CN107898388A - 机器人唤醒方法、系统、可读存储介质及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人唤醒方法、系统、可读存储介质及机器人，所述机器人包括热释电传感器及红外传感器，所述方法包括：将所述热释电传感器获取的第一传感数据转换为第一状态值，并将所述红外传感器获取的第二传感数据转换为第二状态值；当所述第一状态值达到第一唤醒阈值，且所述第二状态值达到第二唤醒阈值时，唤醒所述机器人，以使所述机器人处于工作状态。本发明当中的机器人唤醒方法、系统、可读存储介质及机器人，其通过感应的方式来唤醒，用户体感感好，且增加了唤醒的调节，提高了机器人唤醒的精度，有效的避免了发生误触发唤醒的现象。

Description

机器人唤醒方法、系统、可读存储介质及机器人

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，特别涉及一种机器人唤醒方法、系统、可读存储介质及机器人。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，其作为一种高智能的设备常见于智能家居当中。机器人包括一切模拟人类或其他生物的行为、思想的机械设备，例如目前在智能家居当中最为常见的扫地机器人。

扫地机器人又叫懒人扫地机，是一种能对地面进行自动吸尘的智能家用电器。扫地机器人通常包括三种状态，即断电关机状态、上电待机状态及工作状态，当由上电待机状态转换为工作状态时，通常需要对扫地机器人进行唤醒。

现有技术当中，目前存在两种方式对扫地机器人进行唤醒，一种为通过扫地机器人上的实体开关来唤醒，但这将加快实体开关的损耗，导致失灵，且用户体验感差，操作不便；另一种则是通过扫地机器人上的热释电传感器来感应人的位置，即当感应到人时，将扫地机器人唤醒为工作状态，这种方式由于唤醒的条件较低，唤醒精度差，容易引起误触发，加快了功耗损失。

发明内容

基于此，本发明的目的是提供一种体验感好且唤醒精度高的机器人唤醒方法、系统、可读存储介质及机器人。

根据本发明实施例的一种机器人唤醒方法，所述机器人包括热释电传感器，所述机器人还包括红外传感器，所述机器人唤醒方法包括：

将所述热释电传感器获取的第一传感数据转换为第一状态值，并将所述红外传感器获取的第二传感数据转换为第二状态值；

当所述第一状态值达到第一唤醒阈值，且所述第二状态值达到第二唤醒阈值时，唤醒所述机器人，以使所述机器人处于工作状态。

上述机器人唤醒方法，通过在所述热释电传感器的基础上再增加一个所述红外传感器，以同时采集所述机器人所处环境中物体的位置状态及移动状态，当所述热释电传感器在自身感应区域内感应到物体时，则其得到的所述第一状态值将达到所述第一唤醒阈值，此时若该物体朝向所述机器人移动，且靠近所述机器人至一定距离时，所述红外传感器采集的所述第二状态值将达到第二唤醒阈值，此时自动将所述机器人唤醒为工作状态。因此所述机器人唤醒方法相较于现有技术，其通过感应的方式来唤醒，用户体感感好，且增加了唤醒的条件，提高了机器人唤醒的精度，有效的避免了发生误触发唤醒的现象。

另外，根据本发明上述实施例的一种机器人唤醒方法，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述红外传感器包括集成一体的红外发射器及红外接收器，所述将所述红外传感器获取的第二传感数据转换为第二状态值的步骤包括：

判断所述红外接收器接收到的反射红外信号的强度是否与所述红外发射器对应发出的红外信号的强度一致；

若是，则将所述第二状态值记为所述第二唤醒阈值；

若否，则将所述第二状态值记为第一预值。

其中，当接收到的所述反射红外信号的强度与对应发出的所述红外信号的强度一致时，代表所述红外发射器发出的信号全部被反射回，此时说明物体已经移动至很靠近所述机器人，此时将所述第二状态值直接记为所述第一唤醒阈值，所述机器人自动唤醒。通过红外信号的反射原理，且对反射信号的强度进行实时分析，能够及时精确的在物体移动至很靠近所述机器人时，唤醒机器人。

进一步地，所述红外信号为红外编码信号，所述判断所述红外接收器接收到的反射红外信号的强度是否与所述红外发射器对应发出的红外信号的强度一致的步骤包括：

判断所述红外接收器接收到的所述反射红外信号的编码值是否与所述红外发射器对应发出的所述红外信号的编码值一致。

其中，当所述红外发射器发出的所述红外信号未全部反射回时，所述红外接收器接收到的所述反射红外信号的编码值将与所述红外发射器对应发出的所述红外信号的编码值不一致，但若全部反射回时，所述红外接收器接收到的所述反射红外信号的编码值将与所述红外发射器对应发出的所述红外信号的编码值一致。故，根据红外编码信号的特性，并通过将反射回来的信号与发出的信号的编码值进行对比，能够间接的得到反射回来的信号与发出的信号强度之间的关系，且由于红外编码信号的稳定和可靠性，使得通过这种方式得到的结果也可靠且稳定。

进一步地，在所述唤醒所述机器人的步骤之后，还包括：

获取并存储所述机器人的当前位置的信息；

当唤醒预设时间后，控制所述机器人返回到所述当前位置上，并将所述机器人切换为休眠状态。

其中，当所述机器人被唤醒工作一段时间后，将控制所述机器人自动返回到起初被唤醒的位置，并自动切换为休眠状态，等待下一次被唤醒，省去了人工切换休眠状态及搬运机器人的动作，且能够确保所述机器人在完成工作之后始终处于指定的位置上，不会到处乱跑。

根据本发明实施例的一种机器人唤醒系统，所述机器人包括热释电传感器，所述机器人还包括红外传感器，所述机器人唤醒系统包括：

状态值转换模块，用于将所述热释电传感器获取的第一传感数据转换为第一状态值，并将所述红外传感器获取的第二传感数据转换为第二状态值；

唤醒模块，用于当所述第一状态值达到第一唤醒阈值，且所述第二状态值达到第二唤醒阈值时，唤醒所述机器人，以使所述机器人处于工作状态。

上述机器人唤醒系统，通过在所述热释电传感器的基础上再增加一个所述红外传感器，以同时采集所述机器人所处环境中物体的位置状态及移动状态，当所述热释电传感器在自身感应区域内感应到物体时，则其得到的所述第一状态值将达到所述第一唤醒阈值，此时若该物体朝向所述机器人移动，且靠近所述机器人至一定距离时，所述红外传感器采集的所述第二状态值将达到第二唤醒阈值，此时自动将所述机器人唤醒为工作状态。因此所述机器人唤醒方法相较于现有技术，其通过感应的方式来唤醒，用户体感感好，且增加了唤醒的条件，提高了机器人唤醒的精度，有效的避免了发生误触发唤醒的现象。

另外，根据本发明上述实施例的一种机器人唤醒系统，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述红外传感器包括集成一体的红外发射器及红外接收器，所述状态值转换模块包括：

判断单元，用于判断所述红外接收器接收到的反射红外信号的强度是否与所述红外发射器对应发出的红外信号的强度一致；

第一处理单元，用于当判断到所述红外接收器接收到的所述反射红外信号的强度与所述红外发射器对应发出的所述红外信号的强度一致时，将所述第二状态值记为所述第二唤醒阈值；

第二处理单元，用于当判断到所述红外接收器接收到的所述反射红外信号的强度不是与所述红外发射器对应发出的所述红外信号的强度一致时，将所述第二状态值记为第一预值。

其中，当接收到的所述反射红外信号的强度与对应发出的所述红外信号的强度一致时，代表所述红外发射器发出的信号全部被反射回，此时说明物体已经移动至很靠近所述机器人，此时将所述第二状态值直接记为所述第一唤醒阈值，所述机器人自动唤醒。通过红外信号的反射原理，且对反射信号的强度进行实时分析，能够及时精确的在物体移动至很靠近所述机器人时，唤醒机器人。

进一步地，所述红外信号为红外编码信号，所述判断单元包括：

判断子单元，用于判断所述红外接收器接收到的所述反射红外信号的编码值是否与所述红外发射器对应发出的所述红外信号的编码值一致。

其中，当所述红外发射器发出的所述红外信号未全部反射回时，所述红外接收器接收到的所述反射红外信号的编码值将与所述红外发射器对应发出的所述红外信号的编码值不一致，但若全部反射回时，所述红外接收器接收到的所述反射红外信号的编码值将与所述红外发射器对应发出的所述红外信号的编码值一致。故，根据红外编码信号的特性，并通过将反射回来的信号与发出的信号的编码值进行对比，能够间接的得到反射回来的信号与发出的信号强度之间的关系，且由于红外编码信号的稳定和可靠性，使得通过这种方式得到的结果也可靠且稳定。

进一步地，所述机器人唤醒系统还包括：

位置获取模块，用于获取并存储所述机器人被唤醒时的当前位置的信息；

复位模块，用于当所述机器人唤醒预设时间后，控制所述机器人返回到所述当前位置上，并将所述机器人切换为休眠状态。

其中，当所述机器人被唤醒工作一段时间后，所述机器人将自动返回到起初被唤醒的位置，并自动切换为休眠状态，等待下一次被唤醒，省去了人工切换休眠状态及搬运机器人的动作，且能够确保所述机器人在完成工作之后始终处于指定的位置上，不会到处乱跑。

本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的机器人唤醒方法。

上述计算机可读存储介质，通过在所述热释电传感器的基础上再增加一个所述红外传感器，以同时采集所述机器人所处环境中物体的位置状态及移动状态，当所述热释电传感器在自身感应区域内感应到物体时，则其得到的所述第一状态值将达到所述第一唤醒阈值，此时若该物体朝向所述机器人移动，且靠近所述机器人至一定距离时，所述红外传感器采集的所述第二状态值将达到第二唤醒阈值，此时自动将所述机器人唤醒为工作状态。因此所述机器人唤醒方法相较于现有技术，其通过感应的方式来唤醒，用户体感感好，且增加了唤醒的条件，提高了机器人唤醒的精度，有效的避免了发生误触发唤醒的现象。

本发明还提出一种机器人，包括热释电传感器、存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，还包括红外传感器，所述红外传感器包括集成一体的红外发射器及红外接收器，所述处理器执行所述程序时实现上述的机器人唤醒方法。

上述机器人，通过在所述热释电传感器的基础上再增加一个所述红外传感器，以同时采集所述机器人所处环境中物体的位置状态及移动状态，当所述热释电传感器在自身感应区域内感应到物体时，则其得到的所述第一状态值将达到所述第一唤醒阈值，此时若该物体朝向所述机器人移动，且靠近所述机器人至一定距离时，所述红外传感器采集的所述第二状态值将达到第二唤醒阈值，此时自动将所述机器人唤醒为工作状态。因此所述机器人唤醒方法相较于现有技术，其通过感应的方式来唤醒，用户体感感好，且增加了唤醒的条件，提高了机器人唤醒的精度，有效的避免了发生误触发唤醒的现象。

附图说明

图1为本发明第一实施例中的机器人唤醒方法的流程图。

图2为本发明第二实施例中的机器人唤醒方法的流程图。

图3为本发明第三实施例中的机器人唤醒系统的结构示意图。

主要元件符号说明：

热释电传感器	200	红外传感器	300
				状态值转换模块	10	唤醒模块	20
红外发射器	310	红外接收器	320
				判断单元	11	第一处理单元	12
第二处理单元	13	判断子单元	111
				位置获取模块	30	复位模块	40

以下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，所示为本发明第一实施例中的机器人唤醒方法，所述机器人包括热释电传感器及红外传感器，所述机器人唤醒方法包括步骤S01至步骤S02。

步骤S01，将所述热释电传感器获取的第一传感数据转换为第一状态值，并将所述红外传感器获取的第二传感数据转换为第二状态值。

其中，热释电传感器又称PIR(Pyroelectric Infrared，热释电红外)传感器，其是一种基于热释电效应原理的被动式红外探测器，它能够检测出探测区域内的移动红外辐射源，实现移动人体的检测。

可以理解的，所述第一传感数据为所述热释电传感器在自身探测区域内感测出的信号，当所述热释电传感器未检测到红外辐射源时，代表红外辐射源不在探测区域内或在探测区域内未移动，此时所述热释电传感器将感测出的电性号为低电平信号，当所述热释电传感器检测到红外辐射源时，代表该红外辐射源在探测区域内且处于移动状态，此时所述热释电传感器将产生高电平信号。故，所述第一传感数据包括高电平信号和低电平信号。

故，所述将所述热释电传感器获取的第一传感数据转换为第一状态值的步骤可以按照以下的步骤进行具体实施：首先，判断所述第一传感数据是否为高电平信号，若是，则将所述第一状态值记为1，若否，则将所述第一状态值记为0。

其中，红外传感器又称IR(Infrared Radiation，红外线)传感器，红外传感器通过红外信号反射的原理来对物体进行检测，红外信号反射原理为：当红外传感器的红外发射器发出的红外信号被物体遮挡后将反射回来，从而被红外传感器的红外接收器接收到。

此外，当红外接收器接收到的反射红外信号的强度，越接近红外发射器对应发出的红外信号的强度时，代表遮挡红外线的物体越靠近所述红外传感器，即越靠近所述机器人，且当接收到的反射红外信号的强度与对应发出的红外信号的强度一致时，代表红外信号被全部反射回，遮挡红外线的物体已经靠近所述机器人至预设距离。

故，所述将所述红外传感器获取的第二传感数据转换为第二状态值的步骤可以按照以下的方式进行具体实施：首先，判断红外接收器接收到的反射红外信号的强度是否与红外发射器对应发出的红外信号的强度一致，若是，则将所述第二状态值记为1，若否，则将所述第二状态值记为0。

此外，还需要指出的是，所述第一状态值及所述第二状态值为条件值，满足“与”、“或”关系。

步骤S02，当所述第一状态值达到第一唤醒阈值，且所述第二状态值达到第二唤醒阈值时，唤醒所述机器人，以使所述机器人处于工作状态。

其中，在本实施例当中，所述第一唤醒阈值及所述第二唤醒阈值均为1，即所述第一状态值及所述第二状态值均为1时，才会唤醒所述机器人。

可以理解的，由于当所述热释电传感器检测到红外辐射源时，所述第一状态值才能达到所述第一唤醒阈值，且当遮挡红外线的物体靠近所述机器人至预设距离时，所述第二状态值才能达到所述第二唤醒阈值。故，只有在所述热释电传感器检测到物体且该物体靠近所述机器人至预设距离时，所述机器人才会被唤醒。

综上，本发明上述实施例当中的机器人唤醒方法，通过在所述热释电传感器的基础上再增加一个所述红外传感器，以同时采集所述机器人所处环境中物体的位置状态及移动状态，当所述热释电传感器在自身感应区域内感应到物体(红外辐射源)时，则其得到的所述第一状态值将达到所述第一唤醒阈值，此时若该物体朝向所述机器人移动，且靠近所述机器人至一定距离时，所述红外传感器采集的所述第二状态值将达到第二唤醒阈值，此时自动将所述机器人唤醒为工作状态。因此所述机器人唤醒方法相较于现有技术，其通过感应的方式来唤醒，用户体感感好，且增加了唤醒的条件，提高了机器人唤醒的精度，有效的避免了发生误触发唤醒的现象。

请参阅图2，所示为本发明第二实施例中的机器人唤醒方法，所述机器人为扫地机器人，所述机器人包括热释电传感器及红外传感器，所述红外传感器包括集成一体的红外发射器及红外接收器，所述机器人唤醒方法包括步骤S11至步骤S17。

步骤S11，判断所述热释电传感器获取的第一传感数据是否为高电平信号。

当所述步骤S11判断到所述热释电传感器获取的所述第一传感数据为高电平信号时，依次执行步骤S12及步骤S14，当所述步骤S11判断到所述热释电传感器获取的所述第一传感数据不为高电平信号时，执行步骤S13至步骤S14。

步骤S12，将第一状态值记为第一唤醒阈值。

其中，在本实施例当中，所述第一唤醒阈值为1。

步骤S13，将所述第一状态值记为第二预值。

其中，在本实施例当中，所述第二预值为0。

步骤S14，判断所述红外接收器接收到的反射红外信号的强度是否与所述红外发射器对应发出的红外信号的强度一致。

其中，所述红外信号为红外编码信号，所述判断所述红外接收器接收到的反射红外信号的强度是否与所述红外发射器对应发出的红外信号的强度一致的步骤包括：

判断所述红外接收器接收到的所述反射红外信号的编码值是否与所述红外发射器对应发出的所述红外信号的编码值一致。

需要指出的是，根据红外编码信号的特性，当所述红外发射器发出的所述红外信号未反射回，代表不存在物体遮挡所述红外信号，此时所述红外接收器未接收到的所述反射红外信号；当所述红外发射器发出的所述红外信号未全部反射回时，代表遮挡所述红外信号的物体距所述机器人还有一段距离，此时所述红外接收器接收到的所述反射红外信号的强度必然小于所述红外发射器对应发出的红外信号的强度，同时所述红外接收器接收到的所述反射红外信号的编码值也与所述红外发射器对应发出的所述红外信号的编码值不一致(例如，发出的红外信号的编码值为00000011，接收的反射红外信号的编码值为00000010)，当所述红外发射器发出的所述红外信号全部反射回时，代表遮挡所述红外信号的物体已经接近所述机器人至预设距离，此时所述红外接收器接收到的所述反射红外信号的强度必然与所述红外发射器对应发出的红外信号的强度一致，同时所述红外接收器接收到的所述反射红外信号的编码值与所述红外发射器对应发出的所述红外信号的编码值一致。

故，当判断到所述反射红外信号的编码值与对应发出的所述红外信号的编码值一致时，则判断出所述反射红外信号的强度与对应发出的所述红外信号的强度一致。同理，当判断到所述反射红外信号的编码值不与对应发出的所述红外信号的编码值一致时，则判断出所述反射红外信号的强度不与对应发出的所述红外信号的强度一致。由于红外编码信号的稳定和可靠性，因此通过编码值之间的比较判断来间接的得到所述反射红外信号，与对应发出的所述红外信号强度之间的关系的方式可靠且稳定，确保后续能够精准可靠的唤醒机器人。

当所述步骤S14判断到所述红外接收器接收到的所述反射红外信号的强度，与所述红外发射器对应发出的所述红外信号的强度一致时，则执行步骤S15、步骤S17、步骤S18及步骤S19，当所述步骤S14判断到所述红外接收器接收到的所述反射红外信号的强度，不是与所述红外发射器对应发出的所述红外信号的强度一致时，则执行步骤S16至步骤S19。

步骤S15，将第二状态值记为第二唤醒阈值。

其中，在本实施例当中，所述第二唤醒阈值为1。

步骤S16，将所述第二状态值记为第一预值。

其中，在本实施例当中，所述第一预值为0。

步骤S17，当所述第一状态值达到第一唤醒阈值，且所述第二状态值达到所述第二唤醒阈值时，唤醒所述机器人，以使所述机器人处于工作状态。

可以理解的，当所述第一状态值及所述第二状态值均为1时，才会唤醒所述机器人，且当所述机器人被唤醒之后，其将自动执行扫地的任务。

步骤S18，获取并存储所述机器人的当前位置的信息。

可以理解的，可以在所述机器人上集成GPS定位模块，一旦检测到所述机器人被唤醒，自动通过GPS定位模块获取所述机器人的当前位置的信息，并进行存储。

步骤S19，当唤醒预设时间后，控制所述机器人返回到所述当前位置上，并将所述机器人切换为休眠状态。

可以理解的，所述预设时间可以根据实际情况进行设定，所述预设时间直接关系到所述机器人执行扫地任务的时间，即当所述机器人被唤醒且经过所述预设时间后，代表所述机器人执行扫地任务到了指定时间，默认清扫完成，此时将根据所述步骤S18获取的位置信息，控制所述机器人返回到所述当前位置上，并将所述机器人切换为休眠状态，以等待下一次唤醒。

情景举例：当用户需要唤醒扫地机器人执行扫地任务时，只需要不断朝该扫地机器人靠近，当靠近该扫地机器人至预设距离时，该扫地机器人将自动唤醒，即可执行扫地任务，当该扫地机器人执行扫地任务至预设时间时，该扫地机器人自动返回到此前被唤醒的位置上，并自动切换为休眠状态。

综上，本发明上述实施例当中的机器人唤醒方法，其相较于第一实施例当中的机器人唤醒方法，由于通过红外信号的反射原理，且对反射信号的强度进行实时分析，能够及时精确的在物体移动至很靠近所述机器人时，唤醒机器人，且根据红外编码信号的特性，并通过将反射回来的信号与发出的信号的编码值进行对比，来间接的得到反射回来的信号与发出的信号强度之间的关系，且由于红外编码信号的稳定和可靠性，使得通过这种方式得到的结果也可靠且稳定。此外，本实施例当中的机器人唤醒方法，还能够在所述机器人被唤醒工作一段时间后，将控制所述机器人自动返回到起初被唤醒的位置，并自动切换为休眠状态，等待下一次被唤醒，省去了人工切换休眠状态及搬运机器人的动作，且能够确保所述机器人在完成工作之后始终处于指定的位置上，不会到处乱跑。

本发明另一方面还提供一种机器人唤醒系统，请查阅图3，所示为本发明第三实施例中的机器人唤醒系统，所述机器人包括热释电传感器200及红外传感器300，所述机器人唤醒系统包括状态值转换模块10及唤醒模块20：

所述状态值转换模块10分别与所述热释电传感器200及所述红外传感器300，用于将所述热释电传感器200获取的第一传感数据转换为第一状态值，并将所述红外传感器300获取的第二传感数据转换为第二状态值。

所述唤醒模块20与所述状态值转换模块10电性连接，用于当所述第一状态值达到第一唤醒阈值，且所述第二状态值达到第二唤醒阈值时，唤醒所述机器人，以使所述机器人处于工作状态。

进一步地，所述红外传感器300包括集成一体的红外发射器310及红外接收器320，所述状态值转换模块10包括判断单元11、第一处理单元12及第二处理单元13：

所述判断单元11与所述红外接收器320电性连接，用于判断所述红外接收器接收到的反射红外信号的强度是否与所述红外发射器对应发出的红外信号的强度一致。

所述第一处理单元12与所述判断单元11电性连接，用于当判断到所述红外接收器接收到的所述反射红外信号的强度与所述红外发射器对应发出的所述红外信号的强度一致时，将所述第二状态值记为所述第一唤醒阈值。

所述第二处理单元13与所述判断单元11电性连接，，用于当判断到所述红外接收器接收到的所述反射红外信号的强度不是与所述红外发射器对应发出的所述红外信号的强度一致时，将所述第二状态值记为第一预值。

进一步地，所述红外信号为红外编码信号，所述判断单元11包括：

判断子单元111，用于判断所述红外接收器接收到的所述反射红外信号的编码值是否与所述红外发射器对应发出的所述红外信号的编码值一致。

进一步地，所述机器人唤醒系统还包括位置获取模块30及复位模块40：

所述位置获取模块30与所述唤醒模块20电性连接，用于获取并存储所述机器人被唤醒时的当前位置的信息。

所述复位模块40与所述位置获取模块30电性连接，用于当所述机器人唤醒预设时间后，控制所述机器人返回到所述当前位置上，并将所述机器人切换为休眠状态。

本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的机器人唤醒方法。

本发明还提出一种机器人，包括热释电传感器、存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，还包括红外传感器，所述红外传感器包括集成一体的红外发射器及红外接收器，所述处理器执行所述程序时实现上述的机器人唤醒方法。

本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机器人唤醒方法，所述机器人包括热释电传感器，其特征在于，所述机器人还包括红外传感器，所述机器人唤醒方法包括：

将所述热释电传感器获取的第一传感数据转换为第一状态值，并将所述红外传感器获取的第二传感数据转换为第二状态值；

当所述第一状态值达到第一唤醒阈值，且所述第二状态值达到第二唤醒阈值时，唤醒所述机器人，以使所述机器人处于工作状态。

2.根据权利要求1所述的机器人唤醒方法，其特征在于，所述红外传感器包括集成一体的红外发射器及红外接收器，所述将所述红外传感器获取的第二传感数据转换为第二状态值的步骤包括：

判断所述红外接收器接收到的反射红外信号的强度是否与所述红外发射器对应发出的红外信号的强度一致；

若是，则将所述第二状态值记为所述第二唤醒阈值；

若否，则将所述第二状态值记为第一预值。

3.根据权利要求2所述的机器人唤醒方法，其特征在于，所述红外信号为红外编码信号，所述判断所述红外接收器接收到的反射红外信号的强度是否与所述红外发射器对应发出的红外信号的强度一致的步骤包括：

判断所述红外接收器接收到的所述反射红外信号的编码值是否与所述红外发射器对应发出的所述红外信号的编码值一致。

4.根据权利要求1所述的机器人唤醒方法，其特征在于，在所述唤醒所述机器人的步骤之后，还包括：

获取并存储所述机器人的当前位置的信息；

当唤醒预设时间后，控制所述机器人返回到所述当前位置上，并将所述机器人切换为休眠状态。

5.一种机器人唤醒系统，所述机器人包括热释电传感器，其特征在于，所述机器人还包括红外传感器，所述机器人唤醒系统包括：

状态值转换模块，用于将所述热释电传感器获取的第一传感数据转换为第一状态值，并将所述红外传感器获取的第二传感数据转换为第二状态值；

唤醒模块，用于当所述第一状态值达到第一唤醒阈值，且所述第二状态值达到第二唤醒阈值时，唤醒所述机器人，以使所述机器人处于工作状态。

6.根据权利要求5所述的机器人唤醒系统，其特征在于，所述红外传感器包括集成一体的红外发射器及红外接收器，所述状态值转换模块包括：

判断单元，用于判断所述红外接收器接收到的反射红外信号的强度是否与所述红外发射器对应发出的红外信号的强度一致；

第一处理单元，用于当判断到所述红外接收器接收到的所述反射红外信号的强度与所述红外发射器对应发出的所述红外信号的强度一致时，将所述第二状态值记为所述第二唤醒阈值；

第二处理单元，用于当判断到所述红外接收器接收到的所述反射红外信号的强度不是与所述红外发射器对应发出的所述红外信号的强度一致时，将所述第二状态值记为第一预值。

7.根据权利要求6所述的机器人唤醒系统，其特征在于，所述红外信号为红外编码信号，所述判断单元包括：

判断子单元，用于判断所述红外接收器接收到的所述反射红外信号的编码值是否与所述红外发射器对应发出的所述红外信号的编码值一致。

8.根据权利要求5所述的机器人唤醒系统，其特征在于，所述机器人唤醒系统还包括：

位置获取模块，用于获取并存储所述机器人被唤醒时的当前位置的信息；

复位模块，用于当所述机器人唤醒预设时间后，控制所述机器人返回到所述当前位置上，并将所述机器人切换为休眠状态。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1－4任一所述的方法。

10.一种机器人，包括热释电传感器、存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，还包括红外传感器，所述红外传感器包括集成一体的红外发射器及红外接收器，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1－4任一所述的方法。