DE112021005097T5 - Robotergestütztes lagerhaltungssystem mit hoher dichte - Google Patents

Robotergestütztes lagerhaltungssystem mit hoher dichte Download PDF

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Abstract

Robotergestützte Lagerhaltungssysteme und -prozesse mit hoher Dichte können einen oder mehrere Blöcke eines Lagersystems enthalten, wobei jeder Block eine Vielzahl von Etagen und jede Etage eine Vielzahl von Lagerrasterplätzen für entsprechende Kastenbehälter enthält. Eine Vielzahl von ersten robotergestützten Antriebseinheiten können Kastenbehälter zwischen verschiedenen Verarbeitungsstationen und dem Lagersystem transportieren. Eine Vielzahl von zweiten robotergestützten Antriebseinheiten kann innerhalb des Lagersystems arbeiten und die Lagerrasterplätze unter Verwendung einer Vielzahl von Lagergassenrastern und Aufzügen durchfahren, um Kastenbehälter zwischen Bargen und Lagerrasterplätzen zu bewegen. Die frei beweglichen robotergestützten Antriebseinheiten, Bargen und Kastenbehälter ermöglichen eine hohe Flexibilität, Modularität, Skalierbarkeit und Wartungsfreundlichkeit der robotergestützten Lagerhaltungssysteme mit hoher Dichte.

Description

  • HINWEIS AUF EINE ZUGEHÖRIGE ANMELDUNG
  • Diese Anmeldung genießt die Priorität der US-Anmeldung Nr. 17/035 114 , eingereicht am 28. September 2020, deren Inhalt durch Bezugnahme in vollem Umfang aufgenommen wird.
  • HINTERGRUND
  • Viele Unternehmen lagern, verpacken und versenden Artikel und/oder Artikelgruppen von Materialhandhabungsanlagen aus. Beispielsweise können viele Unternehmen Artikel in einer Materialhandhabungsanlage lagern und von dort aus an verschiedene Zielorte (z.B. Kunden, Geschäfte) versenden. Die verschiedenen Materialhandhabungssysteme und -prozesse, einschließlich der Annahme, Sortierung, Lagerung, Verpackung, des Versands oder anderer Verarbeitungen von Artikeln innerhalb einer Materialhandhabungsanlage, verursachen oft erhebliche Kosten und Zeit. Dementsprechend besteht ein Bedarf an flexiblen und automatischen Systemen und Verfahren zur Erleichterung der verschiedenen Materialhandhabungsprozesse innerhalb einer Materialhandhabungsanlage, wodurch die Geschwindigkeit und Effizienz solcher Prozesse verbessert wird.
  • KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
    • 1 ist ein schematisches Diagramm eines beispielhaften Prozessablaufs, der ein robotergestütztes Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte verwendet, gemäß Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
    • 2 ist eine schematische, perspektivische Draufsicht und eine partielle Nahaufnahme eines Beispiels für ein robotergestütztes Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte, gemäß Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
    • 3 ist eine schematische Draufsicht und mehrere Teilansichten in Nahaufnahme eines Beispiels für ein robotergestütztes Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte, gemäß Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
    • 4 ist eine schematische, perspektivische Darstellung einer beispielhaften Artikelumfüllstation, die mit einem beispielhaften robotergestützten Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte verwendet wird, gemäß Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
    • 5 ist eine schematische, perspektivische Darstellung einer beispielhaften Bargen-Beladestation, die mit einem beispielhaften robotergestützten Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte verwendet wird, gemäß Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
    • 6 ist eine schematische, perspektivische Darstellung eines Beispiels einer Barge, einer Bargen-Antriebseinheit und von Kastenbehältern, die mit einem Beispiel eines robotergestützten Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte verwendet werden, gemäß Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
    • 7 ist eine schematische, perspektivische Darstellung einer beispielhaften Mausantriebseinheit und eines Kastenbehälters, die mit einem beispielhaften, robotergestützten Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte verwendet werden, gemäß Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
    • 8 ist eine schematische, perspektivische Darstellung eines Beispiels der untersten Etage eines Beispiels eines robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte, gemäß Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
    • 9 ist eine schematische, perspektivische Darstellung eines Beispiels für eine obere Etage eines Beispiels für ein robotergestütztes Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte, gemäß Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
    • 10 ist eine schematische, perspektivische Darstellung einer beispielhaften Artikel-Verarbeitungsstation, die mit einem beispielhaften robotergestützten Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte verwendet wird, gemäß Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
    • 11 ist eine schematische, perspektivische Darstellung einer beispielhaften Bargen-Entladestation, die mit einem beispielhaften robotergestützten Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte verwendet wird, gemäß Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
    • 12 ist ein Flussdiagramm, das einen beispielhaften Artikel-Empfangs-/Verstauungsprozess veranschaulicht, gemäß Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
    • 13A und 13B sind ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Artikel-Aufnahme-/Platzierungsprozess (bzw. Aufnahme-/Ablageprozess oder Aufnahme-/Absetzprozess)veranschaulicht, gemäß den Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
    • 14 ist ein Flussdiagramm, das einen beispielhaften Lastausgleichsprozess bzw. Ladungsausgleichsprozess für eine Antriebseinheit zeigt, gemäß Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
    • 15 ist ein Blockdiagramm, das verschiedene Komponenten eines beispielhaften Antriebssteuerungssystems zeigt, gemäß den Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
    • 16 ist ein Blockdiagramm, das verschiedene Komponenten eines beispielhaften Steuerungssystems zeigt, gemäß Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
  • BESCHREIBUNG IM EINZELNEN
  • Wie im Folgenden näher erläutert wird, beziehen sich Anwendungen der vorliegenden Offenbarung auf Lagerhaltungssysteme und -prozesse, die eine oder mehrere robotergestützte Antriebseinheiten, Bargen und Kastenbehälter verwenden, die so konfiguriert werden können, dass sie die Lagerdichte und den Durchsatz erhöhen, gleichzeitig die Flexibilität, Modularität, Skalierbarkeit und Wartungsfreundlichkeit im Zusammenhang mit solchen Lagerhaltungssystemen und -prozessen verbessern.
  • In Ausführungsbeispielen können die Lagerhaltungssysteme einen oder mehrere Blöcke von Regal- oder Gestellsystemen, z.B. Tear-Drop-Gestellsysteme, enthalten. Jeder Block kann eine oder mehrere Etagen oder Ebenen von Regalen oder Gestellen enthalten, die über einen oder mehrere Aufzüge miteinander verbunden sein können. Darüber hinaus kann jede Etage eine Vielzahl von Lagerrasterplätzen enthalten, die über Lagergassenraster miteinander verbunden sind. Darüber hinaus kann jeder Lagerrasterplatz so konfiguriert sein, dass er einen Kastenbehälter aufnehmen kann, der einen oder mehrere Artikel oder Produkte aufnehmen, enthalten oder tragen kann, z.B. Lebensmittel, Kleidung, Bücher, Elektronik oder verschiedene andere Arten von Artikeln.
  • Darüber hinaus können eine oder mehrere Verarbeitungsstationen, z.B. menschenbediente oder automatische Stationen, einen oder mehrere Artikel in den Kastenbehältern entweder stromaufwärts oder stromabwärts der Lagerhaltungssysteme verarbeiten. Jede Verarbeitungsstation kann so konfiguriert sein, dass sie einen oder mehrere Prozesse durchführt, wie Entgegennahme oder Verstauung von Artikeln in Kastenbehältern, die den Regalsystemen zugeordnet sind, Verladung oder Lagerung von Kastenbehältern in den Regalsystemen, die Entladung oder die Entnahme von Kastenbehältern aus den Regalsystemen, die Entnahme oder Platzierung von Artikeln aus den Kastenbehältern, die den Regalsystemen zugeordnet sind, die Sortierung oder Lagerung von Artikelgruppen, wie Kundenbestellungen oder Umladungen, in Auftrags-Kastenbehältern oder Umladungs-Kastenbehältern, und/oder verschiedene andere Prozesse. Zu den vorgelagerten Verarbeitungsstationen können beispielsweise Umfüllstationen für Artikel und/oder Bargen-Beladestationen gehören, und zu den nachgelagerten Verarbeitungsstationen können Artikel-Verarbeitungsstationen und/oder Bargen-Entladestationen gehören.
  • In Ausführungsbeispielen können eine oder mehrere robotergestützte Antriebseinheiten, z.B. Bargen-Antriebseinheiten, so konfiguriert sein, dass sie Bargen mit einer Vielzahl von Kastenbehältern, z.B. jeweils vier Kastenbehältern, zwischen den Lagerhaltungssystemen und verschiedenen stromaufwärts oder stromabwärts gelegenen Verarbeitungsstationen transportieren, z.B. unter Verwendung von Bildsensoren, die auf der Etage platzierte Bezugsmarkierungen erkennen, und/oder unter Verwendung verschiedener anderer Arten von Sensoren, um Positionen innerhalb einer Materialhandhabungsanlage zu erkennen und zu bestimmen. Darüber hinaus können die Bargen-Antriebseinheiten so konfiguriert sein, dass sie Bargen an verschiedenen stromaufwärts oder stromabwärts gelegenen Verarbeitungsstationen und/oder an einem oder mehreren Docks, die mit den Lagerhaltungssystemen verbunden sind, anheben, bewegen und/oder platzieren. Darüber hinaus können die Bargen-Antriebseinheiten mit einem Controller oder einem Steuerungssystem kommunizieren, um Anweisungen, Befehle und/oder Daten zu senden und/oder zu empfangen, um den Betrieb der Bargen-Antriebseinheiten, der Mausantriebseinheiten, der Aufzüge, der Verarbeitungsstationen und/oder anderer Komponenten der Lagerhaltungssysteme zu koordinieren.
  • In weiteren Ausführungsbeispielen können eine oder mehrere robotergestützte Antriebseinheiten, z.B. Mausantriebseinheiten, so konfiguriert sein, dass sie die Docks, Bargen, Blöcke, Etagen und Lagerrasterplätze der Regalsysteme über die Lagergassenraster und/oder Aufzüge durchfahren, z.B. unter Verwendung von Bildsensoren, die auf den Etagen platzierte Bezugsmarkierungen erkennen, und/oder unter Verwendung verschiedener anderer Arten von Sensoren zur Erkennung und Bestimmung von Positionen innerhalb der Regalsysteme. Darüber hinaus können die Mausantriebseinheiten so konfiguriert sein, dass sie Kastenbehälter in den Docks, Bargen, Blöcken, Etagen und Lagerrasterplätzen der Regalsysteme anheben, bewegen und/oder platzieren. Darüber hinaus können die Mausantriebseinheiten mit einem Controller oder einem Steuerungssystem kommunizieren, um Anweisungen, Befehle und/oder Daten zu senden und/oder zu empfangen, um den Betrieb der Mausantriebseinheiten, Bargen-Antriebseinheiten, Aufzüge, Verarbeitungsstationen und/oder anderer Komponenten der Lagerhaltungssysteme zu koordinieren.
  • In anderen Ausführungsbeispielen können die Blöcke, Etagen und Lagerrasterplätze der Regalsysteme eine oder mehrere Service-Zugangszonen oder -flächen enthalten, z.B. für Menschen oder Maschinen zugängliche Treppen, Leitern, Laufstege oder Regionen, die an die Blöcke, Etagen, Lagerrasterplätze, Lagergassenraster und/oder Aufzüge angrenzen oder sich darin befinden. Auf diese Weise kann jeder Lagerrasterplatz, jeder Abschnitt eines Lagergassenrasters und/oder jeder Aufzug innerhalb eines beliebigen Blocks und/oder Etagen der Regalsysteme während des Betriebs der Lagerhaltungssysteme für die Bedienung zugänglich sein.
  • Unter Verwendung der hier beschriebenen Lagerhaltungssysteme und -prozesse kann die Lagerdichte in einer Umgebung, z.B. einer Materialhandhabungsanlage, erhöht werden, indem Artikel in Kastenbehältern innerhalb mehrerer Blöcke, Etagen und Lagerrasterplätze von Regalsystemen gelagert werden. Darüber hinaus kann der Durchsatz durch den Einsatz mehrerer robotergestützter Antriebseinheiten, z.B. Mausantriebseinheiten, zum Bewegen von Kastenbehältern innerhalb der mehreren Blöcke, Etagen und Lagerrasterplätze von Regalsystemen, durch den Einsatz mehrerer robotergestützter Antriebseinheiten, z.B. Bargen-Antriebseinheiten, zum Bewegen von Kastenbehältern zwischen Regalsystemen und verschiedenen Verarbeitungsstationen sowie durch den Einsatz mehrerer Verarbeitungsstationen zum Verarbeiten von Artikeln in Bezug auf die Kastenbehälter erhöht werden. Darüber hinaus kann die Flexibilität von Lagerhaltungssystemen und -prozessen durch die Verwendung von im Wesentlichen frei beweglichen robotergestützten Antriebseinheiten, z.B. Mausantriebseinheiten, und Kastenbehältern innerhalb der verschiedenen Blöcke, Etagen und Lagerrasterplätzen von Regalsystemen sowie durch die Verwendung von im Wesentlichen frei beweglichen robotergestützten Antriebseinheiten, z.B. Bargen-Antriebseinheiten, Bargen und Kastenbehältern zwischen Regalsystemen und verschiedenen Verarbeitungsstationen verbessert werden. Darüber hinaus kann die Modularität und Skalierbarkeit von Lagerhaltungssystemen und -prozessen verbessert werden, indem Größe, Umfang, Höhe oder Anzahl von Blöcken, Etagen, Lagerrasterplätzen, Lagergassenrastern, Aufzügen, robotergestützten Antriebseinheiten, Docks, Bargen und/oder Kastenbehältern und/oder andere Parameter der Regalsysteme und zugehörige Verarbeitungsstationen nach Wunsch angepasst oder verändert werden. Darüber hinaus kann die Wartungsfreundlichkeit von Lagerhaltungssystemen und -prozessen verbessert werden, indem der Zugang zu im Wesentlichen allen Abschnitten der mehreren Blöcke, Etagen und Lagerrasterplätzen von Regalsystemen während des Betriebs solcher Systeme ermöglicht wird.
  • 1 ist ein schematisches Diagramm eines beispielhaften Prozessablaufs 100, der ein robotergestütztes Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte gemäß den Anwendungen der vorliegenden Offenbarung verwendet.
  • Wie in 1 dargestellt, kann eine Vielzahl von Artikeln oder Produkten in eine Umgebung, z.B. ein Lager, eine Lagereinrichtung oder ein anderes Gebäude, unter Verwendung verschiedener Materialhandhabungs- und/oder Fördereinrichtungen gebracht werden. Die Vielzahl von Artikeln kann Kisten, Paletten oder andere ähnliche Gruppen von Artikeln 101 sowie Kastenbehälter, Tonnen oder andere ähnliche Behälter mit Artikeln 102 umfassen. Die Kastenbehälter, Kisten oder Behälter 102 können Umschlagkastenbehälter umfassen, die von einem Lager oder einer Einrichtung in ein anderes Lager oder eine andere Einrichtung transportiert wurden. In einigen Ausführungsbeispielen können die Kastenbehälter, Kisten oder Behälter 102 bei der Annahme auf eine Palette gestapelt werden, und die Kastenbehälter, Kisten oder Behälter 102 können an einer Palettier-/Entpalettierstation 103 unter Verwendung manueller, robotergestützter, automatischer oder halbautomatischer Prozesse entpalettiert werden. Anschließend können die einzelnen entpalettierten Kastenbehälter, Kisten oder Behälter 104 unter Verwendung verschiedener Materialhandhabungs- und/oder Fördereinrichtungen weiter transportiert werden.
  • An einer Artikelumfüllstation 105 kann eine Vielzahl von Artikeln oder Produkten aus Kisten 101 und/oder Kastenbehältern 104 in Kastenbehälter 107 umgefüllt werden, die innerhalb des hier beschriebenen robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte verwendet werden können. Die Vielzahl der Artikel kann unter Verwendung manueller, robotergestützter, automatischer oder halbautomatischer Prozesse in die Kastenbehälter 107 umgefüllt, sortiert oder getrennt werden. Anschließend können die Kastenbehälter 107 mit einem oder mehreren Artikeln unter Verwendung verschiedener Materialhandhabungs- und/oder Fördereinrichtungen zu einer Bargen-Beladung/Entladungsstation 110 für Bargenbeladung transportiert werden. Die Kastenbehälter 107 können an der Bargen-Beladung/Entladungsstation 110 unter Verwendung von manuellen, robotergestützten, automatischen oder halbautomatischen Verfahren auf Bargen verladen werden. Darüber hinaus können leere Umschlagkastenbehälter 106, aus denen Artikel umgefüllt wurden, zu einer Artikel-Verarbeitungsstation 118, wie hier beschrieben, geleitet werden, wobei verschiedene Materialhandhabungs- und/oder Fördereinrichtungen verwendet werden.
  • Nach der Verladung eines oder mehrerer Kastenbehälter 107 auf Bargen können die beladenen Bargen 112 unter Verwendung von Bargen-Antriebseinheiten von der BargenBeladung/Entladungsstation 110 in das robotergestützte Lagersystem mit hoher Dichte bewegt werden. Die Bargen-Antriebseinheiten können die beladenen Bargen 112 unterfahren, anheben und transportieren. Darüber hinaus können die Bargen-Antriebseinheiten die beladenen Bargen 112 zu einem oder mehreren Docks 113 transportieren, die mit dem robotergestützten Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte verbunden sind.
  • Sobald die beladenen Bargen 112 an den Docks 113 platziert sind, können eine oder mehrere Mausantriebseinheiten einzelne Kastenbehälter 114 innerhalb des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte 115 bewegen und lagern. Die Mausantriebseinheiten können auf die beladenen Bargen 112 fahren und die einzelnen Kastenbehälter 114 unterfahren, anheben und transportieren. Anschließend können die Mausantriebseinheiten die einzelnen Kastenbehälter 114 innerhalb des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte 115 verstauen, sortieren, bewegen, neu anordnen und/oder auslagern.
  • Wenn ein oder mehrere Artikel aus dem robotergestützten Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte 115 entnommen werden sollen, können eine oder mehrere Mausantriebseinheiten einzelne Kastenbehälter 114 aus dem robotergestützten Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte 115 bewegen und entnehmen. Die Mausantriebseinheiten können sich unter den einzelnen Kastenbehältern 114 bewegen, sie anheben und transportieren und dann die einzelnen Kastenbehälter auf Bargen an einem oder mehreren Docks 113 laden, die mit dem robotergestützten Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte verbunden sind.
  • Nachdem ein oder mehrere Kastenbehälter auf Bargen geladen wurden, können die beladenen Bargen 116 von einem oder mehreren Docks 113 des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte zu einer Artikel-Verarbeitungsstation 118 durch Bargen-Antriebseinheiten bewegt werden. Die Bargen-Antriebseinheiten können die beladenen Bargen 116 unterfahren, anheben und transportieren. Darüber hinaus können die Bargen-Antriebseinheiten die beladenen Bargen 116 von einem oder mehreren Docks 113, die mit dem robotergestützten Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte verbunden sind, zu einer oder mehreren Artikel-Verarbeitungsstationen 118 transportieren.
  • An einer Artikel-Verarbeitungsstation 118 können verschiedene Prozesse oder Vorgänge in Bezug auf Kastenbehälter und/oder darin enthaltene Artikel durchgeführt werden. So können beispielsweise ein oder mehrere Artikel aus Kastenbehältern entnommen und in Umschlagkastenbehälter 119 oder Auftrags-Kastenbehälter 121 gelegt oder übertragen werden. Die Entnahme eines oder mehrerer Artikel aus den Kastenbehältern kann mit manuellen, robotergestützten, automatischen oder halbautomatischen Prozessen erfolgen.
  • Nach Abschluss der Verarbeitung von Kastenbehältern und/oder darin enthaltenen Artikeln an einer Artikel-Verarbeitungsstation 118 können die Bargen von Bargen-Antriebseinheiten entweder zu einer Bargen-Beladung/Entladungsstation 110 oder zu einem oder mehreren Docks 113 bewegt werden, die mit dem robotergestützten Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte verbunden sind. Wenn beispielsweise ein oder mehrere Kastenbehälter, die von den Bargen und Bargen-Antriebseinheiten transportiert werden, leerer oder leer sind und/oder nachgefüllt oder konsolidiert werden müssen, können die leeren Kastenbehälter 108 von den Bargen an der Bargen-Beladung/Entladungsstation 110 entfernt und unter Verwendung verschiedener Materialhandhabungs- und/oder Fördereinrichtungen zu einer Artikelumfüllstation 105 gebracht werden. Wenn ein oder mehrere Kastenbehälter, die von den Bargen und Bargen-Antriebseinheiten transportiert werden, immer noch im Wesentlichen voll sind und/oder nicht nachgefüllt oder konsolidiert werden müssen, können die vollen Kastenbehälter 117 von den Bargen und Bargen-Antriebseinheiten zu einem oder mehreren Docks 113 transportiert werden, um innerhalb des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte 115 von einer oder mehreren Mausantriebseinheiten gelagert zu werden.
  • Die Umschlagkastenbehälter 119 können unter Verwendung verschiedener Materialhandhabungs- und/oder Fördereinrichtungen zu einer Palettier-/Entpalettierstation 103 geleitet werden. An einer Palettier-/Entpalettierstation 103 können die Umschlagkastenbehälter 119 für den Transport unter Verwendung manueller, robotergestützter, automatischer oder halbautomatischer Prozesse palettiert werden. Anschließend können die palettierten Kastenbehälter 125 unter Verwendung verschiedener Materialhandhabungs- und/oder Fördereinrichtungen stromabwärts, z.B. zum Versand, transportiert werden.
  • Die Auftrags-Kastenbehälter 121 können unter Verwendung verschiedener Materialhandhabungs- und/oder Fördereinrichtungen zu einer Packstation 122 geleitet werden. An einer Packstation 122 können ein oder mehrere Artikel in den Auftrags-Kastenbehältern 121 verpackt, kartoniert, etikettiert oder anderweitig für den Versand an einen Zielort, z.B. an einen Kundenlieferort, vorbereitet werden, wobei manuelle, robotergestützte, automatische oder halbautomatische Prozesse zum Einsatz kommen. Anschließend können die Verpackungen 124 unter Verwendung verschiedener Materialhandhabungs- und/oder Fördereinrichtungen weiter transportiert werden, z.B. zum Versand. Darüber hinaus können leere Auftrags-Kastenbehälter 123, aus denen Artikel entnommen und für den Versand verpackt wurden, unter Verwendung verschiedener Materialhandhabungs- und/oder Fördereinrichtungen zurück zu einer hier beschriebenen Artikel-Verarbeitungsstation 118 geleitet werden.
  • Obwohl 1 eine bestimmte Abfolge, Konfiguration und Anordnung eines Prozessablaufs unter Verwendung eines robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte zeigt, können verschiedene Modifizierungen, Ergänzungen, Auslassungen und/oder Änderungen am Prozessablauf vorgenommen werden, während das robotergestützte Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte weiterhin verwendet wird. In anderen Ausführungsbeispielen kann das robotergestützte Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte in wesentlich anderen Umgebungen und/oder in Kombination mit wesentlich anderen stromaufwärts und/oder stromabwärts gelegenen Prozessen oder Vorgängen als den in 1 dargestellten und beschriebenen verwendet werden.
  • 2 ist ein schematisches, perspektivisches Diagramm 200 und eine partielle Nahansicht eines Beispiels eines robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte gemäß den Anwendungen der vorliegenden Offenbarung. 3 ist eine schematische Draufsicht 300 und mehrere Teilansichten aus der Nähe eines Beispiels für ein robotergestütztes Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte, das mit den Anwendungen der vorliegenden Offenbarung übereinstimmt. Das Beispiel für ein robotergestütztes Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte kann ein Beispiel für ein robotergestütztes Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte 115 sein, das zumindest in Bezug auf 1 beschrieben ist.
  • Wie in 2 gezeigt, kann ein Beispielblock 230 des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte eine Vielzahl von Etagen oder Ebenen enthalten. In einem Ausführungsbeispiel kann jeder Block 230 eine Grundfläche von etwa vierzig Fuß Breite und zwanzig Fuß Tiefe haben, und jeder Block kann sich vertikal etwa fünfundsechzig Fuß hoch erstrecken. Darüber hinaus kann jeder Block 230 etwa achtunddreißig Etagen oder Ebenen aufweisen. In anderen Ausführungsbeispielen kann jeder Block 230 verschiedene Abmessungen in Bezug auf Breite, Tiefe, Höhe und/oder Anzahl der Etagen aufweisen. Darüber hinaus können mehrere Blöcke, z.B. zwei, fünf, zehn oder mehr Blöcke, nebeneinander oder in einem Raster angeordnet werden, um den verfügbaren Speicherplatz innerhalb des Systems zu erhöhen oder zu verändern und so Modularität und Skalierbarkeit zu gewährleisten. Darüber hinaus können ein oder mehrere Blöcke oder Abschnitte davon unterschiedliche Temperaturzonen enthalten, um die Lagerung verschiedener Arten von Artikeln zu ermöglichen, z.B. Verderbliches, Gefrorenes, Naturprodukte oder andere Arten von Artikeln.
  • Jede Etage oder Ebene des Beispielblocks 230 kann eine Vielzahl von Lagerrasterplätzen enthalten, und jeder Lagerrasterplatz kann so bemessen oder konfiguriert sein, dass er einen entsprechenden Kastenbehälter aufnehmen kann. Darüber hinaus kann die Vielzahl der Lagerrasterplätze über eine Vielzahl von Lagergassenrastern verbunden sein, die die Bewegung von robotergestützten Antriebseinheiten, z.B. Mausantriebseinheiten, und Kastenbehältern zwischen verschiedenen Abschnitten des Blocks 230 ermöglichen. Außerdem kann jede Etage oder jede Ebene des Beispielblocks 230 über einen oder mehrere Aufzüge 231 mit anderen Etagen oder Ebenen verbunden sein. Die Aufzüge 231 können z.B. flache Platten, Decks oder Oberflächen umfassen, die mit verschiedenen Arten von Stellantrieben, z.B. Kettenantrieben, Riemenscheibenantrieben, Schraubenantrieben, Getriebemechanismen, linearen Stellantrieben oder anderen Stellantrieben oder Mechanismen, vertikal zwischen den Etagen bewegt werden können.
  • In einem Ausführungsbeispiel kann die unterste Etage eines jeden Blocks 230 etwa zweiundfünfzig Lagerrasterplätze enthalten, die durch Lagergassenraster verbunden sind, so dass die unterste Etage etwa zweiundfünfzig Kastenbehälter aufnehmen und lagern kann. Darüber hinaus kann jede obere Etage, z.B. die oberen siebenunddreißig Etagen, jedes Blocks 230 ungefähr einhundertdreiundfünfzig bis einhundertvierundsiebzig Lagerrasterplätze enthalten, die durch Lagergassenraster verbunden sind, so dass jede obere Etage ungefähr einhundertdreiundfünfzig bis einhundertvierundsiebzig Kastenbehälter aufnehmen und lagern kann. Folglich kann ein Beispielblock 230 mit achtunddreißig Etagen etwa sechstausendsechshundert Lagerrasterplätze enthalten, die etwa sechstausendsechshundert Kastenbehälter aufnehmen und lagern können. In anderen Ausführungsbeispielen kann jeder Block 230 verschiedene andere Zahlen, Konfigurationen oder Anordnungen von Lagerrasterplätzen, Kastenbehältern, Aufzügen und Lagergassenrastern aufweisen.
  • Darüber hinaus kann der Beispielblock 230 ein oder mehrere Docks 232 enthalten, z.B. vier Docks auf einer Seite und vier bis fünf Docks auf der gegenüberliegenden Seite, die mit der untersten Etage des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte verbunden sind, z.B. entlang einer Kante oder Seite oder zumindest teilweise um eine Peripherie des Systems herum angeordnet. Zum Beispiel kann jedes Dock 232 den Transfer von Kastenbehältern, die von Bargen und Bargen-Antriebseinheiten transportiert werden, zwischen dem Block 230 und verschiedenen vor- und/oder nachgelagerten Prozessen oder Vorgängen ermöglichen. Zu den beispielhaften Prozessen oder Vorgängen gehören die Entgegennahme oder Verstauung von Artikeln in Kastenbehältern, die Verladung von Kastenbehältern auf Bargen, die Entnahme oder Entfernung von Artikeln aus Kastenbehältern, das Entladen von Kastenbehältern aus Bargen und/oder verschiedene andere Prozesse oder Vorgänge. In anderen Ausführungsbeispielen kann jeder Block 230 verschiedene andere Zahlen, Konfigurationen oder Anordnungen von Docks 232 aufweisen.
  • Wie in 3 gezeigt, können mehrere Blöcke 230, z.B. zwei, fünf, zehn oder mehr Blöcke, nebeneinander in einer Reihe verbundener Blöcke positioniert werden, um den verfügbaren Speicherplatz innerhalb des Systems zu erhöhen oder zu verändern und dadurch Modularität und Skalierbarkeit bereitzustellen. Um Zugang oder Wege 334 zu gegenüberliegenden Seiten einer Reihe verbundener Blöcke zu schaffen, können außerdem ein oder mehrere erhöhte Blöcke 333 zwischen benachbarten Blöcken 230 der Reihe verbundener Blöcke angeordnet werden. Ein erhöhter Block 333 kann einen Freiraum vom Boden bieten, damit Bargen-Antriebseinheiten, Bargen und darauf beförderte Kastenbehälter unter dem erhöhten Block 333 hindurchfahren können, und der erhöhte Block 333 kann mit benachbarten Blöcken 230 der Reihe verbundener Blöcke auf beiden Seiten des erhöhten Blocks 333 verbunden sein. Darüber hinaus können mehrere Reihen verbundener Blöcke, z.B. zwei, fünf, zehn oder mehr Reihen verbundener Blöcke, und möglicherweise einschließlich miteinander verbundener erhöhter Blöcke 333, nebeneinander positioniert werden, um ein Beispiel für ein robotergestütztes Lagerhaltungssystems 338 mit hoher Dichte zu bilden und den verfügbaren Speicher innerhalb des Systems weiter zu erhöhen oder zu verändern, wodurch Modularität und Skalierbarkeit bereitgestellt werden.
  • Ein Beispiel für einen erhöhten Block 333 des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte kann eine Vielzahl von Etagen oder Ebenen enthalten. In einem Ausführungsbeispiel kann jeder erhöhte Block 333 eine Grundfläche von ungefähr sechzehn Fuß Breite und zwanzig Fuß Tiefe haben, und jeder Block kann sich vertikal ungefähr fünfundsechzig Fuß hoch erstrecken. Außerdem kann jeder erhöhte Block 333 etwa dreißig Etagen oder Ebenen aufweisen. In anderen Ausführungsbeispielen kann jeder erhöhte Block 333 verschiedene Abmessungen in Bezug auf Breite, Tiefe, Höhe und/oder Anzahl der Etagen aufweisen. Außerdem können ein oder mehrere erhöhte Blöcke oder Abschnitte davon verschiedene Temperaturzonen aufweisen, um die Lagerung verschiedener Arten von Artikeln zu ermöglichen, z.B. Verderbliches, Gefrorenes, Naturprodukte oder andere Arten von Artikeln.
  • Jede Etage oder Ebene eines erhöhten Blocks 333 kann eine Vielzahl von Lagerrasterplätzen enthalten, und jeder Lagerrasterplatz kann so dimensioniert oder konfiguriert sein, dass er einen entsprechenden Kastenbehälter aufnehmen kann. Darüber hinaus kann die Vielzahl der Lagerrasterplätze über eine Vielzahl von Lagergassenrastern verbunden sein, die die Bewegung von robotergestützten Antriebseinheiten, z.B. Mausantriebseinheiten, und Kastenbehältern zwischen verschiedenen Abschnitten des erhöhten Blocks 333 ermöglichen. In einem Ausführungsbeispiel kann jede Etage eines erhöhten Blocks 333 etwa sechsundsechzig Lagerrasterplätze enthalten, die durch Lagergassenraster verbunden sind, so dass jede Etage etwa sechsundsechzig Kastenbehälter aufnehmen und lagern kann. Folglich kann ein erhöhter Block 333 mit dreißig Etagen etwa zweitausend Lagerrasterplätze enthalten, die etwa zweitausend Kastenbehälter aufnehmen und lagern können. In anderen Ausführungsbeispielen kann jeder erhöhte Block 333 verschiedene andere Zahlen, Konfigurationen oder Anordnungen von Lagerrasterplätzen, Kastenbehältern und Lagergassenrastern aufweisen.
  • Wie in 3 gezeigt, kann das beispielhafte robotergestützte Lagerhaltungssystem 338 mit hoher Dichte eine Grundfläche von ungefähr eintausendzweiundvierzig Fuß (feet) Breite und vierhundertsiebzehn Fuß Tiefe haben und sich vertikal ungefähr fünfundsechzig Fuß hoch erstrecken. In anderen Ausführungsbeispielen kann das beispielhafte robotergestützte Lagerhaltungssystem 338 mit hoher Dichte verschiedene Abmessungen in Bezug auf Breite, Tiefe, Höhe und/oder Anzahl der Blöcke, erhöhten Blöcke, Reihen und/oder Etagen aufweisen. Darüber hinaus können verschiedene Abschnitte des beispielhaften robotergestützten Lagerhaltungssystem 338 mit hoher Dichte unterschiedliche Temperaturzonen aufweisen, um die Lagerung verschiedener Arten von Artikeln zu ermöglichen, z.B. Verderbliches, Gefrorenes, Naturprodukte oder andere Arten von Artikeln.
  • Darüber hinaus kann das beispielhafte robotergestützte Lagerhaltungssystem 338 mit hoher Dichte etwa dreihundertneunundsechzig Blöcke 230 und etwa dreißig erhöhte Blöcke 333 enthalten, die in mehreren Reihen von miteinander verbundenen Blöcken angeordnet sind. Infolgedessen kann das beispielhafte robotergestützte Lagerhaltungssystem 338 mit hoher Dichte ungefähr zwei Millionen fünfhunderttausend Lagerrasterplätze enthalten, die ungefähr zwei Millionen fünfhunderttausend Kastenbehälter aufnehmen und lagern können. In anderen Ausführungsbeispielen kann das beispielhafte robotergestützte Lagerhaltungssystem 338 mit hoher Dichte verschiedene andere Zahlen, Konfigurationen oder Anordnungen von Lagerrasterplätzen, Kastenbehältern und Lagergassenrastern aufweisen.
  • Darüber hinaus kann ein robotergestütztes Lagerhaltungssystem 338 mit hoher Dichte, das mehrere Reihen von miteinander verbundenen Blöcken enthält, auch eine oder mehrere Service-Zugangszonen oder -flächen 336 zwischen benachbarten Reihen enthalten. Die Service-Zugangszonen 336 können beispielsweise Treppen, Leitern, Laufstege oder andere Regionen oder Flächen enthalten, die den Zugang für Menschen und/oder Maschinen ermöglichen. Die Service-Zugangszonen 336 können an verschiedenen Abschnitten des Beispielsystems 338 angrenzen und/oder die Service-Zugangszonen 336 können zumindest teilweise innerhalb verschiedener Abschnitte des Beispielsystems 338 angeordnet sein. In einigen Ausführungsbeispielen können die Service-Zugangszonen 336 den Zugang von Menschen mit verschiedenen Maschinen ermöglichen, z.B. mit Schaufelkränen, Hubsteigern oder anderen mobilen, vertikalen Hebevorrichtungen. Auf diese Weise können im Wesentlichen alle Abschnitte eines Beispielsystems 338 für Wartungszwecke zugänglich sein, während der Betrieb des robotergestützten Lagerhaltungssystems 338 mit hoher Dichte aufrechterhalten wird. In anderen Ausführungsbeispielen kann ein robotergestütztes Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte verschiedene andere Zahlen, Konfigurationen oder Anordnungen von Service-Zugangszonen 336 aufweisen.
  • Darüber hinaus können in einigen Ausführungsbeispielen robotergestützte Antriebseinheiten, z.B. Mausantriebseinheiten, die in einem beispielhaften robotergestützten Lagerhaltungssystem 338 mit hoher Dichte betrieben werden, in der Lage sein, zwischen Blöcken und/oder erhöhten Blöcken durchzufahren, die eine einzelne Reihe verbundener Blöcke bilden, die sich zwischen zwei Service-Zugangszonen 336 befinden, wie in 3 gezeigt. In solchen Ausführungsbeispielen können robotergestützte Antriebseinheiten, z.B. Mausantriebseinheiten, die innerhalb des beispielhaften robotergestützten Lagerhaltungssystems 338 mit hoher Dichte betrieben werden, nicht in der Lage sein, zwischen verschiedenen Reihen verbundener Blöcke durchzufahren, die durch eine Service-Zugangszone 336 getrennt sind. In alternativen Ausführungsbeispielen können sich eine oder mehrere Brücken, Laufstege, Skyways oder andere erhöhte Wege zwischen verschiedenen Reihen verbundener Blöcke und über eine oder mehrere Service-Zugangszonen 336 erstrecken; in solchen Beispielen können robotergestützte Antriebseinheiten, z.B. Mausantriebseinheiten, die in dem beispielhaften robotergestützten Lagerhaltungssystem 338 mit hoher Dichte arbeiten, in der Lage sein, zwischen verschiedenen Reihen verbundener Blöcke, die durch eine Service-Zugangszone 336 getrennt sind, über die eine oder mehrere Brücken, Laufstege, Skyways oder andere erhöhte Wege durchzufahren, die sich zwischen verschiedenen Reihen verbundener Blöcke erstrecken.
  • Das Beispiel für ein robotergestütztes Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte kann so bemessen oder skaliert werden, dass es in jeden verfügbaren Raum innerhalb einer Umgebung passt und funktioniert, z.B. in einem Lagerhaus, einer Lagereinrichtung, einer Materialhandhabungsanlage oder einem anderen Gebäude oder einer Einrichtung. Darüber hinaus kann die Größe oder Skalierung des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte im Laufe der Zeit je nach Bedarf angepasst oder verändert werden, z.B. je nach verfügbarem Platz, Angebot, Nachfrage, Durchsatz oder anderen Faktoren. Wie hier beschrieben, kann das robotergestützte Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte zur Unterstützung und Verbesserung bestehender Artikel- oder Produktpfade eingesetzt werden, z.B. für die Annahme und das Verstauen von Artikeln, die Lagerung von Artikeln, die Sortierung von Artikeln, die Auslagerung von Artikeln, die Konsolidierung von Artikeln, die Verpackung und den Versand von Artikeln und andere. Verschiedene andere Artikel- oder Produktpfade können ebenfalls durch das hier beschriebene robotergestützte Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte unterstützt werden.
  • 4 ist eine schematische, perspektivische Darstellung 400 einer beispielhaften Artikelumfüllstation, die mit einem beispielhaften robotergestützten Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte verwendet wird, gemäß Anwendungen der vorliegenden Offenbarung. Die Artikelumfüllstation kann ein Beispiel für eine Artikelumfüllstation 105 sein, die zumindest in Bezug auf 1 beschrieben ist.
  • Wie in 4 dargestellt, kann eine Vielzahl von Artikeln 440 in Form von Kisten, Kartons, Behältern, Kastenbehältern oder anderen Gruppen von Artikeln unter Verwendung verschiedener Materialhandhabungs- und/oder Fördereinrichtungen an einer Artikelumfüllstation eintreffen. An einer Artikelumfüllstation kann ein Kastenbehälter oder eine Kiste 442 aus den ankommenden Kisten, Kartons, Behältern, Kastenbehältern oder anderen Gruppen von Artikeln entnommen werden, um einen oder mehrere darin enthaltene Artikel unter Verwendung manueller, robotergestützter, automatischer oder halbautomatischer Prozesse umzufüllen.
  • Darüber hinaus können leere oder entleerte Kastenbehälter 444, die innerhalb des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte verwendet werden können, unter Verwendung verschiedener Materialhandhabungs- und/oder Fördereinrichtungen an der Artikelumfüllstation ankommen. An der Artikelumfüllstation kann ein leerer oder entleerter Kastenbehälter 445 aus den ankommenden leeren oder entleerten Kastenbehältern entnommen werden, in den ein oder mehrere Artikel unter Verwendung manueller, robotergestützter, automatischer oder halbautomatischer Prozesse umgefüllt werden.
  • Dann können ein oder mehrere Artikel, die in dem entnommenen Kastenbehälter oder Kasten 442 enthalten sind, in den leeren oder entleerten Kastenbehälter 445 umgefüllt werden, wobei manuelle, robotergestützte, automatische oder halbautomatische Prozesse zum Bilden eines umgefüllten Kastenbehälters 446 verwendet werden. Nach Abschluss des Umfüllvorgangs kann der nun leere Kastenbehälter oder die Kiste 443, aus der ein oder mehrere Artikel umgefüllt wurden, unter Verwendung verschiedener Materialhandhabungs- und/oder Fördereinrichtungen zu einer Artikel-Verarbeitungsstation transportiert werden. Darüber hinaus kann der volle Kastenbehälter 447, der innerhalb des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte verwendet werden kann und in den ein oder mehrere Artikel umgefüllt wurden, zu einer BargenBeladung/Entladungsstation transportiert werden, wobei verschiedene Materialhandhabungs- und/oder Fördereinrichtungen verwendet werden. Darüber hinaus können leere Kartons, Behälter oder andere recycelbare, wiederverwendbare oder Wegwerfmaterialien 449 unter Verwendung verschiedener Materialhandhabungs- und/oder Fördereinrichtungen zu Recycling- oder Entsorgungsstationen transportiert werden.
  • Obwohl 4 eine bestimmte Konfiguration und Anordnung einer beispielhaften Artikelumfüllstation zeigt, kann eine Artikelumfüllstation in anderen Ausführungsbeispielen verschiedene andere Konfigurationen oder Anordnungen aufweisen, z.B. in Bezug auf die Anzahl oder Art der Bediener, Mitarbeiter, Maschinen, Ausrüstung oder Fördereinrichtungen, eingehende Materialien, Artikel oder Kastenbehälter und/oder ausgehende Materialien, Artikel oder Kastenbehälter. Darüber hinaus können verschiedene Betriebsparameter im Zusammenhang mit einer Artikelumfüllstation, z.B. die Anzahl der Mitarbeiter oder Maschinen, die Anzahl der Betriebsstationen, die Anzahl oder Geschwindigkeit der eingehenden und/oder ausgehenden Materialien, Artikel oder Kastenbehälter usw., geändert oder angepasst werden, um Aspekte wie Durchsatz, Effizienz, Lastausgleich oder andere Merkmale der Artikelumfüllstation zu beeinflussen.
  • 5 ist eine schematische, perspektivische Darstellung 500 einer beispielhaften Bargen-Beladestation, die mit einem beispielhaften robotergestützten Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte gemäß Anwendungen der vorliegenden Offenbarung verwendet wird. Die Bargen-Beladestation kann ein Beispiel für eine Bargen-Beladung/Entladungsstation 110 sein, die zumindest in Bezug auf 1 beschrieben ist.
  • Wie in 5 gezeigt, kann eine Vielzahl von vollen Kastenbehältern 447, in die ein oder mehrere Artikel umgefüllt wurden, z.B. an einer Artikelumfüllstation, an einer BargenBeladung/Entladungsstation eintreffen. Die Bargen-Beladung/Entladungsstation kann eine oder mehrere robotergestützte oder automatische Maschinen, Ausrüstungen oder Geräte 551 enthalten, die so konfiguriert sind, dass sie einzelne Kastenbehälter 557 auf Bargen 550 laden. In Ausführungsbeispielen können die robotergestützten oder automatischen Maschinen Roboterarme, Greifarme, Portalsysteme oder andere robotergestützte oder automatische Bewegungssysteme mit zugehörigen Endeffektoren umfassen, die so konfiguriert sind, dass sie einzelne Kastenbehälter 557 ergreifen, anheben, bewegen und auf die Bargen 550 stellen. In anderen Ausführungsbeispielen können ein oder mehrere menschliche Mitarbeiter die Kastenbehälter 557 mit im Wesentlichen manuellen Prozessen oder unter Verwendung von Maschinen, Ausrüstung oder Geräten wie Gabelstapler, Hubwagen oder anderen auf die Bargen 550 laden.
  • Die Bargen 550, die zumindest in 6 näher beschrieben sind, können so konfiguriert sein, dass sie eine Vielzahl von Kastenbehältern 557 aufnehmen, z.B. vier Kastenbehälter, die ebenfalls zumindest in den 6 und 7 beschrieben sind. Darüber hinaus können eine oder mehrere Bargen-Antriebseinheiten 660, die ebenfalls zumindest in Bezug auf 6 ausführlicher beschrieben sind, so konfiguriert sein, dass sie die Bargen 550 anheben, bewegen und platzieren bzw. absetzen können.
  • Wie in 5 dargestellt, kann eine Bargen-Antriebseinheit 660 eine Barge 550 anheben und zu der Bargen-Beladung/Entladungsstation bewegen. Die Bargen-Antriebseinheit 660 kann die Barge 550 in der Nähe der robotergestützten oder der automatischen Maschine 551 halten oder platzieren, so dass die robotergestützte oder die automatische Maschine 551 einen oder mehrere Kastenbehälter 557 auf die Barge 550 laden kann. Wenn die Verladung der Kastenbehälter 557 abgeschlossen ist, kann die Bargen-Antriebseinheit 660 die Barge 550 wieder anheben und/oder zu nachgelagerten Prozessen oder Vorgängen bewegen.
  • Obwohl 5 eine bestimmte Konfiguration und Anordnung einer beispielhaften Bargen-Beladung/Entladungsstation zeigt, kann eine Bargen-Beladung/Entladungsstation in anderen Ausführungsbeispielen verschiedene andere Konfigurationen oder Anordnungen aufweisen, z.B. in Bezug auf die Anzahl oder Art der Bediener, Mitarbeiter, Maschinen, Ausrüstung oder Fördereinrichtungen, eingehenden Materialien, Artikel oder Kastenbehälter und/oder ausgehenden Materialien, Artikel oder Kastenbehälter. Darüber hinaus können verschiedene Betriebsparameter im Zusammenhang mit einer BargenBeladung/Entladungsstation, z.B. die Anzahl der Mitarbeiter oder Maschinen, die Anzahl der Betriebsstationen, die Anzahl oder Geschwindigkeit der eingehenden und/oder ausgehenden Materialien, Artikel oder Kastenbehälter usw., geändert oder angepasst werden, um Aspekte wie Durchsatz, Effizienz, Lastausgleich oder andere Merkmale der BargenBeladung/Entladungsstation zu beeinflussen.
  • 6 ist eine schematische, perspektivische Darstellung 600 eines Beispiels einer Barge, einer Bargen-Antriebseinheit und von Kastenbehältern, die mit einem Beispiel eines robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte verwendet werden, gemäß den Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
  • Wie in 6 gezeigt, kann eine beispielhafte Barge oder eine Plattform 550 eine obere Oberfläche 652, eine Basis 654 und eine Vielzahl von Beinen 655, z.B. vier Beine, enthalten. Die Barge 550 kann eine im Wesentlichen rechteckige Prismenform haben, und der Abstand zwischen benachbarten Beinen 655 kann ausreichend sein, um die Bewegung einer Bargen-Antriebseinheit 660 unter der Barge 550 zu ermöglichen.
  • Die obere Oberfläche 652 der Barge 550 kann eine im Wesentlichen ebene Oberfläche sein, die so konfiguriert ist, dass sie eine Vielzahl von Kastenbehältern 557, z.B. vier Kastenbehälter, aufnehmen kann. In einigen Ausführungsbeispielen kann die obere Oberfläche 652 eine oder mehrere Vertiefungen, Rillen, Schlitze, Lippen, Flansche oder andere Oberflächenformationen aufweisen, um die Beine des einen oder der mehreren Kastenbehälter 557 aufzunehmen, um eine Bewegung des einen oder der mehreren Kastenbehälter 557, z.B. während des Transports, zu verhindern. Die obere Oberfläche 652 kann auch eine Lippe oder einen Flansch um den Umfang der Barge 550 herum aufweisen, um zu verhindern, dass der eine oder die mehreren Kastenbehälter 557 von der oberen Oberfläche 652 abrutschen.
  • Darüber hinaus kann die Basis 654 auch eine im Wesentlichen ebene Oberfläche sein und Ausschnitte aufweisen, um das Gesamtgewicht der Barge 550 zu verringern. Darüber hinaus kann eine Unterseite der Basis 654 so konfiguriert sein, dass sie von einer Bargen-Hebevorrichtung einer Bargen-Antriebseinheit 660 erfasst wird, um die Barge 550 anzuheben, zu bewegen und zu platzieren.
  • In einem Ausführungsbeispiel kann die Barge 550 eine Grundfläche von ungefähr sechsunddreißig Inch Breite und zweiundfünfzig Inch Länge haben, und die Barge 550 kann vertikal ungefähr einundzwanzig Inch hoch stehen. In anderen Ausführungsbeispielen kann die Barge 550 verschiedene Abmessungen in Bezug auf Breite, Länge und/oder Höhe aufweisen. Darüber hinaus kann die Barge 550 aus verschiedenen Materialien, wie Metallen, Kunststoffen, Verbundwerkstoffen, anderen Materialien oder Kombinationen davon, hergestellt werden.
  • Eine beispielhafte Bargen-Antriebseinheit 660, z.B. eine robotergestützte Antriebseinheit, kann eine Bargen-Hebevorrichtung und einen Controller (wie das in 15 beschriebene Steuerungssystem) enthalten, die einen Prozessor, einen Antriebsmechanismus-Controller, eine Stromversorgung, einen Speicher, einen Bargen-Hebevorrichtungs-Controller und eine Netzwerkschnittstelle oder Kommunikationsvorrichtung enthalten kann. In Ausführungsbeispielen kann die Bargen-Hebevorrichtung Schraubenantriebe, Getriebemechanismen, lineare Stellantriebe oder andere Stellantriebe oder Mechanismen umfassen, die so konfiguriert sind, dass sie eine vertikale Bewegung eines Abschnitts der Bargen-Antriebseinheit 660 bewirken und eine Barge 550 erfassen und anheben.
  • In Ausführungsbeispielen kann die Bargen-Antriebseinheit 660 lösbar in die jeweiligen Bargen 550 eingreifen oder mit ihnen koppeln, so dass die Bargen-Antriebseinheit 660 verschiedene Aufgaben ausführen kann, wie das Ankoppeln an die jeweiligen Bargen 550, das Anheben, Bewegen, Absenken, Platzieren und Abkoppeln von ihnen, wie gewünscht. Um beispielsweise eine bestimmte Barge 550 anzukoppeln und zu bewegen, kann sich die Bargen-Antriebseinheit 660 unterhalb der Barge 550 positionieren. Dann kann sich die Bargen-Hebevorrichtung vertikal bewegen, um mit der Unterseite einer Basis der Barge 550 in Eingriff zu kommen und die Barge 550 anzuheben. Während die Barge 550 durch die Bargen-Hebevorrichtung angehoben wird, kann die Bargen-Antriebseinheit 660 die Barge 550 zwischen Abschnitten des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte und Abschnitten der Umgebung bewegen oder transferieren. Wenn die Barge 550 einen Zielort erreicht hat, kann sich die Bargen-Hebevorrichtung wieder vertikal bewegen, um sich von der Unterseite der Basis der Barge 550 zu lösen und die Barge 550 abzusenken.
  • Darüber hinaus kann die Bargen-Antriebseinheit 660 mit einem Steuerungssystem (wie dem in 16 beschriebenen Steuerungssystem) kommunizieren, das so konfiguriert sein kann, dass es Befehle, Anweisungen und/oder Daten sendet und/oder empfängt, um den Betrieb der Bargen-Antriebseinheit 660 sowie andere Abschnitte des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte zu steuern und zu koordinieren, wie Bewegungen zu und von Bargen-Beladung/Entladungsstationen, Bewegungen zu und von Artikel-Verarbeitungsstationen, Bewegungen zu und von Docks, die mit dem robotergestützten Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte verbunden sind, und/oder verschiedene andere Bewegungen. Darüber hinaus kann sich die Bargen-Antriebseinheit 660 relativ zu verschiedenen Orten innerhalb der Umgebung bewegen, teilweise basierend auf Bezugsmarkierungen, z.B. Barcodes, QR-Codes (Quick Response), Zeichen, Symbolen, RFID-Etikette oder anderen Kennungen auf den Etagen, Docks, Regionen neben den Bargen-Beladung/Entladungsstationen und/oder Regionen neben den Verarbeitungsstationen, die von einem oder mehreren Sensoren der Bargen-Antriebseinheit 660 erfasst werden. Beispielsensoren, die so konfiguriert sind, dass sie Bezugsmarkierungen erkennen, können Bildsensoren, Infrarotsensoren, RFID-Lesegeräte oder andere Arten von Sensoren sein.
  • In anderen Ausführungsbeispielen können ein oder mehrere Bildsensoren auch mit verschiedenen Positionen oder Orten in der Umgebung verbunden sein, so dass von solchen Bildsensoren erfasste Bilddaten verarbeitet werden können, um verschiedene robotergestützte Antriebseinheiten und ihre jeweiligen Standorte zu erkennen, mit oder ohne Bezug auf Bezugsmarkierungen oder Kennungen, die mit bestimmten Standorten verbunden sind. In weiteren Ausführungsbeispielen können ein oder mehrere Lasersensoren, Lichtschranken, Näherungssensoren, Funksender und/oder -empfänger, Funkbaken oder andere Arten von Anwesenheitserkennungssensoren mit verschiedenen Positionen oder Orten in der Umgebung verbunden sein, so dass die von solchen Sensoren erfassten Anwesenheitserkennungsdaten verarbeitet werden können, um verschiedene robotergestützte Antriebseinheiten an bestimmten Orten zu erkennen, mit oder ohne Bezug auf Bezugsmarkierungen oder Kennungen, die mit bestimmten Orten verbunden sind. In weiteren Ausführungsbeispielen können robotergestützte Antriebseinheiten Motor- oder Raddrehgeber enthalten, die mit Antriebsmechanismen verbunden sind, die so konfiguriert sind, dass sie die Drehungen von Motoren und/oder Rädern messen oder erkennen, um Bewegungen und Standorte von robotergestützten Antriebseinheiten auf der Grundlage von Koppelnavigation durch die Verarbeitung von Rotationsdaten, die von solchen Drehgebern gemessen werden, zu bestimmen. In weiteren Ausführungsbeispielen können ein oder mehrere RFID-Etiketten mit bestimmten Orten in der Umgebung verbunden sein, und RFID-Lesegeräte, die mit robotergestützten Antriebseinheiten verbunden sind, können RFID-Etiketten erfassen, um die jeweiligen Standorte von robotergestützten Antriebseinheiten zu bestimmen, und/oder umgekehrt können ein oder mehrere RFID-Etiketten mit bestimmten robotergestützten Antriebseinheiten verbunden sein, und RFID-Lesegeräte, die mit verschiedenen Orten in der Umgebung verbunden sind, können RFID-Etiketten erfassen, um die jeweiligen Standorte von robotergestützten Antriebseinheiten zu bestimmen. Verschiedene andere Arten von Sensoren sowie Kombinationen von zwei oder mehr verschiedenen Arten von Sensoren können verwendet werden, um Bewegungen und Standorte von robotergestützten Antriebseinheiten innerhalb der Umgebung zu messen, zu erkennen und zu bestimmen, um z.B. durch einen Controller die Operationen von robotergestützten Antriebseinheiten innerhalb der Umgebung und in Bezug auf das robotergestützte Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte zu steuern und zu koordinieren.
  • In anderen Ausführungsbeispielen kann die Bargen-Antriebseinheit 660 verschiedene andere Formen, Größen, Konfigurationen oder Anordnungen haben. Zum Beispiel kann in einigen Ausführungsbeispielen die Bargen-Hebevorrichtung eine selbstzentrierende Konfiguration oder einen Mechanismus enthalten, so dass jede Barge, die durch die Bargen-Hebevorrichtung angehoben wird, automatisch in Bezug auf die Bargen-Antriebseinheit 660 zentriert werden kann. Verschiedene andere Arten von Bargen-Hebevorrichtungen können ebenfalls in die hier beschriebene Bargen-Antriebseinheit 660 integriert werden.
  • 7 ist eine schematische, perspektivische Darstellung 700 einer beispielhaften Mausantriebseinheit und eines Kastenbehälters, die mit einem beispielhaften robotergestützten Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte verwendet werden, gemäß Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
  • Wie in 7 gezeigt, kann ein beispielhafter Kastenbehälter 557 eine Vielzahl von Wänden 758, einschließlich einer Basis, umfassen, die einen Kastenbehälter oder ein Gehäuse bilden, das einen oder mehrere Artikel oder Produkte aufnehmen, enthalten oder tragen kann. In einem Ausführungsbeispiel können die Wände 758 des Kastenbehälters 557 eine Grundfläche von ungefähr sechzehn Inch Breite und vierundzwanzig Inch Tiefe haben, und die Wände 758 können sich vertikal ungefähr vierzehneinhalb Inch hoch erstrecken. Eine oder mehrere Wände 758 können auch Löcher oder Schlitze aufweisen, um das Greifen, Anheben und Bewegen des Kastenbehälters zu erleichtern, z.B. durch menschliche Mitarbeiter. In einigen Ausführungsbeispielen können eine oder mehrere Trennwände hinzugefügt oder in die Wände 758 integriert werden, um einzelne Fächer oder Zonen innerhalb des Kastenbehälters 557 zu schaffen. In anderen Ausführungsbeispielen können die Wände 758 des Kastenbehälters 557 verschiedene Abmessungen in Bezug auf Breite, Tiefe und/oder Höhe aufweisen.
  • Der beispielhafte Kastenbehälter 557 kann auch eine Vielzahl von Füßen 759, z.B. vier Füße, aufweisen, so dass der Kastenbehälter 557 über die Füße 759 in einem definierten Abstand zu einer Oberfläche steht, auf der er platziert wird. In einem Ausführungsbeispiel können sich die Füße 759 des Kastenbehälters 557 etwa fünf Inch vertikal erstrecken, so dass sich eine Basis des Kastenbehälters 557 etwa fünf Inch über einer Oberfläche befindet, auf die der Kastenbehälter gestellt wird. Weiterhin können die Füße 759 nach innen versetzt sein, z.B. um etwa einen halben Inch, von den jeweiligen Außenflächen der benachbarten Wände 758 des Kastenbehälters 557, so dass mehrere Kastenbehälter 557 übereinander gestapelt werden können, ohne dass es zu einer Beeinträchtigung zwischen den Füßen 759 eines oberen gestapelten Kastenbehälters und den Wänden 758 eines unteren gestapelten Kastenbehälters kommt. In anderen Ausführungsbeispielen können die Füße 759 des Kastenbehälters 557 verschiedene Abmessungen in Bezug auf Höhe und/oder Versatz aufweisen.
  • Darüber hinaus können die Wände 758 und die Füße 759 des Kastenbehälters 557 aus stabilen, leichten Materialien wie Kunststoffen, Pappe, Faserplatten, Verbundwerkstoffen, Metallen, anderen Materialien oder Kombinationen davon bestehen. Der Kastenbehälter 557 kann zum Beispiel so gestaltet oder konfiguriert sein, dass er etwa zehn einzelne Artikel oder Produkte aufnehmen, enthalten oder tragen kann. In anderen Ausführungsbeispielen kann der Kastenbehälter 557 so gestaltet oder konfiguriert sein, dass er verschiedene andere Mengen von Artikeln oder Produkten aufnehmen kann.
  • Darüber hinaus kann eine beispielhafte Mausantriebseinheit 765, z.B. eine robotergestützte Antriebseinheit, eine Kastenbehälter-Hebevorrichtung und einen Controller (wie das in 15 beschriebene Steuerungssystem) enthalten, die einen Prozessor, einen Antriebsmechanismus-Controller, eine Stromversorgung, einen Speicher, einen Kastenbehälter-Hebevorrichtung-Controller und eine Netzwerkschnittstelle oder Kommunikationsvorrichtung enthalten kann. In Ausführungsbeispielen kann die Kastenbehälter-Hebevorrichtung Schraubenantriebe, Getriebemechanismen, lineare Stellantriebe oder andere Stellantriebe oder Mechanismen umfassen, die so konfiguriert sind, dass sie eine vertikale Bewegung eines Abschnitts der Mausantriebseinheit 765 bewirken und einen Kastenbehälter 557 erfassen und anheben.
  • In Ausführungsbeispielen kann die Mausantriebseinheit 765 lösbar in die jeweiligen Kastenbehälter 557 eingreifen oder mit ihnen koppeln, so dass die Mausantriebseinheit 765 verschiedene Aufgaben ausführen kann, wie das Ankoppeln, Anheben, Bewegen, Absenken, Platzieren und Abkoppeln von den jeweiligen Kastenbehältern 557, wie gewünscht. Zum Beispiel kann sich eine Mausantriebseinheit 765 unterhalb des Kastenbehälters 557 positionieren, um einen entsprechenden Kastenbehälter 557 zu erfassen und zu bewegen. Dann kann sich der Kastenbehälter-Hebemechanismus vertikal bewegen, um mit der Unterseite einer Basis des Kastenbehälters 557 in Eingriff zu kommen und den Kastenbehälter 557 anzuheben. Während der Kastenbehälter 557 durch die Kastenbehälter-Hebevorrichtung angehoben wird, kann die Mausantriebseinheit 765 den Kastenbehälter 557 innerhalb von Abschnitten des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte bewegen oder transportieren. Wenn der Kastenbehälter 557 seinen Zielort erreicht hat, kann sich die Kastenbehälter-Hebevorrichtung wieder vertikal bewegen, um sich von der Unterseite der Basis des Kastenbehälters 557 zu lösen und den Kastenbehälter 557 abzusenken.
  • Darüber hinaus kann die Mausantriebseinheit 765 mit einem Steuerungssystem (wie dem in 16 beschriebenen Steuerungssystem) kommunizieren, das so konfiguriert sein kann, dass es Befehle, Anweisungen und/oder Daten sendet und/oder empfängt, um die Operationen der Mausantriebseinheit 765 sowie andere Abschnitte des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte zu steuern und zu koordinieren, wie Bewegungen auf und von Bargen, Bewegungen zu und von Docks, Bewegungen zwischen Blöcken, Bewegungen zwischen Etagen, Bewegungen in Koordination mit Aufzügen, Bewegungen zu und von Lagerrasterpositionen und/oder verschiedene andere Bewegungen. Darüber hinaus kann sich die Mausantriebseinheit 765 relativ zu verschiedenen Orten innerhalb des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte bewegen, teilweise auf der Grundlage von Bezugsmarkierungen, z.B. Barcodes, QR-Codes, Zeichen, Symbolen, RFID-Etiketten oder anderen Kennungen, auf den Etagen, Aufzügen oder oberen Oberflächen von Bargen, die von einem oder mehreren Sensoren der Mausantriebseinheit 765 erkannt werden. Zu den Sensoren, die für die Erkennung von Bezugsmarkierungen konfiguriert sind, können beispielsweise Bildsensoren, Infrarotsensoren, RFID-Lesegeräte oder andere Arten von Sensoren gehören.
  • In anderen Ausführungsbeispielen können ein oder mehrere Bildsensoren auch mit verschiedenen Positionen oder Orten innerhalb des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte verbunden sein, so dass Bilddaten, die von solchen Bildsensoren erfasst werden, verarbeitet werden können, um verschiedene robotergestützte Antriebseinheiten und ihre jeweiligen Orte zu erkennen, mit oder ohne Bezug auf Bezugsmarkierungen oder Kennungen, die mit bestimmten Orten verbunden sind. In weiteren Ausführungsbeispielen können ein oder mehrere Lasersensoren, Lichtschranken, Näherungssensoren, Funksender und/oder -empfänger, Funkbaken oder andere Arten von Anwesenheitserkennungssensoren mit verschiedenen Positionen oder Orten innerhalb des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte verbunden sein, so dass die von solchen Sensoren erfassten Anwesenheitserkennungsdaten verarbeitet werden können, um verschiedene robotergestützte Antriebseinheiten an bestimmten Orten zu erkennen, mit oder ohne Bezug auf Bezugsmarkierungen oder Kennungen, die mit bestimmten Orten verbunden sind. In weiteren Ausführungsbeispielen können robotergestützte Antriebseinheiten Motor- oder Raddrehgeber enthalten, die mit Antriebsmechanismen verbunden sind, die so konfiguriert sind, dass sie die Drehungen von Motoren und/oder Rädern messen oder erkennen, um Bewegungen und Standorte von robotergestützten Antriebseinheiten auf der Grundlage der Koppelnavigation durch Verarbeitung von durch solche Drehgeber gemessenen Drehdaten zu bestimmen. In weiteren Ausführungsbeispielen können ein oder mehrere RFID-Etiketten mit bestimmten Orten innerhalb des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte verbunden sein, und RFID-Lesegeräte, die mit robotergestützten Antriebseinheiten verbunden sind, können RFID-Etiketten erfassen, um die jeweiligen Standorte von robotergestützten Antriebseinheiten zu bestimmen, und/oder umgekehrt können ein oder mehrere RFID-Etiketten mit bestimmten robotergestützten Antriebseinheiten verbunden sein, und RFID-Lesegeräte, die mit verschiedenen Orten innerhalb des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte verbunden sind, können RFID-Etiketten erfassen, um die jeweiligen Standorte von robotergestützten Antriebseinheiten zu bestimmen. Verschiedene andere Arten von Sensoren, sowie Kombinationen von zwei oder mehr verschiedenen Arten von Sensoren, können verwendet werden, um Bewegungen und Standorte von robotergestützten Antriebseinheiten innerhalb des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte zu messen, zu erkennen und zu bestimmen, um z.B. durch einen Controller Operationen von robotergestützten Antriebseinheiten innerhalb des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte zu steuern und zu koordinieren.
  • In anderen Ausführungsbeispielen kann die Mausantriebseinheit 765 verschiedene andere Formen, Größen, Konfigurationen oder Anordnungen haben. In einigen Ausführungsbeispielen kann die Kastenbehälter-Hebevorrichtung beispielsweise eine selbstzentrierende Konfiguration oder einen selbstzentrierenden Mechanismus aufweisen, so dass jeder Kastenbehälter, der durch die Kastenbehälter-Hebevorrichtung angehoben wird, automatisch in Bezug auf die Mausantriebseinheit 765 zentriert wird. In die hier beschriebene Mausantriebseinheit 765 können auch verschiedene andere Arten von Kastenbehälter-Hebevorrichtungen eingebaut werden.
  • 8 ist eine schematische, perspektivische Darstellung 800 eines Beispiels der untersten Etage eines Beispiels eines robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte, gemäß Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
  • Die beispielhafte unterste Etage 830-1 eines Beispielblocks eines robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte kann einen oder mehrere Aufzüge 231, eine Vielzahl von Docks 232, z.B. acht oder neun Docks, eine Vielzahl von Lagergassenrastern 870 und eine Vielzahl von Lagerrasterplätzen 872 enthalten.
  • Jedes Dock 232 kann so dimensioniert oder konfiguriert sein, dass es eine entsprechende Barge 550 aufnehmen kann, die von einer Bargen-Antriebseinheit 660 getragen wird. In einigen Ausführungsbeispielen kann eine Barge 550 von einer Bargen-Antriebseinheit 660 zu einem Dock 232 bewegt und dort abgelegt werden, und die Bargen-Antriebseinheit 660 kann sich wegbewegen, um andere Arbeiten auszuführen. In anderen Ausführungsbeispielen kann eine Barge 550 von einer Bargen-Antriebseinheit 660 zu einem Dock 232 bewegt und dort platziert werden, und die Bargen-Antriebseinheit 660 kann am Dock 232 verbleiben, um die Barge 550 nach Abschluss der Verarbeitung am Dock 232 anzuheben und zu bewegen.
  • Als Reaktion auf die Platzierung einer Barge 550 durch eine Bargen-Antriebseinheit 660 an einem Dock 232 können sich eine oder mehrere Mausantriebseinheiten 765 auf die obere Oberfläche der Barge 550 und von ihr weg bewegen. Beispielsweise kann sich eine Mausantriebseinheit 765 auf die Oberseite der Barge 550 bewegen und einen Kastenbehälter 557 anheben und von der oberen Oberfläche der Barge 550 wegbewegen, was im Allgemeinen ein Teil eines Kastenbehälter- oder Artikellagerungsvorgangs sein kann. Außerdem kann sich eine Mausantriebseinheit 765, die einen Kastenbehälter 557 trägt, auf die obere Oberfläche der Barge 550 bewegen und einen Kastenbehälter 557 auf der oberen Oberfläche der Barge 550 ablegen, was im Allgemeinen ein Teil eines Kastenbehälter- oder Artikelauslagerungsvorgangs sein kann.
  • Die Vielzahl von Lagergassenrastern 870 kann so bemessen oder konfiguriert sein, dass sie die Bewegung von Mausantriebseinheiten und/oder Kastenbehältern zwischen Aufzügen 231, Docks 232, Lagerrasterplätzen 872 und/oder anderen Abschnitten des Blocks und/oder der Etage ermöglichen. Jeder Lagerrasterplatz 872 kann so bemessen oder konfiguriert sein, dass er einen entsprechenden Kastenbehälter aufnehmen kann. Darüber hinaus können die Aufzüge 231 auch so dimensioniert oder konfiguriert sein, dass sie Mausantriebseinheiten und/oder Kastenbehälter aufnehmen und die Bewegung der Mausantriebseinheiten und/oder Kastenbehälter zwischen den Etagen des Blocks ermöglichen. Im Gegensatz dazu können die zumindest in 3 beschriebenen Service-Zugangszonen 336 eingeschränkte Zonen sein, die den Zugang oder die Bewegung von robotergestützten Antriebseinheiten und/oder Kastenbehältern nicht zulassen, und sie können physische Barrieren, Wände, Schienen oder Zäune zur Aufrechterhaltung solcher Einschränkungen enthalten.
  • Der eine oder die mehreren Aufzüge 231, das eine oder die mehreren Docks 232, die Vielzahl von Lagergassenrastern 870, die Vielzahl von Lagerrasterplätzen 872 und/oder oberen Oberflächen von Bargen 550 können eine Vielzahl von Bezugsmarkierungen, z.B. Strichcodes, QR-Codes, Zeichen, Symbole, RFID-Etiketten oder andere Kennungen, enthalten, die an verschiedenen Stellen der Etage, der Aufzüge, der Docks und/oder der oberen Oberfläche von Bargen positioniert sind, z.B. in einem oder mehreren Gittermustern, die im Wesentlichen mit der Vielzahl von Lagerrasterpositionen 872 und entsprechenden Abschnitten der Vielzahl von Lagergassenrastern 870, einem oder mehreren Aufzügen 231, einem oder mehreren Docks 232 und/oder oberen Oberflächen von Bargen 550 übereinstimmen. Auf diese Weise können die Mausantriebseinheiten in der Lage sein, zwischen dem einen oder den mehreren Aufzügen 231, dem einen oder den mehreren Docks 232, der Vielzahl von Lagergassenrastern 870, der Vielzahl von Lagerrasterpositionen 872 und/oder oberen Oberflächen von Bargen 550 sowie zwischen den Etagen des Blocks zu verfahren, oder um Kastenbehälter zu bewegen oder zu übertragen oder verschiedene andere Vorgänge durchzuführen, indem sie die Vielzahl von Bezugsmarkierungen während der Bewegung erfassen, um ihre jeweiligen Positionen innerhalb des Blocks zu identifizieren und beizubehalten.
  • Obwohl 8 eine bestimmte Anzahl, Konfiguration und Anordnung einer untersten Etage 830-1 mit einem oder mehreren Aufzügen 231, einer Vielzahl von Docks 232, einer Vielzahl von Lagergassenrastern 870, einer Vielzahl von Lagerrasterplätzen 872, Bargen 550, Bargen-Antriebseinheiten 660, Mausantriebseinheiten 765 und zugehörigen Bezugsmarkierungen zur Erleichterung des Betriebs von robotergestützten Antriebseinheiten zeigt, können in anderen Ausführungsbeispielen verschiedene andere Zahlen, Konfigurationen oder Anordnungen solcher Komponenten oder Abschnitte der untersten Etage in einem Beispielblock des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte enthalten sein.
  • 9 ist eine schematische, perspektivische Darstellung 900 eines Beispiels für eine obere Etage eines Beispiels für ein robotergestütztes Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte, gemäß Anwendungen der vorliegenden Offenbarung.
  • Die beispielhafte obere Etage 930-N eines Beispielblocks eines robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte kann einen oder mehrere Aufzüge 231, eine Vielzahl von Lagergassenrastern 970 und eine Vielzahl von Lagerrasterplätzen 972 enthalten.
  • Die Vielzahl von Lagergassenrastern 970 kann so bemessen oder konfiguriert sein, dass sie die Bewegung von Mausantriebseinheiten und/oder Kastenbehältern zwischen Aufzügen 231, Lagerrasterplätzen 972 und/oder anderen Abschnitten des Blocks und/oder Etagen ermöglichen. Jeder Lagerrasterplatz 972 kann so dimensioniert oder konfiguriert sein, dass er einen entsprechenden Kastenbehälter aufnehmen kann. Darüber hinaus können die Aufzüge 231 auch so dimensioniert oder konfiguriert sein, dass sie Mausantriebseinheiten und/oder Kastenbehälter aufnehmen und die Bewegung der Mausantriebseinheiten und/oder Kastenbehälter zwischen den Etagen des Blocks ermöglichen. Im Gegensatz dazu können die zumindest in 3 beschriebenen Service-Zugangszonen 336 eingeschränkte Zonen sein, die den Zugang oder die Bewegung von robotergestützten Antriebseinheiten und/oder Kastenbehältern nicht zulassen, und sie können physische Barrieren, Wände, Schienen oder Zäune zur Aufrechterhaltung solcher Einschränkungen enthalten.
  • Der eine oder die mehreren Aufzüge 231, die Vielzahl von Lagergassenrastern 970 und die Vielzahl von Lagerrasterplätzepositionen 972 können eine Vielzahl von Bezugsmarkierungen enthalten, z.B. Barcodes, QR-Codes, Zeichen, Symbole, RFID-Etiketten oder andere Kennungen, die an verschiedenen Stellen der Etage und/oder der Aufzüge positioniert sind, z.B. in einem oder mehreren Gittermustern, die im Wesentlichen mit der Vielzahl von Lagerrasterplätzepositionen 972 und entsprechenden Abschnitten der Vielzahl von Lagergassenrastern 970 und einem oder mehreren Aufzügen 231 übereinstimmen. Auf diese Weise können die Mausantriebseinheiten in der Lage sein, zwischen dem einen oder den mehreren Aufzügen 231, der Vielzahl von Lagergassenrastern 970 und der Vielzahl von Lagerrasterplätzen 972 sowie zwischen den Etagen des Blocks zu fahren, um Kastenbehälter zu bewegen oder zu transferieren oder verschiedene andere Vorgänge durchzuführen, indem sie die Vielzahl von Bezugsmarkierungen während der Bewegung erfassen, um ihre jeweiligen Standorte innerhalb des Blocks zu identifizieren und beizubehalten.
  • Obwohl 9 eine bestimmte Anzahl, Konfiguration und Anordnung einer oberen Etage 930-N mit einem oder mehreren Aufzügen 231, einer Vielzahl von Lagergassenrastern 970, einer Vielzahl von Lagerrasterplätzen 972 und zugehörigen Bezugsmarkierungen zur Erleichterung des Betriebs der robotergestützten Antriebseinheit zeigt, können in anderen Ausführungsbeispielen verschiedene andere Zahlen, Konfigurationen oder Anordnungen solcher Komponenten oder Abschnitte der oberen Etage in einem Beispielblock des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte enthalten sein.
  • Darüber hinaus kann jede Etage eines erhöhten Blocks 333, der zumindest in Bezug auf 3 eines Beispiels für ein robotergestütztes Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte beschrieben ist, auch eine Vielzahl von Lagergassenrastern und eine Vielzahl von Lagerrasterplätzen enthalten, die in ähnlicher Weise konfiguriert oder angeordnet sein können wie das in 9 gezeigte Beispiel für die obere Etage 930-N, mit der möglichen Ausnahme des einen oder der mehreren Aufzüge 231.
  • 10 ist eine schematische, perspektivische Darstellung 1000 einer beispielhaften Artikel-Verarbeitungsstation, die mit einem beispielhaften, robotergestützten Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte verwendet wird, gemäß Anwendungen der vorliegenden Offenbarung. Die Artikel-Verarbeitungsstation kann ein Beispiel für eine Artikel-Verarbeitungsstation 118 sein, die zumindest in Bezug auf 1 beschrieben ist.
  • Wie in 10 dargestellt, können ein oder mehrere mit Kastenbehältern 557 beladene Bargen 550 von einer oder mehreren Bargen-Antriebseinheiten 660 aus dem robotergestützten Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte zu einer Artikel-Verarbeitungsstation transportiert werden. Wie hierin beschrieben, können eine oder mehrere Mausantriebseinheiten innerhalb des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte zuvor einzelne Kastenbehälter 557 auf die Bargen 550 an einem oder mehreren Docks des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte geladen haben, und die Bargen-Antriebseinheiten 660 können in die Bargen 550 eingreifen und sie zu der Artikel-Verarbeitungsstation bewegen.
  • Die Artikel-Verarbeitungsstation kann so konfiguriert sein, dass sie einen oder mehrere mit Kastenbehältern beladene Bargen 550 aufnimmt, so dass die in den Kastenbehältern enthaltenen Artikel für weitere nachgeschaltete Vorgänge oder Prozesse verarbeitet werden können. In einem Ausführungsbeispiel kann die Artikel-Verarbeitungsstation eine Sortier- oder Sammelbehälterwand 1075 mit einer Vielzahl von Kastenbehältern 1077, z.B. Umschlagkastenbehältern oder Auftrags-Kastenbehältern, enthalten, die mit einem oder mehreren Artikeln aus den auf die Bargen 550 geladenen Kastenbehälter 557 gefüllt werden. Die Entnahme von Artikeln aus den Kastenbehältern 557 und die Platzierung von Artikeln in den Kastenbehältern 1077 kann mit manuellen, robotergestützten, automatischen oder halbautomatischen Verfahren erfolgen. Einzelne Kastenbehälter 1077 können mit Umladeaufträgen, Kundenaufträgen oder anderen Gruppen von Aufträgen, Sendungen oder Lieferungen verbunden sein.
  • Zusätzlich kann eine Vielzahl von visuellen Indikatoren 1076 mit der Sortierwand 1075 verbunden sein, um einen entsprechenden Status jedes Kastenbehälters 1077 anzuzeigen. Zum Beispiel können die visuellen Anzeigen 1076 anzeigen, in welchen Kastenbehälter 1077 ein Artikel eingelegt werden soll, sie können einen Fehler in einem Kastenbehälter 1077 anzeigen, sie können den Abschluss der Befüllung eines Kastenbehälters 1077 anzeigen und/oder verschiedene andere Anzeigen oder Benachrichtigungen liefern. Darüber hinaus können auch andere Arten von Anzeigen oder Benachrichtigungen in der Artikel-Verarbeitungsstation enthalten sein, wie Bildschirme, Monitore, Displays, akustische Anzeigen, haptische Anzeigen oder andere.
  • Nach Abschluss der Befüllung eines Kastenbehälters 1077 der Sortierwand 1075 kann der fertige Kastenbehälter 1078 an eine nachgeschaltete Station oder einen nachgeschalteten Prozess, z.B. eine Palettier-/Entpalettierstation 103 oder eine Packstation 122, wie in 1 beschrieben, unter Verwendung verschiedener Materialhandhabungs- und/oder Fördereinrichtungen übergeben werden. Darüber hinaus können leere oder entleerte Kastenbehälter 1079 von anderen Prozessen oder Vorgängen, z.B. von einer Artikelumfüllstation 105 und/oder einer Packstation 122, wie in 1 beschrieben, unter Verwendung verschiedener Materialhandhabungs- und/oder Fördereinrichtungen entgegengenommen werden, und die leeren oder entleerten Kastenbehälter 1079 können an freien Positionen der Sortierwand 1075 platziert werden, um die Artikelverarbeitungsvorgänge in Bezug auf die in den auf die Bargen 550 geladenen Kastenbehältern 557 enthaltenen Artikel fortzusetzen.
  • Nach Abschluss der Verarbeitung von Artikeln, die in den auf die Bargen 550 geladenen Kastenbehältern 557 enthalten sind, können die Bargen 550 von den Bargen-Antriebseinheiten 660 entweder zu einer Bargen-Beladung/Entladungsstation oder zu einem oder mehreren Docks bewegt werden, die mit dem robotergestützten Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte verbunden sind. Wenn beispielsweise ein oder mehrere Kastenbehälter 557, die von den Bargen 550 und den Bargen-Antriebseinheiten 660 transportiert werden, erschöpft oder leer sind und/oder nachgefüllt oder konsolidiert werden müssen, können die Bargen 550 mit den leeren Kastenbehältern 557 von den Bargen-Antriebseinheiten 660 zu einer BargenBeladung/Entladungsstation transportiert werden, wie hierin weiter beschrieben. Wenn ein oder mehrere Kastenbehälter 557, die von den Bargen 550 und den Bargen-Antriebseinheiten 660 transportiert werden, immer noch im Wesentlichen voll sind und/oder nicht nachgefüllt oder konsolidiert werden müssen, können die Bargen 550 mit den vollen Kastenbehältern 557 von den Bargen-Antriebseinheiten 660 zurück zu einem oder mehreren Docks des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte transportiert werden, so dass eine oder mehrere Mausantriebseinheiten in die Kastenbehälter 557 eingreifen und sie zurück in das robotergestützte Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte bewegen können, um sie dort zu lagern, bis eine spätere Auslagerung wieder angefordert wird. Verschiedene Kombinationen dieser Vorgänge sind ebenfalls möglich, z.B. wenn eine Barge 550 einen oder mehrere Kastenbehälter 557 transportiert, die leer sind oder aufgefüllt werden müssen, sowie einen oder mehrere Kastenbehälter 557, die voll sind oder nicht aufgefüllt werden müssen.
  • In einigen Ausführungsbeispielen kann die Entscheidung, ob eine Barge von einer Bargen-Antriebseinheit zu einer Bargen-Beladung/Entladungsstation oder zu einem Dock des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte bewegt werden soll, auf der Grundlage von Daten erfolgen, die in Verbindung mit den Bargen, Kastenbehältern und den darin enthaltenen Artikeln gespeichert sind, sowie auf der Grundlage von Daten, die mit verschiedenen Vorgängen in Verbindung stehen, die an der Artikel-Verarbeitungsstation angewiesen und durchgeführt wurden. Beispielsweise kann ein Steuerungssystem auf der Grundlage einer Anweisung zur Durchführung eines Entnahmevorgangs eines bestimmten Artikels aus einem bestimmten Kastenbehälter und einer anschließenden Bestätigung der erfolgreichen Durchführung dieses Vorgangs automatisch Daten aktualisieren, die in Verbindung mit der Barge und dem Kastenbehälter gespeichert sind, um den bestimmten Artikel aus dem bestimmten Kastenbehälter zu entfernen. Auf der Grundlage der aktualisierten Daten, die in Verbindung mit den Bargen, Kastenbehältern und den darin enthaltenen Artikeln gespeichert wurden, nachdem alle angewiesenen Vorgänge an der Artikel-Verarbeitungsstation durchgeführt wurden, kann ein Steuerungssystem bestimmen, ob eine Barge von einer Bargen-Antriebseinheit zu einer BargenBeladung/Entladungsstation, z.B. wenn ein oder mehrere Kastenbehälter geleert oder nachgefüllt oder konsolidiert werden müssen, oder zu einem Dock des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte bewegt werden sollte, z.B. wenn ein oder mehrere Kastenbehälter noch voll sind oder nicht nachgefüllt oder konsolidiert werden müssen.
  • In weiteren Ausführungsbeispielen können Rückmeldungen oder Daten von Abschnitten der Artikel-Verarbeitungsstation bereitgestellt werden, um die Entscheidung zu unterstützen, ob eine Barge von einer Bargen-Antriebseinheit zu einer BargenBeladung/Entladungsstation oder zu einem Dock des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte bewegt werden sollte. Beispielsweise können ein oder mehrere Sensoren 180, wie Kameras, Bildsensoren, Scanvorrichtungen, RFID-Lesegeräte oder andere Arten von Sensoren, über oder in der Nähe eines oder mehrerer Kastenbehälter 557 positioniert werden, die von Bargen und Bargen-Antriebseinheiten zur Artikel-Verarbeitungsstation transportiert werden. Auf der Grundlage der Verarbeitung und Analyse der Daten von einem oder mehreren Sensoren 180 kann ein Steuerungssystem automatisch die Daten aktualisieren, die in Verbindung mit den Bargen, Kastenbehältern und den darin enthaltenen Artikeln gespeichert sind, auf der Grundlage verschiedener Vorgänge, die an der Artikel-Verarbeitungsstation angewiesen und durchgeführt werden. Darüber hinaus können Eingaben oder Rückmeldungen von Bedienern oder Mitarbeitern, wie die Bestätigung der Durchführung von Entnahmeaufgaben, das Scannen von Artikeln mit Handscannern, Bildgebungsvorrichtungen, Computern oder anderen Vorrichtungen, Eingaben im Zusammenhang mit dem Zählen von Artikeln in Kastenbehältern und/oder verschiedene andere zugehörige Vorgänge, von einem Steuerungssystem verwendet werden, um Daten zu aktualisieren, die in Verbindung mit Bargen, Kastenbehältern und darin enthaltenen Artikeln gespeichert sind. Basierend auf den aktualisierten Daten, die in Verbindung mit den Bargen, Kastenbehältern und den darin enthaltenen Artikeln gespeichert sind, nachdem alle angewiesenen Operationen an der Artikel-Verarbeitungsstation durchgeführt wurden, kann ein Steuerungssystem bestimmen, ob eine Barge von einer Bargen-Antriebseinheit zu einer BargenBeladung/Entladungsstation, z.B. wenn ein oder mehrere Kastenbehälter geleert oder aufgefüllt oder konsolidiert werden müssen, oder zu einem Dock des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte bewegt werden sollte, z.B. wenn ein oder mehrere Kastenbehälter noch voll sind oder nicht aufgefüllt oder konsolidiert werden müssen.
  • Obwohl 10 eine bestimmte Konfiguration und Anordnung einer beispielhaften Artikel-Verarbeitungsstation zeigt, kann eine Artikel-Verarbeitungsstation in anderen Ausführungsbeispielen verschiedene andere Konfigurationen oder Anordnungen aufweisen, z.B. in Bezug auf die Anzahl oder Art der Bediener, Mitarbeiter, Maschinen, Vorrichtung oder Fördervorrichtung, eingehende Materialien, Artikel oder Kastenbehälter und/oder ausgehende Materialien, Artikel oder Kastenbehälter. Darüber hinaus können verschiedene Betriebsparameter im Zusammenhang mit einer Artikel-Verarbeitungsstation, z.B. die Anzahl der Mitarbeiter oder Maschinen, die Anzahl der Betriebsstationen, die Anzahl oder Geschwindigkeit der eingehenden und/oder ausgehenden Materialien, Artikel oder Kastenbehälter usw., geändert oder angepasst werden, um Aspekte wie Durchsatz, Effizienz, Lastausgleich oder andere Merkmale der Artikel-Verarbeitungsstation zu beeinflussen.
  • 11 ist eine schematische, perspektivische Darstellung 1100 einer beispielhaften Bargen-Entladestation, die mit einem beispielhaften robotergestützten Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte gemäß Anwendungen der vorliegenden Offenbarung verwendet wird. Die Bargen-Entladestation kann ein Beispiel für eine Bargen-Beladung/Entladungsstation 110 sein, die zumindest in Bezug auf 1 beschrieben ist, und kann im Wesentlichen ähnlich oder gleich sein wie die zumindest in Bezug auf 5 beschriebene Bargen-Beladestation.
  • Wie in 11 gezeigt, kann eine Vielzahl von Kastenbehältern, aus denen ein oder mehrere Artikel entnommen wurden, z.B. an einer Artikel-Verarbeitungsstation, von Bargen 550 und Bargen-Antriebseinheiten 660 zu einer Bargen-Beladung/Entladungsstation transportiert werden. Die Bargen-Beladung/Entladungsstation kann eine oder mehrere robotergestützte oder automatische Maschinen, Vorrichtung oder Gerät 551 enthalten, die zum Entladen von Kastenbehältern 557 aus Bargen 550 konfiguriert sind. In Ausführungsbeispielen können die robotergestützten oder automatischen Maschinen Roboterarme, Greifarme, Portalsysteme oder andere Roboter- oder automatische Bewegungssysteme mit zugehörigen Endeffektoren umfassen, die so konfiguriert sind, dass sie einzelne Kastenbehälter 557 von den Bargen 550 greifen, anheben, bewegen und platzieren. In anderen Ausführungsbeispielen können ein oder mehrere menschliche Mitarbeiter die Kastenbehälter 557 von den Bargen 550 entladen, indem sie im Wesentlichen manuelle Verfahren anwenden oder unter Verwendung von Maschinen, Vorrichtung oder Gerät wie Gabelstapler, Palettenhebern oder anderen.
  • Wie in 11 dargestellt, kann eine Bargen-Antriebseinheit 660 eine Barge 550 anheben und zu der Bargen-Beladung/Entladungsstation bewegen. Die Bargen-Antriebseinheit 660 kann die Barge 550 in der Nähe der robotergestützten oder automatischen Maschine 551 halten oder platzieren, so dass die robotergestützte oder automatische Maschine 551 einen oder mehrere Kastenbehälter 557 von der Barge 550 entladen kann. Wenn das Entladen der Kastenbehälter 557 abgeschlossen ist, kann die Bargen-Antriebseinheit 660 die Barge 550 wieder anheben und/oder zu anderen Prozessen oder Vorgängen bewegen. Darüber hinaus können die Kastenbehälter 557, die von den Bargen 550 entladen wurden, als leere oder entleerte Kastenbehälter 444 zu verschiedenen anderen Prozessen, z.B. einer Artikelumfüllstation, unter Verwendung verschiedener Materialhandhabungs- und/oder Fördereinrichtungen transportiert werden.
  • Obwohl 11 eine bestimmte Konfiguration und Anordnung einer beispielhaften Bargen-Beladung/Entladungsstation zeigt, kann eine Bargen-Beladung/Entladungsstation in anderen Ausführungsbeispielen verschiedene andere Konfigurationen oder Anordnungen aufweisen, z.B. in Bezug auf die Anzahl oder Art der Bediener, Mitarbeiter, Maschinen, Vorrichtung oder Fördervorrichtungen, eingehende Materialien, Artikel oder Kastenbehälter und/oder ausgehende Materialien, Artikel oder Kastenbehälter. Darüber hinaus können verschiedene Betriebsparameter im Zusammenhang mit einer BargenBeladung/Entladungsstation, z.B. die Anzahl der Mitarbeiter oder Maschinen, die Anzahl der Betriebsstationen, die Anzahl oder Geschwindigkeit der eingehenden und/oder ausgehenden Materialien, Artikel oder Kastenbehälter usw., geändert oder angepasst werden, um Aspekte wie Durchsatz, Effizienz, Lastausgleich oder andere Merkmale der BargenBeladung/Entladungsstation zu beeinflussen.
  • Obwohl die Bargen-Beladestationen und die Bargen-Entladestationen hier einzeln in Bezug auf die 5 und 11 beschrieben werden, können in einigen Ausführungsbeispielen eine oder mehrere Bargen-Beladung/Entladungsstationen so konfiguriert sein, dass sie sowohl als Bargen-Beladestationen als auch als Bargen-Entladestationen arbeiten. Beispielsweise kann eine Bargen-Beladung/Entladungsstation zu einem ersten Betriebszeitpunkt als Bargen-Beladestation arbeiten, und zu einem zweiten späteren Betriebszeitpunkt kann dieselbe Bargen-Beladung/Entladungsstation stattdessen als Bargen-Entladestation arbeiten, z.B. indem die Reihenfolge und/oder die Betriebsrichtung der Bargen-Beladung/Entladungsstation wesentlich geändert oder umgekehrt wird. In weiteren Ausführungsbeispielen kann eine einzelne Bargen-Beladung/Entladungsstation so konfiguriert sein, dass sie im Wesentlichen gleichzeitig oder gleichzeitig sowohl als Bargen-Beladestation als auch als Bargen-Entladestation arbeitet, z.B. wenn die Station mehrere Fördermechanismen enthält, die sich in entgegengesetzte Richtungen bewegen können, sowie mehrere Bargen-Beladungsgeräte und Bargen-Entladungsgeräte, die im Wesentlichen gleichzeitig oder nicht gleichzeitig arbeiten können.
  • Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem (wie das in 16 beschriebene Steuerungssystem) mit jeder der robotergestützten Antriebseinheiten, Aufzüge, Artikelumfüllstationen, Bargen-Beladung/Entladungsstation und/oder Artikel-Verarbeitungsstationen in Verbindung stehen und Befehle, Anweisungen und/oder Daten senden und/oder empfangen, um den Betrieb der verschiedenen Komponenten des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte zu steuern oder zu koordinieren. Zum Beispiel kann das Steuerungssystem die Bewegung von robotergestützten Antriebseinheiten steuern, anweisen oder koordinieren, um das Empfangen/Verstauen von Artikeln, das Aufnehmen/Positionieren von Artikeln, den Lastausgleich der Antriebseinheiten und/oder andere Prozesse durchzuführen. Darüber hinaus kann das Steuerungssystem die Bewegung von robotergestützten Antriebseinheiten und Aufzügen steuern, anweisen oder koordinieren, um die Bewegung von robotergestützten Antriebseinheiten, Bargen und Kastenbehältern zwischen Stationen, Blöcken, Docks, Etagen, Lagerrasterplätzen und anderen Abschnitten des Systems zu erleichtern. Darüber hinaus kann das Steuerungssystem den Betrieb der Stationen, der robotergestützten Antriebseinheiten und der Aufzüge steuern, anweisen oder koordinieren, um die verschiedenen Prozesse und Vorgänge im Zusammenhang mit den Bargen, Kastenbehältern und/oder den darin enthaltenen Artikeln zu erleichtern. Weitere Einzelheiten des Steuerungssystems werden hier zumindest in Bezug auf 16 beschrieben.
  • 12 ist ein Flussdiagramm, das einen beispielhaften Artikel-Empfangs-/Verstauungsprozess 1200 gemäß Anwendungen der vorliegenden Offenbarung zeigt.
  • Der Prozess 1200 kann mit der Entgegennahme eines Artikels beginnen, wie bei 1202. Beispielsweise kann ein Artikel an einem Eingangsdock empfangen werden, das zu einer Umgebung oder Einrichtung gehört, die ein robotergestütztes Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte verwendet. Der Artikel kann als Teil einer Kiste, Palette, eines Kartons oder einer anderen Gruppe von Artikeln empfangen werden, und der Artikel kann von einer Kiste, Palette, einem Karton oder einer anderen Gruppe von Artikeln getrennt oder entfernt werden, z.B. an einer Palettier-/Entpalettierstation. Die Identität des Artikels kann z.B. durch Scannen eines Barcodes, QR-Codes, Etiketts oder einer anderen dem Artikel zugeordneten Kennung bestimmt werden, und die Identität kann in Verbindung mit dem empfangenen Artikel gespeichert werden. Darüber hinaus kann der Artikel von menschlichen Mitarbeitern, unter Verwendung von robotergestützten oder automatischen Maschinen, unter Verwendung verschiedener Materialhandhabungs- und/oder Transportvorrichtung oder Kombinationen davon entgegengenommen werden. Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge im Zusammenhang mit der Entgegennahme eines Artikels anweisen oder befehlen.
  • Der Prozess 1200 kann durch Umfüllen des Artikels in einen Kastenbehälter fortgesetzt werden, wie bei 1204. Zum Beispiel kann der Artikel sortiert oder von einer Vielzahl von empfangenen Artikeln getrennt werden, und der Artikel kann in einen Kastenbehälter umgefüllt, bewegt oder platziert werden, der so konfiguriert ist, dass er in einem robotergestützten Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte verwendet werden kann. Die Identität des Kastenbehälters kann z.B. durch Scannen eines Barcodes, QR-Codes, Etiketts oder eines anderen Identifikators, der mit dem Kastenbehälter verbunden ist, bestimmt werden, und die Identität des Kastenbehälters kann in Verbindung mit dem empfangenen Artikel gespeichert werden. Darüber hinaus kann der Artikel an einer oder mehreren Artikelumfüllstationen in den Kastenbehälter umgefüllt werden, z.B. durch menschliches Personal, unter Verwendung von robotergestützten oder automatischen Maschinen, mit verschiedener Materialhandhabungs- und/oder Fördervorrichtung oder Kombinationen davon. Außerdem kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge im Zusammenhang mit dem Umfüllen des Artikels in einen Kastenbehälter anweisen oder befehlen.
  • Der Prozess 1200 kann durch die Bestimmung eines Blocks, einer Etage und eines Lagerrasterplatzes für den Kastenbehälter fortgesetzt werden, wie bei 1206. Zum Beispiel kann jeder Lagerrasterplatz innerhalb eines hochdichten, robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte eine zugehörige eindeutige Kennung aufweisen, z.B. eine eindeutige Bezugsmarkierung an jedem Lagerrasterplatz. Die eindeutige Kennung des ermittelten oder gewünschten Lagerrasterplatzes kann in Verbindung mit der Identität des Kastenbehälters und des empfangenen Artikels gespeichert werden. Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge im Zusammenhang mit der Bestimmung eines gewünschten Lagerrasterplatzes für den Kastenbehälter anweisen oder befehlen.
  • Der Prozess 1200 kann dann fortgesetzt werden, um den Kastenbehälter zu einer Bargen-Beladestation zu transportieren, wie bei 1208. Zum Beispiel kann der Kastenbehälter von einer Artikelumfüllstation zu einer Bargen-Beladestation bewegt oder befördert werden, wobei verschiedene Materialhandhabungs- und/oder Fördereinrichtungen verwendet werden. Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge im Zusammenhang mit dem Transport des Kastenbehälters zu einer Bargen-Beladestation anweisen oder befehlen.
  • Der Prozess 1200 kann dann weitergehen, um den Kastenbehälter an der Bargen-Beladestation auf eine Barge zu übertragen, wie bei 1210. Beispielsweise kann der Kastenbehälter von einem Förderband oder einem anderen Abschnitt der Bargen-Beladestation zu einem Ort auf der oberen Oberfläche der Barge bewegt oder übertragen werden. Eine der Barge und/oder dem Ort auf der oberen Oberfläche der Barge zugeordnete Identität kann bestimmt werden, z.B. durch Scannen eines Barcodes, QR-Codes, Etiketts oder einer anderen der Barge und/oder dem Ort auf der oberen Oberfläche der Barge zugeordneten Kennung, und die Identität der Barge und/oder der Ort auf der oberen Oberfläche der Barge kann in Verbindung mit dem Kastenbehälter und/oder dem empfangenen Artikel gespeichert werden. Darüber hinaus kann der Kastenbehälter auf die obere Oberfläche der Barge gebracht werden, z.B. durch menschliche Mitarbeiter, unter Verwendung von robotergestützten oder automatischen Maschinen, unter Verwendung verschiedener Materialhandhabungs- und/oder Fördereinrichtungen oder Kombinationen davon. Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge im Zusammenhang mit dem Umladen des Kastenbehälters auf eine Barge an der Bargen-Beladestation anweisen oder befehlen.
  • Der Prozess 1200 kann mit der Anweisung an eine Bargen-Antriebseinheit fortgesetzt werden, die Barge mit dem Kastenbehälter zu einem Dock zu bewegen, wie bei 1212. Beispielsweise kann eine Bargen-Antriebseinheit angewiesen werden, die Barge mit dem Kastenbehälter an der Bargen-Beladestation anzufahren, einzugreifen und anzuheben, z.B. unter Verwendung einer Bargen-Hebevorrichtung, oder eine Bargen-Antriebseinheit kann sich bereits unter der Barge mit dem Kastenbehälter an der Bargen-Beladestation befinden und/oder mit ihr in Eingriff stehen. Dann kann die Bargen-Antriebseinheit die Barge mit dem Kastenbehälter zu einem Dock bewegen, das mit dem robotergestützten Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte verbunden ist. Das Dock, zu dem die Barge bewegt werden soll, kann zum Beispiel zumindest teilweise auf der Grundlage des gewünschten Blocks, Etage und Lagerrasterplatzes für den Kastenbehälter ausgewählt werden. Darüber hinaus kann die Bargen-Antriebseinheit durch Erkennen, Identifizieren und Verfolgen der entlang der Etagen positionierten Bezugsmarkierungen die Barge mit dem Kastenbehälter zu dem Dock bewegen, das dem gewünschten Block, Etage und Lagerrasterplatz für den Kastenbehälter zugeordnet ist. Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge anweisen oder befehlen, die mit der Anweisung an die Bargen-Antriebseinheit verbunden sind, die Barge mit dem Kastenbehälter zu einem Dock zu bewegen, das mit dem robotergestützten Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte verbunden ist.
  • Der Prozess 1200 kann damit fortfahren, eine Mausantriebseinheit anzuweisen, den Kastenbehälter von der Barge zu heben, wie bei 1214. Zum Beispiel kann sich eine Mausantriebseinheit, die mit dem robotergestützten Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte verbunden ist, zum Dock, auf die obere Oberfläche der Barge am Dock und zum Ort des Kastenbehälters auf der oberen Oberfläche der Barge unter dem Kastenbehälter bewegen. Beispielsweise kann sich die Mausantriebseinheit durch Erkennen, Identifizieren und Verfolgen von Bezugsmarkierungen, die entlang des Lagergassenrasters, der Aufzüge, der Docks und/oder der oberen Oberfläche der Barge in Verbindung mit dem robotergestützten Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte positioniert sind, zum Dock und auf die Barge bewegen, um den Kastenbehälter anzuheben. Dann kann die Mausantriebseinheit in den Kastenbehälter eingreifen und ihn unter Verwendung einer Kastenbehälter-Hebevorrichtung von der oberen Oberfläche der Barge anheben, um den Kastenbehälter in das robotergestützte Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte zu bewegen. Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge anweisen oder befehlen, die mit der Anweisung an die Mausantriebseinheit verbunden sind, sich auf die Barge zu bewegen und den Kastenbehälter von der oberen Oberfläche der Barge anzuheben.
  • Der Prozess 1200 kann dann fortgesetzt werden, indem die Mausantriebseinheit angewiesen wird, den Kastenbehälter unter Verwendung der Lagergassenraster und/oder Aufzüge zu dem Block, der Etage und dem Lagerrasterplatz zu bewegen, wie bei 1216. Zum Beispiel kann die Mausantriebseinheit durch Erkennen, Identifizieren und Verfolgen von Bezugsmarkierungen, die entlang der Lagergassenraster, Aufzüge und/oder Docks positioniert sind, den Kastenbehälter zu dem gewünschten Block, Etage und Lagerrasterplatz bewegen, wie für den Kastenbehälter bestimmt. Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge anweisen oder befehlen, die mit der Anweisung an die Mausantriebseinheit verbunden sind, den Kastenbehälter an den gewünschten Lagerrasterplatz zu bewegen.
  • Der Prozess 1200 kann dann fortgesetzt werden, indem die Mausantriebseinheit angewiesen wird, den Kastenbehälter an dem Lagerrasterplatz zu platzieren, wie bei 1218. Wenn die Mausantriebseinheit beispielsweise an der Bezugsmarkierung positioniert ist, die mit dem gewünschten Lagerrasterplatz verbunden ist, kann die Mausantriebseinheit den Kastenbehälter unter Verwendung der Kastenbehälter-Hebevorrichtung auskuppeln, absenken und an dem gewünschten Lagerrasterplatz platzieren. Wie hier beschrieben, kann die eindeutige Kennung des gewünschten Lagerrasterplatzes in Verbindung mit der Identität des Kastenbehälters und des empfangenen Artikels gespeichert werden, um ein späteres Wiederauffinden des Kastenbehälters und des Artikels aus dem Lagerrasterplatz zu erleichtern. Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge anweisen oder befehlen, die mit der Anweisung an die Mausantriebseinheit verbunden sind, den Kastenbehälter an dem gewünschten Lagerrasterplatz zu platzieren.
  • Der Prozess 1200 kann dann, wie bei 1220, beendet werden.
  • 13A und 13B ist ein Flussdiagramm, das einen beispielhaften Artikel-Aufnahme-/Platzierungsprozess 1300 gemäß Anwendungen der vorliegenden Offenbarung zeigt.
  • Der Prozess 1300 kann mit der Identifizierung einer Station zur Verarbeitung eines Kastenbehälters beginnen, wie bei 1302. Zum Beispiel kann eine Artikel-Verarbeitungsstation aus einer Vielzahl von Artikel-Verarbeitungsstationen ausgewählt werden, um einen gewünschten Kastenbehälter und/oder darin enthaltene Artikel zu verarbeiten. Wie hierin beschrieben, kann eine Artikel-Verarbeitungsstation einen oder mehrere in einem Kastenbehälter enthaltene Artikel für verschiedene nachgelagerte Vorgänge aufnehmen und platzieren oder anderweitig verarbeiten, wie den Transport von Umschlagkastenbehältern, die Verpackung und den Versand von Kundenbestellungen oder andere Vorgänge oder Prozesse. Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge im Zusammenhang mit der Identifizierung einer Artikel-Verarbeitungsstation anweisen oder befehlen, einen gewünschten Kastenbehälter zu verarbeiten.
  • Der Prozess 1300 kann fortgesetzt werden, indem ein Block, eine Etage und ein Lagerrasterplatz des Kastenbehälters identifiziert werden, wie bei 1304. Zum Beispiel kann jeder Lagerrasterplatz innerhalb eines robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte eine zugehörige eindeutige Kennung haben, z.B. eine eindeutige Bezugsmarkierung an jedem Lagerrasterplatz. Die eindeutige Kennung des Lagerrasterplatzes kann in Verbindung mit der Identität des gewünschten Kastenbehälters und/oder der darin enthaltenen Artikel gespeichert werden. Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge im Zusammenhang mit der Identifizierung eines Lagerrasterplatzes des gewünschten Kastenbehälters anweisen oder befehlen.
  • Der Prozess 1300 kann fortgesetzt werden, indem eine Mausantriebseinheit angewiesen wird, sich zu dem Kastenbehälter an dem Block-, Etagen- und Lagerrasterplatz zu bewegen, indem die Lagergassenraster und/oder Aufzüge verwendet werden, wie bei 1306. Zum Beispiel kann sich die Mausantriebseinheit durch Erkennen, Identifizieren und Verfolgen von Bezugsmarkierungen, die entlang der Lagergassenraster, Aufzüge und/oder Docks positioniert sind, zu dem gewünschten Kastenbehälter an dem Block-, Etagen- und Lagerrasterplatz bewegen, wie für den gewünschten Kastenbehälter identifiziert. Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge anweisen oder befehlen, die mit der Anweisung an die Mausantriebseinheit verbunden sind, sich zu dem gewünschten Kastenbehälter an den Lagerrasterplatz zu bewegen.
  • Der Prozess 1300 kann fortfahren, die Mausantriebseinheit anzuweisen, den Kastenbehälter an dem Lagerrasterplatz anzuheben, wie bei 1308. Wenn die Mausantriebseinheit beispielsweise am Lagerrasterplatz unter dem gewünschten Kastenbehälter positioniert ist, kann die Mausantriebseinheit in den gewünschten Kastenbehälter eingreifen und ihn unter Verwendung einer Kastenbehälter-Hebevorrichtung anheben. Außerdem kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge anweisen oder befehlen, die mit der Anweisung an die Mausantriebseinheit verbunden sind, den gewünschten Kastenbehälter anzuheben.
  • Der Prozess 1300 kann fortfahren, um die Mausantriebseinheit anzuweisen, den Kastenbehälter zu einer Barge zu bewegen, indem die Lagergassenraster und/oder Aufzüge verwendet werden, wie bei 1310. Zum Beispiel können das Dock und die Barge, zu der der Kastenbehälter bewegt werden soll, zumindest teilweise auf der Grundlage der gewünschten Station zur Verarbeitung des Kastenbehälters ausgewählt werden. Darüber hinaus kann die Mausantriebseinheit durch Erkennen, Identifizieren und Verfolgen von Bezugsmarkierungen, die entlang des Lagergassenrasters, der Aufzüge, der Docks und/oder der oberen Oberfläche der Barge positioniert sind, den Kastenbehälter an einen für den Kastenbehälter bestimmten Ort auf der oberen Oberfläche der Barge am Dock bewegen. Eine der Barge und/oder dem Ort auf der oberen Oberfläche der Barge zugeordnete Identität kann bestimmt werden, z.B. durch Scannen eines Barcodes, QR-Codes, Etiketts oder eines anderen der Barge und/oder dem Ort auf der oberen Oberfläche der Barge zugeordneten Identifikators, und die Identität der Barge und/oder des Orts auf der oberen Oberfläche der Barge kann in Verbindung mit dem abgerufenen Kastenbehälter und/oder Artikel gespeichert werden. Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge anweisen oder befehlen, die mit der Anweisung an die Mausantriebseinheit verbunden sind, den Kastenbehälter zur oberen Oberfläche der Barge am Dock zu bewegen.
  • Der Prozess 1300 kann mit der Anweisung an die Mausantriebseinheit fortgesetzt werden, den Kastenbehälter auf der Barge zu platzieren, wie bei 1312. Wenn die Mausantriebseinheit beispielsweise an der Stelle auf der oberen Oberfläche der Barge positioniert ist, z.B. auf der Grundlage einer Bezugsmarkierung, die mit der oberen Oberfläche der Barge verbunden ist, kann die Mausantriebseinheit den Kastenbehälter unter Verwendung der Kastenbehälter-Hebevorrichtung auskuppeln, absenken und an der Stelle auf der oberen Oberfläche der Barge platzieren. Wie hierin beschrieben, kann die eindeutige Kennung der Barge und/oder des Orts auf der oberen Oberfläche der Barge in Verbindung mit der Identität des entnommenen Kastenbehälters und/oder Artikels gespeichert werden. Weiterhin kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge anweisen oder befehlen, die mit der Anweisung an die Mausantriebseinheit verbunden sind, den Kastenbehälter auf der Barge abzusetzen.
  • Der Prozess 1300 kann mit der Anweisung an eine Bargen-Antriebseinheit fortfahren, die Barge mit dem Kastenbehälter zur Station zu bewegen, wie bei 1314. Zum Beispiel kann eine Bargen-Antriebseinheit angewiesen werden, die Barge mit dem Kastenbehälter am Dock anzufahren, einzugreifen und anzuheben, z.B. unter Verwendung einer Bargen-Hebevorrichtung, oder eine Bargen-Antriebseinheit kann sich bereits unter und/oder im Eingriff mit der Barge mit dem Kastenbehälter am Dock befinden. Die Bargen-Antriebseinheit kann dann die Barge mit dem Kastenbehälter zu der gewünschten Artikel-Verarbeitungsstation bewegen, um den Kastenbehälter und/oder die darin enthaltenen Artikel zu verarbeiten. Darüber hinaus kann die Bargen-Antriebseinheit die Barge mit dem Kastenbehälter durch Erkennung, Identifizierung und Verfolgung der entlang der Etagen positionierten Bezugsmarkierungen zu der gewünschten Artikel-Verarbeitungsstation innerhalb der für den Kastenbehälter festgelegten Umgebung bewegen. Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge anweisen oder befehlen, die mit der Anweisung an die Bargen-Antriebseinheit verbunden sind, die Barge mit dem Kastenbehälter von einem Dock des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte zu einer Artikel-Verarbeitungsstation innerhalb der Umgebung zu bewegen.
  • Der Prozess 1300 kann dann mit der Verarbeitung des Kastenbehälters an der Station fortgesetzt werden, wie bei 1316. Beispielsweise können ein oder mehrere Artikel, die in dem Kastenbehälter enthalten sind, an der Artikel-Verarbeitungsstation verarbeitet werden, z.B. um einen oder mehrere Artikel aus dem Kastenbehälter zu entnehmen, einen oder mehrere Artikel in Umschlagkastenbehälter oder Auftrags-Kastenbehälter zu legen und/oder um verschiedene andere nachgeschaltete Vorgänge zu erleichtern. Die Identitäten des Kastenbehälters, aus dem ein Artikel entnommen wurde, des Artikels selbst und eines Kastenbehälters, in den der Artikel gelegt wurde, können bestimmt werden, z.B. durch Scannen eines Barcodes, QR-Codes, Etiketts oder einer anderen Kennung, die mit den Kastenbehältern und dem Artikel verbunden ist, und die Identitäten der Kastenbehälter und des Artikels können in Verbindung mit dem Artikel gespeichert oder aktualisiert werden. Darüber hinaus kann der Artikel an der Artikel-Verarbeitungsstation verarbeitet werden, z.B. durch menschliches Personal, unter Verwendung von robotergestützten oder automatischen Maschinen, unter Verwendung verschiedener Materialhandhabungs- und/oder Fördereinrichtungen oder Kombinationen davon. Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge im Zusammenhang mit der Verarbeitung des Kastenbehälters und/oder der darin enthaltenen Artikel anweisen oder befehlen.
  • Der Prozess 1300 kann dann mit der Entscheidung fortfahren, ob der Kastenbehälter wieder eingelagert werden soll, wie bei 1318. Zum Beispiel kann nach Abschluss der Verarbeitung der in dem Kastenbehälter enthaltenen Artikel an der Artikel-Verarbeitungsstation bestimmt werden, ob der Kastenbehälter noch voll ist oder nicht nachgefüllt oder konsolidiert werden muss, so dass der Kastenbehälter an das robotergestützte Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte zurückgegeben werden sollte, oder ob der Kastenbehälter leer oder erschöpft ist oder nachgefüllt oder konsolidiert werden muss, so dass der Kastenbehälter an eine Artikelumfüllstation übergeben werden sollte, um einen oder mehrere Artikel in den Kastenbehälter aufzufüllen oder zu konsolidieren. Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge im Zusammenhang mit der Entscheidung, ob der Kastenbehälter wieder eingelagert werden soll, anweisen oder befehlen.
  • Wenn in Schritt 1318 festgestellt wird, dass der Kastenbehälter wieder eingelagert werden sollte, kann der Prozess 1300 fortgesetzt werden, um einen Block, eine Etage und einen Lagerrasterplatz für den Kastenbehälter zu bestimmen, wie in Schritt 1320. Zum Beispiel kann jeder Lagerrasterplatz in einem robotergestützten Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte eine eindeutige Kennung haben, z.B. eine eindeutige Bezugsmarkierung an jedem Lagerrasterplatz. Die eindeutige Kennung des bestimmten oder gewünschten Lagerrasterplatzes kann in Verbindung mit der Identität des Kastenbehälters und der darin enthaltenen Artikel gespeichert werden. Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge im Zusammenhang mit der Bestimmung eines gewünschten Lagerrasterplatzes für den Kastenbehälter anweisen oder befehlen.
  • Der Prozess 1300 kann fortfahren, um eine Bargen-Antriebseinheit anzuweisen, die Barge mit dem Kastenbehälter zu einem Dock zu bewegen, wie bei 1322. Beispielsweise kann eine Bargen-Antriebseinheit angewiesen werden, die Barge mit dem Kastenbehälter an der Artikel-Verarbeitungsstation anzufahren, einzugreifen und anzuheben, z.B. unter Verwendung einer Bargenhebe-Hebevorrichtung, oder eine Bargen-Antriebseinheit kann sich bereits unter der Barge mit dem Kastenbehälter an der Artikel-Verarbeitungsstation befinden und/oder mit ihr in Eingriff stehen. Dann kann die Bargen-Antriebseinheit die Barge mit dem Kastenbehälter zu einem Dock bewegen, das mit dem robotergestützten Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte verbunden ist. Beispielsweise kann das Dock, zu dem die Barge bewegt werden soll, zumindest teilweise auf der Grundlage des gewünschten Blocks, Etage und Lagerrasterplatzes für den Kastenbehälter ausgewählt werden. Darüber hinaus kann die Bargen-Antriebseinheit durch Erkennen, Identifizieren und Verfolgen von entlang der Etagen positionierten Bezugsmarkierungen die Barge mit dem Kastenbehälter zu dem Dock bewegen, das dem gewünschten Block, Etage und Lagerrasterplatz zugeordnet ist, wie für den Kastenbehälter bestimmt. Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge anweisen oder befehlen, die mit der Anweisung an die Bargen-Antriebseinheit verbunden sind, die Barge mit dem Kastenbehälter zu einem Dock zu bewegen, das mit dem robotergestützten Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte verbunden ist.
  • Der Prozess 1300 kann mit der Anweisung an eine Mausantriebseinheit fortgesetzt werden, den Kastenbehälter von der Barge zu heben, wie bei 1324. Zum Beispiel kann sich eine Mausantriebseinheit, die mit dem robotergestützten Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte verbunden ist, zum Dock, auf die obere Oberfläche der Barge am Dock und zum Ort des Kastenbehälters auf der oberen Oberfläche der Barge unter dem Kastenbehälter bewegen. Beispielsweise kann sich die Mausantriebseinheit durch Erkennen, Identifizieren und Verfolgen von Bezugsmarkierungen, die entlang des Lagergassenrasters, der Aufzüge, der Docks und/oder der oberen Oberfläche der Barge in Verbindung mit dem robotergestützten Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte positioniert sind, zum Dock und auf die Barge bewegen, um den Kastenbehälter anzuheben. Dann kann die Mausantriebseinheit in den Kastenbehälter eingreifen und ihn von der oberen Oberfläche der Barge unter Verwendung einer Kastenbehälter-Hebevorrichtung anheben, um den Kastenbehälter in das robotergestützte Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte zu bewegen. Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge anweisen oder befehlen, die mit der Anweisung an die Mausantriebseinheit verbunden sind, sich auf die Barge zu bewegen und den Kastenbehälter von der oberen Oberfläche der Barge anzuheben.
  • Der Prozess 1300 kann damit fortfahren, die Mausantriebseinheit anzuweisen, den Kastenbehälter zu dem Block, der Etage und dem Lagerrasterplatz zu bewegen, indem die Lagergassenraster und/oder Aufzüge verwendet werden, wie bei 1326. Zum Beispiel kann die Mausantriebseinheit durch Erkennen, Identifizieren und Verfolgen von Bezugsmarkierungen, die entlang der Lagergassenraster, Aufzüge und/oder Docks positioniert sind, den Kastenbehälter zu dem gewünschten Block, Etage und Lagerrasterplatz bewegen, wie für den Kastenbehälter bestimmt. Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge anweisen oder befehlen, die mit der Anweisung an die Mausantriebseinheit verbunden sind, den Kastenbehälter an den gewünschten Lagerrasterplatz zu bewegen.
  • Der Prozess 1300 kann dann fortgesetzt werden, indem die Mausantriebseinheit angewiesen wird, den Kastenbehälter an dem Lagerrasterplatz zu platzieren, wie bei 1328. Wenn die Mausantriebseinheit beispielsweise an der Bezugsmarkierung positioniert ist, die mit dem gewünschten Lagerrasterplatz verbunden ist, kann die Mausantriebseinheit den Kastenbehälter unter Verwendung der Kastenbehälter-Hebevorrichtung auskuppeln, absenken und an dem gewünschten Lagerrasterplatz platzieren. Wie hier beschrieben, kann die eindeutige Kennung des gewünschten Lagerrasterplatzes in Verbindung mit der Identität des Kastenbehälters und der darin enthaltenen Artikel gespeichert werden, um ein späteres Wiederauffinden des Kastenbehälters und der Artikel aus dem Lagerrasterplatz zu erleichtern. Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge anweisen oder befehlen, die mit der Anweisung an die Mausantriebseinheit verbunden sind, den Kastenbehälter an den gewünschten Lagerrasterplatz zu stellen.
  • Wenn jedoch in Schritt 1318 festgestellt wird, dass der Kastenbehälter nicht ins Lager zurückgebracht werden sollte, kann der Prozess 1300 fortgesetzt werden, indem eine Bargen-Antriebseinheit angewiesen wird, die Barge mit dem Kastenbehälter zu einer Bargen-Entladestation zu bewegen, wie in 1330. Beispielsweise kann eine Bargen-Antriebseinheit angewiesen werden, die Barge mit dem Kastenbehälter an der Artikel-Verarbeitungsstation anzufahren, einzugreifen und anzuheben, z.B. unter Verwendung einer Bargen-Hebevorrichtung, oder eine Bargen-Antriebseinheit kann sich bereits unter der Barge mit dem Kastenbehälter an der Artikel-Verarbeitungsstation befinden und/oder mit ihr in Eingriff stehen. Dann kann die Bargen-Antriebseinheit die Barge mit dem Kastenbehälter zu einer Bargen-Entladestation bewegen, um den Kastenbehälter zu entladen oder von der Barge zu entfernen. Darüber hinaus kann die Bargen-Antriebseinheit die Barge mit dem Kastenbehälter zu einer Bargen-Entladestation innerhalb der für den Kastenbehälter festgelegten Umgebung bewegen, indem sie entlang der Etagen positionierte Bezugsmarkierungen erkennt, identifiziert und verfolgt. Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge anweisen oder befehlen, die mit der Anweisung an die Bargen-Antriebseinheit verbunden sind, die Barge mit dem Kastenbehälter zu einer Bargen-Entladestation innerhalb der Umgebung zu bewegen.
  • Der Prozess 1300 kann dann fortgesetzt werden, um den Kastenbehälter zur Bargen-Entladestation zu bringen, wie bei 1332. Zum Beispiel kann der Kastenbehälter von einer Stelle auf der oberen Oberfläche der Barge zu einem Förderband oder einem anderen Abschnitt der Bargen-Entladestation bewegt oder transportiert werden. Darüber hinaus kann der Kastenbehälter von der oberen Oberfläche der Barge z.B. von menschlichen Mitarbeitern, unter Verwendung von robotergestützten oder automatischen Maschinen, unter Verwendung verschiedener Materialhandhabungs- und/oder Fördereinrichtungen oder Kombinationen davon umgeladen werden. Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge im Zusammenhang mit dem Umladen des Kastenbehälters von einer Barge an der Bargen-Entladestation anweisen oder befehlen.
  • Dann kann der Prozess 1300 fortfahren, um den Artikel-Empfangs-/Verstauungsprozess 1200 auszuführen, wie in 12 beschrieben, um Artikel in den leeren oder leereren Kastenbehälter aufzufüllen oder zu konsolidieren und zusätzliche Kastenbehälter mit Artikeln in dem robotergestützten Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte für eine spätere Entnahme und verschiedene nachgeschaltete Vorgänge zu lagern.
  • Der Prozess 1300 kann dann, wie bei 1334, enden.
  • 14 ist ein Flussdiagramm, das einen beispielhaften Lastausgleichsprozess für die Antriebseinheit 1400 gemäß Anwendungen der vorliegenden Offenbarung zeigt.
  • Der Prozess 1400 kann mit der Entscheidung beginnen, eine Mausantriebseinheit von einem ersten Block zu einem zweiten Block zu bewegen, wie bei 1402. Beispielsweise können sich eine oder mehrere Mausantriebseinheiten zwischen verschiedenen Blöcken oder verschiedenen Reihen verbundener Blöcke bewegen, um verschiedene Betriebsparameter von Abschnitten des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte zu modifizieren oder einzustellen, wie Durchsatz, Effizienz, Lastausgleich oder andere Eigenschaften von Abschnitten des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte. Weiterhin kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge anweisen oder befehlen, die mit der Entscheidung verbunden sind, eine Mausantriebseinheit von einem ersten Block zu einem zweiten Block zu bewegen.
  • Der Prozess 1400 kann fortgesetzt werden, indem eine Bargen-Antriebseinheit angewiesen wird, eine Barge zu einem Dock am ersten Block zu bewegen, wie bei 1404. Zum Beispiel kann eine Bargen-Antriebseinheit angewiesen werden, sich zu einer Barge zu bewegen, sie zu erfassen und anzuheben, z.B. unter Verwendung einer Bargen-Hebevorrichtung, oder eine Bargen-Antriebseinheit kann sich bereits unter einer Barge befinden und/oder mit ihr verbunden sein. Dann kann die Bargen-Antriebseinheit die Barge zu dem Dock bewegen, das dem ersten Block des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte zugeordnet ist. Darüber hinaus kann die Bargen-Antriebseinheit die Barge zu dem ersten Block bewegen, indem sie entlang der Etagen positionierte Bezugsmarkierungen erkennt, identifiziert und ihnen folgt. Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge anweisen oder befehlen, die mit der Anweisung an die Bargen-Antriebseinheit verbunden sind, die Barge zum Dock am ersten Block des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte zu bewegen.
  • Der Prozess 1400 kann fortgesetzt werden, indem die Mausantriebseinheit angewiesen wird, auf die Barge zu laden, wie bei 1406. Beispielsweise kann sich die Mausantriebseinheit durch Erkennen, Identifizieren und Verfolgen von Bezugsmarkierungen, die entlang des Lagergassenrasters, der Aufzüge, der Docks und/oder der oberen Oberfläche der Barge positioniert sind, zu einem Ort auf der oberen Oberfläche der Barge am Dock des ersten Blocks bewegen. Eine der Barge und/oder dem Ort auf der oberen Oberfläche der Barge zugeordnete Identität kann bestimmt werden, z.B. durch Scannen eines Barcodes, QR-Codes, Etiketts oder einer anderen der Barge und/oder dem Ort auf der oberen Oberfläche der Barge zugeordneten Kennung, und die Identität der Barge und/oder des Orts auf der oberen Oberfläche der Barge kann in Verbindung mit der Mausantriebseinheit gespeichert werden. Weiterhin kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge anweisen oder befehlen, die mit der Anweisung an die Mausantriebseinheit verbunden sind, auf die obere Oberfläche der Barge am Dock des ersten Blocks zu laden.
  • Der Prozess 1400 kann fortfahren, die Bargen-Antriebseinheit anzuweisen, die Barge vom ersten Block zu einem Dock am zweiten Block zu bewegen, wie bei 1408. Zum Beispiel kann eine Bargen-Antriebseinheit angewiesen werden, sich zu der Barge zu bewegen, sie zu erfassen und mit der Mausantriebseinheit anzuheben, z.B. unter Verwendung einer Bargen-Hebevorrichtung, oder eine Bargen-Antriebseinheit kann sich bereits unter der Barge befinden und/oder mit der Mausantriebseinheit mit der Barge verbunden sein. Dann kann die Bargen-Antriebseinheit die Barge mit der Mausantriebseinheit zu einem Dock bewegen, das mit dem zweiten Block des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte verbunden ist. Darüber hinaus kann die Bargen-Antriebseinheit die Barge vom ersten Block zum zweiten Block bewegen, indem sie entlang der Etagen positionierte Bezugsmarkierungen erkennt, identifiziert und ihnen folgt. Darüber hinaus kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge anweisen oder befehlen, die mit der Anweisung an die Bargen-Antriebseinheit verbunden sind, die Barge von dem ersten Block zu einem Dock an dem zweiten Block des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte zu bewegen.
  • Der Prozess 1400 kann fortfahren, um die Mausantriebseinheit anzuweisen, die Barge zu entladen, wie bei 1410. Zum Beispiel kann sich die Mausantriebseinheit durch Erkennen, Identifizieren und Verfolgen von Bezugsmarkierungen, die entlang der Lagergassenraster, Aufzüge, Docks und/oder einer oberen Oberfläche der Barge positioniert sind, von dem Ort auf der oberen Oberfläche der Barge am Dock und in den zweiten Block bewegen. Die Mausantriebseinheit kann dann verschiedene Vorgänge innerhalb des zweiten Blocks durchführen, die im Wesentlichen den verschiedenen Vorgängen ähneln, die zuvor von der Mausantriebseinheit innerhalb des ersten Blocks durchgeführt wurden. Weiterhin kann ein Steuerungssystem die verschiedenen Vorgänge anweisen oder befehlen, die mit der Anweisung an die Mausantriebseinheit verbunden sind, von der oberen Oberfläche der Barge am Dock des zweiten Blocks abzuladen.
  • Der Prozess 1400 kann dann, wie bei 1412, beendet werden.
  • In weiteren Ausführungsbeispielen können während der Bewegung einer oder mehrerer Mausantriebseinheiten zwischen verschiedenen Blöcken oder Abschnitten des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte ein oder mehrere Kastenbehälter und darin enthaltene Artikel auch gleichzeitig zwischen verschiedenen Blöcken oder Abschnitten des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte bewegt werden, z.B. um verschiedene Betriebsparameter von Abschnitten des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte, wie Durchsatz, Effizienz, Lastausgleich oder andere Eigenschaften von Abschnitten des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte, zu modifizieren oder anzupassen.
  • In weiteren Ausführungsbeispielen kann die Bewegung einer oder mehrerer Mausantriebseinheiten auf Bargen durch Bargen-Antriebseinheiten auch verwendet werden, um eine oder mehrere Mausantriebseinheiten aus dem Betrieb innerhalb des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte zu entfernen, z.B. um Service oder Wartung an den Mausantriebseinheiten durchzuführen oder um anderweitig Betriebsparameter von Abschnitten des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte zu modifizieren oder anzupassen. In ähnlicher Weise kann die Bewegung einer oder mehrerer Mausantriebseinheiten auf Bargen durch Bargen-Antriebseinheiten auch genutzt werden, um eine oder mehrere Mausantriebseinheiten innerhalb des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte in Betrieb zu nehmen, z.B. nach der Durchführung von Service- oder Wartungsarbeiten an den Mausantriebseinheiten, oder um anderweitig Betriebsparameter von Abschnitten des robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte zu modifizieren oder einzustellen.
  • In anderen Ausführungsbeispielen kann die Anzahl, die Platzierung, die Anordnung oder der Betrieb von Bargen-Antriebseinheiten innerhalb einer Umgebung, die ein robotergestütztes Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte nutzt, ebenfalls modifiziert werden, z.B. durch Hinzufügen, Entfernen, Verlegen, Bewegen, Konsolidieren, Verteilen oder anderweitiges Anpassen der Betriebsabläufe von Bargen-Antriebseinheiten, um verschiedene Betriebsparameter der Umgebung, die das robotergestützte Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte nutzt, zu modifizieren oder anzupassen, wie Durchsatz, Effizienz, Lastausgleich oder andere Merkmale der Umgebung, die das robotergestützte Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte nutzt.
  • 15 ist ein Blockdiagramm, das verschiedene Komponenten eines Beispiels eines Antriebseinheitssteuerungssystems 1500 gemäß den Anwendungen der vorliegenden Offenbarung zeigt.
  • In verschiedenen Beispielen kann das Blockdiagramm einen oder mehrere Aspekte eines robotergestützten Antriebseinheit-Controllers oder eines Steuerungssystems 1500 veranschaulichen, das zur Anwendung der verschiedenen oben erörterten Systeme und Prozesse verwendet werden kann. In der dargestellten Anwendung enthält das Antriebseinheitssteuerungssystem 1500 einen oder mehrere Prozessoren 1502, die über eine Eingabe-/Ausgabe(I/O)-Schnittstelle 1510 mit einem nicht-transitorischen computerlesbaren Speichermedium 1520 verbunden sind. Das Antriebseinheitssteuerungssystem 1500 kann auch einen Antriebsmechanismus-Controller 1504 und eine Stromversorgung oder Batterie 1506 enthalten. Das Antriebseinheitssteuerungssystem 1500 kann außerdem einen Bargen-/Kastenbehälter-Hebevorrichtung-Controller 1512, eine Netzwerkschnittstelle 1516 und ein oder mehrere Eingabe-/Ausgabevorrichtungen 1517 enthalten.
  • In verschiedenen Anwendungen kann das Antriebseinheitssteuerungssystem 1500 ein Einprozessorsystem mit einem Prozessor 1502 oder ein Multiprozessorsystem mit mehreren Prozessoren 1502 (z.B. zwei, vier, acht oder eine andere geeignete Anzahl) sein. Bei dem/den Prozessor(en) 1502 kann es sich um jeden geeigneten Prozessor handeln, der in der Lage ist, Befehle auszuführen. Beispielsweise kann es sich bei den Prozessoren 1502 um allgemeine oder eingebettete Prozessoren handeln, die verschiedene Befehlssatzarchitekturen (ISAs) einsetzen, wie die x86-, PowerPC-, SPARC- oder MIPS-ISAs oder jede andere geeignete ISA. In Multiprozessorsystemen können die einzelnen Prozessoren 1502 in der Regel, aber nicht notwendigerweise, dieselbe ISA einsetzen.
  • Das nicht-transitorische, computerlesbare Speichermedium 1520 kann so konfiguriert sein, dass es ausführbare Anweisungen, Anwendungen, Treiber und/oder Daten speichert, wie Antriebseinheitsdaten, Kastenbehälter-Daten, Artikeldaten, Bargedaten, Pfad- oder Zielortdaten, Positions- oder Standortdaten, Bezugsmarkierungsdaten, Block-, Etagen-, Dock- und/oder Lagerrasterstandortdaten, Antriebsmechanismusdaten, Bargen-/Kastenbehälter-Hebevorrichtungsdaten, Aufzugsdaten, Stationsdaten, Sensordaten und/oder andere Datenartikel, auf die der/die Prozessor(en) 1502 zugreifen können. In verschiedenen Anwendungen kann das nicht-transitorische, computerlesbare Speichermedium 1520 unter Verwendung jeder geeigneten Speichertechnologie eingesetzt werden, wie statischer Direktzugriffsspeicher (SRAM), synchroner dynamischer RAM (SDRAM), nichtflüchtiger Speicher/Flash-Speicher oder jede andere Art von Speicher. In der dargestellten Anwendung sind Programmanweisungen und Datenimplementierung, die gewünschte Funktionen, wie die oben beschriebenen, einsetzen, in dem nicht-transitorischen computerlesbaren Speichermedium 1520 als Programmanweisungen 1522 und Datenspeicherung 1524 gespeichert. In anderen Anwendungen können Programmanweisungen, Anwendungen, Treiber und/oder Daten auf verschiedenen Arten von computerzugänglichen Medien, wie nicht-transitorischen Medien, oder auf ähnlichen Medien, die von dem nicht-transitorischen computerlesbaren Speichermedium 1520 oder dem Antriebseinheitssteuerungssystem 1500 getrennt sind, empfangen, gesendet oder gespeichert werden.
  • Im Allgemeinen kann ein nicht-transitorisches, computerlesbares Speichermedium Speichermedien oder Speichermedien wie magnetische oder optische Medien, z.B. Disketten oder CD/DVD-ROM, enthalten, die über die I/O-Schnittstelle 1510 mit dem Antriebseinheitssteuerungssystem1500 verbunden sind. Programmanweisungen und Daten, die über ein nicht-transitorisches, computerlesbares Medium gespeichert sind, können durch Übertragungsmedien oder -signale, wie elektrische, elektromagnetische oder digitale Signale, übertragen werden, die über ein Kommunikationsmedium, wie ein Netzwerk und/oder eine drahtlose Verbindung, wie sie über die Netzwerkschnittstelle 1516 eingesetzt werden kann, übermittelt werden können.
  • In einer Anwendung kann die I/O-Schnittstelle 1510 so konfiguriert sein, dass sie den I/O-Verkehr zwischen dem/den Prozessor(en) 1502, dem nicht-transitorischen computerlesbaren Speichermedium 1520 und beliebigen Peripherievorrichtungen, der Netzwerkschnittstelle 1516 oder anderen Peripherieschnittstellen, wie den Eingabe-/Ausgabevorrichtungen 1517, koordiniert. In einigen Anwendungen kann die I/O-Schnittstelle 1510 alle erforderlichen Protokoll-, Timing- oder anderen Datentransformationen durchführen, um Datensignale von einer Komponente (z.B. nicht-transitorisches computerlesbares Speichermedium 1520) in ein Format zu konvertieren, das für die Verwendung durch eine andere Komponente (z.B. Prozessor(en) 1502) geeignet ist. In einigen Anwendungen kann die I/O-Schnittstelle 1510 Unterstützung für Vorrichtungen bieten, die über verschiedene Arten von Peripheriebussen angeschlossen sind, wie eine Variante des Peripheral Component Interconnect (PCI)-Busstandards oder des Universal Serial Bus (USB)-Standards. In einigen Anwendungen kann die Funktion der I/O-Schnittstelle 1510 in zwei oder mehr separate Komponenten aufgeteilt werden, wie eine Nord- und eine Südbrücke. In einigen Anwendungen kann auch ein Teil oder die gesamte Funktionalität der I/O-Schnittstelle 1510, wie eine Schnittstelle zu dem nicht-transitorischen computerlesbaren Speichermedium 1520, direkt in den/die Prozessor(en) 1502 integriert sein.
  • Der Antriebsmechanismus-Controller 1504 kann mit dem/den Prozessor(en) 1502, dem nicht-transitorischen computerlesbaren Speichermedium 1520 und/oder anderen hierin beschriebenen Komponenten kommunizieren, um die Betriebscharakteristiken von Motoren oder anderen Stellantrieben, die mit jedem Antriebsmechanismus verbunden sind, einzustellen, um die Antriebseinheit entlang eines bestimmten Weges zu einem Zielort zu bewegen und/oder andere Navigationsmanöver oder -operationen durchzuführen.
  • Das Antriebseinheitssteuerungssystem 1500 kann auch einen Barge/Kastenbehälter-Hebevorrichtung-Controller 1512 enthalten, der mit dem/den Prozessor(en) 1502, dem nicht-transitorischen computerlesbaren Speichermedium 1520 und/oder anderen hierin beschriebenen Komponenten kommuniziert, um die jeweiligen Bargen, die von den Bargen-Antriebseinheiten getragen werden, zu erfassen, anzuheben, zu bewegen, abzusenken, freizugeben und/oder zu platzieren, und um die jeweiligen Kastenbehälter, die von den Mausantriebseinheiten getragen werden, zu erfassen, anzuheben, zu bewegen, abzusenken, freizugeben und/oder zu platzieren.
  • Die Netzwerkschnittstelle 1516 kann so konfiguriert sein, dass sie den Datenaustausch zwischen dem Antriebseinheitssteuerungssystem 1500, anderen an ein Netzwerk angeschlossenen Vorrichtungen, wie anderen Computersystemen, robotergestütztes Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte-Controller, Aufzügen, Stationen, Steuerungssystemen anderer Antriebseinheiten und/oder anderen Fahrzeugen, Systemen, Maschinen, Ausrüstungen, Apparaten, Systemen, Sensoren oder Vorrichtungen ermöglicht, die mit dem robotergestütztes Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte und/oder der Umgebung, die das robotergestütztes Lagerhaltungssystem mit hoher Dichte nutzt, verbunden sind. Zum Beispiel kann die Netzwerkschnittstelle 1516 die drahtlose Kommunikation zwischen zahlreichen Antriebseinheiten ermöglichen. In verschiedenen Anwendungen kann die Netzwerkschnittstelle 1516 die Kommunikation über drahtlose allgemeine Datennetze, wie ein Wi-Fi-Netzwerk, unterstützen. Die Netzwerkschnittstelle 1516 kann zum Beispiel die Kommunikation über Telekommunikationsnetze wie Mobilfunknetze, Satellitennetze und dergleichen unterstützen.
  • Zu den Eingabe-/Ausgabevorrichtungen 1517 können in einigen Anwendungen ein oder mehrere visuelle Eingabe-/Ausgabevorrichtungen, Audio-Eingabe-/Ausgabevorrichtungen, Displays, Bildsensoren, Wärmesensoren, Infrarotsensoren, Flugzeitsensoren, Beschleunigungsmesser, verschiedene andere hierin beschriebene Sensoren usw. gehören. Es können mehrere Eingabe-/Ausgabevorrichtungen 1517 vorhanden sein und vom Antriebseinheitssteuerungssystem 1500 gesteuert werden. Einer oder mehrere dieser Sensoren können zur Unterstützung bei der Durchführung der verschiedenen hier beschriebenen Funktionen, Vorgänge und Prozesse verwendet werden.
  • Wie in 15 gezeigt, kann der Speicher Programmanweisungen 1522 enthalten, die so konfiguriert sein können, dass sie die oben beschriebenen Beispielprozesse und/oder Teilprozesse einsetzen. Der Datenspeicherung 1524 kann verschiedene Datenspeicherung zur Verwaltung von Datenelementen enthalten, die zur Durchführung der verschiedenen hier beschriebenen Funktionen, Operationen und Prozesse bereitgestellt werden können. Zum Beispiel kann die Datenspeicherung 1524 Antriebseinheitsdaten, Kastenbehälterdaten, Artikeldaten, Bargedaten, Pfad- oder Zielortdaten, Positions- oder Standortdaten, Bezugsmarkierungsdaten, Block-, Etagen-, Dock- und/oder Lagerrasterstandortdaten, Antriebsmechanismusdaten, Bargen-/ Kastenbehälter-Hebevorrichtungsdaten, Aufzugsdaten, Stationsdaten, Sensordaten und/oder andere Datenelemente enthalten.
  • Fachleute werden verstehen, dass das Antriebseinheitssteuerungssystem 1500 lediglich ein Beispiel ist und den Umfang der vorliegenden Offenbarung nicht einschränken soll. Insbesondere können das Computersystem und die Vorrichtungen jede Kombination von Hardware oder Software enthalten, die die angegebenen Funktionen ausführen kann, einschließlich anderer Steuerungssysteme oder Controller, Computer, Netzwerkvorrichtungen, robotergestützte Vorrichtungen usw. Das Antriebseinheitssteuerungssystem 1500 kann auch mit anderen, nicht dargestellten Vorrichtungen verbunden sein oder als eigenständiges System arbeiten. Darüber hinaus kann die von den dargestellten Komponenten bereitgestellte Funktionalität in einigen Anwendungen in weniger Komponenten kombiniert oder auf zusätzliche Komponenten verteilt werden. Ebenso kann in einigen Anwendungen die Funktionalität einiger der dargestellten Komponenten nicht zur Verfügung gestellt werden und/oder es können andere zusätzliche Funktionen verfügbar sein.
  • 16 ist ein Blockdiagramm, das verschiedene Komponenten eines beispielhaften Steuerungssystems 1600 gemäß Anwendungen der vorliegenden Offenbarung zeigt.
  • Verschiedene Operationen eines Steuerungssystems oder Controllers 1600, wie die hier beschriebenen, können auf einem oder mehreren Computersystemen ausgeführt werden und/oder mit verschiedenen anderen Computern, Systemen oder Vorrichtungen eines robotergestützten Lagerhaltungssystems mit hoher Dichte interagieren, entsprechend verschiedenen Anwendungen. Zum Beispiel kann das oben beschriebene Steuerungssystem oder der Controller 1600 auf einem oder mehreren Computersystemen funktionieren und arbeiten. In der dargestellten Anwendung enthält ein Steuerungssystem 1600 einen oder mehrere Prozessoren 1610A, 1610B bis 1610N, die über eine Eingabe/Ausgabe (I/O)-Schnittstelle 1630 mit einem nicht-transitorischen computerlesbaren Speichermedium 1620 verbunden sind. Das Steuerungssystem 1600 enthält weiterhin eine Netzwerkschnittstelle 1640, die mit der I/O-Schnittstelle 1630 gekoppelt ist, und ein oder mehrere Eingabe-/Ausgabevorrichtungen 1650. In einigen Anwendungen wird in Betracht gezogen, dass eine beschriebene Anwendung unter Verwendung einer einzigen Instanz des Steuerungssystems 1600 eingesetzt werden kann, während in anderen Anwendungen mehrere solcher Systeme oder mehrere Knoten, die das Steuerungssystem 1600 bilden, so konfiguriert werden können, dass sie verschiedene Abschnitte oder Instanzen der beschriebenen Anwendungen hosten. Zum Beispiel können in einer Anwendung einige Datenquellen oder -dienste (z.B. bezogen auf Abschnitte der robotergestützten Lagerhaltungssysteme mit hoher Dichte, Operationen oder Prozesse usw.) über einen oder mehrere Knoten des Steuerungssystems 1600 eingesetzt werden, die sich von den Knoten unterscheiden, die andere Datenquellen oder -dienste einsetzen (z.B. bezogen auf andere Abschnitte der robotergestützten Lagerhaltungssysteme mit hoher Dichte, Operationen oder Prozesse usw.).
  • In verschiedenen Anwendungen kann das Steuerungssystem 1600 ein Einprozessorsystem mit einem Prozessor 1610A oder ein Multiprozessorsystem mit mehreren Prozessoren 1610A - 1610N (z.B. zwei, vier, acht oder eine andere geeignete Anzahl) sein. Bei den Prozessoren 1610A - 1610N kann es sich um jeden geeigneten Prozessor handeln, der in der Lage ist, Anweisungen auszuführen. In verschiedenen Anwendungen können die Prozessoren 1610A - 1610N beispielsweise Allzweck- oder eingebettete Prozessoren sein, die eine der verschiedenen Befehlssatzarchitekturen (ISAs) einsetzen, wie die x86-, PowerPC-, SPARC- oder MIPS-ISAs oder jede andere geeignete ISA. In Multiprozessorsystemen kann jeder der Prozessoren 1610A - 1610N üblicherweise, aber nicht unbedingt, dieselbe ISA einsetzen.
  • Das nicht-transitorische computerlesbare Speichermedium 1620 kann so konfiguriert sein, dass es ausführbare Anweisungen und/oder Daten speichert, auf die der eine oder die mehreren Prozessoren 1610A - 1610N zugreifen können. In verschiedenen Anwendungen kann das nicht-transitorische computerlesbare Speichermedium 1620 unter Verwendung jeder geeigneten Speichertechnologie eingesetzt werden, wie statischer Direktzugriffsspeicher (SRAM), synchroner dynamischer RAM (SDRAM), nicht-flüchtiger Speicher/Flash-Speicher oder jede andere Art von Speicher. In der dargestellten Anwendung werden Programmanweisungen und Daten, die gewünschte Funktionen und/oder Prozesse, wie die oben beschriebenen, einsetzen, in dem nicht-transitorischen computerlesbaren Speichermedium 1620 als Programmanweisungen 1625 bzw. Datenspeicherung 1635 gespeichert. In anderen Anwendungen können Programmanweisungen und/oder Daten auf verschiedenen Arten von computerzugänglichen Medien, wie nicht-transitorischen Medien, oder auf ähnlichen Medien, die von dem nicht-transitorischen computerlesbaren Speichermedium 1620 oder dem Steuerungssystem 1600 getrennt sind, empfangen, gesendet oder gespeichert werden. Im Allgemeinen kann ein nicht-transitorisches, computerlesbares Speichermedium Speichermedien oder Memorymedien wie magnetische oder optische Medien, z.B. Diskette oder CD/DVD-ROM, enthalten, die über die I/O-Schnittstelle 1630 mit dem Steuerungssystem 1600 verbunden sind. Programmanweisungen und Daten, die über ein nicht-transitorisches, computerlesbares Medium gespeichert sind, können durch Übertragungsmedien oder -signale wie elektrische, elektromagnetische oder digitale Signale übertragen werden, die über ein Kommunikationsmedium wie ein Netzwerk und/oder eine drahtlose Verbindung übermittelt werden können, wie sie über die Netzwerkschnittstelle 1640 eingesetzt werden können.
  • In einer Anwendung kann die I/O-Schnittstelle 1630 so konfiguriert sein, dass sie den I/O-Verkehr zwischen den Prozessoren 1610A - 1610N, dem nicht-transitorischen computerlesbaren Speichermedium 1620 und beliebigen Peripherievorrichtungen, einschließlich der Netzwerkschnittstelle 1640 oder anderen Peripherieschnittstellen, wie den Eingabe-/Ausgabevorrichtungen 1650, koordiniert. In einigen Anwendungen kann die I/O-Schnittstelle 1630 alle notwendigen Protokoll-, Timing- oder anderen Datentransformationen durchführen, um Datensignale von einer Komponente (z.B. dem nicht-transitorischen computerlesbaren Speichermedium 1620) in ein Format zu konvertieren, das für die Verwendung durch eine andere Komponente (z.B. die Prozessoren 1610A - 1610N) geeignet ist. In einigen Anwendungen kann die I/O-Schnittstelle 1630 Unterstützung für Vorrichtungen bieten, die über verschiedene Arten von Peripheriebussen angeschlossen sind, wie eine Variante des Peripheral Component Interconnect (PCI)-Busstandards oder des Universal Serial Bus (USB)-Standards. In einigen Anwendungen kann die Funktion der I/O-Schnittstelle 1630 in zwei oder mehr separate Komponenten aufgeteilt werden, wie eine Nord- und eine Südbrücke. In einigen Anwendungen kann auch ein Teil oder die gesamte Funktionalität der I/O-Schnittstelle 1630, wie eine Schnittstelle zu dem nicht-transitorischen computerlesbaren Speichermedium 1620, direkt in die Prozessoren 1610A - 1610N integriert sein.
  • Die Netzwerkschnittstelle 1640 kann so konfiguriert sein, dass sie den Datenaustausch zwischen dem Steuerungssystem 1600 und anderen an ein Netzwerk angeschlossenen Vorrichtungen ermöglicht, wie anderen Computersystemen, Materialhandhabungssystem-Controller, Lager-, Einzelhandels- oder Gebäudemanagementsystemen, anderen Steuerungssystemen von robotergestützten Lagerhaltungssystemen, Steuerungen von Antriebseinheiten, Stationen, verschiedenen Arten von Sensoren, vorgelagerten Stationen oder Prozessen, nachgelagerten Stationen oder Prozessen, anderen Materialhandhabungssystemen oder -ausrüstungen oder zwischen Knoten des Steuerungssystems 1600. In verschiedenen Anwendungen kann die Netzwerkschnittstelle 1640 die Kommunikation über drahtgebundene oder drahtlose allgemeine Datennetze unterstützen, wie jede geeignete Art von Ethernet-Netzwerk.
  • Eingabe-/Ausgabevorrichtungen 1650 können in einigen Anwendungen ein oder mehrere Displays, Projektionsvorrichtungen, visuelle Eingabe-/Ausgabevorrichtungen, Audio-Eingabe-/Ausgabevorrichtungen, Tastaturen, Tastenfelder, Touchpads, Scanvorrichtungen, Bildgebungsvorrichtungen, Sensoren, Lichtschranken, Näherungssensoren, RFID-Lesegeräte, Sprach- oder optische Erkennungsvorrichtungen, verschiedene andere hierin beschriebene Sensoren oder andere Vorrichtungen enthalten, die für die Eingabe oder den Abruf von Daten durch ein oder mehrere Steuerungssysteme 1600 geeignet sind. Mehrere Eingabe-/Ausgabevorrichtungen 1650 können im Steuerungssystem 1600 vorhanden sein oder auf verschiedene Knoten des Steuerungssystems 1600 verteilt sein. In einigen Anwendungen können ähnliche Eingabe-/Ausgabevorrichtungen von dem Steuerungssystem 1600 getrennt sein und mit einem oder mehreren Knoten des Steuerungssystems 1600 über eine verdrahtete oder drahtlose Verbindung, wie über die Netzwerkschnittstelle 1640, interagieren.
  • Wie in 16 dargestellt, kann der Speicher 1620 Programmanweisungen 1625 enthalten, die so konfiguriert sein können, dass sie eine oder mehrere der beschriebenen Anwendungen einsetzen und/oder eine Datenspeicherung 1635 bereitstellen, die verschiedene Tabellen, Datenspeicherung und/oder andere Datenstrukturen umfassen kann, auf die die Programmanweisungen 1625 zugreifen können. Die Programmanweisungen 1625 können verschiedene ausführbare Anweisungen, Programme oder Anwendungen enthalten, die die hier beschriebenen robotergestützten Lagerhaltungssysteme mit hoher Dichte, Operationen und Prozesse erleichtern, wie Stations-Controller, Treiber oder Anwendungen, Aufzug-Controller, Treiber oder Anwendungen, Antriebseinheit-Controller, Treiber oder Anwendungen, Antriebseinheitspfad - und Zielortbestimmung-Controller, Treiber oder Anwendungen, Sensor-Controller, Treiber oder Anwendungen, Sensordatenverarbeitungsanwendungen, Materialhandhabungsausrüstungs-Controller, Treiber oder Anwendungen usw. Die Datenspeicherung 1635 kann verschiedene Datenspeicherung für die Verwaltung von Daten enthalten, die sich auf die hierin beschriebenen robotergestützten Lagerhaltungssysteme mit hoher Dichte, Operationen oder Prozesse beziehen, wie Stationsdaten, Aufzugsdaten, Antriebseinheitsdaten, Kastenbehälterdaten, Artikeldaten, Bargedaten, Pfad- oder Zielortdaten, Positions- oder Standortdaten, Bezugsmarkierungsdaten, Block-, Etagen-, Dock- und/oder Lagerrasterplatz-Standortdaten, Antriebsmechanismusdaten, Bargen-/Kastenbehälter-Hebevorrichtungsdaten, Sensordaten, andere Materialhandhabungsausrüstungs- oder -gerätedaten und/oder andere Datenelemente.
  • Fachleute werden verstehen, dass das Steuerungssystem 1600 nur ein Beispiel ist und nicht dazu dient, den Umfang der Anwendungen zu begrenzen. Insbesondere können das Steuerungssystem und die Vorrichtungen jede Kombination von Hardware oder Software enthalten, die die angegebenen Funktionen ausführen kann, einschließlich anderer Steuerungssysteme oder Controller, Computer, Netzwerkvorrichtungen, Internetgeräte, robotergestützte Vorrichtungen usw. Das Steuerungssystem 1600 kann auch mit anderen, nicht dargestellten Vorrichtungen verbunden sein oder als eigenständiges System arbeiten. Darüber hinaus kann die von den dargestellten Komponenten bereitgestellte Funktionalität in einigen Anwendungen in weniger Komponenten kombiniert oder auf zusätzliche Komponenten verteilt werden. Ebenso kann in einigen Anwendungen die Funktionalität einiger der dargestellten Komponenten nicht zur Verfügung gestellt werden und/oder es können andere zusätzliche Funktionen verfügbar sein.
  • Es versteht sich, dass, sofern hier nicht explizit oder implizit etwas anderes angegeben ist, alle Merkmale, Eigenschaften, Alternativen oder Modifizierungen, die in Bezug auf eine bestimmte hier beschriebene Anwendung beschrieben werden, auch auf jede andere hier beschriebene Anwendung angewendet, verwendet oder in diese integriert werden können, und dass die Zeichnungen und die Beschreibung im Einzelnen der vorliegenden Offenbarung alle Modifizierungen, Äquivalente und Alternativen zu den verschiedenen Anwendungen abdecken sollen, wie sie in den beigefügten Ansprüchen definiert sind. Darüber hinaus sind in Bezug auf die einen oder mehreren hierin beschriebenen Verfahren oder Prozesse der vorliegenden Offenbarung, einschließlich, aber nicht beschränkt auf die in den 12-14, die Reihenfolgen, in denen solche Verfahren oder Prozesse dargestellt sind, nicht als Einschränkung der beanspruchten Erfindungen zu verstehen, und eine beliebige Anzahl der hierin beschriebenen Verfahrens- oder Prozessschritte oder Boxen kann weggelassen, neu angeordnet oder in beliebiger Reihenfolge und/oder parallel kombiniert werden, um die hierin beschriebenen Verfahren oder Prozesse einzusetzen. Außerdem sind die Zeichnungen nicht maßstabsgetreu gezeichnet.
  • Konditionale Ausdrücke wie unter anderem „kann“, „könnte“, „könnte sein“ oder „mag“ sollen, sofern nicht ausdrücklich anders angegeben oder im Kontext anders verstanden, im Allgemeinen in einer erlaubenden Weise ausdrücken, dass bestimmte Anwendungen bestimmte Merkmale, Elemente und/oder Schritte enthalten könnten oder die Möglichkeit haben, diese zu enthalten, aber nicht vorschreiben oder erfordern. In ähnlicher Weise sind Begriffe wie „einschließen“, „einschließlich“ und „beinhaltet“ im Allgemeinen als „einschließlich, aber nicht beschränkt auf“ zu verstehen. Derartige konditionale Ausdrücke sollen also im Allgemeinen nicht bedeuten, dass Merkmale, Elemente und/oder Schritte in irgendeiner Weise für eine oder mehrere Anwendungen erforderlich sind oder dass eine oder mehrere Anwendungen notwendigerweise eine Logik enthalten, um mit oder ohne Benutzereingabe oder -aufforderung zu entscheiden, ob diese Merkmale, Elemente und/oder Schritte in einer bestimmten Anwendung enthalten sind oder durchgeführt werden sollen.
  • Die Elemente einer Methode, eines Prozesses oder eines Algorithmus, die in Verbindung mit den hier offengelegten Anwendungen beschrieben werden, können direkt in Hardware, in einem Softwaremodul, das in einem oder mehreren Speichervorrichtungen gespeichert ist und von einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt wird, oder in einer Kombination aus beidem verkörpert sein. Ein Softwaremodul kann in RAM, Flash-Speicher, ROM, EPROM, EEPROM, Registern, einer Festplatte, einer Wechselplatte, einer CD-ROM, einer DVD-ROM oder einer anderen Form eines nicht-transitorischen, computerlesbaren Speichermediums, eines Mediums oder eines physischen Computerspeichers gespeichert sein, die auf dem Fachgebiet bekannt sind. Ein Beispielspeichermedium kann mit dem Prozessor verbunden werden, so dass der Prozessor Informationen von dem Speichermedium lesen und in dieses schreiben kann. Alternativ kann das Speichermedium auch in den Prozessor integriert sein. Das Speichermedium kann flüchtig oder nichtflüchtig sein. Der Prozessor und das Speichermedium können in einem ASIC untergebracht sein. Der ASIC kann in einem Benutzerterminal untergebracht sein. Alternativ können der Prozessor und das Speichermedium als separate Komponenten in einem Benutzerendgerät untergebracht sein.
  • Disjunktive Ausdrücke wie „mindestens eines von X, Y oder Z“ oder „mindestens eines von X, Y und Z“ werden ansonsten, sofern nicht ausdrücklich etwas anderes angegeben ist, im Kontext allgemein so verstanden, dass ein Element, ein Begriff usw. entweder X, Y oder Z oder eine beliebige Kombination davon sein kann (z.B. X, Y und/oder Z). Eine solche disjunktive Formulierung soll und darf daher nicht implizieren, dass bei bestimmten Anwendungen mindestens eines von X, mindestens eines von Y oder mindestens eines von Z vorhanden sein muss.
  • Sofern nicht ausdrücklich anders angegeben, sind Artikel wie „ein“ oder „ein“ im Allgemeinen so auszulegen, dass sie ein oder mehrere beschriebene Elemente enthalten. Dementsprechend sind Ausdrücke wie „eine Vorrichtung, die so konfiguriert ist, dass sie“ so zu verstehen, dass sie eine oder mehrere beschriebene Vorrichtungen einschließen sollen. Diese eine oder mehreren genannten Vorrichtungen kann auch gemeinsam so konfiguriert sein, dass sie die genannten Beschreibungen ausführen. So kann beispielsweise „ein Prozessor, der so konfiguriert ist, dass er die Aufzählungen A, B und C ausführt“ einen ersten Prozessor enthalten, der so konfiguriert ist, dass er die Aufzählung A ausführt und mit einem zweiten Prozessor zusammenarbeitet, der so konfiguriert ist, dass er die Aufzählungen Bund C ausführt.
  • Die hier verwendeten Begriffe „etwa“, „ungefähr“, „im Allgemeinen“, „fast“ oder „im Wesentlichen“ stehen für einen Wert, eine Menge oder eine Eigenschaft, die nahe an dem angegebenen Wert, der Menge oder der Eigenschaft liegt und dennoch eine gewünschte Funktion erfüllt oder ein gewünschtes Ergebnis erzielt. Beispielsweise können sich die Begriffe „etwa“, „ungefähr“, „im Allgemeinen“, „fast“ oder „im Wesentlichen“ auf eine Menge beziehen, die weniger als 10 %, weniger als 5 %, weniger als 1 %, weniger als 0,1 % und weniger als 0,01 % der angegebenen Menge beträgt.
  • Die hierin offenbarten Anwendungen können ein Lagerhaltungssystem umfassen, das eine Vielzahl von Etagen umfasst, wobei einzelne Etagen eine Vielzahl von Lagerrasterplätzen enthält, die über eine Vielzahl von Lagergassenrastern verbunden sind, wobei eine unterste Etage der Vielzahl von Etagen eine Vielzahl von Docks enthält; eine Vielzahl von Aufzügen, die die Vielzahl von Etagen verbinden; eine Vielzahl von Kastenbehältern, wobei einzelne Kastenbehälter an entsprechenden Lagerrasterplätzen positioniert sind und einzelne Kastenbehälter konfiguriert sind, um entsprechende Artikel aufzunehmen; eine Vielzahl von Mausantriebseinheiten, die so konfiguriert sind, dass sie die Vielzahl von Etagen, die Vielzahl von Lagerrasterplätzen und die Vielzahl von Docks über die Vielzahl von Lagergassenrastern und die Vielzahl von Aufzügen durchfahren, wobei einzelne Mausantriebseinheiten so konfiguriert sind, dass sie entsprechende Kastenbehälter anheben, bewegen und platzieren; und eine Vielzahl von Bargen-Antriebseinheiten, die so konfiguriert sind, dass sie sich zu entsprechenden Docks der Vielzahl von Docks bewegen, wobei einzelne Bargen-Antriebseinheiten so konfiguriert sind, dass sie Bargen anheben, bewegen und platzieren, die eine entsprechende Vielzahl von Kastenbehältern zwischen den entsprechenden Docks und einer Vielzahl von Verarbeitungsstationen tragen.
  • Gegebenenfalls können die jeweiligen Höhen der einzelnen Etagen so konfiguriert sein, dass das Anheben, Bewegen und Absetzen der jeweiligen Kastenbehälter durch die einzelnen Mausantriebseinheiten möglich ist. Gegebenenfalls kann die Vielzahl der Verarbeitungsstationen mindestens eine enthalten von: einer Bargen-Beladestation, einer Artikel-Verarbeitungsstation oder einer Bargen-Entladestation. Gegebenenfalls kann das Lagerhaltungssystem weiterhin eine Vielzahl von Service-Zugangszonen umfassen, die mit dem Lagerhaltungssystem verbunden sind, wobei die Vielzahl von Service-Zugangszonen so konfiguriert ist, dass sie den Zugang zu im Wesentlichen allen der Vielzahl von Etagen, der Vielzahl von Lagerrasterplätzen, der Vielzahl von Lagergassenrastern und der Vielzahl von Aufzügen ermöglichen.
  • Die hierin offenbarten Anwendungen können ein System umfassen, das eine erste robotergestützte Antriebseinheit umfasst, die so konfiguriert ist, dass sie eine Barge bewegt, wobei eine obere Oberfläche der Barge so konfiguriert ist, dass sie eine Vielzahl von Kastenbehältern aufnimmt; wobei die erste robotergestützte Antriebseinheit so konfiguriert ist, dass sie die Barge zwischen mindestens einer Station und einem Dock eines Lagersystems bewegt.
  • Gegebenenfalls kann das System weiterhin eine zweite robotergestützte Antriebseinheit umfassen, die so konfiguriert ist, dass sie einen jeweiligen Kastenbehälter innerhalb des Lagersystems bewegt; wobei die zweite robotergestützte Antriebseinheit so konfiguriert ist, dass sie den jeweiligen Kastenbehälter zwischen der oberen Oberfläche der Barge am Dock und dem Lagersystem bewegt. Gegebenenfalls kann das System weiterhin das Lagersystem umfassen, umfassend: eine Vielzahl von Etagen, wobei einzelne Etagen eine Vielzahl von Lagerrasterplätzen und eine Vielzahl von Lagergassenrastern enthalten, wobei einzelne Lagerungsgitterplätze so konfiguriert sind, dass sie entsprechende Kastenbehälter aufnehmen, und eine unterste Etage der Vielzahl von Etagen das Dock enthält; und mindestens einen Aufzug, der die Vielzahl von Etagen durchfährt; wobei die zweite robotergestützte Antriebseinheit so konfiguriert ist, dass sie die Vielzahl von Etagen, die Vielzahl von Lagerrasterplätzen und das Dock über die Vielzahl von Lagergassenrastern und den mindestens einen Aufzug durchfährt. Gegebenenfalls kann das Lagersystem weiterhin mindestens eine Service-Zugangszone umfassen, die so konfiguriert ist, dass sie den Zugang zu im Wesentlichen allen der Vielzahl von Etagen, der Vielzahl von Lagerrasterplätzen, der Vielzahl von Lagergassenrastern und des mindestens einen Aufzugs ermöglicht. Gegebenenfalls kann das Lagersystem weiterhin eine Vielzahl von Docks umfassen, die mit einer Peripherie der untersten Etagen der Vielzahl von Etagen verbunden sind, wobei die Vielzahl von Docks das Dock enthält; wobei die unterste Etage der Vielzahl von Etagen eine erste Anzahl von Lagerrasterplätzen enthält; und wobei obere Etagen der Vielzahl von Etagen jeweils eine zweite Anzahl von Lagerrasterplätzen enthalten. Gegebenenfalls können die jeweiligen Höhen der einzelnen Etagen so konfiguriert werden, dass die Bewegung des jeweiligen Kastenbehälters durch die zweite robotergestützte Antriebseinheit ermöglicht wird. Gegebenenfalls kann der jeweilige Kastenbehälter eine Vielzahl von Beinen enthalten; die zweite robotergestützte Antriebseinheit kann so konfiguriert sein, dass sie unter dem jeweiligen Kastenbehälter zwischen der Vielzahl von Beinen hindurchfährt; und die zweite robotergestützte Antriebseinheit kann so konfiguriert sein, dass sie den jeweiligen Kastenbehälter anhebt und zwischen den jeweiligen Lagerrasterplätzen bewegt. Gegebenenfalls kann die erste robotergestützte Antriebseinheit so konfiguriert sein, dass sie zwischen dem Lagersystem und der mindestens einen Station unter Verwendung einer ersten Vielzahl von Bezugsmarkierungen, die mit einer Oberfläche verbunden sind, entlang der sich die erste robotergestützte Antriebseinheit bewegt, durchfährt; und die zweite robotergestützte Antriebseinheit kann so konfiguriert sein, dass sie die Vielzahl von Lagerrasterplätzen und das Dock über die Vielzahl von Lagergassenrastern und den mindestens einen Aufzug unter Verwendung einer zweiten Vielzahl von Bezugsmarkierungen, die mit der Vielzahl von Etagen verbunden sind, durchfährt. Gegebenenfalls kann das System weiterhin die mindestens eine Station umfassen, die mindestens eine von einer Bargen-Beladestation, einer Artikel-Verarbeitungsstation oder einer Bargen-Entladestation enthält; wobei die erste robotergestützte Antriebseinheit so konfiguriert ist, dass sie die Barge zu der mindestens einen Station bewegt, um mindestens einen Kastenbehälter auf der oberen Oberfläche der Barge aufzunehmen, einen mit einem Kastenbehälter verbundenen Artikel zu verarbeiten oder einen Kastenbehälter von der oberen Oberfläche der Barge zu entnehmen. Gegebenenfalls kann das System außerdem einen Controller umfassen, der so konfiguriert ist, dass er mindestens: Bestimmen einer gewünschten Etage und eines gewünschten Lagerrasterplatzes, der dem jeweiligen Kastenbehälter zugeordnet ist; Anweisen der ersten robotergestützten Antriebseinheit, die Barge anzuheben und zu einer Bargen-Beladestation zu bewegen; Anweisen der Verladung des jeweiligen Kastenbehälters auf die obere Oberfläche der Barge an der Bargen-Beladestation; Anweisen der ersten robotergestützten Antriebseinheit, die Barge zu dem Dock des Lagersystems zu bewegen; die zweite robotergestützte Antriebseinheit anzuweisen, sich auf die obere Oberfläche der Barge am Dock zu bewegen und den jeweiligen Kastenbehälter anzuheben; die zweite robotergestützte Antriebseinheit anzuweisen, den jeweiligen Kastenbehälter über mindestens einen Abschnitt der Vielzahl von Lagergassenrastern und den mindestens einen Aufzug zu der gewünschten Etage und dem gewünschten Lagerrasterplatz zu bewegen; und die zweite robotergestützte Antriebseinheit anzuweisen, den jeweiligen Kastenbehälter auf der gewünschten Etage und dem gewünschten Lagerrasterplatz abzulegen. Gegebenenfalls kann der Controller weiter konfiguriert sein, um zumindest: Bestimmen einer jeweiligen Etage und eines jeweiligen Lagerrasterplatzes, die dem jeweiligen Kastenbehälter zugeordnet sind; Anweisen der zweiten robotergestützten Antriebseinheit, sich zu dem jeweiligen Kastenbehälter in der jeweiligen Etage und dem jeweiligen Lagerrasterplatz über mindestens einen Abschnitt der Vielzahl von Lagergassenrastern und den mindestens einen Aufzug zu bewegen; Anweisen der zweiten robotergestützten Antriebseinheit, den jeweiligen Kastenbehälter anzuheben; Anweisen der zweiten robotergestützten Antriebseinheit, den jeweiligen Kastenbehälter über mindestens einen Abschnitt der Vielzahl von Lagergassenrastern und den mindestens einen Aufzug zum Dock zu bewegen; die erste robotergestützte Antriebseinheit anweisen, die Barge anzuheben und zum Dock des Lagersystems zu bewegen; die zweite robotergestützte Antriebseinheit anweisen, den jeweiligen Kastenbehälter auf die obere Oberfläche der Barge am Dock zu bewegen und den jeweiligen Kastenbehälter auf der Barge zu platzieren; die erste robotergestützte Antriebseinheit anweisen, die Barge zu einer Artikel-Verarbeitungsstation zu bewegen; und die Verarbeitung eines dem jeweiligen Kastenbehälter zugeordneten Artikels an der Artikel-Verarbeitungsstation anweisen.
  • Die hier offengelegten Anwendungen können ein Verfahren umfassen, umfassend: Bestimmen einer jeweiligen Etage aus einer Vielzahl von Etagen eines Lagersystems, das einem jeweiligen Kastenbehälter zugeordnet ist, durch einen Controller, wobei die Vielzahl von Etagen durch mindestens einen Aufzug verbunden ist; Bestimmen eines jeweiligen Lagerrasterplatzes aus einer Vielzahl von Lagerrasterplätzen auf der jeweiligen Etage, die dem jeweiligen Kastenbehälter zugeordnet ist, durch den Controller; Anweisen einer ersten robotergestützten Antriebseinheit durch den Controller, eine Barge, die den jeweiligen Kastenbehälter trägt, zu einem Dock des Lagersystems zu bewegen; und Anweisen einer zweiten robotergestützten Antriebseinheit durch den Controller, den jeweiligen Kastenbehälter von der Barge an dem Dock zu heben und den jeweiligen Kastenbehälter zu der jeweiligen Etage und dem jeweiligen Lagerrasterplatz über mindestens einen Abschnitt einer Vielzahl von Lagergassenrastern und den mindestens einen Aufzug zu bewegen.
  • Gegebenenfalls kann das Verfahren weiterhin umfassen: das Anweisen der zweiten robotergestützten Antriebseinheit durch den Controller, den jeweiligen Kastenbehälter von dem jeweiligen Lagerrasterplatz zu heben und den jeweiligen Kastenbehälter über mindestens einen Abschnitt der Vielzahl von Lagergassenrastern und den mindestens einen Aufzug zu der Barge am Dock zu bewegen; und das Anweisen der ersten robotergestützten Antriebseinheit durch den Controller, die Barge, die den jeweiligen Kastenbehälter trägt, zu mindestens einer Verarbeitungsstation zu bewegen, die zur Verarbeitung des jeweiligen Kastenbehälters konfiguriert ist. Gegebenenfalls kann das Verfahren weiterhin die Anweisung durch den Controller umfassen, einen Artikel aus dem jeweiligen Kastenbehälter an der mindestens einen Verarbeitungsstation zu entnehmen. Gegebenenfalls kann das Verfahren weiterhin die Anweisung durch den Controller umfassen, den jeweiligen Kastenbehälter an der mindestens einen Verarbeitungsstation von einer oberen Oberfläche der Barge zu entfernen. Gegebenenfalls kann das Verfahren weiterhin die Anweisung durch den Controller umfassen, einen zweiten Kastenbehälter auf eine obere Oberfläche der Barge an der mindestens einen Verarbeitungsstation abzusetzen.
  • Obwohl die Erfindung in Bezug auf erläuterte Anwendungen beschrieben und veranschaulicht wurde, können das Vorstehende und verschiedene andere Ergänzungen und Auslassungen darin und vorgenommen werden, ohne vom Gedanken und Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • US 17035114 [0001]

Claims (15)

  1. Lagerhaltungssystem, umfassend: eine Vielzahl von Etagen, wobei die einzelnen Etagen eine Vielzahl von Lagerrasterplätzen enthalten, die über eine Vielzahl von Lagergassenrastern verbunden sind, wobei die unterste Etage der Vielzahl von Etagen eine Vielzahl von Docks enthält; eine Vielzahl von Aufzügen, die die Vielzahl von Etagen verbindet; eine Vielzahl von Kastenbehältern, wobei die einzelnen Kastenbehälter an den jeweiligen Lagerrasterplätzen positioniert sind und die einzelnen Kastenbehälter so konfiguriert sind, dass sie die jeweiligen Artikel aufnehmen; eine Vielzahl von Mausantriebseinheiten, die so konfiguriert sind, dass sie die Vielzahl von Etagen, die Vielzahl von Lagerrasterplätzen und die Vielzahl von Docks über die Vielzahl von Lagergassenrastern und die Vielzahl von Aufzügen durchfahren, wobei einzelne Mausantriebseinheiten so konfiguriert sind, dass sie jeweilige Kastenbehälter anheben, bewegen und absetzen; und eine Vielzahl von Bargen-Antriebseinheiten, die so konfiguriert sind, dass sie sich zu den jeweiligen Docks der Vielzahl von Docks bewegen, wobei die einzelnen Bargen-Antriebseinheiten so konfiguriert sind, dass sie Bargen, die eine jeweilige Vielzahl von Kastenbehältern tragen, zwischen den jeweiligen Docks und einer Vielzahl von Verarbeitungsstationen anheben, bewegen und absetzen.
  2. Lagerhaltungssystem nach Anspruch 1, wobei die jeweiligen Höhen der einzelnen Etagen so konfiguriert sind, dass sie das Anheben, Bewegen und Absetzen der jeweiligen Kastenbehälter durch die einzelnen Mausantriebseinheiten ermöglichen.
  3. Lagerhaltungssystem nach einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei die Vielzahl von Verarbeitungsstationen mindestens eine von einer Bargen-Beladestation, einer Artikel-Verarbeitungsstation oder einer Bargen-Entladestation enthält.
  4. Lagerhaltungssystem nach einem der Ansprüche 1-3, weiterhin umfassend: eine Vielzahl von Service-Zugangszonen, die mit dem Lagerhaltungssystem verbunden sind, wobei die Vielzahl von Service-Zugangszonen so konfiguriert ist, dass sie den Zugang zu im Wesentlichen allen der Vielzahl von Etagen, der Vielzahl von Lagerrasterplätzen, der Vielzahl von Lagergassenrastern und der Vielzahl von Aufzügen ermöglicht.
  5. System, umfassend: eine erste robotergestützte Antriebseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie eine Barge bewegt, wobei eine obere Oberfläche der Barge so konfiguriert ist, dass sie eine Vielzahl von Kastenbehältern aufnimmt; wobei die erste robotergestützte Antriebseinheit so konfiguriert ist, dass sie die Barge zwischen mindestens einer Station und einem Dock eines Lagersystems bewegt.
  6. System nach Anspruch 5, weiterhin umfassend: eine zweite robotergestützte Antriebseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie einen entsprechenden Kastenbehälter innerhalb des Lagersystems bewegt; wobei die zweite robotergestützte Antriebseinheit so konfiguriert ist, dass sie den jeweiligen Kastenbehälter zwischen der oberen Oberfläche der Barge am Dock und dem Lagersystem bewegt.
  7. System nach Anspruch 6, weiterhin umfassend: das Lagersystem, umfassend: eine Vielzahl von Etagen, wobei die einzelnen Etagen eine Vielzahl von Lagerrasterplätzen und eine Vielzahl von Lagergassenrastern enthalten, wobei die einzelnen Lagerrasterplätze so konfiguriert sind, dass sie entsprechende Kastenbehälter aufnehmen, und wobei die unterste Etage der Vielzahl von Etagen das Dock enthält; und mindestens einen Aufzug, der die Vielzahl von Etagen durchfährt; wobei die zweite robotergestützte Antriebseinheit so konfiguriert ist, dass sie die Vielzahl von Etagen, die Vielzahl von Lagerrasterplätzen und das Dock über die Vielzahl von Lagergassenrastern und den mindestens einen Aufzug durchfährt.
  8. System nach Anspruch 7, wobei das Lagersystem weiterhin umfasst: mindestens eine Service-Zugangszone, die so konfiguriert ist, dass sie den Zugang zu im Wesentlichen allen der Vielzahl von Etagen, der Vielzahl von Lagerrasterplätzen, der Vielzahl von Lagergassenrastern und des mindestens einen Aufzugs ermöglicht.
  9. System nach einem der Ansprüche 7 oder 8, wobei das Lagersystem weiterhin umfasst: eine Vielzahl von Docks, die mit einer Peripherie der untersten Etage der Vielzahl von Etagen verbunden sind, wobei die Vielzahl von Docks das Dock enthält; wobei die unterste Etage der Vielzahl von Etagen eine erste Anzahl von Lagerrasterplätzen enthält; und wobei die oberen Etagen der Vielzahl von Etagen jeweils eine zweite Anzahl von Speicherrasterplätzen enthält.
  10. System nach einem der Ansprüche 7-9, wobei die jeweiligen Höhen der einzelnen Etagen so konfiguriert sind, dass die Bewegung des jeweiligen Kastenbehälters durch die zweite robotergestützte Antriebseinheit ermöglicht wird.
  11. System nach einem der Ansprüche 7-10, wobei der jeweilige Kastenbehälter eine Vielzahl von Beinen enthält; wobei die zweite robotergestützte Antriebseinheit so konfiguriert ist, dass sie unter dem jeweiligen Kastenbehälter zwischen der Vielzahl von Beinen durchfährt; und wobei die zweite robotergestützte Antriebseinheit so konfiguriert ist, dass sie den jeweiligen Kastenbehälter anhebt und zwischen den jeweiligen Lagerrasterplätzen bewegt.
  12. System nach einem der Ansprüche 7-11, wobei die erste robotergestützte Antriebseinheit so konfiguriert ist, dass sie zwischen dem Lagerhaltungssystem und der mindestens einen Station unter Verwendung einer ersten Vielzahl von Bezugsmarkierungen durchfährt, die mit einer Oberfläche verbunden sind, entlang der sich die erste robotergestützte Antriebseinheit bewegt; und wobei die zweite robotergestützte Antriebseinheit so konfiguriert ist, dass sie die Vielzahl von Lagerrasterplätzen und das Dock über die Vielzahl von Lagergassenrastern und den mindestens einen Aufzug unter Verwendung einer zweiten Vielzahl von Bezugsmarkierungen, die mit der Vielzahl von Etagen verbunden sind, durchfährt.
  13. System nach einem der Ansprüche 5-12, weiterhin umfassend: die mindestens eine Station, die mindestens eine von einer Bargen-Beladestation, einer Artikel-Verarbeitungsstation oder einer Bargen-Entladestation enthält; wobei die erste robotergestützte Antriebseinheit so konfiguriert ist, dass sie die Barge zu der mindestens einen Station bewegt, um einen Kastenbehälter auf der oberen Oberfläche der Barge aufzunehmen, einen mit einem Kastenbehälter verbundenen Artikel zu verarbeiten oder einen Kastenbehälter von der oberen Oberfläche der Barge zu entfernen.
  14. System nach einem der Ansprüche 7-13, weiterhin umfassend: einen Controller, der mindestens so konfiguriert ist, um: eine gewünschte Etage und einen gewünschten Lagerrasterplatz zugehörig zum jeweiligen Kastenbehälter zu bestimmen; die erste robotergestützte Antriebseinheit anzuweisen, die Barge anzuheben und zu einer Bargen-Beladestation zu bewegen; die Verladung des jeweiligen Kastenbehälters auf die obere Oberfläche der Barge an der Bargen-Beladestation anzuweisen; die erste robotergestützte Antriebseinheit anzuweisen, die Barge zum Dock des Lagersystems zu bewegen; die zweite robotergestützte Antriebseinheit anzuweisen, auf die obere Oberfläche der Barge am Dock zu bewegen und den jeweiligen Kastenbehälter anzuheben; die zweite robotergestützte Antriebseinheit anzuweisen, den jeweiligen Kastenbehälter über mindestens einen Abschnitt der Vielzahl von Lagergassenrastern und den mindestens einen Aufzug zu der gewünschten Etage und dem gewünschten Lagerrasterplatz zu bewegen; und die zweite robotergestützte Antriebseinheit anzuweisen, den jeweiligen Kastenbehälter auf der gewünschten Etage und dem gewünschten Lagerrasterplatz abzusetzen.
  15. System nach Anspruch 14, wobei der Controller mindestens weiterhin so konfiguriert ist, um: eine jeweilige Etage und einen jeweiligen Lagerrasterplatz zu bestimmen, die dem jeweiligen Kastenbehälter zugeordnet sind; die zweite robotergestützte Antriebseinheit anzuweisen, sich zu dem jeweiligen Kastenbehälter in der jeweiligen Etage und dem jeweiligen Lagerrasterplatz über mindestens einen Abschnitt der Vielzahl von Lagergassenrastern und den mindestens einen Aufzug zu bewegen; die zweite robotergestützte Antriebseinheit anzuweisen, den jeweiligen Kastenbehälter anzuheben; die zweite robotergestützte Antriebseinheit anzuweisen, den jeweiligen Kastenbehälter über mindestens einen Abschnitt der Vielzahl von Lagergassenrastern und den mindestens einen Aufzug zum Dock zu bewegen; die erste robotergestützte Antriebseinheit anzuweisen, die Barge anzuheben und zum Dock des Lagersystems zu bewegen; die zweite robotergestützte Antriebseinheit anzuweisen, den jeweiligen Kastenbehälter auf die obere Oberfläche der Barge am Dock zu bewegen und den jeweiligen Kastenbehälter auf der Barge abzusetzen; die erste robotergestützte Antriebseinheit anzuweisen, die Barge zu einer Artikel-Verarbeitungsstation zu bewegen; und die Verarbeitung eines dem jeweiligen Kastenbehälter zugeordneten Artikels an der Artikel-Verarbeitungsstation anzuweisen.
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