DE102020001213A1

DE102020001213A1 - Positionsberechnungssystem, Positionsberechnungsverfahren und automatisch geführtes Fahrzeug

Info

Publication number: DE102020001213A1
Application number: DE102020001213.2A
Authority: DE
Inventors: Naoto Kawauchi; Noriyuki HASEGAWA; Kensuke Futahashi
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2019-08-08
Filing date: 2020-02-24
Publication date: 2021-02-11
Also published as: JP7395280B2; CN112346448B; US20210039931A1; JP2021026637A; US11390506B2; CN112346448A

Abstract

Das Positionsberechnungssystem umfasst eine Verwaltungseinheit, die eine aktuelle Position jedes der Vielzahl von automatisch geführten Fahrzeugen verwaltet; und eine Positionsberechnungseinheit, die eine Position des automatisch geführten Zielfahrzeugs auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses berechnet, das durch die an dem automatisch geführten Zielfahrzeug montierte Lasermessvorrichtung erfasst wird, zum Erfassen jedes Reflexionslichts, das von einer spezifischen Anzahl von zwei oder mehr Reflexionsquellen reflektiert wird, deren Positionsinformationen erhältlich sind, die an Positionen in voneinander verschiedenen Richtungen, die von dem automatisch geführten Zielfahrzeug aus gesehen werden, vorhanden sind. Wenn hier die spezifische Anzahl von Reflexionsquellen, deren Reflexionslicht erfasst wird, eine montierte Reflexionsquelle umfasst, die an einem anderen automatisch geführten Fahrzeug als dem automatisch geführten Zielfahrzeug montiert ist, erhält die Positionsberechnungseinheit die Positionsinformationen der montierten Reflexionsquelle auf der Grundlage der aktuellen Position, die von der Verwaltungseinheit verwaltet wird, und berechnet eine Position des automatisch geführten Zielfahrzeugs.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Diese Offenlegung bezieht sich auf ein Berechnungsverfahren für eine Position eines automatisch geführten Fahrzeugs.
HINTERGRUND
Es ist ein System bekannt, mit dem ein automatisch geführtes Fahrzeug (AGV: „automated guided vehicle“) zur Durchführung von Ladungsförderoperationen fährt, wie etwa ein automatisch geführter Gabelstapler (AGF: „automated guided forklift“), der unter Verwendung einer an dem eigenen Fahrzeug montierten Lasermessvorrichtung eine Vielzahl von Reflexionsplatten, die an voneinander verschiedenen Positionen um das Fahrzeug herum angeordnet sind, erfasst und eine aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs berechnet (z.B. Patentdokumente 1 und 2). Das Patentdokument 1 offenbart z.B. ein automatisch geführtes Fahrzeug, das mit einer Lasermessvorrichtung (Laserscanner) montiert ist, die in der Lage ist, Reflexionslicht zu erfassen, das von Reflexionsplatten (Reflexionsquellen) reflektiert wird, die an von dem eigenen Fahrzeug entfernten Positionen angeordnet sind. Da die Messrichtung geändert wird, während die Lasermessvorrichtung gedreht wird, wird die aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs als eine mögliche Kombination von drei oder mehr der in voneinander verschiedenen Richtungen auf einer Reflexionsplattenkarte bestätigten (erfassten) Reflexionsplatten auf der Grundlage von Informationen über Abstände zwischen der Lasermessvorrichtung und den Reflexionsplatten bestätigt.
Zitierliste
Patentliteratur

Patentdokument 1: JP2000-56829A
Patentdokument 2: JP-H8-110815A

ZUSAMMENFASSUNG
Für den Fall, dass die Position eines automatisch geführten Fahrzeugs, das sich z.B. in einem Lagerhaus bewegt, unter Verwendung einer an dem automatisch geführten Fahrzeug montierten Lasermessvorrichtung trianguliert gemessen werden soll, wird bei den von der Lasermessvorrichtung zu erfassenden Reflexionsquellen davon ausgegangen, dass die Positionen davon an einer stationären Einheit, wie etwa einer Wand des Lagerhauses, angeordnet sind. Es kann jedoch der Fall vorliegen, dass die Lasermessvorrichtung die an der stationären Einheit angeordnete Reflexionsquelle (stationäre Reflexionsquelle) nicht erfassen kann, weil sich zwischen der Lasermessvorrichtung und der Reflexionsquelle ein Hindernis, wie etwa ein Regal und eine in dem Lager angeordnete gestapelte Ladung oder ein anderes automatisch geführtes Fahrzeug, befindet. Wenn eine spezifische Anzahl von Reflexionsquellen, die zur Berechnung der Position des automatisch geführten Fahrzeugs erforderlich sind, unter der oben genannten Situation u.ä. nicht erkannt werden kann, kann die Positionsberechnung des automatisch geführten Fahrzeugs nicht durchgeführt werden, und eine unbemannte Fahrt scheitert. Angesichts einer solchen Problematik ist als Gegenmaßnahme denkbar, stationäre Reflexionsquellen und eine Lasermessvorrichtung an hohen Positionen anzuordnen, um ein Hindernis zu umgehen, oder viele stationäre Reflexionsquellen so anzuordnen, dass sie weniger wahrscheinlich den Einfluss eines Hindernisses erhalten. Eine solche Gegenmaßnahme ist jedoch aufwendig und kostspielig.
In dieser Hinsicht ist es eine Aufgabe von zumindest einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, ein Positionsberechnungssystem bereitzustellen, das in der Lage ist, die Position eines automatisch geführten Fahrzeugs sogar in dem Fall zu berechnen, dass eine Vielzahl von Reflexionsquellen, die jeweils an einer stationären Einheit an bekannten Positionen angeordnet sind, nicht erfasst werden können.

(1) Ein Positionsberechnungssystem gemäß zumindest einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist ein Positionsberechnungssystem zur Berechnung einer Position eines automatisch geführten Zielfahrzeugs aus einer Vielzahl von automatisch geführten Fahrzeugen, die jeweils mit einer Lasermessvorrichtung montiert sind, einschließlich einer Verwaltungseinheit, die konfiguriert ist, um eine aktuelle Position jedes der Vielzahl von automatisch geführten Fahrzeugen zu verwalten; und eine Positionsberechnungseinheit, die konfiguriert ist, um eine Position des automatisch geführten Zielfahrzeugs auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses zu berechnen, das durch die an dem automatisch geführten Zielfahrzeug angebrachte Lasermessvorrichtung erfasst wird, die jedes Reflexionslicht erfasst, das von einer spezifischen Anzahl von zwei oder mehr Reflexionsquellen reflektiert wird, deren Positionsinformationen erhältlich sind, die an Positionen in voneinander verschiedenen Richtungen, die von dem automatisch geführten Zielfahrzeug aus gesehen werden, vorhanden sind. Wenn hier die spezifische Anzahl von Reflexionsquellen, deren Reflexionslicht erfasst wird, eine montierte Reflexionsquelle umfasst, die an einem anderen automatisch geführten Fahrzeug als dem automatisch geführten Zielfahrzeug montiert ist, erhält die Positionsberechnungseinheit die Positionsinformation der montierten Reflexionsquelle auf der Grundlage der aktuellen Position, die von der Verwaltungseinheit verwaltet wird, und berechnet eine Position des automatisch geführten Zielfahrzeugs. Gemäß der oben als (1) beschriebenen Konfiguration ist die Reflexionsquelle (montierte Reflexionsquelle) an jedem der automatisch geführten Fahrzeuge montiert. Wenn die spezifische Anzahl der Reflexionsquellen, die um das und durch die Lasermessvorrichtung, die an dem automatisch geführten Fahrzeug, das das Ziel der Positionsberechnung ist, montiert ist, erfasst werden, die montierte Reflexionsquelle eines anderen automatisch geführten Fahrzeugs umfassen, wird die Positionsberechnung (Messung) des automatisch geführten Zielfahrzeugs durchgeführt, nachdem die Positionsinformationen der erfassten montierten Reflexionsquelle auf der Grundlage der Verwaltungsinformationen der Verwaltungseinheit (aktuelle Information) erhalten wurden, auf der Grundlage der Positionsinformationen der spezifischen Anzahl der Reflexionsquellen einschließlich der bekannten Positionsinformationen der montierten Reflexionsquelle. D.h., in dem Positionsberechnungssystem ist es so konfiguriert, dass die Positionsberechnung des automatisch geführten Zielfahrzeugs durch ein anderes automatisch geführtes Fahrzeug unterstützt wird. Demnach kann selbst in dem Fall, dass die spezifische Anzahl der stationären Reflexionsquellen nicht von der Lasermessvorrichtung des automatisch geführten Zielfahrzeugs erfasst werden kann, die Positionsberechnung des automatisch geführten Zielfahrzeugs unter Verwendung des Erfassungsergebnisses der montierten Reflexionsquelle eines anderen automatisch geführten Fahrzeugs, das von dem automatisch geführten Zielfahrzeug erfasst wird (Lasermessvorrichtung), durchgeführt werden.
(2) In einigen Ausführungsbeispielen, in der oben als (1) beschriebenen Konfiguration, umfasst die Positionsberechnungseinheit eine Erfassungsergebnis-Erhaltungseinheit, die konfiguriert ist, um das Erfassungsergebnis zu erhalten, das von der an dem automatisch geführten Zielfahrzeug montierten Lasermessvorrichtung erfasst wird; eine Bestimmungseinheit, die konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob die Reflexionsquelle mit dem erfassten Reflexionslicht die montierte Reflexionsquelle oder eine stationäre Reflexionsquelle ist, die an einer positionsfixierten stationären Einheit installiert ist; und eine erste Erhaltungseinheit, die konfiguriert ist, um von der Verwaltungseinheit die Positionsinformationen der Reflexionsquelle zu erhalten, die von der Bestimmungseinheit als die montierte Reflexionsquelle bestimmt wurde. Gemäß der oben als (2) beschriebenen Konfiguration bestimmt die Bestimmungseinheit den Typ der erfassten Reflexionsquelle als die montierte Reflexionsquelle oder die stationäre Reflexionsquelle. Dementsprechend kann die Positionsberechnungseinheit die Positionsinformationen der montierten Reflexionsquelle in geeigneter Weise von der Verwaltungseinheit erhalten.
(3) In einigen Ausführungsbeispielen, in der oben als (2) beschriebenen Konfiguration, umfasst das Positionsberechnungssystem ferner eine Speichereinheit, die konfiguriert ist, um die Positionsinformationen jeder einer Vielzahl von stationären Reflexionsquellen, die an voneinander verschiedenen Positionen installiert sind, zu speichern. Hier umfasst die Positionsberechnungseinheit ferner eine zweite Erhaltungseinheit, die konfiguriert ist, um von der Speichereinheit die Positionsinformationen der Reflexionsquelle zu erhalten, die von der Bestimmungseinheit als die stationäre Reflexionsquelle bestimmt wurde. Gemäß der oben als (3) beschriebenen Konfiguration werden die Positionsinformationen der Vielzahl von stationären Reflexionsquellen in der Speichereinheit gespeichert, und die Positionsberechnungseinheit erhält von der Speichereinheit die Positionsinformationen der Reflexionsquelle, die von der Bestimmungseinheit als die stationäre Reflexionsquelle bestimmt wird. Dementsprechend kann die Positionsberechnungseinheit die Positionsinformationen der erfassten stationären Reflexionsquelle in geeigneter Weise aus der Speichereinheit erhalten.
(4) In einigen Ausführungsbeispielen, in der oben als (2) oder (3) beschriebenen Konfiguration, berechnet die Positionsberechnungseinheit eine Position des automatisch geführten Zielfahrzeugs unter Verwendung des Erfassungsergebnisses des von der montierten Reflexionsquelle reflektierten Reflexionslichts, wenn das von jeder der spezifischen Anzahl von stationären Reflexionsquellen reflektierte Reflexionslicht nicht von der an dem automatisch geführten Zielfahrzeug montierten Lasermessvorrichtung erfasst wird. Gemäß der oben als (4) beschriebenen Konfiguration wird bei der Positionsberechnung des automatisch geführten Zielfahrzeugs das Erfassungsergebnis des von der montierten Reflexionsquelle reflektierten Reflexionslichts verwendet, wenn das Erfassungsergebnis des von der stationären Reflexionsquelle reflektierten Reflexionslichts nicht die spezifische Anzahl erfüllt. D.h., die Position des automatisch geführten Zielfahrzeugs wird vorzugsweise unter Verwendung des Erfassungsergebnisses des von der stationären Reflexionsquelle reflektierten Reflexionslichts berechnet. Für den Fall, dass die Positionsinformationen einer stationären Reflexionseinheit genauer ist als die Position der montierten Reflexionsquelle, die sich bewegt, ist es möglich, die Berechnungsgenauigkeit des automatisch geführten Zielfahrzeugs zu verbessern.
(5) In einigen Ausführungsbeispielen, in der oben beschriebenen Konfiguration nach einer von (1) bis (4), umfasst das Positionsberechnungssystem ferner eine erste Anweisungseinheit, die konfiguriert ist, um das andere automatisch geführte Fahrzeug anzuweisen, sich zu einer Position zu bewegen, an der das von der montierten Reflexionsquelle reflektierte Reflexionslicht von der an dem automatisch geführten Zielfahrzeug montierten Lasermessvorrichtung erfasst werden kann, wenn die Anzahl der Reflexionsquellen mit dem Reflexionslicht davon, das von der an dem automatisch geführten Zielfahrzeug montierten Lasermessvorrichtung erfasst wird, nicht die spezifische Anzahl erreicht. Gemäß der oben als (5) beschriebenen Konfiguration, wenn die von der spezifischen Anzahl der Reflexionsquellen reflektierten Reflexionslichter nicht von der an dem automatisch geführten Zielfahrzeug montierten Lasermessvorrichtung erfasst werden können, wird das automatisch geführte Zielfahrzeug veranlasst, die von der spezifischen Anzahl der Reflexionsquellen reflektierten Reflexionslichter zu erfassen, indem das andere, z.B. nicht in Betrieb befindliche, automatisch geführte Fahrzeug veranlasst wird, sich zu bewegen. Dementsprechend ist es möglich, die Wahrscheinlichkeit zu erhöhen, dass das automatisch geführte Zielfahrzeug die spezifische Anzahl der Reflexionsquellen erfasst, und die Unterstützung für die Positionsberechnung des automatisch geführten Zielfahrzeugs durch das andere automatisch geführte Fahrzeug verbessert.
(6) In einigen Ausführungsbeispielen, in der oben nach einer von (1) bis (5) beschriebenen Konfiguration, umfasst das Positionsberechnungssystem ferner eine zweite Anweisungseinheit, die konfiguriert ist, um das automatisch geführte Zielfahrzeug anzuweisen, sich zum Bewegen bereitzuhalten oder ein Positionsberechnungsverfahren zu ändern, wenn die Anzahl der Reflexionsquellen mit dem von ihnen reflektierten Licht, das von der an dem automatisch geführten Zielfahrzeug montierten Lasermessvorrichtung erfasst wird, die spezifische Anzahl nicht erreicht. Gemäß der oben als (6) beschriebenen Konfiguration, wenn die von der spezifischen Anzahl der Reflexionsquellen reflektierten Reflexionslichter nicht von der an dem automatisch geführten Zielfahrzeug montierten Lasermessvorrichtung erfasst werden können, wird das automatisch geführte Zielfahrzeug angewiesen, sich zum Bewegen bereitzuhalten oder ein Positionsberechnungsverfahren (Positionsberechnungslogik) zu ändern. Für den Fall, dass z.B. ein anderes automatisch geführtes Fahrzeug nicht in eine Position bewegt werden kann, um in der Lage zu sein, von dem automatisch geführten Zielfahrzeug erfasst zu werden, kann die Standby-Anweisung verhindern, dass sich das automatisch geführte Zielfahrzeug bewegt, ohne dass seine Position bestätigt wird. Ferner kann die Positionsberechnung des automatisch geführten Zielfahrzeugs fortgesetzt werden, wenn z.B. durch Änderung des Positionsberechnungsverfahrens auf ein Verfahren umgeschaltet wird, das weniger als die spezifische Anzahl erfordert.
(7) Ein Positionsberechnungsverfahren gemäß zumindest einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist ein Positionsberechnungsverfahren zum Berechnen einer Position eines automatisch geführten Zielfahrzeugs aus einer Vielzahl von automatisch geführten Fahrzeugen, die jeweils mit einer Lasermessvorrichtung montiert sind, mit einem Verwaltungsschritt zum Verwalten einer aktuellen Position jedes der Vielzahl von automatisch geführten Fahrzeugen; und einem Positionsberechnungsschritt zum Berechnen einer Position des automatisch geführten Zielfahrzeugs auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses, das durch die an dem automatisch geführten Zielfahrzeug montierte Lasermessvorrichtung erfasst wird, zum Erfassen jedes Reflexionslichts, das von einer spezifischen Anzahl von zwei oder mehr Reflexionsquellen reflektiert wird, von denen Positionsinformationen erhältlich sind, die an Positionen in voneinander verschiedenen Richtungen, die von dem automatisch geführten Zielfahrzeug aus gesehen werden, vorhanden sind. Hier umfasst der Positionsberechnungsschritt ein Erhalten der Positionsinformation der montierten Reflexionsquelle auf der Grundlage der aktuellen Position, die von der Verwaltungseinheit verwaltet wird, und ein Berechnen einer Position des automatisch geführten Zielfahrzeugs, wenn die spezifische Anzahl von Reflexionsquellen, deren Reflexionslicht erfasst wird, eine montierte Reflexionsquelle umfasst, die an einem anderen automatisch geführten Fahrzeug montiert ist, das von dem automatisch geführten Zielfahrzeug verschieden ist. Die oben als (7) beschriebene Konfiguration liefert ähnliche Effekte wie die oben als (1) beschriebene Konfiguration.
(8) Ein automatisch geführtes Fahrzeug gemäß zumindest einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung umfasst eine oder mehr montierte Reflexionsquellen, die in der Lage sind, den von der an einem automatisch geführten Fahrzeug montierten Lasermessvorrichtung abgestrahlten Laser in Richtung einer Lasermessvorrichtung zu reflektieren, die ein Ziel der Positionsberechnung für das Positionsberechnungssystem gemäß der oben nach einer von (1) bis (6) beschriebenen Konfiguration ist.

Die oben als (8) beschriebene Konfiguration liefert ähnliche Effekte wie die oben als (1) beschriebene Konfiguration. Da zwei oder mehr Reflexionsquellen montiert sind, ist es ferner möglich, die Wahrscheinlichkeit zu erhöhen, dass das automatisch geführte Zielfahrzeug die von der spezifischen Anzahl von Reflexionsquellen reflektierten Reflexionslichter erfassen kann.
Zumindest ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung stellt ein Positionsberechnungssystem bereit, das in der Lage ist, eine Position eines automatisch geführten Fahrzeugs sogar für den Fall zu berechnen, dass eine Vielzahl von Reflexionsquellen, die jeweils an einer stationären Einheit an bekannten Positionen angeordnet sind, nicht erfasst werden können.
Figurenliste

1 ist eine Ansicht, die ein Positionsberechnungssystem eines automatisch geführten Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt.
2A ist eine Ansicht, die ein automatisch geführtes Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung mit daran montierten Reflexionsquellen darstellt, die von einem obersten Teil davon aufragend angeordnet sind.
2B ist eine Ansicht, die ein automatisch geführtes Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung mit daran montierten Reflexionsquellen darstellt, die von einem obersten Teil davon hängend angeordnet sind.
3 ist eine Ansicht, die eine Positionsbeziehung einer Vielzahl von automatisch geführten Fahrzeugen gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung in einem Lagerhaus zum Zeitpunkt t0 darstellt.
4 ist eine Ansicht, die eine Positionsbeziehung einer Vielzahl der automatisch geführten Fahrzeuge gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung in einem Lagerhaus zum Zeitpunkt t1 darstellt.
5 ist ein Sequenzdiagramm zur Positionsberechnungsunterstützung unter Verwendung eines nicht in Betrieb befindlichen automatisch geführten Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
6 ist eine Ansicht, die eine Situation der Positionsberechnungsunterstützung mit einem nicht in Betrieb befindlichen automatisch geführten Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt.
7 ist eine Ansicht, die den Fall darstellt, dass die Positionsberechnung unter Verwendung einer Vielzahl von Reflexionslichtern durchgeführt wird, die von einer Vielzahl von Reflexionsquellen reflektiert werden, die an einem automatisch geführten Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung montiert sind.
8 ist eine Ansicht, die ein Positionsberechnungsverfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden nun anhand der beiliegenden Zeichnungen ausführlich beschrieben. Es ist jedoch beabsichtigt, dass Dimensionen, Materialien, Formen, relative Positionen u.ä. der in den Ausführungsbeispielen beschriebenen Komponenten, sofern sie nicht besonders gekennzeichnet sind, nur zur Veranschaulichung und nicht zur Beschränkung des Umfangs der vorliegenden Erfindung ausgelegt werden sollen.
Beispielsweise ist ein Ausdruck einer relativen oder absoluten Anordnung, wie etwa „in einer Richtung“, „entlang einer Richtung“, „parallel“, „orthogonal“, „zentriert“, „konzentrisch“ und „koaxial“ nicht so auszulegen, dass er nur die Anordnung in einem engeren Wortsinn anzeigt, sondern umfasst auch einen Zustand, in dem die Anordnung relativ um eine Toleranz oder um einen Winkel oder einen Abstand verschoben ist, wodurch die gleiche Funktion erreicht werden kann.
Beispielsweise ist ein Ausdruck eines gleichen Zustands, wie etwa „derselbe/dieselbe/dasselbe“, „gleich“ und „gleichförmig“ nicht so auszulegen, dass er nur den Zustand anzeigt, in dem das Merkmal streng gleich ist, sondern umfasst auch einen Zustand, in dem es eine Toleranz oder einen Unterschied gibt, wodurch die gleiche Funktion noch erreicht werden kann.
Ferner ist z.B. ein Ausdruck einer Form, wie etwa eine rechteckige Form oder eine zylindrische Form, nicht nur als die geometrisch strenge Form auszulegen, sondern umfasst auch eine Form mit Unebenheiten oder abgeschrägten Ecken innerhalb des Bereichs, in dem derselbe Effekt erzielt werden kann.
Andererseits soll ein Ausdruck, wie etwa „aufweisen“, „umfassen“, „haben“, „enthalten“ und „bilden“, andere Bestandteile nicht ausschließen.
1 ist eine Ansicht, die ein Positionsberechnungssystem eines automatisch geführten Fahrzeugs (AGV: „automated guided vehicle“) 7 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt. 2A und 2B sind Ansichten, die das automatisch geführte Fahrzeug 7 mit einer Reflexionsquelle 8 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellen. 3 ist eine Ansicht, die eine Positionsbeziehung einer Vielzahl der automatisch geführten Fahrzeuge 7 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung in einem Lagerhaus 9 zu dem Zeitpunkt t0 darstellt. 4 ist eine Ansicht, die eine Positionsbeziehung einer Vielzahl der automatisch geführten Fahrzeuge 7 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung in einem Lagerhaus 9 zu dem Zeitpunkt t1 darstellt.
Das in 1 dargestellte Positionsberechnungssystem ist ein System (Vorrichtung) zum Berechnen einer Position des automatisch geführten Fahrzeugs 7, das ein Ziel für die Positionsberechnung (Messung) ist (im Folgenden ein automatisch geführtes Zielfahrzeug 7t), unter einer Vielzahl der automatisch geführten Fahrzeuge 7, die jeweils mit einer Lasermessvorrichtung 7L montiert sind. Für die Berechnung der Position des automatisch geführten Zielfahrzeugs 7t geht das Positionsberechnungssystem davon aus, dass eine Vielzahl von Reflexionsquellen 8 an bekannten Positionen um das Fahrzeug herum vorhanden ist. Die Position von zumindest einem der automatisch geführten Zielfahrzeuge 7t wird aus einer relativen Positionsbeziehung zwischen der Vielzahl von Reflexionsquellen 8 und dem automatisch geführten Zielfahrzeug 7t berechnet.
Wie in den 2A und 2B dargestellt, wird die Lasermessvorrichtung 7L an dem automatisch geführten Zielfahrzeug 7t montiert. Dann strahlt das automatisch geführte Zielfahrzeug 7t für jede vorbestimmte Zeitsteuerung, z.B. zyklisch, Laser in eine Vielzahl von Richtungen von der an dem eigenen Fahrzeug montierten Lasermessvorrichtung 7L ab und erfasst jedes Reflexionslicht R des abgestrahlten Lasers mit der Lasermessvorrichtung 7L. Das automatisch geführte Fahrzeug 7 (automatisch geführtes Zielfahrzeug 7t) kann z.B. ein automatisch geführter Gabelstapler (AGF: „automated guided forklift“) sein und ist konfiguriert, um sich unbemannt auf ein Ziel hin zu bewegen (fahren), das von einem Verwaltungssystem 2s angewiesen wird, das den automatischen Betrieb des automatisch geführten Fahrzeugs 7 verwaltet. Hier erteilt das Verwaltungssystem 2s dem nicht in Betrieb befindlichen automatisch geführten Fahrzeug 7 eine Anweisung (eine Route, eine Bewegungsanweisung u.ä.), um einen Ladungsbeförderungsbetrieb auf der Grundlage von Lagerverwaltungsdaten im Lichte von Informationen über Betriebsbedingungen der Ladungsbeförderung u.ä. durchzuführen, die von den jeweiligen automatisch geführten Fahrzeugen 7 unter Steuerung zusammen mit den berechneten Positionsinformationen P und dergleichen mitgeteilt werden.
Andererseits unter Betriebsbedingungen, unter denen die Vielzahl der automatisch geführten Fahrzeuge 7 fahren (sich bewegen), wie in den 3 und 4 (dasselbe in den später beschriebenen 6 und 7) dargestellt, ist eine Vielzahl von (N Stücken) der Reflexionsquellen 8 (im Folgenden stationäre Reflexionsquellen 82) vorhanden, die an voneinander verschiedenen Positionen (Positionen mit voneinander verschiedenen Koordinaten) fest angeordnet sind. Da für jede dieser Quellen Koordinaten (X, Y) definiert sind, kann ein Abstand zwischen zwei Punkten der stationären Reflexionsquellen 82 berechnet und eine Triangulation unter Verwendung der beiden Punkte sowie eine Positionsberechnung unter Verwendung einer Vielzahl von Punkten durchgeführt werden. Jede der stationären Reflexionsquellen 82 sind an einer stationären Einheit (eine Wand des Lagers 9 in 3 und 4 und 6 und 7) angeordnet. Die Positionsinformationen P, die die jeweiligen Positionen der Vielzahl von stationären Reflexionsquellen 82 anzeigen, wird in einer Speichereinheit 4 (siehe 1) verwaltet (gespeichert), um für die Berechnung der Position des automatisch geführten Zielfahrzeugs 7t verwendet zu werden.
Wie oben beschrieben, können die Positionsinformation der stationären Reflexionsquellen 82 für die Positionsberechnung verwendet werden. Da dann das von einer stationären Reflexionsquelle 82 reflektierte Reflexionslicht R spezifiziert wird, von welcher der Vielzahl von stationären Reflexionsquellen 82 die Positionsinformation P der spezifizierten stationären Reflexionsquelle 82 aus der Speichereinheit 4 erhalten werden kann. Dementsprechend kann für jeden oben beschriebenen spezifischen Zeitpunkt die Position des automatisch geführten Fahrzeugs 7, das die von einer spezifischen Anzahl C (N ≥ C ≥ 2) der für die Positionsberechnung erforderlichen stationären Reflexionsquellen 82 reflektierten Reflexionslichter R erfasst hat, z.B. mit Triangulation u.ä. berechnet werden.
In dem in 3 und 4 dargestellten Ausführungsbeispiel (dasselbe in den später beschriebenen 6 und 7) sind als die Betriebsbedingungen die Vielzahl der automatisch geführten Fahrzeuge 7 in der Lagerhalle 9 vorhanden, und die stationären Reflexionsquellen 82 sind an einer Vielzahl von Positionen an einer Innenwandfläche der Lagerhalle 9 als die stationäre Einheit angeordnet, so dass insgesamt 14 (N=14) der stationären Reflexionsquellen 82 angeordnet sind. Ferner ist die Lasermessvorrichtung 7L an jedem der automatisch geführten Fahrzeuge 7 (fünf Fahrzeuge FL1 bis FL5 in 3 und 4) montiert, um die Positionen der jeweiligen automatisch geführten Fahrzeuge 7 zu berechnen. D.h., alle automatisch geführten Fahrzeuge 7 dienen jeweils als automatisch geführte Zielfahrzeuge 7t. Das Positionsberechnungssystem kann die Positionen der Vielzahl von automatisch geführten Zielfahrzeugen 7t in der Reihenfolge oder in Serie berechnen, wie später beschrieben.
Außerdem ist jede der Lasermessvorrichtungen 7L konfiguriert, um in der Lage zu sein, Laser in eine Vielzahl von Richtungen abzustrahlen, während sie sich mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit dreht, indem 360 Grad durch eine spezifische Anzahl, z.B. in 16 Richtungen, geteilt wird, und Reflexionslicht R davon zu empfangen. Dann wird die Position jedes der automatisch geführten Fahrzeuge 7 mit Triangulation u.ä. auf der Grundlage der Erfassungsergebnisse des Reflexionslichts R des Lasers, das von der an dem eigenen Fahrzeug montierten Lasermessvorrichtung 7L jeweils in die Vielzahl von Richtungen abgestrahlt wird, z.B. für jede Drehung berechnet.
Wenn jedoch unter den oben beschriebenen Betriebsbedingungen ein Hindernis 92, wie etwa ein Regal und eine gestapelte Ladung, die in dem Lager 9 angeordnet sind, oder ein anderes automatisch geführtes Fahrzeug 7, das die gerade Fortbewegung des Lasers stört, zwischen dem automatisch geführten Zielfahrzeug 7t und der stationären Reflexionsquelle 82 vorhanden ist, kann das von der stationären Reflexionsquelle 82 reflektierte Reflexionslicht R nicht erfasst werden. Folglich kann keine Positionsberechnung des automatisch geführten Zielfahrzeugs 7t durchgeführt werden, das die spezifische Anzahl C der Reflexionsquellen 8 nicht erfassen kann. In einem solchen Fall bietet ein anderes automatisch geführtes Fahrzeug 7 Unterstützung, so dass die Position des automatisch geführten Zielfahrzeugs 7t sogar für den Fall berechnet werden kann, dass die spezifische Anzahl C der stationären Reflexionsquellen 82 nicht erfasst werden kann. D.h., wie in 2A und 2B dargestellt, hat zumindest ein Teil anderer automatisch geführter Fahrzeuge 7 außer dem automatisch geführten Zielfahrzeug 7t eine Einheit, die die daran montierte Reflexionsquelle 8 ist (im Folgenden eine montierte Reflexionsquelle 81), wie etwa eine Reflexionsplatte, so dass das Positionsberechnungssystem die Positionsberechnung des automatisch geführten Zielfahrzeugs 7t durchführt, während das von der montierten Reflexionsquelle 81 eines anderen automatisch geführten Fahrzeugs 7 reflektierte Reflexionslicht R sowie das von der stationären Reflexionsquelle 82 reflektierte Reflexionslicht R erfasst wird.
Hier, in 2A und 2B, ist die montierte Reflexionsquelle 81 angeordnet, dass sie von einem oberen Teil (oberster Teil) aufsteigt oder von einem oberen Teil des automatisch geführten Fahrzeugs 7 hängt, um den von der Lasermessvorrichtung 7L abgestrahlten Laser nicht zu stören, da ein Weg des Lasers vermieden wird. Ferner ist die montierte Reflexionsquelle 81 an einer Position mit unterschiedlicher Höhe innerhalb eines Bereichs angeordnet, um einen Abstand zwischen der Lasermessvorrichtung 7L und der montierten Reflexionsquelle 81 messen zu können, um einen toten Bereich der Lasermessvorrichtung 7L zu eliminieren. Hier ist die in 2A und 2B dargestellte montierte Reflexionsquelle 81 eine plattenförmige Reflexionsplatte. Ihre Form ist jedoch nicht darauf beschränkt.
Im Folgenden wird das oben beschriebene Positionsberechnungssystem beschrieben.
Wie in 1 dargestellt, umfasst das Positionsberechnungssystem eine Verwaltungseinheit 2 und eine Positionsberechnungseinheit 3. Das Positionsberechnungssystem kann z.B. von einem Computer konfiguriert werden und umfasst eine nicht dargestellte CPU (Prozessor) und eine Speichervorrichtung, wobei m ein Speicher u.ä., wie etwa ein ROM und ein RAM, ist. Dadurch, dass die CPU Operationen (Datenberechnung u.ä.) gemäß den Anweisungen eines auf einer Hauptspeichervorrichtung geladenen Programms ausführt, werden die jeweiligen oben beschriebenen Funktionseinheiten aktualisiert.
Im Folgenden wird eine Beschreibung der Konfigurationen in dem Positionsberechnungssystem gegeben.
Im Folgenden wird ein Beispiel beschrieben, bei dem die Positionsberechnungseinheit 3 auf allen automatisch geführten Zielfahrzeugen 7t und die Verwaltungseinheit 2 auf einer anderen Vorrichtung als den automatisch geführten Zielfahrzeugen 7t montiert ist. D.h., da die automatisch geführten Fahrzeuge 7 mit der daran montierten Positionsberechnungseinheit 3 jeweils als die automatisch geführten Zielfahrzeuge 7t dienen, und die Verwaltungseinheit 2 und die Positionsberechnungseinheit 3 durch Kommunikation (drahtlose Kommunikation und dergleichen) miteinander verknüpft sind, berechnet das Positionsberechnungssystem eine aktuelle Position des automatisch geführten Zielfahrzeugs 7t mit der daran montierten Positionsberechnungseinheit 3 (im Folgenden die eigene Position). In diesem Fall kann die Positionsberechnungseinheit 3 durch eine programmierbare Logiksteuerung (PLC: „programable logic controller“) u.ä. aktualisiert werden.
Die Verwaltungseinheit 2 ist eine Funktionseinheit, die konfiguriert ist, um aktuelle Positionen der jeweiligen automatisch geführten Fahrzeuge 7 zu verwalten. Da insbesondere die aktuellen Positionen der jeweiligen automatisch geführten Fahrzeuge 7 der Verwaltungseinheit 2 jedes Mal, wenn die Berechnung unter Verwendung der jeweiligen Lasermessvorrichtungen 7L durchgeführt wird, mitgeteilt werden, kann die Verwaltungseinheit 2 zumindest eine letzte aktuelle Position jedes der Vielzahl von automatisch geführten Fahrzeugen 7 verwalten. Hier kann die aktuelle Position jedes automatisch geführten Fahrzeugs 7 eine beliebige Position sein, die nur als die Position des automatisch geführten Fahrzeugs 7 geeignet sein muss, und kann z.B. eine Position sein, an der die an dem automatisch geführten Fahrzeug 7 montierte Lasermessvorrichtung 7L angeordnet ist, eine Position der montierten Reflexionsquelle 81 o.ä..
Die Positionsberechnungseinheit 3 ist eine Funktionseinheit, die konfiguriert ist, um die Position des automatisch geführten Zielfahrzeugs 7t auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses (Messergebnisses) der Reflexionslichter R zu berechnen, die von der an dem automatisch geführten Zielfahrzeug 7t montierten Lasermessvorrichtung 7L erfasst werden. Hier werden die Reflexionslichter R jeweils von der spezifischen Anzahl C von zwei oder mehr Reflexionsquellen 8 reflektiert, deren Positionsinformationen P erhalten werden können, und die an Positionen mit voneinander verschiedenen Blickrichtungen von dem automatisch geführten Zielfahrzeug 7t aus vorhanden sind. Beispielsweise versucht die Lasermessvorrichtung 7L, Laser abzustrahlen und das Reflexionslicht R davon in Bezug auf eine Vielzahl von Richtungen für jeden vorbestimmten Zeitpunkt zu empfangen. Dann speichert die Lasermessvorrichtung 7L als das Erfassungsergebnis Informationen, die für die Positionsberechnung erforderlich sind, wie etwa Richtungen, in denen die Reflexionslichter R erfasst werden, und die Abstände zu den Reflexionsquellen 8.
Beispielsweise bei der Triangulation ist es aufgrund der Erfassung der Reflexionslichter R, die von zumindest drei der an voneinander verschiedenen Positionen vorhandenen Reflexionsquellen 8 reflektiert werden, möglich, die Position aus den Richtungen der erfassten Reflexionslichter R (alternativ können auch Strahlungsrichtungen sein) und einem Abstand zwischen den Reflexionsquellen 8 zu berechnen, der aus den Positionsinformationen P der Reflexionsquellen 8 der erfassten Reflexionslichter R erhalten wird. Wenn nur zwei Reflexionslichter R erfasst werden, kann die Position berechnet werden, indem ein Abstand zu jeder der zu messenden Reflexionsquellen 8 auf der Grundlage der erfassten Reflexionslichter R und der Erfassungsrichtungen oder ein Abstand zwischen den Reflexionsquellen 8 verwendet wird.
Wenn in diesem Fall die spezifische Anzahl C der Reflexionsquellen 8 mit den von der Lasermessvorrichtung 7L erfassten Reflexionslichter R davon eine montierte Reflexionsquelle 81 umfasst, die an einem anderen automatisch geführten Fahrzeug 7 montiert ist, erhält die Positionsberechnungseinheit 3 die Positionsinformation P der montierten Reflexionsquelle 81, die das Reflexionslicht R reflektiert, auf der Grundlage der von der Verwaltungseinheit 2 verwalteten aktuellen Position, und berechnet die Position des automatisch geführten Zielfahrzeugs 7t. D.h., da die Verwaltungseinheit 2 die aktuellen Positionen der jeweiligen automatisch geführten Fahrzeuge 7 verwaltet, kann die Positionsberechnungseinheit 3 die Positionsinformationen P der korrespondierenden montierten Reflexionsquelle 81 von der Verwaltungseinheit 2 erhalten. Dementsprechend kann die Positionsberechnungseinheit 3 die eigene Position angemessen berechnen, wenn die Positionsinformationen P der spezifischen Anzahl C der Reflexionsquellen 8 einschließlich der montierten Reflexionsquelle 81 und der stationären Reflexionsquelle 82 erhalten werden.
Das Obige wird in Bezug auf die 3 und 4 beschrieben. In 3 und 4 sind fünf der automatisch geführten Fahrzeuge 7 (FL1 bis FL5) jeweils in einem Zustand, in dem die korrespondierende eigene Position auf der Grundlage der stationären Reflexionsquellen 82 in dem Lager 9 berechnet wird. Die Positionen in dem Lagerhaus 9 werden mit einem in dem Lagerhaus 9 eingestellten Koordinatensystem verwaltet. Insbesondere liegt in dem Koordinatensystem der Ursprungspunkt in der linken unteren Ecke des Papiers, und die Plus-Richtung der X-Koordinate ist die Richtung nach rechts und die Plus-Richtung der Y-Koordinate ist die Aufwärtsrichtung davon auf dem Papier. Das Positionsberechnungssystem berechnet die Positionskoordinaten (x, y) des automatisch geführten Zielfahrzeugs 7t in dem Koordinatensystem. Hier kann das Koordinatensystem zweidimensional oder dreidimensional sein.
Wenn man in diesem Koordinatensystem die Aufmerksamkeit auf das durch FL1 angezeigte automatisch geführte Fahrzeug 7 lenkt, wird FL1 zum Zeitpunkt t0 an den Koordinaten (x1, y1) positioniert, wie in 3 dargestellt, und danach nach rechts bewegt, wird FL1 zum Zeitpunkt t1 an den Koordinaten (x2, y2) positioniert, wie in 4 dargestellt. Außerdem hat FL1 zum Zeitpunkt t0 (in 3) die spezifische Anzahl C oder mehr (in diesem Fall vier) stationärer Reflexionsquellen 82 erfasst. Da sich jedoch zu dem Zeitpunkt t1 (in 4) ein Hindernis 92 und ein anderes automatisch geführtes Fahrzeug 7 zwischen FL1 und den stationären Reflexionsquellen 82 befinden, wird nur eine stationäre Reflexionsquelle 82 (82i) erfasst, so dass die Anzahl der erfassbaren stationären Reflexionsquellen 82 kleiner ist als die spezifische Anzahl C in dieser Situation.
Da in einer solchen Situation (zum Zeitpunkt t1), wie in 4 dargestellt, drei weitere automatisch geführte Fahrzeuge 7 (in 4, FL2, FL4 und FL5) mit jeweils der montierten Reflexionsquelle 81 vorhanden sind, die von der Lasermessvorrichtung 7L von FL1 erfassbar sind, können die von den jeweils montierten Reflexionsquellen 81 der drei automatisch geführten Fahrzeuge 7 reflektierten Reflexionslichter R erfasst werden. D.h., selbst zum Zeitpunkt t1 kann FL1 Reflexionslichter R erfassen, die von einer stationären Reflexionsquelle 82 (82i) und den drei montierten Reflexionsquellen 81, die insgesamt vier Reflexionsquellen 8 sind, reflektiert werden. Hier können die aktuellen Positionen (Positionsinformationen P) der drei montierten Reflexionsquellen 81 von der Verwaltungseinheit 2 erhalten werden. Da FL1 die Positionsinformationen P der spezifischen Anzahl C der Reflexionsquellen 8 bestätigen kann, von denen alle Positionsinformationen P bekannt sind, kann FL1 somit die eigene Position berechnen.
In dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel umfasst das Positionsberechnungssystem ferner eine Speichereinheit 4, die konfiguriert ist, um die Positionsinformationen P jeder der stationären Reflexionsquellen 82 zu speichern. Die Speichereinheit 4 wird in der Speichervorrichtung m ausgebildet. Ferner umfasst die Positionsberechnungseinheit 3 eine Erfassungsergebnis-Erhaltungseinheit 31, die konfiguriert ist, um das Erfassungsergebnis zu erhalten, das von der an dem automatisch geführten Zielfahrzeug 7t montierten Lasermessvorrichtung 7L erfasst wird, eine Bestimmungseinheit 32, die konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob die Reflexionsquelle 8 mit dem von der an dem eigenen Fahrzeug montierten Lasermessvorrichtung 7L erfassten Reflexionslicht R (d.h., die Reflexionsquelle 8, die durch das automatisch geführte Zielfahrzeug 7t erfasst wird) die montierte Reflexionsquelle 81 oder die stationäre Reflexionsquelle 82 ist, eine Reflexionsquellenposition-Erhaltungseinheit 33, um die Positionsinformationen P jeder Reflexionsquelle 8 von der Verwaltungseinheit 2 oder der Speichereinheit 4 in Übereinstimmung mit dem Bestimmungsergebnis der Bestimmungseinheit 32 zu erhalten, und eine Berechnungseinheit 34, um die Position auf der Grundlage der erhaltenen Positionsinformationen P der spezifischen Anzahl C der Reflexionsquellen 8 zu berechnen.
Insbesondere umfasst in dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel die Reflexionsquellenposition-Erhaltungseinheit 33 eine erste Erhaltungseinheit 33a, um von der Verwaltungseinheit 2 die Positionsinformationen P der Reflexionsquelle 8 zu erhalten, die von der Bestimmungseinheit 32 als die montierte Reflexionsquelle 81 bestimmt wurden, und eine zweite Erhaltungseinheit 33b, um von der Speichereinheit 4 die Positionsinformationen P der Reflexionsquelle 8 zu erhalten, die von der Bestimmungseinheit 32 als die stationäre Reflexionsquelle 82 bestimmt wurde.
Hier bestimmt die Bestimmungseinheit 32 den Typ (montierte Reflexionsquelle 81, stationäre Reflexionsquelle 82) der erfassten Reflexionsquelle 8. Beispielsweise kann die Bestimmungseinheit 32 bestimmen, ob die Reflexionsquelle 8 des Reflexionslichts R die stationäre Reflexionsquelle 82 ist, und bestimmen, dass die Reflexionsquelle 8, die nicht als die stationäre Reflexionsquelle 82 bestimmt wurde, die montierte Reflexionsquelle 81 ist. Insbesondere kann die Bestimmungseinheit 32 auf der Grundlage einer Richtung, in der das Reflexionslicht R empfangen wird, oder einer Richtung, in der das Strahlungslicht vor der Reflexion als das Reflexionslicht R abgestrahlt wird, bestimmen, ob das wie oben beschrieben erfasste Reflexionslicht R von der stationären Reflexionsquelle 82 oder von der montierten Reflexionsquelle 81 reflektiert wird. Hier werden die stationären Reflexionsquellen 82 auf den Koordinaten (X, Y) verwaltet, die als bekannte, unter den gegebenen Umständen fixierte Daten definiert sind. Für den Fall, dass das Reflexionslicht R des Lasers, das in eine Richtung abgestrahlt wird, die nicht den Empfang des von der stationären Reflexionsquelle 82 reflektierten Reflexionslichts R bewirkt, empfangen wird, wird bestimmt, dass die Reflexionsquelle 8 die montierte Reflexionsquelle 81 ist. Im Gegenteil, die Bestimmungseinheit 32 kann bestimmen, ob die Reflexionsquelle 8 die montierte Reflexionsquelle 81 ist, und bestimmen, dass die Reflexionsquelle 8, die nicht als die montierte Reflexionsquelle 81 bestimmt wurde, die stationäre Reflexionsquelle 82 ist.
Ferner ist in dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel die Positionsberechnungseinheit 3 konfiguriert, um die Position des automatisch geführten Zielfahrzeugs 7t unter Verwendung des Erfassungsergebnisses des von der montierten Reflexionsquelle 81 reflektierten Reflexionslichts R zu berechnen, wenn die Reflexionslichter R, die jeweils von der spezifischen Anzahl C der stationären Reflexionsquellen 82 reflektiert werden, von der an dem automatisch geführten Zielfahrzeug 7t montierten Lasermessvorrichtung 7L nicht erfasst wurden. D.h., die Position des automatisch geführten Zielfahrzeugs 7t wird vorzugsweise unter Verwendung des Erfassungsergebnisses des von der stationären Reflexionsquelle 82 reflektierten Reflexionslichts R berechnet. Für den Fall, dass die Positionsinformationen P einer stationären Reflexionseinheit genauer sind als die Position der montierten Reflexionsquelle 81, die sich bewegt, ist es möglich, die Berechnungsgenauigkeit des automatisch geführten Zielfahrzeugs 7t zu verbessern, das das Ziel ist.
Dementsprechend kann die Positionsberechnungseinheit 3 die Positionsinformationen P der spezifischen Anzahl C der Reflexionsquellen 8 in geeigneter Weise erhalten und die Position des automatisch geführten Zielfahrzeugs 7t auf der Grundlage der Positionsinformationen P der spezifischen Anzahl C der Reflexionsquellen 8 berechnen.
Die vorliegende Erfindung ist hier nicht auf die oben genannten Ausführungsbeispiele beschränkt. In dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Speichereinheit 4 an dem automatisch geführten Zielfahrzeug 7t angeordnet. In einigen anderen Ausführungsbeispielen kann die Speichereinheit 4 jedoch an einer anderen Vorrichtung als dem automatisch geführten Zielfahrzeug 7t angeordnet sein, die mit der Positionsberechnungseinheit 3 über ein Kommunikationsnetz, wie etwa das Verwaltungssystem 2s, an dem die Verwaltungseinheit 2 angeordnet ist, kommunizieren kann. Ferner darf das Erfassungsergebnis des von der stationären Reflexionsquelle 82 reflektierten Reflexionslichts R nicht bevorzugt zur Positionsberechnung des automatisch geführten Zielfahrzeugs 7t verwendet werden. Aufgrund der geeigneteren Verwendung des Erfassungsergebnisses der Reflexionsquelle 8 mit dem von ihr erfassten Reflexionslicht R kann das Erfassungsergebnis der montierten Reflexionsquelle 81, das in dem gleichen Zeitraum erfasst wurde, sogar dann verwendet werden, wenn die spezifische Anzahl C der stationären Reflexionsquellen 82 erfasst wurde.
In einigen anderen Ausführungsbeispielen können ferner die Verwaltungseinheit 2 und die Positionsberechnungseinheit 3 an dem automatisch geführten Zielfahrzeug 7t montiert werden. In diesem Fall können die für die Berechnung der eigenen Position erforderlichen Positionsinformationen P anderer automatisch geführter Fahrzeuge 7 dadurch erhalten werden, dass die Verwaltungseinheit 2 z.B. an einem der automatisch geführten Fahrzeuge 7 montiert wird und die übrigen automatisch geführten Fahrzeuge 7 mit dem automatisch geführten Fahrzeug 7 kommunizieren. Alternativ können die Verwaltungseinheit 2 und die Positionsberechnungseinheit 3 an dem Verwaltungssystem 2s angeordnet werden. Hier kann das Verwaltungssystem 2s konfiguriert werden, um das Erfassungsergebnis des Reflexionslichts R durch die Lasermessvorrichtung 7L von jedem automatisch geführten Fahrzeug 7 zu erhalten und die berechnete Position des automatisch geführten Zielfahrzeugs 7t mitzuteilen.
Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration wird die Reflexionsquelle 8 (montierte Reflexionsquelle 81) an jedem der automatisch geführten Fahrzeuge 7 montiert. Wenn die spezifische Anzahl C der Reflexionsquellen 8, die um und durch die Lasermessvorrichtung 7L, die an dem automatisch geführten Fahrzeug 7 montiert ist und das Ziel der Positionsberechnung ist, erfasst werden, die montierte Reflexionsquelle 81 eines anderen automatisch geführten Fahrzeugs 7 umfassen, wird die Positionsberechnung des automatisch geführten Zielfahrzeugs 7t durchgeführt, nachdem die Positionsinformationen P der montierten Reflexionsquelle 81, die erfasst wurden, auf der Grundlage der Verwaltungsinformationen der Verwaltungseinheit 2 (aktuelle Informationen) erhalten wurden, auf der Grundlage der Positionsinformationen P der spezifischen Anzahl C der Reflexionsquellen 8 einschließlich der bekannten Positionsinformationen P der montierten Reflexionsquelle 81. D.h., in dem Positionsberechnungssystem ist konfiguriert, dass die Positionsberechnung des automatisch geführten Zielfahrzeugs 7t durch ein anderes automatisch geführtes Fahrzeug 7 unterstützt wird. Demnach kann sogar für den Fall, dass die spezifische Anzahl C der stationären Reflexionsquellen 82 nicht von der Lasermessvorrichtung 7L des automatisch geführten Zielfahrzeugs 7t erfasst werden kann, die Positionsberechnung des automatisch geführten Zielfahrzeugs 7t unter Verwendung des Erfassungsergebnisses der montierten Reflexionsquelle 81 eines anderen automatisch geführten Fahrzeugs 7, das von dem automatisch geführten Zielfahrzeug 7t erfasst wird (Lasermessvorrichtung 7L), durchgeführt werden.
Als nächstes wird ein Fall in dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel beschrieben, in dem die Anzahl der Reflexionsquellen 8, die von dem automatisch geführten Zielfahrzeug 7t erfasst werden können, sogar einschließlich der montierten Reflexionsquellen 81 in Bezug auf 5 und 6 die spezifische Anzahl C nicht erreicht. 5 ist ein Sequenzdiagramm für eine Positionsberechnungsunterstützung unter Verwendung des nicht in Betrieb befindlichen automatisch geführten Fahrzeugs 7 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. 6 ist eine Ansicht, die eine Situation der Positionsberechnungsunterstützung mit dem nicht in Betrieb befindlichen automatisch geführten Fahrzeug 7 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt.
In dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel kann die Positionsberechnung für jedes der automatisch geführten Zielfahrzeuge 7t unter Verwendung der montierten Reflexionsquellen 81 der anderen automatisch geführten Fahrzeuge 7 fortgesetzt werden. Hier bewegt sich jedes der automatisch geführten Fahrzeuge 7 unter den Betriebsbedingungen, wie etwa in dem Lager 9 gemäß den Anweisungen, die das Verwaltungssystem 2s separat bereitstellt. Dementsprechend kann sogar in dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel der Fall eintreten, dass das automatisch geführte Zielfahrzeug 7t die spezifische Anzahl C der Reflexionsquellen 8 sogar unter Berücksichtigung sowohl der montierten Reflexionsquelle 81 als auch der stationären Reflexionsquelle 82 nicht erfassen kann, weil die anderen automatisch geführten Fahrzeuge 7 sowie die stationären Reflexionsquellen 82 an geeigneten Positionen um das automatisch geführte Zielfahrzeug 7t aufgrund des Einflusses des Hindernisses 92 und dergleichen fehlen.
Daher kann in einigen Ausführungsbeispielen, wie in 1 dargestellt, das Positionsberechnungssystem mit der oben genannten Konfiguration ferner eine erste Anweisungseinheit 51 (Bewegungsanweisungseinheit) umfassen, die konfiguriert ist, um das andere automatisch geführte Fahrzeug 7 anzuweisen, sich zu einer Position zu bewegen, an der die montierte Reflexionsquelle 81 von der an dem automatisch geführten Zielfahrzeug 7t montierten Lasermessvorrichtung 7L erfasst werden kann, wenn die Anzahl der Reflexionsquellen 8 mit den Reflexionslichtern R davon, die von der an dem automatisch geführten Zielfahrzeug 7t montierten Lasermessvorrichtung 7L erfasst werden, nicht die spezifische Anzahl C erreicht. D.h., wenn die Anzahl der Reflexionsquellen 8, die von dem automatisch geführten Zielfahrzeug 7t erfasst werden, nicht die spezifische Anzahl C erreicht, bewegt das Positionsberechnungssystem das andere automatisch geführte Fahrzeug 7 zu einer Position, an der es erfasst werden kann.
Insbesondere kann, wie in 5 dargestellt, das automatisch geführte Zielfahrzeug 7t konfiguriert werden, um die Bewegung zu stoppen und das Verwaltungssystem 2s über die Unfähigkeit zur Positionsberechnung (Positionsberechnung-Unfähigkeitsmitteilung) für den Fall zu benachrichtigen, dass die Positionsberechnung des automatisch geführten Zielfahrzeugs 7t nicht durchgeführt werden kann, wie etwa der Fall, dass die Positionsberechnungseinheit 3 die Positionsinformationen P der spezifischen Anzahl C der Reflexionsquellen 8 nicht erhalten kann (S51). Hier darf das automatisch geführte Fahrzeug 7 zumindest eines des Bewegungsstopps und der Positionsberechnung-Unfähigkeitsmitteilung nicht durchführen. Da in diesem Fall die Ergebnisse der zyklisch auszuführenden Positionsberechnung nicht der Verwaltungseinheit 2 mitgeteilt werden, kann das Verwaltungssystem 2s die folgenden Prozesse ausführen, während es die Positionsberechnung als unfähig ansieht, wenn das Fehlen der Mitteilung des Positionsberechnungsergebnisses für bestimmte Zeiten (einmal oder mehrmals) andauert.
Das Verwaltungssystem 2s ist konfiguriert, um das nicht in Betrieb befindliche automatisch geführte Fahrzeug 7 auf der Grundlage der von dem Verwaltungssystem 2s verwalteten Verwaltungsinformationen auszuwählen und eine Bewegungszielposition zu berechnen, an der die Erfassung der montierten Reflexionsquelle 81 des anderen automatisch geführten Fahrzeugs 7 durch das automatisch geführte Zielfahrzeug 7t, das die Positionsberechnung-Unfähigkeitsmitteilung übertragen hat (S53 in 5), durchgeführt werden kann, wenn die Positionsberechnung-Unfähigkeitsmitteilung empfangen wird (S52 in 5). Insbesondere kann das Verwaltungssystem 2s auf der Grundlage von Lagerverwaltungsdaten auswählen, dass sich das automatisch geführte Fahrzeug 7 in einem Wartezustand befindet, wie etwa in einem Zustand, in dem zu diesem Zeitpunkt der Betrieb der Ladungsbeförderung u.ä. nicht zugewiesen ist. Ferner kann die Bewegungszielposition auf der Grundlage der in den Lagerverwaltungsdaten enthaltenen Informationen über die Positionen von Regalen und gestapelter Ladung und der neuesten Positionsinformationen des gestoppten automatisch geführten Fahrzeugs 7t bestimmt werden.
Ferner ist das Verwaltungssystem 2s konfiguriert, um die erste Anweisungseinheit 51 zu veranlassen, das ausgewählte automatisch geführte Fahrzeug 7, das sich nicht in Betrieb befindet, anzuweisen, sich zu der Bewegungszielposition zu bewegen (S54 in 5). Ferner beginnt sich das automatisch geführte Fahrzeug 7, das die Bewegungsanweisung empfangen hat, in Richtung der in der Bewegungsanweisung spezifizierten Bewegungszielposition zu bewegen (S55 in 5). Wenn die Bewegung zu der Bewegungszielposition beendet ist, wird das Verwaltungssystem 2s über die Bewegungsbeendigung benachrichtigt (S56 in 5).
Ferner kann das Verwaltungssystem 2s, wie in 5 dargestellt, nachdem das Verwaltungssystem 2s das automatisch geführte Zielfahrzeug 7t darüber informiert hat, dass das automatisch geführte Fahrzeug 7, das die Bewegungsanweisung erhalten hat, die Bewegung zu der Bewegungszielposition beendet hat, anweisen, die Prozesse neu zu starten (S57 in 5). Wenn die Bewegungsbeendigungsmitteilung empfangen ist, kann das automatisch geführte Zielfahrzeug 7t die Positionsberechnung neu starten (S58 in 5). Alternativ können die Prozesse für die Bewegung neu gestartet werden, wenn konfiguriert ist, dass nur die Positionsberechnung fortgesetzt wird, sogar nachdem das automatisch geführte Zielfahrzeug 7t die Bewegung gestoppt hat, da die Positionsberechnung aufgrund der Erfassung des automatisch geführten Fahrzeugs 7, das sich zu der Bewegungszielposition bewegt hat, ausgeführt werden kann.
Gemäß dem vorstehenden, wie in 6 dargestellt, wird das automatisch geführte Zielfahrzeug 7t (FL1 in 6) zur Positionsberechnung in die Lage versetzt, durch die an dem eigenen Fahrzeug montierte Lasermessvorrichtung 7L die montierte Reflexionsquelle 81 des anderen automatisch geführten Fahrzeugs 7 (FL3 in BILD 6) zu erfassen, das sich zu der Bewegungszielposition bewegt hat. In dem in 6 dargestellten Ausführungsbeispiel war FL1 in der Situation, dass sie nicht in der Lage war, die spezifische Anzahl C der Reflexionsquellen 8 zu erfassen, sogar wenn man die montierte Reflexionsquelle 81 und die stationäre Reflexionsquelle 82 zählt. Da sich FL3 zum Zeitpunkt t2 zu der Bewegungszielposition bewegt hat, ist FL1 dann in der Lage, die spezifische Anzahl C der Reflexionsquellen 8 (in 6 insgesamt vier, nämlich FL2, FL3, FL4 und die stationäre Reflexionsquelle 82i) zu erfassen. Somit ist es möglich, die spezifische Anzahl C der Reflexionsquellen 8 durch das automatisch geführte Zielfahrzeug 7t zu erfassen.
Hier kann es sogar nach der Bewegung des anderen automatisch geführten Fahrzeugs 7 zu der Bewegungszielposition aus irgendeinem Grund, so dass das Hindernis 92 höher als erwartet ist, vorkommen, dass die Positionsberechnung des automatisch geführten Zielfahrzeugs 7t immer noch nicht durch das Positionsberechnungssystem durchgeführt werden kann. In Vorbereitung auf einen solchen Fall, wenn die spezifische Anzahl C der Reflexionsquellen 8 nicht erfasst werden kann, nachdem das automatisch geführte Fahrzeug 7, das die Bewegungsanweisung empfangen hat, die Bewegung zu der Bewegungszielposition beendet hat, kann das automatisch geführte Fahrzeug 7t die Verwaltungseinheit 2 erneut über die Positionsberechnung-Unfähigkeitsmitteilung zur Anpassung der Bewegungszielposition für das nicht in Betrieb befindliche automatisch geführte Fahrzeug benachrichtigen. Alternativ kann, wenn das automatisch geführte Zielfahrzeug 7t konfiguriert ist, um dem Verwaltungssystem 2s die Neustartbeendigungsmitteilung als fähig mitzuteilen, die spezifische Anzahl C der Reflexionsquellen 8 zu erfassen, die oben genannte Anpassung der Bewegungszielposition durchgeführt werden, wenn die Mitteilung nicht erfolgt.
Wenn die von der spezifischen Anzahl C der Reflexionsquellen 8 reflektierten Reflexionslichter R gemäß der oben beschriebenen Konfiguration nicht von der Lasermessvorrichtung 7L, die an dem automatisch geführten Zielfahrzeug 7t montiert ist, erfasst werden können, wird das automatisch geführte Zielfahrzeug 7t veranlasst, die von der spezifischen Anzahl C der Reflexionsquellen 8 reflektierten Reflexionslichter R zu erfassen, indem z.B. das andere nicht in Betrieb befindliche automatisch geführte Fahrzeug 7 veranlasst wird, sich zu bewegen. Dementsprechend ist es möglich, die Wahrscheinlichkeit zu erhöhen, dass das automatisch geführte Zielfahrzeug 7t die spezifische Anzahl C der Reflexionsquellen 8 erfasst, und die Unterstützung für die Positionsberechnung des automatisch geführten Zielfahrzeugs 7t durch das andere automatisch geführte Fahrzeug 7 zu verbessern.
In einigen Ausführungsformen kann das Positionsberechnungssystem ferner eine zweite Anweisungseinheit 52 umfassen, die konfiguriert ist, um das automatisch geführte Zielfahrzeug 7t anzuweisen, sich zum Bewegen bereitzuhalten oder ein Positionsberechnungsverfahren zu ändern, wenn die Anzahl der Reflexionsquellen 8 mit den Reflexionslichtern R davon, die von der an dem automatisch geführten Zielfahrzeug 7t montierten Lasermessvorrichtung 7L erfasst werden, die spezifische Anzahl C nicht erreicht.
Die Bereitschaftsanweisung der zweiten Anweisungseinheit 52 kann, wie oben beschrieben, bereitgestellt werden, wenn das Verwaltungssystem 2s erfasst, dass die Positionsberechnung durch das automatisch geführte Zielfahrzeug 7t nicht durchgeführt werden kann, oder wenn danach ein anderes automatisch geführtes Fahrzeug 7, wie etwa das nicht in Betrieb befindliche automatisch geführte Fahrzeug 7, das in der Lage ist, sich zu der Bewegungszielposition zu bewegen, nicht ausgewählt werden kann. Dementsprechend kann sogar für den Fall, dass das automatisch geführte Zielfahrzeug 7t nicht konfiguriert ist, um automatisch zu stoppen, wenn die Positionsberechnung des automatisch geführten Zielfahrzeugs 7t nicht von der Positionsberechnungseinheit 3 durchgeführt werden kann, das automatisch geführte Zielfahrzeug 7t an der Fortsetzung der Bewegung gehindert werden. Ferner kann sogar für den Fall, dass es konfiguriert ist, um automatisch zu stoppen, eine Reduzierung des Stromverbrauchs und dergleichen erreicht werden, da das automatisch geführte Zielfahrzeug 7t, das die Standby-Anweisung empfangen hat, ebenfalls die Positionsberechnung stoppt.
Andererseits wird bei der Anweisung zum Ändern des Positionsberechnungsverfahrens (Positionsberechnungslogik) durch die zweite Anweisungseinheit 52 davon ausgegangen, dass das Positionsberechnungssystem (Positionsberechnungseinheit 3) konfiguriert ist, um die Positionsberechnung mit einer Vielzahl von Verfahren durchführen zu können. Beispielsweise sind normalerweise die Positionsinformationen P von zumindest drei, wie etwa drei oder vier, der Reflexionsquellen 8 erforderlich, um die Koordinatenberechnung unter Verwendung der Triangulation durchzuführen. Wenn jedoch die Positionsinformationen P von nur zwei der Reflexionsquellen 8 erhalten werden, ist es möglich, in einen Modus umzuschalten, in dem die Positionsberechnung auf der Grundlage der Abstände und Richtungen von dem automatisch geführten Zielfahrzeug 7t und den beiden Reflexionsquellen 8 und dem Abstand zwischen den beiden Reflexionsquellen 8 durchgeführt wird, da die an dem eigenen Fahrzeug angebrachte Lasermessvorrichtung 7L den Abstand zu den Reflexionsquellen 8 misst.
Wenn gemäß der oben beschriebenen Konfiguration die von der spezifischen Anzahl C der Reflexionsquellen 8 reflektierten Reflexionslichter R von der an dem automatisch geführten Zielfahrzeug 7t montierten Lasermessvorrichtung 7L nicht erfasst werden können, wird das automatisch geführte Zielfahrzeug 7t angewiesen, sich für die Bewegung bereitzuhalten oder ein Positionsberechnungsverfahren (Positionsberechnungslogik) zu ändern. Für den Fall, dass z.B. ein anderes automatisch geführtes Fahrzeug 7 nicht zu einer Position bewegt werden kann, in der es von dem automatisch geführten Zielfahrzeug 7t erfasst werden kann, kann die Standby-Anweisung verhindern, dass sich das automatisch geführte Zielfahrzeug 7t bewegt, ohne dass seine Position bestätigt wird. Ferner kann z.B. durch Umschalten auf ein Verfahren, das weniger als die spezifische Anzahl C erfordert, durch Änderung des Positionsberechnungsverfahrens die Positionsberechnung des automatisch geführten Zielfahrzeugs 7t fortgesetzt werden.
Als nächstes wird ein Ausführungsbeispiel des automatisch geführten Fahrzeugs 7 einschließlich der montierten Reflexionsquelle 81 beschrieben. 7 ist eine Ansicht, die den Fall gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt, dass die Positionsberechnung unter Verwendung einer Vielzahl von Reflexionslichtern R durchgeführt wird, die von einer Vielzahl der Reflexionsquellen 8, die an dem automatisch geführten Fahrzeug 7 montiert sind, reflektiert werden.
In der obigen Beschreibung ist das automatisch geführte Fahrzeug 7 mit der Reflexionsquelle 8 montiert, wie etwa einer Reflexionsplatte, die in der Lage ist, den von der an dem automatisch geführten Zielfahrzeug 7t montierten Lasermessvorrichtung 7L abgestrahlten Laser in Richtung der Lasermessvorrichtung 7L zu reflektieren. Hier, wie in den 2A und 2B dargestellt, können die montierten Reflexionsquellen 81, wenn die montierten Reflexionsquellen 81 an dem automatisch geführten Fahrzeug 7 an jeweils unterschiedlichen Positionen (Koordinaten) montiert sind, da der von dem automatisch geführten Zielfahrzeug 7t abgestrahlte Laser jeweils von der Vielzahl (in den 2A und 2B, zwei) der montierten Reflexionsquellen 81 reflektiert wird, als separate Reflexionsquellen 8 dienen.
In dem in 2A und 2B beschriebenen Ausführungsbeispiel ist an dem Fahrzeugkörper des automatisch geführten Fahrzeugs 7 ein stabförmiges, sich in Fahrzeugbreitenrichtung erstreckendes Trägerelement 73 angeordnet. Da hier die montierten Reflexionsquellen 81 jeweils an beiden Enden des Trägerelements 73 angeordnet sind, sind die Positionskoordinaten der beiden montierten Reflexionsquellen 81 voneinander verschieden. Hier kann die Verwaltungseinheit 2 die Positionskoordinaten der montierten Reflexionsquelle 81 als die aktuelle Position des automatisch geführten Fahrzeugs 7 oder eine vorbestimmte Position in dem Fahrzeugkörper als die aktuelle Position des automatisch geführten Fahrzeugs 7 annehmen. Im letzteren Fall ist die relative Position der montierten Reflexionsquellen 81 in Bezug auf die vorbestimmte Position geometrisch bekannt, die Positionsinformationen P der montierten Reflexionsquelle 81 wird entweder von der Verwaltungseinheit 2 oder der Positionsberechnungseinheit 3 unter Verwendung der relativen Position, der Richtung des Reflexionslichts R u.ä. berechnet. Dementsprechend ist es möglich, die spezifische Anzahl C der Reflexionsquellen 8 leichter zu erhalten.
Wenn ferner jede der montierten Reflexionsquellen 81 eine in der Schwerkraftrichtung (Höhenrichtung) gestreckte Form hat, wie in den 2A und 2B dargestellt, kann die einzelne Reflexionsquelle 81 als zwei Reflexionsquellen 8 dienen, da die Reflexionslichter R von einem oberen und einem unteren Teil der einzelnen montierten Reflexionsquelle 81 reflektiert werden. Wenn dann die Reflexionslichter R, die von verschiedenen Positionen der einzelnen montierten Reflexionsquelle 81, wie etwa einem oberen Teil und einem unteren Teil einer Reflexionsplatte, reflektiert werden, zu erfassen sind, können zumindest zwei Reflexionslichter R von dem einzelnen automatisch geführten Fahrzeug 7 erfasst werden. Da das automatisch geführte Fahrzeug 7 in diesem Fall in dem Ausführungsbeispiel der 2A und 2B zwei Reflexionsplatten (montierte Reflexionsquellen 81) mit voneinander verschiedenen XY-Koordinaten umfasst, die in Schwerkraftrichtung verlängert sind, ist es möglich, vier Reflexionslichter R zu erfassen, die insgesamt von dem einzelnen automatisch geführten Fahrzeug 7 reflektiert werden, indem die Reflexionslichter R erfasst werden, die jeweils von dem oberen und dem unteren Teil der Reflexionsplatten reflektiert werden. Dementsprechend ist es möglich, die spezifische Anzahl C der Reflexionsquellen 8 leichter zu erhalten.
Im Folgenden wird das Positionsberechnungsverfahren, das zu den von dem Positionsberechnungssystem auszuführenden Prozessen korrespondiert, in Bezug auf 8 beschrieben. 8 ist eine Ansicht, die das Positionsberechnungsverfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt.
Das Positionsberechnungsverfahren ist ein Verfahren zum Berechnen der Position des automatisch geführten Zielfahrzeugs 7t, wie oben beschrieben. Wie in 8 dargestellt, umfasst das Positionsberechnungsverfahren einen Verwaltungsschritt (S1) und einen Positionsberechnungsschritt (S2). Diese Schritte werden in der Reihenfolge der Schritte in 8 beschrieben. Der Ablauf von 8 kann für jeden spezifischen Zeitpunkt, wie z.B. zyklisch, ausgeführt werden.
In Schritt S1 in 8 wird der Verwaltungsschritt ausgeführt. Der Verwaltungsschritt (S1) ist ein Schritt zum Verwalten einer aktuellen Position jedes der Vielzahl von automatisch geführten Fahrzeugen 7. Der Verwaltungsschritt (S1) ähnelt den oben genannten Prozessen, die von der Verwaltungseinheit 2 ausgeführt werden sollen, und die detaillierte Beschreibung dieser Prozesse wird nicht wiederholt.
In Schritt S2 in 8 wird der Positionsberechnungsschritt ausgeführt. Der Positionsberechnungsschritt (S2) ist ein Schritt zum Berechnen einer Position des automatisch geführten Zielfahrzeugs 7t auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses (Messergebnisses), das von der an dem automatisch geführten Zielfahrzeug 7t montierten Lasermessvorrichtung 7L erfasst wird, zum Erfassen jedes Reflexionslichts, das von der spezifischen Anzahl C reflektiert wird, die zwei oder mehr der Reflexionsquellen 8 ist, deren Positionsinformationen erhältlich sind, die an Positionen in voneinander verschiedenen Richtungen von dem automatisch geführten Zielfahrzeug 7t aus gesehen vorhanden sind. Insbesondere dann, wenn in dem Positionsberechnungsschritt die spezifische Anzahl C der Reflexionsquellen 8 mit dem von ihnen erfassten Reflexionslicht R die montierte Reflexionsquelle 81, die an einem anderen automatisch geführten Fahrzeug 7 montiert ist, umfasst, werden die Positionsinformationen P der montierten Reflexionsquelle 81, die das Reflexionslicht R reflektiert hat, auf der Grundlage der von der Verwaltungseinheit 2 verwalteten aktuellen Position erhalten und die Position des automatisch geführten Zielfahrzeugs 7t berechnet. Danach werden die berechneten Positionsinformationen P gespeichert und verwaltet (an S1 zurückgegeben).
Der Positionsberechnungsschritt (S2) ähnelt den oben genannten Prozessen, die von der Positionsberechnungseinheit 3 ausgeführt werden, und eine detaillierte Beschreibung davon wird nicht wiederholt. Hier, in einigen Ausführungsbeispielen, wie in 8 dargestellt, kann der Positionsberechnungsschritt (S2) einen Erfassungsergebnis-Erhaltungsschritt (S21) zum Erhalten des von der an dem automatisch geführten Zielfahrzeug 7t montierten Lasermessvorrichtung 7L erfassten Erfassungsergebnis, einen Bestimmungsschritt zum Bestimmen (einen Typ), ob die Reflexionsquelle 8 mit dem von der Lasermessvorrichtung 7L erfassten Reflexionslicht R die montierte Reflexionsquelle 81 oder die stationäre Reflexionsquelle 82 ist, einen Reflexionsquellenposition-Erfassungsschritt (S22) zum Erhalten, gemäß dem Bestimmungsergebnis in dem Bestimmungsschritt, der Positionsinformationen P auf der Grundlage der aktuellen Position, die in dem Verwaltungsschritt (S1) verwaltet wird, oder der Positionsinformationen P jeder Reflexionsquelle 8, die zuvor in der Speichereinheit 4 u.ä. gespeichert wurde, und einen Berechnungsschritt (S24) zum Berechnen der Position auf der Grundlage der erhaltenen Positionsinformationen P der spezifischen Anzahl C der Reflexionsquellen 8 umfassen. Der Erfassungsergebnis-Erhaltungsschritt (S21), der Bestimmungsschritt, der Reflexionsquellenposition-Erhaltungsschritt (S22) und der Berechnungsschritt (S24) ähneln den oben beschriebenen Prozessen, die von der Erfassungsergebnis-Erhaltungseinheit 31, der Bestimmungseinheit 32, der Reflexionsquellenposition-Erhaltungseinheit 33 und der Berechnungseinheit 34 ausgeführt werden, und die detaillierte Beschreibung davon wird nicht wiederholt.
In dem in 8 dargestellten Ausführungsbeispiel wird für jeden vorbestimmten Zeitpunkt das Messergebnis von der Lasermessvorrichtung 7L des automatisch geführten Zielfahrzeugs 7t in Schritt S21 nach Schritt S1 erhalten, und in Schritt S22 wird der Typ der Reflexionsquelle 8 mit dem in dem erfassten Messergebnis enthaltenen Reflexionslicht R bestimmt, und die Positionsinformationen P davon werden erhalten. Wenn anschließend die Positionsinformationen P der spezifischen Anzahl C der Reflexionsquellen 8 als in Schritt 23 erfasst bestimmt werden, wird in Schritt S24 die Position des automatisch geführten Zielfahrzeugs 7t berechnet. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. In einigen anderen Ausführungsbeispielen wird nach dem Erfassungsergebnis-Erhaltungsschritt (S21) bestimmt, ob die von der spezifischen Anzahl C der Reflexionsquellen 8 reflektierten Reflexionslichter R erfasst wurden, und der Reflexionsquellenposition-Erhaltungsschritt (S22) und der Berechnungsschritt (S24) können ausgeführt werden, wenn die Reflexionslichter R erfasst worden sind.
In einigen Ausführungsbeispielen, wie in 8 dargestellt, kann das Positionsberechnungsverfahren ferner einen ersten Anweisungsschritt (S4) umfassen, um das andere automatisch geführte Fahrzeug 7 anzuweisen, sich zu einer Position zu bewegen, an der die montierte Reflexionsquelle 81 von der an dem automatisch geführten Zielfahrzeug 7t montierten Lasermessvorrichtung 7L erfasst werden kann, wenn die Anzahl der Reflexionsquellen 8 mit den Reflexionslichtern R davon, die von der an dem Zielfahrzeug 7t montierten Lasermessvorrichtung 7L erfasst werden, nicht die spezifische Anzahl C erreicht. Der erste Anweisungsschritt (S4) ähnelt den oben genannten, von der ersten Anweisungseinheit 51 auszuführenden Prozessen, und die detaillierte Beschreibung davon wird nicht wiederholt.
In einigen Ausführungsbeispielen, wie in 8 dargestellt, kann das Positionsberechnungsverfahren ferner einen zweiten Anweisungsschritt (S5) umfassen, um das automatisch geführte Zielfahrzeug 7t anzuweisen, sich zum Bewegen bereitzuhalten oder ein Positionsberechnungsverfahren zu ändern, wenn die Anzahl der Reflexionsquellen 8 mit den Reflexionslichtern R davon, die von der an dem automatisch geführten Zielfahrzeug 7t montierten Lasermessvorrichtung 7L erfasst werden, die spezifische Anzahl C nicht erreicht. Der zweite Anweisungsschritt (S5) ähnelt den oben genannten Prozessen, die von der zweiten Anweisungseinheit 52 ausgeführt werden sollen, und die detaillierte Beschreibung davon wird nicht wiederholt.
In dem in 8 dargestellten Ausführungsbeispiel wird, wenn die Position des automatisch geführten Zielfahrzeugs 7t nicht berechnet werden kann, da die spezifische Anzahl C der Positionsinformationen P in Schritt S23 nicht erhalten werden kann, in Schritt S3 bestimmt, ob ein anderes nicht in Betrieb befindliches automatisch geführtes Fahrzeug 7 vorhanden ist. Wenn ein solches automatisch geführtes Fahrzeug 7 ausgewählt wurde, wird der erste Anweisungsschritt (S4) ausgeführt. D.h., das nicht in Betrieb befindliche automatisch geführte Fahrzeug 7 wird angewiesen, sich zu einer Position zu bewegen, an der das automatisch geführte Zielfahrzeug 7t in der Lage ist, das automatisch geführte Fahrzeug 7 zu erfassen. Wenn andererseits in Schritt S3 kein anderes nicht in Betrieb befindliches automatisch geführtes Fahrzeug 7 vorhanden ist, wird das automatisch geführte Zielfahrzeug 7t in Schritt S5 angewiesen, sich zum Bewegen bereitzuhalten oder ein Positionsberechnungsverfahren zu ändern.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt, sondern umfasst Modifikationen der Ausführungsbeispiele und geeignete Kombinationen davon.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2000056829 A [0002]
JP H8110815 A [0002]

Claims

Ein Positionsberechnungssystem zum Berechnen einer Position eines automatisch geführten Zielfahrzeugs unter einer Vielzahl von automatisch geführten Fahrzeugen mit automatischer Führung, die jeweils mit einer Lasermessvorrichtung montiert sind, aufweisend: eine Verwaltungseinheit, die konfiguriert ist, um eine aktuelle Position jedes der Vielzahl von automatisch geführten Fahrzeugen zu verwalten; und eine Positionsberechnungseinheit, die konfiguriert ist, um eine Position des automatisch geführten Zielfahrzeugs auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses zu berechnen, das von der an dem automatisch geführten Zielfahrzeug montierten Lasermessvorrichtung erfasst wird, zum Erfassen jedes von einer spezifischen Anzahl von zwei oder mehr Reflexionsquellen reflektierten Reflexionslichts, deren Positionsinformationen erhältlich sind, die an Positionen in voneinander verschiedenen Richtungen, die von dem automatisch geführten Zielfahrzeug aus gesehen werden, vorhanden sind, wobei, wenn die spezifische Anzahl von Reflexionsquellen mit dem davon erfassten Reflexionslicht eine montierte Reflexionsquelle umfasst, die an einem anderen automatisch geführten Fahrzeug als dem automatisch geführten Zielfahrzeug montiert ist, die Positionsberechnungseinheit die Positionsinformationen der montierten Reflexionsquelle auf der Grundlage der aktuellen Position erhält, die von der Verwaltungseinheit verwaltet wird, und eine Position des automatisch geführten Zielfahrzeugs berechnet.
Das Positionsberechnungssystem nach Anspruch 1, wobei die Positionsberechnungseinheit umfasst: eine Erfassungsergebnis-Erhaltungseinheit, die konfiguriert ist, um das Erfassungsergebnis zu erhalten, das von der Lasermessvorrichtung erfasst wird, die an dem automatisch geführten Zielfahrzeug montiert ist; eine Bestimmungseinheit, die konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob die Reflexionsquelle mit dem erfassten Reflexionslicht die montierte Reflexionsquelle oder eine stationäre Reflexionsquelle ist, die an einer positionsfixierten stationären Einheit installiert ist; und eine erste Erhaltungseinheit, die konfiguriert ist, um von der Verwaltungseinheit die Positionsinformationen der Reflexionsquelle zu erhalten, die von der Bestimmungseinheit als die montierte Reflexionsquelle bestimmt wurde.
Das Positionsberechnungssystem nach Anspruch 2, ferner mit einer Speichereinheit, die konfiguriert ist, um die Positionsinformationen jeder einer Vielzahl von stationären Reflexionsquellen, die an voneinander verschiedenen Positionen installiert sind, zu speichern, wobei die Positionsberechnungseinheit ferner eine zweite Erhaltungseinheit umfasst, die konfiguriert ist, um aus der Speichereinheit die Positionsinformationen der Reflexionsquelle zu erhalten, die von der Bestimmungseinheit als die stationäre Reflexionsquelle bestimmt wurde.
Das Positionsberechnungssystem nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Positionsberechnungseinheit eine Position des automatisch geführten Zielfahrzeugs unter Verwendung des Erfassungsergebnisses des von der montierten Reflexionsquelle reflektierten Reflexionslichts berechnet, wenn das von jeder der spezifischen Anzahl von stationären Reflexionsquellen reflektierte Reflexionslicht nicht von der an dem automatisch geführten Zielfahrzeug montierten Lasermessvorrichtung erfasst wird.
Das Positionsberechnungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, ferner mit einer ersten Anweisungseinheit, die konfiguriert ist, um das andere automatisch geführte Fahrzeug anzuweisen, sich zu einer Position zu bewegen, an der das von der montierten Reflexionsquelle reflektierte Reflexionslicht von der an dem automatisch geführten Zielfahrzeug montierten Lasermessvorrichtung erfasst werden kann, wenn die Anzahl der Reflexionsquellen mit dem Reflexionslicht davon, das von der an dem automatisch geführten Zielfahrzeug montierten Lasermessvorrichtung erfasst wird, nicht die spezifische Anzahl erreicht.
Das Positionsberechnungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, ferner mit einer zweiten Anweisungseinheit, die konfiguriert ist, um das automatisch geführte Zielfahrzeug anzuweisen, sich zum Bewegen bereitzuhalten oder ein Positionsberechnungsverfahren zu ändern, wenn die Anzahl der Reflexionsquellen, deren Reflexionslicht von der an dem automatisch geführten Zielfahrzeug montierten Lasermessvorrichtung erfasst wird, die spezifische Anzahl nicht erreicht.
Ein Positionsberechnungsverfahren zum Berechnen einer Position eines automatisch geführten Zielfahrzeugs unter einer Vielzahl von automatisch geführten Fahrzeugen, die jeweils mit einer Lasermessvorrichtung montiert sind, aufweisend: einen Verwaltungsschritt zum Verwalten einer aktuellen Position jedes der Vielzahl von automatisch geführten Fahrzeugen; und einen Positionsberechnungsschritt zum Berechnen einer Position des automatisch geführten Zielfahrzeugs auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses, das von der an dem automatisch geführten Zielfahrzeug angebrachten Lasermessvorrichtung erfasst wird, zum Erfassen jedes von einer spezifischen Anzahl von zwei oder mehr Reflexionsquellen reflektierten Reflexionslichts, deren Positionsinformationen erhältlich sind, die an Positionen in voneinander verschiedenen Richtungen, die von dem automatisch geführten Zielfahrzeug aus gesehen werden, vorhanden sind, wobei der Positionsberechnungsschritt ein Erhalten der Positionsinformationen der montierten Reflexionsquelle auf der Grundlage der aktuellen Position, die von der Verwaltungseinheit verwaltet wird, und ein Berechnen einer Position des automatisch geführten Zielfahrzeugs umfasst, wenn die spezifische Anzahl von Reflexionsquellen mit dem davon erfassten Reflexionslicht eine montierte Reflexionsquelle umfasst, die an einem anderen automatisch geführten Fahrzeug als dem automatisch geführten Zielfahrzeug montiert ist.
Ein automatisch geführtes Fahrzeug, das eine oder mehr montierte Reflexionsquellen aufweist, die in der Lage sind, den von der Lasermessvorrichtung, die an einem automatisch geführten Fahrzeug montiert ist, das ein Ziel einer Positionsberechnung für das Positionsberechnungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6 ist, abgestrahlten Laser zu einer Lasermessvorrichtung zu reflektieren.