CN113625679B - 自动运输装置的休眠唤醒处理方法以及装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供自动运输装置的休眠唤醒处理方法以及装置，所述休眠唤醒处理方法包括：获取自动运输装置的运动状态数据；在确认所述运动状态数据满足设定条件时，则触发针对所述自动运输装置的休眠功能，其中，所述触发针对所述自动运输装置的休眠功能包括对所述自动运输装置中的目标器件进行断电处理。与相关的技术方案只在自动运输装置处于空载空闲状态时才触发休眠导致的休眠场景受限，且功耗较高的技术方案相比，本申请一些实施例仅通过确认自动运输装置在预设时间段内处于静止状态就可以启动休眠，因此大大增加了自动运输装置的休眠场景，进一步减少了自动运输装置的功耗。

Description

自动运输装置的休眠唤醒处理方法以及装置

技术领域

本申请涉及智能化物流领域，具体而言，涉及针对自动运输装置的休眠唤醒处理方法以及装置。

背景技术

目前自动运输装置(例如，AGV)被大量应用在电商、智能工厂等领域，因此自动运输装置的性能直接影响着仓库的工作效率和安全。在自动运输装置的各种应用场景中，衡量自动运输装置的指标包括：运动精度性能、避障障碍性等，此外，自动运输装置的待机时间也是反映产品性能的一项重要指标。

因此如何提升自动运输装置的待机时间成了亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供针对自动运输装置的休眠唤醒处理方法以及装置，通过本申请的一些实施例提供的针对自动运输装置休眠前后的处理方案，可以使自动运输装置通过尽可能多的触发休眠并增加断电设备的类型来减小功耗增加待机时间，也可以保证在休眠场景增多时设备的安全性以及被唤醒后业务恢复的可靠性。

第一方面，本申请的一些实施例提供一种针对自动运输装置的休眠唤醒处理方法，所述休眠唤醒处理方法包括：获取自动运输装置的运动状态数据，其中，所述运动状态数据用于表征所述自动运输装置处于运动或是静止的状态；在确认所述运动状态数据满足设定条件时，则触发针对所述自动运输装置的休眠功能，其中，所述触发针对所述自动运输装置的休眠功能包括对所述自动运输装置中的目标器件进行断电处理。

与相关技术方案需要确认自动运输装置处于空闲且空载状态才触发休眠模式相比，由于本申请的一些实施例仅根据运动状态来确认是否触发针对某个自动运输装置的休眠模式(触发休眠功能即在满足条件时对部分器件进行断电处理，例如，触发休眠功能即在预设时间段后对部分器件断电处理)，因此显著增加了自动运输装置的休眠场景，进而使得自动运输装置的功耗进一步降低增加了待机时长。

在一些实施例中，所述在确认所述运动状态数据满足设定条件时，则触发针对所述自动运输装置的休眠功能，包括：在根据所述运动状态数据确认所述自动运输装置处于静止状态的时长大于或等于设定阈值时，则触发针对所述自动运输装置的休眠功能。

本申请一些实施例仅通过确认自动运输装置在预设时间段内处于静止状态就可以启动休眠，因此大大增加了自动运输装置的休眠场景，进一步减少了自动运输装置的功耗，提升了自动运输装置的待机时间。

在一些实施例中，在触发针对所述自动运输装置的休眠功能之前，所述休眠唤醒处理方法还包括：检测所述自动运输装置的状态，并调整所述自动运输装置至安全休眠状态。

本申请的一些实施例为了提升休眠时自动运输装置的安全性需要在断电前将自动运输装置调整至安全的状态，采用这些实施例可以在增加休眠场景的同时还能保证休眠设备的安全性。

在一些实施例中，所述调整所述自动运输装置至安全休眠状态包括：响应于检测到所述自动运输装置处于搬运物品的状态，控制所述自动运输装置放下所述物品。

本申请的一些实施例可以在触发休眠后，控制处于顶举物品的自动运输装置将物品放下(即调整自动运输装置至安全休眠状态)，这样至少可以提升休眠状态时自动运输装置的安全性，这是由于在休眠的状态若没有将放下，自动运输装置在休眠时很可能出现移动的情况，增加处于休眠状态时自动运输装置的风险。

在一些实施例中，所述对所述自动运输装置中的目标器件进行断电处理之前，所述休眠唤醒处理方法还包括：获取所述自动运输装置所处的环境特征；根据所述环境特征确定需要断电处理的所述目标器件。

本申请的一些实施例通过采集自动运输装置所处的具体环境来筛选休眠时可以断电的目标器件，一方面可以使尽可能多的设备断电达到节省功耗的目的，另一方面也可以保证对这些设备断电后不会造成安全问题，保证休眠时自动运输装置的安全性。

在一些实施例中，所述环境特征表征所述自动运输装置处于平整路面，则确定的所述目标器件包括：驱动电机、顶举电机和回转电机中的至少一个。

与相关技术中自动运输装置进行休眠时仅针对部分传感器下电的技术方案相比，本申请的一些实施例可以通过采集AGV所处的环境特征来进一步增加被下电设备的种类和数量(例如可以将某些电机同时断电)，在保证休眠时自动运输装置安全性的同时还进一步节省了电量。

在一些实施例中，所述环境特征表征所述自动运输装置处于具有第一坡度的路面，则确定的所述目标器件包括：顶举电机和回转电机中的至少一个。

与现有技术仅针对部分传感器下电的技术方案相比，本申请的实施例对于处于较小坡度(即处于具有第一坡度的环境中)路面上的自动运输装置中的顶举电机或者回转电机(由于坡度较小因此可以放下货架进而对顶举电机或者回转电机作为可以下电的目标器件)进行下电处理，使得因为增加了下电设备而进一步节省功耗，同时本申请的这些实施例并未对驱动电机进行下电处理，这样可以最大限度保证休眠时自动运输装置的安全性。

在一些实施例中，所述环境特征表征所述自动运输装置处于具有第二坡度的路面，则确定的所述目标器件包括：回转电机。

与现有技术仅针对部分传感器下电的技术方案相比，本申请的实施例对于处于较大坡度(即处于具有第二坡度的环境中)环境中的自动运输装置中的回转电机进行下电处理，因此进一步节省功耗，另一方面本申请的这些实施例并未对驱动电机和顶举电机下电，主要是用于提升休眠时自动运输装置的安全性以及唤醒后任务即时恢复，具体地，驱动电机未下电可以避免自动运输装置出现溜坡导致的安全问题，顶举电机未下电可以保证被顶举的货架的安全性，进而使得自动运输装置被唤醒后即时恢复被中断的任务。

在一些实施例中，所述目标器件包括：视觉传感器、激光传感器、二维码读取摄像头、超声波传感器、红外传感器、重力传感器、驱动电机、顶举电机和回转电机中的至少一个。

本申请的一些实施例通过关闭自动运输装置中尽可能多的器件来进一步节省自动输送装置的功耗。

在一些实施例中，在触发针对所述自动运输装置的休眠功能之前，所述休眠唤醒处理方法还包括：存储所述自动运输装置在休眠前的工作状态数据，以使所述自动运输装置被唤醒后恢复所述休眠前的工作状态。

本申请的一些实施例在对目标器件断电前，会预先保存自动运输装置的工作状态数据，这样至少可以保证自动运输装置被唤醒后的任务的继续执行。

在一些实施例中，所述对所述自动运输装置中的目标器件进行断电处理之后，所述休眠唤醒处理方法还包括：唤醒所述自动运输装置；根据所述工作状态数据控制所述自动运输装置恢复所述工作状态；其中，响应于接收到唤醒指令或任务指令，唤醒所述自动运输装置；或者，响应于检测到按键操作，唤醒所述自动运输装置；或者，响应于检测到充电完成，唤醒所述自动运输装置。

本申请的一些实施例还通过主动唤醒休眠来即时唤醒休眠的自动运输装置，至少可以提升自动运输装置的任务执行效率。

在一些实施例中，通过确认收到来自于服务器的指令时唤醒所述自动运输装置。

本申请的一些实施例可以通过远程方式(即由服务器发送任务调度指令或者充电指令等)灵活唤醒处于休眠状态的自动输送装置，提升自动运输装置的任务执行效率。

在一些实施例中，通过按键唤醒所述自动运输装置。

本申请的一些实施例还可以通过自动运输装置上设置的唤醒按钮来唤醒休眠的自动运输装置，方便本地人员即时唤醒休眠状态的设备。

在一些实施例中，在唤醒所述自动运输装置的过程中，对各目标器件进行初始化操作，并对所述各目标器件的状态进行检测，若存在至少部分目标器件的状态异常，则对所述至少部分目标器件重复执行初始化操作；若所述各目标器件的状态正常，则完成对所述自动运输装置的唤醒工作。

本申请的一些实施例通过在唤醒自动运输装置的过程中对断电的目标设备进行初始化，并对初始化后的目标设备进行状态检测，以确认在断电以及重新上电过程中或者休眠过程中各目标设置功能正常可以继续执行相关任务。

在一些实施例中，若对所述至少部分目标器件多次重复执行初始化操作后，确认一个或多个目标器件存在状态异常，则对存在异常状态的各目标器件执行异常报警操作。

本申请的一些实施例对于进行多次初始化操作后仍不能回复正常状态的目标设备进行报警，保证了这些在断电、上电或者休眠过程中发生异常的设备的即时维修。

在一些实施例中，所述工作状态数据表征所述自动运输装置处于顶举物品状态；所述根据所述工作状态数据控制所述自动运输装置恢复所述工作状态，包括：控制所述自动运输装置顶举所述物品；确认将所述物品的方向调整至目标方向。

对于休眠前处于顶举状态的自动运输装置，本申请的一些实施例唤醒该自动运输装置后，若自动运输装置此时的状态与休眠前被顶举的物品的方向不一致时需要将物品(或者放置物品的货架)方向调整到目标方向，保证自动运输装置被唤醒后顶举的货架和物品的方向与休眠前的状态一致，以保证唤醒后任务的顺利执行。

在一些实施例中，所述根据所述工作状态数据控制所述自动运输装置恢复所述工作状态之前，所述休眠唤醒方法还包括：获取所述自动运输装置当前的位置。

本申请的一些实施例在自动运输装置被唤醒后还需要对该装置中的定位导航单元进行重置(即采用定位导航单元重新定位自动输送装置)，以更新服务器存储的该装置的位置信息，方便服务器对该装置的进一步调度。

在一些实施例中，所述对定位导航单元进行重置操作之后，所述方法还包括：根据获取到的所述当前的位置确认所述自动运输装置在休眠过程中位置发生改变；向服务器发送提示信息，其中，所述提示信息用于向所述服务器报告所述自动运输装置的被唤醒时所处的位置。

本申请的一些实施例通过将通过定位导航单元重置后获取的当前位置信息即时上报服务器，以使服务器根据更新后的新位置对自动输送装置进行重新调度。

第二方面，本申请的一些实施例提供一种任务调度方法，应用于服务器，所述任务调度方法包括：接收来自于被唤醒的自动运输装置的提示信息，其中，所述提示信息用于表征所述自动运输装置被唤醒时的位置；根据所述提示信息重新生成调度信息，并向所述自动运输装置发送所述调度信息。

第三方面，本申请的一些实施例提供一种针对自动运输装置的休眠唤醒处理装置，所述休眠唤醒处理装置包括：运动状态获取模块，被配置为获取自动运输装置的运动状态数据，其中，所述运动状态数据用于表征所述自动运输装置处于运动或是静止的状态；休眠触发模块，被配置为在确认所述运动状态数据满足设定条件时，则触发针对所述自动运输装置的休眠功能，其中，所述触发针对所述自动运输装置的休眠功能包括对所述自动运输装置中的目标器件进行断电处理。

第四方面，本申请的一些实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时可实现上述第一方面或第二方面所记载的技术方案中的一种或多种方法。

第五方面，本申请的一些实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时可实现上述第一方面或第二方面所记载的技术方案中的一种或多种方法。

第六方面，本申请提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面或第二方面任意可能的实现方式中的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为相关技术提供的自动运输装置的工作流程示意图；

图2为相关技术提供的自动运输装置所在的仓库示意图；

图3为本申请实施例提供的针对自动运输装置的休眠唤醒处理方法的流程图之一；

图4为本申请实施例提供的针对自动运输装置的休眠唤醒处理方法的流程图之二；

图5为相关实施例的自动运输装置的组成框图；

图6为本申请实施例提供的针对自动运输装置的休眠唤醒处理装置的组成框图；

图7为本申请实施例提供的电子设备的组成框图。

具体实施方式

随着物联网、人工智能、大数据等智能化技术的发展，利用这些智能化技术对传统物流业进行转型升级的需求愈加强劲，智慧物流(Intelligent Logistics System)成为物流领域的研究热点。智慧物流利用人工智能、大数据以及各种信息传感器、射频识别技术、全球定位系统(GPS)等物联网装置和技术，广泛应用于物料的运输、仓储、配送、包装、装卸和信息服务等基本活动环节，实现物料管理过程的智能化分析决策、自动化运作和高效率优化管理。物联网技术包括传感设备、RFID技术、激光红外扫描、红外感应识别等，物联网能够将物流中的物料与网络实现有效连接，并可实时监控物料，还可感知仓库的湿度、温度等环境数据，保障物料的储存环境。通过大数据技术可感知、采集物流中所有数据，上传至信息平台数据层，对数据进行过滤、挖掘、分析等作业，最终对业务流程(如运输、入库、存取、拣选、包装、分拣、出库、盘点、配送等环节)提供精准的数据支持。人工智能在物流中的应用方向可以大致分为两种：1)以AI技术赋能的如无人卡车、AGV、AMR、叉车、穿梭车、堆垛机、无人配送车、无人机、服务机器人、机械臂、智能终端等智能设备代替部分人工；2)通过计算机视觉、机器学习、运筹优化等技术或算法驱动的如运输设备管理系统、仓储管理、设备调度系统、订单分配系统等软件系统提高人工效率。随着智慧物流的研究和进步，该项技术在众多领域展开了应用，例如零售及电商、电子产品、烟草、医药、工业制造、鞋服、纺织、食品等领域。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本公开实施例的自动运输装置可以是AGV、AMR、叉车、穿梭车、堆垛机等能够自动搬运物品的设备，其中物品可以为货架、料箱、托盘等。具体地，自动运输装置可以通过升降结构顶举物品(如货架、料箱、托盘等)的方式进行搬运，也可以通过连接机构(例如挂钩、吸盘或磁性连接件等)牵引物品(如货架、托盘、料箱等)的方式进行搬运，也可以通过货叉夹抱物品(如料箱等)的方式进行搬运，也可以通过货叉插入物品的货叉孔来托起物品(如托盘)的方式进行搬运。

通过背景技术部分的描述可知待机时长是自动运输装置的重要指标，而自动运输装置的功耗直接影响了该装置的待机时长，若自动运输装置的功耗较大，使用时间较短，则自动运输装置需要进行频繁的充电再运行，这会使自动运输装置将大量的时间花在充电上，进而大大降低实际运行工作的时间。因此相关技术中，自动运输装置在空闲且空载(即无搬运物品)的状态超过一定时间，AGV往往会进入休眠状态，即AGV的主控会在休眠状态时对相关传感器进行断电处理，以减小电量的消耗。可以理解的是，由于相关技术只有在非常具体(即空闲且空载)时才触发相应自动运输装置的休眠模式，一方面导致休眠节省的功耗非常有限，使得启动休眠对待机时长的改善非常有限，另一方面，本申请的发明人发现由于相关技术未认识到通过增加休眠启动场景来增加待机时长的技术策略，因此相关技术也更加未认识到在触发休眠的场景增加时该如何提升休眠后任务恢复的可靠性等这些技术问题。

也就是说，相关技术为了避免休眠唤醒后的业务错误，将触发自动运输装置休眠的应用场景进行严格限止，具体地限制自动运输装置只能在空载空闲的状态下才能触发休眠的功能，这使自动运输装置的休眠触发的机会比较少，因此休眠节省的电量并不是特别可观。

另外，为了保证自动运输装置休眠后的安全，相关技术方案限制了自动运输装置在休眠过程中能够断电的设备，导致在休眠过程中断电的设备数量和种类十分有限。具体地，相关技术方案在自动运输装置休眠过程中仅对激光、相机等传感器进行断电。

由于自动运输装置的运用场景复杂多变且自动运输装置的工作状态也多种多样，因此直接将自动运输装置的相关设备断电可能引发安全问题。因此，本申请的发明人在研发过程中发现根据实际情况合理增加休眠时可以断电的设备，可以保证自动输送装置在休眠的时候的安全并保证自动运输装置在休眠唤醒后仍可以继续正常运行。

本申请的一些实施例包括如下全部或部分技术手段：控制自动运输装置在更多的应用场景中休眠，合理增加休眠时断电设备的种类和数量，提供一些安全处理措施(以保证休眠中装置的安全性)并保存休眠前的工作状态(以保证唤醒后任务的继续执行)等，最终使得自动运输装置可以安全且频繁休眠，进而显著提升了各自动运输装置的待机时间。需要说明的是，唤醒自动运输装置即使自动运输装置结束休眠。

下面结合图1和图2以AGV作为自动运输装置示例性阐述AGV的工作过程以及工作环境。

请参看图1，图1用于示意AGV在仓库中搬运货物的工作过程示意图。图1包括服务器110，第一自动引导车121(即图1的第一AGV)、第二自动引导车122(即图1的第二AGV)以及第三自动引导车123(即图1的第三AGV)。

图1的起始站点131向服务器110发送物流请求(即请求服务器为其分配自动输送装置以完成货物搬运)，当服务器110接收到该物流请求后从多个AGV中选择一个空闲的AGV作为任务执行单元，例如，在图1中服务器110从三台AGV中选择第二AGV作为本次任务的执行单元。之后服务器110向第二AGV发送取货任务路线包，第二AGV根据取货任务路线包中提供的取货路线规划图141向起始站点131行驶。随后，第二AGV到达起始站点131并取下目标货物，向服务器110发送任务完成信息。之后服务器110会向第二AGV提供送货任务路线包，第二AGV根据送货任务路线包中携带的送货路线规划图142向目标站点132行进，最后第二AGV到达目标站点132并放下货物，完成本次货物输送任务。

需要说明的是，图1仅用于示例性阐述AGV的工作过程，并不能将图1的相关方案来限制性解释本申请技术方案。例如，在一些实施例中，取货路线规划图或者送货路线规划图也可以是由第二AGV自身生成的。图1的取货路线规划图141和送货路线规划图142仅用于示例性阐述规划路径，在实际情况中规划路径的平滑性可能略差于图1的路线规划图。可以理解的是，通过本申请的一些实施例确定第二AGV向目标站点132行进的过程中(即处于物品搬运状态)，如果发生了一段时间内未运动的情况，则会触发第二AGV的休眠模式。这与现有技术只有确认第二AGV处于空闲且空载时才能触发休眠模式相比增加了休眠次数，节省了功耗。

根据大型电商配送中心的实际情况，图2示例性提供了新型配送中心自动化拣选方案布局的简意图，以说明相关技术触发休眠模式的场景。

如图2所示，配送中心设置了收货月台101、调度办公区100、第一入库口104、第二入库口105、第三入库口106、多个存货储架107、空车停放区102及设置在空车停放区的充电区、以及空货架存放区103。图2的存货储架之间还设置了通道，AGV可以沿这些通道行进执行货物输送任务(例如，图1的取货路规划图和送货路线规划图即在图2的通道上规划的路线)。需要说明的是，图2的空车停放区域102用于停放处于空闲空载状态的AGV。对于图2的各个区域的功能属于现有技术，在此不做过多赘述。

相关技术会将存放于空车停放区102的空闲且空载的AGV设置为休眠模式，具体地，相关技术对停放在空车停放区102的AGV中的部分传感器进行断电处理，以节省AGV的功耗提升待机时长。与相关技术不同的是，本申请的实施例只需要判断自动运输装置保持静止的时长是否超过预设值，如果超过就启动该自动运输装置的休眠模式，因此即使AGV不是出于空车停放区102时也可能被休眠。

可以理解的是，采用本申请一些实施例的技术方案，自动运输装置在图1的取货路线规划图对应的取货路线上时或者在送货路线规划图对应的送货路线上时(或者在图2的通道上时)均有可能启动休眠模式而休眠。因此，与相关技术方案相比，本申请的实施例明显增加了启动休眠模式的次数，节省了功耗，在本申请的另一些实施例中还增加了休眠时断电设备的数量和种类因进而明显增加了自动运输装置的待机时长。

下面结合图3示例性阐述本申请一些实施例的针对自动运输装置的休眠唤醒处理方法。

如图3所示，本申请的一些实施例提供的针对自动运输装置的休眠唤醒处理方法包括：S101，获取自动运输装置的运动状态数据，其中，所述运动状态数据用于表征所述自动运输装置处于运动或是静止的状态；S102，在确认所述运动状态数据满足设定条件时，则触发针对所述自动运输装置的休眠功能，其中，所述触发针对所述自动运输装置的休眠功能包括对所述自动运输装置中的目标器件进行断电处理。例如，在本申请的一些实施例中，当触发了针对自动运输装置的休眠功能后会在预设时间段之后对自动运输装置中的目标器件进行断电处理。在本申请的另一些实施例中，当触发了针对自动运输装置的休眠功能后，会调整自动运输装置至安全状态，保存自动运输装置的工作状态数据(即用于表征自动运输装置休眠前的所处的具体的工作状态，以便在该自动运输装置被唤醒后即时恢复原来工作状态)等，并在完成这些操作后对目标设备进行断电处理。与相关的技术方案只在自动运输装置处于空载空闲状态时才触发休眠导致的休眠场景受限，且功耗较高的技术方案相比，本申请一些实施例仅通过运动状态数据就可以确定启动休眠，因此大大增加了自动运输装置的休眠场景，进一步减少了自动运输装置的功耗，提升了自动运输装置的待机时间。

在本申请的一些实施例中提供了一种根据设定阈值和运动状态数据来判断是否可以触发休眠模式技术方案，具体如图4所示。图4的针对自动运输装置的休眠唤醒处理方法包括：S201(对应于图3的S101)，获取自动运输装置的运动状态数据；S202，在根据所述运动状态数据确认所述自动运输装置处于静止状态的时长大于或等于设定阈值时，则触发针对所述自动运输装置的休眠功能。需要说明的是，在一些实施例中，触发针对自动运输装置的休眠功能即在满足条件时对所述自动运输装置中的目标器件进行断电处理。例如，触发针对自动运输装置的休眠功能即在设定时段之后对所述自动运输装置中的目标器件进行断电处理，在本申请的一些实施例中，可以在设定时段内将该自动运输装置调整至安全状态(例如，放下搬运物品)、选取休眠时可以断电的目标器件(例如，根据触发休眠时该自动运输装置所处的路面特征选取尽可能多的可以断电的目标器件)以及保存该自动运输装置的工作状态数据(以便唤醒后继续执行被中断的任务)等。例如，触发针对自动运输装置的休眠功能即在执行完安全状态调整操作、目标器件选取操作和工作状态数据保存操作之后对所述自动运输装置中的目标器件进行断电处理，其中，安全状态调整操作包括：放下搬运的物品，目标器件选取操作包括：根据触发休眠时该自动运输装置所处的路面特征选取尽可能多的可以断电的目标器件，工作状态数据用于记录该自动运输装置所搬运的物品、物品的方向以及物品的编码中的至少一项。

为了提升休眠时自动运输装置的安全性，在本申请的一些实施例提供的休眠唤醒处理方法在执行对目标器件断电操作之前，还包括：检测所述自动运输装置的状态，并调整自动运输装置至安全休眠状态。作为一个示例，所述调整所述自动运输装置至安全休眠状态包括：响应于检测到所述自动运输装置处于搬运物品的状态，控制所述自动运输装置放下所述物品。其中，搬运物品的状态具体可以包括：顶举物品的状态、夹抱物品的状态、牵引物品的状态或叉起物品的状态。例如，若检测到自动运输装置处于顶举物品搬运的状态，控制所述自动运输装置的升降机构下降以放下该物品；若检测到自动运输装置处于夹抱物品的状态，控制所述自动运输装置的两个货叉下降将物品放置到地面(或其他平坦表面)上并松开，以放下该物品；若检测到自动运输装置处于牵引物品的状态，控制所述自动运输装置的连接机构与物品断开连接以放下该物品；若检测到自动运输装置处于托起物品的状态，控制所述自动运输装置的货叉下降将物品放置到地面(或其他平坦表面)上，以放下该物品。需要说明的是，对于采用不同搬运方式的自动运输装置，调整该自动运输装置至安全休眠状态的方式也各有不同，以上仅为部分示例，本申请实施例对此不予限定。

为了阐述本申请一些实施例在休眠过程中需要断电的目标器件，下面结合图5示例性阐述自动运输装置的总体框架图。

如图5所示，在本申请的一些实施例中自动运输装置包括：车体机械结构120、主控单元1221、驱动单元1222、运载单元(图中未示出)、定位导航单元1225、安全与辅助单元1226、通讯单元1227、电源1228以及自主充电系统1229。应理解，在一些实施例中自动运输装置可以仅包括图5所示的部分单元，在另一些实施例中自动运输装置还可以包括图5未示出的其他单元，本申请实施例对此不予限定。

需要说明的是，在本申请的一些实施例中，运载单元包括图5的回转单元1223和举升单元1224，举升单元1224能够将物品顶举起来离开地面，回转单元1223能够旋转以改变举升单元1224顶举的物品的朝向，例如对于货架可能包括前后两侧面，如果举升单元1224顶举的货架后侧面朝向前方(如工作站或工作人员)，而要求货架的前侧面朝向工作站或工作人员时，就可以通过回转单元1223旋转来调整货架的朝向。在本申请的另一些实施例中，运载单元还可以包括连接结构或者货叉等。

车体机械结构120是自动运输装置的基础，它规划了自动运输装置的各机械部件的布置、配合等，确定了小车基本的移动、转弯或者移载货物的方式。

驱动单元1222有编码器、轴承、驱动电机和驱动轮组成。驱动单元1222通过轴承托把驱动电机与驱动轮连接在一起，根据编码器控制小车的差速转向。

回转单元1223可以包括回转电机。例如，回转电机可以随着举升单元1224上升或下降，两边跟电动缸连接，依靠电动缸体举升，另外两端靠导轨和滑块连接固定，整个回转组件随着AGV小车转动，上端托盘组件与货架接触，为了确保车身转动货架不转动，设计了回转单元1223，保证货架和货物相对于地面始终保持不动，避免货架转动发生碰撞。中间旋转轴依靠上下两个轴承固定，轴的一端安装一个绝对值编码器，记录托盘回转的脉冲数，另一端安装齿轮，回转电机依靠齿轮啮合连动回转。

举升单元1224可以由平行四连杆结构实现，也可以由顶举电机和电动缸(定制式的)实现，也可以由能够在竖直方向上升降的其他机构实现。例如，电机通过同步带驱动滚珠丝杠，把水平运动变为垂直向上运动，电动缸的上端与托板接触。物流搬运小车配备有两套电动缸，两个顶举电机，两侧面有直线导轨可以确保托板垂直举升；小车转向时，为确保狭窄空间被举升的货架不随着搬运机器人转动发生碰撞，回转电机通过回转齿轮带动托板轴，使货架回转，利用它们的相对运动确保货架相对于地面静止。

定位导航单元1225是自动运输装置的眼睛，为自动运输装置掌握运动的方向。例如，自动运输装置可以采用SLAM导航，相应地自动运输装置安装由激光传感器或视觉传感器。自动运输装置也可以采用惯导和二维码控制导航，自动运输装置对应的车体最下方的中心位置安装有二维码读取摄像头，能够快速设别二维码；惯性导航技术能够依靠载体本身的惯性参数，然后在一定的条件下通过计算推导出导航参数，依靠上一点位置信息纠正偏差，最终引导载体到达目的地。

通讯单元1227可以包括无线通信模块、蓝牙模块、光通信模块等，用于与服务器或其他自动运输装置进行信息交互。

安全与辅助单元1226可以包括高精度的传感器，高精度传感器能够可靠地检测触发事件，将相关事件转换为电信号，并把数据发送到主控单元控制系统，以便在出现故障的情况下触发相应的操作，从而实现可靠全面的自动化控制。例如，安全与辅助单元1226可以包括安装在自动运输装置底盘上的防撞条，用于在检测到发生碰撞时触发急停功能，避免危险发生。

电源1228用于为整个AGV供电，并在休眠时切断对目标器件的供电。自主充电系统1229用于为AGV进行充电处理。

图5的主控单元1221用于控制上述各单元。

需要说明的是，图5的仅是自动运输装置的一个示例，之所以提供该示例主要是方便阐述本申请后续一些实施例中需要断电的目标器件，图5示出的自动运输装置的结构属于现有技术，为避免重复对相关单元不做赘述。

为了通过增加断电设备的数量并同时保证休眠过程中自动运输装置的安全性，在本申请的一些实施例提供的休眠唤醒处理方法在执行对目标器件断电之前，还包括：获取自动运输装置所处的环境特征；根据环境特征确定需要断电的目标器件。

在本申请的一些实施例中，采集的环境特征表征自动运输装置处于平整路面，则在休眠时需要断电处理的目标器件包括：驱动电机(即图4的驱动单元1222中的驱动电机)、顶举电机(即图4的举升单元中的顶举电机)和回转电机(即图4的回转单元1223中的回转电机)中的至少一个。也就是说，在本申请的一些实施例中，为了最大程度的节约功耗，当确定触发了休眠模式的自动运输装置处于平整路面上时，对驱动电机、顶举电机和回转电机同时断电休眠。在本申请的一些实施例中，当确定触发了休眠模式的自动运输装置处于平整路面上时，对驱动电机、顶举电机和回转电机中的任意一个进行断面休眠。在本申请的另一些实施例中，当确定触发了休眠模式的自动运输装置处于平整路面上时，对驱动电机、顶举电机和回转电机中的任意两个进行断电休眠。可以理解的是，本申请的一些实施例也会对相机或者激光等传感器进行断电处理。也就是说，本申请的一些实施例在对传统传感器进行断电处理的同时，还可以对某些电机进行断电处理。

与相关技术在对自动运输装置进行休眠时仅针对部分传感器下电的技术方案相比，本申请的一些实施例可以通过采集自动运输装置所处的环境特征(或称为路面特征)来进一步增加被断电设备的种类和数量，在保证休眠时自动运输装置安全性的同时还进一步节省了电量。

在本申请的一些实施例中，采集的环境特征表征自动运输装置处于具有第一坡度(即坡度小于第一设定阈值的较小坡度)的路面环境中，则休眠时需要断电的目标器件包括：顶举电机(即图4的举升单元1224中的顶举电机)和回转电机(即图4的回转单元1223中的回转单机)中的至少一个。也就是说，在本申请的一些实施例中，为了最大限度的节省功耗且最大限度保证休眠中自动运输装置的安全性，当确认触发了休眠模式的自动运输装置处于坡度较小(即坡度小于第一设定阈值的第一坡度)的路面上时，可以同时对顶举电机和回转单机进行断电处理，而不对驱动电机进行断电处理，以应对小车在休眠过程中面临的溜坡风险。在本申请的一些实施例中，当确认触发了休眠模式的自动运输装置处于坡度较小(即坡度小于某一设定阈值的第一坡度)的路面上时，对顶举电机和回转单机中的一个设备进行断电处理，而不对驱动电机进行断电处理，以应对小车在休眠过程中面临的溜坡风险。

在本申请的一些实施例中，采集的环境特征表征自动运输装置处于具有第二坡度(即坡度大于第二设定阈值的较大坡度且第二设定阈值大于上述第一设定阈值)的路面环境中，则休眠时需要断电的目标器件包括：回转电机(即图4的回转单元1223中的回转单机)。也就是说，在本申请的一些实施例中，为了最大限度的节省功耗、最大限度保证休眠中自动运输装置的安全性且保证唤醒后即时回复被中断的任务，当确认触发了休眠模式的自动运输装置处于坡度较大(即坡度大于第二设定阈值的第二坡度)的路面上时，可以在休眠过程中对回转电机进行断电处理，而对顶举电机和驱动电机并不进行断电处理，之所以不对驱动电机进行断电处理主要是用于应对小车在休眠过程中面临的溜坡风险，之所以不对顶举电机进行断电处理是由于坡度较大时如果放下顶举的货架可能导致货架发生移动而在自动输送装置被唤醒后不能继续被中断的任务。

需要说明的是，在本申请的一些实施例中除了会对相关电机进行断电处理外，也会对部分传感器进行断电处理以最大程度减小能耗。在本申请的一些实施例中，自动运输装置休眠时需要断电的目标器件包括：视觉传感器、激光传感器、二维码读取摄像头、超声波传感器、红外传感器、重力传感器、驱动电机、顶举电机和回转电机中的至少一个。

在本申请的一些实施例中，图5的定位导航单元1225采用视觉传感器进行定位，为了节省休眠时的功耗，确定的休眠时需要断电的目标器件还包括视觉传感器CCD。本申请的一些实施例通过关闭视觉引导传感器来进一步节省自动输送装置的功耗。

为了使得唤醒后的自动运输装置可以正常恢复休眠前未执行的任务，在本申请的一些实施例提供的休眠唤醒处理方法在执行S103之前，还包括：存储自动运输装置在休眠前的工作状态数据，以使该自动运输装置被唤醒后恢复所述休眠前的工作状态。工作状态数据用于记录休眠前自动运输装置的工作状态，在一些实施例中，自动运输装置通过将物品顶举起来搬运，若休眠前自动运输装置处于顶举物品的状态，则对应存储的工作状态数据包括被顶举物品的编码和/或顶举物品(如货架)的方向等。在另一些实施例中，自动运输装置通过牵引物品来搬运，若休眠前自动运输装置处于牵引物品的状态，则对应存储的工作状态数据包括被牵引物品的编码和/或被牵引物品(如货架)的方向等。相应地，如果自动运输装置通过其他方式搬运物品，且休眠前自动运输装置处于搬运物品的状态，则对应存储的工作状态数据包括被搬运的物品的编码和/或方向。应理解，在一些场景中，物品具有编码，和/或物品具有方向性，通过记录休眠前物品的编码和/或方向，能够使得自动运输装置被唤醒后恢复所述休眠前的工作状态。

作为一个示例，本申请一些实施例提供的休眠唤醒处理方法在执S103之后，还包括：唤醒休眠的自动运输装置；根据存储的工作状态数据控制该自动运输装置恢复休眠前的工作状态，其中，响应于接收到唤醒指令或任务指令，唤醒所述自动运输装置；或者，响应于检测到按键操作，唤醒所述自动运输装置；或者，响应于检测到充电完成，唤醒所述自动运输装置。

在本申请的一些实施例中，通过确认收到来自于服务器的指令时唤醒所述自动运输装置。在本申请的一些实施例中，通过按键唤醒自动运输装置。本申请的一些实施例既可以通过远程方式灵活唤醒处于休眠状态的自动输送装置，也可以通过自动运输装置上设置的唤醒按钮来唤醒休眠的自动运输装置，方便本地人员或者服务器即时唤醒休眠状态的设备进行新任务处理或者继续处理为完成的原有任务。

例如，记录的休眠前的工作状态数据表征自动运输装置处于顶举物品状态；则根据记录的工作状态数据控制该自动运输装置恢复休眠前的工作状态，包括：控制该自动运输装置顶举休眠时卸载的物品；确认将该物品的方向调整至休眠前的目标方向。

为了保证被断电的目标器件在休眠过程中没有发生故障，以确保唤醒后自动运输装置对任务的顺利执行，在本申请的一些实施例中，在唤醒所述自动运输装置的过程中，对各目标器件进行初始化操作，并对各目标器件的状态进行检测，若存在至少部分目标器件的状态异常，则对所述至少部分目标器件重复执行初始化操作；若所述各目标器件的状态正常，则完成对所述自动运输装置的唤醒工作。需要说明的是，若对所述至少部分目标器件多次重复执行初始化操作后，确认存在状态异常的一个或多个目标器件，则所述一个或多个目标器件中的各目标器件执行报警操作。

为了应对由于休眠过程中自动运输装置被移动而导致休眠前任务无法继续被正常调度的缺陷，在本申请的一些实施例提供的休眠唤醒处理方法在执行根据存储的工作状态数据控制被唤醒的自动运输装置恢复休眠前的工作状态之前，还包括：获取自动运输装置当前的位置。例如，对定位导航单元(即图5的定位导航单元1225)进行重置操作以获取所述自动运输装置当前的位置，之后自动运输装置根据获取到的所述当前的位置确认所述自动运输装置在休眠过程中位置发生改变，向服务器发送提示信息，其中，所述提示信息用于向所述服务器报告所述自动运输装置的被唤醒时所处的位置。之后服务器根据定位导航单元确定的当前的位置完成对所述自动输送装置的调度，避免服务器根据自动运输装置休眠前的位置对自动运输装置进行调度造成的该自动运输装置与仓库内的其它对象相撞。

本申请的一些实施例在自动运输装置被唤醒后还需要对该装置中的定位导航单元进行重置，以更新服务器存储的该装置的位置信息，方便服务器对该装置的进一步调度。

在本申请的一些实施例中，所述对定位导航单元进行重置操作之后，所述方法还包括：确认所述自动运输装置在休眠过程中位置发生改变；向所述服务器发送提示信息，其中，所述提示信息用于向所述服务器报告所述自动运输装置的被唤醒时所处的位置。

本申请的一些实施例提供一种任务调度方法，应用于服务器，所述任务调度方法包括：接收来自于被唤醒的自动运输装置的提示信息，其中，所述提示信息用于表征所述自动运输装置被唤醒时的位置；根据所述提示信息重新生成调度信息，并向所述自动运输装置发送所述调度信息。

下面以AGV(自动引导小车)为例示例性阐述本申请一些实施例的针对自动运输装置的休眠唤醒处理方法。

第一步，AGV休眠前处理

对AGV的运动状态数据进行实时的检测(即获取AGV的运动状态数据)，当检测到AGV处于停止状态的时长超过设定时长时，对AGV触发休眠功能。可以理解的是，采用本申请实施例被休眠的AGV，不一定是处于空载休眠状态，也就是说采用本申请的休眠启动方案即使处于顶举货架的状态或是充电等环节的自动运输装置也可触发休眠功能。

AGV对目标器件断电前，首先检测AGV的状态，并对相应的状态进行处理，以保证休眠后AGV的安全。

具体地，若断电休眠前AGV处于顶举状态时，则控制AGV(例如，可以由图5的主控单元1221发出控制信号)先将顶举的物品放下，并保留顶举状态(即在服务器110上记录休眠前处于顶举的状态)，若AGV此时处于盲顶状态，则同时保存物品的方向及物品编号，以方便唤醒后的业务操作。然后对相关可断电的目标器件进行断电处理。AGV在顶举物品(或货架)时，需要首先将AGV顶举的状态放下，这主要为了提升AGV休眠过程中的安全性，假如在休眠的状态若没有将物品(或货架)放下，则AGV休眠过程中如果被移动则情况是非常危险的。因此相关技术不支持顶举货架的自动运输装置被触发休眠。而采用本申请的实施例可以控制AGV在实际休眠前将物品或货架放下，并记录下相关的信息，在唤醒的时候将AGV恢复到顶举状态，并对相关的信息进行核对，将AGV恢复到休眠前的状态，这既能达到AGV休闲时进入休眠状态以减少不必要的功耗，并保证AGV的休眠安全。

若断电休眠前AGV处于充电状态，则AGV一定时间内自动进入休眠状态，以使AGV减小功耗，在尽快的时间内充满电量；当AGV充满电后，AGV自动唤醒休眠，恢复工作状态。

与相关技术不同的是，本申请一些实施例的AGV休眠不仅对部分传感器等器件进行断电处理(即将部分传感器作为目标器件)，对AGV的驱动电机、顶举电机或者回转电机也可能进行断电处理(具体细节可以参考前文描述)。例如，AGV会对此刻的所处的路面状态进行检测，若AGV处于认为平整路面的状态时，则会对AGV的驱动电机、顶举电机和回转电机都进行断电处理；若AGV处于坡度较大的环境时，AGV只会对回转电机进行下电，其驱动电机依然处于使能的状态，以避免AGV溜坡导致安全问题。此种处理，尽可能在休眠时减小了AGV的耗电器件的运行，最大可能上减小功耗，并保证AGV休眠状态的安全问题。相关技术方案由于考虑到上面提及的安全风险，在AGV在休眠状态下不对电机进行断电处理，因此与本申请一些实施例相比相关技术的休眠功耗减少受限，待机时长改善不明显。

需要说明的是，是否触发休眠可由用户根据业务需求进行设置。例如，AGV的休眠功能可根据客户需求进行使能和关闭。若休眠功能关闭，AGV任何时候不会触发休眠功能。

第二步，AGV的休眠唤醒处理

AGV的休眠唤醒可通过三种方式实现：a.通过AGV调度平台(即服务器110)给AGV下发任务(对应分配任务的指令)，AGV接收到新的任务会自动进行休眠唤醒功能，并继续执行相关任务；b.通过操作AGV本体的相关按键进行唤醒，即触发AGV按键板上相应的按钮，即触发AGV关闭休眠，并进行后面的任务；c.当AGV休眠触发时是处于充电状态，则AGV充满电后自动唤醒休眠，AGV继续恢复可立刻工作状态。

休眠唤醒后，AGV分别依次对断电的目标器件重新上电，并作相应的初始化(例如，对传感器进行初始参数配置等)。AGV唤醒过程中会对各个休眠后的器件的状态进行检测(例如，确认各器件工作状态是否正常)，若各个器件数据恢复不正常，AGV任务不会立马恢复，尝试多次初始化后若依然不成功时，进行相关异常报警；若最后恢复正常，AGV才真正完成休眠唤醒工作。

第三步，AGV的休眠唤醒后的恢复处理

休眠的AGV被唤醒后，检测AGV休眠前的状态，若AGV休眠前处于顶举状态(即休眠前的工作状态为顶举状态)，则AGV首先顶举相应物品或货架，并检测此时AGV的物品或货架编号及方向，若AGV此时的状态与休眠前货架的方向不一致时需要将货架方向调整到目标方向，保证AGV唤醒后顶举的物品或货架及方向与休眠前的状态一致。否则AGV调度系统中对AGV的整体状态将会出错，导致后续调度的任务执行出错。

AGV在执行后续运动前(即继续休眠前的任务)，需要重置AGV的定位导航模块。这是由于，在休眠的过程中部分没有抱闸的AGV是可以被推动的，因此需要确定休眠后AGV的位置，且在休眠过程中，AGV的相关传感器是否受到干扰也无法确定，因此在AGV唤醒后运动前需要首先获取AGV此时的状态及位置情况，并对定位导航系统进行重置处理。这样可以避免后续执行任务过程中AGV的运动出现偏差导致定位不准，撞货架等安全问题。

需要说明的是，若AGV休眠唤醒后的位置发生了变化，此时AGV进行报警处理，不再进行唤醒前下发任务，以告知调度系统位置发生变化，以重新进行任务的规划。若AGV休眠之前处于充电状态，AGV充满电后自动唤醒休眠，并自动将AGV退出到充电桩前的站点处，AGV恢复可工作状态，等待任务调度。

请参考图6，图6示出了本申请实施例提供的针对自动运输装置的休眠唤醒处理装置，应理解，该装置与上述图3方法实施例对应，能够执行上述方法实施例涉及的各个步骤，该装置的具体功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。装置包括至少一个能以软件或固件的形式存储于存储器中或固化在装置的操作系统中的软件功能模块，该针对自动运输装置的休眠唤醒处理装置，包括：运动状态获取模块310，被配置为获取自动运输装置的运动状态数据，其中，所述运动状态数据用于表征所述自动运输装置处于运动或是静止的状态；休眠触发模块320，被配置为在确认所述运动状态数据满足设定条件时，则触发针对所述自动运输装置的休眠功能，其中，所述触发针对所述自动运输装置的休眠功能包括对所述自动运输装置中的目标器件进行断电处理。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考图2方法中的对应过程，在此不再过多赘述。

本申请的一些实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时可实现上述图2对应方法的技术方案中的一种或多种方法。

如图7所示，本申请的一些实施例提供一种电子设备500，该电子设备500包括存储器510、处理器520以及存储在存储器510上并可在处理器520上运行的计算机程序，其中，处理器520通过总线530从存储器510读取程序并执行时可实现上述与图2方法相应的技术方案中的一种或多种方法。

本申请提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行图2相应技术方案的实现方式中的方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (17)

1.一种自动运输装置的休眠唤醒处理方法，其特征在于，所述休眠唤醒处理方法包括：

获取自动运输装置的运动状态数据，其中，所述运动状态数据用于表征所述自动运输装置处于运动或是静止的状态；

在根据所述运动状态数据确认所述自动运输装置处于静止状态的时长大于或等于设定阈值时，则触发针对所述自动运输装置的休眠功能，其中，所述触发针对所述自动运输装置的休眠功能包括对所述自动运输装置中的目标器件进行断电处理，所述目标器件是根据所述自动运输装置所处的环境对所述自动运输装置上的器件进行筛选后得到的。

2.如权利要求1所述的休眠唤醒处理方法，其特征在于，在触发针对所述自动运输装置的休眠功能之前，所述休眠唤醒处理方法还包括：检测所述自动运输装置的状态，并调整所述自动运输装置至安全休眠状态。

3.如权利要求2所述的休眠唤醒处理方法，其特征在于，所述调整所述自动运输装置至安全休眠状态包括：

响应于检测到所述自动运输装置处于搬运物品的状态，控制所述自动运输装置放下所述物品。

4.如权利要求1-3任一项所述的休眠唤醒处理方法，其特征在于，所述对所述自动运输装置中的目标器件进行断电处理之前，所述休眠唤醒处理方法还包括：

获取所述自动运输装置所处的环境特征；

根据所述环境特征确定需要断电处理的所述目标器件。

5.如权利要求4所述的休眠唤醒处理方法，其特征在于，所述环境特征表征所述自动运输装置处于平整路面，则确定的所述目标器件包括：驱动电机、举升电机和回转电机中的至少一个；

或者，所述环境特征表征所述自动运输装置处于具有第一坡度的路面，则确定的所述目标器件包括：举升电机和回转电机中的至少一个；

或者，所述环境特征表征所述自动运输装置处于具有第二坡度的路面，则确定的所述目标器件包括：回转电机。

6.如权利要求1所述的休眠唤醒处理方法，其特征在于，所述目标器件包括：视觉传感器、激光传感器、二维码读取摄像头、超声波传感器、红外传感器、重力传感器、驱动电机、举升电机和回转电机中的至少一个。

7.如权利要求1-6任一项所述的休眠唤醒处理方法，其特征在于，在触发针对所述自动运输装置的休眠功能之前，所述休眠唤醒处理方法还包括：

存储所述自动运输装置在休眠前的工作状态数据，以使所述自动运输装置被唤醒后恢复所述休眠前的工作状态。

8.如权利要求7所述的休眠唤醒处理方法，其特征在于，所述对所述自动运输装置中的目标器件进行断电处理之后，所述休眠唤醒处理方法还包括：

唤醒所述自动运输装置；

根据所述工作状态数据控制所述自动运输装置恢复所述工作状态；

其中，响应于接收到唤醒指令或任务指令，唤醒所述自动运输装置；或者，响应于检测到按键操作，唤醒所述自动运输装置；或者，响应于检测到充电完成，唤醒所述自动运输装置。

9.如权利要求8所述的休眠唤醒处理方法，其特征在于，在唤醒所述自动运输装置的过程中，对各目标器件进行初始化操作，并对所述各目标器件的状态进行检测，若存在至少部分目标器件的状态异常，则对所述至少部分目标器件重复执行初始化操作；若所述各目标器件的状态正常，则完成对所述自动运输装置的唤醒工作。

10.如权利要求9所述的休眠唤醒处理方法，其特征在于，若对所述至少部分目标器件多次重复执行初始化操作后，确认一个或多个目标器件存在状态异常，则对存在异常状态的各目标器件执行报警操作。

11.如权利要求8-10任一项所述的休眠唤醒处理方法，其特征在于，所述工作状态数据表征所述自动运输装置处于顶举物品状态；

所述根据所述工作状态数据控制所述自动运输装置恢复所述工作状态，包括：

控制所述自动运输装置顶举所述物品；

确认将所述物品的方向调整至目标方向。

12.如权利要求8-10任一项所述的休眠唤醒处理方法，其特征在于，所述根据所述工作状态数据控制所述自动运输装置恢复所述工作状态之前，所述休眠唤醒处理方法还包括：获取所述自动运输装置当前的位置。

13.如权利要求12所述的休眠唤醒处理方法，其特征在于，所述获取所述自动运输装置当前的位置之后，所述方法还包括：

根据获取到的所述当前的位置确认所述自动运输装置在休眠过程中位置发生改变；

向服务器发送提示信息，其中，所述提示信息用于向所述服务器报告所述自动运输装置的被唤醒时所处的位置。

14.一种任务调度方法，应用于服务器，其特征在于，所述任务调度方法包括：

接收来自于被唤醒的自动运输装置的提示信息，其中，所述提示信息用于表征所述自动运输装置被唤醒时的位置；

根据所述提示信息重新生成调度信息，并向所述自动运输装置发送所述调度信息；

其中，

所述自动运输装置还被配置为执行如下操作：

获取所述自动运输装置的运动状态数据，其中，所述运动状态数据用于表征所述自动运输装置处于运动或是静止的状态；

在根据所述运动状态数据确认所述自动运输装置处于静止状态的时长大于或等于设定阈值时，则触发针对所述自动运输装置的休眠功能，其中，所述触发针对所述自动运输装置的休眠功能包括对所述自动运输装置中的目标器件进行断电处理，所述目标器件是根据所述自动运输装置所处的环境对所述自动运输装置上的器件进行筛选后得到的。

15.一种针对自动运输装置的休眠唤醒处理装置，其特征在于，所述休眠唤醒处理装置包括：

运动状态获取模块，被配置为获取自动运输装置的运动状态数据，其中，所述运动状态数据用于表征所述自动运输装置处于运动或是静止的状态；

休眠触发模块，被配置为在根据所述运动状态数据确认所述自动运输装置处于静止状态的时长大于或等于设定阈值时，则触发针对所述自动运输装置的休眠功能，其中，所述触发针对所述自动运输装置的休眠功能包括对所述自动运输装置中的目标器件进行断电处理，所述目标器件是根据所述自动运输装置所处的环境对所述自动运输装置上的器件进行筛选后得到的。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时可实现权利要求1-14中任意一项权利要求所述的方法。

17.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时可实现权利要求1-14中任意一项权利要求所述的方法。

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