DE112020000475T5 - Bestandsfördersystem, das lagerbehälter zu und von einer vertikal angeordneten anordnung von lagerbehältern befördert - Google Patents

Bestandsfördersystem, das lagerbehälter zu und von einer vertikal angeordneten anordnung von lagerbehältern befördert Download PDF

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DE112020000475T5
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transverse
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DE112020000475.9T
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Inventor
William Scott Kalm
Peter A. Grant
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Amazon Technologies Inc
Original Assignee
Amazon Technologies Inc
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes

Abstract

In einer Ausführungsform weist ein Bestandsfördersystem mindestens eine Längsbahn auf, die entlang einer Längsrichtung langgestreckt ist. Das System weist mindestens eine Querbahn auf, die sich von der mindestens einen Längsbahn entlang einer zur Längsrichtung winkelversetzten Querrichtung erstreckt. Die Querbahn kann entlang der mindestens einen Längsbahn entlang der Längsrichtung verfahren. Das System weist mindestens ein Bestandstransportfahrzeug auf, das an die Querbahn angekoppelt ist, derart, dass das Transportfahrzeug entlang der mindestens einen Querbahn entlang der Querrichtung verfahren kann. Das mindestens eine Bestandstransportfahrzeug weist eine Karosserie und mindestens einen von der Karosserie getragenen Endeffektor auf. Der mindestens eine Endeffektor kann entfernbar an einen Bestandslagerbehälter angekoppelt werden.

Description

  • RÜCKVERWEISUNG AUF VERWANDTE ANMELDUNG
  • Diese Anmeldung beansprucht den Vorteil der US-Patentanmeldung Nr. 16/253,868 , eingereicht am 22. Januar 2019, deren gesamter Inhalt hierin durch Bezugnahme aufgenommen wird.
  • ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
  • Bestandslagereinrichtungen wie Lager und Vertriebszentren verwenden üblicherweise Regaleinheiten für die Aufnahme von Lagerartikeln, bis sie zur Erfüllung einer Kundenbestellung benötigt werden. Die Regaleinheiten sind in Reihen angeordnet, die voneinander beabstandet sind, um Gänge zwischen den Reihen von Regaleinheiten zu definieren. Um einen Lagerartikel in einer gewünschten Regaleinheit zu lagern, kann ein Lagerartikel einen Gang im Lager hinunter zur gewünschten Regaleinheit befördert werden und in die gewünschte Regaleinheit gestellt werden, wo er gelagert wird, bis er benötigt wird. Wenn eine Bestellung aufgegeben wird, kann der Lagerartikel aus der gewünschten Regaleinheit entnommen und auf ein Förderband gelegt werden, das den Lagerartikel zu Verpackung und Versand stromabwärts befördert.
  • Figurenliste
  • Die folgende detaillierte Beschreibung wird besser verstanden, wenn sie in Verbindung mit den angehängten Zeichnungen gelesen wird, wobei in den Zeichnungen Ausführungsbeispiele zum Zweck der Veranschaulichung dargestellt sind. Es versteht sich jedoch, dass die vorliegende Offenbarung nicht auf die dargestellten genauen Anordnungen und Instrumentalisierungen beschränkt ist. In den Zeichnungen zeigt:
    • 1 eine perspektivische Ansicht eines Bestandsverarbeitungssystems gemäß einer Ausführungsform mit einer Bestandstragstruktur und einem Bestandsfördersystem;
    • 2 eine perspektivische Ansicht des Bestandsfördersystems von 1 gemäß einer Ausführungsform, wobei das Bestandsfördersystem eine untere Längsbahn, eine obere Längsbahn und eine Querbahn aufweist, die sich zwischen der oberen und der unteren Längsbahn erstreckt;
    • 3 eine vergrößerte Ansicht eines Abschnitts des Bestandsfördersystems von 2, das eine Schnittstelle zwischen der unteren Längsbahn und der Querbahn enthält;
    • 4 eine vergrößerte Ansicht eines Abschnitts des Bestandsfördersystems von 2, das eine Schnittstelle zwischen der oberen Längsbahn und der Querbahn enthält;
    • 5 eine vergrößerte Ansicht eines Abschnitts des Bestandsfördersystems von 2, das einen Zwischenabschnitt der Querbahn und ein an die Querbahn angekoppeltes Bestandstransportfahrzeug enthält;
    • 6 eine perspektivische Draufsicht eines Bestandstransportfahrzeugs des Bestandsfördersystems von 2 gemäß einer Ausführungsform;
    • 7 eine perspektivische Unteransicht des Bestandstransportfahrzeugs von 6;
    • 8 eine End-Aufrissansicht des Bestandstransportfahrzeugs von 6; und
    • 9 eine vergrößerte Ansicht eines Abschnitts der Bestandslagerstruktur von 1 gemäß einer Ausführungsform, wobei eine Vielzahl von Wannen zu Veranschaulichungszwecken aus der Bestandslagerstruktur entfernt sind.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
  • Aufgrund von Schwierigkeiten beim Bewegen von Lagerartikeln unterschiedlicher Größe und Form können die Lagerartikel in Lagerbehältern wie den in 1 und 3 gezeigten Bestandslagerbehältern 300 bewegt werden. Die Bestandslagerbehälter 300 können in einer vertikalen Anordnung gelagert werden, die Reihen und Spalten der Lagerbehälter 300 enthält. Zum Beispiel können die Lagerbehälter 300 von einem Regalsystem getragen werden, um die Anordnung zu definieren. Bei E-Commerce-Anwendungen ist es wichtig, die Lagerbehälter 300 schnell und einfach zu und von der Anordnung transportieren zu können, um die Bearbeitungszeit des Bestands zu begrenzen. Das Begrenzen der Bearbeitungszeit kann die Geschwindigkeit erhöhen, mit der Lagerartikel abgerufen und an einen Kunden versandt werden können. Hierin dargestellt sind Bestandsfördersysteme, die Bestandslagerbehälter 300 zu und von einer solchen Anordnung transportieren können.
  • Unter Bezugnahme auf 1 ist ein Bestandsverarbeitungssystem 10 gemäß einer Ausführungsform gezeigt. Im Allgemeinen ist das Bestandsverarbeitungssystem 10 zum Lagern und Herausholen von Lagerartikeln konfiguriert. Das Bestandsverarbeitungssystem 10 weist eine Bestandslagerstruktur 200 auf, die dazu konfiguriert ist, die darauf befindlichen Bestandslagerbehälter 300 zu tragen. Jeder Bestandslagerbehälter 300 kann ein beliebiger geeigneter Lagerbehälter sein, der dazu konfiguriert ist, einen oder mehrere Lagerartikel darin zu befördern. Vorzugsweise handelt es sich bei den Bestandslagerbehältern 300 um oben offene Kunststoffbehältnisse, die dazu konfiguriert sind, Artikel in einer E-Commerce-Lieferkette zu befördern. Die Behältnisse haben eine Größe, die eine Einzelperson oder ein Roboter heben kann.
  • Die Bestandslagerstruktur 200 kann dazu konfiguriert sein, die Bestandslagerbehälter 300 in einer vertikal ausgerichteten Anordnung von Lagerbehältern 300 zu tragen. Somit kann die Lagerstruktur 200 die Lagerbehälter 300 so tragen, dass die Bestandslagerbehälter 300 in einer Vielzahl von Reihen R und Spalten C angeordnet sind. Die Lagerbehälter 300 in jeder Reihe R können entlang einer ersten horizontalen Richtung D1 gegeneinander versetzt sein, und die Reihen R können entlang einer vertikalen Richtung V, das heißt im Wesentlichen senkrecht zur ersten horizontalen Richtung D1, gegeneinander versetzt sein. Die Lagerbehälter 300 in jeder Spalte C können entlang der vertikalen Richtung V gegeneinander versetzt sein, und die Spalten C können entlang der ersten horizontalen Richtung D1 gegeneinander versetzt sein. Die Bestandslagerstruktur 200 kann als Regalsystem konfiguriert sein. Alternativ kann die Bestandslagerstruktur 200 wie jedes andere System konfiguriert sein, das Lagerbehälter 300 in Reihen und Spalten trägt, z. B. ein bewegliches Lagersystem, in dem die Lagerbehälter 300 gedreht werden können. Zum Beispiel kann das bewegliche Lagersystem in einer ähnlichen Weise implementiert werden, wie es in der US-Patentanmeldung mit der Seriennummer 16/037,424 angegeben ist, deren Lehren hiermit durch Bezugnahme einbezogen sind, als ob sie in ihrer Gesamtheit hierin dargelegt wären.
  • Das Bestandsverarbeitungssystem 10 verfügt auch über ein Bestandsfördersystem 100, das neben der Bestandslagerstruktur 200 in Bezug auf eine zweite horizontale Richtung D2 angeordnet ist, die im Wesentlichen senkrecht sowohl zur ersten horizontalen Richtung D1 als auch zur vertikalen Richtung V verläuft. Das Bestandsfördersystem 100 ist dazu konfiguriert, um die Bestandslagerbehälter 300 auf der Bestandslagerstruktur 200 zu stauen und/oder die Bestandslagerbehälter 300 aus der Bestandslagerstruktur 200 herauszuholen. In einem Beispiel kann das Bestandsverarbeitungssystem 10 mindestens einen separaten Ziellagerort 400 enthalten, der von der Bestandslagerstruktur 200 getrennt und verschieden ist. In einigen Beispielen kann es sich bei dem mindestens einen separaten Ziellagerort 400 um eine Materialfördervorrichtung, wie z. B. einen Bandförderer oder einen Rollenförderer handeln, der neben dem Bestandsfördersystem 100 angeordnet ist. Zum Beispiel kann das Bestandsfördersystem 100 zwischen dem mindestens einen separaten Lagerzielort 400 und der Bestandslagerstruktur 200 angeordnet sein. Das Bestandsfördersystem 100 kann dazu konfiguriert sein, Lagerbehälter 300 zwischen dem separaten Ziellagerort 400 und der Bestandslagerstruktur 200 zu überführen. Zum Beispiel kann der separate Ziellagerort 400 Lagerbehälter 300 von einer vorgelagerten Verarbeitung (z. B. Sortierung) aufnehmen, und das Bestandsfördersystem 100 kann dazu konfiguriert sein, die Lagerbehälter 300 vom separaten Ziellagerort 400 zur Bestandslagerstruktur 200 zu bewegen, um die Lagerbehälter 300 auf der Bestandslagerstruktur 200 zu stauen. Zusätzlich oder alternativ kann das Bestandsfördersystem 100 dazu konfiguriert sein, die Lagerbehälter 300 aus der Bestandslagerstruktur 200 herauszuholen und die Lagerbehälter 300 zum separaten Ziellagerort 400 zu bewegen, der wiederum die Lagerbehälter 300 an die Verarbeitung stromabwärts (wie z. B. Verpackung) liefern kann.
  • Um nun auf 2 einzugehen, ist das Bestandsfördersystem 100 gemäß einer Ausführungsform ohne die Bestandstragstruktur 200 gezeigt. Im Allgemeinen umfasst das Bestandsfördersystem 100 mindestens eine Längsbahn 102, die entlang einer Längsrichtung L langgestreckt ist. Das Bestandsfördersystem 100 umfasst mindestens eine Querbahn 104, die sich von der mindestens einen Längsbahn 102 entlang einer Querrichtung T erstreckt, die gegenüber der Längsrichtung L winkelversetzt ist. In einem Beispiel kann die Querrichtung T im Wesentlichen senkrecht zur Längsrichtung L verlaufen, beispielsweise innerhalb von ±15 Grad von der Senkrechten zur Längsrichtung L. Die Querbahn 104 ist dazu konfiguriert, entlang der mindestens einen Längsbahn 102 entlang der Längsrichtung L zu verfahren.
  • Das Bestandsfördersystem 100 umfasst mindestens ein Bestandstransportfahrzeug 106, das dazu konfiguriert ist, entlang der mindestens einen Querbahn 104 entlang der Querrichtung T zu verfahren. Das mindestens eine Bestandstransportfahrzeug 106 umfasst eine Fahrzeugkarosserie 108 und mindestens einen von der Fahrzeugkarosserie 108 beförderten Endeffektor 110. Der mindestens eine Endeffektor 110 weist ein Paar von Zinken 112 auf, die so gegeneinander versetzt sind, dass eine Gabel 113 definiert wird, die dazu konfiguriert ist, einen Lagerbehälter 300 zwischen dem Paar von Zinken 112 aufzunehmen. Der Endeffektor 110 kann dazu konfiguriert sein, das Paar von Zinken 112 nach innen und außen entlang einer seitlichen Richtung A zu bewegen, die im Wesentlichen senkrecht zur Längsrichtung L und zur Querrichtung T verläuft. Der Endeffektor 110, wie das Paar von Zinken 112 des Endeffektors 110, kann dazu konfiguriert sein, sich relativ zur Fahrzeugkarosserie 108 um eine Achse zu drehen, die sich entlang der Querrichtung T erstreckt. Das mindestens eine Bestandstransportfahrzeug 106 ist dazu konfiguriert, abnehmbar an einen Lagerbehälter 300 angekoppelt zu werden und den Lagerbehälter 300 zu befördern, um den Lagerbehälter 300 auf der Lagerstruktur 200 zu stauen oder den Lagerbehälter 300 aus der Bestandslagerstruktur 200 zu entfernen. In alternativen Ausführungsformen kann das Bestandsfördersystem 100 andere Endeffektoren als Gabeln enthalten, einschließlich jedes anderen geeigneten Endeffektors, der dazu konfiguriert ist, ein Objekt aus einer Lagerstruktur 200 zu greifen.
  • Das Bestandsfördersystem 100 kann nur ein Bestandstransportfahrzeug 106 oder eine Vielzahl von Bestandstransportfahrzeugen 106 umfassen, die dazu konfiguriert sind, entlang der Querbahn 104 zu verfahren. Jedes Bestandstransportfahrzeug 106 kann einen Endeffektor 108 befördern. Zusätzlich kann das Bestandsfördersystem 100 nur eine einzige Querbahn 104 oder eine Vielzahl von Querbahnen 104 enthalten, die entlang der Längsrichtung L gegeneinander versetzt sind. Jede Querbahn 104 kann mindestens ein Bestandstransportfahrzeug 106 tragen, das entlang der Querbahn 104 in Querrichtung verfährt und einen Endeffektor 108 befördert. Die Vielzahl von Querbahnen 104 kann gleichzeitig zum Stauen und/oder Herausholen von Lagerbehältern 300 arbeiten, wodurch die Geschwindigkeit, mit der die Lagerbehälter 300 gestaut und/oder herausgeholt werden können, erhöht wird. In einigen Beispielen kann die Vielzahl von Querbahnen 104 dazu konfiguriert sein, gemeinsam genutzte Abschnitte der Bestandslagerstruktur 200 zu bedienen (d. h. Lagerbehälter 300 stauen und/oder entfernen). In anderen Beispielen kann die Bestandslagerstruktur 200 in Lagerabschnitte unterteilt sein, die entlang der ersten horizontalen Richtung D1 gegeneinander versetzt sind, und jede Querbahn 104 kann dazu konfiguriert sein, einen anderen der Lagerabschnitte zu bedienen.
  • Die mindestens eine Längsbahn 102 kann eine erste Längsbahn 102(1) enthalten, die entlang der Längsrichtung L langgestreckt ist. In einigen Beispielen kann die mindestens eine Längsbahn 102 eine zweite Längsbahn 102(2) enthalten, die entlang der Längsrichtung L langgestreckt ist. Die erste und zweite Längsbahn 102(1) und 102(2) können entlang der Querrichtung T voneinander beabstandet sein. In einigen Beispielen können die erste und zweite Längsbahn 102(1) und 102(2) im Wesentlichen parallel zueinander sein, beispielsweise innerhalb von ±15 Grad der Parallelität zueinander. In solchen Ausführungsformen kann sich die Querbahn 104 von der ersten Längsbahn 102(1) bis zur zweiten Längsbahn 102(2) erstrecken. Zum Beispiel kann die Querbahn 104 an der ersten Längsbahn 102(1) und an der zweiten Längsbahn 102(2) enden.
  • In einigen Ausführungsformen können die Längsrichtung L auf die erste horizontale Richtung D1 und die Querrichtung T mit der vertikalen Richtung V ausgerichtet sein, wie in 1 gezeigt, derart, dass die Querbahn 104 entlang der vertikalen Richtung V langgestreckt ist. In alternativen Ausführungsformen können die Längsrichtung L auf die vertikale Richtung V und die Querrichtung T auf die erste horizontale Richtung D1 ausgerichtet sein, derart, dass die Querbahn 104 entlang der ersten horizontalen Richtung D1 langgestreckt ist.
  • Um nun auf 3 und 4 einzugehen, umfasst die mindestens eine Querbahn 104 ein erstes Ende 130 und ein zweites Ende 136, das von dem ersten Ende entlang der Querrichtung T beabstandet ist. Das erste Ende 130 ist dazu konfiguriert, sich an die erste Längsbahn 102(1) anzukoppeln. In Ausführungsformen, die die zweite Längsbahn 102(2) implementieren, ist das zweite Ende 132 dazu konfiguriert, sich an die zweite Längsbahn 102(2) anzukoppeln. Jede der mindestens einen Längsbahn 102 kann eine stationäre Bahn sein, die relativ zu der Einrichtung, an der das Bestandsfördersystem 100 installiert ist, stationär ist. Zum Beispiel kann die erste Längsbahn 102(1) an einem Boden der Einrichtung montiert sein, derart, dass die erste Längsbahn 102(1) relativ zum Boden stationär ist. Die zweite Längsbahn 102(2) (wenn verwendet) kann relativ zur ersten Längsbahn 102(1) durch eine (nicht gezeigte) Stützstruktur derart fixiert sein, dass sie in einem festen Abstand von der ersten Längsbahn 102(1) beabstandet ist. Jede Längsbahn 102 kann modular sein, derart, dass die Längsbahn 102 verlängert oder verkürzt werden kann. Beispielsweise kann jede Längsbahn 102 modulare Bahnsegmente enthalten, die entlang der Längsrichtung L mit den Enden aneinander angekoppelt werden können, um die Längsbahn 102 zu verlängern, und von den Enden der Längsbahn 102 abgekoppelt werden können, um die Längsbahn 102 zu verkürzen.
  • Insbesondere unter Bezugnahme auf 3 umfasst das erste Ende 130 eine Kupplung 132, die dazu konfiguriert ist, die Querbahn 104 an die erste Längsbahn 102(1) anzukoppeln, derart, dass das erste Ende 130 entlang der ersten Längsbahn 102(1) verfahren oder sich verschieben kann. Die Kupplung 132 kann eine Vielzahl von Rädern 134 umfassen, die dazu konfiguriert sind, entlang der ersten Längsbahn 102(1) entlang der Längsrichtung L zu verfahren. Jedes Rad 134 kann dazu konfiguriert sein, sich um eine Achse zu drehen, die sich entlang der seitlichen Richtung A erstreckt. Die Räder 134 können einen ersten und einen zweiten Satz von Rädern enthalten, die entlang einer seitlichen Richtung A, im Wesentlichen senkrecht zur Längsrichtung L und zur Querrichtung T, gegeneinander versetzt sind. Die Kupplung 132 kann dazu konfiguriert sein, zu verhindern, dass sich die Querbahn 104 relativ zu der ersten Längsbahn 102(1) entlang zumindest der seitlichen Richtung A und/oder der Querrichtung T bewegt. Zum Beispiel können die Räder 134 der Kupplung 132 Rillen definieren, die dazu konfiguriert sind, mit Schienen der ersten Längsbahn 102(1) in Eingriff zu kommen, um zu verhindern, dass sich das erste Ende 130 der Querbahn 104 relativ zur ersten Längsbahn 102(1) entlang der seitlichen Richtung A bewegt. Es versteht sich, dass in alternativen Ausführungsformen die Kupplung 132 auf jede andere geeignete Weise konfiguriert sein kann, in der das erste Ende 130 an die erste Längsbahn 102(1) angekoppelt wird, während es der Querbahn 104 möglich ist, sich entlang der ersten Längsbahn 102(1) entlang der Längsrichtung L zu verschieben.
  • Die erste Längsbahn 102(1) kann mindestens eine Schiene 114 enthalten, die entlang der Längsrichtung L langgestreckt ist. Zum Beispiel kann die erste Längsbahn 102(1) eine erste und eine zweite Schiene 114(1) und 114(2) enthalten, die sich entlang der Längsrichtung L erstrecken. Jede Schiene 114 kann entlang der Längsrichtung L linear sein. Jede Schiene 114 kann dazu konfiguriert sein, Räder 134 der Querbahn 104 zu führen, wenn die Räder 134 entlang der Schiene 114 verfahren. Zum Beispiel kann jede Schiene 114 eine Führungsfläche aufweisen, die der Querrichtung T zugewandt ist und dazu konfiguriert ist, die Räder 134 darauf zu tragen, wenn die Räder 134 entlang der Führungsfläche laufen. Somit können die Räder 140 mit den Schienen 114 entlang der Querrichtung T in Eingriff kommen. Es versteht sich, dass andere Bahnkonfigurationen als die in 3 gezeigten innerhalb des Umfangs der vorliegenden Offenbarung verwendet werden können. Zum Beispiel kann das Bestandsfördersystem 100 mit einer einzelnen Schiene 114 implementiert werden. Als weiteres Beispiel kann das Bestandsfördersystem 100 mit einer anderen Bahn als einer Schiene implementiert werden, die Räder 134 führt, wie etwa einer Bahn, die eine Kette führt. Als noch ein weiteres Beispiel können die Räder 134 und die Schienen 114 dazu konfiguriert sein, entlang der seitlichen Richtung A miteinander in Eingriff zu kommen.
  • Um nun spezifischer auf 4 einzugehen, umfasst in Ausführungsformen, die die zweite Längsbahn 102(2) verwenden, das zweite Ende 136 eine Kupplung 138, die dazu konfiguriert ist, die Querbahn 104 an die zweite Längsbahn 102(2) anzukoppeln, derart, dass das zweite Ende 136 entlang der zweiten Längsbahn 102(2) verfahren oder sich verschieben kann. Die Kupplung 138 kann eine Vielzahl von Rädern 140 umfassen, die dazu konfiguriert sind, entlang der zweiten Längsbahn 102(2) entlang der Längsrichtung L zu verfahren. Jedes Rad 140 kann dazu konfiguriert sein, sich um eine Achse zu drehen, die sich entlang der Querrichtung T erstreckt. Die Räder 140 können einen ersten und einen zweiten Satz von Rädern enthalten, die entlang der seitlichen Richtung A gegeneinander versetzt sind. Die Kupplung 138 kann dazu konfiguriert sein, zu verhindern, dass sich die Querbahn 104 relativ zu der zweiten Längsbahn 102(2) entlang zumindest der seitlichen Richtung A und/oder der Querrichtung T bewegt. Zum Beispiel können der erste und der zweite Satz von Rädern 140 auf gegenüberliegenden Seiten der ersten Längsbahn 102(1) angeordnet sein, um zu verhindern, dass das zweite Ende 136 der Querbahn 104 sich relativ zur zweiten Längsbahn 102(2) entlang der seitlichen Richtung A bewegt. Darüber hinaus oder alternativ können die Räder 140 der Kupplung 138 Rillen definieren, die dazu konfiguriert sind, mit den Schienen der zweiten Längsbahn 102(2) in Eingriff zu kommen, um zu verhindern, dass das zweite Ende 136 der Querbahn 104 sich relativ zur zweiten Längsbahn 102(2) entlang der Querrichtung T bewegt.
  • Die zweite Längsbahn 102(2) kann mindestens eine Schiene 116 enthalten, die entlang der Längsrichtung L langgestreckt ist. Zum Beispiel kann die zweite Längsbahn 102(1) eine erste und eine zweite Schiene 116(1) und 116(2) enthalten, die sich entlang der Längsrichtung L erstrecken. Jede Schiene 116 kann entlang der Längsrichtung L linear sein. Jede Schiene 116 kann dazu konfiguriert sein, Räder 140 der Querbahn 104 zu führen, wenn die Räder 140 entlang der Schiene 116 verfahren. Zum Beispiel kann jede Schiene 116 eine Führungsfläche aufweisen, die einer seitlichen Richtung A zugewandt ist, im Wesentlichen senkrecht zu der Längsrichtung L und der Querrichtung T, die dazu konfiguriert ist, mindestens das Rad 140 darauf zu tragen, wenn das Rad 140 entlang der Führungsfläche verfährt. Somit können die Räder 140 entlang der seitlichen Richtung A mit den Schienen 116 in Eingriff kommen. Die Führungsflächen der ersten und zweiten Schiene 116(1) und 116(2) können voneinander abgewandt sein. Es versteht sich, dass andere Bahnkonfigurationen als die in 4 gezeigten innerhalb des Umfangs der vorliegenden Offenbarung verwendet werden können. Zum Beispiel kann das Bestandsfördersystem 100 mit einer einzelnen Schiene 114 implementiert werden. Als weiteres Beispiel kann das Bestandsfördersystem 100 mit einer anderen Bahn als einer Schiene implementiert werden, die Räder führt, wie etwa einer Bahn, die eine Kette führt. Als noch ein weiteres Beispiel können die Räder 140 und die Schienen 116 dazu konfiguriert sein, entlang der Querrichtung T miteinander in Eingriff zu kommen.
  • Das Bestandsfördersystem 100 umfasst mindestens einen Stellantrieb 118, der dazu konfiguriert ist, die mindestens eine Querbahn 104 anzutreiben, sich entlang der Längsrichtung L zu bewegen. Jeder Stellantrieb kann ein Linearinduktionsmotor mit einer Primärseite 120 und einer Sekundärseite 122 sein. Die Primärseite 120 des Linearinduktionsmotors kann durch mindestens eine der Längsbahnen 102 implementiert werden, wie durch die erste Längsbahn 102(1). Somit kann die erste Längsbahn 102(1) die Primärbahn 120 umfassen. Die Sekundärseite 122 des Linearinduktionsmotors kann durch die Querbahn 104 implementiert werden, wie etwa durch die Kupplung 132 der Querbahn 104. Somit kann die Kupplung 132 der Querbahn 104 die Sekundärseite 122 umfassen. Die Kupplung 132 kann einen Körper oder eine Platte enthalten, die die Sekundärseite 122 definiert.
  • In alternativen Ausführungsformen kann das Bestandsfördersystem 100 zusätzlich oder alternativ einen Stellantrieb (nicht gezeigt) am zweiten Ende 136 der mindestens einen Querbahn 104 umfassen. Der Stellantrieb am zweiten Ende 136 kann ein Linearinduktionsmotor sein. In solchen Ausführungsformen kann die zweite Längsbahn 102(2) die Primärseite des Linearinduktionsmotors umfassen, und die Kupplung 138 kann die Sekundärseite des Linearinduktionsmotors umfassen. Es versteht sich, dass in alternativen Ausführungsformen der mindestens eine Stellantrieb 118 des Bestandsfördersystems 100 ein beliebiger anderer geeigneter Linearstellantrieb sein kann, der in der Lage ist, die Querbahn 104 entlang der Längsrichtung zu bewegen, einschließlich (ohne Einschränkung) eines hydraulischen Stellantriebs, eines pneumatischen Stellantriebs, eines elektromechanischen Stellantriebs oder eines mechanischen Stellantriebs wie eines Rad- und Achsstellantriebs (z. B. Zahnstange und Ritzel, Kettenantrieb und Riemenantrieb) oder eines Spindelstellantriebs (z. B. Leitspindel, Spindelhubantrieb, Kugelumlaufspindel oder Rollenspindelantrieb).
  • Um nun auf 5 einzugehen, kann das mindestens eine Bestandstransportfahrzeug 106 eine Fahrzeugkarosserie 108 und mindestens eine Kupplung 142 umfassen, die dazu konfiguriert ist, die Fahrzeugkarosserie 108 an die Querbahn 104 anzukoppeln, derart, dass das Bestandstransportfahrzeug 106 entlang der Querbahn 104 entlang der Querrichtung T verfahren oder verschoben werden kann. Zum Beispiel kann die Querbahn 104 mindestens eine Schiene 144 enthalten, die entlang der Querrichtung T langgestreckt ist. Die mindestens eine Kupplung 142 kann dazu konfiguriert sein, entlang der mindestens einen Schiene 144 entlang der Querrichtung T zu verfahren oder sich zu verschieben. Die mindestens eine Kupplung 142 kann dazu konfiguriert sein, zu verhindern, dass sich das Bestandstransportfahrzeug 106 relativ zu der Querbahn 104 entlang mindestens der Längsrichtung L und/oder der seitlichen Richtung A bewegt. Somit kann das Bestandstransportfahrzeug 106 an die Querbahn 104 angekoppelt werden, derart, dass sich das Bestandstransportfahrzeug 106 mit der Querbahn 104 entlang der Längsrichtung L bewegt. Die mindestens eine Schiene 144 kann eine Linearführungsschiene sein und die mindestens eine Kupplung 142 kann ein Führungswagen eines Linearlagers sein. Somit kann das Bestandsfördersystem 100 mindestens ein Linearlager enthalten, das eine Schiene 144 der Querbahn 104 und eine Kupplung 142 eines Bestandstransportfahrzeugs 106 umfasst. Es versteht sich jedoch, dass das Bestandsfördersystem 100 andere Arten von Schienen und Kupplungen als die eines Linearlagers enthalten kann.
  • Die Querbahn 104 kann eine erste Längsseite 146 und eine zweite Längsseite 148 aufweisen, die entlang der Längsrichtung L gegeneinander versetzt sind. Die Querbahn 104 kann mindestens eine Schiene 144 entlang der ersten Längsseite 146 enthalten. Das mindestens eine Bestandstransportfahrzeug 106 kann ein erstes Bestandstransportfahrzeug 106 enthalten, das dazu konfiguriert ist, sich auf der ersten Längsseite 146 an mindestens eine Schiene 144 anzukoppeln. Zum Beispiel kann das erste Bestandstransportfahrzeug 106 mindestens eine Kupplung 142 enthalten, die dazu konfiguriert ist, sich auf der ersten Längsseite 146 an die mindestens eine Schiene 144 anzukoppeln.
  • In einigen Beispielen kann die mindestens eine Schiene 144 eine Vielzahl von Schienen 144 entlang der ersten Längsseite 146 enthalten, wie etwa ein Paar linearer Schienen 144. Die Vielzahl von Schienen 144 können entlang der seitlichen Richtung A voneinander beabstandet sein. Das erste Bestandstransportfahrzeug 106 kann eine Vielzahl von Kupplungen 142 enthalten, wie ein Paar von Kupplungen 142, die dazu konfiguriert sind, sich an die Vielzahl von Schienen 144 auf der ersten Längsseite 146 anzukoppeln. Die Vielzahl von Kupplungen 142 kann entlang der seitlichen Richtung A voneinander beabstandet sein.
  • Die Querbahn 104 kann optional mindestens eine Schiene 144 entlang der zweiten Längsseite 148 enthalten. Das mindestens eine Bestandstransportfahrzeug 106 kann ein zweites Bestandstransportfahrzeug 106 enthalten, das dazu konfiguriert ist, sich an die zweite Längsseite 148 anzukoppeln. Das zweite Bestandstransportfahrzeug 106 kann mindestens eine Kupplung 142 enthalten, die dazu konfiguriert ist, sich auf der zweiten Längsseite 148 an die mindestens eine Schiene 144 anzukoppeln. In einigen Beispielen kann die zweite Längsseite 148 ein Spiegelbild der ersten Längsseite 146 sein. Als Ergebnis können die Bestandstransportfahrzeuge 106 dazu konfiguriert sein, sich selektiv an die erste Längsseite 146 und an die zweite Längsseite 148 anzukoppeln.
  • In einigen Beispielen kann die mindestens eine Schiene 144 eine Vielzahl von Schienen 144 entlang der zweiten Längsseite 148 enthalten, wie etwa ein Paar linearer Schienen 144. Die Vielzahl von Schienen 144 auf der zweiten Längsseite 148 können entlang der seitlichen Richtung A voneinander beabstandet sein. Das zweite Bestandstransportfahrzeug 106 kann eine Vielzahl von Kupplungen 142 enthalten, wie ein Paar von Kupplungen 142, die dazu konfiguriert sind, sich an die Vielzahl von Schienen 144 auf der zweiten Längsseite 148 anzukoppeln. Die Vielzahl von Kupplungen 142 kann entlang der seitlichen Richtung A voneinander beabstandet sein.
  • Das Bestandsfördersystem 100 umfasst mindestens einen Stellantrieb 150, der dazu konfiguriert ist, das mindestens eine Bestandstransportfahrzeug 106 anzutreiben, sich entlang der Längsrichtung T zu bewegen. Jeder Stellantrieb 150 kann ein Zahnstangenstellantrieb mit einer Zahnstange 152 und einem Ritzel 154 sein. Die Zahnstange 152 kann durch die mindestens eine Querbahn 104 implementiert werden. Somit kann die mindestens eine Querbahn 104 mindestens eine Zahnstange 152 enthalten. Das mindestens eine Ritzel 154 kann durch das mindestens eine Bestandstransportfahrzeug 106 implementiert werden. Somit kann jedes Bestandstransportfahrzeug 106 mindestens ein Ritzel 154 umfassen. Jedes Bestandstransportfahrzeug 106 kann auch mindestens einen Motor 156 umfassen, der dazu konfiguriert ist, sein mindestens eines Ritzel 154 in Drehung anzutreiben. In einem Beispiel kann sich das mindestens eine Ritzel 154 um eine Achse drehen, die sich entlang der Längsrichtung erstreckt, derart, dass die Zähne des Ritzels 154 mit den Zähnen der Zahnstange 152 in Eingriff kommen. Es versteht sich, dass in alternativen Ausführungsformen der mindestens eine Stellantrieb 150 ein beliebiger anderer geeigneter Linearstellantrieb sein kann, der in der Lage ist, das mindestens eine Bestandstransportfahrzeug 106 entlang der Querbahn 104 entlang der Querrichtung T zu bewegen, einschließlich (ohne Einschränkung) ein hydraulischer Stellantrieb, ein pneumatischer Stellantrieb, ein elektromechanischer Stellantrieb oder ein mechanischer Stellantrieb wie ein Rad- und Achsstellantrieb (z. B. Kettenantrieb und Riemenantrieb) oder ein Spindelstellantrieb (z. B. Leitspindel, Spindelhubantrieb, Kugelumlaufspindel oder Rollenspindelantrieb).
  • Die mindestens eine Querbahn 104 kann eine erste laterale Seite 158 und eine zweite laterale Seite 160 aufweisen, die entlang der seitlichen Richtung A gegeneinander versetzt sind. Die mindestens eine Querbahn 104 kann mindestens eine Zahnstange 152 entlang der ersten lateralen Seite 158 enthalten. Das mindestens eine Bestandstransportfahrzeug 106 kann ein erstes Bestandstransportfahrzeug 106 mit einem Ritzel 154 enthalten, das dazu konfiguriert ist, mit der mindestens einen Zahnstange 152 auf der ersten lateralen Seite 158 in Eingriff zu kommen, wenn das Bestandstransportfahrzeug 106 an die erste Längsseite 146 angekoppelt ist. Optional kann die Querbahn 104 mindestens eine Zahnstange 152 auf der zweiten lateralen Seite 160 enthalten. Das mindestens eine Bestandstransportfahrzeug 106 kann ein zweites Bestandstransportfahrzeug 106 mit einem Ritzel 154 enthalten, das dazu konfiguriert ist, mit der mindestens einen Zahnstange 152 auf der zweiten lateralen Seite 160 in Eingriff zu kommen, wenn das zweite Bestandstransportfahrzeug 106 an die zweite Längsseite 148 angekoppelt ist. In einigen Beispielen kann die zweite laterale Seite 160 ein Spiegelbild der ersten lateralen Seite 158 sein. Als Ergebnis können die Bestandstransportfahrzeuge 106 dazu konfiguriert sein, sich selektiv an die erste Längsseite 146 und an die zweite Längsseite 148 anzukoppeln.
  • Die mindestens eine Querbahn 104 kann modular sein, derart, dass die Querbahn 104 verlängert oder verkürzt werden kann. Zum Beispiel kann die mindestens eine Querbahn 104 modulare Bahnsegmente enthalten, die entlang der Querrichtung T Ende an Ende gekoppelt werden können, um die Querbahn 104 zu verlängern, und von den Enden der Querbahn 104 abgekoppelt werden können, um die Querbahn 104 zu verkürzen. Beim Verlängern oder Verkürzen der mindestens einen Querbahn 104 kann eine der ersten und zweiten Längsbahnen 102(1) und 102(2) entsprechend bewegt werden, um den Abstand zwischen den ersten und zweiten Längsbahnen 102(1) und 102(2) zu vergrößern oder zu verkleinern, um die Länge der Querbahn 104 aufzunehmen.
  • Um nun auf 7 und 8 einzugehen, kann der Endeffektor 110 an die Fahrzeugkarosserie 108 angekoppelt sein, derart, dass sich der Endeffektor 110 entlang der seitlichen Richtung A nach innen und außen verschieben kann. Zum Beispiel kann die Fahrzeugkarosserie 108 eine seitliche Bahn 162 umfassen, und der Endeffektor 110 kann an die seitliche Bahn 162 angekoppelt sein. Der Endeffektor 110 kann eine Kupplung 164 umfassen, die dazu konfiguriert ist, den Endeffektor 110 an die Fahrzeugkarosserie 108 anzukoppeln, derart, dass der Endeffektor 110 entlang der seitlichen Bahn 162 verfahren oder sich verschieben kann. Die Kupplung 164 kann eine Vielzahl von Rädern 166 umfassen, die dazu konfiguriert sind, entlang der seitlichen Bahn 162 entlang der seitlichen Richtung A zu verfahren. Jedes Rad 166 kann dazu konfiguriert sein, sich um eine Achse zu drehen, die sich entlang der Längsrichtung L erstreckt. Die Räder 166 können einen ersten und zweiten Satz von Rädern enthalten, die entlang der Längsrichtung L gegeneinander versetzt sind. Die Kupplung 164 kann dazu konfiguriert sein, zu verhindern, dass sich der Endeffektor 110 relativ zu der seitlichen Bahn 162 entlang zumindest einer von der Längsrichtung L und der Querrichtung T bewegt. Zum Beispiel können die Räder 166 der Kupplung 164 Rillen definieren, die dazu konfiguriert sind, mit Schienen der seitlichen Bahn 162 in Eingriff zu kommen. Es versteht sich, dass die Kupplung 164 in alternativen Ausführungsformen auf jede andere geeignete Weise konfiguriert sein kann, die den Endeffektor 110 an die seitliche Bahn 162 ankoppelt, während der Endeffektor 110 sich entlang der seitlichen Bahn 162 entlang der seitlichen Richtung A verschieben kann.
  • Die seitliche Bahn 162 kann mindestens eine Schiene 168 enthalten, die entlang der seitlichen Richtung A langgestreckt ist. Beispielsweise kann die seitliche Bahn 162 eine erste und eine zweite Schiene 168 enthalten, die sich entlang der seitlichen Richtung A erstrecken. Jede Schiene 168 kann entlang der seitlichen Richtung A linear sein. Jede Schiene 168 kann dazu konfiguriert sein, Räder 166 des Endeffektors 110 zu führen, wenn die Räder 166 entlang der Schiene 168 verfahren. Zum Beispiel kann jede Schiene 168 eine Führungsfläche aufweisen, die der Querrichtung T zugewandt ist und dazu konfiguriert ist, dass sie die Räder 166 darauf trägt, wenn die Räder 166 entlang der Führungsfläche laufen. Somit können die Räder 166 mit den Schienen 168 entlang der Querrichtung T in Eingriff kommen. Es versteht sich, dass andere Bahnkonfigurationen als die in 7-8 gezeigten innerhalb des Umfangs der vorliegenden Offenbarung verwendet werden können. Zum Beispiel kann das Bestandstransportfahrzeug 106 mit einer einzelnen Schiene 168 implementiert werden. Als weiteres Beispiel kann das Bestandstransportfahrzeug 106 mit einer anderen Bahn als einer Schiene implementiert werden, die Räder 166 führt, wie etwa einer Bahn, die eine Kette führt. Als noch ein weiteres Beispiel können die Räder 166 und die Schienen 168 dazu konfiguriert sein, entlang der Längsrichtung L ineinander in Eingriff zu kommen.
  • Das Bestandstransportfahrzeug 106 umfasst mindestens einen Stellantrieb 170, der dazu konfiguriert ist, den Endeffektor 110 anzutreiben, sich entlang der seitlichen Richtung A zu bewegen. Der Stellantrieb 170 kann ein Linearinduktionsmotor mit einer Primärseite 172 und einer Sekundärseite 174 sein. Die Primärseite 172 des Linearinduktionsmotors kann durch die Fahrzeugkarosserie 108 implementiert werden. Somit kann die Fahrzeugkarosserie 108 die Primärseite 172 umfassen. Die Sekundärseite 174 des Linearinduktionsmotors kann durch den Endeffektor 110 implementiert werden, wie etwa durch die Kupplung 164 des Endeffektors 110. Somit kann die Kupplung 164 des Endeffektors 110 die Sekundärseite 174 umfassen. Die Kupplung 164 kann einen Körper oder eine Platte enthalten, die die Sekundärseite 174 definiert. Es versteht sich, dass in alternativen Ausführungsformen der Stellantrieb 170 des Bestandstransportfahrzeugs 106 ein beliebiger anderer geeigneter Linearstellantrieb sein kann, der in der Lage ist, den Endeffektor 110 entlang der seitlichen Richtung A zu bewegen, einschließlich (ohne Einschränkung) eines hydraulischen Stellantriebs, eines pneumatischen Stellantriebs, eines elektromechanischen Stellantriebs oder eines mechanischen Stellantriebs wie eines Rad- und Achsstellantriebs (z. B. Zahnstange und Ritzel, Kettenantrieb und Riemenantrieb) oder eines Spindelstellantriebs (z. B. Leitspindel, Spindelhubantrieb, Kugelumlaufspindel oder Rollenspindelantrieb).
  • Der Endeffektor 110 kann derart konfiguriert sein, dass sich die Gabel 113 um eine Achse dreht, die sich entlang der Querrichtung T erstreckt. Zum Beispiel kann der Endeffektor 110 ein Gelenk 174 enthalten, und die Gabel 113 kann dazu konfiguriert sein, sich an dem Gelenk 174 zu drehen. Der Endeffektor 110 kann einen Motor 176 enthalten, der dazu konfiguriert ist, die Gabel 113 am Gelenk 174 zu drehen. In einem Beispiel kann der Motor 176 ein Kompaktmotor sein.
  • Bezugnehmend auf 5 und 6 ist die Gabel 113 dazu konfiguriert, sich entfernbar an einen Lagerbehälter 300 anzukoppeln. Der Lagerbehälter 300 kann eine rechteckige Struktur wie eine Wanne oder ein Behältnis sein, das aus einem starren Material wie Kunststoff mit hoher Dichte, Holz, Aluminium oder einem anderen geeigneten Material gebildet ist. Der Lagerbehälter 300 kann erste und zweite Behälterseitenwände 302 und 304 aufweisen, die einander gegenüberliegend beabstandet sind. Der Lagerbehälter 300 kann erste und zweite Behälterstirnwände 306 und 308 aufweisen, die einander gegenüberliegend beabstandet sind. Die Behälterstirnwände 306 und 308 können sich zwischen den gegenüberliegenden Behälterseitenwänden 302 und 304 erstrecken. In ähnlicher Weise können sich die Behälterseitenwände 302 und 304 zwischen den Behälterstirnwänden 306 und 308 erstrecken.
  • Jeder Behälter 300 hat eine Breite WS von einer der Seitenwände 302 und 304 zu der anderen der Seitenwände 302 und 304 und kann eine Länge LS von einer der Stirnwände 306 und 308 zu der anderen der Stirnwände 306 und 308 aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann die Länge LS größer als die Breite WS sein. Jeder Lagerbehälter 300 kann ferner ein oberes Ende 310 und ein unteres Ende 312 aufweisen, die einander gegenüberliegend beabstandet sind. Das untere Ende 312 kann eine Bodenwand 314 enthalten, die sich zwischen den gegenüberliegenden Seitenwänden 302 und 304 und zwischen den gegenüberliegenden Stirnwänden 306 und 308 erstrecken kann. Das obere Ende 310 kann offen sein, um den Zugang zum Platzieren von Lagerartikeln in den Lagerbehälter 300 und zum Herausholen von Lagerartikeln aus diesem zu erleichtern. In einigen Ausführungsformen kann das obere Ende 310 einen Deckel oder eine Oberseite (nicht gezeigt) enthalten, die selektiv geöffnet und geschlossen werden können. Jeder Behälter 300 kann eine Höhe HS vom oberen Ende 310 bis zur Bodenwand 314 aufweisen. Die Seitenwände 302 und 304, die Stirnwände 306 und 308 und die Bodenwand 314 können zusammen einen inneren Hohlraum 316 definieren, der dazu konfiguriert ist, mindestens einen Lagerartikel darin zu tragen. Die Seitenwände 302 und 304 und die Stirnwände 306 und 308 können sich nach innen verjüngen, wenn sie sich vom oberen Ende 310 zum unteren Ende 312 erstrecken. Somit kann das obere Ende eine Querschnittsfläche auf einem Niveau aufweisen, das parallel zur Bodenwand 314 ist und größer als eine Querschnittsfläche der Bodenwand 314 ist.
  • Der Lagerbehälter 300 kann mindestens eine Oberkante enthalten, wie eine Vielzahl von Oberkanten, die sich vom oberen Ende 310 nach außen erstrecken. Zum Beispiel kann der Lagerbehälter 300 eine Oberkante 328 enthalten, die sich von der ersten Seitenwand 302 nach außen erstreckt, und eine Oberkante 330, die sich von der zweiten Seitenwand 304 nach außen erstreckt. Die Oberkanten können zusammen einen oberen Versteifungsrand um das obere Ende 310 bilden. Die oberen Kanten können dazu konfiguriert sein, dass sie mit einem Zinken 112 des Endeffektors 110 in Eingriff kommen.
  • Jeder Lagerbehälter 300 kann eine Kennung enthalten (z. B. Strichcode, QR-Code, Hochfrequenzidentifikations-(RFID)-Tag und jede andere geeignete Kennung). Die Kennung kann verwendet werden, um den Lagerbehälter 300 eindeutig zu identifizieren. In einigen Beispielen kann die Kennung einen nichtflüchtigen Datenspeicher enthalten, der dem Lagerbehälter 300 und/oder seinem Inhalt zugeordnet sein kann. Bei jedem Zugriff auf das stapelbare Speichermodul können Daten aus dem Datenspeicher gelesen bzw. in ihn geschrieben werden. Diese Daten können den Status des im stapelbaren Lagerbehälter 300 verstauten Bestands und/oder Zielinformationen für jeden Lagerbehälter 300 enthalten. Auf diese Weise können Bestandsinformationen beim Lesen der Kennungen aktualisiert werden.
  • Die Zinken 112 der Gabel 113 sind entlang einer ausgewählten Richtung langgestreckt und voneinander entlang einer senkrechten Richtung beabstandet, die im Wesentlichen senkrecht zu der ausgewählten Richtung ist. Die ausgewählte Richtung und die senkrechten Richtungen können horizontale Richtungen sein. Beispielsweise kann die ausgewählte Richtung die seitliche Richtung A sein, wenn die Gabel 113 gedreht wird, derart, dass sich jeder Zinken 112 entlang der seitlichen Richtung A erstreckt. Als weiteres Beispiel kann die ausgewählte Richtung die Längsrichtung L sein, wenn die Gabel 113 derart gedreht wird, dass sich jeder Zinken 112 entlang der Längsrichtung L erstreckt. Die Gabel 113 ist dazu konfiguriert, entfernbar an einen Lagerbehälter 300 angekoppelt zu werden. Insbesondere ist die Gabel 113 dazu konfiguriert, einen Lagerbehälter 300 dazwischen aufzunehmen, derart, dass jeder Zinken 112 an eine jeweilige der Seitenwände 302 und 304 des Lagerbehälters angrenzt. Die Positionen der Zinken 112 können relativ zueinander festgelegt werden, derart, dass ein Abstand zwischen den Zinken 112 nicht veränderbar ist. In einigen Ausführungsformen kann der Abstand zwischen den Zinken 112 jedoch basierend auf der Größe des Lagerbehälters einstellbar sein, bevor die Gabel 113 an den zweiten Lagerbehälter 300 angekoppelt wird.
  • Eine Oberseite jedes Zinken 112 kann in eine Unterseite einer jeweiligen der Oberkanten 328 und 330 der Seitenwände 302 und 304 in Eingriff kommen. In einigen Ausführungsformen kann jeder Zinken 112 der Gabel 113 mindestens einen Vorsprung enthalten, der sich nach oben erstreckt und dazu konfiguriert ist, in einer Aussparung aufgenommen zu werden, die in einer jeweiligen der Oberkanten 328 und 330 definiert ist. Das Aufnehmen der Vorsprünge in den Aussparungen kann helfen, den Lagerbehälter 300 an der Gabel 113 zu befestigen.
  • In einigen Beispielen können abhängig von der Anwendung für das Bestandsfördersystem 100 verschiedene Endeffektoren ausgewählt werden. Informationen über die verfügbaren Endeffektoren können in Bezug auf die Greiffunktion organisiert werden. Eine Greiffunktion kann funktional definieren, wie ein Endeffektor ein Objekt manipulieren kann. Die Greiffunktion kann sich zwischen den Endeffektoren in Bezug auf Kapazitäten, Kategorien und physische Einschränkungen unterscheiden. Beispielkategorien von Endeffektoren enthalten: weiche RoboterEndeffektoren, Vakuum-Endeffektoren, Elektroadhäsions-Endeffektoren und mechanische oder elektromechanische Endeffektoren. Weiche Roboterendeffektoren können im Allgemeinen flexible Strukturen enthalten, die zwischen verschiedenen Orientierungen manipuliert werden können. Die Strukturen können Siliziumkörper oder ein anderes flexibles Material enthalten. Die Manipulation des flexiblen Materials kann durch die Verwendung flexibler Aktuatoren wie pneumatische Muskeln (z. B. kontrahierende oder dehnbare Vorrichtungen, die durch eine Druckluftbewegung im Verhältnis zum Füllen oder Entleeren einer pneumatischen Blase betrieben werden), elektroaktive Polymere (z. B. Polymere, die ihre Größe oder Form ändern, wenn sie durch ein elektrisches Feld stimuliert werden) oder Ferrofluide (z. B. Fluide mit suspendierten ferromagnetischen Partikeln, die eine Größe oder Form des Fluidvolumens ändern können, wenn sie einem Magnetfeld ausgesetzt werden) erreicht werden. Vakuum-Endeffektoren können Objekte durch Saugen greifen. Elektroadhäsions-Endeffektoren können eine Anordnung von Elektroden enthalten, die entlang eines flexiblen oder starren Substrats angeordnet ist, das eine Ladung (ähnlich statischer Elektrizität) anlegen kann, die ein Objekt an den Substratabschnitten anhaften lässt, die mit dem Objekt in Kontakt stehen. Mechanische oder elektromechanische Endeffektoren können Zangen, Klauen, Greifer oder andere starre Komponenten enthalten, die relativ zueinander betätigt werden können, um ein Objekt zu greifen. Andere Endeffektoren können auch verwendet werden, um zusätzliche Greiffunktionen zu erleichtern.
  • Um nun auf 9 einzugehen, wird ein Abschnitt der Bestandslagerstruktur 200 von 1 gemäß einer Ausführungsform gezeigt. Die Bestandslagerstruktur 200 kann als Regaleinheit konfiguriert sein. Die Bestandslagerstruktur 200 definiert eine vertikal ausgerichtete Anordnung von Lagerpositionen 202, die in einer Vielzahl von Reihen R und Spalten C angeordnet sind. Jede Lagerposition 202 ist dazu konfiguriert, einen Bestandslagerbehälter 300 darin zu tragen. Die Lagerpositionen 202 in jeder Reihe R können entlang der ersten horizontalen Richtung D1 gegeneinander versetzt sein, und die Reihen R können entlang der vertikalen Richtung V gegeneinander versetzt sein. Die Lagerpositionen 202 in jeder Spalte C können entlang der vertikalen Richtung V gegeneinander versetzt sein, und die Spalten C können entlang der ersten horizontalen Richtung D1 gegeneinander versetzt sein. Wie vorstehend beschrieben, kann in einigen Ausführungsformen die erste horizontale Richtung D1 an der Längsrichtung L ausgerichtet sein, die zweite horizontale Richtung D2 kann an der seitlichen Richtung A ausgerichtet sein, und die vertikale Richtung V kann an der Querrichtung T ausgerichtet sein.
  • Jede Lagerposition 202 kann durch mindestens eine Tragfläche 206 definiert werden, die dazu konfiguriert ist, einen Lagerbehälter 300 darauf zu tragen. Beispielsweise kann jede Lagerposition 202 durch ein Paar von Tragflächen 206 definiert sein, die entlang der Längsrichtung L voneinander beabstandet sind. Die Tragflächen 206 in jedem Paar können voneinander um einen Abstand beabstandet sein, der kleiner als eine Breite eines Bestandslagerbehälters 300 entlang der Längsrichtung L ist. Somit können die Tragflächen 206 jedes Paares um einen Abstand voneinander beabstandet sein, der ausreicht, um Ecken des Bestandslagerbehälters 300 zu tragen, ohne dass der Lagerbehälter 300 zwischen die Tragflächen 206 fällt. Die Tragflächen 206 können dazu konfiguriert sein, einen Boden eines Bestandslagerbehälters 300 zu tragen. Einzelne der Lagerpositionen 202 können auch unter mindestens einer hochliegenden Tragfläche 206 definiert werden. Somit können einzelne der Lagerpositionen 202 zwischen einer Tragfläche 206 und einer hochliegenden Tragfläche 206 definiert werden.
  • Jede Lagerposition 202 kann ferner durch ein Paar von Trennwänden 204 definiert werden. Jede Trennwand 204 kann sich von einer entsprechenden Tragfläche 206 nach oben oder unten erstrecken. Jede der Trennwände 204 in einem Paar kann voneinander um einen Abstand beabstandet sein, der größer als eine Breite eines Bestandslagerbehälters 300 entlang der Längsrichtung L ist. Die Trennwände 204 eines Paares können dazu konfiguriert sein, einen Lagerbehälter 300 in eine Lagerposition 202 zu führen, wenn der Lagerbehälter in der Lagerposition 202 aufgenommen wird, und einen Lagerbehälter 300 in seiner Lagerposition 202 zu halten, nachdem er in der Lagerposition 202 aufgenommen wurde.
  • Die Bestandslagerstruktur 200 kann eine Vielzahl von rechtwinkligen Halterungen und/oder „T“-förmigen Halterungen 212 umfassen. Die Halterungen 212 können entlang der zweiten horizontalen Richtung D2 langgestreckt sein. Jede Halterung 212 kann eine vertikal orientierte Wand enthalten, die eine der Trennwände 204 definiert. Jede Halterung 212 kann eine horizontal orientierte Wand enthalten, die mindestens eine der Tragflächen 206 definiert. Einzelne der Halterungen 212 können von Zugstangen 208 getragen werden. Die Halterungen 212 können in einer Vielzahl von Reihen und Spalten angeordnet sein. Die Halterungen 212 in jeder Spalte können entlang der vertikalen Richtung V voneinander beabstandet sein, und die Spalten von Halterungen 212 können entlang der ersten horizontalen Richtung D1 voneinander beabstandet sein. Die Halterungen 212 in jeder Reihe können entlang der ersten horizontalen Richtung D1 voneinander beabstandet sein, und die Reihen von Halterungen 212 können entlang der vertikalen Richtung V voneinander beabstandet sein.
  • Die Bestandslagerstruktur 200 kann eine Vielzahl von Zugstangen 210 umfassen, die die Vielzahl von Halterungen 212 tragen. Die Zugstangen 210 können die Halterungen 212 in jeder Spalte von Halterungen entlang der Vertikalrichtung V aneinander ankoppeln. Die Zugstangen 210 können zusätzlich die Halterungen 212 in jeder Reihe von Halterungen entlang der ersten horizontalen Richtung D1 aneinander ankoppeln. Die Bestandslagerstruktur 200 kann einen Rahmen 208 umfassen, der dazu konfiguriert ist, die Tragflächen 206 zu tragen. Somit können die Tragflächen 206 an den Rahmen 208 angekoppelt werden. Zum Beispiel können die Tragflächen 206 durch die Zugstangen 210 an den Rahmen 208 angekoppelt werden. Es versteht sich, dass die Bestandslagerstruktur 200 jede andere geeignete Konfiguration zum Definieren einer vertikal orientierten Anordnung von Lagerpositionen 202 aufweisen kann, die in einer Vielzahl von Reihen R und Spalten C angeordnet sind. Zum Beispiel kann die Bestandslagerstruktur 200 nur eine Tragfläche 206 für jede Reihe von Lagerpositionen 202 anstelle einer Vielzahl von Halterungen 212 umfassen. In solchen Beispielen kann jede Tragfläche 206 ein Regal sein, das die Lagerpositionen 202 in einer Reihe definiert.
  • Um nun auf 1 bis 9 einzugehen, wird ein Verfahren zum Betreiben des Bestandsverarbeitungssystems 10 erörtert. Das Verfahren umfasst das Transportieren eines Bestandslagerbehälters 300 zwischen einem ersten Standort und einem zweiten Standort. In einem Beispiel kann der erste Standort eine ausgewählte Lagerposition 202 der Bestandslagerstruktur 200 sein, und der zweite Standort kann ein separater Zielort 400 sein, der von der Bestandslagerstruktur 200 getrennt und verschieden ist, wie etwa eine Förderfläche einer Materialfördervorrichtung. Zum Beispiel kann das Verfahren ein Verfahren zum Transportieren eines Bestandslagerbehälters 300 von der ausgewählten Lagerposition 202 der Bestandslagerstruktur 200 zu dem separaten Zielort 400 sein. Alternativ kann das Verfahren ein Verfahren zum Transportieren eines Bestandslagerbehälters 300 von dem separaten Zielort 400 zu der ausgewählten Lagerposition 202 der Bestandslagerstruktur 200 sein.
  • Das Verfahren umfasst das Bewirken, dass sich ein Bestandstransportfahrzeug 106 entlang einer Längsrichtung L und einer Querrichtung T winkelversetzt zu der Längsrichtung L bewegt, bis das Bestandstransportfahrzeug 106 an einer ausgewählten Lagerposition 202 einer Bestandslagerstruktur 200' ausgerichtet ist, die eine Vielzahl von Lagerpositionen 202 trägt, die in Reihen R und Spalten C angeordnet sind. Dieser Schritt kann das Bewirken umfassen, dass das Bestandstransportfahrzeug 106 entlang einer Querbahn 104 entlang der Querrichtung T verfährt, bis das Bestandstransportfahrzeug 106 quer zu dem ausgewählten Lagerplatz 202 ausgerichtet ist. Dieser Schritt kann zusätzlich oder alternativ das Bewirken umfassen, dass die Querbahn 104 entlang mindestens einer Längsbahn 102 entlang einer Längsrichtung L verfahren wird, bis das Bestandstransportfahrzeug 106 in Längsrichtung auf die ausgewählte Lagerposition 202 ausgerichtet ist. Das Bestandstransportfahrzeug 106 kann entlang der Querbahn 104 bewegt werden, bevor die Querbahn 104 entlang der mindestens einen Längsbahn 102 bewegt wird, nachdem die Querbahn 104 entlang der mindestens einen Längsbahn 102 bewegt wird, oder während die Querbahn 104 entlang der mindestens einen Längsbahn 102 bewegt wird.
  • In einigen Beispielen kann der Schritt des Bewirkens, dass die Querbahn 104 entlang mindestens einer Längsbahn 102 verfährt, das Bewirken umfassen, dass die Querbahn 104 entlang einer ersten und einer zweiten Längsbahn 102(1) und 102(2) verfährt, wobei die Querbahn 104 sich von der ersten Längsbahn 102(1) zu der zweiten Längsbahn 102(2) entlang der Querrichtung T erstreckt. In einigen Beispielen kann der Schritt des Bewirkens, dass die Querbahn 104 entlang der mindestens einen Längsbahn 102 verfährt, das Betätigen eines Stellantriebs 118, wie etwa eines Linearinduktionsmotors, umfassen, um zu bewirken, dass die Querbahn 104 entlang der mindestens einen Längsbahn 102 verfährt. In einigen Beispielen kann der Schritt des Bewirkens, dass die Querbahn 104 entlang der mindestens einen Längsbahn 102 verfährt, umfassen, dass die Räder der Querbahn 104 entlang mindestens einer Schiene 114 der Längsbahn 102 verfahren.
  • Das Verfahren kann einen Schritt umfassen, bei dem bewirkt wird, dass sich ein Endeffektor 110, der von dem Bestandstransportfahrzeug 106 getragen wird, relativ zu der Fahrzeugkarosserie 108 bewegt, um sich an einem Bestandslagerbehälter 300 in der ausgewählten Lagerposition 202 anzukoppeln oder sich von dem Bestandslagerbehälter 300 in der ausgewählten Lagerposition 202 abzukoppeln. Dieser Schritt kann das Bewirken umfassen, dass der Endeffektor 110 sich relativ zur Fahrzeugkarosserie 108 um eine Achse dreht, die sich entlang der Querrichtung T erstreckt, bis der Endeffektor 110 der Bestandslagerstruktur 200 zugewandt ist. In einigen Beispielen kann das Veranlassen der Drehung des Endeffektors 110 umfassen, einen Motor 176 zu veranlassen, den Endeffektor 110 zu drehen.
  • Dieser Schritt kann zusätzlich oder alternativ das Bewirken umfassen, dass sich Endeffektor 110 entlang einer Querrichtung A, im Wesentlichen senkrecht zur Längsrichtung L, bewegt. Der Schritt, den Endeffektor 110 zum Bewegen zu veranlassen, kann das Bewirken umfassen, dass Endeffektor 110 entlang mindestens einer Querbahn 162 des Bestandstransportfahrzeugs 106 verfahren wird. In einigen Beispielen kann das Bewirken der Bewegung des Endeffektors 110 umfassen, einen Stellantrieb 170, wie einen Linearinduktionsmotor, zu betätigen, um den Endeffektor 110 zu veranlassen, entlang der mindestens einen seitlichen Bahn 162 zu verfahren. In einigen Beispielen kann das Bewirken der Bewegung des Endeffektors 110 umfassen, Räder des Endeffektors 110 zu veranlassen, entlang der mindestens einen seitlichen Bahn 162 zu verfahren. In einigen Beispielen kann der Schritt, den Endeffektor 110 zu veranlassen, sich zu bewegen, umfassen, die Zinken 112 einer Gabel 113 des Endeffektors 110 entlang der Seitenwände 302 und 304 eines Lagerbehälters 300 in der ausgewählten Lagerposition 202 zu bewegen, um den Endeffektor 110 an den Lagerbehälter 300 anzukoppeln oder den Endeffektor 110 vom Lagerbehälter 300 abzukoppeln.
  • In Beispielen, in denen das Verfahren das Abkoppeln des Endeffektors 110 vom Bestandslagerbehälter 300 in der ausgewählten Lagerposition 202 umfasst, kann das Verfahren ein Verfahren zum Transportieren des Bestandslagerbehälters 300 von dem separaten Zielort sein, der von der Bestandslagerstruktur 200 getrennt und verschieden ist, in die ausgewählte Lagerposition 202 (d. h. ein Verfahren zum Verstauen des Lagerbehälters 300 in der Bestandslagerstruktur 200). In einem solchen Fall kann das Verfahren vor dem Abkopplungsschritt umfassen, zu bewirken, dass sich der Endeffektor 110 an den Bestandslagerbehälter 300 an dem separaten Zielort ankoppelt. Dieser Schritt kann das Bewirken umfassen, dass sich der Endeffektor 110 um eine Achse dreht, die sich entlang der Querrichtung T auf ähnliche Weise wie vorstehend beschrieben erstreckt. Dieser Schritt kann zusätzlich oder alternativ das Bewirken umfassen, dass sich der Endeffektor 110 entlang der seitlichen Richtung A in einer Weise ähnlich der vorstehend beschriebenen bewegt.
  • In Beispielen, in denen das Verfahren das Ankoppeln des Endeffektors 110 an den Bestandslagerbehälter 300 umfasst, kann das Verfahren ein Verfahren zum Transportieren des Bestandslagerbehälters 300 von der ausgewählten Lagerposition 202 zu dem separaten Zielort sein, der getrennt und verschieden von der Bestandslagerstruktur 200 ist (d. h. ein Verfahren zum Abrufen des Lagerbehälters 300 aus der Bestandslagerstruktur 200). In einem solchen Fall kann das Verfahren nach dem Kopplungsschritt das Bewirken umfassen, dass sich das Bestandstransportfahrzeug 106 entlang der Längsrichtung L und der Querrichtung T zu dem separaten Zielort bewegt, der von der Bestandsstruktur 200 getrennt und verschieden ist. Dieser Schritt kann das Bewirken umfassen, dass das Bestandstransportfahrzeug 106 entlang einer Querbahn 104 entlang der Querrichtung T auf einer Weise ähnlich der vorstehend beschriebenen verfährt. Der Schritt kann ferner das Bewirken umfassen, dass die Querbahn 104 entlang mindestens einer Längsbahn 102 entlang einer Längsrichtung L auf ähnliche Weise wie vorstehend beschrieben verfährt. Das Bestandstransportfahrzeug 106 kann entlang der Querbahn 104 bewegt werden, bevor die Querbahn 104 entlang der mindestens einen Längsbahn 102 bewegt wird, nachdem die Querbahn 104 entlang der mindestens einen Längsbahn 102 bewegt wurde, oder während die Querbahn 104 entlang der mindestens einen Längsbahn 102 bewegt wird. Das Verfahren kann dann einen Schritt des Bewirkens umfassen, dass sich der Endeffektor 110 von dem Bestandslagerbehälter 300 an dem separaten Zielort abkoppelt. Dieser Schritt kann das Bewirken umfassen, dass sich der Endeffektor 110 um eine Achse dreht, die sich entlang der Querrichtung T auf ähnliche Weise wie vorstehend beschrieben erstreckt. Dieser Schritt kann zusätzlich das Bewirken umfassen, dass sich der Endeffektor 110 entlang der seitlichen Richtung A auf einer Weise ähnlich der vorstehend beschriebenen bewegt.
  • In einigen Ausführungsformen kann das Bestandsverarbeitungssystem 10 dazu konfiguriert sein, zwei oder mehr Bestandslagerbehälter 300 gleichzeitig zu transportieren. Zum Beispiel kann sich ein Bestandstransportfahrzeug 106, das an eine der ersten und zweiten Längsseiten 146 und 148 der Querbahn 104 angekoppelt ist, bewegen, um sich an einen Bestandslagerbehälter 300 an dem separaten Zielort 400 anzukoppeln oder davon abzukoppeln, während ein zweites Bestandstransportfahrzeug 106, das an die andere der ersten und zweiten Längsseiten 146 und 148 der Querbahn 104 angekoppelt ist, sich bewegen kann, um sich an einen Bestandslagerbehälter 300 an der Bestandslagerstruktur 200 anzukoppeln oder davon abzukoppeln. Wie in 1 zu sehen ist, kann sich die Querbahn 104 in einer beliebigen Position entlang der mindestens einen Längsbahn 102 befinden, wenn sich ein Bestandstransportfahrzeug 106 an einem Bestandslagerbehälter 300 am separaten Zielort 400 ankoppelt oder davon abkoppelt. Somit kann das Verfahren das Bewirken umfassen, dass sich ein zweites Bestandstransportfahrzeug 106 entlang der Querbahn 104 bewegt, um einen zweiten Bestandslagerbehälter 300 zwischen der Bestandslagerstruktur 200 und dem separaten Zielort 400 zu transportieren, während das Bestandstransportfahrzeug 106 den Bestandslagerbehälter 300 zwischen der Bestandslagerstruktur 200 und dem separaten Zielort 400 transportiert.
  • Das Bestandsfördersystem 100 kann dazu konfiguriert sein, aufeinander gestapelte Bestandslagerbehälter 300 zu entstapeln. Zum Beispiel kann das Bestandsfördersystem 100 bewirken, dass sich ein erstes Bestandstransportfahrzeug 106 entlang der Längsrichtung L und der Querrichtung T bewegt, um sich auf einen oberen Bestandslagerbehälter 300 eines Stapels von Bestandslagerbehältern 300 auszurichten. Ein Endeffektor 110, der von einer Fahrzeugkarosserie 108 des ersten Bestandstransportfahrzeugs 106 getragen wird, kann sich relativ zu der Fahrzeugkarosserie 108 bewegen, um sich an den oberen Lagerbehälter 300 anzukoppeln. Das erste Bestandstransportfahrzeug 106 kann den oberen Lagerbehälter 300 von einem unteren Lagerbehälter 300 der gestapelten Lagerbehälter 300 abheben. Das Bestandsfördersystem 100 kann bewirken, dass sich ein zweites Bestandstransportfahrzeug 106 entlang der Längsrichtung L und der Querrichtung T bewegt, um sich auf den unteren Bestandslagerbehälter 300 auszurichten. Das zweite Bestandstransportfahrzeug 106 kann an dieselbe Längsseite 146 oder 148 wie das erste Bestandstransportfahrzeug 108 oder an die gegenüberliegende Seite angekoppelt werden. Ein Endeffektor 110, der von einer Fahrzeugkarosserie 108 des zweiten Bestandstransportfahrzeugs 106 getragen wird, kann sich relativ zu der Fahrzeugkarosserie 108 bewegen, um sich an den unteren Lagerbehälter 300 anzukoppeln. Das Bestandsfördersystem 100 kann bewirken, dass sich das zweite Bestandstransportfahrzeug 106 und somit der untere Lagerbehälter 300 entlang mindestens einer von der Längsrichtung L und der Querrichtung T bewegt. In einigen Beispielen kann das erste Bestandstransportfahrzeug 106 den oberen Lagerbehälter 300 an den vorherigen Standort des unteren Lagerbehälters 300 zurückbringen. Somit kann das Verfahren ein Verfahren zum Extrahieren eines unteren Lagerbehälters 300 aus einem Stapel von Lagerbehältern 300 sein, ohne einen oder mehrere Lagerbehälter, die über dem unteren Lagerbehälter 300 gestapelt waren, zu verlagern.
  • Das Bestandsfördersystem 100 kann dazu konfiguriert sein, dass es Bestandslagerbehälter 300 übereinander stapelt. Zum Beispiel kann das Bestandsfördersystem 100 bewirken, dass sich ein erstes Bestandstransportfahrzeug 106 entlang der Längsrichtung L und der Querrichtung T bewegt, um sich auf einen ersten Bestandslagerbehälter 300 auszurichten. Ein Endeffektor 110, der von einer Fahrzeugkarosserie 108 des ersten Bestandstransportfahrzeugs 106 getragen wird, kann sich relativ zu der Fahrzeugkarosserie 108 bewegen, um sich an den ersten Lagerbehälter 300 anzukoppeln. Das Bestandsfördersystem 100 kann bewirken, dass sich ein zweites Bestandstransportfahrzeug 106 entlang der Längsrichtung L und der Querrichtung T bewegt, um sich auf den zweiten Bestandslagerbehälter 300 auszurichten. Das zweite Bestandstransportfahrzeug 106 kann an dieselbe Längsseite 146 oder 148 wie das erste Bestandstransportfahrzeug 108 oder an die gegenüberliegende Seite angekoppelt werden. Ein Endeffektor 110, der von einer Fahrzeugkarosserie 108 des zweiten Bestandstransportfahrzeugs 106 getragen wird, kann sich relativ zu der Fahrzeugkarosserie 108 bewegen, um sich an den zweiten Lagerbehälter 300 anzukoppeln. Das Bestandsfördersystem 100 kann bewirken, dass das erste Bestandstransportfahrzeug 106 seinen entsprechenden Lagerbehälter 300 an einen ersten Standort bewegt. Das Bestandsfördersystem 100 kann bewirken, dass das zweite Bestandstransportfahrzeug 106 seinen entsprechenden Lagerbehälter 300 an einen zweiten Standort bewegt, der auf dem ersten Lagerbehälter 300 gestapelt ist. Es ist zu beachten, dass die Schritte des Bewegens des zweiten Bestandstransportfahrzeugs 106 und des Ankoppelns an den zweiten Lagerbehälter 300 vor, während oder nach den Schritten des Bewegens des ersten Bestandstransportfahrzeugs 106 und des Ankoppelns an den ersten Lagerbehälter 300 durchgeführt werden können.
  • Es ist zu beachten, dass die Abbildungen und Beschreibungen der in den Figuren dargestellten Beispiele und Ausführungsformen nur beispielhaften Zwecken dienen und nicht als Einschränkung der Offenbarung ausgelegt werden sollten. Ein Fachmann wird verstehen, dass die vorliegende Offenbarung verschiedene Ausführungsformen betrachtet. Zusätzlich versteht sich, dass die vorstehend beschriebenen Konzepte mit den vorstehend beschriebenen Beispielen und Ausführungsformen allein oder in Kombination mit einem/einer der anderen vorstehend beschriebenen Beispiele und Ausführungsformen verwendet werden können. Es versteht sich ferner, dass die verschiedenen vorstehend beschriebenen alternativen Beispiele und Ausführungsformen in Bezug auf eine veranschaulichte Ausführungsform für alle Beispiele und Ausführungsformen, wie hierin beschrieben, gelten können, sofern nicht anders angegeben.
  • Sofern nicht ausdrücklich anders angegeben, ist jeder Zahlenwert und jeder Bereich als ungefähr zu interpretieren, als ob das Wort „ungefähr“, „etwa“ oder „im Wesentlichen“ dem Wert oder Bereich vorausginge. Die Begriffe „ungefähr“, „etwa“ und „im Wesentlichen“ können derart verstanden werden, dass sie einen Bereich beschreiben, der innerhalb von 15 Prozent eines bestimmten Wertes liegt, sofern nicht anders angegeben.
  • Bedingte Sprache, die hierin verwendet wird, wie unter anderem „kann“, „könnte“, „könnte unter Umständen“ oder „kann unter Umständen“, sofern nicht ausdrücklich anders angegeben oder im verwendeten Kontext anderweitig verstanden, soll im Allgemeinen vermitteln, dass bestimmte Ausführungsformen bestimmte Merkmale, Elemente und/oder Schritte enthalten, während sie andere Ausführungsformen nicht enthalten. Somit soll eine solche bedingte Sprache im Allgemeinen nicht bedeuten, dass Merkmale, Elemente und/oder Schritte in irgendeiner Weise für eine oder mehrere Ausführungsformen erforderlich sind oder dass eine oder mehrere Ausführungsformen notwendigerweise eine Logik enthalten, um mit oder ohne Eingabe oder Aufforderung seitens des Autors zu entscheiden, ob diese Merkmale, Elemente und/oder Schritte enthalten sind oder in einer bestimmten Ausführungsform ausgeführt werden sollen. Die Begriffe „umfassend“, „einschließlich“, „aufweisend“ und dergleichen sind synonym und werden einschließend, in einer offenen Art und Weise, verwendet und schließen zusätzliche Elemente, Merkmale, Handlungen, Operationen usw. nicht aus. Außerdem wird der Begriff „oder“ in seiner einschließenden Bedeutung (und nicht in seiner ausschließenden Bedeutung) verwendet, derart, dass der Begriff „oder“, wenn er zum Beispiel verwendet wird, um eine Liste von Elementen zu verbinden, einen, einige oder alle der Elemente in der Liste bedeutet.
  • Es wurden zwar bestimmte Ausführungsbeispiele beschrieben, diese Ausführungsformen wurden jedoch nur beispielhaft dargestellt und sollen den Umfang der hierin offenbarten Erfindungen nicht einschränken. Nichts in der vorstehenden Beschreibung soll daher implizieren, dass ein bestimmtes Merkmal, eine bestimmte Eigenschaft, ein bestimmter Schritt, ein bestimmtes Modul oder ein bestimmter Block notwendig oder unerlässlich ist. In der Tat können die hierin beschriebenen neuartigen Verfahren und Systeme in einer Vielzahl anderer Formen verkörpert sein; darüber hinaus können verschiedene Auslassungen, Ersetzungen und Änderungen in der Form der hierin beschriebenen Verfahren und Systeme vorgenommen werden, ohne vom Geist der hierin offenbarten Erfindungen abzuweichen. Die begleitenden Ansprüche und deren Äquivalente sollen solche Formen oder Modifikationen abdecken, die in den Anwendungsbereich und den Geist einiger der hierin offenbarten Erfindungen fallen würden.
  • Es versteht sich, dass die Schritte der hierin dargelegten Verfahrensbeispiele nicht unbedingt in der beschriebenen Reihenfolge durchgeführt werden müssen, und die Reihenfolge der Schritte derartiger Verfahren ist lediglich als beispielhaft zu verstehen. Ebenso können in derartigen Verfahren zusätzliche Schritte eingeschlossen werden, und bestimmte Schritte können in Verfahren in Übereinstimmung mit verschiedenen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung weggelassen oder kombiniert werden.
  • Obwohl die Elemente in den Ansprüchen des folgenden Verfahrens, soweit vorhanden, in einer bestimmten Reihenfolge mit entsprechender Kennzeichnung angeführt werden, es sei denn, die Anspruchsvorgaben implizieren anderweitig eine bestimmte Reihenfolge für die Umsetzung von einigen oder allen diesen Elementen, sollen diese Elemente nicht unbedingt darauf beschränkt sein, in dieser bestimmten Reihenfolge realisiert zu werden.
  • Verschiedene Aspekte der vorliegenden Offenbarung können im Hinblick auf die folgenden Beispiele verstanden werden:
  • Beispiel 1. Bestandsverarbeitungssystem, das dazu konfiguriert ist, Bestandslagerbehälter zu transportieren, wobei das Bestandsverarbeitungssystem Folgendes umfasst:
    • eine Bestandslagerstruktur, die eine Vielzahl von Lagerpositionen trägt, die in einer vertikal ausgerichteten Anordnung von Reihen, die sich entlang einer Längsrichtung erstrecken, und Spalten angeordnet sind, die sich entlang einer Querrichtung, im Wesentlichen senkrecht zur Längsrichtung, erstrecken; und
    • ein Bestandsfördersystem, Folgendes umfassend:
      • erste und zweite Längsbahnen, die sich entlang der Längsrichtung erstrecken;
      • eine Querbahn, die sich von der ersten Längsbahn zu der zweiten Längsbahn entlang der Querrichtung erstreckt; und
      • ein an die Querbahn angekoppeltes Bestandstransportfahrzeug, wobei das Bestandstransportfahrzeug eine Fahrzeugkarosserie und einen von der Fahrzeugkarosserie getragenen Endeffektor umfasst, wobei der Endeffektor ein Paar von Zinken aufweist, die gegeneinander versetzt sind, um eine Gabel zu definieren, die zur Aufnahme eines Lagerbehälters zwischen dem Paar von Zinken konfiguriert ist,
    • wobei die Querbahn dazu konfiguriert ist, entlang der ersten und zweiten Längsbahn entlang der Längsrichtung zu verfahren, um das Bestandstransportfahrzeug entlang der Längsrichtung zu tragen, bis das Bestandstransportfahrzeug in Längsrichtung auf eine ausgewählte Lagerposition der Bestandslagerstruktur ausgerichtet ist, das Bestandstransportfahrzeug dazu konfiguriert ist, entlang der Querbahn entlang der Querrichtung zu verfahren, bis das Bestandstransportfahrzeug quer zu der ausgewählten Lagerposition ausgerichtet ist.
  • Beispiel 2. Bestandsverarbeitungssystem nach Beispiel 1, wobei das Bestandstransportfahrzeug eine seitliche Bahn aufweist, die sich entlang einer seitlichen Richtung erstreckt, im Wesentlichen senkrecht zu den Längs- und Querrichtungen, und der Endeffektor dazu konfiguriert ist, sich entlang der seitlichen Bahn entlang der seitlichen Richtung zu verschieben.
  • Beispiel 3. Bestandsverarbeitungssystem nach Beispiel 1, wobei die Gabel dazu konfiguriert ist, sich relativ zur Fahrzeugkarosserie um eine Achse zu drehen, die sich entlang der Querrichtung erstreckt.
  • Beispiel 4. Bestandsverarbeitungssystem nach Beispiel 1, wobei das Bestandsfördersystem ein zweites Bestandstransportfahrzeug umfasst, das an die Querbahn angekoppelt ist, wobei das zweite Bestandstransportfahrzeug eine zweite Fahrzeugkarosserie und einen zweiten Endeffektor umfasst, der von der zweiten Fahrzeugkarosserie getragen wird, wobei der Endeffektor ein zweites Paar von Zinken aufweist, die gegeneinander versetzt sind, um eine zweite Gabel zu definieren, die dazu konfiguriert ist, einen Lagerbehälter zwischen dem zweiten Paar von Zinken aufzunehmen.
  • Beispiel 5. Bestandsfördersystem, Folgendes umfassend:
    • mindestens eine Längsbahn, die entlang einer Längsrichtung langgestreckt ist;
    • mindestens eine Querbahn, die sich von der ersten Längsbahn entlang einer Querrichtung erstreckt, die aus der Längsrichtung winkelversetzt ist, wobei die Querbahn dazu konfiguriert ist, entlang der mindestens einen Längsbahn entlang der Längsrichtung zu verfahren; und
    • mindestens ein Bestandstransportfahrzeug, das an die mindestens eine Querbahn angekoppelt ist, derart, dass das Bestandstransportfahrzeug dazu konfiguriert ist, entlang der mindestens einen Querbahn entlang der Querrichtung zu verfahren, wobei das mindestens eine Bestandstransportfahrzeug eine Karosserie und mindestens einen Endeffektor umfasst, der von der Karosserie getragen wird, wobei der mindestens eine Endeffektor dazu konfiguriert ist, sich entfernbar an einen Bestandslagerbehälter anzukoppeln.
  • Beispiel 6. Bestandsfördersystem nach Beispiel 5, wobei der Endeffektor ein Paar von Zinken aufweist, die gegeneinander versetzt sind, um eine Gabel zu definieren, die dazu konfiguriert ist, einen Lagerbehälter zwischen dem Paar von Zinken aufzunehmen.
  • Beispiel 7. Bestandsfördersystem nach Beispiel 5, wobei das Bestandstransportfahrzeug eine seitliche Bahn aufweist, die sich entlang einer seitlichen Richtung erstreckt, im Wesentlichen senkrecht zu den Längs- und Querrichtungen, und der Endeffektor dazu konfiguriert ist, sich entlang der seitlichen Bahn entlang der seitlichen Richtung zu verschieben.
  • Beispiel 8. Bestandsfördersystem nach Beispiel 5, wobei der Endeffektor dazu konfiguriert ist, sich relativ zur Fahrzeugkarosserie um eine Achse zu drehen, die sich entlang der Querrichtung erstreckt.
  • Beispiel 9. Bestandsfördersystem nach Beispiel 5, wobei die mindestens eine Querbahn mindestens eine Zahnstange aufweist und das Bestandstransportfahrzeug ein Ritzel aufweist, das mit der Zahnstange in Eingriff kommt, um zu bewirken, dass sich das Bestandstransportfahrzeug entlang der mindestens einen Querbahn bewegt.
  • Beispiel 10. Bestandsfördersystem nach Beispiel 5, umfassend mindestens einen Linearinduktionsmotor, der dazu konfiguriert ist, die mindestens eine Querbahn anzusteuern, um sich entlang der Längsrichtung zu bewegen, wobei der mindestens eine Linearinduktionsmotor eine Primär- und eine Sekundärseite aufweist, wobei die Primärseite durch die mindestens eine Längsbahn realisiert wird und die Sekundärseite durch die mindestens eine Querbahn realisiert wird.
  • Beispiel 11. Bestandsfördersystem nach Beispiel 5, wobei das Bestandsfördersystem ein zweites Bestandstransportfahrzeug umfasst, das an die Querbahn angekoppelt ist, das zweite Bestandstransportfahrzeug eine zweite Fahrzeugkarosserie umfasst, und einen zweiten Endeffektor, der von der zweiten Fahrzeugkarosserie getragen wird.
  • Beispiel 12. Bestandsfördersystem nach Beispiel 11, wobei die Querbahn erste und zweite Längsseiten aufweist, die entlang der Längsrichtung voneinander beabstandet sind, das Bestandstransportfahrzeug an die erste Längsseite angekoppelt ist und das zweite Bestandstransportfahrzeug an die zweite Längsseite angekoppelt ist.
  • Beispiel 13. Bestandsfördersystem nach Beispiel 12, wobei das Bestandstransportfahrzeug auf der ersten Längsseite an mindestens eine Schiene angekoppelt ist und das zweite Bestandstransportfahrzeug auf der zweiten Längsseite an mindestens eine Schiene angekoppelt ist.
  • Beispiel 14. Bestandstransportsystem nach Beispiel 13, wobei die Querbahn eine erste und eine zweite laterale Seite aufweist, die entlang einer Querrichtung voneinander beabstandet sind, das Bestandstransportfahrzeug ein erstes Ritzel aufweist, das mit einer ersten Zahnstange auf der ersten lateralen Seite in Eingriff kommt, und das zweite Bestandstransportfahrzeug ein zweites Ritzel aufweist, das mit einer zweiten Zahnstange auf der zweiten lateralen Seite in Eingriff kommt.
  • Beispiel 15. Verfahren zum Transportieren eines Bestandslagerbehälters, wobei das Verfahren Folgendes umfasst:
    1. a) Bewirken, dass sich ein Bestandstransportfahrzeug entlang einer Längsrichtung und einer Querrichtung bewegt, winkelversetzt zur Längsrichtung, bis das Bestandstransportfahrzeug auf eine ausgewählte Lagerposition einer Bestandslagerstruktur ausgerichtet ist, die eine Vielzahl von in Reihen und Spalten angeordneten Lagerpositionen trägt, wobei der Schritt des Bewirkens Folgendes umfasst:
      • a1) Bewirken, dass das Bestandstransportfahrzeug entlang einer Querbahn entlang der Querrichtung verfährt, bis das Bestandstransportfahrzeug quer zu der ausgewählten Lagerposition ausgerichtet ist; und
      • a2) Bewirken, dass die Querbahn entlang mindestens einer Längsbahn entlang der Längsrichtung verfährt, bis das Bestandstransportfahrzeug in Längsrichtung auf die ausgewählte Lagerposition ausgerichtet ist; und
    2. b) Bewirken, dass ein Endeffektor, der von einer Fahrzeugkarosserie des Bestandstransportfahrzeugs getragen wird, sich relativ zu der Fahrzeugkarosserie bewegt, um sich in der ausgewählten Lagerposition an einen Bestandslagerbehälter anzukoppeln oder in der ausgewählten Lagerposition von dem Bestandslagerbehälter abzukoppeln.
  • Beispiel 16. Verfahren nach Beispiel 15, wobei Schritt a2) das Bewirken umfasst, dass die Querbahn entlang einer ersten und einer zweiten Längsbahn verfährt, wobei sich die Querbahn von der ersten Längsbahn zu der zweiten Längsbahn entlang der Querrichtung erstreckt.
  • Beispiel 17. Verfahren nach Beispiel 15, wobei Schritt b) das Bewirken umfasst, dass der Endeffektor sich relativ zur Fahrzeugkarosserie um eine Achse dreht, die sich entlang der Querrichtung erstreckt, bis der Endeffektor der Bestandslagerstruktur zugewandt ist.
  • Beispiel 18. Verfahren nach Beispiel 15, wobei Schritt b) das Bewirken umfasst, dass der Endeffektor sich relativ zur Fahrzeugkarosserie entlang einer seitlichen Richtung, im Wesentlichen senkrecht zu den Längs- und Querrichtungen, bewegt.
  • Beispiel 19. Verfahren nach Beispiel 15, wobei:
    • das Verfahren das Bewirken umfasst, dass vor Schritt a) der Endeffektor an den Bestandslagerbehälter an einem separaten Zielort angekoppelt wird, der von der Bestandslagerstruktur getrennt und verschieden ist;
    • Schritt a) das Bewirken umfasst, dass das Bestandstransportfahrzeug sich entlang der Längsrichtung und der Querrichtung von dem separaten Zielort zu der ausgewählten Lagerposition bewegt; und
    • Schritt b) das Abkoppeln des Endeffektors vom Bestandslagerbehälter in der ausgewählten Lagerposition umfasst.
  • Beispiel 20. Beispiel nach Anspruch 15, wobei:
    • Schritt b) das Ankoppeln des Endeffektors an den Bestandslagerbehälter in der ausgewählten Lagerposition umfasst; und
    • das Verfahren Folgendes umfasst:
      • c) Bewirken, dass das Bestandstransportfahrzeug den Bestandslagerbehälter von der ausgewählten Lagerposition entlang der Längsrichtung und der Querrichtung zu dem separaten Zielort bewegt; und
      • d) Abkoppeln des Endeffektors vom Bestandslagerbehälter am separaten Zielort.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • US 16253868 [0001]

Claims (15)

  1. Ein Bestandsfördersystem, umfassend: mindestens eine Längsbahn, die entlang einer Längsrichtung langgestreckt ist; mindestens eine Querbahn, die sich von der ersten Längsbahn entlang einer Querrichtung erstreckt, die aus der Längsrichtung winkelversetzt ist, wobei die Querbahn dazu konfiguriert ist, entlang der mindestens einen Längsbahn entlang der Längsrichtung zu verfahren; und mindestens ein Bestandstransportfahrzeug, das an die mindestens eine Querbahn angekoppelt ist, derart, dass das Bestandstransportfahrzeug dazu konfiguriert ist, entlang der mindestens einen Querbahn entlang der Querrichtung zu verfahren, wobei das mindestens eine Bestandstransportfahrzeug eine Karosserie und mindestens einen Endeffektor umfasst, der von der Karosserie getragen wird, wobei der mindestens eine Endeffektor dazu konfiguriert ist, sich entfernbar an einen Bestandslagerbehälter anzukoppeln.
  2. Das Bestandsfördersystem nach Anspruch 1, wobei der Endeffektor ein Paar von Zinken aufweist, die gegeneinander versetzt sind, um eine Gabel zu definieren, die dazu konfiguriert ist, einen Lagerbehälter zwischen dem Paar von Zinken aufzunehmen.
  3. Das Bestandsfördersystem nach Anspruch 1, wobei das Bestandstransportfahrzeug eine seitliche Bahn aufweist, die sich entlang einer seitlichen Richtung erstreckt, im Wesentlichen senkrecht zu den Längs- und Querrichtungen, und der Endeffektor dazu konfiguriert ist, sich entlang der seitlichen Bahn entlang der seitlichen Richtung zu verschieben.
  4. Das Bestandsfördersystem nach Anspruch 1, wobei der Endeffektor dazu konfiguriert ist, sich relativ zur Fahrzeugkarosserie um eine Achse zu drehen, die sich entlang der Querrichtung erstreckt.
  5. Das Bestandsfördersystem nach Anspruch 1, wobei die mindestens eine Querbahn mindestens eine Zahnstange aufweist und das Bestandstransportfahrzeug ein Ritzel aufweist, das mit der Zahnstange in Eingriff kommt, um zu bewirken, dass sich das Bestandstransportfahrzeug entlang der mindestens einen Querbahn bewegt.
  6. Das Bestandsfördersystem nach Anspruch 1, umfassend mindestens einen Linearinduktionsmotor, der dazu konfiguriert ist, die mindestens eine Querbahn anzusteuern, um sich entlang der Längsrichtung zu bewegen, wobei der mindestens eine Linearinduktionsmotor eine Primär- und eine Sekundärseite aufweist, wobei die Primärseite durch die mindestens eine Längsbahn realisiert wird und die Sekundärseite durch die mindestens eine Querbahn realisiert wird.
  7. Das Bestandsfördersystem nach Anspruch 1, wobei das Bestandsfördersystem ein zweites Bestandstransportfahrzeug umfasst, das an die Querbahn angekoppelt ist, das zweite Bestandstransportfahrzeug eine zweite Fahrzeugkarosserie und einen zweiten Endeffektor umfasst, der von der zweiten Fahrzeugkarosserie getragen wird.
  8. Das Bestandsfördersystem nach Anspruch 7, wobei die Querbahn erste und zweite Längsseiten aufweist, die entlang der Längsrichtung voneinander beabstandet sind, das Bestandstransportfahrzeug an die erste Längsseite angekoppelt ist und das zweite Bestandstransportfahrzeug an die zweite Längsseite angekoppelt ist.
  9. Das Bestandsfördersystem nach Anspruch 8, wobei das Bestandstransportfahrzeug auf der ersten Längsseite an mindestens eine Schiene angekoppelt ist und das zweite Bestandstransportfahrzeug auf der zweiten Längsseite an mindestens eine Schiene angekoppelt ist.
  10. Das Bestandstransportsystem nach Anspruch 9, wobei die Querbahn eine erste und eine zweite lateralen Seite aufweist, die entlang einer Querrichtung voneinander beabstandet sind, das Bestandstransportfahrzeug ein erstes Ritzel aufweist, das mit einer ersten Zahnstange auf der ersten lateralen Seite in Eingriff kommt, und das zweite Bestandstransportfahrzeug ein zweites Ritzel aufweist, das mit einer zweiten Zahnstange auf der zweiten lateralen Seite in Eingriff kommt.
  11. Ein Verfahren zum Transportieren eines Bestandslagerbehälters, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: a) Bewirken, dass sich ein Bestandstransportfahrzeug entlang einer Längsrichtung und einer Querrichtung bewegt, winkelversetzt zur Längsrichtung, bis das Bestandstransportfahrzeug auf eine ausgewählte Lagerposition einer Bestandslagerstruktur ausgerichtet ist, die eine Vielzahl von in Reihen und Spalten angeordneten Lagerpositionen trägt, wobei der Schritt des Bewirkens Folgendes umfasst: a1) Bewirken, dass das Bestandstransportfahrzeug entlang einer Querbahn entlang der Querrichtung verfährt, bis das Bestandstransportfahrzeug quer zu der ausgewählten Lagerposition ausgerichtet ist; und a2) Bewirken, dass die Querbahn entlang mindestens einer Längsbahn entlang der Längsrichtung verfährt, bis das Bestandstransportfahrzeug in Längsrichtung auf die ausgewählte Lagerposition ausgerichtet ist; und b) Bewirken, dass ein Endeffektor, der von einer Fahrzeugkarosserie des Bestandstransportfahrzeugs getragen wird, sich relativ zu der Fahrzeugkarosserie bewegt, um sich in der ausgewählten Lagerposition an einen Bestandslagerbehälter anzukoppeln oder in der ausgewählten Lagerposition von dem Bestandslagerbehälter abzukoppeln.
  12. Das Verfahren nach Anspruch 11, wobei Schritt a2) das Bewirken umfasst, dass die Querbahn entlang einer ersten und einer zweiten Längsbahn verfährt, wobei sich die Querbahn von der ersten Längsbahn zu der zweiten Längsbahn entlang der Querrichtung erstreckt.
  13. Das Verfahren nach Anspruch 11, wobei Schritt b) das Bewirken umfasst, dass der Endeffektor sich relativ zur Fahrzeugkarosserie um eine Achse dreht, die sich entlang der Querrichtung erstreckt, bis der Endeffektor der Bestandslagerstruktur zugewandt ist.
  14. Das Verfahren nach Anspruch 11, wobei Schritt b) das Bewirken umfasst, dass der Endeffektor sich relativ zur Fahrzeugkarosserie entlang einer seitlichen Richtung, im Wesentlichen senkrecht zu den Längs- und Querrichtungen, bewegt.
  15. Das Verfahren nach Anspruch 11, wobei: das Verfahren das Bewirken umfasst, dass vor Schritt a) der Endeffektor an den Bestandslagerbehälter an einem separaten Zielort angekoppelt wird, der von der Bestandslagerstruktur getrennt und verschieden ist; Schritt a) das Bewirken umfasst, dass das Bestandstransportfahrzeug sich entlang der Längsrichtung und der Querrichtung von dem separaten Zielort zu der ausgewählten Lagerposition bewegt; und Schritt b) das Abkoppeln des Endeffektors vom Bestandslagerbehälter in der ausgewählten Lagerposition umfasst.
DE112020000475.9T 2019-01-22 2020-01-21 Bestandsfördersystem, das lagerbehälter zu und von einer vertikal angeordneten anordnung von lagerbehältern befördert Pending DE112020000475T5 (de)

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US16/253,868 US10919747B2 (en) 2019-01-22 2019-01-22 Inventory conveyance system that transfers storage containers to and from a vertically arranged array of storage containers
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