JP5348480B2

JP5348480B2 - 物品搬送設備

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Publication number: JP5348480B2
Application number: JP2009077392A
Authority: JP
Inventors: 俊人上田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2009-03-26
Filing date: 2009-03-26
Publication date: 2013-11-20
Anticipated expiration: 2029-03-26
Also published as: JP2010228857A

Description

本発明は、物品収納用の収納部を棚横幅方向及び上下方向に並べて備えた収納棚と、前記収納棚の前方側に設けられて、物品を載置支持自在な物品支持体を前記収納部側に突出させた突出姿勢と自己側に引退させた引退姿勢とに出退作動自在に備えて前記収納部との間で物品を移載自在な物品移載装置と、前記物品移載装置を前記棚横幅方向及び上下方向に移動させる移動操作装置と、移動方向を指定する状態で、前記物品移載装置を指定距離だけ移動させる手動移動指令を指令する人為操作式の手動移動指令手段と、物品の移載対象箇所として前記複数の収納部のいずれかを指定する形態で、前記物品移載装置を移動させる半自動移動指令を指令する人為操作式の半自動移動指令手段と、前記物品移載装置の前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させる突出指令を指令する人為操作式の突出指令手段と、前記物品移載装置及び前記移動操作装置の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、上位の管理手段にて指令される入庫指令又は出庫指令に基づいて前記物品移載装置及び前記移動操作装置を作動させる自動モードと、前記手動移動指令及び前記半自動移動指令に基づいて前記移動操作装置の作動させ且つ前記突出指令に基づいて前記物品移載装置を作動させる手動モードとに切り換え操作自在に構成され、且つ、前記手動モードにおいて、前記手動移動指令が指令されると、当該手動移動指令にて指定された方向に指定された距離だけ前記物品移載装置が移動するように、前記移動操作装置を作動させる手動移動処理を実行し、前記半自動移動指令が指令されると、当該半自動移動指令にて指定された前記収納部についての移載用位置に前記物品移載装置が位置するように、前記移動操作装置を作動させる半自動移動処理を実行し、突出指令が指令されると、前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させるように、前記物品移載装置を作動させる突出処理を実行するように構成されている物品搬送設備に関する。

かかる物品搬送設備は、自動モードでは、上位の管理手段にて指令される入庫指令又は出庫指令に基づいて、物品移載装置を出退作動させるとともに移動操作装置にて物品移載装置を棚横幅方向及び上下方向に移動させて、搬入箇所に搬入された物品を収納部に収納するように物品を搬送する、又は、収納部から取り出した物品を搬出箇所に搬送するようになっていた。
また、手動モードでは、作業者が手動移動指令手段を指令操作することにより手動移動指令が指令されると、手動移動処理を実行して、作業者が求める位置に物品移載装置を移動させ、作業者が半自動移動指令手段を指令操作することにより半自動移動指令が指令されると、半自動移動処理を実行して、作業者が求める収納部についての移載用位置に物品移載装置を移動させていた。そして、このように物品移載装置を移動させた状態で、作業者が突出指令手段を指令操作することにより突出指令が指令されると、突出処理を実行して、作業者が求める位置で物品支持体を引退姿勢から突出させることができるようになっていた（例えば、特許文献１参照。）。

ちなみに、一般的には、手動移動処理及び半自動移動処理による物品移載装置の移動が開始した後は、その手動移動処理及び半自動移動処理による物品移載装置の移動が完了するまでは、突出指令が指令されても物品支持体を引退姿勢から突出させないようにして、物品移載装置が移動している途中に物品支持体が引退姿勢から突出させないようになっている。つまり、手動移動処理又は半自動移動処理による物品移載装置の移動が完了した後で、且つ、手動移動処理又は半自動移動処理による物品移載装置の移動が開始するまでは、突出指令が指令されると、物品支持体を引退姿勢から突出させるようになっている。

特開２００３−２５２４０５号公報

上記した従来の物品搬送設備では、手動移動処理による物品移載装置の移動が完了した後で、且つ、手動移動処理又は半自動移動処理による物品移載装置の移動が開始するまでは、突出指令が指令されると、物品支持体を引退姿勢から突出させるようになっているため、物品支持体を引退姿勢から突出させたときに、物品支持体が収納棚に接触する可能性があった。

つまり、手動移動処理による物品移載装置の移動が完了した後は、物品移載装置は作業者が求める位置に停止しており、この位置が物品支持体を出退させて物品を移載させるべく収納部について設定された移載用位置であれば問題はない。ところが、例えば、作業者が手動移動指令手段を操作するときに、物品移載装置が作用者から離れて位置しているために物品移載装置と収納部との位置関係を目視で確認し難い状況や、作業者と物品移載装置との間に壁が存在しているために物品移載装置と収納部との位置関係を目視で確認できない状況等の下では、物品移載装置が移載用位置からずれて停止しているのに拘らず物品移載装置が移載位置に停止していると作業者が誤認してしまう場合がある。作業者が、このような誤認をしたままで突出指令手段を指令操作すると、物品移載装置が移載用位置からずれて停止している状態で物品支持体が引退姿勢から突出することになり、この物品支持体が収納棚の支柱等に接触する可能性があった。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、物品支持体が収納棚に接触することを回避できる物品搬送設備を提供する点にある。

本発明にかかる物品搬送設備は、物品収納用の収納部を棚横幅方向及び上下方向に並べて備えた収納棚と、前記収納棚の前方側に設けられて、物品を載置支持自在な物品支持体を前記収納部側に突出させた突出姿勢と自己側に引退させた引退姿勢とに出退作動自在に備えて前記収納部との間で物品を移載自在な物品移載装置と、前記物品移載装置を前記棚横幅方向及び上下方向に移動させる移動操作装置と、移動方向を指定する状態で、前記物品移載装置を指定距離だけ移動させる手動移動指令を指令する人為操作式の手動移動指令手段と、物品の移載対象箇所として前記複数の収納部のいずれかを指定する形態で、前記物品移載装置を移動させる半自動移動指令を指令する人為操作式の半自動移動指令手段と、前記物品移載装置の前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させる突出指令を指令する人為操作式の突出指令手段と、前記物品移載装置及び前記移動操作装置の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、上位の管理手段にて指令される入庫指令又は出庫指令に基づいて前記物品移載装置及び前記移動操作装置を作動させる自動モードと、前記手動移動指令及び前記半自動移動指令に基づいて前記移動操作装置の作動させ且つ前記突出指令に基づいて前記物品移載装置を作動させる手動モードとに切り換え操作自在に構成され、且つ、前記手動モードにおいて、前記手動移動指令が指令されると、当該手動移動指令にて指定された方向に指定された距離だけ前記物品移載装置が移動するように、前記移動操作装置を作動させる手動移動処理を実行し、前記半自動移動指令が指令されると、当該半自動移動指令にて指定された前記収納部についての移載用位置に前記物品移載装置が位置するように、前記移動操作装置を作動させる半自動移動処理を実行し、突出指令が指令されると、前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させるように、前記物品移載装置を作動させる突出処理を実行する制御手段とが設けられたものであって、その第１特徴構成は、
前記制御手段が、前記手動移動処理又は前記半自動移動処理が開始された後は、当該手動移動処理又は当該半自動移動処理による前記物品移載装置の移動が完了するまでは、前記突出指令が指令されても前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させず、前記手動移動処理による前記物品移載装置の移動が完了した後は、前記突出指令が指令されても前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させず、前記半自動移動処理による前記物品移載装置の移動が完了した後は、前記突出指令が指令されると前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させるように構成されている点にある。

すなわち、半自動移動処理による物品移載装置の移動が完了した後は、半自動移動処理にて指定された収納部についての移載用位置に物品移載装置が停止しており、この状態で突出指令が指令されると物品支持体は引退姿勢から突出する。よって、メンテナンス作業にて物品支持体を引退姿勢から突出させる必要がある場合には、作業者は、半自動移動指令手段を操作して半自動移動指令を指令し、その後、突出指令手段を操作して突出指令を指令することにより、物品支持体を収納棚に接触させることなく引退姿勢から突出させることができる。

また、手動移動処理による物品移載装置の移動が完了した後は、物品移載装置は手動移動指令に基づく任意の位置に停止しており、この状態で突出指令が指令されても物品支持体は突出しない。つまり、作業者が、手動移動指令手段を操作して手動移動指令を指令して手動移動処理にて物品移載装置を移動させた後は、物品移載装置は物品移載装置を移載用位置からずれている可能性のある任意の位置に停止している。そのような位置に物品移載装置が停止している状態においては、突出指令手段を操作して突出指令が指令されても、物品支持体を引退姿勢から突出させないことにより、物品移載装置が移載用位置からずれた位置に停止した状態での物品支持体の引退姿勢からの突出を規制することができ、物品支持体を引退姿勢から突出させることによる物品支持体の収納棚への接触を回避することができる。
また、半自動移動処理や手動移動処理により物品移載装置が移動している間も突出指令が指令されても物品支持体を引退姿勢から突出させないので、物品移載装置の移動中に物品支持体を引退姿勢から突出させることによる物品支持体の収納棚への接触を回避することができる。

よって、物品支持体が収納棚に接触することを回避できる物品搬送設備を提供することができるに至った。

本発明にかかる物品搬送設備の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記物品支持体上の物品の存否を検出する存否検出手段が設けられ、前記制御手段が、前記半自動移動処理において、前記存否検出手段にて前記物品支持体上の物品の存在が検出されていないときは前記移動指令手段にて指定された前記収納部について予め設定された掬い位置に前記物品移載装置を移動させ、前記存否検出手段にて前記物品支持体上の物品の存在が検出されているときは前記移動指令手段にて指定された前記収納部について予め設定された掬い位置より高い卸し位置に前記物品移載装置を移動させるように構成されている点にある。

すなわち、手動モードにおいて、作業者が物品の移載対象としての収納部を指定するように手動移動指令手段を指令操作して半自動移動処理が実行されると、物品支持体上に物品が存在しない物品移載装置は移動指令にて指定された収納部についての掬い位置に移動させ、物品支持体上に物品の存在が検出されている物品移載装置は移動指令にて指定された収納部についての卸し位置に移動させるべく、移動操作装置の作動が制御される。

つまり、物品の移載対象箇所としての収納部を指定するように作業者が手動移動指令手段を指令操作するだけで、物品支持体上に物品が存在するか否かにより、物品移載装置は掬い位置又は卸し位置に自動的に選択されて移動される。よって、手動モードにおける作業者の手動移動指令手段の指令操作が、掬い位置や卸し位置を指定するような操作を行う必要がない簡単なものとなるとともに、物品支持体上の物品の存否を作業者が誤認識することにより、物品支持体上に物品が存在する物品移載装置を掬い位置に移動させることや、物品支持体上に物品が存在しない物品移載装置を卸し位置に移動させることを防止することができる。

従って、手動モードにおいて、作業者の手動移動指令手段の操作が簡単なものとなるとともに、物品支持体上に物品が存在する物品移載装置を掬い位置に移動させることや、物品支持体上に物品が存在しない物品移載装置を卸し位置に移動させることをなくすことを防止できる物品搬送設備を提供することができるに至った。

本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、前記突出指令手段が、突出対象箇所として前記複数の収納部のいずれかを指定する形態で前記突出指令を指令するように構成され、前記制御手段が、前記半自動移動指令手段による前記半自動移動指令にて指定された前記収納部と前記突出指令手段による突出指令にて指定された前記収納部とが異なる場合は、前記突出指令が指令されても前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させないように構成されている点にある。

すなわち、半自動移動指令手段にて半自動移動指令を指令する際に、物品の移載対象箇所として複数の収納部のいずれかを指定するとともに、突出指令手段にて突出指令を指令する際に、突出対象箇所として複数の収納部のいずれかを指令するようになっている。そして、物品の移載対象箇所としての収納部の指定と突出対象箇所としての収納部の指定とは同じ収納部を指定するものであるが、これら指定された収納部が異なる場合は、半自動移動指令手段にて半自動移動指令を指令する際に、誤操作等によって物品の移載対象箇所として誤った収納部を指定した場合が考えられる。そして、半自動移動指令にて誤った収納部が指定された場合、物品移載装置は、本来位置すべき収納部とは異なる誤った収納部に対する移載用位置に位置していることになる。
このように、物品移載装置が、本来位置すべき収納部とは異なる誤った収納部に対する移載用位置に位置している場合には、半自動移動指令手段による半自動移動指令にて指定された収納部と突出指令手段による突出指令にて指定された収納部とが異なり、突出指令が指令されても物品支持体を引退姿勢から突出しない。
つまり、半自動移動指令手段にて半自動移動指令を指令する際に、誤った収納部を物品の移載対象箇所として指定した場合に、突出指令が指令されても物品支持体を突出させないことで、誤って指定した収納部に物品支持体が突出することを防ぐことができる。

従って、半自動移動指令手段にて誤った収納部を指定した場合に、その誤った収納部に対して物品支持体が突出することを防ぐことができる物品搬送設備を提供することができるに至った。

本発明にかかる物品搬送設備の第４特徴構成は、第１〜第３特徴構成のいずれか１つにおいて、前記突出指令手段が、前記半自動移動指令手段による前記半自動移動指令にて指定された前記収納部の位置情報を表示する表示部を備えて構成されている点にある。

すなわち、半自動移動指令手段にて半自動移動指令を指令する際に指定した収納部の位置情報が、突出指令手段の表示部に表示されるため、突出指令手段にて突出指令を指令する際に、表示部に表示された物品の移載対象箇所として正しいか否かを確認することができ、半自動移動指令手段にて誤った収納部を指定してしまった場合に、突出指令手段を指令操作するときに表示部にて収納部を誤って指定したことを気付くことができるので、誤った収納部に物品支持体を突出させてしまうことを防ぐことができる。

本発明にかかる物品搬送設備の第５特徴構成は、第１〜第４特徴構成のいずれか１つにおいて、前記制御手段が、前記半自動移動処理による前記物品移載装置の移動が完了した後に前記突出指令手段による前記突出指令に基づいて前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させた場合は、次の前記半自動移動処理による前記物品移載装置の移動が完了するまで、前記突出指令が指令されても前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させないように構成されている点にある。

すなわち、半自動移動処理による物品移載装置の移動が完了した後に突出指令に基づいて突出処理を実行した場合は、次の半自動移動処理による物品移載装置の移動が完了するまで、突出指令が指令されても物品支持体を突出させないようになっている。つまり、半自動移動処理による物品移載装置の移動が完了した後は、突出指令に基づく物品支持体の引退姿勢からの突出は１回目については行うが、２回目以降については行わないようになっている。そして、次の半自動移動処理による物品移載装置の移動が完了した後は、突出指令に基づく物品支持体の引退姿勢からの突出は１回目となり、突出指令に基づいて物品支持体を引退姿勢から突出させるようになっている。

つまり、手動モードにおいて、物品移載装置を移載用位置に移動させた後は、一度だけ物品支持体を引退姿勢から突出させることが許容されることになる。このように、手動モードにおいても、自動モードと同様に物品移載装置を移載用位置に移動させた後において一度だけ物品支持体を引退姿勢から突出するものとなり、手動モードにおいて、物品移載装置や移動操作装置に実際の物品を搬送するときと同じ動作を行わせ易いものとなる。

従って、手動モードにおいて、物品移載装置や移動操作装置に実際の物品を搬送するときと同じ動作を行わせ易い物品搬送設備を提供することができるに至った。

物品搬送設備の斜視図物品保管設備の平面図スタッカークレーンの側面図手動操作装置の平面図制御ブロック図卸し位置と掬い位置とを示す図クレーン制御のフローチャート半自動移動処理のフローチャート出退処理のフローチャート

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、物品搬送設備は、物品収納用の収納部１ａを棚横幅方向及び上下方向に並べて備えた収納棚１と、その収納棚１の前方側を棚横幅方向に沿って走行するスタッカークレーン２と、収納棚１の横側方に位置する搬出入用搬送装置３とを設けて構成されている。

収納棚１及びスタッカークレーン２は、周壁４内に設けられている。そして、周壁４には、作業者出入用の出入口５が形成されており、出入口５からスタッカークレーン２の走行経路に対して作業者が出入可能となっている。
また、周壁４には、物品Ｗを搬出入するための搬出入口６が形成されており、搬出入用搬送装置３にて、搬出入口６を通して周壁４内に物品Ｗが搬入され、また、周壁４内から搬出入口６を通して物品Ｗが搬出される。

搬出入用搬送装置３は、ローラ式の搬出入用コンベア９と、その端部に備えられて物品Ｗの横幅方向の両端部を載置支持する一対の搬出入用支持体１０とを備えて構成されている。そして、一対の搬出入用支持体１０を昇降移動させることにより物品Ｗを搬出入用コンベア９と一対の搬出入用支持体１０との間で移載することができ、また、搬出入用支持体１０を上昇させた状態では、スタッカークレーン２にて搬出入用支持体１０上の物品Ｗを掬うことができ、スタッカークレーン２にて搬出入用支持体１０上に物品Ｗを卸すことができるようになっている。

収納棚１は、互いに対向するように間隔を隔てる状態で一対設置されている。そして、図１及び図２に示すように、収納部１ａの夫々は、横幅方向に間隔を隔てる状態で一対の物品支持具７を備え、その一対の物品支持具７にて物品Ｗの横幅方向の両端部を載置支持する形態で物品Ｗを収納するように構成されている。
また、図１及び図２に示すように、スタッカークレーン２は、一対の収納棚１の間を走行するように設けられて、一対の収納棚１の収納部１ａと搬出入用搬送装置３の搬出入用支持体１０との間で物品Ｗを搬送するように構成されている。

次に、スタッカークレーン２について説明を加える。
図３に示すように、スタッカークレーン２は、棚横幅方向に沿って走行自在な走行台車１１と、その走行台車１１に立設された支柱１２に沿って昇降自在な昇降台１３と、昇降台１３に載置支持された物品移載装置１４と、スタッカークレーン２の作動を制御する制御手段ｈ（図５参照）とを備えて構成されている。

そして、走行経路に沿って設けられた案内レール１５上を転動する走行輪１６を走行用電動モータＭ１にて回転駆動させることにより、走行台車１１を棚横幅方向に沿って走行させ、昇降台１３に連結されたワイヤ１７を巻回する巻取りドラム１８を昇降用電動モータＭ２にて回転駆動させることにより、昇降台１３を上下方向に沿って昇降させる。このように、スタッカークレーン２は、走行台車１１を棚横幅方向に沿って走行させ、昇降台１３を上下方向に沿って昇降移動させることにより、物品移載装置１４を棚横幅方向及び上下方向に移動させるように構成されており、物品移載装置１４を移動させる移動操作装置１９に相当する。

物品移載装置１４は、物品Ｗを載置支持自在な物品支持体１４ａを収納部側に突出させた突出姿勢（図６に仮想線で示す）と自己側に引退させた引退姿勢（図６に実線で示す）とに出退作動自在に備えたフォーク式に構成されて、収納部１ａとの間で物品Ｗを移載自在に構成されている。また、物品移載装置１４は、物品支持体１４ａを、一対の収納棚１の一方が位置する側又は他方が位置する側に択一的に突出自在に構成されており、一対の収納棚１のいずれの収納部１ａに対しても各収納部１ａとの間で物品Ｗを移載自在に構成されている。
ちなみに、物品移載装置１４は、収納棚１の前方側を棚横幅方向に沿って走行するスタッカークレーン２に備えられる形態で、収納棚１の前方側に設けられている。

図３に示すように、スタッカークレーン２には、走行台車１１の棚横幅方向の位置を検出する走行位置検出手段としての走行用レーザ測距計２１と、昇降台１３の上下方向の位置を検出する昇降位置検出手段としての昇降用レーザ測距計２２とが設けられている。これら走行用レーザ測距計２１と昇降用レーザ測距計２２とにより、物品移載装置１４の棚横幅方向及び上下方向の位置を検出する位置検出手段２３が構成されている。尚、走行用レーザ測距計２１及び昇降用レーザ測距計２２は、走行台車１１に設けられている。

走行用レーザ測距計２１は、棚横幅方向に水平に測距用のビーム光を投光し、移動経路の端部に設けられた走行位置用の反射板２８にて反射されたビーム光を受光して、自己から走行位置用の反射板２８までの距離を検出するように構成されている。
また、昇降用レーザ測距計２２は、棚横幅方向に水平に測距用のビーム光を投光し、走行台車１１上のミラー２４にて鉛直情報に屈曲されて昇降台１３の下面に設けられた昇降位置用の反射板２９にて反射されたビーム光を受光して、自己から昇降位置用の反射板２９までの距離を検出するように構成されている。

また、図３及び図６に示すように、スタッカークレーン２の昇降台１３には、物品支持体１４ａ上の物品Ｗの存否を検出する存否検出手段としての存否検出センサ２６と、収納部１ａ及び搬出入用支持体１０上における物品Ｗの存否を検出する収納物品検出手段としての物品検出センサ２７とが設けられている。
存否検出センサ２６は、物品支持体１４ａ上の適正位置に物品Ｗが載置されることにより押下されることにより物品Ｗの存否を検出するように構成されている。物品検出センサ２７は、物品移載装置１４を後述する掬い位置及び卸し位置に位置させた状態においてその掬い位置及び卸し位置に対応する収納部１ａ又は搬出入用支持体１０上の物品Ｗの存否を検出できるように設けられている。

図５に示すように、制御手段ｈには、走行用レーザ測距計２１の検出情報及び昇降用レーザ測距計２２の検出情報が入力されており、走行用レーザ測距計２１の検出情報に基づいて物品移載装置１４の棚横幅方向の位置を判別し、昇降用レーザ測距計２２の検出情報に基づいて物品移載装置１４の上下方向の位置を判別するように構成されている。
また、制御装置ｈには、存否検出センサ２６の検出情報及び物品検出センサ２７の検出情報が入力されており、存否検出センサ２６の検出情報に基づいて物品支持体１４ａ上の物品Ｗの存否を判別し、物品検出センサ２７の検出情報に基づいて収納部１ａ及び搬出入用支持体１０上の物品Ｗの存否を判別するように構成されている。

制御手段ｈは、上位の管理手段Ｈにて指令される入庫指令又は出庫指令に基づいてスタッカークレーン２を作動させる自動モードと、人為操作式の手動操作装置３１の指令に基づいてスタッカークレーン２を作動させる手動モードとを実行するように構成されており、自動モードと手動モードとは、手動操作装置３１のモード切り換え指令により切り換え自在に構成されている。

図１及び図２に示すように、周壁４における出入口５の横側方に手動操作装置３１を接続する接続部３３が設けられており、図４に示すように、手動操作装置３１には、接続部３３に接続する接続端子３４が備えられている。そして、接続部３３は、周壁４の外側に設けられており、作業者は周壁４の外で手動操作装置３１を指令操作するようになっている。

手動操作装置３１は、接続部３３に接続した状態では、自動モードと手動モードとを切り換えるモード切り換え指令、移動方向を指定する状態で物品移載装置１４を設定距離だけ移動させる手動移動指令、物品Ｗの移載対象箇所として複数の収納部１ａ又は搬出入用支持体１０を指定する形態で物品移載装置１４を移動させる半自動移動指令、突出対象箇所として複数の収納部１ａ又は搬出入用支持体１０を指定する形態で物品移載装置１４の物品支持体１４ａを引退姿勢から突出させる突出指令、及び、引退対象箇所として複数の収納部１ａ又は搬出入用支持体１０を指定する形態で物品移載装置１４の物品支持体１４ａを突出姿勢から引退させる引退指令を指令できるように構成されている。そして、手動操作装置３１は、操作キー３５を操作することにより、モード切り換え指令、手動移動指令、半自動移動指令、突出指令及び引退指令の各指令を指令操作自在に構成されている。

そして、手動操作装置３１は、手動移動指令を指令する操作として、物品移載装置１４を棚横幅方向の一方側又は他方側、或いは、上下方向の上方側又は下方側に移動させる操作が、操作キー３５（図４参照）にて操作できるように構成されており、このように操作キー３５を操作している間だけ指定された移動方向に物品移載装置１４を移動させる手動移動指令が指令される。
また、手動操作装置３１は、半自動移動指令として、棚番情報（バンク、ベイ、レベル）を入力して１つの収納部１ａを指定する操作、又は、搬出入用支持体１０を指定する操作が、操作キー３５にて操作できるように構成されており、１つの収納部１ａを指定する操作又は搬出入用支持体１０を指定する操作を行うことにより半自動移動指令が指令される。

つまり、手動操作装置３１は、モード切り換え指令を指令する人為操作式のモード指令手段３１ａ、手動移動指令を指令する人為操作式の手動移動指令手段３１ｂ、半自動移動指令を指令する人為操作式の半自動移動指令手段３１ｃ、及び、突出指令を指令する人為操作式の突出指令手段３１ｄを兼用するように構成されている。また、半自動指令手段３１ｃ（手動操作装置３１）が、物品移載装置１４を棚横幅方向及び上下方向に移動させる移動指令を指令する移動指令手段３２に相当する。

図４に示すように、手動操作装置３１には、半自動移動指令にて指定された収納部１ａの位置情報を文字で表示する表示部３６が備えられており、この表示部３６には、モード切換指令にて指定されたモードや、突出指令や引退指令を指令したことを示す情報や、エラー情報も文字で表示される。

次に、自動モードについて説明する。
図７に示すように、制御手段ｈは、自動モードにおいて上位の管理手段Ｈにて入庫指令又は出庫指令が指令されると、掬い処理と卸し処理とを実行して、物品Ｗを搬送する。つまり、入庫指令が指令されると、搬出入用支持体１０上の物品Ｗを掬い取る掬い処理を実行し、その掬い取った物品Ｗを収納部１ａに卸す卸し処理を実行して、物品Ｗを収納部１ａに入庫させる。また、出庫指令が指令されると、収納部１ａに収納されている物品Ｗを掬い取る掬い処理を実行し、その掬い取った物品Ｗを搬出入用支持体１０上に卸す卸し処理を実行して、収納部１ａに収納されている物品Ｗを搬出入用支持体１０上に出庫させる。
このようにして、制御手段ｈは、自動モードにおいては、上位の管理手段Ｈにて指令される入庫指令又は出庫指令に基づいてスタッカークレーン２の作動を制御するように構成されている。

次に、自動モードにおける掬い処理及び卸し処理について説明を加える。
制御手段ｈは、掬い処理及び卸し処理を実行するにあたり、複数の収納部１ａの夫々及び搬出入用支持体１０について、棚横幅方向及び上下方向での位置が定められた掬い位置（図６（ｂ）参照）と、この掬い位置より設定量高い卸し位置（図６（ａ）参照）とを予め設定して記憶されている。尚、掬い位置と卸し位置とを合せて移載用位置と称する場合がある。

そして、収納部１ａに対して掬い処理を行う場合は、まず、出庫指令と位置検出手段２３の検出情報とに基づいて、走行台車１１を走行移動させ且つ昇降台１３を昇降移動させて、出庫対象の収納部１ａについての掬い位置に物品移載装置１４を位置させる。そして、物品移載装置１４の物品支持体１４ａを引退姿勢から突出させて突出姿勢とした後、物品移載装置１４が卸し位置に位置するように昇降台１３を上昇移動させて、収納部１ａに収納されている物品Ｗを掬い取り、物品移載装置１４の物品支持体１４ａを突出姿勢から引退させて引退姿勢とする。

また、収納部１ａに対して卸し処理を行う場合は、まず、入庫指令と位置検出手段２３の検出情報とに基づいて、走行台車１１を走行移動させ且つ昇降台１３を昇降移動させて、入庫対象の収納部１ａについての卸し位置に物品移載装置１４を位置させる。そして、物品移載装置１４の物品支持体１４ａを引退姿勢から突出させて突出姿勢とした後、物品移載装置１４が掬い位置に位置するように昇降台１３を下降移動させて物品Ｗを収納部１ａに卸し、物品移載装置１４の物品支持体１４ａを突出姿勢から引退させて引退姿勢とする。

尚、搬出入用支持体１０に対する掬い処理及び卸し処理は、掬い処理が入庫指令に基づいて行われ、卸し処理が出庫指令に基づいて行われる点以外は、収納部１ａに対する掬い処理及び卸し処理と同様であるので、説明は省略する。

次に、手動モードについて説明する。
図７に示すように、制御手段ｈは、手動モードにおいて、手動操作装置３１にて手動移動指令が指令されると、当該手動移動指令にて指定された方向に指定された距離だけ物品移載装置１４が移動するように、スタッカークレーン２を作動させる手動移動処理を実行し、手動操作装置３１にて半自動移動指令が指令されると、当該半自動移動指令にて指定された収納部１ａ又は搬出入用支持体１０についての移載用位置に前記物品移載装置１４が位置するように、スタッカークレーン２を作動させる半自動移動処理を実行する。
また、図７及び図９に示すように、手動モードにおいて、手動操作装置３１にて突出指令が指令されると、物品支持体１４ａを引退姿勢から突出姿勢に突出させるように、スタッカークレーン２を作動させる突出処理を実行し、手動操作装置３１にて引退指令が指令されると、物品支持体１４ａを突出姿勢から引退姿勢に引退させるように、スタッカークレーン２を作動させる引退処理を実行する。

そして、図８に示すように、半自動処理を行う場合は、存否検出センサ２６にて物品支持体１４ａ上の物品Ｗの存否を検出し、半自動移動指令、位置検出手段２３及び存否検出センサ２６の検出情報に基づいて、存否検出センサ２６にて物品支持体１４ａ上の物品Ｗの存在が検出されていないときは半自動移動指令にて指定された収納部１ａ又は搬出入用支持体１０についての掬い位置に物品移載装置１４に移動させ、存否検出センサ２６にて物品支持体１４ａ上の物品Ｗの存在が検出されているときは半自動移動指令にて指定された収納部１ａ又は搬出入用支持体１０についての卸し位置に物品移載装置１４を移動させる。そして、図７に示すように、半自動移動処理による物品移載装置１４を掬い位置又は卸し位置の移載用位置への移動が完了した後（半自動移動処理が終了した後）に、判別フラグを１とする。
このようにして、手動モードにおいて半自動移動指令が指令された場合は、作業者が掬い位置や卸し位置を指定することなく、物品支持体１４ａ上の物品Ｗの存否に応じて物品移載装置１４を自動的に掬い位置又は卸し位置に移動するようになっている。
ちなみに、物品支持体１４ａが引退姿勢から突出した突出姿勢では、半自動移動指令が指令されても半自動処理を実行せず、スタッカークレーン２を作動させないようになっている。

また、手動移動処理を行う場合は、手動移動指令にて指定された方向に手動移動指令が指令されている間だけ物品移載装置１４が移動するように、スタッカークレーン２を作動させる。そして、手動移動処理による物品移載装置１４の移動が完了した後（手動移動処理が終了した後）に、判別フラグを０とする。
ちなみに、物品支持体１４ａが引退姿勢から突出した突出姿勢では、手動移動指令が指令されても手動移動処理を実行せず、スタッカークレーン２を作動させないようになっている。

また、出退処理を実行する場合は、突出指令が指令されると突出処理を実行し、引退指令が指令されると引退指令を実行するが、条件が満たされないときは、突出指令や引退指令が指令されても突出処理や引退処理を実行しないようになっている。そして、突出処理による物品支持体１４ａの引退姿勢から突出姿勢への突出が完了した後（突出処理が終了した後）に、判別フラグを０とする。
以下、突出指令や引退指令が指令されても突出処理や引退指令を実行しない条件について説明する。ちなみに、突出指令や引退指令が指令されても突出処理や引退処理を実行しない場合は、手動操作装置３１の表示部３６にエラーが発生したことが表示される。

突出処理については、「手動移動処理や半自動移動処理を実行していない」、「半自動移動指令にて指令された収納部１ａ又は搬出入用支持体１０と突出指令にて指定された収納部１ａ又は搬出入用支持体１０とが一致している」、「判別フラグが１である」、「適正停止状態である」、「突出対象の収納部１ａ又は搬出入用支持体１０と物品支持体１４ａ上との少なくとも一方に物品Ｗが存在していない」ことが条件とされている。そして、これらの条件が全て満たされていれば、突出指令が指令されると突出処理を実行し、これらの条件が１つでも満たされていなければ、突出指令が指令されても突出処理を実行しないようになっている。

また、引退処理については、「手動移動処理や半自動移動処理を実行していない」、「半自動移動指令にて指令された収納部１ａ又は搬出入用支持体１０と引退指令にて指定された収納部１ａ又は搬出入用支持体１０とが一致している」ことを条件としている。そして、これらの条件が全て満たされていれば、引退指令が指令されると引退処理を実行し、これらの条件がどちらか一方でも満たされていなければ、引退指令が指令されても引退処理を実行しないようになっている。

次に、各条件について説明を加える。
「手動移動処理や半自動移動処理を実行していない」について説明を加える。
手動移動処理や半自動移動処理を実行している間は、突出指令が指令されても突出処理を実行せず、また、引退指令が指令されても引退処理を実行しない。そして、手動移動処理や半自動移動処理が実行していない間は、他の条件が満たされていれば、突出指令が指令されると突出処理を実行し、また、引退指令が指令されると引退処理を実行する。

「半自動移動指令にて指令された収納部１ａ又は搬出入用支持体１０と突出指令（又は引退指令）にて指定された収納部１ａ又は搬出入用支持体１０とが一致している」について説明を加える。
手動操作装置３１は、操作キー３５にて突出指令や引退指令を指令する操作に加えて収納部１ａ又は搬出入用支持体１０を指定する操作を行うことにより、突出指令や引退指令を指令するように構成されている。つまり、半自動移動指令を指令するときに加えて、突出指令や引退指令を指令するときにも収納部１ａ又は搬出入用支持体１０を指定するようになっている。

そして、半自動移動指令にて指令された収納部１ａ又は搬出入用支持体１０と突出指令にて指定された収納部１ａ又は搬出入用支持体１０とが同じ場合は、他の条件が満たされていれば、突出指令が指令されると突出処理を実行し、異なる場合は、突出指令が指令されても突出処理を実行しないようになっている。また、半自動移動指令にて指令された収納部１ａ又は搬出入用支持体１０と引退指令にて指定された収納部１ａ又は搬出入用支持体１０とが同じ場合は、他の条件が満たされていれば、引退指令が指令されると引退処理を実行し、異なる場合は、引退指令が指令されても引退処理を実行しない。
ちなみに、ここでいう半自動移動指令とは、物品移載装置１４を現在位置している掬い位置又は卸し位置に移動させた半自動移動指令である。

「判別フラグが１である」について説明を加える。
半自動移動処理による物品移載装置１４の移動が完了した後は判別フラグが１となるため、半自動移動処理による物品移載装置１４の移動が完了した後は、他の条件が満たされていると突出指令が指令されるに伴って突出処理を実行されるようになっている。また、手動移動処理による物品移載装置１４の移動が完了した後は判別フラグが０となるため、手動移動処理による物品移載装置１４の移動が完了した後は、突出指令が指令されても突出処理を実行しないようになっている。

そして、「判別フラグが１である」という条件に、上述した「手動移動処理や半自動移動処理を実行していない」という条件が組み合わされることにより、半自動移動処理による物品移載装置１４の移動が完了した後は、判別フラグが１であり且つ手動移動処理や半自動移動処理を実行していないので、他の条件が満たされていれば、突出指令が指令されると突出処理を実行するようになる。また、手動移動処理による物品移載装置１４の移動が開始した後で且つ半自動移動処理による物品移載装置１４の移動が完了するまでは、判別フラグが０或いは手動移動処理や半自動移動処理を実行している途中であるので、突出指令が指令されても突出処理を実行しないようになる。

また、突出処理による物品支持体１４ａの突出が完了した後も判別フラグが０となる。よって、半自動移動処理による物品移載装置１４の移動が完了した後は、他の条件が満たされていれば１回目の突出処理は突出指令が指令されると実行するが、２回目以降の突出処理は突出指令が指令されても実行しないようになっている。つまり、半自動移動処理による物品移載装置１４の移動が完了した後に突出指令に基づいて突出処理を実行した場合は、次の半自動移動処理による物品移載装置１４の移動が完了するまで、突出指令が指令されても突出処理を実行しないようになっている。

「適正停止状態である」について説明を加える。
突出処理を行う場合は、存否検出センサ２６にて物品支持体１４ａ上の物品Ｗの存否を検出する。そして、位置検出手段２３及び存否検出センサ２６の検出情報に基づいて、物品支持体１４ａ上に物品Ｗが存在しない状態で物品移載装置１４が掬い位置に停止している、又は、物品支持体１４ａ上に物品Ｗが存在する状態で物品移載装置１４が卸し位置に停止している適正停止状態であるか否かを判別して、適正停止状態であると判別した場合には、他の条件を満たされていれば突出指令が指令されるに伴って物品支持体１４ａを引退姿勢から突出姿勢に突出させ、適正停止状態でないと判別した場合には、突出指令が指令されても物品支持体１４ａを引退姿勢から突出させないようになっている。

説明を加えると、「判別フラグが１である」という条件が満たされていれば、半自動移動処理では、物品支持体１４ａ上に物品Ｗが存在する場合は物品移載装置１４を卸し位置に移動させ、物品支持体１４ａ上に物品Ｗが存在しない場合は物品移載装置１４を掬い位置に移動させるため、通常では、「適正停止状態である」という条件も満たされるが、半自動移動処理中に物品支持体１４ａ上の物品Ｗが荷崩れする又は作業者が物品Ｗを載せる等により、移動処理による物品移載装置１４の移動を開始する前の存否検出手段による物品支持体１４ａ上の物品Ｗの存否状態と突出指令に基づく物品支持体１４ａの突出を開始する前の存否検出手段による物品支持体１４ａ上の物品Ｗの検出状態とが異なる状態であると、「適正停止状態である」という条件が満たされない。このような場合に、突出指令が指令されても物品支持体１４ａを引退姿勢から突出させないようになっている。

「突出対象の収納部１ａ又は搬出入用支持体１０と物品支持体１４ａ上との少なくとも一方に物品Ｗが存在していない」について説明を加える。
突出処理を行う場合は、存否検出センサ２６にて物品支持体１４ａ上の物品Ｗの存否を検出するとともに、物品検出センサ２７にて突出対象の収納部１ａ又は搬出入用支持体１０の物品Ｗの存否を検出する。そして、存否検出センサ２６にて物品支持体１４ａ上の物品Ｗの存在が検出され且つ突出対象の収納部１ａ又は搬出入用支持体１０について物品検出センサ２７にて物品Ｗの存在が検出されている場合には、突出指令が指令されても突出処理を実行しないようになっている。つまり、収納部１ａ又は搬出入用支持体１０上に物品Ｗが存在する状態で、物品支持体１４ａ上の物品Ｗを収納部１ａ又は搬出入用支持体１０側に移載することによる二重移載を防いでいる。
また、存否検出センサ２６及び物品検出センサ２７にて、物品支持体１４ａ上の物品Ｗと突出対象の収納部１ａ又は搬出入用支持体１０の物品Ｗとのうちのいずれか一方又は両方が検出されていない場合は、他の条件が満たされていれば、突出指令が指令されると突出処理を実行するようになっている。

要するに、突出処理については、「手動移動処理や半自動移動処理を実行していない」、「半自動移動指令にて指令された収納部１ａ又は搬出入用支持体１０と突出指令にて指定された収納部１ａ又は搬出入用支持体１０とが一致している」、「判別フラグが１である」、「適正停止状態である」、「突出対象の収納部１ａ又は搬出入用支持体１０と物品支持体１４ａ上との少なくとも一方に物品Ｗが存在していない」ことを条件として、突出指令が指令されると物品支持体１４ａを突出させるようになっている。

そして、特に、「判別フラグが１である」を条件とすることにより、半自動移動処理にて物品移載装置１４を自動的に掬い位置又は卸し位置に移動させた状態では、物品移載装置１４は掬い位置又は卸し位置に適切に位置しているので、他の条件が満たされていれば、突出指令が指令されると突出処理を実行するが、手動移動処理にて物品移載装置１４を手動的に移動させた状態では、物品移載装置１４が掬い位置又は卸し位置から外れている場合が多いので、突出指令が指令されても突出処理を実行しないようになっている。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、半自動移動指令手段３１ｃ（移動指令手段３２）を、物品Ｗの移載対象箇所として複数の収納部１ａのうちのいずれかを指定する形態で半自動移動指令（移動指令）を指令操作自在に構成し、半自動移動指令が指令されると、存否検出センサ２６にて物品支持体１４ａ上の物品Ｗの存在が検出されていないときは半自動移動指令にて指定された収納部１ａについての掬い位置に物品移載装置１４を移動させ、存否検出センサ２６にて物品支持体１４ａ上の物品Ｗの存在が検出されているときは半自動移動指令にて指定された収納部１ａについての卸し位置に物品移載装置１４を移動させるようにしたが、移動指令手段３１ｃを、物品Ｗの移載対象箇所として複数の収納部１ａのうちのいずれかを指定し且つ掬い位置又は卸し位置を指定する形態で半自動移動指令を指令操作自在に構成し、半自動移動指令が指令されると、半自動移動指令にて指定された収納部１ａについての半自動移動指令にて指令された掬い位置に物品移載装置１４を移動させる、又は、半自動移動指令にて指定された収納部１ａについての半自動移動指令にて指令された卸し位置に物品移載装置１４を移動させるようにしてもよい。

（２）上記実施形態では、突出指令手段３１ｄに、半自動移動指令手段３１ｃによる半自動移動指令にて指定された収納部１ａの位置情報を表示する表示部３６を備えたが、突出指令手段３１ｄに、収納部１ａの位置情報を表示する表示部３６を備えなくてもよい。

（３）上記実施形態では、半自動移動処理による物品移載装置１４の移動が完了した後に突出指令手段３１ｄによる突出指令に基づいて物品支持体１４ａを引退姿勢から突出させた場合は、次の半自動移動処理による物品移載装置１４の移動が完了するまで、突出指令が指令されても物品支持体１４ａを引退姿勢から突出させないようにしたが、半自動移動処理による物品移載装置１４の移動が完了した後に突出指令手段３１ｄによる突出指令に基づいて物品支持体１４ａを引退姿勢から２回や３回等の複数回突出させた場合に、次の半自動移動処理による物品移載装置１４の移動が完了するまで、突出指令が指令されても物品支持体１４ａを引退姿勢から突出させないようにしてもよい。つまり、上記実施形態では、突出指令に基づいて物品支持体１４ａを引退姿勢から連続して突出させないようにしたが、突出指令に基づいて物品支持体１４ａを引退姿勢から連続して突出することを許容させてもよい。

（４）上記実施形態では、存否検出センサ２６により物品支持体１４ａ上の物品Ｗの存在が検出され且つ物品検出センサ２７により突出対象の収納部１ａ又は搬出入用支持体１０上の物品Ｗの存在が検出されている場合には、突出指令が指令されても物品支持体１４ａを引退姿勢から突出させないようにしたが、収納棚１における物品Ｗの収納状態を管理する管理手段Ｈの管理情報に基づいて、管理情報により物品支持体１４ａ上の物品Ｗの存在が検出され且つ物品検出センサ２７により突出対象の収納部１ａ又は搬出入用支持体１０上の物品Ｗの存在が検出されている場合には、突出指令が指令されても物品支持体１４ａを引退姿勢から突出させないようにしてもよい。ちなみに、この場合、管理手段Ｈが、収納物品検出手段として機能する。
尚、収納物品検出手段を設けずに、適正停止状態であれば、突出指令が指令されると物品支持体１４ａを引退姿勢から突出させるようにしてもよい。

（５）上記実施形態では、物品検出センサ２７をスタッカークレーン２に設けたが、物品検出センサ２７を収納棚１や搬出入用搬送装置３に設けてもよい。

（６）上記実施形態では、移動操作装置１９をスタッカークレーン２としたが、移動操作装置１９を、収納棚１の前方側で昇降移動し且つ物品移載装置１４を棚横幅方向に移動自在に支持する搬送装置にて構成してもよい。

１収納棚
１ａ収納部
１４物品移載装置
１４ａ物品支持体
１９移動操作装置
２６存否検出手段
２７収納物品検出手段
３１ｂ手動移動指令手段
３１ｃ半自動移動指令手段
３１ｄ突出指令手段
３６表示部
ｈ制御手段
Ｈ管理手段
Ｗ物品

Claims

物品収納用の収納部を棚横幅方向及び上下方向に並べて備えた収納棚と、
前記収納棚の前方側に設けられて、物品を載置支持自在な物品支持体を前記収納部側に突出させた突出姿勢と自己側に引退させた引退姿勢とに出退作動自在に備えて前記収納部との間で物品を移載自在な物品移載装置と、
前記物品移載装置を前記棚横幅方向及び上下方向に移動させる移動操作装置と、
移動方向を指定する状態で、前記物品移載装置を指定距離だけ移動させる手動移動指令を指令する人為操作式の手動移動指令手段と、
物品の移載対象箇所として前記複数の収納部のいずれかを指定する形態で、前記物品移載装置を移動させる半自動移動指令を指令する人為操作式の半自動移動指令手段と、
前記物品移載装置の前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させる突出指令を指令する人為操作式の突出指令手段と、
前記物品移載装置及び前記移動操作装置の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、
上位の管理手段にて指令される入庫指令又は出庫指令に基づいて前記物品移載装置及び前記移動操作装置を作動させる自動モードと、前記手動移動指令及び前記半自動移動指令に基づいて前記移動操作装置を作動させ且つ前記突出指令に基づいて前記物品移載装置を作動させる手動モードとに切り換え操作自在に構成され、且つ、
前記手動モードにおいて、前記手動移動指令が指令されると、当該手動移動指令にて指定された方向に指定された距離だけ前記物品移載装置が移動するように、前記移動操作装置を作動させる手動移動処理を実行し、前記半自動移動指令が指令されると、当該半自動移動指令にて指定された前記収納部についての移載用位置に前記物品移載装置が位置するように、前記移動操作装置を作動させる半自動移動処理を実行し、前記突出指令が指令されると、前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させるように、前記物品移載装置を作動させる突出処理を実行するように構成されている物品搬送設備であって、
前記制御手段が、
前記手動移動処理又は前記半自動移動処理が開始された後は、当該手動移動処理又は当該半自動移動処理による前記物品移載装置の移動が完了するまでは、前記突出指令が指令されても前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させず、
前記手動移動処理による前記物品移載装置の移動が完了した後は、前記突出指令が指令されても前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させず、
前記半自動移動処理による前記物品移載装置の移動が完了した後は、前記突出指令が指令されると前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させるように構成されている物品搬送設備。
前記物品支持体上の物品の存否を検出する存否検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記半自動移動処理において、前記存否検出手段にて前記物品支持体上の物品の存在が検出されていないときは前記移動指令手段にて指定された前記収納部について予め設定された掬い位置に前記物品移載装置を移動させ、前記存否検出手段にて前記物品支持体上の物品の存在が検出されているときは前記移動指令手段にて指定された前記収納部について予め設定された掬い位置より高い卸し位置に前記物品移載装置を移動させるように構成されている請求項１記載の物品搬送設備。
前記突出指令手段が、突出対象箇所として前記複数の収納部のいずれかを指定する形態で前記突出指令を指令するように構成され、
前記制御手段が、前記半自動移動指令手段による前記半自動移動指令にて指定された前記収納部と前記突出指令手段による突出指令にて指定された前記収納部とが異なる場合は、前記突出指令が指令されても前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させないように構成されている請求項１又は２記載の物品搬送設備。
前記突出指令手段が、前記半自動移動指令手段による前記半自動移動指令にて指定された前記収納部の位置情報を表示する表示部を備えて構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
前記制御手段が、前記半自動移動処理による前記物品移載装置の移動が完了した後に前記突出指令手段による前記突出指令に基づいて前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させた場合は、次の前記半自動移動処理による前記物品移載装置の移動が完了するまで、前記突出指令が指令されても前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させないように構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品搬送設備。