mit einer Vielzahl von unteren Etagen 625 und einer Vielzahl von oberen Etagen 735 angeordnet sein. Jede der Etagen 625, 735 kann eine Vielzahl von Lagerrasterplätzen 627, 727, eine Vielzahl von Lagergassenrastern 629, 729, einen oder mehrere Aufzüge 631 und eine Vielzahl von Service-Zugangszonen 213, wie hier beschrieben, enthalten.
Jede Verarbeitungsstation 206 kann mit einer Vielzahl von Stellen verbunden sein, zu denen sich die robotergestützten Antriebseinheiten auf der Grundlage von Bezugsmarkierungen auf der Etage bewegen können, z.B. „Eingangsschlange“-Stellen, „auf dem Deck“-Stellen, „Entnahme“-Stellen, „Ablage“-Stellen 634, „Ausgangsschlange“-Stellen und andere Stellen. Darüber hinaus kann jede Verarbeitungsstation 206 dazu verwendet werden, einen oder mehrere Prozesse oder Vorgänge durchzuführen, wie z.B. Artikel-Empfangs-/Ablageprozesse, Artikel-Aufnahme-/Platzierungsprozesse, Artikelsortierungs- oder Lagerungsprozesse in Auftrags-Kastenbehältern, Kunden-Kastenbehältern, Auffüll-Kastenbehältern oder anderen Arten von Kastenbehältern und/oder verschiedene andere Prozesse oder Vorgänge. Darüber hinaus kann jede Verarbeitungsstation 206 ihren jeweiligen Prozess oder Vorgang im Laufe der Zeit dynamisch ändern, z.B. je nach Bedarf, um die Verarbeitungsanforderungen für das flexible, robotergestützte, automatische Lager- und Wiederauffindungssystem zu erfüllen.
Zum Beispiel kann während der Artikel-Empfangs-/Ablageprozesse ein Artikel an der Verarbeitungsstation 206 über den Wagen 207 aufgenommen werden. Der Standort eines Kastenbehälters, in dem der Artikel verstaut werden soll, kann identifiziert werden, z.B. Block, Etage und Lagerrasterplatz. Eine robotergestützte Antriebseinheit kann angewiesen werden, sich unter Verwendung des Lagergassenrasters und/oder der Aufzüge zum Standort des Kastenbehälters zu bewegen. An dem Standort angekommen, kann die robotergestützte Antriebseinheit den Kastenbehälter ergreifen und anheben und den Kastenbehälter dann unter Verwendung der Lagergassenraster und/oder Aufzüge zur Verarbeitungsstation 206 bewegen. Wenn die robotergestützte Antriebseinheit den Kastenbehälter an der „Entnahme“-Stelle der Verarbeitungsstation 206 bewegt hat, kann der Mitarbeiter angewiesen werden, den Artikel aus dem Wagen 207 in das von der robotergestützten Antriebseinheit getragene Kastenbehälter an der „Entnahme“-Stelle zu legen. Anschließend kann ein gewünschter Standort, z.B. ein Block, eine Etage oder ein Lagerrasterplatz, für den Kastenbehälter, in dem der Artikel verstaut wurde, ermittelt werden. Der robotergestützte Antriebseinheit kann angewiesen werden, sich unter Verwendung der Lagergassenraster und/oder Aufzüge zum gewünschten Standort des Kastenbehälters zu bewegen. Am gewünschten Standort angekommen, kann die robotergestützte Antriebseinheit den Kastenbehälter auskuppeln, absenken und absetzen.
In einem anderen Beispiel kann während des Artikel-Empfangs-/Ablageprozesses ein Kastenbehälter mit einem oder mehreren Artikeln über den Wagen 207 an der Verarbeitungsstation 206 aufgenommen werden. Eine robotergestützte Antriebseinheit kann angewiesen werden, sich unter Verwendung der Lagergassenraster und/oder Aufzüge zur Verarbeitungsstation 206 zu bewegen. Wenn sich die robotergestützte Antriebseinheit zur „Entnahme“-Stelle der Verarbeitungsstation 206 bewegt hat, kann der Mitarbeiter angewiesen werden, den Kastenbehälter vom Wagen 207 auf die robotergestützte Antriebseinheit an der „Entnahme“-Stelle zu stellen. Dann kann ein gewünschter Standort, z.B. ein Block, eine Etage oder ein Lagerrasterplatz, für den Kastenbehälter mit einem oder mehreren Artikeln identifiziert werden. Die robotergestützte Antriebseinheit kann angewiesen werden, sich unter Verwendung der Lagergassenraster und/oder Aufzüge zum gewünschten Standort des Kastenbehälters zu bewegen. Am gewünschten Standort angekommen, kann die robotergestützte Antriebseinheit den Kastenbehälter auskuppeln, absenken und absetzen.
Darüber hinaus kann während des Artikel-Aufnahme-/Platzierungsprozesses ein zu entnehmender Artikel identifiziert werden. Der Standort eines Kastenbehälters mit dem zu entnehmenden Artikel, z.B. der Block, die Etage und der Lagerrasterplatz, kann ermittelt werden. Eine robotergestützte Antriebseinheit kann angewiesen werden, sich unter Verwendung der Lagergassenraster und/oder Aufzüge zum Standort des Kastenbehälters zu bewegen. An dem Standort angekommen, kann die robotergestützte Antriebseinheit den Kastenbehälter ergreifen und anheben und dann den Kastenbehälter unter Verwendung der Lagergassenraster und/oder Aufzüge zur Verarbeitungsstation 206 bewegen. Wenn die robotergestützte Antriebseinheit den Kastenbehälter an die „Entnahme“-Stelle der Verarbeitungsstation 206 bewegt hat, kann der Mitarbeiter angewiesen werden, den Artikel aus dem von der robotergestützten Antriebseinheit getragenen Kastenbehälter an der „Entnahme“-Stelle zu entnehmen und der Mitarbeiter kann angewiesen werden, den Artikel entweder auf den Wagen 207 oder in einen an der „Ablage“-Stelle 634 positionierten Kastenbehälter zu legen. Dann kann ein gewünschter Standort, z.B. ein Block, eine Etage oder ein Lagerrasterplatz, für den Kastenbehälter, aus dem der Artikel entnommen wurde, identifiziert werden. Die robotergestützte Antriebseinheit kann angewiesen werden, sich unter Verwendung der Lagergassenraster und/oder Aufzüge zum gewünschten Standort des Kastenbehälters zu bewegen. Am gewünschten Standort angekommen, kann die robotergestützte Antriebseinheit den Kastenbehälter auskuppeln, absenken und absetzen.
Während des Artikel-Aufnahme-/Platzierungsprozesses kann als ein weiteres Beispiel ein zu entnehmender Kastenbehälter identifiziert werden. Der Standort des zu entnehmenden Kastenbehälters, z.B. der Block, die Etage und der Lagerrasterplatz, kann ermittelt werden. Eine robotergestützte Antriebseinheit kann angewiesen werden, sich unter Verwendung von Lagergassenrastern und/oder Aufzügen zum Standort des Kastenbehälters zu bewegen. An dem Standort angekommen, kann die robotergestützte Antriebseinheit den Kastenbehälter ergreifen und anheben und den Kastenbehälter dann unter Verwendung der Lagergassenraster und/oder Aufzüge zur Verarbeitungsstation 206 transportieren. Wenn die robotergestützte Antriebseinheit den Kastenbehälter an die „Entnahme“-Stelle der Verarbeitungsstation 206 bewegt hat, kann der Mitarbeiter angewiesen werden, den von der robotergestützten Antriebseinheit getragenen Kastenbehälter an der „Entnahme“-Stelle zu entnehmen, und der Mitarbeiter kann angewiesen werden, den Kastenbehälter entweder auf den Wagen 207 oder an die „Absetz“-Stelle 634 zu stellen. Alternativ kann die robotergestützte Antriebseinheit den Kastenbehälter ohne Zutun des Mitarbeiters an die „Absetz“-Stelle 634 bewegen, und die robotergestützte Antriebseinheit kann den Kastenbehälter an der „Absetz“-Stelle 634 auskuppeln, absenken und absetzen.
Kastenbehälter und/oder Artikel, die an der „Absetz“-Stelle 634 entnommen und platziert werden, können einen oder mehrere Artikel enthalten, die für Kundenbestellungen oder -lieferungen und/oder Auffüll- oder Nachfüllvorgänge sortiert oder konsolidiert wurden. In einigen Ausführungsbeispielen kann der Mitarbeiter nach dem Sortieren oder Konsolidieren von Kundenbestellungen und/oder Auffüllvorgängen angewiesen werden, den einen oder die mehreren Artikel aus dem Kastenbehälter an der „Ablage“-Stelle 634 in den Wagen 207 zu legen. In anderen Ausführungsbeispielen kann nach dem Sortieren oder Konsolidieren von Kundenbestellungen und/oder den Auffüllvorgängen der Bestände ein gewünschter Standort, z.B. ein Block, eine Etage oder ein Lagerrasterplatz, für die Lagerung des Kastenbehälters ermittelt werden. Eine robotergestützte Antriebseinheit kann angewiesen werden, den Kastenbehälter unter Verwendung von Lagergassenrastern und/oder Aufzügen an den gewünschten Standort zu bringen. Am gewünschten Standort angekommen, kann die robotergestützte Antriebseinheit den Kastenbehälter auskuppeln, absenken und absetzen. Später, wenn festgestellt wird, dass eine sortierte oder konsolidierte Kundenbestellung und/oder ein Wiederauffüllungsvorgang abgerufen werden soll, kann der Standort des gelagerten Kastenbehälters identifiziert werden, z.B. der Block, die Etage und der Lagerrasterplatz. Eine robotergestützte Antriebseinheit kann angewiesen werden, sich unter Verwendung des Lagergassenrasters und/oder der Aufzüge zum Standort des Kastenbehälters zu bewegen. Am Standort angekommen, kann die robotergestützte Antriebseinheit den Kastenbehälter ergreifen und anheben und den Kastenbehälter dann unter Verwendung der Lagergassenraster und/oder Aufzüge zur Verarbeitungsstation 206 transportieren. Wenn die robotergestützte Antriebseinheit den Kastenbehälter an dieser „Entnahme“-Stelle der Verarbeitungsstation 206 bewegt hat, kann der menschliche Mitarbeiter angewiesen werden, den Kastenbehälter und/oder die von der robotergestützten Antriebseinheit getragenen Artikel an der „Entnahme“-Stelle zu entnehmen, und der menschliche Mitarbeiter kann angewiesen werden, den Kastenbehälter und/oder die Artikel auf den Wagen 207 zu legen.
Darüber hinaus können Kastenbehälter und/oder Artikel, die entnommen und auf den Wagen 207 gelegt wurden, einen oder mehrere Artikel enthalten, die für Kundenbestellungen oder -lieferungen und/oder Wiederauffüllungs- oder Nachfüllvorgänge sortiert oder konsolidiert wurden. Der Wagen 207 kann dann zu einem oder mehreren nachgelagerten Prozessen bewegt werden, z.B. zu den Ausgangsdocks für die Auslieferung von Kundenbestellungen durch ein oder mehrere Fahrzeuge, zur Front-of-Store-Fläche für die Nutzung durch Kunden, um den Einkauf fortzusetzen oder abzuschließen, und/oder zur Front-of-Store-Fläche für die Nutzung durch Mitarbeiter oder Personal, um Artikel aufzufüllen oder nachzufüllen.
Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem (wie das in 12 beschriebene Steuerungssystem) mit jeder der robotergestützten Antriebseinheiten, Aufzüge und/oder Verarbeitungsstationen in Verbindung stehen und Befehle, Anweisungen und/oder Daten senden und/oder empfangen, um den Betrieb der verschiedenen Komponenten des flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems zu steuern oder zu koordinieren. Beispielsweise kann das Steuerungssystem die Bewegung von robotergestützten Antriebseinheiten steuern, anweisen oder koordinieren, um Artikel aufzunehmen/abzustellen, Artikel zu entnehmen/abzustellen und/oder andere Prozesse durchzuführen. Darüber hinaus kann das Steuerungssystem die Bewegung von robotergestützten Antriebseinheiten und Aufzügen steuern, anweisen oder koordinieren, um die Bewegung von robotergestützten Antriebseinheiten und Kastenbehältern zwischen Blöcken, Etagen, Lagerrasterplätzen und Verarbeitungsstationen des Systems zu erleichtern. Darüber hinaus kann das Steuerungssystem den Betrieb der Verarbeitungsstationen, der robotergestützten Antriebseinheiten und der Aufzüge steuern, anweisen oder koordinieren, um die verschiedenen Prozesse und Vorgänge im Zusammenhang mit den Kastenbehältern und/oder den darin enthaltenen Artikeln zu erleichtern. Weitere Einzelheiten des Steuerungssystems werden hier zumindest mit Bezug auf 12 beschrieben.
9 ist ein Flussdiagramm, das einen beispielhaften Artikel-Empfangs-/Ablageprozess 900 gemäß der vorliegenden Offenbarung zeigt.
Der Prozess 900 kann mit der Entgegennahme eines Artikels beginnen, wie in 902. Zum Beispiel kann ein Artikel an einem Eingangsdock empfangen werden, das mit dem flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystem verbunden ist. Die Identität des Artikels kann bestimmt werden, z.B. durch Scannen eines Barcodes, QR-Codes, Etiketts oder einer anderen mit dem Artikel verbundenen Kennung, und die Identität kann in Verbindung mit dem empfangenen Artikel gespeichert werden. Darüber hinaus kann der Artikel von menschlichen Mitarbeitern, unter Verwendung von robotergestützten oder automatischen Maschinen oder einer Kombination davon entgegengenommen werden. Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge im Zusammenhang mit der Entgegennahme eines Artikels anweisen oder befehlen.
Der Prozess 900 kann mit dem Umfüllen des Artikels in einen Kastenbehälter fortgesetzt werden, wie bei 904. Beispielsweise kann der Artikel sortiert oder von einer Vielzahl empfangener Artikel getrennt werden, und der Artikel kann umgefüllt, bewegt oder in einen Kastenbehälter gelegt werden. Die Identität des Kastenbehälters kann bestimmt werden, z.B. durch Scannen eines Barcodes, QR-Codes, Etiketts oder einer anderen Kennung, die dem Kastenbehälter zugeordnet ist, und die Identität des Kastenbehälters kann in Verbindung mit dem empfangenen Artikel gespeichert werden. Darüber hinaus kann der Artikel an einer oder mehreren Verarbeitungsstationen in den Kastenbehälter umgefüllt werden, z.B. durch menschliche Mitarbeiter, unter Verwendung von robotergestützten oder automatischen Maschinen oder Kombinationen davon, die mit dem flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystem verbunden sind. Außerdem kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge im Zusammenhang mit dem Umfüllen des empfangenen Artikels anweisen oder befehlen.
Der Prozess 900 kann durch die Bestimmung eines Blocks, einer Etage und eines Lagerrasterplatzes für den Kastenbehälter fortgesetzt werden, wie bei 906. Beispielsweise kann jeder Lagerrasterplatz in einem flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystem eine eindeutige Kennung haben, z.B. eine eindeutige Bezugsmarkierung an jedem Lagerrasterplatz. Die eindeutige Kennung des bestimmten oder gewünschten Lagerrasterplatzes kann in Verbindung mit der Identität des Kastenbehälters und des empfangenen Artikels gespeichert werden. Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge im Zusammenhang mit der Bestimmung eines gewünschten Lagerrasterplatzes für den Kastenbehälter anweisen oder befehlen.
Der Prozess 900 kann dann damit fortfahren, eine robotergestützte Antriebseinheit anzuweisen, den Kastenbehälter anzuheben, wie bei 908. Beispielsweise kann eine robotergestützte Antriebseinheit angewiesen werden, sich zu einer aktuellen Stelle des Kastenbehälters zu bewegen, z.B. zu einer „Entnahme“-Stelle einer mit dem Kastenbehälter verbundenen Verarbeitungsstation. Wenn die robotergestützte Antriebseinheit unter dem Kastenbehälter positioniert ist, kann die robotergestützte Antriebseinheit in den Kastenbehälter eingreifen und den Kastenbehälter unter Verwendung einer Kastenbehälter-Hebevorrichtung anheben. Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge anweisen oder befehlen, die mit der Anweisung an die robotergestützte Antriebseinheit zum Anheben des Kastenbehälters verbunden sind.
Der Prozess 900 kann dann fortfahren, die robotergestützte Antriebseinheit anzuweisen, den Kastenbehälter zu dem Block, der Etage und dem Lagerrasterplatz zu bewegen, wobei die Lagergassenraster und/oder Aufzüge verwendet werden, wie bei 910. Beispielsweise kann die robotergestützte Antriebseinheit durch Erkennen, Identifizieren und Verfolgen von Bezugsmarkierungen, die entlang der Lagergassenraster und/oder Aufzüge positioniert sind, den Kastenbehälter zu dem gewünschten Block, Etage und Lagerrasterplatz bewegen, wie für den Kastenbehälter bestimmt. Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge anweisen oder befehlen, die mit der Anweisung an die robotergestützte Antriebseinheit verbunden sind, den Kastenbehälter an den gewünschten Lagerrasterplatz zu bewegen.
Der Prozess 900 kann mit der Anweisung an die robotergestützte Antriebseinheit fortgesetzt werden, den Kastenbehälter an dem Lagerrasterplatz zu platzieren, wie bei 912. Wenn die robotergestützte Antriebseinheit beispielsweise an der Bezugsmarkierung positioniert ist, die mit dem gewünschten Lagerrasterplatz verbunden ist, kann die robotergestützte Antriebseinheit den Kastenbehälter unter Verwendung der Kastenbehälter-Hebevorrichtung auskuppeln, absenken und an dem gewünschten Lagerrasterplatz platzieren. Wie hier beschrieben, kann die eindeutige Kennung des gewünschten Lagerrasterplatzes in Verbindung mit der Identität des Kastenbehälters und des empfangenen Artikels gespeichert werden, um ein späteres Wiederauffinden des Kastenbehälters und des Artikels aus dem Lagerrasterplatz zu erleichtern. Weiterhin kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge anweisen oder befehlen, die mit der Anweisung an die robotergestützte Antriebseinheit verbunden sind, den Kastenbehälter zu platzieren.
Der Prozess 900 kann dann wie bei 914 enden.
10 ist ein Flussdiagramm, das einen beispielhaften Artikel-Aufnahme-/Platzierungsprozess 1000 gemäß Anwendungen der vorliegenden Offenbarung zeigt.
Der Prozess 1000 kann mit der Identifizierung eines Blocks, einer Etage und des Lagerrasterplatzes eines Kastenbehälters beginnen, wie bei 1002. Zum Beispiel kann jeder Lagerrasterplatz in einem flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystem eine eindeutige Kennung haben, z.B. eine eindeutige Bezugsmarkierung an jedem Lagerrasterplatz. Die eindeutige Kennung des Lagerrasterplatzes kann in Verbindung mit der Identität des gewünschten Kastenbehälters und/oder des darin enthaltenen Artikels gespeichert werden. Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge im Zusammenhang mit der Identifizierung eines Lagerrasterplatzes des gewünschten Kastenbehälters anweisen oder befehlen.
Der Prozess 1000 kann fortgesetzt werden, indem eine robotergestützte Antriebseinheit angewiesen wird, sich zu dem Kastenbehälter an dem Block, der Etage und dem Lagerrasterplatz zu bewegen, wobei die Lagergassenraster und/oder Aufzüge verwendet werden, wie bei 1004. Beispielsweise kann sich die robotergestützte Antriebseinheit durch Erkennen, Identifizieren und Verfolgen von Bezugsmarkierungen, die entlang der Lagergassenraster und/oder Aufzüge positioniert sind, zu dem gewünschten Kastenbehälter an dem für den gewünschten Kastenbehälter identifizierten Block, Etage und Lagerrasterplatz bewegen. Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge anweisen oder befehlen, die mit der Anweisung an die robotergestützte Antriebseinheit verbunden sind, sich zu dem gewünschten Kastenbehälter an dem Lagerrasterplatz zu bewegen.
Der Prozess 1000 kann fortgesetzt werden, indem die robotergestützte Antriebseinheit angewiesen wird, den Kastenbehälter an dem Lagerrasterplatz anzuheben, wie bei 1006. Wenn die robotergestützte Antriebseinheit beispielsweise am Lagerrasterplatz unter dem gewünschten Kastenbehälter positioniert ist, kann die robotergestützte Antriebseinheit in den gewünschten Kastenbehälter eingreifen und den Kastenbehälter unter Verwendung einer Kastenbehälter-Hebevorrichtung anheben. Außerdem kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge anweisen oder befehlen, die mit der Anweisung an die robotergestützte Antriebseinheit verbunden sind, den gewünschten Kastenbehälter anzuheben.
Der Prozess 1000 kann dann fortfahren, die robotergestützte Antriebseinheit anzuweisen, den Kastenbehälter unter Verwendung des Lagergassenrasters und/oder der Aufzüge zu einer Verarbeitungsstation zu bewegen, wie bei 1008. Beispielsweise kann die robotergestützte Antriebseinheit durch Erkennen, Identifizieren und Verfolgen von Bezugsmarkierungen, die entlang der Lagergassenraster und/oder Aufzüge positioniert sind, den gewünschten Kastenbehälter zu einer für den gewünschten Kastenbehälter bestimmten Verarbeitungsstation zu bewegen. Die Verarbeitungsstation kann dazu bestimmt werden, einen gewünschten Vorgang oder Prozess in Bezug auf den Kastenbehälter und/oder die darin enthaltenen Artikel durchzuführen. Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge anweisen oder befehlen, die mit der Anweisung an die robotergestützte Antriebseinheit verbunden sind, den gewünschten Kastenbehälter zu der Verarbeitungsstation zu bewegen.
Der Prozess 1000 kann dann mit der Verarbeitung des Kastenbehälters an der Verarbeitungsstation fortfahren, wie bei 1010. Beispielsweise kann ein Artikel in dem Kastenbehälter verstaut werden, ein Artikel kann aus dem Kastenbehälter entnommen werden, der Kastenbehälter kann aus der robotergestützte Antriebseinheit entfernt werden, und/oder verschiedene andere hierin beschriebene Vorgänge oder Prozesse können an der Verarbeitungsstation in Bezug auf den Kastenbehälter und/oder die darin enthaltenen Artikel durchgeführt werden. Darüber hinaus können der Kastenbehälter und/oder die darin enthaltenen Artikel an einer oder mehreren Verarbeitungsstationen verarbeitet werden, z.B. durch menschliche Mitarbeiter, unter Verwendung von robotergestützten oder automatischen Maschinen oder Kombinationen davon, die mit dem flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystem verbunden sind. Außerdem kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge im Zusammenhang mit der Verarbeitung der gewünschten Kastenbehälter an der Verarbeitungsstation anweisen oder befehlen.
Der Prozess 1000 kann mit der Identifizierung eines Blocks, einer Etage und eines Lagerrasterplatzes für den Kastenbehälter fortgesetzt werden, wie bei 1012. Zum Beispiel kann jeder Lagerrasterplatz in einem flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystem eine eindeutige Kennung haben, z.B. eine eindeutige Bezugsmarkierung an jedem Lagerrasterplatz. Die eindeutige Kennung des identifizierten oder gewünschten Lagerrasterplatzes kann in Verbindung mit der Identität des Kastenbehälters und/oder der darin enthaltenen Artikel gespeichert werden. Außerdem kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge im Zusammenhang mit der Identifizierung eines gewünschten Lagerrasterplatzes für den Kastenbehälter anweisen oder befehlen.
Der Prozess 1000 kann dann fortfahren, die robotergestützte Antriebseinheit anzuweisen, den Kastenbehälter zu dem Block, der Etage und dem Lagerrasterplatz zu bewegen, wobei die Lagergassenraster und/oder Aufzüge verwendet werden, wie bei 1014. Beispielsweise kann die robotergestützte Antriebseinheit durch Erkennen, Identifizieren und Verfolgen von Bezugsmarkierungen, die entlang der Lagergassenraster und/oder Aufzüge positioniert sind, den Kastenbehälter zu dem gewünschten Block, Etage und Lagerrasterplatz bewegen, wie für den Kastenbehälter bestimmt. Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge anweisen oder befehlen, die mit der Anweisung an die robotergestützte Antriebseinheit verbunden sind, den Kastenbehälter an den gewünschten Lagerrasterplatz zu bewegen.
Der Prozess 1000 kann damit fortfahren, die robotergestützte Antriebseinheit anzuweisen, den Kastenbehälter an dem Lagerrasterplatz zu platzieren, wie bei 1016. Wenn die robotergestützte Antriebseinheit beispielsweise an der Bezugsmarkierung positioniert ist, die mit dem gewünschten Lagerrasterplatz verbunden ist, kann die robotergestützte Antriebseinheit den Kastenbehälter unter Verwendung der Kastenbehälter-Hebevorrichtung auskuppeln, absenken und an dem gewünschten Lagerrasterplatz platzieren. Wie hier beschrieben, kann die eindeutige Kennung des gewünschten Lagerrasterplatzes in Verbindung mit der Identität des Kastenbehälters und/oder der darin enthaltenen Artikel gespeichert werden, um ein späteres Wiederauffinden der Kastenbehälter und/oder der Artikel aus dem Lagerrasterplatz zu erleichtern. Weiterhin kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge anweisen oder befehlen, die mit der Anweisung an die robotergestützte Antriebseinheit verbunden sind, den Kastenbehälter zu platzieren.
Der Prozess 1000 kann dann wie bei 1018 enden.
In weiteren Ausführungsbeispielen kann eine robotergestützte Antriebseinheit zusätzlich zu den hier zumindest mit Bezug auf die 9 und 10 beschriebenen Verstauvorgängen und Entnahmevorgängen verschiedene andere Arten von Vorgängen durchführen, die hier zusammenfassend als Neukonfigurationsvorgänge bezeichnet werden können. Beispielsweise kann eine robotergestützte Antriebseinheit einen gewünschten Kastenbehälter von einem Lagerort abrufen, z.B. von einem unzugänglichen oder verborgenen Ort, der möglicherweise das Bewegen eines oder mehrerer anderer Kastenbehälter erfordert, um den gewünschten Kastenbehälter zu erreichen, was eine andere robotergestützte Antriebseinheit unterstützen kann, die mit dem Abrufen und Transportieren des gewünschten Kastenbehälters zu einer Verarbeitungsstation beauftragt ist. Darüber hinaus kann eine robotergestützte Antriebseinheit einen Kastenbehälter an einem gewünschten Lagerort verstauen, z.B. an einem unzugänglichen oder verborgenen Ort, der das Bewegen eines oder mehrerer anderer Kastenbehälter erfordern kann, um den gewünschten Lagerort zu erreichen, was eine andere robotergestützte Antriebseinheit unterstützen kann, die mit dem Transport des Kastenbehälters von einer Verarbeitungsstation beauftragt ist. Darüber hinaus kann eine robotergestützte Antriebseinheit einen oder mehrere Kastenbehälter zwischen den Lagerorten neu anordnen oder umpositionieren, um verschiedene Einlagerungs- und/oder Auslagerungsaufgaben anderer robotergestützter Antriebseinheiten zu unterstützen. Darüber hinaus kann eine robotergestützter Antriebseinheit einen oder mehrere Kastenbehälter neu anordnen oder umpositionieren, um verschiedene Service- oder Wartungsprozesse zu unterstützen, z.B. um dem Wartungspersonal, den Maschinen oder der Ausrüstung den Zugang zu Abschnitten des Systems zu ermöglichen. Darüber hinaus kann eine robotergestützte Antriebseinheit mit der Durchführung von Bestands- und/oder Standortprüfungen eines oder mehrerer Kastenbehälter, dem Suchen und Finden eines oder mehrerer fehlender Kastenbehälter, dem Erkennen und Korrigieren von Fehlern im Zusammenhang mit Datenzuordnungen zwischen erwarteten Lagerorten von Kastenbehältern und tatsächlichen Lagerorten von Kastenbehältern und/oder anderen Ausnahmen oder Wartungsaufgaben betraut werden.
Im Allgemeinen kann jede robotergestützte Antriebseinheit jede der hier beschriebenen Aufgaben ausführen und ein oder mehrere Abschnitte solcher Aufgaben können auf eine Vielzahl von robotergestützten Antriebseinheiten in verschiedenen Kombinationen, seriell oder parallel, verteilt werden, um die gewünschte Effizienz und/oder den gewünschten Durchsatz des Systems zu erreichen. Darüber hinaus kann sich die Zuordnung bestimmter Abschnitte von Aufgaben zu robotergestützten Antriebseinheiten im Laufe der Zeit ändern. Beispielsweise können eine oder mehrere robotergestützten Antriebseinheiten in erster Linie Aufgaben im Zusammenhang mit dem Transport von Kastenbehältern ausführen, eine oder mehrere robotergestützte Antriebseinheiten können in erster Linie Aufgaben im Zusammenhang mit dem Verstauen von Kastenbehältern an Lagerorten ausführen, eine oder mehrere robotergestützte Antriebseinheiten können in erster Linie Aufgaben im Zusammenhang mit der Entnahme von Kastenbehältern aus Lagerorten ausführen, eine oder mehrere robotergestützte Antriebseinheiten können in erster Linie Aufgaben im Zusammenhang mit der Neuanordnung oder Neupositionierung von Kastenbehältern ausführen, eine oder mehrere robotergestützte Antriebseinheiten können in erster Linie Aufgaben im Zusammenhang mit der Ermöglichung des Zugangs für die Wartung und Instandhaltung von Abschnitten des Systems ausführen, eine oder mehrere robotergestützte Antriebseinheiten können in erster Linie Aufgaben im Zusammenhang mit der Lösung von Ausnahmen ausführen usw.
11 ist ein Blockdiagramm, das verschiedene Komponenten eines beispielhaften Antriebssteuerungssystems 1100 gemäß Anwendungen der vorliegenden Offenbarung zeigt.
In verschiedenen Beispielen kann das Blockdiagramm einen oder mehrere Aspekte eines robotergestützten Antriebseinheit-Controllers oder eines Steuerungssystems 1100 veranschaulichen, das zur Anwendung der verschiedenen oben erörterten Systeme und Prozesse verwendet werden kann. In der dargestellten Anwendung enthält das Antriebseinheitssteuerungssystem 1100 einen oder mehrere Prozessoren 1102, die über eine Eingabe-/Ausgabe(I/O)-Schnittstelle 1110 mit einem nicht-transitorischen computerlesbaren Speichermedium 1120 verbunden sind. Das Antriebseinheitssteuerungssystem 1100 kann auch einen Antriebsmechanismus-Controller 1104 und eine Stromversorgung oder Batterie 1106 enthalten. Das Antriebseinheitssteuerungssystem 1100 kann außerdem einen Kastenbehälter-Hebevorrichtung-Controller 1112, eine Netzwerkschnittstelle 1116 und eine oder mehrere Eingabe-/Ausgabevorrichtungen 1117 umfassen.
In verschiedenen Anwendungen kann das Antriebseinheitssteuerungssystem 1100 ein Einprozessorsystem mit einem Prozessor 1102 oder ein Multiprozessorsystem mit mehreren Prozessoren 1102 (z.B. zwei, vier, acht oder eine andere geeignete Anzahl) sein. Bei dem/den Prozessor(en) 1102 kann es sich um jeden geeigneten Prozessor handeln, der in der Lage ist, Befehle auszuführen. In verschiedenen Anwendungen kann es sich bei dem/den Prozessor(en) 1102 beispielsweise um Mehrzweck- oder eingebettete Prozessoren handeln, die eine beliebige Befehlssatzarchitektur (ISA) einsetzen, wie die x86-, PowerPC-, SPARC- oder MIPS-ISA oder eine andere geeignete ISA. In Multiprozessorsystemen können die einzelnen Prozessoren 1102 üblicherweise, aber nicht notwendigerweise, die gleiche ISA einsetzen.
Das nicht-transitorische, computerlesbare Speichermedium 1120 kann so konfiguriert sein, dass es ausführbare Anweisungen, Anwendungen, Treiber und/oder Daten speichert, wie z.B. Antriebseinheitsdaten, Kastenbehälterdaten, Artikeldaten, Pfad- oder Zielortdaten, Positions- oder Standortdaten, Bezugsmarkierungsdaten, Block-, Etagen- und/oder Lagerrasterplatzdaten, Antriebsmechanismusdaten, Kastenbehälter-Hebevorrichtungsdaten, Aufzugsdaten, Verarbeitungsstationsdaten, Sensordaten und/oder andere Datenelemente, auf die der/die Prozessor(en) 1102 zugreifen können. In verschiedenen Anwendungen kann das nicht-transitorische, computerlesbare Speichermedium 1120 unter Verwendung jeder geeigneten Speichertechnologie eingesetzt werden, wie statischer Direktzugriffsspeicher (SRAM), synchroner dynamischer RAM (SDRAM), nichtflüchtiger Speicher/Flash-Speicher oder jede andere Art von Speicher. In der dargestellten Anwendung sind Programmbefehle und Daten, die gewünschte Funktionen, wie die oben beschriebenen, einsetzen, in dem nicht-transitorischen computerlesbaren Speichermedium 1120 als Programmbefehle 1122 und Datenspeicherung 1124 gespeichert. In anderen Anwendungen können Programmanweisungen, Anwendungen, Treiber und/oder Daten auf verschiedenen Arten von computerzugänglichen Medien empfangen, gesendet oder gespeichert werden, wie nicht-transitorische Medien oder auf ähnliche Medien, die von dem nicht-transitorischen computerlesbaren Speichermedium 1120 oder dem Antriebseinheitssteuerungssystem 1100 getrennt sind.
Im Allgemeinen kann ein nicht-transitorisches, computerlesbares Speichermedium Speichermedien oder Memorymedien wie magnetische oder optische Medien, z.B. Disketten oder CD/DVD-ROM, enthalten, die über die I/O-Schnittstelle 1110 mit dem Antriebseinheitssteuerungssystem 1100 verbunden sind. Programmbefehle und Daten, die über ein nicht-transitorisches, computerlesbares Medium gespeichert sind, können durch Übertragungsmedien oder -signale, wie z.B. elektrische, elektromagnetische oder digitale Signale, übertragen werden, die über ein Kommunikationsmedium, wie ein Netzwerk und/oder eine drahtlose Verbindung, wie sie über die Netzwerkschnittstelle 1116 eingesetzt werden kann, übermittelt werden können.
In einer Anwendung kann die I/O-Schnittstelle 1110 so konfiguriert sein, dass sie den I/O-Verkehr zwischen dem/den Prozessor(en) 1102, dem nicht-transitorischen computerlesbaren Speichermedium 1120 und beliebigen Peripherievorrichtungen, der Netzwerkschnittstelle 1116 oder anderen Peripherieschnittstellen, wie z.B. Eingabe-/Ausgabevorrichtungen 1117, koordiniert. In einigen Anwendungen kann die I/O-Schnittstelle 1110 alle notwendigen Protokoll-, Timing- oder anderen Datentransformationen durchführen, um Datensignale von einer Komponente (z.B. dem nicht-transitorischen computerlesbaren Speichermedium 1120) in ein Format zu konvertieren, das für die Verwendung durch eine andere Komponente (z.B. den/die Prozessor(en) 1102) geeignet ist. In einigen Anwendungen kann die I/O-Schnittstelle 1110 Unterstützung für Vorrichtungen bieten, die über verschiedene Arten von Peripheriebussen angeschlossen sind, wie eine Variante des Peripheral Component Interconnect (PCI)-Busstandards oder des Universal Serial Bus (USB)-Standards. In einigen Anwendungen kann die Funktion der I/O-Schnittstelle 1110 in zwei oder mehr separate Komponenten aufgeteilt werden, wie z.B. eine Nord- und eine Südbrücke. In einigen Anwendungen kann auch ein Teil oder die gesamte Funktionalität der I/O-Schnittstelle 1110, wie eine Schnittstelle zu dem nicht-transitorischen, computerlesbaren Speichermedium 1120, direkt in den/die Prozessor(en) 1102 integriert sein.
Der Antriebsmechanismus-Controller 1104 kann mit dem/den Prozessor(en) 1102, dem nicht-transitorischen computerlesbaren Speichermedium 1120 und/oder anderen hierin beschriebenen Komponenten kommunizieren, um die Betriebscharakteristiken von Motoren oder anderen Stellantrieben, die mit jedem Antriebsmechanismus verbunden sind, einzustellen, um die Antriebseinheit entlang eines bestimmten Weges zu einem Zielort zu bewegen und/oder andere Navigationsmanöver oder -vorgänge durchzuführen.
Das Antriebseinheitssteuerungssystem 1100 kann auch einen Kastenbehälter-Hebevorrichtung-Controller 1112 enthalten, der mit dem/den Prozessor(en) 1102, dem nicht-transitorischen computerlesbaren Speichermedium 1120 und/oder anderen hierin beschriebenen Komponenten kommuniziert, um die jeweiligen Kastenbehälter, die von der Antriebseinheit getragen werden, zu erfassen, anzuheben, zu bewegen, abzusenken, zu lösen und/oder zu platzieren.
Die Netzwerkschnittstelle 1116 kann so konfiguriert sein, dass sie den Datenaustausch zwischen dem Antriebseinheitssteuerungssystem 1100, anderen an ein Netzwerk angeschlossenen Vorrichtungen, wie anderen Computersystemen, Controller des flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems, Aufzügen, Verarbeitungsstationen, Steuerungssystemen anderer Antriebseinheiten und/oder anderen Fahrzeugen, Systemen, Maschinen, Ausrüstungen, Geräten, Systemen, Sensoren oder Vorrichtungen, die mit dem flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystem verbunden sind, ermöglicht. Die Netzwerkschnittstelle 1116 kann zum Beispiel die drahtlose Kommunikation zwischen zahlreichen Antriebseinheiten ermöglichen. In verschiedenen Anwendungen kann die Netzwerkschnittstelle 1116 die Kommunikation über drahtlose allgemeine Datennetze, wie ein Wi-Fi-Netzwerk, unterstützen. Beispielsweise kann die Netzwerkschnittstelle 1116 die Kommunikation über Telekommunikationsnetze wie Mobilfunknetze, Satellitennetze und dergleichen unterstützen.
Zu den Eingabe-/Ausgabevorrichtungen 1117 können in einigen Anwendungen eine oder mehrere visuelle Eingabe-/Ausgabevorrichtungen, Audio-Eingabe-/Ausgabevorrichtungen, Anzeigen, Bildsensoren, Wärmesensoren, Infrarotsensoren, Timeof-Flight-Sensoren, Beschleunigungsmesser, verschiedene andere hierin beschriebene Sensoren usw. gehören. Es können mehrere Eingabe-/Ausgabevorrichtungen 1117 vorhanden sein, die vom Antriebseinheitssteuerungssystem 1100 gesteuert werden. Einer oder mehrere dieser Sensoren können zur Unterstützung bei der Durchführung der verschiedenen hier beschriebenen Funktionen, Vorgänge und Prozesse verwendet werden.
Wie in 11 dargestellt, kann der Speicher Programmanweisungen 1122 enthalten, die so konfiguriert sein können, dass sie die oben beschriebenen Beispielprozesse und/oder Teilprozesse einsetzen. Die Datenspeicherung 1124 kann verschiedene Datenspeicher zur Verwaltung von Datenelementen enthalten, die zur Durchführung der verschiedenen hier beschriebenen Funktionen, Vorgänge und Prozesse bereitgestellt werden können. So kann die Datenspeicherung 1124 beispielsweise Antriebseinheitsdaten, Kastenbehälterdaten, Artikeldaten, Pfad- oder Zielortdaten, Positions- oder Standortdaten, Bezugsmarkierungsdaten, Block-, Etagen- und/oder Lagerrasterplatzdaten, Antriebsmechanismusdaten, Kastenbehälter-Hebevorrichtungsdaten, Aufzugsdaten, Verarbeitungsstationsdaten, Sensordaten und/oder andere Datenelemente enthalten.
Fachleute werden verstehen, dass das Antriebseinheitssteuerungssystem 1100 lediglich ein Beispiel ist und den Umfang der vorliegenden Offenbarung nicht einschränken soll. Insbesondere können das Computersystem und die Vorrichtungen jede Kombination von Hardware oder Software enthalten, die die angegebenen Funktionen ausführen kann, einschließlich anderer Steuerungssysteme oder Controller, Computer, Netzwerkvorrichtungen, robotergestützte Vorrichtungen usw. Das Antriebseinheitssteuerungssystem 1100 kann auch mit anderen, nicht dargestellten Vorrichtungen verbunden sein oder als eigenständiges System arbeiten. Darüber hinaus kann die von den dargestellten Komponenten bereitgestellte Funktionalität in einigen Anwendungen in weniger Komponenten kombiniert oder auf zusätzliche Komponenten verteilt werden. Ebenso kann in einigen Anwendungen die Funktionalität einiger der dargestellten Komponenten nicht zur Verfügung gestellt werden und/oder es können andere zusätzliche Funktionen verfügbar sein.
12 ist ein Blockdiagramm, das verschiedene Komponenten eines beispielhaften Steuerungssystems 1200 gemäß Anwendungen der vorliegenden Offenbarung zeigt.
Verschiedene Operationen eines Steuerungssystems oder Controllers 1200, wie die hier beschriebenen, können auf einem oder mehreren Computersystemen ausgeführt werden und/oder mit verschiedenen anderen Computern, Systemen oder Vorrichtungen eines flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems interagieren, entsprechend verschiedenen Anwendungen. Zum Beispiel kann das oben beschriebene Steuerungssystem oder der Controller 1200 auf einem oder mehreren Computersystemen funktionieren und arbeiten. In der dargestellten Anwendung enthält ein Steuerungssystem 1200 einen oder mehrere Prozessoren 1210A, 1210B bis 1210N, die über eine Eingabe-/Ausgabeschnittstelle 1230 mit einem nicht-transitorischen computerlesbaren Speichermedium 1220 verbunden sind. Das Steuerungssystem 1200 enthält außerdem eine Netzwerkschnittstelle 1240, die mit der I/O-Schnittstelle 1230 gekoppelt ist, und ein oder mehrere Eingabe-/Ausgabevorrichtungen 1250. In einigen Anwendungen ist es denkbar, dass eine beschriebene Anwendung unter Verwendung einer einzigen Instanz des Steuerungssystems 1200 eingesetzt wird, während in anderen Anwendungen mehrere solcher Systeme oder mehrere Knoten, aus denen das Steuerungssystem 1200 besteht, so konfiguriert werden können, dass sie verschiedene Abschnitte oder Instanzen der beschriebenen Anwendungen hosten. Zum Beispiel können in einer Anwendung einige Datenquellen oder Dienste (z.B. bezogen auf Abschnitte der flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssysteme, Operationen oder Prozesse usw.) über einen oder mehrere Knoten des Steuerungssystems 1200 eingesetzt werden, die sich von den Knoten unterscheiden, die andere Datenquellen oder Dienste einsetzen (z.B. bezogen auf andere Abschnitte der flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssysteme, Operationen oder Prozesse usw.).
In verschiedenen Anwendungen kann das Steuerungssystem 1200 ein Einprozessorsystem mit einem Prozessor 1210A oder ein Multiprozessorsystem mit mehreren Prozessoren 1210A - 1210N (z.B. zwei, vier, acht oder eine andere geeignete Anzahl) sein. Bei den Prozessoren 1210A - 1210N kann es sich um jeden geeigneten Prozessor handeln, der in der Lage ist, Anweisungen auszuführen. In verschiedenen Anwendungen können die Prozessoren 1210A - 1210N beispielsweise Allzweck- oder eingebettete Prozessoren sein, die eine der verschiedenen Befehlssatzarchitekturen (ISAs) einsetzen, wie die x86-, PowerPC-, SPARC- oder MIPS-ISAs oder jede andere geeignete ISA. In Multiprozessorsystemen kann jeder der Prozessoren 1210A - 1210N üblicherweise, aber nicht notwendigerweise, die gleiche ISA einsetzen.
Das nicht-transitorische computerlesbare Speichermedium 1220 kann so konfiguriert sein, dass es ausführbare Anweisungen und/oder Daten speichert, auf die der eine oder die mehreren Prozessoren 1210A - 1210N zugreifen können. In verschiedenen Anwendungen kann das nicht-transitorische computerlesbare Speichermedium 1220 unter Verwendung einer beliebigen geeigneten Speichertechnologie eingesetzt werden, wie statischer Direktzugriffsspeicher (SRAM), synchroner dynamischer RAM (SDRAM), nichtflüchtiger/Flash-Speicher oder ein anderer Speichertyp. In der dargestellten Anwendung sind Programmanweisungen und Daten, die gewünschte Funktionen und/oder Prozesse, wie die oben beschriebenen, einsetzen, in dem nicht-transitorischen computerlesbaren Speichermedium 1220 als Programmanweisungen 1225 bzw. Datenspeicherung 1235 gespeichert. In anderen Anwendungen können Programmanweisungen und/oder Daten auf verschiedenen Arten von computerzugänglichen Medien, wie nicht-transitorischen Medien, oder auf ähnlichen Medien, die von dem nicht-transitorischen computerlesbaren Speichermedium 1220 oder dem Steuerungssystem 1200 getrennt sind, empfangen, gesendet oder gespeichert werden. Im Allgemeinen kann ein nicht-transitorisches, computerlesbares Speichermedium Speichermedien oder Memorymedien wie magnetische oder optische Medien, z.B. Disketten oder CD/DVD-ROM, enthalten, die über die I/O-Schnittstelle 1230 mit dem Steuerungssystem 1200 verbunden sind. Programmanweisungen und Daten, die über ein nicht-transitorisches, computerlesbares Medium gespeichert sind, können durch Übertragungsmedien oder -signale wie elektrische, elektromagnetische oder digitale Signale übertragen werden, die über ein Kommunikationsmedium wie ein Netzwerk und/oder eine drahtlose Verbindung übermittelt werden können, wie sie über die Netzwerkschnittstelle 1240 eingesetzt werden können.
In einer Anwendung kann die I/O-Schnittstelle 1230 so konfiguriert sein, dass sie den I/O-Verkehr zwischen den Prozessoren 1210A - 1210N, dem nicht-transitorischen computerlesbaren Speichermedium 1220 und beliebigen Peripherievorrichtungen, einschließlich der Netzwerkschnittstelle 1240 oder anderen Peripherieschnittstellen, wie den Eingabe-/Ausgabevorrichtungen 1250, koordiniert. In einigen Anwendungen kann die I/O-Schnittstelle 1230 alle notwendigen Protokoll-, Timing- oder anderen Datentransformationen durchführen, um Datensignale von einer Komponente (z.B. nicht-transitorisches computerlesbares Speichermedium 1220) in ein Format zu konvertieren, das für die Verwendung durch eine andere Komponente (z.B. Prozessoren 1210A - 1210N) geeignet ist. In einigen Anwendungen kann die I/O-Schnittstelle 1230 Unterstützung für Vorrichtungen bieten, die über verschiedene Arten von Peripheriebussen angeschlossen sind, wie z.B. eine Variante des Peripheral Component Interconnect (PCI)-Busstandards oder des Universal Serial Bus (USB)-Standards. In einigen Anwendungen kann die Funktion der I/O-Schnittstelle 1230 in zwei oder mehr separate Komponenten aufgeteilt werden, z.B. in eine Nord- und eine Südbrücke. In einigen Anwendungen kann auch ein Teil oder die gesamte Funktionalität der I/O-Schnittstelle 1230, wie eine Schnittstelle zu dem nicht-transitorischen computerlesbaren Speichermedium 1220, direkt in die Prozessoren 1210A - 1210N integriert sein.
Die Netzwerkschnittstelle 1240 kann so konfiguriert sein, dass sie den Datenaustausch zwischen dem Steuerungssystem 1200 und anderen Vorrichtungen ermöglicht, die an ein Netzwerk angeschlossen sind, wie andere Computersysteme, Materialhandhabungssystem-Controller, Lager-, Einzelhandels- oder Gebäudemanagementsysteme, andere automatische Lager- und Wiederauffindungssystem-Steuerungssysteme, Steuerungssysteme für Antriebseinheiten, Verarbeitungsstationen, verschiedene Arten von Sensoren, vorgelagerte Stationen oder Prozesse, nachgelagerte Stationen oder Prozesse, andere Materialtransportsysteme oder -ausrüstung oder zwischen Knoten des Steuerungssystems 1200. In verschiedenen Anwendungen kann die Netzwerkschnittstelle 1240 die Kommunikation über drahtgebundene oder drahtlose allgemeine Datennetze unterstützen, wie jede geeignete Art von Ethernet-Netzwerk.
Zu den Eingabe-/Ausgabevorrichtungen 1250 können in einigen Anwendungen ein oder mehrere Displays, Projektionsvorrichtungen, visuelle Eingabe-/Ausgabevorrichtungen, Audio-Eingabe-/Ausgabevorrichtungen, Tastaturen, Keypads, Touchpads, Scanvorrichtungen, Bildgebungsvorrichtungen, Sensoren, Fotoaugen, Näherungssensoren, RFID-Lesegeräte, Sprach- oder optische Erkennungsvorrichtungen, verschiedene andere hierin beschriebene Sensoren oder beliebige andere Vorrichtungen gehören, die sich für die Eingabe oder den Abruf von Daten durch ein oder mehrere Steuerungssysteme 1200 eignen. Mehrere Eingabe-/Ausgabevorrichtungen 1250 können im Steuerungssystem 1200 vorhanden sein oder auf verschiedene Knoten des Steuerungssystems 1200 verteilt sein. In einigen Anwendungen können ähnliche Eingabe-/Ausgabevorrichtungen vom Steuerungssystem 1200 getrennt sein und mit einem oder mehreren Knoten des Steuerungssystems 1200 über eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung, z.B. über die Netzwerkschnittstelle 1240, interagieren.
Wie in 12 dargestellt, kann der Speicher 1220 Programmanweisungen 1225 enthalten, die so konfiguriert sein können, dass sie eine oder mehrere der beschriebenen Anwendungen einsetzen und/oder eine Datenspeicherung 1235 bereitstellen, die verschiedene Tabellen, Datenspeicher und/oder andere Datenstrukturen umfassen kann, auf die die Programmanweisungen 1225 zugreifen können. Die Programmanweisungen 1225 können verschiedene ausführbare Anweisungen, Programme oder Anwendungen enthalten, um die hierin beschriebenen flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssysteme, -vorgänge und -prozesse zu erleichtern, wie Verarbeitungsstations-Controller, -treiber oder -anwendungen, Aufzugs-Controller, -treiber oder -anwendungen, Antriebseinheits-Controller, -treiber oder -anwendungen, Sensor-Controller, -treiber oder -anwendungen, Sensordatenverarbeitungsanwendungen, Materialhandhabungsausrüstungs-Controller, -treiber oder -anwendungen usw. Die Datenspeicherung 1235 kann verschiedene Datenspeicher zur Verwaltung von Daten enthalten, die sich auf die hier beschriebenen flexiblen, robotergestützten, automatischen Lager- und Wiederauffindungssysteme, Operationen oder Prozesse beziehen, wie Verarbeitungsstationsdaten, Aufzugsdaten, Antriebseinheitsdaten, Kastenbehälterdaten, Artikeldaten, Weg- oder Zielortdaten, Positions- oder Standortdaten, Bezugsmarkierungsdaten, Block-, Etagen- und/oder Lagerrasterplatzdaten, Antriebsmechanismusdaten, Kastenbehälter-Hebevorrichtungsdaten, Sensordaten, Daten von anderen Materialhandhabungsausrüstung oder -gerätedaten und/oder andere Datenelemente.
Fachleute werden verstehen, dass das Steuerungssystem 1200 lediglich ein Beispiel ist und nicht dazu dient, den Umfang der Anwendungen zu begrenzen. Insbesondere können das Steuerungssystem und die Vorrichtungen jede Kombination von Hardware oder Software enthalten, die die angegebenen Funktionen ausführen kann, einschließlich anderer Steuerungssysteme oder Controller, Computer, Netzwerkvorrichtungen, Internetgeräte, robotergestützte Vorrichtungen usw. Das Steuerungssystem 1200 kann auch mit anderen, nicht dargestellten Vorrichtungen verbunden sein oder als eigenständiges System arbeiten. Darüber hinaus kann die von den dargestellten Komponenten bereitgestellte Funktionalität in einigen Anwendungen in weniger Komponenten kombiniert oder in zusätzlichen Komponenten verteilt werden. Ebenso kann in einigen Anwendungen die Funktionalität einiger der dargestellten Komponenten nicht zur Verfügung gestellt werden und/oder es können andere zusätzliche Funktionen verfügbar sein.
Es versteht sich, dass, sofern hier nicht explizit oder implizit etwas anderes angegeben ist, alle Merkmale, Eigenschaften, Alternativen oder Modifizierungen, die in Bezug auf eine bestimmte hier beschriebene Anwendung beschrieben werden, auch auf jede andere hier beschriebene Anwendung angewandt, verwendet oder in diese integriert werden können, und dass die Zeichnungen und die Beschreibung im Einzelnen der vorliegenden Offenbarung alle Modifizierungen, Äquivalente und Alternativen zu den verschiedenen Anwendungen abdecken sollen, wie sie in den beigefügten Ansprüchen definiert sind. Darüber hinaus sind in Bezug auf die hierin beschriebenen Verfahren oder Prozesse der vorliegenden Offenbarung, einschließlich, aber nicht beschränkt auf die in den 9 und 10 dargestellten Flussdiagramme, die Reihenfolgen, in denen diese Methoden oder Prozesse dargestellt sind, nicht als Einschränkung der beanspruchten Erfindungen zu verstehen, und eine beliebige Anzahl der hier beschriebenen Methoden- oder Prozessschritte oder Boxen kann weggelassen, neu angeordnet oder in beliebiger Reihenfolge und/oder parallel kombiniert werden, um die hier beschriebenen Methoden oder Prozesse einzusetzen. Außerdem sind die Zeichnungen nicht maßstabsgetreu gezeichnet.
Konditionale Ausdrücke wie unter anderem „kann“, „könnte“, „könnte sein“ oder „mag“ sollen, sofern nicht ausdrücklich etwas anderes angegeben ist oder im Kontext anders verstanden wird, im Allgemeinen in einer erlaubenden Weise ausdrücken, dass bestimmte Anwendungen bestimmte Merkmale, Elemente und/oder Schritte enthalten können oder potenziell enthalten können, aber nicht vorschreiben oder erfordern. In ähnlicher Weise sind Begriffe wie „einschließen“, „einschließlich“ und „beinhaltet“ im Allgemeinen als „einschließlich, aber nicht beschränkt auf“ zu verstehen. Derartige konditionale Ausdrücke sollen also im Allgemeinen nicht bedeuten, dass Merkmale, Elemente und/oder Schritte in irgendeiner Weise für eine oder mehrere Anwendungen erforderlich sind oder dass eine oder mehrere Anwendungen notwendigerweise eine Logik enthalten, um mit oder ohne Benutzereingabe oder -aufforderung zu entscheiden, ob diese Merkmale, Elemente und/oder Schritte in einer bestimmten Anwendung enthalten sind oder durchgeführt werden sollen.
Die Elemente einer Methode, eines Prozesses oder eines Algorithmus, die in Verbindung mit den hier offengelegten Anwendungen beschrieben werden, können direkt in Hardware, in einem Softwaremodul, das in einem oder mehreren Speichervorrichtungen gespeichert ist und von einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt wird, oder in einer Kombination aus beidem verkörpert sein. Ein Softwaremodul kann in RAM, Flash-Speicher, ROM, EPROM, EEPROM, Registern, einer Festplatte, einer Wechselplatte, einer CD-ROM, einer DVD-ROM oder einer anderen Form von nicht-transitorischen, computerlesbaren Speichermedien, Medien oder physischen Computerspeichern gespeichert sein, die auf dem Fachgebiet bekannt sind. Ein Beispielspeichermedium kann mit dem Prozessor verbunden werden, so dass der Prozessor Informationen von dem Speichermedium lesen und in dieses schreiben kann. Alternativ kann das Speichermedium auch in den Prozessor integriert sein. Das Speichermedium kann flüchtig oder nichtflüchtig sein. Der Prozessor und das Speichermedium können in einem ASIC untergebracht sein. Der ASIC kann in einem Benutzerterminal untergebracht sein. Alternativ können der Prozessor und das Speichermedium als separate Komponenten in einem Benutzerendgerät untergebracht sein.
Disjunktive Ausdrücke wie „mindestens eines von X, Y oder Z“ oder „mindestens eines von X, Y und Z“ werden, sofern nicht ausdrücklich etwas anderes angegeben ist, im Kontext allgemein so verstanden, dass ein Element, ein Begriff usw. entweder X, Y oder Z oder eine beliebige Kombination davon sein kann (z.B. X, Y und/oder Z). Eine solche disjunktive Formulierung soll und darf daher nicht implizieren, dass bei bestimmten Anwendungen mindestens eines von X, mindestens eines von Y oder mindestens eines von Z vorhanden sein muss.
Sofern nicht ausdrücklich anders angegeben, sind Artikel wie „ein“ oder „eine“ im Allgemeinen so auszulegen, dass sie ein oder mehrere beschriebene Elemente umfassen. Dementsprechend sind Ausdrücke wie „eine Vorrichtung, die so konfiguriert ist, dass sie“ vorgesehen, dass sie eine oder mehrere beschriebene Vorrichtungen einschließen. Diese eine oder mehreren genannten Vorrichtungen können auch gemeinsam so konfiguriert sein, dass sie die genannten Beschreibungen ausführen. So kann beispielsweise „ein Prozessor, der so konfiguriert ist, dass er die Aufzählungen A, B und C ausführt“ einen ersten Prozessor enthalten, der so konfiguriert ist, dass er die Aufzählung A ausführt und mit einem zweiten Prozessor zusammenarbeitet, der so konfiguriert ist, dass er die Aufzählungen B und C ausführt.
Die hier verwendeten Begriffe „etwa“, „ungefähr“, „im Allgemeinen“, „fast“ oder „im Wesentlichen“ stehen für einen Wert, eine Menge oder eine Eigenschaft, die nahe an dem angegebenen Wert, der Menge oder der Eigenschaft liegt und dennoch eine gewünschte Funktion erfüllt oder ein gewünschtes Ergebnis erzielt. Beispielsweise können sich die Begriffe „etwa“, „ungefähr“, „im Allgemeinen“, „fast“ oder „im Wesentlichen“ auf eine Menge beziehen, die weniger als 10 %, weniger als 5 %, weniger als 1 %, weniger als 0,1 % und weniger als 0,01 % der angegebenen Menge beträgt.
Die hierin offenbarten Anwendungen können ein automatisches Lager- und Wiederauffindungssystem umfassen, das eine Vielzahl von Etagen umfasst, wobei einzelne Etagen eine Vielzahl von Lagerrasterplätzen einschließen, die über eine Vielzahl von Lagergassenrastern verbunden sind; eine Vielzahl von Aufzügen, die die Vielzahl von Etagen verbinden; eine Vielzahl von Kastenbehältern, wobei einzelne Kastenbehälter an entsprechenden Lagerrasterplätzen positioniert sind und einzelne Kastenbehälter so konfiguriert sind, dass sie entsprechende Artikel aufnehmen; eine Vielzahl von robotergestützten Antriebseinheiten, die so konfiguriert sind, dass sie die Vielzahl von Etagen und die Vielzahl von Lagerrasterplätzen überqueren, indem sie sich auf den jeweiligen Oberflächen der Vielzahl von Lagergassenrastern und der Vielzahl von Aufzügen bewegen, wobei einzelne robotergestützte Antriebseinheiten so konfiguriert sind, dass sie die jeweiligen Kastenbehälter anheben, bewegen und absetzen; eine Vielzahl von Verarbeitungsstationen, die dem automatischen Lager- und Wiederauffindungssystem zugeordnet sind, wobei die einzelnen Verarbeitungsstationen so konfiguriert sind, dass sie Artikel verarbeiten, die den jeweiligen Kastenbehältern zugeordnet sind; und eine Vielzahl von Service-Zugangszonen, die dem automatischen Lager- und Wiederauffindungssystem zugeordnet sind, wobei die Vielzahl von Service-Zugangszonen so konfiguriert ist, dass sie Zugang zu im Wesentlichen allen der Vielzahl von Etagen, der Vielzahl von Lagerrasterplätzen, der Vielzahl von Lagergassenrastern und der Vielzahl von Aufzügen ermöglicht.
Gegebenenfalls können die jeweiligen Höhen der einzelnen Etagen so konfiguriert werden, dass das Anheben, Bewegen und Absetzen der jeweiligen Kastenbehälter durch die einzelnen robotergestützten Antriebseinheiten möglich ist. Gegebenenfalls kann die Vielzahl der Verarbeitungsstationen in der untersten Etage der Vielzahl der Etagen angeordnet sein. Gegebenenfalls kann mindestens ein Abschnitt der Vielzahl der Service-Zugangszonen neben mindestens einem Lagerrasterplatz, einem Lagergassenraster oder einem Aufzug im Inneren des automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems angeordnet sein.
Die hierin offenbarten Anwendungen können ein System umfassen, das eine Vielzahl von Etagen umfasst, wobei einzelne Etagen eine Vielzahl von Lagerrasterplätzen und eine Vielzahl von Lagergassenrastern umfassen und einzelne Lagerrasterplätze so konfiguriert sind, dass sie entsprechende Kastenbehälter aufnehmen; mindestens einen Aufzug, der so konfiguriert ist, dass er die Vielzahl von Etagen durchfährt; und eine robotergestützte Antriebseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie die Vielzahl von Lagerrasterplätzen über entsprechende Oberflächen der Vielzahl von Lagergassenrastern und des mindestens einen Aufzugs durchfährt, wobei die robotergestützte Antriebseinheit so konfiguriert ist, dass sie einen entsprechenden Kastenbehälter bewegt.
Gegebenenfalls kann das System weiterhin mindestens eine Service-Zugangszone umfassen, die so konfiguriert ist, dass sie den Zugang zu im Wesentlichen allen der Vielzahl von Etagen, der Vielzahl von Lagerrasterplätzen, der Vielzahl von Lagergassenrastern und des mindestens einen Aufzugs ermöglicht. Gegebenenfalls kann mindestens ein Abschnitt der mindestens einen Service-Zugangszone benachbart zu mindestens einem Lagerrasterplatz, einem Lagergassenraster oder dem mindestens einen Aufzug innerhalb eines Innenraums des Systems angeordnet sein. Gegebenenfalls kann das System außerdem mindestens eine Verarbeitungsstation umfassen, die so konfiguriert ist, dass sie einen Artikel verarbeitet, der einem entsprechenden Kastenbehälter zugeordnet ist. Gegebenenfalls kann die mindestens eine Verarbeitungsstation in einer untersten Etage der Vielzahl von Etagen positioniert sein; eine erste Anzahl von unteren Etagen der Vielzahl von Etagen kann jeweils eine erste Anzahl von Lagerrasterplätzen enthalten, wobei die erste Anzahl von unteren Etagen die unterste Etage einschließt; und eine zweite Anzahl von oberen Etagen der Vielzahl von Etagen kann jeweils eine zweite Anzahl von Lagerrasterplätzen enthalten. Gegebenenfalls können die jeweiligen Höhen der einzelnen Etagen so konfiguriert werden, dass die Bewegung des jeweiligen Kastenbehälters durch die robotergestützte Antriebseinheit möglich ist. Gegebenenfalls kann der jeweilige Kastenbehälter eine Vielzahl von Beinen enthalten; die robotergestützte Antriebseinheit kann so konfiguriert sein, dass sie unter dem jeweiligen Kastenbehälter zwischen der Vielzahl von Beinen durchfährt; und die robotergestützte Antriebseinheit kann so konfiguriert sein, dass sie der jeweilige Kastenbehälter anhebt und zwischen den jeweiligen Lagerrasterplätzen bewegt. Gegebenenfalls kann die robotergestützte Antriebseinheit so konfiguriert sein, dass sie die Vielzahl von Lagerrasterplätzen über die jeweiligen Oberflächen der Vielzahl von Lagergassenrastern und den mindestens einen Aufzug unter Verwendung einer Vielzahl von Bezugsmarkierungen, die der Vielzahl von Etagen zugeordnet sind, durchfährt. Gegebenenfalls kann die robotergestützte Antriebseinheit so konfiguriert sein, dass sie der jeweilige Kastenbehälter bewegt, um mindestens einen Verstauungsvorgang, einen Entnahmevorgang oder einen Neukonfigurationsvorgang auszuführen. Gegebenenfalls kann das System weiterhin einen Controller umfassen, der zumindest so konfiguriert ist, dass er: eine jeweilige Etage und einen jeweiligen Lagerrasterplatz bestimmt, der mit dem jeweiligen Kastenbehälter verbunden ist; die robotergestützte Antriebseinheit anweist, sich zu dem jeweiligen Kastenbehälter in der jeweiligen Etage und dem jeweiligen Lagerrasterplatz über zumindest einen Abschnitt der Vielzahl von Lagergassenrastern und den zumindest einen Aufzug zu bewegen; die robotergestützte Antriebseinheit anweist, den jeweiligen Kastenbehälter zu zumindest einer Verarbeitungsstation zu bewegen; und die Verarbeitung eines mit dem jeweiligen Kastenbehälter verbundenen Artikels an der zumindest einen Verarbeitungsstation anweist. Gegebenenfalls kann der Controller weiter konfiguriert sein, um zumindest: eine gewünschte Etage und einen gewünschten Lagerrasterplatz für den jeweiligen Kastenbehälter zu bestimmen; und die robotergestützte Antriebseinheit anzuweisen, den jeweiligen Kastenbehälter zu der gewünschten Etage und dem gewünschten Lagerrasterplatz über zumindest einen Abschnitt der Vielzahl von Lagergassenrastern und den zumindest einen Aufzug zu bewegen.
Die hierin offenbarten Anwendungen können eine Methode umfassen, bei der durch einen Controller eine jeweilige Etage aus einer Vielzahl von Etagen bestimmt wird, die mit einem jeweiligen Kastenbehälter verbunden sind, wobei die Vielzahl von Etagen durch mindestens einen Aufzug verbunden ist; durch den Controller ein jeweiliger Lagerrasterplatz aus einer Vielzahl von Lagerrasterplätzen auf der jeweiligen Etage bestimmt wird, die mit dem jeweiligen Kastenbehälter verbunden sind; und durch den Controller eine robotergestützte Antriebseinheit angewiesen wird, sich zu dem jeweiligen Kastenbehälter in der jeweiligen Etage und dem jeweiligen Lagerrasterplatz über jeweilige Oberflächen von mindestens einem Abschnitt einer Vielzahl von Lagergassenrastern und dem mindestens einen Aufzug zu bewegen.
Gegebenenfalls kann die Methode weiterhin umfassen, dass der Controller die robotergestützte Antriebseinheit anweist, den jeweiligen Kastenbehälter zu mindestens einer Verarbeitungsstation zu bewegen, die so konfiguriert ist, dass sie einen mit dem jeweiligen Kastenbehälter verbundenen Artikel verarbeitet. Gegebenenfalls kann die Methode weiterhin die Anweisung durch den Controller umfassen, den Artikel in dem jeweiligen Kastenbehälter an der mindestens einen Verarbeitungsstation zu platzieren. Gegebenenfalls kann die Methode weiterhin das Anweisen der Entnahme des Artikels aus dem jeweiligen Kastenbehälter an der mindestens einen Verarbeitungsstation durch den Controller umfassen. Gegebenenfalls kann die Methode weiterhin die Anweisung durch den Controller umfassen, den aus dem jeweiligen Kastenbehälter entnommenen Artikel in mindestens einen Auftrags-Kastenbehälter oder einen Nachschub-Kastenbehälter zu legen, der an der mindestens einen Verarbeitungsstation positioniert ist.
Obwohl die Erfindung in Bezug auf die geschilderten Anwendungen beschrieben und veranschaulicht wurde, können das Vorstehende und verschiedene andere Ergänzungen und Auslassungen darin und dazu vorgenommen werden, ohne vom Gedanken und Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

US 17035110 [0001]

Claims

Automatisches Lager- und Wiederauffindungssystem, umfassend: eine Vielzahl von Etagen, wobei die einzelnen Etagen eine Vielzahl von Lagerrasterplätzen enthalten, die über eine Vielzahl von Lagergassenrastern verbunden sind; eine Vielzahl von Aufzügen, die die Vielzahl von Etagen verbinden; eine Vielzahl von Kastenbehältern, wobei die einzelnen Kastenbehälter an den jeweiligen Lagerrasterplätzen positioniert sind und die einzelnen Kastenbehälter so konfiguriert sind, dass sie die jeweiligen Artikel aufnehmen; eine Vielzahl von robotergestützten Antriebseinheiten, die so konfiguriert sind, dass sie die Vielzahl von Etagen und die Vielzahl von Lagerrasterplätzen durchlaufen, indem sie sich auf den jeweiligen Oberflächen der Vielzahl von Lagergassenrastern und der Vielzahl von Aufzügen bewegen, wobei die einzelnen robotergestützten Antriebseinheiten so konfiguriert sind, dass sie die jeweiligen Kastenbehälter anheben, bewegen und absetzen; eine Vielzahl von Verarbeitungsstationen, die mit dem automatischen Lager- und Wiederauffindungssystem verbunden sind, wobei die einzelnen Verarbeitungsstationen so konfiguriert sind, dass sie die mit den jeweiligen Kastenbehältern verbundenen Artikel verarbeiten; und eine Vielzahl von Service-Zugangszonen, die mit dem automatischen Lager- und Wiederauffindungssystem verbunden sind, wobei die Vielzahl von Service-Zugangszonen so konfiguriert ist, dass sie den Zugang zu im Wesentlichen allen der Vielzahl von Etagen, der Vielzahl von Lagerrasterplätzen, der Vielzahl von Lagergassenrastern und der Vielzahl von Aufzügen ermöglicht.
Automatisches Lager- und Wiederauffindungssystem nach Anspruch 1, wobei die jeweiligen Höhen der einzelnen Etagen so konfiguriert sind, dass sie das Anheben, Bewegen und Absetzen der jeweiligen Kastenbehälter durch die einzelnen robotergestützten Antriebseinheiten ermöglichen.
Automatisches Lager- und Wiederauffindungssystem nach einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei die Vielzahl von Verarbeitungsstationen in einer untersten Etage der Vielzahl von Etagen angeordnet ist.
Automatisches Lager- und Wiederauffindungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei mindestens ein Abschnitt der Vielzahl von Service-Zugangszonen an mindestens einem von einem Lagerrasterplatz, einem Lagergassenraster oder einem Aufzug im Inneren des automatischen Lager- und Wiederauffindungssystems angrenzt.
System, umfassend: eine Vielzahl von Etagen, wobei die einzelnen Etagen eine Vielzahl von Lagerrasterplätzen und eine Vielzahl von Lagergassenrastern enthalten und die einzelnen Lagerrasterplätze so konfiguriert sind, dass sie entsprechende Kastenbehälter aufnehmen; mindestens einen Aufzug, der so konfiguriert ist, dass er die Vielzahl von Etagen durchfährt; und eine robotergestützte Antriebseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie die Vielzahl von Lagerrasterplätzen über jeweilige Oberflächen der Vielzahl von Lagergassenrastern und den mindestens einen Aufzug durchfährt, wobei die robotergestützte Antriebseinheit so konfiguriert ist, dass sie einen entsprechenden Kastenbehälter bewegt.
System nach Anspruch 5, weiterhin umfassend: mindestens eine Service-Zugangszone, die so konfiguriert ist, dass sie den Zugang zu im Wesentlichen allen der Vielzahl von Etagen, der Vielzahl von Lagerrasterplätzen, der Vielzahl von Lagergassenrastern und dem mindestens einen Aufzug ermöglicht.
System nach Anspruch 6, wobei mindestens ein Abschnitt der mindestens einen Service-Zugangszone angrenzend an mindestens eines von einem Lagerrasterplatz, einem Lagergassenraster oder dem mindestens einen Aufzug im Inneren des Systems angeordnet ist.
System nach einem der Ansprüche 5 bis 7, weiterhin umfassend: mindestens eine Verarbeitungsstation, die so konfiguriert ist, dass sie einen mit einem entsprechenden Kastenbehälter verbundenen Artikel verarbeitet.
System nach Anspruch 8, wobei die mindestens eine Verarbeitungsstation in einer untersten Etage der Vielzahl von Etagen angeordnet ist; wobei eine erste Anzahl von unteren Etagen der Vielzahl von Etagen jeweils eine erste Anzahl von Lagerrasterplätzen enthält, wobei die erste Anzahl von unteren Etagen die unterste Etage enthält; und wobei eine zweite Anzahl von oberen Etagen der Vielzahl von Etagen jeweils eine zweite Anzahl von Lagerrasterplätzen enthält.
System nach einem der Ansprüche 5-9, wobei die jeweiligen Höhen der einzelnen Etagen so konfiguriert sind, dass die Bewegung des jeweiligen Kastenbehälters durch die robotergestützte Antriebseinheit ermöglicht wird.
System nach einem der Ansprüche 5-10, wobei der jeweilige Kastenbehälter eine Vielzahl von Beinen enthält; und wobei die robotergestützte Antriebseinheit so konfiguriert ist, dass sie unter dem jeweiligen Kastenbehälter zwischen der Vielzahl von Beinen durchfährt; und wobei die robotergestützte Antriebseinheit so konfiguriert ist, dass sie den jeweiligen Kastenbehälter anhebt und zwischen den jeweiligen Lagerrasterplätzen bewegt.
System nach einem der Ansprüche 5-11, wobei die robotergestützte Antriebseinheit so konfiguriert ist, dass sie die Vielzahl von Lagerrasterplätzen über die jeweiligen Oberflächen der Vielzahl von Lagergassenrastern und den mindestens einen Aufzug unter Verwendung einer Vielzahl von Bezugsmarkierungen, die der Vielzahl von Etagen zugeordnet sind, durchfährt.
System nach einem der Ansprüche 5-12, wobei die robotergestützte Antriebseinheit so konfiguriert ist, dass sie den jeweiligen Kastenbehälter bewegt, um mindestens einen Verstauvorgang, einen Entnahmevorgang oder einen Neukonfigurationsvorgang auszuführen.
System nach einem der Ansprüche 5-13, weiterhin umfassend: einen Controller, der mindestens so konfiguriert ist: eine entsprechende Etage und einen entsprechenden Lagerrasterplatz zu bestimmen, die dem jeweiligen Kastenbehälter zugeordnet sind; die robotergestützte Antriebseinheit anzuweisen, sich zu dem jeweiligen Kastenbehälter in der jeweiligen Etage und dem jeweiligen Lagerrasterplatz über mindestens einen Abschnitt der Vielzahl von Lagergassenrastern und den mindestens einen Aufzug zu bewegen; die robotergestützte Antriebseinheit anzuweisen, den jeweiligen Kastenbehälter zu mindestens einer Verarbeitungsstation zu bewegen; und die Verarbeitung eines mit dem jeweiligen Kastenbehälter verbundenen Artikels an der mindestens einen Verarbeitungsstation anzuweisen.
System nach Anspruch 14, wobei der Controller weiterhin so konfiguriert ist, dass er mindestens: eine gewünschte Etage und einen gewünschten Lagerrasterplatz für den jeweiligen Kastenbehälter bestimmt; und die robotergestützte Antriebseinheit anweist, den jeweiligen Kastenbehälter über mindestens einen Abschnitt der Vielzahl von Lagergassenrastern und den mindestens einen Aufzug in die gewünschte Etage und an den gewünschten Lagerrasterplatz zu bewegen.