CN111273707B - 交叉带分拣机、交叉带分拣小车及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种交叉带分拣机、交叉带分拣小车及其控制方法，交叉带分拣小车包括电机，与电机传动连接的小车执行机构，以及用于控制电机的电机驱动器，在驱动器待机条件满足而控制电机驱动器处于非使能状态下时，可实时检测电机当前的位置是否超限；当确定电机位置超限时，控制电机驱动器由非使能状态切换为使能状态以控制电机朝设定电机位置运行对电机位置进行纠偏控制，并在电机归位时，控制电机驱动器由使能状态切换为非使能状态以节省功耗。从而可保证在整个待机过程中电机的位置可控，避免小车上的包裹带动小车运动而被甩出小车而导致分拣失败，又不需要降低环形输送线的运行速度，从而达到兼顾低功耗和高效率的目的。

Description

交叉带分拣机、交叉带分拣小车及其控制方法

技术领域

本发明涉及物流控制领域，尤其涉及一种交叉带分拣机、交叉带分拣小车及其控制方法。

背景技术

在物流分拣行业中，交叉带分拣机是物流配送中心对物流包裹进行分类、分流的关键设备之一。交叉带分拣机主要有供包系统、输送系统和分拣系统等构成，其中分拣系统最为关键。一般分拣系统的执行器是位于输送系统上的小车，每台小车都需要一套动力驱动系统进行驱动。小车的动力驱动系统经过了有刷电机驱动系统、无刷电机驱动系统、伺服电机驱动系统的发展过程，执行电机也从最初的有刷电机、无刷电机为主流，到现在以伺服电机、无刷滚筒和伺服滚筒为主流，而伺服滚筒方案优势最为明显。

交叉带分拣机上小车的驱动系统都为24V～48V的低压驱动系统，这主要是由设备结构和安全用电决定的。每一台交叉带分拣机上，少则50台小车，多则2000台小车。当小车越来越多时，低压驱动系统对电源的功率要求就越来越高。例如，一台小车的驱动系统使能待机状态下，消耗功率约为5W，如果有1000同时待机，那么就需要5000W的电源，这仅仅是待机状态下产生的消耗，还需要计算工作时的电源消耗。为了减少电源待机的电源消耗，驱动系统在不工作时可处于非使能(即电机释放使能)状态，经测试此时待机功耗约为3W，比使能待机状态下的功耗足足下降了2W，说明非使能待机状态可以有效降低功耗。但是，经研究发现，小车的驱动系统在不工作时采用非使能待机状态，对于环形交叉带分拣机，环形输送线高速运行时，在转弯处由于离心力的作用，小车上的包裹会带动小车运动而被甩出小车，导致分拣失败。而目前为了解决这个问题，只能降低环形输送线的运行速度，但这又大幅度降低了分拣效率，在这个追求物流效率的时代，降低效率是不允许的。因此，如何为兼顾低功耗和高效率是交叉带分拣机上急需解决的一个问题。

发明内容

本发明提供了一种交叉带分拣机、交叉带分拣小车及其控制方法，解决如何对交叉带分拣机的交叉带分拣小车进行控制，以达到兼顾低功耗和高效率的目的。

为了解决上述问题，本发明提供了一种交叉带分拣小车的控制方法，所述交叉带分拣小车包括电机，与所述电机传动连接的小车执行机构，以及用于控制所述电机的电机驱动器，所述交叉带分拣小车的控制方法包括：

检测到驱动器待机条件满足时，控制所述电机驱动器处于非使能状态；

在所述电机驱动器处于非使能状态下时，检测所述电机当前的位置与设定电机位置之差的绝对值是否小于等于第一位置误差阈值；

如否，控制所述电机驱动器由非使能状态切换为使能状态以控制所述电机朝所述设定电机位置运行，并在所述电机运行过程中检测到所述电机当前的位置与所述设定电机位置之差的绝对值小于等于第二位置误差阈值时，控制所述电机驱动器由使能状态切换为非使能状态。

可选地，所述驱动器待机条件包括以下至少一种：

条件一：检测到所述电机驱动器初始上电；

条件二：检测到所述电机驱动器执行完当前接收到的运动指令；

条件三：检测到所述电机驱动器执行完当前接收到的运动指令后开始第一计时，并在第一计时值达到第一延时阈值时仍未接收到新的运动指令。

可选地，在所述条件一中，所述设定电机位置为电机驱动器初始上电时电机的位置，在所述条件二和条件三中，所述设定电机位置为所述电机驱动器当前执行的运动指令所对应的电机位置。

可选地，在所述条件三中，在计时值达到第一延时阈值之前接收到新的运动指令时，所述电机驱动器保持为使能状态执行所述新的运动指令。

可选地，所述第一位置误差阈值不小于所述第二位置误差阈值。

可选地，所述控制所述电机驱动器由非使能状态切换为使能状态以控制所述电机运行过程中，还包括：

检测是否接收到新的运动指令，如是，所述电机驱动器保持为使能状态直接执行所述新的运动指令。

可选地，在所述电机运行过程中检测到所述电机当前的位置与所述设定电机位置之差的绝对值小于等于第二位置误差阈值时，控制所述电机驱动器由使能状态切换为非使能状态之前，还包括：

在所述电机运行过程中检测到所述电机当前的位置与所述设定电机位置之差的绝对值小于等于第二位置误差阈值时开始第二计时，并确定第二计时值达到第二延时阈值过程中是否接收到新的运动指令，如否，再控制所述电机驱动器由使能状态切换为非使能状态；如是，则控制电机驱动器保持为使能状态执行所述新的运动指令。

可选地，在确定第二计时值达到第二延时阈值过程中未接收到新的运动指令后，控制所述电机驱动器由使能状态切换为非使能状态之前，还包括：

检测所述电机当前的位置与设定电机位置之差的绝对值是否小于等于第二位置误差阈值；如是，再控制所述电机驱动器由使能状态切换为非使能状态；如否，控制所述电机驱动器保持为使能状态以继续控制所述电机朝所述设定电机位置运行。

为了解决上述问题，本发明还提供了一种交叉带分拣小车，所述交叉带分拣小车包括电机，与所述电机传动连接的小车执行机构，以及用于控制所述电机的电机驱动器，所述电机驱动器包括微处理器和存储器；

所述微处理器用于调用所述存储器中存储的计算机程序，以执行如上所述的交叉带分拣小车的控制方法的步骤。

为了解决上述问题，本发明还提供了一种交叉带分拣机，包括如上所述的交叉带分拣小车。

本发明的有益效果：

本发明提供了一种交叉带分拣机、交叉带分拣小车及其控制方法，交叉带分拣小车包括电机，与电机传动连接的小车执行机构，以及用于控制电机的电机驱动器，在驱动器待机条件满足而控制电机驱动器处于非使能状态下时，可实时检测电机当前的位置与设定电机位置之差的绝对值是否小于等于第一位置误差阈值，也即会实时判断非使能待机状态下电机当前的位置是否超限；当确定电机位置超限时(即电机当前的位置与设定电机位置之差的绝对值大于第一位置误差阈值)，控制电机驱动器由非使能状态切换为使能状态以控制电机朝设定电机位置运行(也即对电机位置进行纠偏控制)，并在电机运行过程中检测到电机当前的位置与设定电机位置之差的绝对值小于等于第二位置误差阈值(也即确定电机归位)时，控制电机驱动器由使能状态切换为非使能状态以节省功耗。也即本发明中，小车的驱动器在不工作时可处于非使能待机状态，并在该待机状态下实时检测电机的位置，并在确定电机位置超限后切换为使能状态以将电机的位置调整到设定位置范围内，从而可保证在整个待机过程中电机的位置可控，避免在转弯处由于离心力的作用，小车上的包裹带动小车运动而被甩出小车而导致分拣失败，又不需要降低环形输送线的运行速度，从而达到兼顾低功耗和高效率的目的。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的交叉带分拣小车的控制方法流程示意图；

图2为本发明实施例一提供的确定电机驱动器是否执行完一条运动指令的流程示意图；

图3为本发明实施例一提供的检测电机位置是否到位的流程示意图；

图4为本发明实施例二提供的交叉带分拣机结构图；

图5为本发明实施例二提供的电机驱动器结构图；

图6为本发明实施例二提供的交叉带分拣小车控制方法流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例只是本发明中一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

本实施例提供了一种交叉带分拣小车的控制方法，交叉带分拣小车包括电机，与电机传动连接的小车执行机构，以及用于控制电机的电机驱动器，在驱动器待机条件满足而控制电机驱动器处于非使能状态下时，可实时检测电机当前的位置是否超限；当确定电机位置超限时，控制电机驱动器由非使能状态切换为使能状态以控制电机朝设定电机位置运行对电机位置进行纠偏控制，并在电机归位时，控制电机驱动器由使能状态切换为非使能状态以节省功耗。从而可保证在整个待机过程中电机的位置可控，避免小车上的包裹带动小车运动而被甩出小车而导致分拣失败，又不需要降低环形输送线的运行速度，从而达到兼顾低功耗和高效率的目的。

为了便于理解，本实施例下面结合图1所示的交叉带分拣小车的控制方法进行示例说明。请参见图1所示，该交叉带分拣小车的控制方法包括：

S101：检测到驱动器待机条件满足时，控制电机驱动器处于非使能状态。

在本实施例中，可由但不限于电机驱动器的微处理器检测驱动器待机条件是否满足，并在检测到满足时，控制电机驱动器处于非使能状态，也即控制电机驱动器处于非使能待机状态，从而节省功耗。且应当理解的是，本实施例中电机驱动器的类型可以根据具体应用场景需求灵活设置。例如可以采用但不限于有刷电机驱动系统、无刷电机驱动系统、伺服电机驱动系统等，执行电机也对应的采用但不限于有刷电机、无刷电机、伺服电机、无刷滚筒和伺服滚筒等。

另外，本实施例中，电机驱动器可进入待机状态的具体驱动器待机条件可以根据具体应用需求灵活设定。例如，一种示例中，驱动器待机条件可包括但不限于以下至少之一：

条件一：检测到电机驱动器初始上电；在本条件下，当检测到电机驱动器初始上电时可控制该电机驱动器进入非使能待机状态；

条件二：检测到电机驱动器执行完当前接收到的运动指令；在本条件下，电机驱动器执行完当前接收到的运动指令时，可直接控制该电机驱动器进入非使能待机状态；

条件三：检测到电机驱动器执行完当前接收到的运动指令后开始第一计时，并在第一计时值达到第一延时阈值时仍未接收到新的运动指令；在本条件下，电机驱动器执行完当前接收到的运动指令时并不直接控制该电机驱动器进入非使能待机状态，而是进行一段延时，并在延时时间内未接收到新的运动指令时，才控制该电机驱动器进入非使能待机状态；通过该第一延时处理，既能控制电机在该时间段内稳定保持在设定电机位置，又能避免直接控制该电机驱动器进入非使能待机状态后，在该延时时间段内接收到新运动指令而频繁的切换到使能状态。在本实施例的一些示例中，在上述条件三中，在计时值达到第一延时阈值之前接收到新的运动指令时，电机驱动器可保持为使能状态继续执行该新的运动指令。

应当理解的是，上述示例的三个条件可以灵活选择组合使用，且具体的驱动器待机条件并不限于上述示例的三种条件，可以根据具体应用场景灵活设置。

S102：在电机驱动器处于非使能状态下时，检测当前电机位置是否超限，如是，转至S103；否则，转至S104。

本步骤中，检测当前电机位置是否超限包括：检测电机当前的位置与设定电机位置之差的绝对值是否小于等于第一位置误差阈值Y1(即超限误差阈值Y1)；如是，则表明电机当前位置仍在允许的位置范围内，确定未超限；如否，则表明电机当前位置发生了不允许的偏差，也即超出了允许的位置范围内，确定为超限。

其中，第一位置误差阈值Y1(即超限误差阈值Y1)的具体取值可以根据具体应用场景灵活设定，例如可以设置为0，也可以设置为大于0的值，只要其取值能保证在非使能状态下小车能在环形输送线上正常运转即可。

本步骤中，检测电机当前的位置与设定电机位置之差的绝对值是否小于等于第一位置误差阈值Y1时，该设定电机位置P1可以灵活设定。例如，在上述条件一种，该设定电机位置P1可为电机驱动器初始上电时电机的位置；在上述条件二和条件三中，该设定电机位置P1可为电机驱动器当前执行的运动指令所对应的电机位置，也即该运动指令给定的电机位置P1。可见，该设定电机位置P1在一些应用场景中是可根据当前具体的驱动器待机条件而动态变化的。当然，在一些应用示例中，也不排除设定电机位置P1保持不变，例如电机驱动器初始上电时电机位置与各种运动指令对应的电机位置都相同时，则该设定电机位置P1可保持不变。

在实施例中，检测到驱动器待机条件满足而控制电机驱动器处于非使能状态后，还可实时监测在非使能待机状态中，是否接收到新的运动指令，如是，则控制电机驱动器由非使能状态而切换为使能状态，以执行该运动指令，然后再转至上述S101循环判断电机驱动器的待机条件是否满足。例如，在上述条件二和三中，当检测到电机驱动器切换到使能状态后执行完当前接收到的新运动指令是，根据上述条件二或三的设置可再控制电机驱动器由使能状态切换为非使能状态。

在本实施例的一些示例中，确定电机驱动器是否执行完一条运动指令的方式可参见图2所示，包括但不限于：

S201：电机驱动器使能。

S202：电机驱动器根据运动指令驱动控制电机运行。

S203：检测电机是否到位，如是，转至S204；否则，转至S202。

S204：确定电机驱动器执行完该运动指令。

其中，步骤S203中，检测电机是否到位的方式可以通过但不限于：先获取到运动指令对应的电机位置P1(也即运动指令给定的电机位置)，并获取电机运行过程中电机的实时位置P，然后计算P1和P之差的绝对值是否小于等于第三位置误差阈值D1(即到位偏差阈值D1)，如是，则表明电机到位了；否则，表明电机未到位。其中，第三位置误差阈值D1(即到位偏阈值D1)的具体取值可以根据具体应用场景灵活设定，例如可以设置为0，也可以设置为大于0的值，只要其取值能保证运动指令的正常执行即可。

S103：控制电机驱动器由非使能状态切换为使能状态以控制电机朝设定电机位置运行，并在电机运行过程中检测到电机到位时，控制电机驱动器由使能状态切换为非使能状态。

在本步骤的电机位置纠偏过程中，检测电机位置是否到位的一种方式请参见图3所示，包括：

S301：控制电机朝设定电机位置运行。

在本步骤中，可以设定速度V1驱动电机朝设定电机位置运行。且该设定速度V1与执行运动指令时的速度可以相同，也可根据需求设置为不同，例如可以设置该设定速度V1大于执行运动指令时的速度，从而实现快速的纠偏。

S302：检测电机当前的位置P与设定电机位置P1之差的绝对值是否小于等于第二位置误差阈值D2(即到位偏差阈值D2)，如是，转至S303；否则，转至S301。

S303：确定电机运动到位。

本实施例中，第二位置误差阈值D2和上述第三位置误差阈值D1的取值可以相同。当然，在一些示例中，二者的取值也可不同，具体可根据应用需求灵活设定。

S104：电机驱动器维持处于非使能状态。

另外，应当理解的是，本实施例中上述第一位置误差阈值Y1(即超限误差阈值Y1)与上述第二位置误差阈值D2(即到位偏差阈值D2)的取值也可相同，也可根据需求设置为不同，例如可设置为第二位置误差阈值D2(即到位偏差阈值D2)小于等于第一位置误差阈值(即超限误差阈值Y1)。二者的具体取值可以根据具体的位置精度控制需求灵活调整设置。

在本实施例中，上述S102中控制电机驱动器由非使能状态切换为使能状态以控制电机朝设定电机位置运行的位置纠偏过程中，还可包括：

检测是否接收到新的运动指令，如是，可控制电机驱动器保持为使能状态直接执行该新的运动指令；从而提升运动指令的响应速率和执行效率；从而保证运行任务的及时执行。

可选地，在本实施例的一些示例中，上述S302中检测电机当前的位置P与设定电机位置P1之差的绝对值小于等于第二位置误差阈值D2(即到位偏差阈值D2)时，

控制电机驱动器由使能状态切换为非使能状态之前，还可包括：

在检测电机当前的位置P与设定电机位置P1之差的绝对值小于等于第二位置误差阈值D2(即到位偏差阈值D2)时开始第二计时，并确定第二计时值达到第二延时阈值过程中是否接收到新的运动指令，如否，再控制电机驱动器由使能状态切换为非使能状态；如是，则控制电机驱动器保持为使能状态执行所述新的运动指令。在本示例中，电机驱动器检测到电机位置经过纠偏控制到位时，并不直接控制该电机驱动器进入非使能待机状态，而是进行一段延时，并在延时时间内未接收到新的运动指令时，才控制该电机驱动器进入非使能待机状态；通过该第二延时处理，既能控制电机在该时间段内稳定保持在到位状态，又能避免直接控制该电机驱动器进入非使能待机状态后，在该延时时间段内接收到新运动指令而频繁的切换到使能状态。在本示例中，在计时值达到第二延时阈值之前接收到新的运动指令时，电机驱动器可保持为使能状态直接执行该新的运动指令，从而还可保证运行任务执行的及时性。

可选地，在本实施例的一些示例中，在检测电机当前的位置P与设定电机位置P1之差的绝对值小于等于第二位置误差阈值D2(即到位偏差阈值D2)时开始第二计时，并确定第二计时值达到第二延时阈值过程中都未接收到新的运动指令时，控制电机驱动器由使能状态切换为非使能状态之前，还可包括：

再检测电机当前的位置P与设定电机位置P1之差的绝对值是否小于等于第二位置误差阈值D2；如是，才控制电机驱动器由使能状态切换为非使能状态；如否，则控制电机驱动器保持为使能状态以继续控制电机朝所述设定电机位置运行。也即在本示例中，纠偏过程需要经过两次确定电机当前到位，电机驱动器才能由使能状态切换为非使能状态，保证纠偏和控制的准确性和可靠性。

可见，通过本实施例提供的交叉带分拣小车的控制方法，交叉带分拣小车的驱动器在不工作时可处于非使能待机状态，并在该待机状态下实时检测电机的位置，并在确定电机位置超限后切换为使能状态以将电机的位置调整到设定位置范围内，从而可保证在整个待机过程中电机的位置可控，避免在转弯处由于离心力的作用，小车上的包裹带动小车运动而被甩出小车而导致分拣失败，又不需要降低环形输送线的运行速度，从而达到兼顾低功耗和高效率的目的。

实施例二：

本实施例还提供了一种可应用于各种物流分拣应用场景的交叉带分拣机，其包括交叉带分拣小车。请参见图4所示，该交叉带分拣小车包括电机，与电机传动连接的小车执行机构，以及用于控制电机的电机驱动器，请参见图5所示，该电机驱动器包括微处理器和存储器；

微处理器用于调用存储器中存储的计算机程序，以执行如上所述的交叉带分拣小车的控制方法中的至少一个步骤。

本实施例还提供了一种计算机可读存储介质(也即存储器)，该计算机可读存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、计算机程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性或非易失性、可移除或不可移除的介质。计算机可读存储介质包括但不限于RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)，ROM(Read-OnlyMemory，只读存储器)，EEPROM(Electrically Erasable Programmable read onlymemory，带电可擦可编程只读存储器)、闪存或其他存储器技术、CD-ROM(Compact DiscRead-Only Memory，光盘只读存储器)，数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。

在一种示例中，本实施例中的计算机可读存储介质可用于存储计算机程序，该计算机程序可被处理器执行，以实现如上各实施例中的交叉带分拣小车的控制方法的步骤。

本实施例还提供了一种计算机程序(或称计算机软件)，该计算机程序可以分布在计算机可读介质上，由可计算装置来执行，以实现如上各实施例中的交叉带分拣小车的控制方法的至少一个步骤；并且在某些情况下，可以采用不同于上述实施例所描述的顺序执行所示出或描述的至少一个步骤。

本实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读装置，该计算机可读装置上存储有如上所示的任一计算机程序。本实施例中该计算机可读装置可包括如上所示的计算机可读存储介质。

为了便于理解，本实施例下面结合图6所示的一种交叉带分拣小车的控制流程做进一步示例性的说明。请参见图6所示，该控制过程包括S61所示的待机检测过程，S62所示的运动过程和S63所示的位置纠偏过程，具体包括：

S610：电机驱动器处于待机状态，此时电机驱动器处于非使能状态。

本实施例中，电机驱动器初始上电是可设置其直接处于非使能状态，且此时设定电机位置P1为电机驱动器初始上电时电机所在的位置。

S611：检测是否有新运动指令，比如：是否收到总线触发命令；外部指令脉冲是否有输入等等，如是，转至S620；否则，转至S612。

S612：检测电机位置是否超限制，也即检测电机当前的实时位置与设定电机位置P1之间的差值的绝对值是否大于第一位置误差阈值Y1，如是，转至S630；否则，转至S610。

S620：电机驱动器由非使能状态切换为使能状态。

S621：电机驱动器根据运动指令驱动电机运行。

S622：检测电机是否到位，也即检测电机当前位置与运动指令对应的电机位置P1之差的绝对值是否小于等于第三位置误差阈值D1(即到位偏差阈值D1)，如是，转至S623；否则，转至S621。

S623：记录电机位置P1作为电机设定位置。

S624：进行第一延时。

S625：进行第一延时过程中，检测是否接收到新运动指令，如是，转至S621；如否，转至S626。

S626：确定第一延时是否结束，如是，转至S627；否则，转至S624。

S627：控制电机驱动器处于非使能状态，重新进入待机状态。

S630：电机驱动器由非使能状态切换为使能状态。

S631：电机驱动器以设定速度V1驱动电机返回电机位置P1。

S632：检测是否接收到新运动指令，如是，转至S621；如否，转至S633。

S633：检测电机是否到位，也即检测电机当前位置与电机位置P1之差的绝对值是否小于等于第二位置误差阈值D2(即到位偏差阈值D2)，如是，转至S634；否则，转至S631。

S634：进行第二延时。

S635：进行第二延时过程中，检测是否接收到新运动指令，如是，转至S621；如否，转至S636。

S636：确定第二延时是否结束，如是，转至S637；否则，转至S634。

S637：检测电机是否到位，如是，转至S627；否则，转至S631。

可见，本实施提供的交叉带分拣小车，在待机状态下，满足位置不超限且未检测到新运动指令时可一直维持非使能状态，从而减小功耗。检测到电机位置超限时则电机驱动器可自动使能，并将电机位置纠正到设定电机位置P1保存电机位置不变。

可见，本领域的技术人员应该明白，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件(可以用计算装置可执行的计算机程序代码来实现)、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。

此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、计算机程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。所以，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上内容是结合具体的实施方式对本发明实施例所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种交叉带分拣小车的控制方法，其特征在于，所述交叉带分拣小车包括电机，与所述电机传动连接的小车执行机构，以及用于控制所述电机的电机驱动器，所述交叉带分拣小车的控制方法包括：

检测到驱动器待机条件满足时，控制所述电机驱动器处于非使能状态；

在所述电机驱动器处于非使能状态下时，检测所述电机当前的位置与设定电机位置之差的绝对值是否小于等于第一位置误差阈值；

如否，控制所述电机驱动器由非使能状态切换为使能状态以控制所述电机朝所述设定电机位置运行，并在所述电机运行过程中检测到所述电机当前的位置与所述设定电机位置之差的绝对值小于等于第二位置误差阈值时，控制所述电机驱动器由使能状态切换为非使能状态。

2.如权利要求1所述的交叉带分拣小车的控制方法，其特征在于，所述驱动器待机条件包括以下至少一种：

条件一：检测到所述电机驱动器初始上电；

条件二：检测到所述电机驱动器执行完当前接收到的运动指令；

条件三：检测到所述电机驱动器执行完当前接收到的运动指令后开始第一计时，并在第一计时值达到第一延时阈值时仍未接收到新的运动指令。

3.如权利要求2所述的交叉带分拣小车的控制方法，其特征在于，在所述条件一中，所述设定电机位置为电机驱动器初始上电时电机的位置，在所述条件二和条件三中，所述设定电机位置为所述电机驱动器当前执行的运动指令所对应的电机位置。

4.如权利要求2所述的交叉带分拣小车的控制方法，其特征在于，在所述条件三中，在计时值达到第一延时阈值之前接收到新的运动指令时，所述电机驱动器保持为使能状态执行所述新的运动指令。

5.如权利要求1-4任一项所述的交叉带分拣小车的控制方法，其特征在于，所述第一位置误差阈值不小于所述第二位置误差阈值。

6.如权利要求1-4任一项所述的交叉带分拣小车的控制方法，其特征在于，所述控制所述电机驱动器由非使能状态切换为使能状态以控制所述电机运行过程中，还包括：

检测是否接收到新的运动指令，如是，所述电机驱动器保持为使能状态直接执行所述新的运动指令。

7.如权利要求1-4任一项所述的交叉带分拣小车的控制方法，其特征在于，在所述电机运行过程中检测到所述电机当前的位置与所述设定电机位置之差的绝对值小于等于第二位置误差阈值时，控制所述电机驱动器由使能状态切换为非使能状态之前，还包括：

在所述电机运行过程中检测到所述电机当前的位置与所述设定电机位置之差的绝对值小于等于第二位置误差阈值时开始第二计时，并确定第二计时值达到第二延时阈值过程中是否接收到新的运动指令，如否，再控制所述电机驱动器由使能状态切换为非使能状态；如是，则控制电机驱动器保持为使能状态执行所述新的运动指令。

8.如权利要求7所述的交叉带分拣小车的控制方法，其特征在于，在确定第二计时值达到第二延时阈值过程中未接收到新的运动指令后，控制所述电机驱动器由使能状态切换为非使能状态之前，还包括：

检测所述电机当前的位置与设定电机位置之差的绝对值是否小于等于第二位置误差阈值；如是，再控制所述电机驱动器由使能状态切换为非使能状态；如否，控制所述电机驱动器保持为使能状态以继续控制所述电机朝所述设定电机位置运行。

9.一种交叉带分拣小车，所述交叉带分拣小车包括电机，与所述电机传动连接的小车执行机构，以及用于控制所述电机的电机驱动器，其特征在于，所述电机驱动器包括微处理器和存储器；

所述微处理器用于调用所述存储器中存储的计算机程序，以执行如权利要求1-8任一项所述的交叉带分拣小车的控制方法的步骤。

10.一种交叉带分拣机，其特征在于，包括如权利要求9所述的交叉带分拣小车。

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