JPS63117802A - スタツカ−クレ−ン制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、物品を自動倉庫へ格納し、自動倉庫から物品
の取出しを行うスタッカークレーンの制御装置に係り、
外部の運転指示コンピュータからの運転指示を受けて、
スタッカークレーンの制御を行い、特に停電後の電源復
帰時に自動的に運転を復帰する停電後復帰動作可能なス
タッカークレーン制御装置に関する。

（従来の技術） スタッカークレーンは、自動倉庫の入庫ステーションに
ある物品を自動倉庫の棚へ格納し、逆に自動倉庫の棚の
物品を出庫ステーションへ取出すためのクレーンである
。

スタッカークレーン制御装置は格納、取出しの指示を外
部のコンピュータから受信あるいはオペレータ入力など
により、物品のを入庫ステーションから目的の棚へ格納
または取出すために、スタッカークレーンの走行、昇降
、荷フォークのモータを制御し、走行と昇降を同時にさ
せつつ、かつ走行レール、昇降レールの各位置に取付け
られたカウンタ用の鉄板をリミットスイッチで検出しな
がら、走行、昇降位置を検出し、目的の棚への物品の格
納、目的の棚から物品の取出しを制御する装置である。

スタッカークレーンの動作中に、停電が発生すると、ス
タッカークレーン制御装置のメモリがバッテイリの予備
電源でバックアップしていない場合は、走行および昇降
のカウンタ値、ならびに物品の格納・取出しの指示区分
、スタッカークレーンの始発点から最終点までのＦＲＯ
Ｍ、Ｔｏの目的位置の記憶がメモリから消えてしまう。

したがって人が介入し、オフラインつまり人為的操作に
て目的場所に物品の格納と目的場所からの物品の取出し
の作業を終了させ、外部のコンピュータの在庫情報も再
度入力させてメンテナンスする必要があるため、複数台
数のスタッカークレーンを有するシステムでは、オンラ
インへの再立上げ処理に時間と多大な労力を要する。

また、スタッカークレーン制御装置のメモリをバッテリ
の予備電源でバックアップしてあったとき、メモリ内容
は保存され、電源復帰時その場からの制御は行えるが、
それまでの電源断後の走行。

昇降カウンタ記憶位置が、ブレーキがかかつて停止する
までのカウントもれのため、実際の位置とずれが発生す
る可能性も有り、通常スタッカークレーン制御装置のメ
モリのバッテリによるバックアップは行なわれていない
で、実質的にはオペレータの人為的介入に頼っている。

これらは、スタッカークレーンおよび外部の運転指示コ
ンピュータをバッテリの予備電源でバックアップすれば
防げる問題であるが、大容量の無停電で定電圧のしかも
定周波の交流電源装置が必要となるため、実際は行なわ
れておらず、運転指示コンピュータのみ、予備無停電電
源でバックアップされる。

（発明が解決しようとする問題点） 以上のように従来装置では、スタッカークレーン動作中
に、停電が起きると、復電後スタッカークレーンをオペ
レータが操縦し、物品を目的の位置に納めてから、外部
からのスタッカークレーンの運転を指示するコンピュー
タの在庫情報をメンテナンスする必要があるため、複数
台数のスタブカークレーンを有するシステムでは、再立
上げ処理に多大の時間と労力を要していた。

ここにおいて本発明は、従来例の難点を克服し、停電が
起きた場合に実行中であワた動作を電源が復帰した時に
、再動作により復帰することが可能なスタッカークレー
ン制御装置を提供することを、その目的とする。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するための手段） 本発明は、外部の運転指示コンピュータからの運転指示
を受信し、荷を自動倉庫へ格納取出しを行うスタッカー
クレーン制御装置において、停電後電源復帰時に、外部
の運転指示コンピュータから運転指示および停電後の停
電復帰指示を受信し処理する指示受信処理部を持ち、ス
タッカークレーン上の物品の有無の判別をするセンサー
からの物品の有無の情報によりそれを判別するスタッカ
ークレーン上の物品の有無を判別する判断処理部を有し
、 自動倉庫の棚の物品の有無を判別するセンサーからの棚
の物品の有無の情報を導入し棚の物品の有無を判別する
棚の物品の有無判断処理部を設け、指示受信処理部にて
停電復帰指示を受信した時に、スタッカークレーン上の
物品の有無の判断処理部からのスタッカークレーン上の
物品の有無および棚の物品の有無の判断処理部からの棚
の物品の有無情報によって、電源復帰後の停電復帰動作
をスタッカークレーンに指示する停電復帰動作処理部を
そなえ、 指示受信処理部と、停電復帰動作処理部と、スタッカー
クレーン上の物品の有無の判断処理部と、棚の物品の有
無の判断処理部からの指示に従いスタッカークレーンの
駆動装置を駆動し、駆動にともなう位置カウントセンサ
からの位置情報を位置カウント部を介して導入するスタ
ッカークレーン動作指示部とを具備する スタッカークレーン制御装置である。

（作　用） 本発明のスタッカークレーン制御装置は次のように作用
する。

停電発生時、スタッカークレーンは停止し、電源復帰後
、スタッカークレーン制御装置は、外部の運転指示コン
ピュータから、停電後の停電復帰指示と運転指示として
の物品の格納、取出し区分。

行先（ＦＲＯＭ、Ｔｏ）情報を指示受信処理部で受信し
、この指示受信処理部では停電復帰指示を受信すると、
スタッカークレーンの原点復帰を指示し、停電復帰動作
部に通知する。

停電復帰動作処理部での処理は、スタッカークレーン上
の物品の有無の判断処理部での物品の有無が物品“有”
であれば、スタッカークレーンに対し１０位置への走行
、昇降を指示し、到着時荷降ろし指示を行い、完了によ
り、外部の運転指示コンピュータに完了報告を行い、停
電復帰動作を終了する。

スタッカークレーン上に物品が無しであれば、スタッカ
ークレーンに対し、ＦＲＯＭ位置への走行と昇降を指示
し、そのＦＲＯＭ位置に到着時、棚の物品の有無の判断
処理部からの棚の物品の有無の情報を入力し、棚に物品
が有りであれば、通常の動作指示をスタッカークレーン
に対し行い、ＦＲＯＭ位置から物品をすくい、Ｔｏ位置
へ走行。

昇降させ物品を降ろす。

棚に物品が無しの情報であれば、Ｔｏ位置までスタッカ
ークレーンを走行、昇降させ、再度棚の物品の有無の判
断処理部からの棚の物品の有無の情報を入力し、棚の物
品が有であれば完了報告を外部の運転指示コンピュータ
に対し行い、さらにＴｏ位置での棚の物品が無してあれ
ば、ＦＲＯＭ位置の在庫異常と考えられるため、異常報
告を外部の運転指示コンピュータに対し行う。

以」−のように、スタッカークレーンの停電後の自動復
帰を行う。

・　　（実施例） 以下本発明を、図面に示す一実施例を参照して詳細に説
明する。

第１図は、本発明によるスタッカークレーン制御装置の
一実施例の回路構成を示すブロック図である。

第１図において、スタッカークレーン制御装置１は外部
の運転指示コンピュータ２からの運転指示および停電復
帰指示に基づいてスタッカークレーン３を制御する装置
である。

指示受信処理部４は外部の運転指示コンピュータ２から
の運転指示を受信すると、停電復帰指示がなければ、ス
タッカークレーン動作指示部８に対し、受信した指示に
基づく棚への物品の格納。

取出し区分、ＦＲＯＭ、Ｔｏ位置への指示を行う。

スタッカークレーン動作指示部８はスタッカークレーン
３の駆動装置１２に対し駆動指示を行ない、スタッカク
レーン３の目的場所までの走行を、スタッカークレーン
３の位置カウントセンサー１３からのカウントを位置カ
ウント部９でカウントしながら行ない、目的地へ到着し
、その後目的地でのフォークによる物品の格納、取出し
の指示を行なう。

スタッカークレーン上の物品の有無の判断処理部６は、
スタッカークレーン３」二の光電管によるスタッカーク
レーン」二の物品の有無の検知センサー１１の情報を導
入し、スタッカークレーン上の物品の有無を判断するた
めの処理部である。

棚の物品の有無の判断処理部７は、スタッカークレーン
上の反射式光電管により、棚の物品の有無の情報を処理
するための処理部である。

以上の如く構成したスタッカークレーン制御装置３にお
いて作動中に−たん停電した後に、電源復帰した時の作
用について第１図および流れ図の第２図を用いて述べる
。

まず、第１図において、電源が復帰すると、スタッカー
クレーン制御装置１は外部の運転指示コンピュータ２か
ら、停電後の停電復帰指示と、運転指示としての物品の
格納、取出し区分２行先（ＦＲＯＭ、Ｔｏ）情報を受信
する。

指示受信処理部４では停電復帰指示を受信すると、スタ
ッカークレーン３の原点への復帰をスタッカークレーン
動作指示部８に指示し、次に停電復帰動作処理部５に停
電復帰指示、運転指示情報を通知する。

第２図は、停電復帰動作処理部５の停電復帰動作処理時
の作用についてのフローチャートである。

停電復帰動作処理部５は前述の通り停電復帰指示および
運転指示情報を受けると（ステップ２０１）、スタッカ
ークレーン３上に物品が有るか無いかを（ステップ２０
２）スタッカークレーン上の物品の有無の判断処理部６
の情報に基づいて判断する。

物品が有りであれば以下の如く処理する。

つまり、スタッカークレーン３上に物品があるというこ
とは、停電前にＦＲＯＭ位置での物品のすくいが完了し
ているということであるがら、１０位置への走行、昇降
および到着での物品の降ろしをスタッカークレーン動作
指示部に対し行なう（ステップ２１１）。完了により、
外部の運転指示コンピュータ２に完了方向を行ない（ス
テップ２１２）、停電復帰動作を終了する（ステップ２
１３）。

スタッカークレーン３上に物品が無しであれば、また、
ＦＲＯＭ位置からの物品のをすくっていないか、仕事を
完了しているか、ＦＲＯＭ位置に物品がなかったかのい
ずれかであるがら、以下の通り処理する。

すなわち、スタッカークレーン動作指示部８に対し、Ｆ
ＲＯＭ位置への走行、昇降を指示しくステップ２０３）
、到着時、棚の物品の有無の判断処理部７からの棚の物
品の有無を入力し、棚に物品が有であれば、ＦＲＯＭ位
置での荷すくい、１０位置での物品降ろしをスタッカー
クレーン動作指示部８に対し指示を行なう（ステップ２
０５）。完了により外部の運転指示コンピュータ２へ完
了方向を行ない（ステップ２０６）、停電復帰動作を終
了する（ステップ２１３）。

棚に物品が無しであれば、１０位置までの走行。

昇降をスタッカークレーン動作指示部８に指示し、スタ
ッカークレーン３が１０位置に到着時、再度、棚の物品
の有無の判断処理部７からの情報により棚の物品の有無
を判断しくステップ２０８）、棚に物品が有であれば、
作業は完了しているので外部の運転指示コンピュータ２
へ完了報告を行なう（ステップ２０９）。また、棚に物
品が無しであれば、ＦＲＯＭ位置の在庫異常と考えられ
るため、異常報告を外部の運転指示コンピュータ２へ対
し行ない（ステップ２１０）、停電復帰動作を終了する
（ステップ２１３）。

上述のように、スタッカークレーンの停電後の自動復帰
を自動的に行なうことができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、スタッカークレー
ンがオンラインで稼動中に−たん停電した後、電源が復
帰したときに、スタッカークレーンをオペレータの人為
的な介入なしに早急にオンラインに立上げることができ
、スタッカークレーンの自動化の信頼性を向上し、作業
能率が上昇し、クレーンの能率が増大し、理想的なスタ
ッカークレーンの制御装置を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の回路構成を表わすブロック
図、第２図はその停電後自動復帰方法を示す処理フロー
を示す図である。 １・・・スタッカークレーン制御装置、２・・・運転指
示コンピュータ、３・・・スタッカークレーン、４・・
・指示受信処理部、５・・・停電復帰動作処理部、６・
・・スタッカークレーン上の物品の有無の判断処理部、
７・・・棚の物品の有無の判断処理部、８・・・スタッ
カークレーン動作指示部、９・・・位置カウント部、１
０・・・スタッカークレーン上の物品の有無の検知セン
サー、１１・・・棚の物品の有無の検知センサー、１２
・・・駆動装置、１３・・・位置カウントセンサー。 出願人代理人　　佐　　藤　　−雄 ＝　１５−

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 外部に配設された運転指示コンピュータからの運転指示
   を受信し、物品を自動倉庫へ格納、取出しを行うスタッ
   カークレーン制御装置において、停電の後に再び電源が
   復帰した時に、外部の運転指示コンピュータから運転指
   示および停電後の停電復帰指示を受信処理する指示受信
   処理部と、スタッカークレーン上の物品の有無を判別す
   るセンサーからの物品の有無の情報によりそれを判別す
   るスタッカークレーン上の物品の有無の判断処理部と、 自動倉庫の棚の物品の有無を判別するセンサーからの棚
   の物品の有無を判別する棚の物品の有無の判断処理部と
   、 指示受信処理部にて、停電復帰指示を受信した時にスタ
   ッカークレーン上の物品の有無の判断処理部からのスタ
   ッカークレーン上の物品の有無および棚の物品の有無の
   判断処理部からの棚の物品の有無情報によって、電源復
   帰後、停電復帰動作をスタッカークレーンに指示する停
   電復帰動作処理部と、 指示受信処理部と、停電復帰動作処理部と、スタッカー
   クレーン上の物品の有無の判断処理部と、棚の物品の有
   無の判断処理部からの指示に従いスタッカークレーンの
   駆動装置を駆動し、駆動にともなう位置カウントセンサ
   からの位置情報を位置カウント部を介して導入するスタ
   ッカークレーン動作指示部と、 を備えたことを特徴とするスタッカークレーン制御装置
   。