CN113238548A - 载具控制方法、载具、装置、搬运设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种载具控制方法、载具、装置、搬运设备，属于仓储技术领域，旨在延长载具的工作时长，提高电量的利用率，所述方法包括：检测所述载具的工作状态；根据所述载具的工作状态，确定所述载具是否需要休眠；在确定所述载具需要休眠时，根据所述载具的工作状态，控制所述载具上配置的至少部分部件进入休眠状态。

Description

载具控制方法、载具、装置、搬运设备

技术领域

本发明涉及仓储技术领域，特别是涉及一种载具控制方法、载具、装置、搬运设备。

背景技术

在仓储场景中，一般采用自动控制型的搬运小车(即载具)在仓库中的路段上来回运动，实现各种物料的搬运。实际工作中，用户往往希望载具可以长时间处于可以工作的状态，但实际应用场景中，载具的运行会消耗大量电量，这大大的降低载具电量的利用率，降低了载具的运行时长。

因此，如何提高载具的电量的利用率、延长载具的工作时长，成为了亟待解决的技术问题。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例的一种载具控制方法、载具、装置、搬运设备，以便克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。

本发明实施例的第一方面，公开了一种一种载具控制方法，所述方法包括：

检测所述载具的工作状态；

根据所述载具的工作状态，确定所述载具是否需要休眠；

在确定所述载具需要休眠时，根据所述载具的工作状态，控制所述载具上配置的至少部分部件进入休眠状态。

可选地，根据所述载具的工作状态，确定所述载具是否需要休眠，包括以下至少一者：

在所述载具的工作状态为无任务的工作状态时，确定所述载具需要休眠；

在所述载具的工作状态为停止状态，且所述停止状态的持续时长到达第一时长时，确定所述载具需要休眠，所述停止状态至少包括以下任一者：顶举物料的停止状态、出入库的等待状态；

在所述载具的工作状态为充电状态时，确定所述载具需要休眠。

可选地，根据所述载具的工作状态，控制所述载具上配置的至少部分部件进入休眠状态，包括：

根据所述载具的工作状态，控制与所述载具的工作状态对应的部分部件处于目标安全状态；

在确定与所述载具的工作状态对应的部分部件处于目标安全状态时，控制所述至少部分部件进入休眠状态。

可选地，根据所述载具的工作状态，控制与所述载具的工作状态对应的部分部件处于目标安全状态，包括以下至少一种；

在所述载具的工作状态为充电状态时，控制所述至少部分部件保持第二时长的当前的工作状态；

在所述载具的工作状态为顶举物料的停止状态时，卸载所述物料并将所述载具中与所述顶举物料的停止状态对应的载货台恢复到目标初始位置。

所述方法还包括：

在确定所述载具需要休眠时，确定所述载具的驱动电机是否具有抱闸和/或载具是否具有抱死装置；

控制所述载具上配置的目标部件维持正常工作状态，以及在确定所述载具的驱动电机不具有抱闸和/或载具不具有抱死装置时，控制所述载具的驱动电机维持正常工作状态；

其中，所述目标部件包括所述载具上用于通讯的通讯模块、以及用于接受用户操作的按键板。

可选地，根据所述载具的工作状态，控制所述载具上配置的至少部分部件进入休眠状态，包括：

控制所述载具上配置的传感器进入休眠状态；

根据所述载具所在位置的坡度，控制所述载具的运动执行机构进入休眠状态；所述运动执行机构包括驱动电机、顶盘电机和旋转电机中的至少二个。

可选地，根据所述载具所在位置的坡度，控制所述载具的运动执行机构进入休眠状态，包括：

在所述坡度小于或等于第一坡度值时，至少控制所述载具上配置的驱动电机和顶盘电机和旋转电机进入休眠状态；

在所述坡度大于或等于第二坡度值时，保持所述驱动电机处于工作状态，并控制所述顶盘电机和所述旋转电机进入休眠状态。

可选地，在确定所述载具需要休眠时，所述方法还包括：

保存所述载具在休眠时的工作信息。

可选地，所述方法还包括：

接收唤醒指令，在检测到符合目标唤醒条件时，唤醒处于所述休眠状态的部件；所述目标唤醒条件包括：充电完毕事件，载具移动开始事件、新任务调度事件、预设按键处于触发状态中的至少一个；

根据所述载具在休眠时的工作信息，恢复被唤醒的部件的工作状态。

可选地，唤醒处于所述休眠状态的部件之后，所述方法还包括：

恢复所述被唤醒的部件的工作数据；

在所述工作数据为正常的工作数据时，根据所述载具在休眠时的工作信息恢复被唤醒的部件的工作状态；

在工作数据为非正常的工作数据时，对所述被唤醒的部件进行初始化，并在检测到初始化预设次数后的工作数据为非正常的工作数据时，输出告警信息。

可选地，在所述唤醒指令包括载具移动开始事件时，根据所述载具在休眠时的工作信息，恢复被唤醒的部件的工作状态，包括：

根据所述工作信息，确定所述载具的载货台的初始位姿；

将所述载具的载货台从当前位置恢复到所述初始位姿；

所述方法还包括：

基于所述初始位姿，执行与所述载具移动开始事件对应的移动任务。

可选地，在所述唤醒指令包括充电完毕事件的情况下，根据所述载具在休眠时的工作信息，恢复被唤醒的部件的工作状态，包括：

根据所述工作信息，确定与所述载具对应的目标站点，将所述载具移动到所述目标站点。

可选地，根据所述载具在休眠时的工作信息，恢复被唤醒的部件的工作状态之后，所述方法还包括：

获得所述载具的当前位姿；

在所述载具的当前位姿与所述载具在休眠时的位姿之间的差值大于第一位姿差值时，重置所述载具的定位部件，并根据所述重置后的定位部件获取与所述载具对应的定位数据；或

在所述载具的当前位姿与所述载具在休眠时的位姿之间的差值大于第二位姿差值时，输出异常告警信息。

本申请实施例的第二方面，还提供一种载具控制装置，所述装置包括：

检测模块，用于检测所述载具的工作状态；

确定模块，用于根据所述载具的工作状态，确定所述载具是否需要休眠；

休眠控制模块，用于在确定所述载具需要休眠时，根据所述载具的工作状态，控制所述载具上配置的至少部分部件进入休眠状态

本申请实施例的第三方面，还提供一种载具控制装置，所述载具控制装置位于所述载具，或者，所述载具控制装置位于与所述载具连接的调度服务器中，所述载具控制装置用于执行第一方面所述的方法

本申请实施例的第四方面，还提供一种搬运设备，所述搬运设备包括如第二方面所述的载具控制装置和搬运设备本体。

本发明实施例还公开了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述设备执行如本发明第一方面实施例所述的载具控制方法。

本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其存储的计算机程序使得处理器执行如本发明第一方面实施例所述的载具控制方法。

与现有技术相比，本发明实施例至少包括以下优点：

本申请实施例中，可以检测所述载具的工作状态；并根据载具的工作状态，确定所述载具是否需要休眠；在确定所述载具需要休眠时，根据载具的工作状态，控制载具上配置的至少部分部件进入休眠状态。由于在根据载具的工作状态，确定载具需要休眠时，便让载具的部分部件进入休眠状态，进入休眠状态时，这些休眠的部件便无需工作，即休眠的部件便无需耗费电量，从而在休眠期间可以降低载具的整体电量输出，如此，在工作期间可以休眠一段时间，从而可以节约载具的电量延长载具的工作时间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例的一种实施环境示意图；

图2是本发明一实施例的载具的结构框架示意图；

图3是本发明一实施例的一种载具控制方法的步骤流程图；

图4是本发明一实施例的载具控制装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为方便对本申请的理解，首先，对相关技术中的载具进行介绍。

其中，载具一般可以是AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)、AMR(Automated Mobile Robot，自主移动机器人)、搬运机器人、叉车或者堆垛机，通过上述各种类型的载具在室内(如仓库、工厂等)或室外(如道路、码头等)的各个地点之间，将物料搬运到指定地点。

以载具为AGV小车为例，目前AGV被大量应用在电商、智能工厂等领域，AGV的性能直接影响着仓库的工作效率和安全，其中，AGV的待机时间也是十分关注的一项指标。若AGV的功耗较大，电池使用时间较短，AGV需要进行频繁的充电再运行，这会使AGV将大量的时间花在充电上，而大大降低实际运行工作的时间。

有鉴于相关技术中，载具电池使用时间较短实际运行工作时长短的问题，提出了以下技术构思：在载具的工作状态适合休眠时，便可以根据载具的工作状态，控制载具上配置的至少部分部件进入休眠状态，至少部分部件休眠后，便可以无需消耗电量，从而可以在载具的工作过程中，减少电量的消耗，从而节约电量，延长载具的工作时间。

首先，为便于理解本申请的技术方案，对本申请所涉及的实施环境和载具的结构进行介绍：

参照图1所示，示出了本申请实施例的实施环境示意图，如图1所示，包括载具和调度系统，其中，载具在仓库中运行，仓库中包括货架区，货架区中放置有多个货架，仓库中还可以包括充电位置，充电位置处设有充电桩，以便载具的充电，其中，调度系统中的调度服务器可以与载具通信连接，在调度系统中的载具可以是多个，每个载具的结构示意图如图2所示。

如图2所示，本申请实施例的载具可以包括主控模块、定位部件、各个传感器以及运动执行机构。其中，在一些实施方式中，主控模块用于执行任务接收传输、导航、控制等功能，传感器主要用于对载具的方向、速度、负载等执行检测，运动执行机构包括驱动电机、顶盘电机及旋转电机等。其中，驱动电机主要用于执行载具的移动和抱死，顶盘电机主要用于顶举放置在载具上的货架或容器(容器和货架主要用于承载物料)，而旋转电机主要用于支持顶举的货架的方向变化。定位部件主要用于为载具进行位置定位，其中，载具还可以包括数据检测的DSP模块、激光模块，告警提示的语音模块、LED灯板及按键板模块等，其中，激光模块主要用于发射出激光，以探测周围环境的障碍物。按键板模块主要用于为用户提供按键的支持，例如按键板模块中可以包括用于启动载具的按键、休眠载具的按键等。

一般而言，在相关技术中，只要载具开启，上述载具的所有模块便处于工作状态，这些模块的耗电量一般较大，因而载具的待机时间较短，使得载具会频繁充电，影响了整个仓储效率。

结合图1所示的实施环境，对本申请实施例的一种载具控制方法进行介绍，其中，本申请实施例的载具控制方法可以由调度系统中的服务器执行，即由服务器实时获取载具的工作状态，以让载具的部分部件进入到休眠状态，或者，由载具执行载具控制方法，再将执行的结果告知调度系统的服务器即可。或者，也可以由服务器和载具共同执行，即载具告知服务器自己的当前状态，由服务器判断是否要进入休眠，并在休眠时，告知载具，以让载具自行进入到休眠状态。无论采取上述哪一执行方法，均可以达到让载具在工作进程中休眠的目的，从而节约电量，延长载具的工作时长。

如图3所示，示出了本申请实施例的一种载具控制方法的步骤流程图，如图3所示，具体可以包括以下步骤：

步骤S301：检测所述载具的工作状态。

本实施例中，可以通过实时获取载具的当前工作信息，对载具的工作状态进行检测。其中，载具可以实时收集各个部件的工作数据，以得到当前工作信息。例如，收集传感器部件的工作数据，可以得到载具的载重；收集主控模块的工作数据，可以得到载具的待执行的任务；收集顶盘电机和旋转电机的工作数据，可以获得载具的载货台的位姿数据。收集驱动电机的数据可以得到载具的移动数据等。

在一些实施例中，当前工作信息例如可以包括任务列表、工作进度信息和电量信息等，任务列表中可以存储载具所要执行的任务，工作进度信息可以反映载具执行当前任务时的当前进度，电量信息可以反映载具当前的剩余电量。

具体实施时，由于当前工作信息包括任务列表、工作进度信息和电量信息，则检测到的载具的工作状态可以至少包括：待执行的任务状态、电量状态和工作进度状态。如此，载具的工作状态可以表征载具在仓库中的移动状态、运输姿态和电量状态。例如，移动状态可以是指载具是否在移动，而运输姿态可以是指载具载重多少以及位姿数据。

其中，为便于理解本申请实施例的载具的工作状态，举例说明以下：

一般而言，载具在仓储场景中，是用于在仓库中进行物料的搬运，例如，将物料或承载物料的容器或货架搬运到指定的入库站点以进行物料的入库，将物料或承载物料的容器或货架搬运到指定出库站点以便将物料取出以进行物料的出库。在一些实施例中，承载物料的容器例如可以为料箱、托盘等。在一些实施方式中，载具在货架之间移动的过程可以视为载具处于移动的工作状态中，当然，载具在顶着物料移动的过程可以视为载具处于满载的移动工作状态中，载具在未顶着物料移动的过程可以视为载具处于空载的移动工作状态中。

在载具在仓库中运行时，一般也会同时存在其他多个载具也在仓库中运行，此种情况下，为避免载具之间的碰撞，一些载具会停止移动，等待其他载具通过后，再通过，则载具在未顶着物料等待或未顶着物料的停止等待即可以视为载具的停止状态。在载具没有接收到任务时，一般载具会移动到等待区域等待新任务的到来，此种状态可以视为载具为无任务工作状态；在载具电量不够需要充电时，可以视为载具的工作状态为充电状态。

步骤S302：根据所述载具的工作状态，确定所述载具是否需要休眠。

本实施例中，由于载具的工作状态可以包括载具在仓库中的移动状态、电量状态和运输姿态。其中，移动状态可以是指载具是否在移动，而运输姿态可以是指载具载重多少移动，而运输姿态可以通过载具的位姿数据确定。由此，可以根据载具当前的载重、位姿数据、电量剩余以及载具是否在移动，确定载具是否需要休眠。

具体实施时，可以在工作状态符合设定的工作状态时，便可以确定载具需要休眠。其中，设定的工作状态可以是电量不够需要充电的状态、载具超过一定时长未移动的状态。当然，也可以不仅包括上述设定的工作状态，实际中，也可以包括其他类型的工作状态，例如，载具上可以设置休眠按键，当休眠按键被触发时，也表征载具进入了设定的工作状态，需要休眠。

当然，设置的休按键，可以方便人工操作载具进入休眠。

可以理解的是，设定的工作状态越多，则载具适合休眠的场景也越多，如此，载具可以节省更多的电量。

步骤S303：在确定所述载具需要休眠时，根据所述载具的工作状态，控制所述载具上配置的至少部分部件进入休眠状态。

本实施例中，在确定载具需要休眠时，为保证载具休眠后的安全，可以根据载具当前的工作状态，确定休眠的至少部分部件，之后，控制配置的至少部分部件进入休眠状态。

其中，在根据载具当前的工作状态，确定休眠的至少部分部件时，不同的工作状态，所确定休眠的至少部分部件可以不同，如此，不同的适合休眠的工作状态下，被休眠的部件可以不同。

具体实施时，可以由载具自行控制所确定的至少部分部件进入休眠状态，其中，进入休眠状态可以是指，对所确定的至少部分部件依次进行下电处理。如此，可以使得至少部分进入无法工作的状态，进而节省电量消耗。

当然，为保证载具在休眠期间可进行基本的通讯，可以让载具的一些部件在休眠时保持正常的工作状态。具体地，可以在确定所述载具需要休眠时，确定所述载具的驱动电机是否具有抱闸和/或载具是否具有抱死装置；接着，可以控制载具上配置的目标部件维持正常工作状态，以及在确定所述载具的驱动电机不具有抱闸和/或载具不具有抱死装置时，控制所述载具的驱动电机维持正常工作状态。

其中，所述目标部件包括所述载具上用于通讯的通讯模块、以及用于接受用户操作的按键板。

其中，通讯模块用于进行与调度服务器之间基本的通讯，保证可以接收到调度服务器指派的任务、下发的指令等，维持通讯模块的正常工作状态，可以保留载具上与调度服务器之间的通信，以提供休眠唤醒的接口；其中，若载具具有按键板，则也保留按键板的正常工作状态，以提供休眠唤醒的硬件接口。

其中，载具一般会配置抱闸功能，以避免下电时载具在坡道的溜车，在一些载具中，驱动电机可以为具备抱闸功能的电机，在一些载具中的驱动电机可能不具有抱闸功能，此种情况下，一般会配置抱死装置，当然，在一些载具中可能同时具有抱死装置且驱动电机具有抱闸功能。如此，本实施例中，可以确定驱动电机是否具有抱闸和/或载具是否具有抱死装置。

其中，在驱动电机具备抱闸功能时，可以控制驱动电机下电，如此，可以保证载具休眠时，驱动电机对载具的刹车，以免载具出现滑车；或者，可以在驱动电机不具备抱闸功能、但是载具具有抱死装置时，控制驱动电机下电，如此，由于载具具有抱死装置，也可以避免载具出现滑车。或者，可以在驱动电机不具备抱闸功能和载具不具有抱死装置时，控制驱动电机维持正常工作状态，如此，可以利用驱动电机的运行所带来的制动，限制载具的下坡速度，从而避免溜车。当然，在一些实施例中，若驱动电机不具备抱闸功能、载具具有抱死装置时，也可以控制驱动电机维持正常的工作状态。

采用本申请实施例的技术方案，在休眠时，保持通讯模块、按键板的正常工作，以及在驱动电机具有抱闸功能时，让驱动电机也维持正常工作状态，一方面，用户可以通过按键板进行休眠唤醒，另一方面，可以保证载具在休眠期间的安全。而载具的其他模块，如激光模块、DSP模块、顶盘旋转电机、顶举电机、led灯板、定位部件可以依次下电以进入休眠状态，从而尽量减小载具相关模块的功耗。

采用本申请实施例的方案，由于在根据载具的工作状态，确定载具需要休眠时，便让载具的部分部件进入休眠状态，进入休眠状态时，这些休眠的部件便无需工作，即休眠的部件便无需耗费电量，从而在休眠期间可以降低载具的整体电量输出，如此，在工作期间可以休眠一段时间，从而可以节约载具的电量延长载具的工作时间。并且，由于载具在休眠期间，可以保留部分部件的工作，如此，可以保留确保载具的基本通讯以及载具在休眠期间的安全。

结合图1所示的载具，对本申请实施例的载具控制方法进行详细介绍。

在实际应用中，一般为了避免休眠唤醒后的业务错误，载具触发休眠的应用场景比较有限，休眠节省的电量并不是特别可观。

有鉴于此，本申请实施例为让载具可以保持更长时间的待机，即让载具的电量可以满足载具的较长时间的使用，提出了控制载具在更多的应用场景中休眠的以下三种情况：

情况一：在载具的工作状态为无任务的工作状态时，确定所述载具需要休眠。

该无任务的工作状态可以是指载具当前没有待执行的任务和/或正在执行的任务，一般情况下，此种情况下，可以确定载具是需要休眠的。

情况二：在载具的工作状态为停止状态，且所述停止状态的持续时长到达第一时长时，确定所述载具需要休眠。

其中，所述停止状态至少包括以下任一者：顶举物料的停止状态、出入库的等待状态。

在本申请一些实施例中，停止状态可以是指载具在仓储中未移动的状态，其中包括载具在未顶着物料的停止状态、未顶着物料的停止状态、出入库的等待状态等。其中，出入库的等待状态可以是指载具排队等候出库或入库，此种情况下，由于出入库时间一般较长，载具等待时间较长。其中，入库是将物料放置到货架，而出库是指将物料放置到载具，因此，出入库的等待状态中可以包括顶举物料的停止状态。

在确定载具是停止状态时，便可以确定载具需要休眠。

情况三：在所述载具的工作状态为充电状态时，确定所述载具需要休眠。

在本申请一些实施例中，在载具的剩余电量低于电量阈值时，便可以确定载具的工作状态为充电状态，或者，在载具已经连接充电桩在进行充电时，便可以确定载具的工作状态为充电状态，此时由于载具在充电过程中，既无法移动也无法执行任务，便可以确定载具需要休眠。

在一些实际情况中，为了尽可能在保证载具休眠后的安全的前提下，能使更多的部件进入休眠以节省更多的电量，从而维持更长时间的待机状态，在本实施例中，增加了保证休眠过程及休眠唤醒后的业务安全的处理策略，以便了尽可能在保证载具休眠后的安全的前提下，让更多的部件可以被下电休眠。

具体地，在根据所述载具的工作状态，控制所述载具上配置的至少部分部件进入休眠状态时，可以根据载具的工作状态，先控制与所述载具的工作状态对应的部分部件处于目标安全状态；并在确定与载具的工作状态对应的部分部件处于目标安全状态时，控制至少部分部件进入休眠状态。

其中，与载具的工作状态对应的部分部件可以是载具的运动执行机构，运动执行机构的工作可能会给载具休眠过程带来一些安全上的隐患。例如，载具的顶举物料/货架/容器的载货台水平方向和竖直方向上的移动，会撞到货架或其他载具，载具的驱动机构使得载具在移动过程中会出现溜坡等安全问题，因此，可以事先根据载具的工作状态，控制载具的运动执行机构处于目标安全状态，以避免在休眠时，运动执行机构的一些状态会保持时，而导致的安全问题。例如，顶举物料的载货台若处于某个方向的顶举姿势，在休眠时，若继续保持该姿势，会与其他载具或货架相撞，因而，在休眠时，会先让顶举物料的载货台处于一个安全的姿势。

其中，在确定部分部件处于目标安全状态时，即完成控制与部分部件处于目标安全状态的操作时，再控制至少部分部件进入休眠状态。

在一些实施例中，示出了两种情况下，如何控制与所述载具的工作状态对应的部分部件处于目标安全状态：

情况A：在所述载具的工作状态为充电状态时，控制所述至少部分部件保持第二时长的当前的工作状态。

在本申请一些实施例中，载具是因充电状态而需要进入休眠状态，因此，载具可以保持与所述载具的充电状态对应的部分部件继续工作第二时长，之后自动进入休眠状态。其中，在一些实施例中，该与所述载具的充电状态对应的部分部件可以包括载具的驱动电机、顶盘电机、旋转电机、通讯模块等，之所以让载具的部分部件继续工作第二时长，是考虑到载具在需要充电到真正充电的过程中，载具可能会需要移动到充电桩，并且可能会卸下正在托举的物料等情况。此种情况下，可以给载具一定的工作时间以完成载具的移动和物料的卸载，从而保证在充电过程中，载具的部件休眠时，载具可以处于静默状态，从而进行安全充电。如此，在第二时长到达后，控制载具大部分的部件自动进入休眠状态。

其中，在此种情况下，所确定的下电的部件可以是除驱动电机外的其他部件。这是因为，在充电状态下，即便载具接收到新的指令或新的任务也是无法执行的，因此，可以仅保留驱动电机以防溜车外，其余的部件均可以下电处理。

如上实施例所述，在本申请一些实施例中，可以在所述载具的工作状态为充电状态时，根据载具的驱动电机是否具有抱闸和/或载具是否具有抱死装置，确定是否对载具的驱动电机进行下电处理。

示例地，当载具的驱动电机具有抱闸和/或载具具有抱死装置时，控制载具的驱动电机进行下电处理。当载具的驱动电机不具有抱闸或载具不具有抱死装置时，控制载具的驱动电机不进行下电处理，维持正常工作状态。

情况B：在所述载具的工作状态为顶举物料的停止状态时，卸载所述物料并将所述载具中与所述顶举物料的停止状态对应的载货台恢复到目标初始位置。

本实施例中，载具的工作状态为顶举物料的停止状态，此种状态可以表征载具在顶举物料的情况下停止移动，一般在停止时长超过第一时长后，载具会进入休眠状态，此种情况下，若载具保持顶举物料的姿势休眠，会在休眠的过程中与其他载具或货架相撞，因而，在休眠时，会先让顶举物料的载货台处于一个安全的姿势。具体地，可以让载货台恢复到目标初始位置，该目标初始位置可以是不会与其他载具或货架相撞的安全位置，可以理解为是将载货台停止顶举的位置，具体例如可以为与顶举货物的升起载货台相反的收回载货台的位置。示例地，顶盘电机例如为可以驱动载货台升起或者收回的部件。其中，目标初始位置可以根据仓库中货架的排放位置、载具的形状等而确定，本申请实施例不对目标初始位置进行限定。

其中，在完成上述的安全处理后，便可以让载具进入到休眠状态，具体地，在控制载具上配置的部分部件进入休眠状态时，可以让载具上配置的传感器进入休眠状态，并根据所述载具所在位置的坡度，控制所述载具的运动执行机构进入休眠状态；所述运动执行机构包括驱动电机、顶盘电机和旋转电机中的至少二个。

其中，载具所在位置的坡度可以由传感器获得，如此，可以先由传感器获得载具所在位置的坡度，接着，根据载具所在位置的坡度控制所述载具的运动执行机构进入休眠状态，之后，再让传感器进入休眠状态。

其中，在根据载具所在位置的坡度，控制所述载具的运动执行机构进入休眠状态时，若坡度小于或等于第一坡度值时，至少控制所述载具上配置的驱动电机、顶盘电机和旋转电机进入休眠状态。

其中，载具所在位置的坡度可以反映载具所在的位置是水平的还是斜坡的，若坡度小于或等于第一坡度值，表征载具处于相对水平的位置上，休眠时发生溜坡的可能小。因此，可以控制载具上配置的驱动电机、顶盘电机和旋转电机进入休眠状态，即可以控制所有的运动执行机构均进入休眠状态。当然，除这些运动执行机构进入休眠状态外，进入休眠状态的还可以是传感器、DSP模块、定位模块等。

若坡度大于或等于第二坡度值时，可以根据上述实施例所述的，根据驱动电机是否具有抱闸和/或载具是否具有抱死装置，相应地，控制所述驱动电机处于工作状态，并控制所述顶盘电机和所述旋转电机进入休眠状态。

其中，若坡度大于或等于第二坡度值，表征载具处于斜坡上，休眠时发生溜坡的可能大，为避免载具溜坡，在确定所述载具的驱动电机不具有抱闸和/或载具不具有抱死装置时，可以保持驱动电机处于工作状态，如此，在休眠时，若发生溜坡，驱动电机可以通过运行时产生的制动力，避免溜坡相撞的安全问题。而其中的顶盘电机主要用于在垂直方向上托举或收回载货台，旋转电机主要用于驱动载货台在水平方向上旋转一定角度，因此顶盘电机和旋转电机可以进入休眠状态。当然，除这些运动执行机构进入休眠状态外，进入休眠状态的还可以是传感器、DSP模块、定位模块等。

需要说明的是第二坡度值大于第一坡度值。

采用此种实施方式时，在载具处于一定坡度的环境时，便只会对载具的顶举旋转电机进行下电，其驱动电机依然处于使能的状态，以避免载具溜坡导致安全问题。这样，尽可能在休眠时减小了载具的耗电器件的运行，最大可能上减小功耗，并保证载具休眠状态的安全问题。

在一种实施例中，在坡度大的时候，是需要载具有抱闸功能的，以保证载具的安全运行，此时可以在驱动电机具有抱闸时，对驱动电机下电，在驱动电机不具有抱闸时，维持驱动电机的运行。坡度小的时候，无论驱动电机是否有抱闸功能，都可以对驱动电机下电处理。如此，可以结合坡度和驱动电机是否具有抱闸的功能，来决定是都对驱动电机下电休眠，可以使得本申请对驱动电机的休眠控制更为灵活。

当然，当载具的部分部件进入休眠时，为了不影响载具执行任务，还可以在恰当的时候，将休眠的部件进行唤醒，以继续工作。

在一种实施例中，在确定载具需要休眠，或者在载具进入休眠状态时，可以保存载具在休眠时的工作信息，其中，工作信息可以包括休眠的部件在休眠前所采集的工作数据，例如传感器数据、任务进行的进度数据、顶举的货架的载重信息、货架的编号、货架的方位信息、所在的位姿信息等。如此，相当于保存了载具在休眠前的工作状态，由此，保存的该工作信息，可以有助于后续唤醒休眠的部件时，让载具可以恢复到休眠前的工作状态，以继续进行仓储任务。

其中，在载具的部分部件进入到休眠状态时，可以依据被触发的唤醒条件，唤醒处于所述休眠状态的部件。具体地，在一些实例中，载具还可以接收唤醒指令，并在检测到符合目标唤醒条件时，唤醒处于所述休眠状态的部件。其中，所述目标唤醒条件包括：充电完毕事件，载具移动开始事件、新任务调度事件、预设按键处于触发状态中的至少一个。

其中，在检测到符合目标唤醒条件时，载具也会接收唤醒指令，该唤醒指令和目标唤醒条件之间可以相互配合，目标唤醒条件可以用于触发载具对休眠的部件的唤醒，而唤醒指令可以用于指示载具在唤醒相应部件时所要执行的任务。例如，唤醒指令可以指示载具下一个具体的任务、载具移动到B位置、顶举A物料等等，当然，唤醒指令也可能有一些载具的具体动作完成。

由于目标唤醒条件包括：充电完毕事件，载具移动开始事件、新任务调度事件、预设按键处于触发状态中的至少一个，如此，可以保证载具在以下条件中下被唤醒：

a.通过调度系统的服务器给载具下发任务，载具接收到新的任务会自动进行休眠唤醒功能，并继续执行相关任务。此种情况下，如果唤醒指令中包括新下达的任务，则自动唤醒休眠状态的部件。

b.通过操作载具本体的相关按键进行唤醒，即触发载具按键板上相应的预设按键，即触发载具停止休眠，并自动唤醒休眠状态的部件。

c.当载具休眠触发时是处于充电状态，则载具充满电后会产生充电完毕事件，则自动唤醒休眠状态的部件，载具可恢复到工作状态。

d.检测到结束等待，需要继续移动时，会触发自动唤醒休眠状态的部件，并根据唤醒指令继续移动以完成任务。

在载具被休眠的部件被唤醒后，可以根据所述载具在休眠时的工作信息，恢复被唤醒的部件的工作状态，例如，根据载具在休眠时的工作信息可以确定载具休眠前的工作状态，则在唤醒被休眠的部件后，可以让载具恢复到休眠前的工作状态。采用此种实施方式时，由于保存了休眠的部件在休眠前所采集的工作信息，这样，可以依据工作信息，让载具可以恢复到休眠前的工作状态，以继续进行仓储任务。

当然，在一些实施例中，为避免部件被唤醒后，恢复的工作数据不正常导致后续的调度任务逻辑出错，无法恢复到休眠前的工作状态，从而无法完成正常的调度任务的问题，可以在唤醒于休眠状态的部件之后，恢复所述被唤醒的部件的工作数据。

其中，在工作数据为正常的工作数据时，根据载具在休眠时的工作信息恢复被唤醒的部件的工作状态。

在工作数据为非正常的工作数据时，对所述被唤醒的部件进行初始化，并在检测到初始化预设次数后的工作数据为非正常的工作数据时，输出告警信息。

具体而言，恢复被唤醒的部件的工作数据可以视为：对唤醒过程中各个休眠后的器件的状态检测，即可以获取被唤醒的各个部件各自的工作数据，然后对各个部件各自的工作数据进行检测，以确定被唤醒的各个部件的状态是否是正常的。

在各个部件各自的工作数据均为正常的工作数据，表征器件的状态是正常的，可以进行后续的任务执行。若各个部件中某个部件的工作数据为非正常的工作数据，表征该器件的状态是异常的，无法进行后续的任务执行，此种情况下，可以对该异常的部件进行初始化，例如，重启被唤醒的部件，若在初始化多次后，工作数据仍为非正常的工作数据，表示该部件出现了故障，因而可以输出告警信息，以告知调度服务器这一情况，方便后续的维修。

当然，若初始化后，各个部件各自的工作数据均为正常的工作数据，表征器件的状态是正常的，可以进行后续的任务的执行。

下面，对在唤醒于休眠状态的部件之后，如何让载具可以恢复到休眠前的工作状态的几种应用场景进行介绍。

场景1：若载具在休眠时，是出于顶举货架的状态，一般在休眠时，会让顶举的载货台恢复到设定初始位姿，此种情况下，在唤醒载具后，需要让顶举的载货台恢复到休眠时的顶举状态。

在场景1中，唤醒部件的唤醒指令可以包括载具移动开始事件，其中，唤醒指令可以包括用于指示载具执行一个具体的任务、载具移动到B位置、顶举A物料等等，当然，唤醒指令也可以指示载具的其他一些具体动作的完成。

具体实施时，可以根据所述工作信息，确定所述载具的载货台的初始位姿；并将所述载具的载货台从当前位置恢复到所述初始位姿。

由于工作信息中保存着载具在休眠前的工作状态，其中包括传感器数据、任务进行的进度数据、顶举的货架的载重信息、货架的方位信息、所在的位姿信息等，如此，若载具是从顶举物料的停止状态进入到休眠状态的，为保证载具可以恢复到休眠前顶举物料的状态，则可以先获得载具的载货台的初始位姿，该初始位姿即为休眠前顶举物料的状态，包括了顶举物料的载货台的位置、方位和顶举高度等。

如此，可以将载具的载货台从当前位置恢复到休眠前载货台的初始位姿，以便执行后续的任务。例如，在将载具的载货台从当前位置恢复到初始位姿后，便可以继续执行货架的入库或出库任务，如此，可以基于恢复到的初始位姿，执行与载具移动开始事件对应的移动任务。

采用此种实施方式时，可以保证载具唤醒后顶举的货架及方向与休眠前的状态一致，避免后续执行任务时出错。

场景2：若载具是源于充电状态的休眠，此种情况下，载具完成了充电，需要自动将载具退回到充电桩前的站点处，载具恢复可工作的状态，等待任务调度。

具体实施时，此种场景下的唤醒指令可以包括充电完毕的指令，则具体地，可以根据所述工作信息，确定与所述载具对应的目标站点，将所述载具移动到所述目标站点。

其中，工作信息中可以包括载具在充电时的充电位置。一般而言，在仓储中会设有多个充电桩以便载具充电，则工作信息中包括的充电位置即为充电桩的位置。此种情况下，在载具充电完毕后，可以触发唤醒指令，该唤醒指令中也可以包括指示载具到相应位置等待任务调度、或继续未完成的任务的指示。则载具需要等待新的任务调度或者载具需要执行未完成的任务。则本申请实施例中，目标站点可以是载具等待新的任务调度时所位于的站点，此时，该目标站点可以是指距离充电位置最近的站点。当然，目标站点也可以是载具执行未完成的任务时，该任务所在的站点，此时，载具便需要前往该站点执行未完成的任务。

实际中，载具是具有定位系统的，在休眠的过程中，部分没有抱闸的载具仍然是可以被推动的，因此休眠后载具到底处于一个什么样的状态，载具无法获知，且在此过程中，传感器也相应休眠，因此载具的相关传感器是否受到干扰也无法确定，因此在载具唤醒后以及移动完成任务前，需要首先获取载具的位姿，并对载具的定位系统进行重置处理，避免后续任务运动出现偏差导致定位不准、撞货架等安全问题。

具体地，可以获得所述载具的当前位姿；并在所述载具的当前位姿与所述载具在休眠时的位姿之间的差值大于第一位姿差值时，重置所述载具的定位部件。

本实施方式中，在载具的当前位姿与所述载具在休眠时的位姿之间的差值大于第一位姿差值，表示载具休眠前和唤醒后的位置变化较小，即后续任务运动出现的位置偏差不大，因此，可以重置载具的定位部件，以当前的定位位置为准，继续执行相应的任务即可，而不用调度服务器重新规划路线。

具体地，可以获得所述载具的当前位姿；并在所述载具的当前位姿与所述载具在休眠时的位姿之间的差值大于第二位姿差值时，输出异常告警信息。

其中，载具的当前位姿与载具在休眠时的位姿之间的差值大于第二位姿差值，表示载具休眠前和唤醒后的位置发生了较大的变化，后续任务运动会出现较大的位置偏差，会影响载具的安全移动，且也需要调度服务器重新规划路线，此种情况下，载具可能不能继续执行未完成的任务，或者载具的定位系统可能出现了问题，因而，可以进行报警处理，即向调度服务器输出异常告警信息，同时被唤醒的语音模块也可以语音告警，以提示该载具可能出现了故障。

需要说明的是第二位姿差值可以大于第一位姿差值，位姿差值可以反映载具在位置、方位和载货台高度上的综合差距。

采用此种实施方式时，可以消除载具在休眠过程中，人为干预等不确定因素引起的对载具运动不利的影响，可尽可能的允许载具在休眠过程中的任意操作并保证休眠唤醒后的安全移动。

进一步地，在此种情况下，该载具可以不接收新的调度任务，在具有未完成的任务的情况下，可以将该未完成的任务暂停或者提交给其他载具完成。

采用本申请实施例的技术方案，具有以下优点：

一、载具可以在更多的条件下进入到休眠状态，从而节省更多的电量延长工作时间。

由于载具可以在无任务的工作状态、顶举物料的停止状态、出入库的等待状态以及充电状态下，均可以控制相应的部件进行休眠，如此，可以增加载具休眠的次数，从而减小载具的功耗，提升待机时间。

二、可以提升载具休眠过程及休眠唤醒后的安全性。

由于在确定与载具的工作状态对应的部分部件处于目标安全状态后，再进入休眠状态，可以避免在休眠时，运动执行机构的一些状态会保持时，而导致的安全问题。同时，由于在坡度大于或等于第二坡度值，保持驱动电机处于工作状态，如此，若发生溜坡，驱动电机可以通过制动力维持载具的正常移动，从而提高载具在休眠过过程中的安全性。并且，由于在载具的当前位姿与载具在休眠时的位姿之间的差值大于第二位姿差值时，输出异常告警信息，且停止任务执行，如此可以保证载具在异常情况下执行任务所导致的安全问题。

通过休眠前的安全处理、休眠过程中的安全处理和唤醒后的安全处理，可以提升载具在休眠过程中及休眠唤醒后的安全性。

三、可以更快地完成充电过程。

由于在充电过程中，载具进入到休眠状态，且所确定的下电的部件可以是除驱动电机外的其他部件，如此可以最大可能地减小功耗，从而加快充电效率，尽快完成充电。

四、可以在保证载具休眠过程中的安全性的前提下，延长载具的待机时间。

由于在载具进入休眠状态时，除维持载具通讯的通信模块、按键板以及一些情况下的驱动电机正常工作外，其余部件均可以被下电，如此，使得载具上更多的部件被下电，从而从整体上减少了电量消耗，节省了更多的电量，因而延长了载具的待机时间。

基于相同的发明构思，本发明实施例还公开了一种载具控制装置，参照图4所示，示出了该载具控制装置的结构示意图，具体可以包括以下模块：

检测模块401，用于检测所述载具的工作状态；

确定模块402，用于根据所述载具的工作状态，确定所述载具是否需要休眠；

休眠控制模块403，用于在确定所述载具需要休眠时，根据所述载具的工作状态，控制所述载具上配置的至少部分部件进入休眠状态。

可选地，所述载确定模块402，具体可以用于：

在所述载具的工作状态为无任务的工作状态时，确定所述载具需要休眠；

在所述载具的工作状态为停止状态，且所述停止状态的持续时长到达第一时长时，确定所述载具需要休眠，所述停止状态至少包括以下任一者：顶举物料的停止状态、出入库的等待状态；

在所述载具的工作状态为充电状态时，确定所述载具需要休眠。

可选地，所述休眠控制模块403，具体可以包括以下单元：

预处理单元，用于根据所述载具的工作状态，控制与所述载具的工作状态对应的部分部件处于目标安全状态；

休眠单元，用于在确定与所述载具的工作状态对应的部分部件处于目标安全状态时，控制所述至少部分部件进入休眠状态。

可选地，所述休眠控制模块403，具体可以用于；

在所述载具的工作状态为充电状态时，控制所述至少部分部件保持第二时长的当前的工作状态；

在所述载具的工作状态为顶举物料的停止状态时，卸载所述物料并将所述载具中与所述顶举物料的停止状态对应的载货台恢复到目标初始位置。

可选地，所述装置还可以包括以下模块：

目标部件确定模块，用于在确定所述载具需要休眠时，确定所述载具的驱动电机是否具有抱闸和/或载具是否具有抱死装置；

工作状态维持模块，用于控制所述载具上配置的目标部件维持正常工作状态，以及在确定所述载具的驱动电机不具有抱闸和/或载具不具有抱死装置时，控制所述载具的驱动电机维持正常工作状态，

其中，所述目标部件包括所述载具上用于通讯的通讯模块、以及用于接受用户操作的按键板。

可选地，所述休眠控制模块403，具体可以包括以下单元：

第一控制单元，用于控制所述载具上配置的传感器进入休眠状态；

第二控制单元，用于根据所述载具所在位置的坡度，控制所述载具的运动执行机构进入休眠状态；所述运动执行机构包括驱动电机、顶盘电机和旋转电机中的至少二个。

可选地，所述第二控制单元具体用于：

在所述坡度小于或等于第一坡度值时，至少控制所述载具上配置的驱动电机和顶盘电机和旋转电机进入休眠状态；

在所述坡度大于或等于第二坡度值时，保持所述驱动电机处于工作状态，并控制所述顶盘电机和所述旋转电机进入休眠状态。

可选地，所述装置还可以包括以下模块：

信息保存模块，用于保存所述载具在休眠时的工作信息。

可选地，所述装置还可以包括以下模块：

唤醒模块，用于接收唤醒指令，在检测到符合目标唤醒条件时，唤醒处于所述休眠状态的部件；所述目标唤醒条件包括：充电完毕事件，载具移动开始事件、新任务调度事件、预设按键处于触发状态中的至少一个；

恢复模块，用于根据所述载具在休眠时的工作信息，恢复被唤醒的部件的工作状态。

可选地，所述装置还可以包括以下模块：

数据恢复模块，用于恢复所述被唤醒的部件的工作数据；

状态恢复模块，用于在所述工作数据为正常的工作数据时，根据所述载具在休眠时的工作信息恢复被唤醒的部件的工作状态；

初始化模块，用于在工作数据为非正常的工作数据时，对所述被唤醒的部件进行初始化，并在检测到初始化预设次数后的工作数据为非正常的工作数据时，输出告警信息。

可选地，在所述唤醒指令包括载具移动开始事件的情况下，所述恢复模块，具体可以包括以下单元：

初始位姿确定单元，用于根据所述工作信息，确定所述载具的载货台的初始位姿；

位姿恢复单元，用于将所述载具的载货台从当前位置恢复到所述初始位姿；

所述装置还可以包括以下模块：

任务执行模块，用于基于所述初始位姿，执行与所述载具移动开始事件对应的移动任务。

可选地，在所述唤醒指令为充电完毕事件的情况下，所述恢复模块，具体可以用于根据所述工作信息，确定与所述载具对应的目标站点，将所述载具移动到所述目标站点。

可选地，所述装置还可以包括以下模块：

当前位姿获得模块，用于获得所述载具的当前位姿；

重置模块，用于在所述载具的当前位姿与所述载具在休眠时的位姿之间的差值大于第一位姿差值时，重置所述载具的定位部件，并根据所述重置后的定位部件获取与所述载具对应的定位数据；或

告警模块，用于在所述载具的当前位姿与所述载具在休眠时的位姿之间的差值大于第二位姿差值时，输出异常告警信息。

由于装置实施例与方法实施例相似，该载具控制装置的实施例描述相对简单，相关之处请参见载具控制方法实施例中的描述和解释即可，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种载具控制装置，所述载具控制装置位于所述载具，或者，所述载具控制装置位于与所述载具连接的调度服务器中，所述载具控制装置用于执行方法实施例所述的载具控制方法

本申请实施例还提供一种搬运设备，所述搬运设备包括如第二方面所述的载具控制装置和搬运设备本体。在一些实施例中，该搬运设备例如可以为AGV、AMR等，本申请实施例对此不作限定。

本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备可以用于执行载具控制方法，可以包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器被配置为执行所述的载具控制方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其存储的计算机程序使得处理器执行如本发明实施例所述的载具控制方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种载具控制方法、装置、系统、设备和存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (16)

1.一种载具控制方法，其特征在于，所述方法包括：

检测所述载具的工作状态；

根据所述载具的工作状态，确定所述载具是否需要休眠；

在确定所述载具需要休眠时，根据所述载具的工作状态，控制所述载具上配置的至少部分部件进入休眠状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述载具的工作状态，确定所述载具是否需要休眠，包括以下至少一者：

在所述载具的工作状态为无任务的工作状态时，确定所述载具需要休眠；

在所述载具的工作状态为停止状态，且所述停止状态的持续时长到达第一时长时，确定所述载具需要休眠，所述停止状态至少包括以下任一者：顶举物料的停止状态、出入库的等待状态；

在所述载具的工作状态为充电状态时，确定所述载具需要休眠。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所述载具的工作状态，控制所述载具上配置的至少部分部件进入休眠状态，包括：

根据所述载具的工作状态，控制与所述载具的工作状态对应的部分部件处于目标安全状态；

在确定与所述载具的工作状态对应的部分部件处于目标安全状态时，控制所述至少部分部件进入休眠状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述载具的工作状态，控制与所述载具的工作状态对应的部分部件处于目标安全状态，包括以下至少一种；

在所述载具的工作状态为充电状态时，控制与所述载具的充电状态对应的部分部件保持第二时长的当前的工作状态；

在所述载具的工作状态为顶举物料的停止状态时，卸载所述物料并将所述载具中与所述顶举物料的停止状态对应的载货台恢复到目标初始位置。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述载具需要休眠时，确定所述载具的驱动电机是否具有抱闸和/或载具是否具有抱死装置；

控制所述载具上配置的目标部件维持正常工作状态，以及在确定所述载具的驱动电机不具有抱闸和/或载具不具有抱死装置时，控制所述载具的驱动电机维持正常工作状态；

其中，所述目标部件包括所述载具上用于通讯的通讯模块、以及用于接受用户操作的按键板。

6.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，根据所述载具的工作状态，控制所述载具上配置的至少部分部件进入休眠状态，包括：

控制所述载具上配置的传感器进入休眠状态；

根据所述载具所在位置的坡度，控制所述载具的运动执行机构进入休眠状态；所述运动执行机构包括驱动电机、顶盘电机和旋转电机中的至少二个。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述载具所在位置的坡度，控制所述载具的运动执行机构进入休眠状态，包括：

在所述坡度小于或等于第一坡度值时，控制所述载具上配置的驱动电机、顶盘电机和旋转电机进入休眠状态；

在所述坡度大于或等于第二坡度值时，保持所述驱动电机处于工作状态，并控制所述顶盘电机和所述旋转电机进入休眠状态。

8.根据权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，在确定所述载具需要休眠时，所述方法还包括：

保存所述载具在休眠时的工作信息。

9.根据权利要求1-8任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收唤醒指令，在检测到符合目标唤醒条件时，唤醒处于所述休眠状态的部件；所述目标唤醒条件包括：充电完毕事件、载具移动开始事件、新任务调度事件、预设按键处于触发状态中的至少一个；

根据所述载具在休眠时的工作信息，恢复被唤醒的部件的工作状态。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，唤醒处于所述休眠状态的部件之后，所述方法还包括：

恢复所述被唤醒的部件的工作数据；

在所述工作数据为正常的工作数据时，根据所述载具在休眠时的工作信息恢复被唤醒的部件的工作状态；

在工作数据为非正常的工作数据时，对所述被唤醒的部件进行初始化，并在检测到初始化预设次数后的工作数据为非正常的工作数据时，输出告警信息。

11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，在所述唤醒指令包括载具移动开始事件时，根据所述载具在休眠时的工作信息，恢复被唤醒的部件的工作状态，包括：

根据所述工作信息，确定所述载具的载货台的初始位姿；

将所述载具的载货台从当前位置恢复到所述初始位姿；

所述方法还包括：

基于所述初始位姿，执行与所述载具移动开始事件对应的移动任务。

12.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，在所述唤醒指令包括充电完毕指令的情况下，根据所述载具在休眠时的工作信息，恢复被唤醒的部件的工作状态，包括：

根据所述工作信息，确定与所述载具对应的目标站点，将所述载具移动到所述目标站点。

13.根据权利要求9-12任一所述的方法，其特征在于，根据所述载具在休眠时的工作信息，恢复被唤醒的部件的工作状态之后，所述方法还包括：

获得所述载具的当前位姿；

在所述载具的当前位姿与所述载具在休眠时的位姿之间的差值大于第一位姿差值时，重置所述载具的定位部件，并根据所述重置后的定位部件获取与所述载具对应的定位数据；或

在所述载具的当前位姿与所述载具在休眠时的位姿之间的差值大于第二位姿差值时，输出异常告警信息。

14.一种载具控制装置，其特征在于，所述装置包括：

检测模块，用于检测所述载具的工作状态；

确定模块，用于根据所述载具的工作状态，确定所述载具是否需要休眠；

休眠控制模块，用于在确定所述载具需要休眠时，根据所述载具的工作状态，控制所述载具上配置的至少部分部件进入休眠状态。

15.一种载具控制装置，其特征在于，所述载具控制装置位于所述载具，或者，所述载具控制装置位于与所述载具连接的调度服务器中，所述载具控制装置用于执行权利要求1-13任一所述的方法。

16.一种搬运设备，其特征在于，所述搬运设备包括如权利要求14所述的载具控制装置和搬运设备本体。

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