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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren für eine Verladung von Ladungsträgern eines Warenlagers, wobei zumindest eine stationäre Überwachungseinrichtung eine Position eines Transportfahrzeugs in einem Ladebereich überwacht. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verladesystem für eine Verladung von Ladungsträgern eines Warenlagers mit einem Ladebereich für ein Transportfahrzeug und zumindest einer stationären Überwachungseinrichtung zur Überwachung einer Position des Transportfahrzeugs in dem Ladebereich.
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Große Warenlager sind für die industrielle Produktion und globale Logistik unverzichtbar. Eine weitgehende Automatisierung ermöglicht heutzutage eine hohe Lagerumschlagshäufigkeit und Effizienz dieser Lager. Hierfür bedarf es ebenfalls einer möglichst effizienten Zu- und Abfuhr von Lagergut. In einem Warenausgang des Warenlagers werden beispielsweise in bekannter Weise vorbereitete Ladungsträger von Flurförderzeugen, beispielsweise Gabelstaplern, übernommen und zum Weitertransport in entsprechende Transportfahrzeuge verladen. Diese Verladung erfordert hohe Präzision, die meist nur durch menschliche Fahrer der Flurförderzeuge gegeben ist. Zwar sind Systeme zur Überwachung von Transportfahrzeugen bekannt. So beschreibt die
EP 3 373 093 A1 beispielsweise eine stationäre Überwachungseinrichtung, die Transportfahrzeuge während der Bewegung in einem Transport- oder Ladebereich überwacht und Kollisionen zwischen den Fahrzeugen oder den Fahrzeugen und Gegenständen oder Personen verhindert. Allerdings ist die beschriebene Überwachungseinrichtung nicht ausgebildet den Fahrer eines Flurförderzeugs oder ein autonomes System bei der eigentlichen Verladung von Ladungsträgern zu unterstützen.
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Hier setzt sich die vorliegende Erfindung die Aufgabe, die Prozesssicherheit und den Grad an möglicher Automatisierung bei der Verladung von Ladungsträgern zu verbessern.
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Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren und ein Verladesystem mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche.
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Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren für eine Verladung von Ladungsträgern eines Warenlagers wird eine Position eines Transportfahrzeugs in einem Ladebereich von zumindest einer stationären Überwachungseinrichtung überwacht.
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Mit Warenlager ist beispielsweise ein Hochregallager gemeint. Das Verfahren ist besonders für automatisierte Warenlager geeignet. Ladungsträger bedeutet hier allgemein ein tragendes Mittel für die Zusammenfassung von Lagergut bzw. Transportgut. Dies kann beispielsweise ein Gestell mit mehreren Ebenen zur Aufnahme von Stückgut oder Behältern für Sammelgut sein, das geeignet ist, von einem Flurförderzeug aufgenommen zu werden. Auch können Container oder Paletten entsprechende Ladungsträger sein. Das Transportfahrzeug kann zunächst jedes Fahrzeug sein, das zur Aufnahme und zum Weitertransport von Ladungsträgern geeignet ist. Das vorgeschlagene Verfahren ist besonders geeignet für den innerbetrieblichen Transport von Ladungsträgern, bei dem spezielle Transportzüge mit wenigstens einer Zugmaschine und einem oder mehreren Anhängern zum Einsatz kommen. Nichtsdestotrotz kann das Transportfahrzeug auch ein Lastkraftwagen für den Gütertransport auf der Straße sein.
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Es wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass die Ladungsträger zwischen einer stationären Transporteinrichtung und dem Transportfahrzeug von einem Flurförderzeug transportiert werden, wobei die Position des Transportfahrzeugs zumindest teilweise von wenigstens einer mechanischen Zwangsführung vorgegeben wird.
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Durch die Einschränkung der möglichen Position des Transportfahrzeugs durch die Zwangsführung wird eine genauere Positionsbestimmung durch die Überwachungseinrichtung ermöglicht. Eine genaue Positionsbestimmung des Transportfahrzeugs erlaubt es ebenfalls die für die Verladung der Ladungsträger notwendigen Bewegungen exakt zu ermitteln und einem Fahrer des Flurförderzeugs oder einem autonomen Steuerungssystem zur Verfügung zu stellen. Damit werden die Prozesssicherheit und der mögliche Grad an Automatisierung beim Verladen von Ladungsträgern erhöht. Das Verladen umfasst sowohl ein Beladen des Transportfahrzeugs mit vorzugsweise befüllten Ladungsträgern des Warenlagers als auch ein Entladen des Transportfahrzeugs, wobei beispielsweise dem Warenlager leere Ladungsträger zugeführt werden.
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Die stationäre Transporteinrichtung kann beispielsweise ein Transportband oder eine Rollenbahn sein, auf dem/der die Ladungsträger zur Verladung bereitgestellt werden. Wie bereits erwähnt, ist das Flurförderzeug insbesondere ein Gabelstapler. Die mechanische Zwangsführung kann eine Führungsfläche beispielsweise einer Wand, eine Vertiefung in der Oberfläche des Ladebereichs oder eine Führungsschiene sein. In jedem Fall sollte die Ladefläche des Transportfahrzeugs durch die Zwangsführung nicht versperrt werden.
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Besondere Vorteile bringt es mit sich, wenn die Position des Transportfahrzeugs in einer Fahrtrichtung des Transportfahrzeugs von der Überwachungseinrichtung erfasst wird und die Position des Transportfahrzeugs quer zur Fahrtrichtung des Transportfahrzeugs von der Zwangsführung vorgegeben wird. Hierdurch muss von der Überwachungseinrichtung insbesondere nur eine eindimensionale Positionsinformation erfasst werden. Sensoren der Überwachungseinrichtung können somit bei hoher Präzision kostengünstig gestaltet werden. Auch wird die Positionierung des Transportfahrzeugs in dem Ladebereich durch einen Fahrer oder ein autonomes System hierdurch besonders einfach. Es ist denkbar Zwangsführungen zu beiden Seiten des Ladebereichs vorzusehen und die Bewegung des Transportfahrzeugs quer zur Fahrtrichtung beispielsweise im Bereich weniger Zentimeter einzuschränken. Die Bewegung des Transportfahrzeugs quer zur Fahrtrichtung kann in gewissem Maße auch von der Zwangsführung gelenkt werden, beispielsweise indem sich die Zwangsführung trichterförmig verjüngt. Vorteilhafterweise kann das Transportfahrzeug den Ladebereich nach dem Verladevorgang ebenfalls in Fahrtrichtung wieder verlassen. Auf diese Weise kann ein hoher und reibungsloser Durchsatz von Transportfahrzeugen erreicht werden.
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Weiterhin ist es von Vorteil, wenn die Position wenigstens eines Rads des Transportfahrzeugs von der Überwachungseinrichtung erfasst wird. Die Position eines Rads oder mehrerer Räder des Transportfahrzeugs kann ausreichend sein, um nötige Bewegungsabläufe für die Verladung zu ermitteln. Insbesondere wenn nur gleichförmige Transportfahrzeuge verwendet werden, oder die Formen und damit die zu den Rädern relative Positionen von Ladeflächen bzw. Aufnahmefächern der Transportfahrzeuge in einem entsprechenden System hinterlegt sind. Es ist denkbar, dass die Überwachungseinrichtung ebenfalls selbstständig eine Anzahl von Anhängern bei einem Transportzug in Abhängigkeit der registrierten Räder ermittelt.
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Des Weiteren ist es vorteilhaft, wenn die Überwachung durch die Überwachungseinrichtung an einer Vielzahl von Messpunkten erfolgt. Dies ermöglicht eine hohe Genauigkeit der Überwachungseinrichtung und damit hohe Prozesssicherheit bzw. niedrige Fehleranfälligkeit. Einzelne Messpunkte können einerseits durch einzelne Sensoren realisiert sein. Andererseits können einzelne Sensoren auch mehrere Messpunkte erfassen. In jedem Fall wird die Ausdehnung eines Messpunkts von der Ortsauflösung des Sensors bzw. der Sensoren bestimmt. Falls nur eine eindimensionale Positionsinformation benötigt wird, können die Messpunkte beispielsweise auf einer gemeinsamen Linie liegen.
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Besonders vorteilhaft ist es, wenn eine Auflösung der Positionsbestimmung durch die Überwachungseinrichtung zwischen 2 mm und 20 mm, vorzugswiese zwischen 5 mm und 10 mm, beträgt. Vor allem für einen potentiell autonomen Betrieb des Flurförderzeugs gewährt die Ortsauflösung der Überwachungseinrichtung in diesem Bereich eine genügend hohe Präzision und damit Sicherheit für den Verladevorgang. Der von der Größe der Ladungsträger und der Aufnahmefächer der Transportfahrzeuge vorgegebene Spielraum für eine unfallfreie Verladung bewegt sich typischerweise in diesen Bereichen.
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Auch ist es von Vorteil, wenn die Positionsbestimmung durch die Überwachungseinrichtung mithilfe elektromagnetischer Wellen erfolgt. Hierdurch kann die Überwachung berührungslos und verschleißfrei erfolgen. Verschiedene Wellenlängen und Formen der elektromagnetischen Wellen sind denkbar. Zum Beispiel können magnetische oder induktive Sensoren eingesetzt werden. Ebenso sind Mikro- oder Radiowellen, Infrarotlicht oder sichtbares Licht mögliche Alternativen. Eventuell kann Licht aus einem Laser zur Positionsbestimmung verwendet werden. Vorzugsweise werden die elektromagnetischen Wellen von wenigstens einem Sender zu wenigstens einem Empfänger übertragen, wobei sie auf dem Übertragungsweg mit dem Transportfahrzeug wechselwirken. Beispielsweise kann dann aus einem Vergleich des Empfängersignals mit und ohne Transportfahrzeug im Ladebereich eine Positionsinformation abgeleitet werden.
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Es ist für die Sensoren insbesondere denkbar, eine Sende- und Empfangseinheit mit einer gegenüberliegenden reflektierenden Fläche zu kombinieren. Beispielsweise kann die Überwachungseinrichtung mehrere Lichtschranken mit gegenüber angeordneter Spiegelfolie aufweisen.
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Vorteilhaft ist es, wenn eine Absolutposition von wenigstens einem Aufnahmefach in dem Transportfahrzeug mithilfe der Überwachungseinrichtung ermittelt wird. Für den sicheren Ablauf des Verladevorgangs sind die Positionen der Aufnahmefächer im Transportfahrzeug von besonderer Bedeutung.
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Wie bereits angedeutet, können diese bei Kenntnis der Form und Maße des Transportfahrzeugs von der Position des Transportfahrzeugs im Ladebereich abgeleitet werden. Form und Maße möglicher Transportfahrzeuge sind hierbei vorzugsweise in einer entsprechenden Steuerung hinterlegt. Wenn die Absolutposition eines Aufnahmefachs ermittelt ist, kann diese Information dem Flurförderzeug übermittelt werden. Der Fahrer oder das steuernde autonome System kann hierdurch den notwendigen Bewegungsablauf für die Verladung ermitteln.
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Vorteile bringt es zudem mit sich, wenn das Flurförderzeug und/oder das Transportfahrzeug vollautomatisch betrieben werden. Durch die Automatisierung können die Effizienz und Sicherheit des Warenlagers und seines Warenein- und -ausgangs verbessert werden. Die genaue Positionierung und Positionsüberwachung des Transportfahrzeugs schafft hierfür die Voraussetzungen. Das Flurförderzeug und/oder das Transportfahrzeug können gegebenenfalls mit weiteren Überwachungseinrichtungen bzw. Sensoren versehen sein. Die verschiedenen Überwachungseinrichtungen, bzw. Sensoren können hierbei eine gemeinsame Steuerung mit Positionsinformationen versorgen.
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In einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens wird bei einer Be- und/oder Entladung des Transportfahrzeugs durch das Flurförderzeug eine Lastaufnahmeeinrichtung des Flurförderzeugs und/oder einer der Ladungsträger von einer Führung des Transportfahrzeugs geführt. Hierdurch können kleinere Ungenauigkeiten beim Verladevorgang mechanisch ausgeglichen werden ohne die Prozesssicherheit zu reduzieren. Die Lastaufnahmeeinrichtung des Flurförderzeugs ist beispielsweise eine Gabel bzw. ein oder mehrere Gabelzinken. Die Führung des Transportfahrzeugs kann beispielsweise trichterförmig angeordnete bzw. geformte Schienen aufweisen.
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Vorteilhafterweise kann die Überwachungseinrichtung beispielsweise sicherstellen, dass das Transportfahrzeug während eines Verladevorgangs nicht bewegt wird. Bei einer Bewegung während des Verladevorgangs kann beispielsweise ein Alarm ausgelöst oder eine Notabschaltung des Flurförderzeugs bewirkt werden. Auch können eventuell gefährdete Personen oder unerwünschte Gegenstände im Ladebereich registriert werden.
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Für das erfindungsgemäße Verladesystem für eine Verladung von Ladungsträgern eines Warenlagers mit einem Ladebereich für ein Transportfahrzeug und zumindest einer stationären Überwachungseinrichtung zur Überwachung einer Position des Transportfahrzeugs in dem Ladebereich wird vorgeschlagen, dass der Ladeberich wenigstens eine mechanische Zwangsführung zur Führung des Transportfahrzeugs aufweist.
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Das Verladesystem ist insbesondere geeignet das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen. Wie bereits beschrieben, erleichtert die Einschränkung der Position des Transportfahrzeugs die Überwachung durch die Überwachungseinrichtung. Eine Verbesserung der Prozesssicherheit und des Potentials an möglicher Automatisierung bei einem Verladevorgang ist damit gegeben. Das Verladesystem eignet sich im Besonderen für das Verladen mit einem Flurförderzeug, wie beispielsweise einem Gabelstapler.
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Das Transportfahrzeug ist beispielsweise ein Transportzug mit einer Zugmaschine und einem oder mehreren Anhängern, insbesondere für den innerbetrieblichen Transport von Gütern. Ebenso kann aber auch ein straßentaugliches Transportfahrzeug mit dem Verladesystem be- und entladen werden.
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Wie ebenfalls bereits beschrieben, kann die Zwangsführung die Bewegungsfreiheit des Transportfahrzeugs beispielsweise im Wesentlichen auf eine Fahrtrichtung einschränken, womit die Überwachungseinrichtung ebenfalls nur die variable Position in einer Richtung erfassen muss. Die Überwachungseinrichtung kann dann insbesondere eine Vielzahl von Sensoren aufweisen, die vorzugsweise auf einer gemeinsamen Linie angeordnet sind.
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Die Zwangsführung ist beispielsweise als Führungsschiene ausgebildet, bzw. weist wenigstens eine Führungsschiene auf. Auch eine Führungsfläche beispielsweise einer Wand oder eine Vertiefung in einer Oberfläche des Ladebereichs kann Bestandteil der Zwangsführung sein. Es ist denkbar, dass das Transportfahrzeug Stoßbereiche aufweist, die für eine Wechselwirkung mit der Zwangsführung ausgebildet sind.
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Vorteilhaft ist es zudem, wenn die Überwachungseinrichtung an der Zwangsführung angeordnet ist. Ein somit gegebener enger Kontakt zwischen der Überwachungseinrichtung und dem Transportfahrzeug erhöht die Zuverlässigkeit und Genauigkeit der Überwachungseinrichtung. Die Überwachungseinrichtung ist hierfür insbesondere auf einer dem Transportfahrzeug zugewandten Seite der Zwangsführung angeordnet. Beispielsweise weist die Zwangsführung mehrere Sensoren der Überwachungseinrichtung auf.
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Auch ist es äußert vorteilhaft, wenn die Überwachungseinrichtung eine Ortsauflösung zwischen 2 mm und 20 mm, vorzugsweise zwischen 5 mm und 10 mm aufweist. Diese Ortsauflösung entspricht im Wesentlichen den Spielräumen in typischen Transportfahrzeugen, in denen ein unfallfreies Verladen möglich ist. Die Ortsauflösung der Überwachungseinrichtung ist Abhängig von der individuellen Auflösung und der Anzahl der Sensoren der Überwachungseinrichtung.
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Vorteilhaft ist es, wenn die Überwachungseinrichtung als elektromagnetische Überwachungseinrichtung ausgebildet ist. Hierbei kann einerseits auf ein breites Spektrum etablierter Technologien zurückgegriffen werden. Andererseits bietet eine elektromagnetische Überwachungseinrichtung in einfacher Weise die notwendige Genauigkeit für eine hohe Prozesssicherheit.
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Die Überwachungseinrichtung kann magnetische oder induktive Sensoren aufweisen. Auch können Mikrowellensensoren, Lichtschranken, Laser oder Radar zum Einsatz kommen. Insbesondere weist die Überwachungseinrichtung eine Vielzahl von Lichtschranken auf.
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Vorteile bringt es zudem mit sich, wenn das Verladesystem eine Steuerung aufweist, die ausgebildet ist, eine von der Überwachungseinrichtung ermittelte Position des Transportfahrzeugs an ein Flurförderzeug zu übermitteln.
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Somit können die notwendigen Bewegungsabläufe für den Verladevorgang von dem Flurförderzeug ausgeführt werden. Es ist denkbar, dass die Steuerung ebenfalls das Flurförderzeug steuert oder einem Fahrer bei der Steuerung assistiert. Vorzugsweise ist die Steuerung ausgebildet, aus der Position des Transportfahrzeugs ebenfalls Positionen von Ladeflächen bzw. Aufnahmefächern des Transportfahrzeugs zu ermitteln.
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Vorzugsweise erfolgt die Übermittlung durch ein drahtloses Datenübertragungssystem. Die Informationen werden beispielsweise von einer Steuerung des Flurförderzeugs empfangen.
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Vorteilhaft ist es, wenn die Überwachungseinrichtung mehrere Sensoren umfasst und die Zwangsführung wenigstens zwei Führungsschienen umfasst, die den Ladebereich begrenzen, wobei die Sensoren vorzugsweise an einer der jeweils gegenüberliegenden Führungsschiene zugewandten Innenseite wenigstens einer der Führungsschienen angeordnet sind. Somit sind die Sensoren in engem Kontakt zum Transportfahrzeug und trotzdem in gewissem Maße vor äußeren Einflüssen geschützt. Die Sensoren müssen die Position des Transportfahrzeugs in nur einer Richtung erfassen. Es kann auf kostengünstige Sensoren zurückgegriffen werden und die notwendige Ortsauflösung durch eine entsprechende Anzahl von Sensoren erreicht werden.
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Die Sensoren können an nur einer der Schienen oder an beiden Schienen angebracht sein. Es ist denkbar, dass an einer der Schienen Sender und an der anderen der Schienen Empfänger der Überwachungseinrichtung vorgesehen sind. Insbesondere kann jeweils ein Paar von Sender und Empfänger eine Lichtschranke bilden.
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Die Sensoren können beispielsweise die Position von Rädern des Transportfahrzeugs erfassen und mithilfe der Bekannten Dimensionen des Transportfahrzeugs weitere Positionsinformationen ermitteln.
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Weitere Vorteile der Erfindung sind in den nachfolgenden Ausführungsbeispielen beschrieben. Es zeigt:
- 1 den Warenausgang eines Warenlagers mit dem erfindungsgemäßen Verladesystem in einer Draufsicht
- 2 einen Schnitt durch ein Transportfahrzeug in einem Ladebereich, und
- 3 ein Transportfahrzeug in einem Ladebereich in einer Seitenansicht.
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Bei der nachfolgenden Beschreibung der Figuren werden für in den verschiedenen Figuren jeweils identische und/oder zumindest vergleichbare Merkmale gleiche Bezugszeichen verwendet. Die einzelnen Merkmale, deren Ausgestaltung und/oder Wirkweise werden meist nur bei ihrer ersten Erwähnung ausführlich erläutert. Werden einzelne Merkmale nicht nochmals detailliert erläutert, so entspricht deren Ausgestaltung und/oder Wirkweise der Ausgestaltung und Wirkweise der bereits beschriebenen gleichwirkenden oder gleichnamigen Merkmale.
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1 zeigt den Warenausgang eines Warenlagers 1 mit dem erfindungsgemäßen Verladesystem 2. Ladungsträger 3 werden beispielsweise von mehreren stationären Transporteinrichtungen 4 des Warenlagers 1 zur Verladung bereitgestellt. Die Transporteinrichtungen 4 können beispielsweise als Rollenbahnen oder Transportbänder ausgebildet sein. Die Ladungsträger 3 werden anschließend von einem Flurförderzeug 5 aufgenommen und zu einem oder mehreren Transportfahrzeugen 6 transportiert. In diesem Ausführungsbeispiel ist das Flurförderzeug 5 ein Gabelstapler und die dargestellten Transportfahrzeuge 6 sind Transportzüge für den innerbetrieblichen Transport mit jeweils einer Zugmaschine 7 und drei Anhängern 8 mit Aufnahmefächern 9 für die Ladungsträger 2. Selbstverständlich können mehrere Flurförderzeuge 5 zum Einsatz kommen.
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Das Verladesystem 2 weist in diesem Beispiel mehrere Ladebereiche 10 für die Transportfahrzeuge 6 auf. Die Ladebereiche 10 sind derart ausgebildet, dass sie prinzipiell von den Transportfahrzeugen 6 in einer Fahrtrichtung durchfahren werden können. Quer zu dieser Fahrtrichtung sind die Ladebereiche 10 von einer Zwangsführung 11 begrenzt. Die Zwangsführung 11 besteht in diesem Beispiel jeweils aus zwei Führungsschienen 12, die zu beiden Seiten der Ladebereiche 10 quer zur Fahrtrichtung angeordnet sind.
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Zur erleichterten Einfahrt der Transportfahrzeuge 6 verjüngen sich die Führungsschienen 12 an der Einfahrtseite trichterförmig. Auch bei leichten Ungenauigkeiten bei der Steuerung der Transportfahrzeuge 6 werden diese somit sicher in die Ladebereiche 10 geleitet.
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Das Verladesystem 2 weist eine Überwachungseinrichtung 13 (2) zur Erfassung der Position der Transportfahrzeuge 6 in den Ladebereichen 10 auf. Die Überwachungseinrichtung 13 umfasst wiederum eine Vielzahl einzelner Sensoren 14 (2), die in diesem Beispiel an den Führungsschienen 12 angeordnet sind. Die Breite der Ladebereiche 10, die von den Führungsschienen 12 vorgegeben wird, entspricht im Wesentlichen der Breite der Transportfahrzeuge 6. Hierdurch ergibt sich ein geringer Abstand zwischen den Sensoren 14 und den Transportfahrzeugen 6, womit wiederum eine hohe Präzision bei der Erfassung der Position der Transportfahrzeuge 6 erreicht wird.
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Die Transportfahrzeuge 6 können zusätzliche Führungen 15 zur Führung von Lastaufnahmeeinrichtungen 16 des Flurförderzeugs 5 zur Absicherung des Verladevorgangs aufweisen. Diese Führungen 15 können beispielsweise trichterförmig zulaufen und in den Aufnahmefächern 9 des Transportfahrzeugs 6 angeordnet sein. Ungenauigkeiten beim Verladevorgang können somit mechanisch ausgeglichen werden.
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Die Führungen 15 können ebenfalls der Führung der Ladungsträger 3 dienen. Beispielsweise können die Führungen 15 derart ausgebildet sein, dass die Ladungsträger 3 beim Verladen in eine trichterförmige Führung 15 abgestellt werden.
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In 2 ist die Überwachungseinrichtung 13 näher dargestellt. Diese Figur zeigt einen Schnitt im Wesentlichen durch die Zwangsführung 11 eines Ladebereichs 10 aus 1 in einer vergrößerten Ansicht. Die Überwachungseinrichtung 13 ist in die Zwangsführung 11 bzw. in die Führungsschienen 12 integriert. Beide Führungsschienen 12 weisen eine Vielzahl von Sensoren 14 auf. In diesem Beispiel sind die Sensoren 14 auf einer jeweils der gegenüberliegenden Führungsschiene 12 zugewandten Innenseite 17 der Führungsschienen 12 angeordnet.
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Es ist denkbar, dass jeweils zwei gegenüberliegende Sensoren 14 ein Paar aus Sender und Empfänger bilden. Insbesondere können die Sensoren 14 auf diese Weise Lichtschranken bilden. Im Gegensatz hierzu ist es ebenfalls möglich, dass nur eine der Führungsschienen 12 Sensoren 14 aufweist.
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Der in 2 dargestellte Bereich enthält den Anhänger 8 eines Transportfahrzeugs 6. Die Figur zeigt, wie insbesondere die Position von Rädern 18 des Transportfahrzeugs 6 bzw. des Anhängers 8 von der Überwachungseinrichtung 13 erfasst werden kann. Insbesondere durch die Bestimmung welche der Sensoren 14 von den Rädern 18 verdeckt werden und eventuell welche Sensoren 14 wie stark von den Rädern 18 verdeckt werden kann die gewünschte Positionsinformation ermittelt werden. Hieraus können aufgrund der bekannten Form des Transportfahrzeugs 6 weitere Positionsinformationen abgeleitet werden. Quer zur Fahrtrichtung wird die Beweglichkeit des Transportfahrzeugs 6 durch die Zwangsführung 11 stark begrenzt. Die Überwachungseinrichtung 13 muss somit nur Positionsinformationen in einer Richtung, in diesem Fall in der Fahrtrichtung, ermitteln.
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3 zeigt den bereits in 2 dargestellten Bereich in einer Seitenansicht. Wie zuvor erfassen die Sensoren 14, die in der Führungsschiene 12 angeordnet sind, die Positionen der Räder 18 des Anhängers 8 des Transportfahrzeugs 6.
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Der Anhänger 8 ist teilweise beladen. Im linken Aufnahmefach 9 befindet sich ein Ladungsträger 3 mit in diesem zusammengefassten Transportgut 19. Das rechte Aufnahmefach 9 ist leer.
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Ebenfalls dargestellt ist eine Steuerung 20 des Verladesystems 2, die insbesondere ausgebildet ist, eine von der Überwachungseinrichtung 13 ermittelte Position des Transportfahrzeugs 6 an das Flurförderzeug 5 zu übertragen. Diese Informationen können im Flurförderzeug beispielsweise einer autonomen Steuerung oder einem Fahrerassistenzsystem zur Verfügung gestellt werden. Es ist ebenfalls denkbar, dass die Steuerung 20 ebenfalls das Flurförderzeug 5 und/oder die Transportfahrzeuge 6 steuert, falls diese automatisch betrieben werden.
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Die vorliegende Erfindung ist nicht auf das dargestellte und beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. Abwandlungen im Rahmen der Patentansprüche sind ebenso möglich wie eine Kombination der Merkmale, auch wenn sie in unterschiedlichen Ausführungsbeispielen dargestellt und beschrieben sind.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Warenlager
- 2
- Verladesystem
- 3
- Ladungsträger
- 4
- Transporteinrichtung
- 5
- Flurförderzeug
- 6
- Transportfahrzeug
- 7
- Zugmaschine
- 8
- Anhänger
- 9
- Aufnahmefach
- 10
- Ladebereich
- 11
- Zwangsführung
- 12
- Führungsschiene
- 13
- Überwachungseinrichtung
- 14
- Sensor
- 15
- Führung
- 16
- Lastaufnahmeeinrichtung
- 17
- Innenseite
- 18
- Rad
- 19
- Transportgut
- 20
- Steuerung
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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