DE102023201986A1

DE102023201986A1 - Informationsverarbeitungsverfahren, Informationsverarbeitungsvorrichtung und Programm

Info

Publication number: DE102023201986A1
Application number: DE102023201986.8A
Authority: DE
Inventors: Kenji Takao; Atsuyoshi SAIMEN
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2022-03-16
Filing date: 2023-03-06
Publication date: 2023-09-21
Also published as: JP2023136221A; US20230296385A1; JP7499288B2

Abstract

AufgabeUnterdrückung einer Verringerung des Betriebsverhältnisses eines beweglichen Körpers.Mittel zum LösenEin Informationsverarbeitungsverfahren umfasst das Erfassen von Hindernisinformation von einem beweglichen Körper, der sich entlang einer Route zu einer Zielposition bewegt, wobei die Hindernisinformation angibt, dass ein Hindernis auf der Route vorhanden ist, und das Festlegen einer aktualisierten Route, die zu einer aktualisierten Position führt, als eine Route für den beweglichen Körper bei Empfang der Hindernisinformation, wobei die aktualisierte Position eine von der Zielposition verschiedene Position ist.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Informationsverarbeitungsverfahren, eine Informationsverarbeitungsvorrichtung und ein Programm.
Hintergrund der Erfindung
Es gibt eine bekannte Technologie zum Festlegen von Fahrtrouten für eine Vielzahl von mobilen Körpern, die sich automatisch bewegen. Beispielsweise beschreibt das Patentdokument 1 ein Betriebsverwaltungsverfahren, bei dem eine Basisfahrtroute festgelegt wird, die eine kürzeste Entfernung von einer aktuellen Position eines Frachtumschlagsfahrzeugs zu einer Startposition einer Arbeit darstellt, und wenn die Basisfahrtroute mit einer Basisfahrtroute eines anderen Frachtumschlagsfahrzeugs kollidiert, wird die Basisfahrtroute des Fahrzeugs mit einer höheren Priorität angenommen und eine Umleitungsroute für das Fahrzeug mit einer niedrigeren Priorität festgelegt.
Zitierliste
Patentliteratur
Patentdokument 1: JP 6599139 B
Zusammenfassung der Erfindung
Technische Aufgabenstellung
Befindet sich jedoch ein Hindernis auf einer Route eines mobilen Körpers und ist es beispielsweise unmöglich, eine andere Route zu erzeugen, die unter Umgehung des Hindernisses zu einer Zielposition führt, wird der mobile Körper vor dem Hindernis angehalten. In diesem Fall kann die Arbeit nicht fortgesetzt werden, was zu einer Verringerung der Betriebsrate führt. Daher besteht die Notwendigkeit, eine Verringerung des Betriebsverhältnisses des beweglichen Körpers zu unterdrücken.
Die vorliegende Offenbarung wurde gemacht, um das oben beschriebene Problem zu lösen, und ein Ziel der vorliegenden Offenbarung ist es, ein Informationsverarbeitungsverfahren, eine Informationsverarbeitungsvorrichtung und ein Programm vorzusehen, das die Verringerung des Betriebsverhältnisses eines mobilen Körpers unterdrücken kann.
Lösung des Problems
Ein Informationsverarbeitungsverfahren gemäß der vorliegenden Offenbarung umfasst das Erfassen von Hindernisinformationen von einem mobilen Körper, der sich entlang einer Route zu einer Zielposition bewegt, wobei die Hindernisinformationen angeben, dass ein Hindernis auf der Route vorhanden ist, und das Festlegen einer aktualisierten Route, die zu einer aktualisierten Position führt, als eine Route für den mobilen Körper bei Empfang der Hindernisinformationen, wobei die aktualisierte Position eine von der Zielposition verschiedene Position ist.
Ein Informationsverarbeitungsverfahren gemäß der vorliegenden Offenbarung umfasst das Erfassen von Hindernisinformationen von einem mobilen Körper, der sich entlang einer Route zu einer ersten Zielposition bewegt, wobei die Hindernisinformationen angeben, dass ein Hindernis auf der Route vorhanden ist, und das Festlegen einer Erfassungsroute für einen mobilen Körper, für den eine Route zu einer zweiten Zielposition, die sich von der ersten Zielposition unterscheidet, nach dem Erfassen der Hindernisinformationen festgelegt worden ist, wobei die Erfassungsroute eine Route ist, die durch eine Erfassungsposition verläuft, an der das Hindernis erkannt werden kann, und die zweite Zielposition erreicht.
Eine Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung umfasst eine Hindernisinformations-Erfassungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie Hindernisinformationen durch einen beweglichen Körper erfasst, der sich entlang einer Route zu einer Zielposition bewegt, wobei die Hindernisinformationen angeben, dass ein Hindernis auf der Route vorhanden ist, und eine Arbeitseinstelleinheit, die so konfiguriert ist, dass sie bei Empfang der Hindernisinformationen eine aktualisierte Route zu einer aktualisierten Position als Route für den beweglichen Körper einstellt, wobei die aktualisierte Position eine von der Zielposition verschiedene Position ist.
Ein Programm gemäß der vorliegenden Offenbarung veranlasst einen Computer, eine Verarbeitung durchzuführen, wobei die Verarbeitung das Erfassen von Hindernisinformationen durch einen mobilen Körper, der sich entlang einer Route zu einer Zielposition bewegt, umfasst, wobei die Hindernisinformationen angeben, dass ein Hindernis auf der Route vorhanden ist, und das Einstellen einer aktualisierten Route zu einer aktualisierten Position als Route für den mobilen Körper nach Empfang der Hindernisinformationen, wobei die aktualisierte Position eine von der Zielposition verschiedene Position ist.
Vorteilhafte Effekte der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Offenbarung kann die Verringerung des Betriebsverhältnisses eines mobilen Körpers unterdrückt werden.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen

1 ist eine schematische Ansicht eines Steuersystems zur Bewegungssteuerung gemäß der vorliegenden Ausführungsform.
2 ist eine schematische Ansicht einer Konfiguration eines beweglichen Körpers.
3 ist ein schematisches Blockdiagramm einer Verwaltungsvorrichtung.
4 ist ein schematisches Blockdiagramm einer Informationsverarbeitungsvorrichtung.
5 ist ein schematisches Blockdiagramm einer Steuervorrichtung für den mobilen Körper.
6 ist eine Tabelle, die ein Beispiel für Informationen über das Ziel der Bewegung zeigt.
7 ist eine Tabelle zur Erläuterung der Arbeitseinstellung.
8 ist eine schematische Ansicht, die die Verarbeitung bei Vorhandensein eines Hindernisses zeigt.
9 ist eine schematische Ansicht, die ein Beispiel für das Fallenlassen eines Zielobjekts an einer aktualisierten Position zeigt.
10 ist eine schematische Ansicht, die ein Beispiel für das Abwerfen eines Zielobjekts an einer aktuellen Position darstellt.
11 ist ein Flussdiagramm, das einen Fluss zur Festlegung einer aktualisierten Route veranschaulicht.
12 ist eine schematische Ansicht, die ein Beispiel für die Einstellung einer Erkennungsroute darstellt.
13 ist eine schematische Ansicht, die ein Beispiel für die Einstellung einer Erkennungsroute darstellt.

Beschreibung der Ausführungsformen
Nachfolgend werden bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen im Detail beschrieben. Es ist zu beachten, dass die vorliegende Offenbarung nicht auf diese Ausführungsformen beschränkt ist, und wenn es eine Vielzahl von Ausführungsformen gibt, soll die vorliegende Offenbarung eine Konfiguration umfassen, die diese Ausführungsformen kombiniert.
Erste Ausführungsform
Bewegungssteuersystem
1 ist eine schematische Ansicht eines Steuersystems zur Bewegungssteuerung gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Wie in 1 dargestellt, umfasst ein Steuersystem 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform einen mobilen Körper 10, eine Verwaltungsvorrichtung 12 und eine Informationsverarbeitungsvorrichtung 14. Ein Steuersystem 1 ist ein System, das die Bewegung des mobilen Körpers 10 steuert, der zu einer Einrichtung W gehört. Das Steuersystem 1 veranlasst den mobilen Körper 10, ein Zielobjekt P aufzunehmen und zu befördern, das sich in einem Bereich AR in der Einrichtung W befindet. Der Bereich AR ist beispielsweise eine Bodenfläche der Einrichtung W und ist ein Bereich, in dem das Zielobjekt P platziert ist und durch den sich der mobile Körper 10 bewegt. In der vorliegenden Ausführungsform ist das Zielobjekt P ein Transportzielobjekt, das aus einer Palette und einer auf der Palette geladenen Last besteht. Das Zielobjekt P umfasst eine Öffnung Pb, in die eine Gabel 24 des später zu beschreibenden mobilen Körpers 10 eingeführt wird, und die Öffnung Pb ist in einer vorderen Oberfläche Pa des Zielobjekts P ausgebildet. Das Zielobjekt P ist jedoch nicht auf ein Objekt beschränkt, das aus einer Palette und einer auf der Palette geladenen Last besteht, sondern kann beispielsweise nur eine Last ohne Palette sein.
Im Folgenden wird ein Vorgang, der eine Bewegung des mobilen Körpers 10 entlang einer (später zu beschreibenden) Route R umfasst, entsprechend als Arbeit des mobilen Körpers 10 bezeichnet. Ferner bewegt sich der mobile Körper 10 in der vorliegenden Ausführungsform entlang der Route R, um das Zielobjekt P zu laden, zu befördern und zu entladen, und somit kann eine Reihe von Vorgängen durch den mobilen Körper 10, sich entlang der Route R zu bewegen und das Zielobjekt P zu laden, zu befördern und zu entladen, als Arbeit des mobilen Körpers 10 bezeichnet werden. Im Folgenden wird eine Richtung entlang des Bereichs AR als X-Richtung bezeichnet, und eine Richtung entlang des Bereichs AR, die orthogonal zur X-Richtung ist, wird als Y-Richtung bezeichnet. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Y-Richtung eine Richtung, die orthogonal zur X-Richtung verläuft. Die X-Richtung und die Y-Richtung können horizontale Richtungen sein. Eine Richtung, die orthogonal zur X-Richtung und zur Y-Richtung verläuft, insbesondere eine Aufwärtsrichtung in vertikaler Richtung, wird als Z-Richtung bezeichnet. Sofern nicht anders bestimmt, bezieht sich in der vorliegenden Ausführungsform eine „Position“ auf eine Position (Koordinaten) in einem Koordinatensystem in einer zweidimensionalen Ebene auf der Fläche AR (dem Koordinatensystem der Fläche AR). Außerdem, sofern nicht anders bestimmt, bezieht sich eine „Ausrichtung“ des mobilen Körpers 10 oder dergleichen auf eine Ausrichtung des mobilen Körpers 10 im Koordinatensystem des Bereichs AR und bedeutet einen Gierwinkel (Drehwinkel) des mobilen Körpers 10, wobei die X-Richtung als 0 Grad definiert ist, wenn er aus der Z-Richtung betrachtet wird.
Eine Vielzahl von Platzierungsbereichen AR1 ist in dem Bereich AR in der Einrichtung W angeordnet. Die Platzierungsbereiche AR1 sind so konfiguriert, dass sie als Bereiche verwendet werden, in denen das Zielobjekt P platziert wird. Das Zielobjekt P kann in jedem Platzierungsbereich AR1 platziert oder nicht platziert werden, abhängig von der Situation der Einrichtung W. Die Position (Koordinaten), die Form und die Größe des Platzierungsbereichs AR1 werden im Voraus bestimmt. In dem in 1 dargestellten Beispiel sind die Ablagebereiche AR1 auf einem in dem Bereich AR vorgesehenen Regal angeordnet, sind jedoch nicht darauf beschränkt und können auf dem Bereich AR (d.h. auf dem Boden der Einrichtung W) oder in einer Ladefläche eines Fahrzeugs vorgesehen sein, das das Zielobjekt P in die Einrichtung W befördert hat. Beispielsweise kann der Platzierungsbereich AR1 als freier Raum festgelegt werden, in dem eine Vielzahl von Zielobjekten P platziert wird. Darüber hinaus hat der Platzierungsbereich AR1 in dem Beispiel in 1 eine rechteckige Form, kann aber jede Form und jede Größe haben, und die Anzahl der Platzierungsbereiche AR1 ist ebenfalls optional.
Wegpunkt
In dem Bereich AR wird für jede Position (Koordinaten) ein Wegpunkt A festgelegt. Die Route R, entlang der sich der mobile Körper 10 bewegt, ist so konfiguriert, dass sie die Wegpunkte A verbindet. Das heißt, eine Route, die die Wegpunkte A verbindet, durch die der mobile Körper 10 durchlaufen soll, ist die Route R des mobilen Körpers 10. Die Wegpunkte A werden entsprechend dem Layout der Einrichtung W, beispielsweise den Positionen der Ablagebereiche AR1 und der Passagen, festgelegt. Beispielsweise werden die Wegpunkte A in einer Matrixform in dem Bereich AR gesetzt, und die Positionen und die Anzahl der Wegpunkte A werden so festgelegt, dass eine Route R, die eine Position gegenüber einem Platzierungsbereich AR1 mit einer Position gegenüber einem anderen beliebigen Platzierungsbereich AR1 verbindet, festgelegt werden kann. Die dem Ablagebereich AR1 zugewandte Position kann beispielsweise eine Position sein, an der der mobile Körper 10 das im Ablagebereich AR1 platzierte Zielobjekt P aufnehmen kann. Darüber hinaus umfassen die Wegpunkte A einen Wegpunkt A, der als Ladepunkt konfiguriert ist (im Beispiel von 1 ein Wegpunkt An, an dem ein Ladegerät CH platziert ist) oder einen Wegpunkt A, der als Wartepunkt konfiguriert ist (im Beispiel von 1 ein Wegpunkt Am). Der Wegpunkt A, der ein Ladepunkt oder ein Wartepunkt ist, kann an einer beliebigen Position gesetzt werden, die sich nicht mit einer Route (der für die Beförderung verwendeten Route) überschneidet, die die Wegpunkte A mit den jeweiligen Ablagebereichen AR1 verbindet.
Mobiler Körper
2 ist eine schematische Ansicht einer Konfiguration eines mobilen Körpers. Die mobile Karosserie 10 ist eine Vorrichtung, die sich automatisch bewegen und das Zielobjekt P befördern kann. In der vorliegenden Ausführungsform handelt es sich bei der mobilen Karosserie 10 um einen Gabelstapler, genauer gesagt um ein so genanntes fahrerloses Transportfahrzeug (FTS) oder einen so genannten fahrerlosen Gabelstapler (FGS). Der mobile Körper 10 ist jedoch nicht auf einen Gabelstapler für den Transport des Zielobjekts P beschränkt, sondern kann jede Vorrichtung sein, die sich automatisch bewegen kann.
Wie in 2 dargestellt, umfasst die mobile Karosserie 10 eine Fahrzeugkarosserie 20, ein Rad 20A, ein Spreizbein 21, einen Mast 22, eine Gabel 24, einen Sensor 26A und eine Steuereinheit 28. Das Spreizbein 21 ist ein wellenförmiges Element, das paarweise an einem Endabschnitt der Fahrzeugkarosserie 20 in einer Front-Rück-Richtung angeordnet ist und aus der Fahrzeugkarosserie 20 herausragt. Das Rad 20A ist an einem vorderen Ende jedes der Spreizschenkel 21 und an der Fahrzeugkarosserie 20 angeordnet. Das heißt, es sind insgesamt drei Räder 20A angeordnet, wobei die Positionen und die Anzahl der angeordneten Räder 20A beliebig sein können. Der Mast 22 ist beweglich an den Grätschbeinen 21 befestigt und bewegt sich in der Vorder- und Rückrichtung der Fahrzeugkarosserie 20. Der Mast 22 erstreckt sich entlang der vertikalen Richtung (hier die Richtung Z) orthogonal zur Vorwärts-Rückwärts-Richtung. Die Gabel 24 ist am Mast 22 in Richtung Z beweglich angebracht. Die Gabel 24 kann in einer seitlichen Richtung der Fahrzeugkarosserie 20 (eine Richtung, die sich mit der vertikalen Richtung und der Front-Rückwärtsrichtung schneidet) in Bezug auf den Mast 22 beweglich sein. Die Gabel 24 umfasst ein Paar von Zinken 24A und 24B. Die Zinken 24A und 24B erstrecken sich vom Mast 22 aus in Richtung der Vorderseite der Fahrzeugkarosserie 20. Die Zinken 24A und 24B sind in der seitlichen Richtung des Mastes 22 voneinander getrennt angeordnet. In der Vorwärts-Rückwärts-Richtung wird eine Richtung zu einer Seite der mobilen Karosserie 10, an der die Gabel 24 angeordnet ist, und eine Richtung zu einer Seite, an der die Gabel 24 nicht angeordnet ist, als Vorwärtsrichtung bzw. Rückwärtsrichtung bezeichnet.
Die Sensoren 26A erkennen mindestens eine der Positionen und die Orientierung eines Zielobjekts, das sich in der Peripherie der Fahrzeugkarosserie 20 befindet. Das heißt, man kann sagen, dass der Sensor 26A mindestens eine der Positionen des Zielobjekts relativ zu der mobilen Karosserie 10 und die Orientierung des Zielobjekts relativ zu der mobilen Karosserie 10 erkennt. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Sensor 26A an einem vorderen Ende jedes der Spreizbeine 21 in der vorderen Richtung und an der Fahrzeugkarosserie 20 auf einer hinteren Seite angeordnet. Die Positionen, an denen die Sensoren 26A angeordnet sind, sind jedoch nicht darauf beschränkt, und die Sensoren 26A können an beliebigen Positionen angeordnet sein, und die Anzahl der angeordneten Sensoren 26A kann beliebig sein.
Der Sensor 26A ist beispielsweise ein Sensor, der einen Laserstrahl aussendet. Der Sensor 26A sendet den Laserstrahl aus, während er eine Abtastung in einer Richtung (hier die seitliche Richtung) durchführt, und erkennt die Position und die Ausrichtung des Zielobjekts basierend auf dem reflektierten Licht des ausgesendeten Laserstrahls. Das heißt, der Sensor 26A ist ein sogenannter zweidimensionaler (2D) Light Detection and Ranging (LiDAR) Sensor. Es ist zu beachten, dass der Sensor 26A nicht auf das oben beschriebene Verfahren beschränkt ist und ein Sensor sein kann, der das Zielobjekt mit einem beliebigen Verfahren erkennt, beispielsweise ein sogenanntes dreidimensionales (3D)-LiDAR, bei dem eine Abtastung in mehreren Richtungen durchgeführt wird, oder ein sogenanntes eindimensionales (1D)-LiDAR, bei dem keine Abtastung durchgeführt wird, oder eine Kamera sein kann.
Die Steuervorrichtung 28 steuert die Bewegung des mobilen Körpers 10. Die Steuervorrichtung 28 wird später beschrieben.
Verwaltungsvorrichtung
3 ist ein schematisches Blockdiagramm einer Verwaltungsvorrichtung. Die Verwaltungsvorrichtung 12 ist ein System, das die physische Verteilung in der Einrichtung W verwaltet. Die Verwaltungsvorrichtung 12 ist in der vorliegenden Ausführungsform ein Steuersystem für das Lager (WCS) oder ein Lagerverwaltungssystem (WMS), ist jedoch nicht auf ein WCS und ein WMS beschränkt und kann ein beliebiges System sein, das ein Backend-System wie beispielsweise ein anderes Produktionsverwaltungssystem umfasst. Die Verwaltungsvorrichtung 12 kann an einer beliebigen Position angeordnet sein und kann in der Anlage W angeordnet sein oder an einer von der Anlage W getrennten Position angeordnet sein, um die Anlage W von der getrennten Position aus zu verwalten. Die Verwaltungsvorrichtung 12 ist ein Computer und umfasst eine Kommunikationseinheit 30, eine Speichereinheit 32 und eine Steuereinheit 34, wie in 3 dargestellt.
Die Kommunikationseinheit 30 ist ein Modul, das von der Steuereinheit 34 verwendet wird, um mit einer externen Vorrichtung wie der Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 zu kommunizieren, und kann beispielsweise ein Wi-Fi-Modul (eingetragenes Warenzeichen) oder eine Antenne umfassen. Die Kommunikationsverfahren der Kommunikationseinheit 30 ist in der vorliegenden Ausführungsform die drahtlose Kommunikation, es kann jedoch jede beliebige Kommunikationsverfahren verwendet werden. Die Speichereinheit 32 ist ein Speicher, der verschiedene Informationen wie Berechnungsinhalte der Steuereinheit 34 und Programme speichert, und umfasst beispielsweise mindestens eine primäre Speichervorrichtung wie einen Direktzugriffsspeicher (RAM) oder einen Festwertspeicher (ROM) und eine externe Speichervorrichtung wie ein Festplattenlaufwerk (HDD).
Die Steuereinheit 34 ist eine arithmetische Vorrichtung und umfasst beispielsweise eine arithmetische Schaltung wie eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU). Die Steuereinheit 34 umfasst eine Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40. Die Steuereinheit 34 liest ein Programm (Software) aus der Speichereinheit 32 und führt das Programm aus, um die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40 zu implementieren und deren Verarbeitung durchzuführen. Es ist zu beachten, dass die Steuereinheit 34 eine solche Verarbeitung mit einer einzigen CPU ausführen kann oder eine Vielzahl von CPUs umfasst und die Verarbeitung mit der Vielzahl von CPUs ausführt. Die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40 kann durch eine Hardware-Schaltung implementiert werden. Das in der Speichereinheit 32 gespeicherte Programm für die Steuereinheit 34 kann in einem Aufzeichnungsmedium gespeichert sein, das von der Verwaltungsvorrichtung 12 gelesen werden kann.
Die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40 stellt Bewegungszielinformationen ein, die ein Bewegungsziel des mobilen Körpers 10 angeben. Die Verarbeitung durch die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40 wird später genauer beschrieben.
Es ist zu beachten, dass die Verwaltungsvorrichtung 12 auch andere Verarbeitungen außer der Einstellung der Bewegungszielinformationen durchführen kann. Beispielsweise kann die Verwaltungsvorrichtung 12 auch Informationen zur Steuerung eines anderen Mechanismus außer dem mobilen Körper 10, der in der Einrichtung W angeordnet ist, einstellen (beispielsweise einen Aufzug und eine Tür).
Informationsverarbeitungsvorrichtung 4 ist ein schematisches Blockdiagramm der Informationsverarbeitungsvorrichtung. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 ist eine Vorrichtung, die in der Einrichtung W angeordnet ist und Informationen verarbeitet, die die Bewegung des mobilen Körpers 10 betreffen. Bei der Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 handelt es sich beispielsweise um ein Steuersystem für den Fuhrpark (FCS), ist aber nicht darauf beschränkt und kann jede Vorrichtung sein, die Informationen verarbeitet, die sich auf die Bewegung des mobilen Körpers 10 beziehen. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 ist ein Computer und umfasst eine Kommunikationseinheit 50, eine Speichereinheit 52 und eine Steuereinheit 54, wie in 4 dargestellt. Die Kommunikationseinheit 50 ist ein Modul, das von der Steuereinheit 54 verwendet wird, um mit einer externen Vorrichtung wie der Verwaltungsvorrichtung 12 und dem mobilen Körper 10 zu kommunizieren, und kann beispielsweise eine Antenne oder ein WiFi-Modul umfassen. Die Kommunikationsverfahren der Kommunikationseinheit 50 ist in der vorliegenden Ausführungsform die drahtlose Kommunikation, es kann jedoch jede beliebige Kommunikationsverfahren verwendet werden. Die Speichereinheit 52 ist ein Speicher zum Speichern verschiedener Informationen, wie Berechnungsinhalte der Steuereinheit 54 und Programme, und umfasst beispielsweise mindestens eine primäre Speichervorrichtung, wie ein RAM oder ein ROM, und eine externe Speichervorrichtung, wie eine HDD.
Informationsverarbeitungsvorrichtung 4 ist ein schematisches Blockdiagramm der Informationsverarbeitungsvorrichtung. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 ist eine Vorrichtung, die in der Einrichtung W angeordnet ist und Informationen verarbeitet, die die Bewegung des mobilen Körpers 10 betreffen. Bei der Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 handelt es sich beispielsweise um ein Steuersystem für den Fuhrpark (FCS), ist aber nicht darauf beschränkt und kann jede Vorrichtung sein, die Informationen verarbeitet, die sich auf die Bewegung des mobilen Körpers 10 beziehen. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 ist ein Computer und umfasst eine Kommunikationseinheit 50, eine Speichereinheit 52 und eine Steuereinheit 54, wie in 4 dargestellt. Die Kommunikationseinheit 50 ist ein Modul, das von der Steuereinheit 54 verwendet wird, um mit einer externen Vorrichtung wie der Verwaltungsvorrichtung 12 und dem mobilen Körper 10 zu kommunizieren, und kann beispielsweise eine Antenne oder ein WiFi-Modul umfassen. Die Kommunikationsverfahren der Kommunikationseinheit 50 ist in der vorliegenden Ausführungsform die drahtlose Kommunikation, es kann jedoch jede beliebige Kommunikationsverfahren verwendet werden. Die Speichereinheit 52 ist ein Speicher zum Speichern verschiedener Informationen, wie Berechnungsinhalte der Steuereinheit 54 und Programme, und umfasst beispielsweise mindestens eine primäre Speichervorrichtung, wie ein RAM oder ein ROM, und eine externe Speichervorrichtung, wie eine HDD.
Die Steuereinheit 54 ist eine arithmetische Vorrichtung und umfasst eine arithmetische Schaltung wie beispielsweise eine CPU. Die Steuereinheit 54 umfasst eine Bewegungszielinformations-Erfassungseinheit 60, eine Arbeitseinstellungseinheit 62 und eine Hindernisinformations-Erfassungseinheit 64. Die Steuereinheit 54 liest ein Programm (Software) aus der Speichereinheit 52 und führt das Programm aus, um die Bewegungszielinformations-Erfassungseinheit 60, die Arbeitseinstellungseinheit 62 und die Hindernisinformation-Erfassungseinheit 64 zu implementieren und deren Verarbeitung durchzuführen. Es ist zu beachten, dass die Steuereinheit 54 eine solche Verarbeitung mit einer einzigen CPU ausführen kann oder eine Vielzahl von CPUs umfasst und die Verarbeitung mit der Vielzahl von CPUs ausführt. Zumindest ein Abschnitt der Bewegungszielinformations-Erfassungseinheit 60, der Arbeitserfassungseinheit 62 und der Hindernisinformation-Erfassungseinheit 64 kann durch eine Hardware-Schaltung implementiert werden. Das in der Speichereinheit 52 gespeicherte Programm für die Steuereinheit 54 kann in einem Aufzeichnungsmedium gespeichert sein, das von der Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 lesbar ist.
Die Bewegungszielinformations-Erfassungseinheit 60 erfasst die Bewegungszielinformationen, die Arbeitseinstellungseinheit 62 legt die Route R des mobilen Körpers 10 fest, und die Hindernisinformations-Erfassungseinheit 64 erfasst Hindernisinformationen, die angeben, dass ein Hindernis auf der Route R des mobilen Körpers 10 vorhanden ist. Der spezifische Inhalt der oben beschriebenen Verarbeitung wird später beschrieben.
Es ist zu beachten, dass in der vorliegenden Ausführungsform die Verwaltungsvorrichtung 12 und die Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 separate Vorrichtungen sind, aber eine integrierte Vorrichtung sein können. Das heißt, die Verwaltungsvorrichtung 12 kann zumindest einen Abschnitt der Funktion der Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 haben, und die Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 kann zumindest einen Abschnitt der Funktion der Verwaltungsvorrichtung 12 haben.
Steuervorrichtung für den mobilen Körper
Als nächstes wird die Steuervorrichtung 28 für den mobilen Körper 10 beschrieben. 5 ist ein schematisches Blockdiagramm einer Steuervorrichtung für den mobilen Körper. Die Steuervorrichtung 28 ist eine Vorrichtung zur Steuerung des mobilen Körpers 10. Die Steuervorrichtung 28 ist ein Computer und umfasst eine Kommunikationseinheit 70, eine Speichereinheit 72 und eine Steuereinheit 74, wie in 5 dargestellt. Die Kommunikationseinheit 70 ist ein Modul, das von der Steuereinheit 74 verwendet wird, um mit einer externen Vorrichtung wie der Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 zu kommunizieren, und kann beispielsweise eine Antenne oder ein WiFi-Modul (eingetragenes Warenzeichen) umfassen. Die Kommunikationsverfahren der Kommunikationseinheit 70 ist in der vorliegenden Ausführungsform die drahtlose Kommunikation, es kann jedoch jede beliebige Kommunikationsverfahren verwendet werden. Die Speichereinheit 72 ist ein Speicher zum Speichern verschiedener Informationen wie Berechnungsinhalte der Steuereinheit 74 und Programme und umfasst beispielsweise mindestens eine primäre Speichervorrichtung wie ein RAM oder ein ROM und eine externe Speichervorrichtung wie eine HDD.
Die Steuereinheit 74 ist eine arithmetische Vorrichtung und umfasst eine arithmetische Schaltung wie beispielsweise eine CPU. Die Steuereinheit 74 umfasst eine Arbeitserfassungseinheit 80, eine Bewegungssteuereinheit 82 und eine Hinderniserkennungseinheit 84. Die Steuereinheit 74 liest ein Programm (Software) aus der Speichereinheit 72 und führt das Programm aus, um die Arbeitserfassungseinheit 80, die Bewegungserfassungseinheit 82 und die Hinderniserkennungseinheit 84 zu implementieren und deren Verarbeitung durchzuführen. Es ist zu beachten, dass die Steuereinheit 74 eine solche Verarbeitung mit einer einzigen CPU ausführen kann oder eine Vielzahl von CPUs umfasst und die Verarbeitung mit der Vielzahl von CPUs ausführt. Zumindest ein Abschnitt der Arbeitserfassungseinheit 80, der Bewegungssteuereinheit 82 und der Hinderniserkennungseinheit 84 kann durch eine Hardwareschaltung implementiert werden. Darüber hinaus kann das in der Speichereinheit 72 gespeicherte Programm für die Steuereinheit 74 in einem Aufzeichnungsmedium gespeichert sein, das von der Steuervorrichtung 28 gelesen werden kann.
Die Arbeitserfassungseinheit 80 erfasst Informationen, die den Weg R des mobilen Körpers 10 angeben, die Bewegungssteuereinheit 82 steuert einen Bewegungsmechanismus, beispielsweise eine Antriebseinheit oder eine Steuervorrichtung des mobilen Körpers 10, um die Bewegung des mobilen Körpers 10 zu steuern. Die Hinderniserkennungseinheit 84 erkennt ein Hindernis, das sich auf der Strecke R des mobilen Körpers 10 befindet. Spezifische Inhalte der oben beschriebenen Verarbeitung werden später beschrieben.
Verarbeitung des Steuersystems für die Bewegung Als nächstes werden die Verarbeitungsinhalte des Steuersystems 1 für die Bewegungssteuerung beschrieben.
Einstellung von Bewegungszielinformationen
Die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40 der Verwaltungsvorrichtung 12 stellt Bewegungszielinformationen ein, die ein Bewegungsziel des mobilen Körpers 10 angeben. Die Bewegungszielinformationen umfassen Informationen, die die Position des Bewegungsziels des mobilen Körpers 10 angeben. Genauer gesagt, in der vorliegenden Ausführungsform stellt die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40 die Bewegungszielinformation so ein, dass sie eine erste Positionsinformation (Positionsinformation einer ersten Position) und eine zweite Positionsinformation (Positionsinformation einer zweiten Position) umfasst. Die erste Position ist eine Position, die der mobile Körper 10 zuerst erreicht, und die zweite Position ist eine Position, die der mobile Körper 10 neben der ersten Position erreicht. Das heißt, im Beispiel der vorliegenden Ausführungsform ist die erste Position die Position einer Transportquelle des Zielobjekts P, und die zweite Position ist die Position eines Transportziels des Zielobjekts P. Die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40 kann die Position (Koordinaten) der ersten Position direkt als die erste Positionsinformation bestimmen. Darüber hinaus kann jedem Wegpunkt A eine Kennung zugewiesen werden, und die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40 kann die Kennung eines Wegpunkts A, der der ersten Position entspricht, als erste Positionsinformation bestimmen. Dasselbe gilt für die zweite Positionsinformation.
6 ist eine Tabelle, die ein Beispiel für Bewegungszielinformationen zeigt. In der vorliegenden Ausführungsform stellt die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40 die Bewegungszielinformationen für jedes zu befördernde Zielobjekt P ein, mit anderen Worten, für jedes Werk. Das heißt, die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40 verknüpft Zielobjektinformationen, die ein zu transportierendes Zielobjekt P angeben, die erste Positionsinformation, die die Transportquelle des Zielobjekts P ist, und die zweite Positionsinformation, die das Transportziel des Zielobjekts P angibt, miteinander, um die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit für jedes Zielobjekt P einzustellen. Es ist zu beachten, dass beispielsweise jedem Zielobjekt P ein Bezeichner zugewiesen werden kann, und Informationen, die den Bezeichner angeben, als Zielobjektinformationen verwendet werden können. Wie in 6 dargestellt, ist es in der vorliegenden Ausführungsform vorteilhaft, wenn die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40 die Zielobjektinformationen, die ersten Positionsinformationen, die zweiten Positionsinformationen und die Prioritätsinformationen miteinander verknüpft, um die Bewegungszielinformationen für jedes Zielobjekt P einzustellen. Die Prioritätsinformationen sind Informationen, die eine Prioritätsreihenfolge für die Übermittlung eines Zielobjekts P aus einer Gruppe von Bewegungszielinformationen für jedes Zielobjekt P angeben. 6 zeigt ein Beispiel, in dem Informationen über Bewegungsziele wie folgt festgelegt sind: Bewegungszielinformation, bei der die Priorität 0001 (erste) ist, das Zielobjekt P1 ist, die erste Position A1 ist und die zweite Position A2 ist; Bewegungszielinformation, bei der die Priorität 0002 (zweite) ist, das Zielobjekt P11 ist, die erste Position A11 ist und die zweite Position A3 ist; Bewegungszielinformation, bei der die Priorität 0003 (dritte) ist, das Zielobjekt P21 ist, die erste Position A21 ist und die zweite Position A4 ist; Bewegungszielinformationen, bei denen die Priorität 0004 (viertens) ist, das Zielobjekt P2 ist, die erste Position A31 ist und die zweite Position A5 ist; und Bewegungszielinformationen, bei denen die Priorität 0005 (fünftens) ist, das Zielobjekt P21 ist, die erste Position A41 ist und die zweite Position A6 ist. 6 ist jedoch nur ein Beispiel, und die Bewegungsziel-Informationen können in Übereinstimmung mit einem Auftragsstatus oder ähnlichem willkürlich festgelegt werden.
Darüber hinaus kann die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40 die Bewegungszielinformationen so einstellen, dass sie Bezeichnungsinformationen zum Bezeichnen eines mobilen Körpers 10 umfassen, der sich von der ersten Position zur zweiten Position bewegen soll (ein mobiler Körper 10 zur Durchführung der Arbeit). Das heißt, im Beispiel der vorliegenden Ausführungsform kann die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40 die Zielobjektinformationen, die ersten Positionsinformationen, die zweiten Positionsinformationen, die Prioritätsinformationen und die Bezeichnungsinformationen miteinander verknüpfen, um die Bewegungszielinformationen für jedes Zielobjekt P einzustellen. In diesem Fall kann beispielsweise jedem mobilen Körper 10 eine Kennung zugewiesen werden, und Informationen, die die Kennung angeben, können als die Bezeichnungsinformationen verwendet werden.
Die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40 kann die Bewegungszielinformationen in einem beliebigen Verfahren einstellen. Beispielsweise kann die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40 eine Auftragsinformation erfassen, die ein zu beförderndes Zielobjekt P, eine Beförderungsquelle und ein Beförderungsziel angibt, und die Bewegungszielinformation auf der Grundlage der Auftragsinformation einstellen. Die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit 40 überträgt die eingestellte Bewegungszielinformation an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 über die Kommunikationseinheit 30.
Erfassen von Bewegungszielinformationen
Die Bewegungszielinformations-Erfassungseinheit 60 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 erfasst die Bewegungszielinformationen von der Verwaltungsvorrichtung 12 über die Kommunikationseinheit 50.
Einstellung der Arbeit
Die Arbeitseinstellungseinheit 62 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 stellt eine Arbeit des mobilen Körpers 10 basierend auf den Bewegungszielinformationen ein. Die Arbeitseinstelleinheit 62 legt die Route R des mobilen Körpers 10 zu dem Bewegungsziel als die Arbeit des mobilen Körpers 10 fest. In der vorliegenden Ausführungsform legt die Arbeitseinstelleinheit 62 als die Route R des beweglichen Körpers 10 eine erste Route zu der ersten Position (Förderquelle) fest, die durch die erste Positionsinformation von einer Anfangsposition aus angegeben wird, an der sich der bewegliche Körper 10 unmittelbar vor Beginn der Bewegung zu der ersten Position befindet, und eine zweite Route zu der zweiten Position (Förderziel), die durch die zweite Positionsinformation von der ersten Position aus angegeben wird. Das heißt, die Arbeitseinstelleinheit 62 stellt die Route R des mobilen Körpers 10 beispielsweise so ein, dass die jeweiligen Wegpunkte A von der Ausgangsposition zur ersten Position als erste Route und die jeweiligen Wegpunkte A von der ersten Position zur zweiten Position als zweite Route eingestellt werden. Im Beispiel von 1 gibt die Bewegungszielinformations-Einstelleinheit an, dass die erste Position ein Wegpunkt Ab und die zweite Position ein Wegpunkt Ac ist, und die Arbeitseinstelleinheit 62 stellt als die Route R des beweglichen Körpers 10 die erste Route ein, die durch entsprechende Wegpunkte A vom Wegpunkt Aa, der die ausgewählte Ausgangsposition des beweglichen Körpers 10 ist, zum Wegpunkt Ab verläuft, und die zweite Route, die durch entsprechende Wegpunkte A vom Wegpunkt Ab zum Wegpunkt Ac verläuft.
7 ist eine Tabelle zur Erläuterung der Einstellung der Arbeit. Wenn eine Vielzahl von mobilen Körpern 10 in der Einrichtung W eingesetzt wird, wählt die Arbeitseinstelleinheit 62 einen mobilen Körper 10 aus, der ein Zielobjekt P als Arbeit des mobilen Körpers 10 transportiert. Wenn die Bewegungszielinformation für eine Vielzahl von Zielobjekten P eingestellt ist, stellt die Arbeitseinstelleinheit 62 außerdem die Route R eines mobilen Körpers 10 für jedes Zielobjekt P ein. Das heißt, die Arbeitseinstelleinheit 62 wählt für jedes Zielobjekt P einen mobilen Körper 10 aus, der das Zielobjekt P befördert, und stellt die Route des ausgewählten mobilen Körpers 10 ein. Im Beispiel von 7 wählt die Arbeitseinstelleinheit 62 einen beweglichen Körper 10A als den beweglichen Körper 10 aus, der ein durch die Bewegungszielinformationen angegebenes Zielobjekt P1 befördert, und legt eine Route von der Ausgangsposition des beweglichen Körpers 10A über A1 als die erste Position zu A2 als die zweite Position (...Wegpunkt Al...) fest. Die Beschreibungen der mobilen Körper, die für andere in 7 dargestellte Zielobjekte P ausgewählt wurden, und deren Routen (Wegpunkte) sind die gleichen wie die oben genannten und werden daher weggelassen. Es ist zu beachten, dass die Arbeitseinstelleinheit 62 einen beweglichen Körper 10 auf beliebige Weise auswählen kann und beispielsweise für jedes Zielobjekt P einen beweglichen Körper 10 so auswählen kann, dass die Zeit bis zum Abschluss der Beförderung aller Zielobjekte P am kürzesten ist. In dem Fall, in dem ein mobiler Zielkörper 10 als die Bezeichnungsinformation in der Bewegungszielinformation bezeichnet worden ist, ist es nur notwendig, den in der Bezeichnungsinformation bezeichneten mobilen Körper 10 auszuwählen.
Die Arbeitseinstelleinheit 62 legt auch einen reservierten Zeitraum, in dem der ausgewählte mobile Körper 10 die Route R (Wegpunkte A) durchläuft, als die Arbeit des mobilen Körpers 10 fest. In diesem Fall ist es anderen mobilen Körpern 10 untersagt, die Route R während der reservierten Zeitspanne zu durchlaufen. Das bedeutet, dass der ausgewählte mobile Körper 10 die festgelegte Route R während des reservierten Zeitraums belegt. Bei der Einstellung der Route R für jedes einer Vielzahl von Zielobjekten P stellt die Arbeitseinstelleinheit 62 ein mobiles Fahrzeug 10, eine Route R (Wegpunkte A) und einen reservierten Zeitraum für jedes Zielobjekt P so ein, dass in dem reservierten Zeitraum eines mobilen Fahrzeugs 10 nicht die gleichen Wegpunkte A wie für das eine mobile Fahrzeug 10 für andere mobile Fahrzeuge eingestellt werden (beispielsweise so, dass es keine Überschneidung von reservierten Zeiträumen gibt) und so, dass kein Deadlock auftritt, selbst wenn es keine Überschneidung von reservierten Zeiträumen gibt. Darüber hinaus kann die Arbeitseinstelleinheit 62 eine Route R und eine reservierte Zeitspanne auch auf der Grundlage der Prioritätsinformationen in den Bewegungszielinformationen festlegen. Das heißt, die Arbeitseinstelleinheit 62 stellt einen mobilen Körper 10, eine Route R und eine reservierte Zeitspanne für jedes Zielobjekt P ein, beispielsweise so, dass es keine Überschneidung von reservierten Zeitspannen gibt und dass die Beförderung eines Zielobjekts P mit einer höheren Priorität früher abgeschlossen wird. Es ist zu beachten, dass die Route R eine Vielzahl von Wegpunkten A umfasst, und daher kann die Arbeitseinstelleinheit 62 eine reservierte Zeitspanne für jeden in der Route R umfassten Wegpunkt A festlegen.
Es ist zu beachten, dass der Deadlock sich auf ein Phänomen bezieht, bei dem jedes einer Vielzahl von laufenden Programmen oder dergleichen gegenseitig auf ein Ergebnis anderer Programme wartet und in einem Standby-Zustand bleibt und nicht arbeitet. In der vorliegenden Ausführungsform kann sich die Blockierung auf ein Phänomen beziehen, bei dem die beweglichen Körper 10 angehalten bleiben, wenn die Möglichkeit besteht, dass die beweglichen Körper 10 miteinander kollidieren, wenn sich die beweglichen Körper 10 weiterhin entlang der aktuellen Routen bewegen, und wenn es unmöglich ist, Ausweichrouten in Fahrtrichtung zu setzen.
Die Arbeitseinstelleinheit 62 überträgt Informationen über die eingestellte Arbeit an den mobilen Körper 10, dem die eingestellte Arbeit zugewiesen ist. In dem Beispiel von 7 überträgt die Arbeitseinstelleinheit 62 Informationen über die Arbeit für das Zielobjekt P1 und Informationen über die Arbeit für das Zielobjekt P2 an den mobilen Körper 10A. Die Arbeitseinstelleinheit 62 überträgt Informationen über die Route R als Informationen über die Arbeit. Die Arbeitseinstelleinheit 62 überträgt Informationen, die jeweilige Wegpunkte A angeben, durch die die Route R durchläuft, als die Informationen über die Route R. Beispielsweise kann die Arbeitseinstelleinheit 62 Positionsinformationen (Koordinaten) jeweiliger Wegpunkte A, durch die die Route R durchläuft, an den mobilen Körper 10 als die Informationen über die Route R übertragen, oder kann Informationen übertragen, die die Kennungen jeweiliger Wegpunkte A, durch die die Route R durchläuft, an den mobilen Körper 10 als die Informationen über die Route R angeben. Ferner überträgt die Arbeitseinstelleinheit 62 in der vorliegenden Ausführungsform auch Informationen über den reservierten Zeitraum, d.h. Informationen, die den reservierten Zeitraum angeben, in dem der mobile Körper 10 die Route (Wegpunkte A) durchläuft, an den mobilen Körper 10 als die Informationen über die Arbeit.
Bewegung des mobilen Körpers
Die Arbeitserfassungseinheit 80 eines mobilen Körpers 10 erfasst von der Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 Informationen über die für den mobilen Körper 10 festgelegte Route R. Die Bewegungssteuereinheit 82 des mobilen Körpers 10 bewegt den mobilen Körper 10 entlang der erfassten Route R. In der vorliegenden Ausführungsform erfasst die Arbeitserfassungseinheit 80 zusammen mit den Informationen über die Route R auch Informationen über die reservierte Zeitspanne. Die Bewegungssteuereinheit 82 veranlasst den mobilen Körper 10, jeden Wegpunkt A zu durchlaufen, durch den die Route R während der für jeden Wegpunkt A festgelegten reservierten Zeitspanne verläuft. Der mobile Körper 10 bewegt sich so, dass er jeden Wegpunkt A auf der Route R durchläuft, indem er die Positionsinformationen des mobilen Körpers 10 durch die Bewegungssteuereinheit 82 sequentiell erfasst. Das Verfahren zum Erfassen der Positionsinformationen des mobilen Körpers 10 durch die Bewegungssteuereinheit 82 ist beliebig. In der vorliegenden Ausführungsform wird beispielsweise ein Erkennungskörper (nicht dargestellt) in der Einrichtung W angeordnet, und die Bewegungssteuereinheit 82 erfasst die Informationen über die Position und die Ausrichtung des beweglichen Körpers 10 auf der Grundlage der Erkennung des Erkennungskörpers. Insbesondere bestrahlt der mobile Körper 10 den Erfassungskörper mit einem Laserstrahl, empfängt das vom Erfassungskörper reflektierte Licht des Laserstrahls und erfasst die Position und die Ausrichtung des mobilen Körpers 10 in der Einrichtung W. Das Verfahren zum Erfassen der Informationen über die Position und die Ausrichtung des mobilen Körpers 10 ist nicht auf die Verwendung eines Erfassungskörpers beschränkt, und beispielsweise kann eine gleichzeitige Lokalisierung und Kartierung (SLAM) verwendet werden.
In dem Beispiel von 1 veranlasst die Bewegungssteuereinheit 82 den mobilen Körper 10, sich von dem Wegpunkt Aa, der die Ausgangsposition ist, zu dem Wegpunkt Ab, der die erste Position ist, zu bewegen, um jeden Wegpunkt A von dem Wegpunkt Aa zu dem Wegpunkt Ab zu durchlaufen. Wenn der mobile Körper 10 den Wegpunkt Ab erreicht, steuert die Bewegungssteuereinheit 82 die Gabel 24, um die Gabel 24 in die Öffnung Pb des Zielobjekts P einzuführen, das sich in dem dem Wegpunkt Ab zugewandten Ablagebereich AR1 befindet, um das Zielobjekt P aufzunehmen (zu laden). In diesem Fall kann die Bewegungssteuereinheit 82 den Sensor 26A veranlassen, die Position und die Ausrichtung des Zielobjekts P am Wegpunkt Ab oder an einer beliebigen Position vor Erreichen des Wegpunkts Ab zu erkennen. Dann kann die Bewegungssteuereinheit 82 eine Annäherungsroute zu dem Zielobjekt P basierend auf der Position und der Orientierung des Zielobjekts P festlegen und sich dem Zielobjekt P entlang der Annäherungsroute nähern, um das Zielobjekt P aufzunehmen. Das heißt, in diesem Fall kann die Bewegungssteuereinheit 82 eine neue Annäherungsroute festlegen, die eine vorbestimmte Position und eine vorbestimmte Orientierung in Bezug auf die erkannte Position und die Orientierung des Zielobjekts P ermöglicht (die Position und die Orientierung, bei der der mobile Körper 10 das Zielobjekt P aufnehmen kann), und sich dem Zielobjekt P entlang der Annäherungsroute nähern. Alternativ kann beispielsweise die Bewegungssteuereinheit 82 den mobilen Körper 10 veranlassen, sich dem Zielobjekt P zu nähern, indem sie eine Rückkopplungssteuerung (direkte Rückkopplungssteuerung) auf der Grundlage des Erkennungsergebnisses der Position und der Orientierung des Zielobjekts P und des Erkennungsergebnisses der Position und der Orientierung des mobilen Körpers 10 durchführt. In diesem Fall kann während der Annäherung entlang einer Route auf der Grundlage der Position und der Orientierung des Zielobjekts P zur direkten Rückkopplungssteuerung gewechselt werden.
Nachdem der mobile Körper 10 das Zielobjekt P aufgenommen hat, veranlasst die Bewegungssteuereinheit 82 den mobilen Körper 10, zum Wegpunkt Ab zurückzukehren und sich dann zum Wegpunkt Ac, der die zweite Position ist, zu bewegen, so dass er jeden Wegpunkt A vom Wegpunkt Ab zum Wegpunkt Ac durchläuft. Wenn der mobile Körper 10 den Wegpunkt Ac erreicht, steuert die Bewegungssteuereinheit 82 die Gabel 24, um das Zielobjekt P im Ablagebereich AR1, der dem Wegpunkt Ac gegenüberliegt, abzusetzen (abzuladen).
Nachdem der mobile Körper 10 das Zielobjekt P abgesetzt hat, veranlasst die Bewegungssteuereinheit 82 den mobilen Körper 10, zum Wegpunkt Ac zurückzukehren. Wenn eine nächste Route R, bei der der Wegpunkt Ac die Ausgangsposition ist, bereits festgelegt wurde, veranlasst die Bewegungssteuereinheit 82 den mobilen Körper 10, sich entlang dieser Route R zu bewegen.
Hindernis
In diesem Fall kann es vorkommen, dass auf der Route R, entlang der sich der mobile Körper 10 bewegt, ein Hindernis vorhanden ist. Wenn es beispielsweise nicht möglich ist, eine Route zu erzeugen, die zu einer Zielposition führt, während das Hindernis umgangen wird, bleibt der mobile Körper 10 vor dem Hindernis stehen und kann die Arbeit nicht fortsetzen, und folglich wird die Betriebsrate des mobilen Körpers 10 reduziert. Im Gegensatz dazu wird bei der vorliegenden Ausführungsform, wenn sich ein Hindernis auf der Route R befindet, eine aktualisierte Route zu einer aktualisierten Position, die sich von der Zielposition der Route R unterscheidet, festgelegt, und der mobile Körper 10 bewegt sich entlang der aktualisierten Route. Dementsprechend kann die Arbeit des mobilen Körpers 10 fortgesetzt werden, und die Verringerung der Betriebsrate kann unterdrückt werden. Es ist zu beachten, dass das Hindernis hier ein beliebiges Objekt sein kann, das beispielsweise einen anderen mobilen Körper 10 umfasst, der angehalten wird.
Erkennen eines Hindernisses
8 ist eine schematische Ansicht, die die bei Vorhandensein eines Hindernisses durchzuführende Verarbeitung veranschaulicht. Die mobile Karosserie 10 erkennt ein Hindernis, das sich auf der Strecke R auf der Seite der Fahrtrichtung der mobilen Karosserie 10 befindet, indem sie die Hinderniserkennungseinheit 84 verwendet. Die Hinderniserkennungseinheit 84 erkennt die Umgebung des mobilen Körpers 10, beispielsweise unter Verwendung des Sensors 26A, während sich der mobile Körper 10 entlang der Route R bewegt. Die Hinderniserkennungseinheit 84 stellt als Hindernisinformation fest, dass das Hindernis auf der Route R auf der Fahrtrichtungsseite des mobilen Körpers 10 erkannt wurde, indem sie den Sensor 26A verwendet. Es ist zu beachten, dass das Vorhandensein eines Hindernisses auf der Strecke R auf der Fahrtrichtungsseite des mobilen Körpers 10 nicht auf die Situation beschränkt ist, in der sich das Hindernis definitiv auf der Strecke R befindet, sondern auch das Vorhandensein eines Hindernisses innerhalb eines vorbestimmten Abstandsbereichs von der Strecke R umfasst. Es kann festgestellt werden, dass ein Hindernis auf der Route R auf der Seite der Fahrtrichtung des mobilen Körpers 10 vorhanden ist, wenn das Hindernis an einer Position vorhanden ist, an der eine Störung auftritt, wenn sich der mobile Körper 10 weiter entlang der Route R bewegt. 8 zeigt ein Beispiel, bei dem sich der mobile Körper 10, der ein Zielobjekt PA transportiert, entlang einer Route RA von einem Wegpunkt Ad zu einem Wegpunkt Ae (Zielposition) bewegt. Das heißt, die Route RA umfasst eine Strecke von dem Wegpunkt Ad, der die erste Position darstellt, zu dem Wegpunkt Ae, der die zweite Position darstellt. 8 veranschaulicht ebenfalls ein Beispiel, bei dem ein Hindernis D auf der Route RA erkannt wird.
Wenn auf der Route R auf der Fahrtrichtungsseite ein Hindernis erkannt wird, hält die Bewegungssteuereinheit 82 des Mobilkörpers 10 den Mobilkörper 10 an und ermittelt, ob es möglich ist, eine Umgehungsroute festzulegen, die unter Umgehung des Hindernisses zur Zielposition der Route R führt oder nicht. In diesem Fall erkennt beispielsweise die Hinderniserkennungseinheit 84 die Position und die Ausrichtung des Hindernisses mit Hilfe des Sensors 26A, und die Bewegungssteuereinheit 82 versucht, die Ausweichroute, die zur Zielposition der Route R führt, unter Umgehung des Hindernisses auf der Grundlage der Position und der Ausrichtung des Hindernisses festzulegen. Wenn es möglich ist, die Ausweichroute festzulegen, schaltet die Bewegungssteuereinheit 82 auf die Ausweichroute um, um die Bewegung fortzusetzen. Wenn es hingegen nicht möglich ist, die Ausweichroute festzulegen, d.h. beispielsweise, wenn es nicht möglich ist, eine Route zum Vorwärtsfahren unter Umgehung des Hindernisses festzulegen, weil eine Passage eng ist, bleibt die Bewegungssteuereinheit 82 dort stehen. Dann überträgt die Hinderniserkennungseinheit 84 die Hindernisinformation, die angibt, dass das Hindernis auf der Route R auf der Fahrtrichtungsseite des mobilen Körpers 10 erkannt wurde, an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 14, und eine aktualisierte Route wird von der Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 festgelegt. 8 illustriert einen Fall, in dem der mobile Körper 10 das Hindernis D auf der Fahrtrichtungsseite am Wegpunkt Af erkennt und in dem es nicht möglich ist, eine Ausweichroute festzulegen, die zum Wegpunkt Ae (Zielposition) führt, während das Hindernis D umgangen wird.
In der vorliegenden Ausführungsform wird, wenn ein Hindernis auf der Route R auf der Fahrtrichtungsseite des mobilen Körpers 10 erkannt wird und wenn es nicht möglich ist, eine Ausweichroute festzulegen, die Hindernisinformation an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 übertragen, um eine aktualisierte Route festzulegen. Es ist jedoch nicht notwendig, die Ausweichroute festzulegen, und wenn ein Hindernis auf der Route R auf der Fahrtrichtungsseite des mobilen Körpers 10 erkannt wird, kann die Hindernisinformation an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 übertragen werden, um eine aktualisierte Route festzulegen, ohne zu versuchen, eine Ausweichroute festzulegen.
Erfassen von Hindernisinformationen
Die Hindernisinformation-Erfassungseinheit 64 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 erfasst die Hindernisinformation von dem mobilen Körper 10. In diesem Fall setzt die Hinderniserkennungseinheit 84 des mobilen Körpers 10 als Hindernisinformation neben der Information, die angibt, dass das Hindernis vorhanden ist, auch die Positionsinformation des Hindernisses. Dementsprechend erfasst die Hindernisinformation-Erfassungseinheit 64 die Information, die angibt, dass das Hindernis vorhanden ist, und die Positionsinformation des Hindernisses als die Hindernisinformation.
Einstellung der aktualisierten Route Nach der Erfassung der Hindernisinformation legt die Arbeitseinstelleinheit 62 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 eine aktualisierte Route zu einer aktualisierten Position als eine neue Route des mobilen Körpers 10 fest, der das Hindernis erkannt hat. Insbesondere definiert die Arbeitseinstelleinheit 62 eine nahegelegene Position, die sich innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von der Position des Hindernisses befindet, basierend auf der Positionsinformation des Hindernisses, und setzt die nahegelegene Position als unpassierbar fest. Mit anderen Worten, die Arbeitseinstelleinheit 62 reserviert einen Wegpunkt A, der sich innerhalb eines vorbestimmten Abstands von der Position des Hindernisses befindet, so dass der mobile Körper 10 diesen Wegpunkt A nicht reservieren kann. Der vorbestimmte Abstand kann hier willkürlich eingestellt werden. Die Arbeitseinstelleinheit 62 legt als aktualisierte Route eine Route fest, die von der aktuellen Position des beweglichen Körpers 10 ausgeht (der Position, an der das Hindernis erkannt und der bewegliche Körper 10 angehalten wird) und die aktualisierte Position erreicht, die sich von der Zielposition der ursprünglichen Route R unterscheidet, ohne die nahe gelegene Position zu durchlaufen. Es ist zu beachten, dass die Arbeitseinstelleinheit 62 die Routen für andere Arbeiten, die nach dem Zeitpunkt, an dem das Hindernis erkannt wird, geplant sind, zurücksetzt, um nicht durch die nahe gelegene Position zu laufen.
Die Arbeitseinstelleinheit 62 kann eine beliebige Position, die sich von der Zielposition der ursprünglichen Route R unterscheidet, als aktualisierte Position festlegen. Beispielsweise kann die Arbeitseinstelleinheit 62 als die aktualisierte Position eine Position auf einer Seite in einer zweiten Richtung entgegengesetzt zu einer ersten Richtung in Bezug auf die aktuelle Position des mobilen Körpers 10 (die Position, an der das Hindernis erkannt wird und der mobile Körper 10 angehalten wird) festlegen, wobei die erste Richtung von der aktuellen Position zu dem Hindernis führt. Das heißt, im Beispiel von 8 ist die Richtung, die vom Wegpunkt Af (der aktuellen Position des mobilen Körpers 10) zum Hindernis D führt, die Y-Richtung, und die Arbeitseinstelleinheit 62 kann eine Position auf einer Seite des Wegpunkts Af, die der Y-Richtung entgegengesetzt ist, als die aktualisierte Position festlegen. Das heißt, die Arbeitseinstelleinheit 62 kann die aktualisierte Position beispielsweise so einstellen, dass sich der mobile Körper 10 in Bezug auf das Hindernis zurückbewegt.
Nachfolgend wird ein Beispiel für das Setzen einer aktualisierten Position und einer aktualisierten Route beschrieben.
Beispiel für das Abwerfen eines Zielobjekts an einer aktualisierten Position
9 ist eine schematische Ansicht, die ein Beispiel für das Abwerfen eines Zielobjekts an einer aktualisierten Position zeigt. Beispielsweise kann die Arbeitseinstelleinheit 62 eine aktualisierte Route festlegen, bei der eine von der Zielposition der ursprünglichen Route R abweichende Position als aktualisierte Position verwendet wird, während ein Befehl zum Ablegen des beförderten Zielobjekts P an der aktualisierten Position erteilt wird. Die Arbeitseinstelleinheit 62 überträgt die eingestellte aktualisierte Route und den Befehl zum Abwurf an der aktualisierten Position an die mobile Einrichtung 10, die das Hindernis erkannt hat. Die Bewegungssteuereinheit 82 des mobilen Körpers 10 veranlasst den mobilen Körper 10, sich entlang der erfassten aktualisierten Route zu bewegen, und veranlasst den mobilen Körper 10 bei Ankunft an der aktualisierten Position, das beförderte Zielobjekt P an der aktualisierten Position abzulegen. Anschließend beginnt der mobile Körper 10 eine nachfolgende Arbeit und bewegt sich zur ersten Position für die nachfolgende Arbeit.
Die aktualisierte Position im Fall des Ablegens des Zielobjekts an der aktualisierten Position kann eine beliebige Position sein, die sich von der Zielposition unterscheidet. Beispielsweise kann die Arbeitseinstelleinheit 62 die erste Position (Förderquelle) des zu fördernden Zielobjekts P als die aktualisierte Position festlegen. Das heißt, im Beispiel von 9 kann die Arbeitseinstelleinheit 62 den Wegpunkt Ad, der die erste Position des Zielobjekts PA ist, als aktualisierte Position einstellen. In diesem Fall bewegt sich der mobile Körper 10 entlang der aktualisierten Route RB1 vom Wegpunkt Af zum Wegpunkt Ad, um zum Wegpunkt Ad zurückzukehren, und legt das Zielobjekt PA im Ablagebereich AR1 gegenüber dem Wegpunkt Ad ab. Indem das Zielobjekt PA auf diese Weise zur Förderquelle zurückgebracht wird, ist es möglich, eine nachfolgende Arbeit fortzusetzen, ohne dass das Zielobjekt PA die Bewegung anderer mobiler Körper 10 behindert.
Darüber hinaus kann die Arbeitseinstelleinheit 62 beispielsweise als aktualisierte Position einen Wegpunkt A festlegen, der sich nicht mit einer Route überschneidet, die die jeweiligen Wegpunkte A mit den jeweiligen Ablagebereichen AR1 (eine für die Beförderung verwendete Route) verbindet, beispielsweise einen Wegpunkt A, der ein Ladepunkt oder ein Wartepunkt ist. Die aktualisierte Route RB2 in 9 ist ein Beispiel, bei dem der Wegpunkt Am, der eine Bereitschaftsposition ist, als aktualisierte Position festgelegt wird. In diesem Fall bewegt sich der mobile Körper 10 entlang der aktualisierten Route RB2 vom Wegpunkt Af zum Wegpunkt Am und setzt das Zielobjekt PA am Wegpunkt Am ab. Durch die vorübergehende Platzierung des Zielobjekts PA an dem Wegpunkt A, der sich nicht mit der für die Beförderung verwendeten Route überschneidet, ist es möglich, eine nachfolgende Arbeit fortzusetzen, ohne dass das Zielobjekt PA die Bewegung anderer mobiler Körper 10 behindert.
Darüber hinaus kann die Arbeitseinstelleinheit 62 beispielsweise einen beliebigen Wegpunkt A, der einem Ablagebereich AR1 gegenüberliegt, als aktualisierte Position festlegen. Die aktualisierte Route RB3 in 9 ist ein Beispiel, in dem der Wegpunkt Ag, der einem Ablagebereich AR1 zugewandt ist, als aktualisierte Position festgelegt wird. In diesem Fall bewegt sich der mobile Körper 10 entlang der aktualisierten Route RB3 vom Wegpunkt Af zum Wegpunkt Ag und legt das Zielobjekt PA im Ablagebereich AR1 gegenüber dem Wegpunkt Ag ab. In diesem Fall stellt die Arbeitseinstelleinheit 62 als aktualisierte Position einen Wegpunkt A ein, der einem Ablagebereich AR1 zugewandt ist, in dem sich keine weiteren Zielobjekte P befinden. Danach ist es ebenfalls vorteilhaft, wenn die Arbeitseinstelleinheit 62 als aktualisierte Position einen Wegpunkt A festlegt, der einem Platzierungsbereich AR1 zugewandt ist, in dem keine anderen Zielobjekte P platziert werden sollen. Indem das Zielobjekt PA vorübergehend in einem anderen Platzierungsbereich AR1 platziert wird, ist es möglich, eine nachfolgende Arbeit fortzusetzen, ohne dass das Zielobjekt PA die Bewegung anderer mobiler Körper 10 stört.
Darüber hinaus wird beispielsweise eine Richtung von der aktuellen Position des mobilen Körpers 10, der ein Hindernis erkannt hat, zu dem Hindernis hin als eine erste Richtung definiert. In diesem Fall, wenn eine Passage, die durch eine nahegelegene Position (eine Position, an der das Hindernis erkannt wurde) hindurchläuft, sich mit einer anderen Passage auf einer Seite in einer zweiten Richtung entgegengesetzt zur ersten Richtung schneidet, kann die Arbeitseinstelleinheit 62 eine beliebige Position (Wegpunkt A) zwischen der aktuellen Position des mobilen Körpers 10 und dem Schnittpunkt mit der anderen Passage als die aktualisierte Position festlegen. Das heißt, in dem Beispiel von 9 durchläuft der Durchgang WA1 die Position, an der das Hindernis D erkannt wurde, und schneidet den Durchgang WA2 auf der Seite in der zweiten Richtung (entgegengesetzt zur Y-Richtung). In diesem Fall kann die Arbeitseinstelleinheit 62 eine beliebige Position (Wegpunkt A) zwischen dem Wegpunkt Af, der die aktuelle Position ist, und dem Wegpunkt Afa, der der Schnittpunkt des Durchgangs WA1 und des Durchgangs WA2 ist, als aktualisierte Position festlegen. In diesem Fall bewegt sich der mobile Körper 10 vom Wegpunkt Af zur aktualisierten Position zwischen dem Wegpunkt Af und dem Wegpunkt Afa, legt das Zielobjekt PA an der aktualisierten Position ab und bewegt sich zur ersten Position für die nächste Arbeit. In diesem Fall ist die nahe gelegene Position des Hindernisses D unpassierbar, so dass davon ausgegangen wird, dass andere mobile Körper 10 die Passage WA1 nicht durchlaufen. Indem das Zielobjekt PA vorübergehend zwischen der aktuellen Position und der Kreuzung platziert wird, ist es also möglich, eine nachfolgende Arbeit fortzusetzen, ohne dass das Zielobjekt PA die Bewegung anderer mobiler Körper 10 behindert. Da das Zielobjekt PA vorübergehend an einer Position in der Nähe der ursprünglichen Zielposition platziert wird, ist es außerdem möglich, das Zielobjekt PA schnell zur Zielposition zu befördern, nachdem das Hindernis entfernt wurde. Es ist zu beachten, dass, da auch angenommen wird, dass ein anderer mobiler Körper 10 in den Durchgang WA1 bis zu einer nahen Seite der nahegelegenen Position des Hindernisses D eintritt, die Arbeitseinstelleinheit 62 eine Position zwischen der aktuellen Position und dem Schnittpunkt als die aktualisierte Position festlegen kann, wenn es keine nachfolgende Arbeit gibt, die durch den Durchgang WA1 läuft (Arbeit, die durch einen Wegpunkt A zwischen der aktuellen Position und dem Schnittpunkt läuft).
In diesem Fall kann das Hindernis auf der Route R von der Route R verschwinden, beispielsweise indem es entfernt wird. Wenn die Hindernisinformation-Erfassungseinheit 64 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 Informationen erfasst, die angeben, dass das Hindernis von der Route R verschwunden ist, gibt sie den Unpassierbarkeitszustand der nahegelegenen Position des Hindernisses frei und setzt die nahegelegene Position auf passierbar. Mit anderen Worten, die Arbeitseinstelleinheit 62 hebt die Reservierung eines Wegpunktes A auf, der sich in einer vorgegebenen Entfernung von der Position des Hindernisses befindet. Dann, nach der Erfassung der Entfernungsinformationen, legt die Arbeitseinstelleinheit 62 eine Reveying-Route für den Transport des Zielobjekts P fest, das von dem mobilen Körper 10, der das Hindernis erkannt hat, zur Zielposition der ursprünglichen Route R befördert wird. Das heißt, dass die Arbeitseinstelleinheit 62 in der obigen Beschreibung, da das vom mobilen Körper 10 beförderte Zielobjekt PA an der aktualisierten Position platziert ist, als Rückführungsroute eine Route festlegt, bei der die aktualisierte Position die erste Position und die ursprüngliche Zielposition des Zielobjekts PA (der Wegpunkt Ae im Beispiel von 9) die zweite Position ist. Die Arbeitseinstelleinheit 62 kann eine beliebige mobile Einrichtung 10 als die mobile Einrichtung 10 auswählen, die das Zielobjekt PA entlang der Rückführungsroute transportiert. Beispielsweise kann die Arbeitseinstelleinheit 62 diejenige mobile Einrichtung 10 als mobile Einrichtung 10 auswählen, die den Transport des Zielobjekts PA zur ursprünglichen Zielposition in der kürzesten Zeit abschließen kann, um das Zielobjekt PA zurückzutransportieren. Darüber hinaus setzt die Arbeitseinstelleinheit 62 die Routen für andere Arbeiten, die nach dem Zeitpunkt, zu dem die Entfernungsinformationen erfasst werden, geplant sind, so zurück, dass die Routen durch die nahe gelegene Position laufen können.
Es ist zu beachten, dass die Hindernisinformation-Erfassungseinheit 64 die Entfernungsinformationen auf beliebige Weise erfassen kann. Beispielsweise kann die Hindernisinformation-Erfassungseinheit 64 die vom Bediener eingegebene Information erfassen, wenn ein Bediener das Hindernis beseitigt. In diesem Fall kann beispielsweise der Bediener die Hindernisentfernungsinformationen in ein vom Bediener gehaltenes Terminal oder einen in der Einrichtung W installierten Computer eingeben, und die Hindernisinformation-Erfassungseinheit 64 kann die eingegebenen Hindernisentfernungsinformationen durch Kommunikation erfassen.
Beispiel für das Abwerfen eines Zielobjekts an der aktuellen Position
10 ist eine schematische Ansicht, die ein Beispiel für das Fallenlassen eines Zielobjekts an einer aktuellen Position zeigt. Die Arbeitseinstelleinheit 62 kann einen Befehl zum Ablegen des beförderten Zielobjekts PA an der aktuellen Position des mobilen Körpers 10 geben, während eine aktualisierte Route festgelegt wird, bei der eine Platzierungsposition (erste Position) eines Zielobjekts P, das sich von dem beförderten Zielobjekt PA unterscheidet, als aktualisierte Position festgelegt wird. In diesem Fall stellt die Arbeitseinstelleinheit 62 die aktualisierte Route von der aktuellen Position des mobilen Körpers 10 zu der ersten Position für eine nachfolgende Arbeit des mobilen Körpers 10 ein, indem sie die erste Position für die nachfolgende Arbeit des mobilen Körpers 10 als die aktualisierte Position verwendet. Die Arbeitseinstelleinheit 62 überträgt die eingestellte aktualisierte Route und den Befehl zum Absetzen an der aktuellen Position an den mobilen Körper 10, der das Hindernis erkannt hat. Die Bewegungssteuereinheit 82 des mobilen Körpers 10 veranlasst den mobilen Körper 10, das Zielobjekt PA an der aktuellen Position fallen zu lassen, sich entlang der erfassten aktualisierten Route zu bewegen, die erste Position für die nachfolgende Arbeit zu erreichen und die nachfolgende Arbeit durchzuführen. Im Beispiel von 10 lässt der mobile Körper 10 das Zielobjekt PA am Wegpunkt Af fallen, der die aktuelle Position ist, und bewegt sich entlang der aktualisierten Route RB4 vom Wegpunkt Af zum Wegpunkt Ah, der die erste Position für die nachfolgende Arbeit ist. Am Wegpunkt Ah angekommen, nimmt der mobile Körper 10 das Zielobjekt PB auf, das sich in dem dem Wegpunkt Ah zugewandten Ablagebereich AR1 befindet, und transportiert das Zielobjekt PB zum Wegpunkt Ai, der die zweite Position darstellt. Hier ist die nahe gelegene Position des Hindernisses D unpassierbar, so dass davon ausgegangen wird, dass andere mobile Körper 10 nicht durch die oben erwähnte aktuelle Position des mobilen Körpers 10 hindurchlaufen. Indem das Zielobjekt PA vorübergehend an der oben erwähnten aktuellen Position des mobilen Körpers 10 platziert wird, ist es möglich, eine nachfolgende Arbeit fortzusetzen, ohne dass das Zielobjekt PA die Bewegung anderer mobiler Körper 10 behindert. Da das Zielobjekt PA vorübergehend an einer Position in der Nähe der ursprünglichen Zielposition platziert wird, ist es außerdem möglich, das Zielobjekt PA schnell an die Zielposition zu befördern, nachdem das Hindernis entfernt wurde.
Selbst in einem Fall, in dem das Zielobjekt P an der aktuellen Position abgesetzt wird, legt die Arbeitseinstelleinheit 62 nach der Erfassung der Entfernungsinformationen eine neue Förderstrecke fest, um das an der aktuellen Position abgesetzte Zielobjekt P zur Zielposition der ursprünglichen Strecke R zu befördern. Das heißt, dass in der obigen Beschreibung, da das von dem mobilen Körper 10 beförderte Zielobjekt PA an der aktuellen Position platziert ist, die Arbeitseinstelleinheit 62 als die Rückführungsroute eine Route festlegt, bei der die aktuelle Position (der Wegpunkt Af im Beispiel von 10) die erste Position und die ursprüngliche Zielposition des Zielobjekts PA (der Wegpunkt Ae im Beispiel von 10) die zweite Position ist. Die Arbeitseinstelleinheit 62 kann eine beliebige mobile Einrichtung 10 als die mobile Einrichtung 10 auswählen, die das Zielobjekt PA entlang der Rückführungsroute transportiert. Beispielsweise kann die Arbeitseinstelleinheit 62 diejenige mobile Einrichtung 10 als die mobile Einrichtung 10 auswählen, die das Zielobjekt PA in der kürzesten Zeit zur ursprünglichen Zielposition befördern kann.
Auswahl der aktualisierten Position
Die Arbeitseinstelleinheit 62 kann eine aktualisierte Position auswählen (einstellen), die auf mindestens einem von der Größe des Hindernisses und dem Abstand zu einer Kandidatenposition basiert, die ein Kandidat für die aktualisierte Position ist. In diesem Fall berechnet die Arbeitseinstelleinheit 62 beispielsweise die Größe des Hindernisses auf der Grundlage des Ergebnisses der Erkennung des Hindernisses durch den Sensor 26A. Wenn die Größe des Hindernisses kleiner als eine vorbestimmte Größe ist, kann die Arbeitseinstelleinheit 62 die erste Position für eine nachfolgende Arbeit des mobilen Körpers 10 als die aktualisierte Position festlegen und kann den mobilen Körper 10 veranlassen, das Zielobjekt P an der aktuellen Position fallen zu lassen und sich dann zu der aktualisierten Position zu bewegen. Darüber hinaus kann beispielsweise, wenn die Größe des Hindernisses kleiner als eine vorbestimmte Größe ist, die Arbeitseinstelleinheit 62 eine Position zwischen der aktuellen Position und dem Schnittpunkt als die aktualisierte Position festlegen und kann bewirken, dass das Zielobjekt P an der aktualisierten Position zwischen der aktuellen Position und dem Schnittpunkt abgelegt wird. Das heißt, wenn das Hindernis groß ist, ist es beispielsweise notwendig, das Hindernis durch ein Wartungsfahrzeug zu entfernen. Befindet sich in einem solchen Fall das Zielobjekt P an der aktuellen Position oder zwischen der aktuellen Position und dem Schnittpunkt, wird der Entfernungsvorgang unterbrochen. Dementsprechend ist es vorteilhaft, das Zielobjekt P nur dann vorübergehend an einer solchen Position zu platzieren, wenn die Größe des Hindernisses kleiner als eine vorgegebene Größe ist.
Darüber hinaus kann beispielsweise die Arbeitseinstelleinheit 62 eine Mehrzahl von Kandidatenpositionen auswählen, die für die aktualisierte Position in Frage kommen, und den Abstand von der aktuellen Position zu jeder der Kandidatenpositionen berechnen. Dann kann die Arbeitseinstelleinheit 62 aus der Vielzahl der Kandidatenpositionen eine Kandidatenposition mit dem kürzesten Abstand zur aktuellen Position als aktualisierte Position festlegen. Die Kandidatenpositionen können dabei die oben beschriebenen Beispiele für die aktualisierten Positionen umfassen. Durch die Auswahl der aktualisierten Position auf diese Weise kann das Zielobjekt P vorübergehend auf schnelle Weise platziert werden.
Darüber hinaus kann die Arbeitseinstelleinheit 62 beispielsweise eine aktualisierte Position basierend sowohl auf der Größe des Hindernisses als auch auf dem Abstand zu einer Kandidatenposition auswählen. In diesem Fall, beispielsweise wenn die Größe des Hindernisses kleiner als eine vorbestimmte Größe ist, setzt die Arbeitseinstelleinheit 62 entweder die erste Position für eine nachfolgende Arbeit des mobilen Körpers 10 oder eine Position zwischen der aktuellen Position und dem Schnittpunkt als die aktualisierte Position. Wenn die Größe des Hindernisses gleich oder größer als eine vorbestimmte Größe ist, kann die Arbeitseinstelleinheit 62 unter den Kandidatenpositionen mit Ausnahme der ersten Position für eine nachfolgende Arbeit des mobilen Körpers 10 und einer Position zwischen der aktuellen Position und dem Schnittpunkt eine Kandidatenposition mit dem kürzesten Abstand von der aktuellen Position als die aktualisierte Position einstellen.
Es ist zu beachten, dass in der obigen Beschreibung ein Beispiel beschrieben wurde, in dem, wenn ein Hindernis auf der Route R auf der Fahrtrichtungsseite des mobilen Körpers 10, der das Zielobjekt P transportiert, vorhanden ist, eine aktualisierte Route für den mobilen Körper 10 festgelegt wird. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht darauf beschränkt, und eine aktualisierte Route für den mobilen Körper 10 kann auf die gleiche Weise auch dann festgelegt werden, wenn ein Hindernis auf der Route R auf der Fahrtrichtungsseite des mobilen Körpers 10 vorhanden ist, der sich bewegt, ohne das Zielobjekt P zu transportieren. In diesem Fall kann der mobile Körper 10 beispielsweise eine andere Arbeit ausführen, bei der die erste Position für eine nachfolgende Arbeit, die dem mobilen Körper 10 zugewiesen ist, als die aktualisierte Position festgelegt wird und eine Route von der aktuellen Position zur aktualisierten Position als die aktualisierte Route festgelegt wird.
Verarbeitungsablauf
Der oben beschriebene Verarbeitungsablauf zum Festlegen einer aktualisierten Route wird anhand eines Flussdiagramms beschrieben. 11 ist ein Flussdiagramm, das einen Fluss zum Einstellen einer aktualisierten Route zeigt. Wie in 11 dargestellt, sendet der mobile Körper 10, wenn ein Hindernis auf der Route R auf der Fahrtrichtungsseite erkannt wird (Schritt S10), Hindernisinformationen an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 14. Nach Erfassung der Hindernisinformationen (Schritt S12) legt die Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 eine aktualisierte Position fest (Schritt S14), legt eine aktualisierte Route zur aktualisierten Position fest (Schritt S16) und überträgt Informationen über die aktualisierte Route an die mobile Einrichtung 10. Nach Erhalt der Informationen über die aktualisierte Route (Schritt S18) bewegt sich der mobile Körper 10 entlang der aktualisierten Route (Schritt S20).
Es ist zu beachten, dass in der obigen Beschreibung die Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 die aktualisierte Route festlegt. Das Subjekt, das diese Verarbeitung durchführt, ist jedoch nicht auf die Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 beschränkt. Beispielsweise, wenn der mobile Körper 10, der ein Hindernis erkannt hat, die Hindernisinformation erfasst (wenn der mobile Körper 10 das Hindernis erkennt), kann der mobile Körper 10 die aktualisierte Route festlegen.
Wie oben beschrieben, setzt in der vorliegenden Ausführungsform, wenn der mobile Körper 10 das Hindernis auf der Route R erkennt, der mobile Körper 10 die aktualisierte Route auf eine aktualisierte Position, die sich von einer ursprünglichen Zielposition unterscheidet. Somit kann sich der mobile Körper 10 entlang der aktualisierten Route bewegen, ohne vor dem Hindernis angehalten zu werden, und die Verringerung des Betriebsverhältnisses des mobilen Körpers 10 kann unterdrückt werden. Ferner kann in der vorliegenden Ausführungsform, da das zu befördernde Zielobjekt P vorübergehend an einer aktualisierten Position oder einer aktuellen Position platziert wird, eine nachfolgende Arbeit fortgesetzt werden, und die Verringerung des Betriebsverhältnisses des mobilen Körpers 10 kann angemessen unterdrückt werden.
Zweite Ausführungsform
Als nächstes wird eine zweite Ausführungsform beschrieben. Die zweite Ausführungsform unterscheidet sich von der ersten Ausführungsform dadurch, dass nach Ablauf einer vorbestimmten Zeit seit dem Erkennen eines Hindernisses der mobile Körper 10 veranlasst wird, zu erkennen, ob das Hindernis noch an der gleichen Position vorhanden ist oder nicht. Bei der zweiten Ausführungsform wird auf die Beschreibung von Abschnitten verzichtet, die die gleiche Konfiguration wie bei der ersten Ausführungsform aufweisen.
12 und 13 sind jeweils eine schematische Ansicht, die ein Beispiel für die Einstellung einer Erkennungsroute zeigt. In der zweiten Ausführungsform legt die Arbeitseinstelleinheit 62 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 eine Erkennungsroute fest, wenn seit der Erfassung der Hindernisinformationen eine vorbestimmte Zeit verstrichen ist, das heißt, wenn eine vorbestimmte Zeit verstrichen ist, seit ein Hindernis auf der Route R erkannt wurde. Die Erkennungsroute ist eine Route, die durch eine Erkennungsposition verläuft, an der das Hindernis erkannt werden kann. Bei der Erkennungsposition kann es sich um eine beliebige Position handeln, an der das Hindernis erkannt werden kann, beispielsweise um eine Position (Wegpunkt A), die sich in einem vorbestimmten Entfernungsbereich von der nahen Position des Hindernisses befindet. Die Einstellung der Erkennungsstrecke wird im Folgenden detailliert beschrieben.
Hierbei wird die Zielposition des vom mobilen Körper 10 beförderten Zielobjekts PA, das das Hindernis D erkannt hat (der Wegpunkt Ae im Beispiel von 12), als erste Zielposition festgelegt. In diesem Fall legt die Arbeitseinstelleinheit 62 nach Ablauf einer vorbestimmten Zeit seit der Erfassung der Hindernisinformation, wenn es eine Arbeit gibt, für die eine Route R festgelegt wurde, die zu einer zweiten Zielposition führt, die sich von der ersten Zielposition unterscheidet, für einen mobilen Körper 10, dem die Arbeit zugewiesen ist, eine Route als Erkennungsroute fest, die durch die Erkennungsposition läuft und die zweite Zielposition erreicht. Nach Erhalt der Informationen über die Erkennungsroute veranlasst die Bewegungssteuereinheit 82 des mobilen Körpers 10, dass sich der mobile Körper 10 entlang der Erkennungsroute bewegt. Wenn der mobile Körper 10 an der Erfassungsposition ankommt, veranlasst die Bewegungssteuereinheit 82 den Sensor 26A, die Umgebung (die Position, an der das Hindernis vorhanden ist) zu erkennen, um festzustellen, ob das Hindernis noch vorhanden ist, und nimmt die Bewegung entlang der Erfassungsroute in Richtung der zweiten Zielposition wieder auf. Das heißt, der mobile Körper 10 hält an der Erkennungsposition an, um das Hindernis D zu erkennen, bevor er zur zweiten Zielposition fährt. Wenn festgestellt wird, dass das Hindernis nicht mehr vorhanden ist, überträgt die Bewegungssteuereinheit 82 die Beseitigungsinformationen an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 14. Da die Verarbeitung, nachdem die Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 die Entfernungsinformationen erfasst hat, dieselbe ist wie bei der ersten Ausführungsform, wird auf eine Beschreibung verzichtet. Wenn andererseits festgestellt wird, dass das Hindernis noch vorhanden ist, kann oder muss die Bewegungssteuereinheit 82 die Information, die angibt, dass das Hindernis verbleibt, an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 übertragen. Wenn das Hindernis verbleibt, d.h. wenn die Entfernungsinformation nicht erfasst wurde, oder wenn die Information, die angibt, dass das Hindernis verbleibt, erfasst wurde, kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 dieselbe Verarbeitung zum Festlegen einer Erfassungsroute wiederholen, nachdem eine vorbestimmte Zeit verstrichen ist.
Wenn eine Position, die sich innerhalb eines vorbestimmten Abstands von der Position befindet, an der das Hindernis erkannt wurde (oder eine Erkennungsposition), als Durchgangspunkt festgelegt wird, und wenn es eine Arbeit gibt, für die eine Route R festgelegt wurde, die durch den Durchgangspunkt läuft und eine zweite Zielposition erreicht, legt die Arbeitseinstelleinheit 62 eine Erkennungsroute für einen mobilen Körper 10 fest, dem die Arbeit zugewiesen ist. Das heißt, die Arbeitseinstelleinheit 62 veranlasst den mobilen Körper 10, der eine Position in der Nähe des Hindernisses D durchlaufen soll, an der Erkennungsposition anzuhalten und das Hindernis D zu erkennen. Es ist zu beachten, dass der Durchgangspunkt eine beliebige Position sein kann, die sich innerhalb eines vorbestimmten Abstands von der Position befindet, an der das Hindernis erkannt wurde (oder eine Erkennungsposition), und kann beispielsweise der Schnittpunkt des Durchgangs WA1 und des Durchgangs WA2 sein (der Wegpunkt Ak im Beispiel von 12).
Im Beispiel von 12 ist die Erkennungsposition der Wegpunkt Af, und der Durchgangspunkt ist der Wegpunkt Ak. Ebenfalls im Beispiel von 12 wird nach Ablauf einer vorbestimmten Zeit, nachdem das Hindernis D erkannt wurde, eine Route RC vom Wegpunkt An, der die Ausgangsposition ist, über den Wegpunkt Aj1, der die erste Position ist, zum Wegpunkt Aj2, der die zweite Position ist, für den mobilen Körper 10A festgelegt. Die Route RC durchläuft den Wegpunkt Ak, der der Durchgangspunkt ist, im Verlauf der Bewegung von der Ausgangsposition zur ersten Position. Das heißt, da die Route RC des mobilen Körpers 10A im Verlauf der Bewegung vom Wegpunkt An (Ausgangsposition) zum Wegpunkt Aj1 (erste Position) durch den Wegpunkt Ak (Durchgangspunkt) läuft, legt die Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 eine Erkennungsroute für den mobilen Körper 10A fest. Konkret legt die Informationsverarbeitungsvorrichtung 14, wie in 13 dargestellt, als Erkennungsroute RD eine Route fest, die vom Wegpunkt An (Ausgangsposition) über den Wegpunkt Af (Erkennungsposition) zum Wegpunkt Aj1 (erste Position) führt und den Wegpunkt Aj2 (zweite Position) erreicht. Der mobile Körper 10A erkennt am Wegpunkt Af, ob das Hindernis D vorhanden ist, bewegt sich zum Wegpunkt Aj1, um das Zielobjekt P aufzunehmen, und bewegt sich dann zum Wegpunkt Aj2, um das Zielobjekt P abzulegen.
Es ist zu beachten, dass in den Beispielen der 12 und 13 eine Erkennungsroute für den mobilen Körper 10A festgelegt wird, wenn eine Route festgelegt wurde, die durch einen Durchgangspunkt zwischen der Ausgangsposition (Abfahrtsposition) und der ersten Position (Förderquelle) verläuft, aber die vorliegende Offenbarung ist darauf nicht beschränkt. Beispielsweise kann auch dann, wenn eine Route festgelegt wurde, die durch einen Durchgangspunkt zwischen der ersten Position (Förderquelle) und der zweiten Position (Förderziel) verläuft, eine Erkennungsroute zu dem mobilen Körper 10 festgelegt werden, für den die Route festgelegt wurde. In diesem Fall legt die Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 eine Route, die von der Ausgangsposition zu der ersten Position, von der ersten Position zu der Erkennungsposition und dann von der Erkennungsposition zu der zweiten Position führt, als Erkennungsroute fest.
Hier kann die Information, dass das Hindernis entfernt wurde, von einem Bediener eingegeben werden. In dem Fall, in dem die Entfernungsinformation durch den Bediener eingegeben wird, besteht jedoch die Gefahr, dass die Entfernungsinformation fälschlicherweise eingegeben wird, obwohl das Hindernis nicht entfernt wurde, oder die Eingabe der Entfernungsinformation unterlassen wird, obwohl das Hindernis entfernt wurde. Im Gegensatz dazu wird bei der zweiten Ausführungsform der mobile Körper 10, der eine Arbeit ausführt, dazu veranlasst, um eine Erkennungsposition zu pendeln, um zu erkennen, ob das Hindernis noch vorhanden ist. Auf diese Weise ist es möglich, die fehlerhafte oder unterlassene Eingabe der Entfernungsinformation zu verhindern und die Information, die angibt, dass das Hindernis entfernt wurde, in geeigneter Weise zu erkennen. Dies macht es möglich, eine Route für den mobilen Körper 10 in Übereinstimmung mit dem Vorhandensein oder Nichtvorhandensein des Hindernisses angemessen einzustellen und folglich die Verringerung des Betriebsverhältnisses des mobilen Körpers 10 zu unterdrücken.
Es ist zu beachten, dass die Verarbeitung in der zweiten Ausführungsform allein durchgeführt werden kann, ohne mit der Verarbeitung in der ersten Ausführungsform kombiniert zu werden. Das heißt, wenn ein Hindernis erkannt wird, kann eine Erkennungsroute zu einer Erkennungsposition des Hindernisses wie in der zweiten Ausführungsform eingestellt werden, ohne eine aktualisierte Route einzustellen. Darüber hinaus wird in der obigen Beschreibung eine Erkennungsroute von der Informationsverarbeitungsvorrichtung 14 festgelegt, aber die vorliegende Offenbarung ist nicht darauf beschränkt, und der mobile Körper 10 kann eine Erkennungsroute selbst festlegen.
Auswirkungen der vorliegenden Offenbarung
Wie oben beschrieben, umfasst das Informationsverarbeitungsverfahren gemäß der vorliegenden Offenbarung einen Schritt des Erfassens von Hindernisinformationen von einem mobilen Körper 10, der sich entlang einer Route R zu einer Zielposition bewegt, wobei die Hindernisinformationen angeben, dass ein Hindernis auf der Route R vorhanden ist, und einen Schritt des Festlegens einer aktualisierten Route, die zu einer aktualisierten Position führt, die eine von der Zielposition abweichende Position ist, als eine Route für den mobilen Körper 10 nach Empfang der Hindernisinformationen. Gemäß der vorliegenden Offenbarung kann sich der mobile Körper 10 entlang der aktualisierten Route bewegen, ohne vor dem Hindernis angehalten zu werden, und die Verringerung der Betriebsrate des mobilen Körpers 10 kann unterdrückt werden.
Das Informationsverarbeitungsverfahren gemäß der vorliegenden Offenbarung umfasst ferner einen Schritt, bei dem der mobile Körper 10 veranlasst wird, sich entlang der aktualisierten Route zu bewegen. Gemäß der vorliegenden Offenbarung kann sich der mobile Körper 10 entlang der aktualisierten Route bewegen, ohne vor dem Hindernis angehalten zu werden, und die Verringerung des Betriebsverhältnisses des mobilen Körpers 10 kann unterdrückt werden.
In dem Schritt des Festlegens einer aktualisierten Route wird eine Position auf einer Seite in einer zweiten Richtung entgegengesetzt zu einer ersten Richtung in Bezug auf die aktuelle Position des mobilen Körpers 10 als die aktualisierte Position festgelegt, wobei die erste Richtung von der aktuellen Position zu dem Hindernis führt. Indem die aktualisierte Position auf diese Weise eingestellt wird, wird eine Rückwärtsbewegung in Bezug auf das Hindernis möglich, und eine nachfolgende Arbeit kann in geeigneter Weise durchgeführt werden.
In dem Schritt des Festlegens einer aktualisierten Route wird die aktualisierte Position basierend auf mindestens einer der Größen des Hindernisses und der Entfernung zu einer Kandidatenposition, die ein Kandidat für die aktualisierte Position ist, festgelegt. Indem die aktualisierte Position auf diese Weise festgelegt wird, kann eine nachfolgende Arbeit in geeigneter Weise durchgeführt werden.
In der vorliegenden Offenbarung befördert der mobile Körper 10 ein Zielobjekt P, und in dem Schritt des Einstellens einer aktualisierten Route wird ein Befehl zum Ablegen eines Zielobjekts PA, das an der aktuellen Position des mobilen Körpers 10 befördert wird, eingestellt, während die aktualisierte Route eingestellt wird, in der eine Platzierungsposition (erste Position) eines Zielobjekts P, das sich von dem beförderten Zielobjekt PA unterscheidet, als die aktualisierte Position eingestellt wird. Gemäß der vorliegenden Offenbarung kann die nachfolgende Arbeit fortgesetzt werden, da der mobile Körper 10 veranlasst wird, das Zielobjekt P an der aktuellen Position abzulegen und sich dann für eine nachfolgende Arbeit zur ersten Position zu bewegen, und die Verringerung des Betriebsverhältnisses des mobilen Körpers 10 kann in geeigneter Weise unterdrückt werden.
In der vorliegenden Offenbarung befördert die mobile Karosserie 10 ein Zielobjekt P, und in dem Schritt des Einstellens einer aktualisierten Route wird die aktualisierte Route unter Verwendung einer Position eingestellt, die sich von der Zielposition als aktualisierte Position unterscheidet, während ein Befehl zum Absetzen des Zielobjekts P, das an der aktualisierten Position befördert wird, eingestellt wird. Gemäß der vorliegenden Offenbarung kann, da das Zielobjekt P an der aktualisierten Position abgelegt wird, eine nachfolgende Arbeit fortgesetzt werden, und die Verringerung des Betriebsverhältnisses des mobilen Körpers 10 kann angemessen unterdrückt werden.
Die vorliegende Offenbarung umfasst ferner einen Schritt des Erfassens von Beseitigungsinformationen, die angeben, dass das Hindernis von der Route R verschwunden ist, und einen Schritt des Festlegens einer Rückführungsroute, die eine Route von einer Position, an der das Zielobjekt PA abgeworfen wird, zu der Zielposition nach Erfassung der Beseitigungsinformationen ist. Gemäß der vorliegenden Offenbarung kann das vorübergehend platzierte Zielobjekt PA in geeigneter Weise zur ursprünglichen Zielposition befördert werden, nachdem das Hindernis verschwunden ist.
Das Informationsverarbeitungsverfahren gemäß der vorliegenden Offenbarung umfasst einen Schritt des Erfassens von Hindernisinformationen von einem mobilen Körper 10, der sich entlang einer Route zu einer ersten Zielposition bewegt, wobei die Hindernisinformationen angeben, dass ein Hindernis auf der Route vorhanden ist, und einen Schritt des Festlegens einer Erfassungsroute für einen mobilen Körper 10, für den eine Route zu einer zweiten Zielposition festgelegt ist, die sich von der ersten Zielposition unterscheidet, wobei die Erfassungsroute eine Route ist, die durch eine Erfassungsposition verläuft, an der das Hindernis erkannt werden kann, und die zweite Zielposition erreicht. Gemäß der vorliegenden Offenbarung wird der mobile Körper 10, der eine Arbeit ausführt, veranlasst, an der Erfassungsposition vorbeizuschwenken, um zu erkennen, ob das Hindernis noch vorhanden ist. Dementsprechend ist es möglich, die fehlerhafte Eingabe oder das Unterlassen der Eingabe der Entfernungsinformationen zu verhindern und die Information, die angibt, dass das Hindernis entfernt wurde, angemessen zu erkennen. Auf diese Weise kann die Verringerung des Betriebsverhältnisses des mobilen Körpers 10 unterdrückt werden.
In dem Schritt des Festlegens einer Erfassungsroute, wenn eine Route zu der zweiten Zielposition durch einen Durchgangspunkt läuft, der sich innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von einer Position befindet, an der das Hindernis erkannt wird, wird die Erfassungsroute für einen mobilen Körper 10 festgelegt, für den die Route festgelegt wurde. Indem der mobile Körper 10, der planmäßig eine Position in der Nähe des Hindernisses durchläuft, dazu veranlasst wird, an der Erkennungsposition anzuhalten und das Hindernis auf diese Weise zu erkennen, kann die Verlängerung der Zeit zum Erkennen des Hindernisses unterdrückt werden.
Die Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung wurden oben beschrieben, aber die Ausführungsform ist nicht durch die Details der obigen Ausführungsformen beschränkt. Darüber hinaus umfassen die Bestandteile der oben beschriebenen Ausführungsformen Elemente, die von einem Fachmann leicht erdacht werden können, und Elemente, die im Wesentlichen gleich sind, d.h. Elemente von gleichem Umfang. Darüber hinaus können die oben beschriebenen Elemente in geeigneter Weise miteinander kombiniert werden. Darüber hinaus ist es möglich, verschiedene Auslassungen, Substitutionen und Änderungen an den Bestandteilen vorzunehmen, die den Rahmen der oben beschriebenen Ausführungsformen nicht sprengen.
Liste der Bezugszeichen

10: Mobiler Körper
12: Verwaltungsvorrichtung
14: Informationsverarbeitungsvorrichtung
40: Bewegungszielinformations-Einstelleinheit
60: Bewegungszielinformations-Erfassungseinheit
62: Arbeitseinstelleinheit
64: Hindernisinformation-Erfassungseinheit
80: Arbeitserfassungseinheit
82: Bewegungssteuereinheit
84: Hinderniserkennungseinheit
A: Wegpunkt
P: Zielobjekt

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 6599139 B [0003]

Claims

Ein Informationsverarbeitungsverfahren, umfassend: Erfassen von Hindernisinformation von einem mobilen Körper, der sich entlang einer Route zu einer Zielposition bewegt, wobei die Hindernisinformation angibt, dass ein Hindernis auf der Route vorhanden ist; und Festlegen einer aktualisierten Route, die zu einer aktualisierten Position führt, als eine Route für den mobilen Körper nach Empfang der Hindernisinformation, wobei die aktualisierte Position eine von der Zielposition verschiedene Position ist.
Informationsverarbeitungsverfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Veranlassen des mobilen Körpers, sich entlang der aktualisierten Route zu bewegen.
Informationsverarbeitungsverfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei beim Festlegen einer aktualisierten Route eine Position auf einer Seite in einer zweiten Richtung entgegengesetzt zu einer ersten Richtung in Bezug auf eine aktuelle Position des mobilen Körpers als die aktualisierte Position festgelegt wird, wobei die erste Richtung von der aktuellen Position zu dem Hindernis führt.
Informationsverarbeitungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei bei der Festlegung einer aktualisierten Route die aktualisierte Position basierend auf mindestens einer Größe des Hindernisses und einem Abstand zu einer Kandidatenposition festgelegt wird, die ein Kandidat für die aktualisierte Position ist.
Informationsverarbeitungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der mobile Körper ein Zielobjekt transportiert, und beim Festlegen einer aktualisierten Route ein Befehl zum Absetzen des beförderten Zielobjekts an einer aktuellen Position des mobilen Körpers gesetzt wird, während die aktualisierte Route so gesetzt wird, dass eine Platzierungsposition eines anderen Zielobjekts, das sich von dem beförderten Zielobjekt unterscheidet, als die aktualisierte Position gesetzt wird.
Informationsverarbeitungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der mobile Körper ein Zielobjekt transportiert, und beim Festlegen einer aktualisierten Route die aktualisierte Route so gesetzt wird, dass eine von der Zielposition verschiedene Position als die aktualisierte Position gesetzt wird, während ein Befehl zum Absetzen des beförderten Zielobjekts an der aktualisierten Position gesetzt wird.
Informationsverarbeitungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, ferner umfassend Erfassen von Information, die angeben, dass das Hindernis von der Route verschwunden ist, und Festlegen einer Rückführungsroute bei Erfassung der Information, die angibt, dass das Hindernis verschwunden ist, wobei die Rückführungsroute eine Route von einer Position, an der ein Zielobjekt abgelegt ist, zur Zielposition ist, wobei der mobile Körper das Zielobjekt transportiert.
Ein Informationsverarbeitungsverfahren, umfassend: Erfassen von Hindernisinformation von einem mobilen Körper, der sich entlang einer Route zu einer ersten Zielposition bewegt, wobei die Hindernisinformation angibt, dass ein Hindernis auf der Route vorhanden ist; und Festlegen einer Erfassungsroute für einen mobilen Körper, für den eine Route zu einer zweiten Zielposition, die sich von der ersten Zielposition unterscheidet, festgelegt wurde, wobei die Erfassungsroute eine Route ist, die durch eine Erfassungsposition läuft, an der das Hindernis erkannt werden kann, und die zweite Zielposition erreicht.
Informationsverarbeitungsverfahren nach Anspruch 8, wobei beim Festlegen einer Erkennungsroute, wenn die Route zur zweiten Zielposition einen Durchgangspunkt durchläuft, der sich innerhalb eines vorbestimmten Abstands von einer Position befindet, an der das Hindernis erkannt wird, die Erkennungsroute für einen mobilen Körper festgelegt wird, für den die Route zur zweiten Zielposition, die durch den Durchgangspunkt verläuft, festgelegt worden ist.
Eine Informationsverarbeitungsvorrichtung, umfassend: eine Hindernisinformation-Erfassungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie Hindernisinformation durch einen mobilen Körper erfasst, der sich entlang einer Route zu einer Zielposition bewegt, wobei die Hindernisinformation angibt, dass ein Hindernis auf der Route vorhanden ist; und eine Arbeitseinstelleinheit, die so konfiguriert ist, dass sie bei Empfang der Hindernisinformation eine aktualisierte Route zu einer aktualisierten Position als Route für den beweglichen Körper einstellt, wobei die aktualisierte Position eine von der Zielposition verschiedene Position ist.
Ein Programm, um einen Computer zu veranlassen, eine Verarbeitung durchzuführen, wobei die Verarbeitung umfasst: Erfassen von Hindernisinformation durch einen mobilen Körper, der sich entlang einer Route zu einer Zielposition bewegt, wobei die Hindernisinformation angibt, dass ein Hindernis auf der Route vorhanden ist; und Festlegen einer aktualisierten Route zu einer aktualisierten Position als eine Route für den mobilen Körper nach Empfang der Hindernisinformation, wobei die aktualisierte Position eine von der Zielposition verschiedene Position ist.