CN111277047B - 供电控制装置、系统和agv车 - Google Patents
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Abstract
本申请提出一种供电控制装置、系统和AGV车。该供电控制装置可应用于AGV车，包括：通信管理模块，用于接收和发送控制指令，控制指令包括休眠指令；电源管理模块，与通信管理模块连接；第一电源模块，分别与通信管理模块和电源管理模块连接；电源管理模块用于在收到休眠指令的情况下，控制第一电源模块停止对通信管理模块和AGV车的主机供电。本申请实施例可有效提高AGV车的控制效率。
Description
技术领域
本申请涉及电子技术领域，尤其涉及一种供电控制装置、系统和AGV车。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle，自动导向车)车是一种自动导引运输装置，能够沿设定的导引路径行驶，并具有安全保护和各种移载功能。AGV车一般采用蓄电池作为动力来源。为节省电能，通常在不使用AGV车时，需要依赖人工手动操作AGV车上的机械开关来关闭AGV车，其存在控制效率低和不方便的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种供电控制装置、系统和AGV车，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种供电控制装置，应用于AGV车，包括：
通信管理模块，用于接收和发送控制指令，所述控制指令包括休眠指令；
电源管理模块，与所述通信管理模块连接；
第一电源模块，分别与所述通信管理模块和所述电源管理模块连接；
所述电源管理模块用于在收到所述休眠指令的情况下，控制所述第一电源模块停止对所述通信管理模块和所述AGV车的主机供电。
在一种实施方式中，所述控制指令还包括唤醒指令，所述电源管理模块还用于在收到所述唤醒指令的情况下，控制所述第一电源模块对所述通信管理模块和所述AGV车的主机供电；
所述供电控制装置还包括第二电源模块，与所述通信管理模块连接，所述通信管理模块用于在收到所述休眠指令的情况下，控制所述第二电源模块对所述通信管理模块进行供电。
在一种实施方式中，所述通信管理模块包括：
无线收发器，用于远程接收所述休眠指令和所述唤醒指令；
第一控制器，与所述无线收发器连接；
第一开关，连接于所述第二电源模块与所述无线收发器之间，并连接于所述第二电源管理模块与所述第一控制器之间；
所述第一控制器用于根据所述休眠指令，控制所述第一开关接通，以使所述第二电源模块分别对所述无线收发器和所述第一控制器供电；以及，
所述第一控制器还用于根据所述唤醒指令，控制所述第一开关断开，以使所述第二电源模块停止对所述无线收发器和所述第一控制器供电。
在一种实施方式中，所述休眠指令包括目标ID；
所述第一控制器与所述电源管理模块连接，用于在所述目标ID与所述AGV车的设备ID匹配的情况下，向所述电源管理模块发送所述休眠指令。
在一种实施方式中，所述电源管理模块包括第一唤醒输入端和第二唤醒输入端，所述通信管理模块还包括：
第二开关，连接于所述第一唤醒输入端和所述第二唤醒输入端之间，并与所述第一控制器连接；
所述第一控制器用于根据所述唤醒指令，控制所述第二开关接通以产生唤醒触发信号。
在一种实施方式中，所述通信管理模块还包括：
第一电压转换器，连接于所述第一开关与所述无线收发器之间，并连接于所述第一开关与所述第一控制器之间，用于对所述第二电源模块的输出电压进行电压转换。
在一种实施方式中，所述通信管理模块还包括：
第二电压转换器，连接于所述第一电源模块与所述第二电源模块之间，并连接于所述第一电源模块与所述第一电压转换器之间，用于对所述第一电源模块的输出电压进行电压转换，使得所述第一电源模块分别对所述第二电源模块充电、以及对所述无线收发器和所述第一控制器供电。
在一种实施方式中，所述第二电源模块包括充电电池，用于在所述第一电源模块工作的情况下，由所述第一电源管理模块充电。
在一种实施方式中，所述第二电源模块包括：
第一电压检测器，与所述充电电池连接以检测所述充电电池的电芯电压；
第二电压检测器，与所述第一电源模块连接以检测所述第一电源模块的输出电压；
第三开关，连接于所述充电电池与所述通信管理模块之间；
第二控制器，分别与所述第一电压检测器、所述第二电压检测器和所述第三开关连接；
所述第二控制器用于在未检测到所述第一电源模块的输出电压，且所述电芯电压小于第一电压阈值的情况下，控制所述第三开关断开；
所述第二电源模块还包括DC/DC转换器，连接于所述第三开关与所述通信管理模块之间。
在一种实施方式中，所述第二电源模块包括：
第四开关，连接于所述第一电源模块与所述充电电池之间，并与所述第三开关串联；
所述第二控制器与所述第四开关连接；
所述第二控制器用于在检测到所述第一电源模块的输出电压的情况下，控制所述第三开关接通，并且根据所述电芯电压位于第二电压阈值和第三电压阈值内，控制所述第四开关的接通以进行充电，以及根据所述电芯电压大于所述第四电压阈值，控制所述第四开关断开；所述第一电压阈值至所述第四电压阈值的值按顺序逐渐增大；
所述第二控制器还用于在检测到所述电芯电压小于第五电压阈值的持续充电时间达到时间阈值的情况，控制所述第四开关断开；所述第五电压阈值大于所述第二电压阈值，且小于所述第三电压阈值。
在一种实施方式中，所述第二电源模块包括：
二极管，连接于所述充电电池的正极与所述第三开关之间。
在一种实施方式中，所述第二控制器与所述第一控制器连接；
所述第二控制器用于根据所述电芯电压，向所述第一控制器发送报警信号，以使所述第一控制器通过所述无线收发器上传所述报警信号。
第二方面，本申请实施例提供了一种AGV车，包括上述任一种实施方式的供电控制装置。
第三方面，本申请实施例提供了一种供电控制系统，包括：终端设备以及至少一个上述任一种实施方式的AGV车，所述终端设备与所述至少一个AGV车进行通信连接，以向所述至少一个AGV车发送所述控制指令。
上述技术方案中的优点或有益效果至少包括：由于电源管理模块可以通过通信管理模块接收休眠指令，并在接收到休眠指令的情况下控制第一电源模块停止对通信管理模块和AGV车的主机供电，可实现对AGV车的主机的远程关机控制。如此，可以省去手动操作AGV车上机械开关的繁琐操作，提高AGV车的控制效率。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
图1为根据本申请一实施例的供电控制装置的结构框图。
图2为根据本申请另一实施例的供电控制装置的结构框图。
图3为根据本申请又一实施例的供电控制装置的结构框图。
图4为根据本申请再一实施例的供电控制装置的结构框图。
图5为根据本申请实施例的第二开关的一种结构示意图。
图6为根据本申请实施例的第二开关的另一种结构示意图。
图7为根据本申请实施例的进一步的供电控制装置的结构框图。
图8为根据本申请实施例的又进一步的供电控制装置的结构框图。
图9为根据本申请实施例的一供电控制系统的结构框图。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
AGV车可以应用于货运码头、仓库等空间较大的场景中。现有的手动操作AGV车上的机械开关来关闭AGV车时，需要操作人员走到AGV车所在位置并手动操控其机械开关，AGV车的关机操作繁琐，控制效率低。鉴于此，本申请实施例提供的供电控制装置、系统和AGV车可以有效提升控制效率。
本申请实施例的供电控制装置可应用于AGV车，控制指令可以由终端设备发出，终端设备可以是具有用户界面的设备。在一个示例中，终端设备可以为上位机。
图1示出根据本申请一实施例的供电控制装置的结构框图。如图1所示，该供电控制装置可以包括：通信管理模块101、电源管理模块102和第一电源模块103。
其中，通信管理模块101可以是无线通信管理模块，例如，WIFI(Wireless-Fidelity，无线保真度)通信管理模块、蓝牙通信管理模块、红外通信管理模块、IOT(TheInternet of Things，物联网)通信管理模块等，从而实现对AGV车的远程控制。通信管理模块101的类型可根据实际需要进行选择和调整，本申请实施例对通信管理模块101的类型不作限定。
第一电源模块103可以包括蓄电池，也可以包括市电供电模块，这样第一电源模块103可以通过蓄电池供电，或者可以通过市电供电。第一电源模块103的供电类型可以根据需要进行选择和调整，本申请实施例对第一电源模块103的供电类型不作限定。
通信管理模块101可以用于接收和发送控制指令，控制指令可以包括休眠指令；电源管理模块102与通信管理模块101连接；第一电源模块103分别与通信管理模块101和电源管理模块102连接；电源管理模块102可以用于在收到休眠指令的情况下，控制第一电源模块103停止对通信管理模块101和AGV车的主机104供电。本实施例中，AGV车的主机104可以为具有能够沿设定的路径行驶的自动搬运装置，例如可以包括无人搬运机器人、无人搬运车、自动导航车、激光导航车等，AGV车的主机104可以根据实际需要进行选择和调整，本申请实施例对AGV车的主机104的类型不作限定。
在本申请实施例的供电控制装置中，由于电源管理模块102可以通过通信管理模块101接收休眠指令，并在接收到休眠指令的情况下控制第一电源模块103停止对通信管理模块101和AGV车的主机104供电，可实现对AGV车的主机104的远程关机控制。如此，本申请实施例的供电控制装置可以省去手动操作AGV车上机械开关的繁琐操作，提高AGV车的控制效率。
在一种实施方式中，如图2所示，控制指令还可以包括唤醒指令，电源管理模块102还可以用于在收到唤醒指令的情况下，控制第一电源模块103对通信管理模块101和AGV车的主机104供电；供电控制装置还可以包括第二电源模块201，第二电源模块201与通信管理模块101连接，通信管理模块101用于在收到休眠指令的情况下，控制第二电源模块201对通信管理模块101进行供电。
在一个示例中，通信管理模块101可以通过总线与电源管理模块102连接，以向电源管理模块102发送唤醒指令。通信管理模块101还可以通过其他通信连接方式与电源管理模块102进行通信连接，本申请实施例对此不作限定。
在本实施方式中，由于第二电源模块201可以与通信管理模块101连接，则在第一电源模块103停止对通信管理模块101供电时，可通过第二电源模块201继续对通信管理模块101供电，使得通信管理模块101在AGV车的主机104处于关机状态时仍然可以接收唤醒指令，进而通信管理模块101在接收到唤醒指令的情况下，一方面，可以向电源管理模块102发送唤醒指令，使得电源管理模块102根据唤醒指令控制第一电源模块103对通信管理模块101和AGV车的主机104供电，实现对AGV车的主机104的远程开机控制，提高AGV车的主机104的开机效率；另一方面，通信管理模块101可以根据唤醒指令控制第二电源模块201停止供电，节省第二电源模块201的电能，并实现第二电源模块201供电至第一电源模块103供电之间的自动切换，延长第二电源模块201的供电时间。
在一种实施方式中，如图3所示，通信管理模块101可以包括：无线收发器301，用于远程接收休眠指令和唤醒指令；第一控制器302，与无线收发器301连接；第一开关303，连接于第二电源模块201与无线收发器301之间，并连接于第二电源管理模块102与第一控制器302之间；第一控制器302用于根据休眠指令，控制第一开关303接通，以使第二电源模块201分别对无线收发器301和第一控制器302供电；以及，第一控制器302还用于根据唤醒指令，控制第一开关303断开，以使第二电源模块201停止对无线收发器301和第一控制器302供电。如此，可以实现第二电源模块201对通信管理模块101中无线收发器301和第一控制器302的自动供电和自动停止供电控制，提高控制效率。
在一个示例中，第一控制器302可以是单片机，例如STM32系列单片机、MSP430系列单片机等，第一控制器302的具体可以根据实际需要进行选择和调整，本申请实施例对此不作限定。
在一个示例中，如图3所示，第一开关303可以包括第一端、第二端和控制端，第一开关303的第一端与第二电源模块201连接，第一开关303的第二端分别与无线收发器301和第一控制器302连接，第一开关303的控制端与第一控制器302连接。第一控制器302通过无线收发器301接收休眠指令和唤醒指令，第一控制器302在接收到休眠指令的情况下，控制第一开关303接通，使得第二电源模块201分别与无线收发器301和第一控制器302连接，以分别对无线收发器301和第一控制器302供电；第一控制器302在接收到唤醒指令的情况下，控制第一开关303断开，使得第二电源模块201分别断开与无线收发器301和第一控制器302连接，停止对无线收发器301和第一控制器302供电。
在一种实施方式中，休眠指令可以包括目标ID；第一控制器302与电源管理模块102连接，用于在目标ID与AGV车的设备ID匹配的情况下，向电源管理模块102发送休眠指令。如此，可以在同一应用场景中配备多台AGV车，通过同时下发与多台AGV车对应的休眠指令，实现对多台AGV车的主机104的远程关机控制，提高关机控制效率。
可以理解地，唤醒指令也可以包括目标ID，第一控制器302还可以用于在目标ID与AGV车的设备ID匹配的情况下，向电源管理模块102发送唤醒指令，以在同一应用场景中对多台AGV车进行远程开机控制，提高开机控制效率。
在一种实施方式中，如图4所示，电源管理模块102可以包括第一唤醒输入端和第二唤醒输入端，通信管理模块101还可以包括：第二开关401，连接于第一唤醒输入端和第二唤醒输入端之间，并与第一控制器302连接；第一控制器302用于根据唤醒指令，控制第二开关401接通以产生唤醒触发信号。
在一个示例中，电源管理模块102的第一唤醒输入端可以提供电压，电源管理模块102的第二唤醒输入端可以用于输入唤醒触发信号，唤醒触发信号可以是上升沿触发信号或下降沿触发信号。下面以唤醒触发信号为上升沿触发信号为例，对第二开关401产生唤醒触发信号进行说明。
在一个示例中，如图4所示，第二开关401可以包括第一端、第二端和控制端，第二开关401的第一端与第一唤醒输入端连接，第二开关401的第二端与第二唤醒输入端连接，第二开关401的控制端与第一控制器302连接，第一控制器302在接收到唤醒指令的情况下，控制第二开关401接通，第二开关401接通的瞬间将第一唤醒输入端与第二唤醒输入端接通，第二唤醒输入端的电平从低电平变为高电平，形成上升沿触发信号。
在一个示例中，如图4和图5所示，第二开关401可以包括光电耦合器501，该光电耦合器501可以包含发光二极管511和光敏三极管521。光敏三极管521的集电极(即第二开关401的第一端)与第一唤醒输入端连接，光敏三极管521的发射极(即第二开关401的第二端)与第二唤醒输入端连接，发光二极管511的正极(即第二开关401的控制端)与第一控制器302连接，发光二极管511的负极接地。第一控制器302在接收到唤醒指令的情况下，向发光二极管511输出高电平，控制发光二极管511发光，进而光敏三极管521导通，使得第一唤醒输入端与第二唤醒输入端接通，第二唤醒输入端的电平从低电平变为高电平，形成上升沿触发信号。
在一个示例中，如图4和图5所示，第二开关401可以包括NMOS(N-Metal Oxide，N型金属氧化物半导体)管611和电阻612，NMOS管611的漏极(即第二开关401的第一端)通过电阻612与第一唤醒输入端连接，NMOS管611的源极(即第二开关401的第二端)与第二唤醒输入端连接，NMOS管611的栅极(即第二开关401的控制端)与第一控制器302连接。第一控制器302在接收到唤醒指令的情况下，向NMOS管611的栅极输出高电平，控制NMOS管611导通，使得第一唤醒输入端与第二唤醒输入端接通，以形成上升沿触发信号。
可以理解的，唤醒触发信号为下降沿触发信号时，第二开关401的结构与上述结构类似，在此不再赘述。
在一种实施方式中，如图7所示，通信管理模块101还可以包括：第一电压转换器701，连接于第一开关303与无线收发器301之间，并连接于第一开关303与所述第一控制器302之间，用于对第二电源模块201的输出电压进行电压转换。
在本实施方式中，在第二电源模块201提供的电压与无线收发器301和第一控制器302的工作电压不适配的情况下，通过第一电压转换器701来对第二电源模块201的输出电压进行电压转换，使得转换后的电压与无线收发器301和第一控制器302的工作电压适配，可提高供电控制的稳定性。具体地，第一电压转换器701的输入端与第二电源模块201连接，第一电压转换器701的输出端分别与无线收发器301和第一控制器302连接。
在一个示例中，当第二电源模块201的输出电压为5V，无线收发器301和第一控制器302的工作电压为3.3V时，则第一电压转换器701可以采用5V/3.3V电压转换器进行降压转换。
在一种实施方式中，如图7所示，通信管理模块101还可以包括：第二电压转换器702，连接于第一电源模块103与第二电源模块201和第一电压转换器701之间，并连接于第一电源模块103与第一电压转换器701之间，用于对第一电源模块103的输出电压进行电压转换，使得第一电源模块103分别对第二电源模块201充电、以及对无线收发器301和第一控制器302供电。
在本实施方式中，一方面，第二电压转换器702连接于第一电源模块103与第二电源模块201之间，使得第一电源模块103向第二电源模块201提供的电压与第二电源模块201的充电电压适配，以通过第一电源模块103对第二电源模块201进行自动充电，提高充电的控制效率；另一方面，第二电压转换器702连接于第一电源模块103与第一电压转换器701之间，通过第二电压转换器702和第一电压转换器701对第一电源模块103提供的电压进行两次电压转换，使得第一电源模块103向无线收发器301和第一控制器302提供的电压与无线收发器301和第一控制器302的工作电压适配，以通过第一电源模块103直接对无线收发器301和第一控制器302供电。
具体地，第二电压转换器702的输入端与第一电源模块103连接，第二电压转换器702的输出端分别与第二电源模块201和第一电压转换器701的输入端连接。
在一个示例中，当第一电源模块103的输出电压为12V、第二电源模块201的充电电压为5V、无线收发器301和第一控制器302的工作电压为3.3V时，则第一电压转换器701可以采用5V/3.3V电压转换器，第二电压转换器702可以采用12V/5V电压转换器，对第一电源模块103提供的12V电压进行降压转换，使得第一电压转换器701的输出端输出3.3V电压，第二电压转换器702的输出端输出5V电压。
其中，第一电压转换器701和第二电压转换器702可以包含电压转换芯片，例如AMS1117芯片、MAX232芯片等常用电压转换芯片。第一电压转换器701和第二电压转换器702还可以是其他类型的电压转换电路，第一电压转换器701和第二电压转换器702的类型可以根据实际需要进行选择和调整，本申请实施例对此不作限定。
在一种实施方式中，如图8所示，第二电源模块201可以包括充电电池801，用于在第一电源模块103工作的情况下，由第一电源管理模块102充电。
其中，该充电电池801的类型和尺寸可以根据实际需要进行选择和调整，本申请实施例对充电电池801的类型不作限定，例如，充电电池801可以是三元聚合物锂电池，充电电池801的直径可以为18mm，长度可以为65mm。
在一种实施方式中，如图8所示，第二电源模块201可以包括：第一电压检测器802，与充电电池801连接以检测充电电池801的电芯电压；第二电压检测器803，与第一电源模块103连接以检测第一电源模块103的输出电压；第三开关804，连接于充电电池801与通信管理模块101之间；第二控制器805，分别与第一电压检测器802、第二电压检测器803和第三开关804连接；第二控制器805用于在未检测到第一电源模块103的输出电压，且电芯电压小于第一电压阈值的情况下，控制第三开关804断开。如此，可对充电电池801进行过度放电保护。
例如，当第一电压阈值为2.1V时，第二控制器805在未检测到第一电源模块103的输出电压，且电芯电压小于2.1V的情况下，控制第三开关804断开。
在一个示例中，如图8所示，第三开关804包括第一端、第二端和控制端，第三开关804的第一端与充电电池801连接，第三开关804的第二端与通信管理模块101连接，第三开关804的控制端与第二控制器805连接。
在一种实施方式中，如图8所示，第二电源模块201可以包括DC/DC转换器(Directcurrent-Direct current converter，直流电源至直流电源转换器，简称DC/DC转换器)805，DC/DC转换器805的输入端与第三开关804的连接，DC/DC转换器805的输出端与通信管理模块101连接。具体地，DC/DC转换器805的输入端可以与第三开关804的第二端连接。
在一个示例中，DC/DC转换器805可以是升压型DC/DC转换器，用于对充电电池801的输出电压进行升压转换。由于充电电池801的输出电压的值会随耗电时间递减，在充电电池801与通信管理模块101之间设置升压型DC/DC转换器，可以提高供电的稳定性，以向通信管理模块101提供稳定的电压。
在一种实施方式中，如图8所示，第二电源模块201可以包括：第四开关806，连接于第一电源模块103与充电电池801之间，并与第三开关804串联；第二控制器805与第四开关806连接；第二控制器805用于在检测到第一电源模块103的输出电压的情况下，控制第三开关804接通，并且根据电芯电压位于第二电压阈值和第三电压阈值内，控制第四开关806的接通以进行充电，以及根据电芯电压大于所述第四电压阈值，控制第四开关806断开；第一电压阈值至第四电压阈值的值按顺序逐渐增大；第二控制器805还用于在检测到电芯电压小于第五电压阈值的持续充电时间达到时间阈值的情况，控制第四开关806断开；第五电压阈值大于第二电压阈值，且小于第三电压阈值。
其中，第二控制器805在检测到第一电源模块103的输出电压的情况下，控制第三开关804接通，可以使第一电源模块103提供的电压经DC/DC转换器805转换后输出，以便第二电源模块201利用第一电源模块103对外提供电压。
第二控制器805在检测到第一电源模块103的输出电压的情况下，控制第三开关804接通，并且根据电芯电压位于第二电压阈值和第三电压阈值内，控制第四开关806的接通以进行充电，可实现对充电电池801的自动充电控制，提高充电控制效率。
第二控制器805在检测到第一电源模块103的输出电压的情况下，控制第三开关804接通，并且根据电芯电压大于第四电压阈值，控制第四开关806断开，可有效避免过度充电，对充电电池801进行充电保护。
第二控制器805在检测到第一电源模块103的输出电压的情况下，控制第三开关804接通，并且在检测到电芯电压小于第五电压阈值满足持续充电时间达到时间阈值的条件，控制第四开关806断开，实现对充电电池801的损坏检测并避免发生安全隐患。
第一电压阈值、第二电压阈值、第三电压阈值、第四电压阈值和第五电压阈值根据实际需要进行选择和调整，本申请实施例对此不作限定。例如，第一电压阈值为2.1V、第二电压阈值为2.2V、第三电压阈值为3.9V、第四电压阈值为4.1V、第五电压阈值为2.3V。
在一个示例中，如图8所示，第四开关806可以包括第一端、第二端和控制端，第四开关806的第一端分别与第一电源模块103和第三开关804的第一端连接，第四开关806的第二端与充电电池801连接，第四开关806的控制端与第二控制器805连接。具体地，第四开关806的第一端可通过第二电压检测器803和第二电压转换器702连接至第一电源模块103。
在一种实施方式中，如图8所示，第二电源模块201可以包括：二极管807，连接于充电电池801的正极与第三开关804之间。
具体地，二极管807的正极与充电电池801的正极连接，二极管807的负极与第三开关804的第一端连接，进而二极管807与第三开关804串联，且与第四开关806并联。
在本实施方式中，当第一电源模块103停止向通信管理模块101供电时，二极管807单向导通，第三开关804仍然接通，且通信管理模块101的第一开关303接通，充电电池801可立即对通信管理模块101进行供电，实现供电的无缝切换。
在一种实施方式中，第二控制器805与第一控制器302连接；第二控制器805用于根据电芯电压，向第一控制器302发送报警信号，以使第一控制器302通过无线收发器301上传报警信号。
在一个示例中，第二控制器805可以根据电芯电压大于第六电压阈值，向第一控制器302发送过压报警信号；第二控制器805可以根据电芯电压低于第七电压阈值，向第一控制器302发送低压报警信号；第二控制器805可以在检测到电芯电压小于第五电压阈值满足持续充电时间达到时间阈值的条件时，向第二控制器805发送损坏报警信号；其中，第六电压阈值大于第四电压阈值，第七电压阈值大于第五电压阈值且小于第三电压阈值。
其中，第六电压阈值和第七电压阈值可以根据实际需要进行选择和调整，本申请实施例对此不作限定。例如，第六电压阈值可以是4.3V，第七电压阈值可以是3.1V。
在一个示例中，第二控制器805与第一控制器302之间的连接接口可以是集电极开路门电路输出接口。
本申请实施例还提供一种AGV车，该AGV车包括上述任一种实施方式中的供电控制装置。本申请实施例的AGV车的其他构成可以采用于本领域普通技术人员现在和未来知悉的各种技术方案，这里不再详细描述。
图9示出根据本申请一实施例的供电控制系统的示意图。如图9所示，该供电控制系统可以包括：终端设备901以及至少一个上述实施方式的AGV车902，终端设备901与至少一个AGV车902进行通信连接，以向至少一个AGV车902的主机发送控制指令，实现对至少一个AGV车902的主机的远程控制，进而实现对至少一个AGV车902的远程控制，提高控制效率。
在一个示例中，如图1和图9所示，终端设备901与至少一个AGV车902的通信管理模块101通信连接，二者之间的通信连接方式可以是无线通信连接，例如，WIFI无线通信连接、蓝牙通信连接、红外无线通信连接、物联网无线通信连接等，终端设备901与至少一个AGV车的主机104的通信连接方式可以根据实际需要进行选择和调整，只要能够实现终端设备901与至少一个AGV车的主机104之间的通信连接即可，本申请实施例对此不作限定。
在一个示例中，终端设备901可以具有用户界面，使得用户通过用户界面对AGV车远程控制。终端设备901可以为上位机。
需要说明的是，尽管以AGV车作为示例介绍了供电控制装置如上，但本领域技术人员能够理解，本申请应不限于此。事实上，用户完全可根据个人喜好和/或实际应用场景灵活设定供电控制装置的应用场景，只要能够实现远程关机和/或开机即可。
应理解的是，上述控制器可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processing，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(fieldprogrammablegate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用控制器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。值得说明的是，控制器器可以是支持进阶精简指令集机器(advanced RISC machines，ARM)架构的处理器。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包括于本申请的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分。并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。
应理解的是，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。上述实施例方法的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。上述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (9)
1.一种供电控制装置，其特征在于，应用于AGV车，包括：
通信管理模块，用于接收和发送控制指令，所述控制指令包括休眠指令和唤醒指令；
电源管理模块，与所述通信管理模块连接；
第一电源模块，分别与所述通信管理模块和所述电源管理模块连接；
所述供电控制装置还包括第二电源模块，与所述通信管理模块连接;
所述通信管理模块，用于在接收到所述休眠指令的情况下，向所述电源管理模块发送所述休眠指令，并控制所述第二电源模块对所述通信管理模块供电，以接收唤醒指令；
所述电源管理模块用于在收到所述休眠指令的情况下，控制所述第一电源模块停止对所述通信管理模块和所述AGV车的主机供电；
所述通信管理模块还用于在接收到所述唤醒指令的情况下，向所述电源管理模块发送所述唤醒指令，并控制所述第二电源模块停止对所述通信管理模块供电；
所述电源管理模块用于在收到所述唤醒指令的情况下，控制所述第一电源模块对所述通信管理模块和所述AGV车的主机供电；
所述通信管理模块包括：
无线收发器，用于远程接收所述休眠指令和所述唤醒指令；
第一控制器，与所述无线收发器连接；
所述休眠指令包括目标ID；
所述第一控制器与所述电源管理模块连接，用于在所述目标ID与所述AGV车的设备ID匹配的情况下，向所述电源管理模块发送所述休眠指令；
所述唤醒指令包括目标ID；
所述第一控制器还用于在所述目标ID与所述AGV车的设备ID匹配的情况下，向所述电源管理模块发送所述唤醒指令；
所述第二电源模块包括充电电池，用于在所述第一电源模块工作的情况下，由所述第一电源管理模块充电；
所述第二电源模块包括：
第一电压检测器，与所述充电电池连接以检测所述充电电池的电芯电压；
第二电压检测器，与所述第一电源模块连接以检测所述第一电源模块的输出电压；
第三开关，连接于所述充电电池与所述通信管理模块之间；
第二控制器，分别与所述第一电压检测器、所述第二电压检测器和所述第三开关连接；
所述第二控制器用于在未检测到所述第一电源模块的输出电压，且所述电芯电压小于第一电压阈值的情况下，控制所述第三开关断开；
所述第二电源模块还包括DC/DC转换器，连接于所述第三开关与所述通信管理模块之间；
所述第二电源模块包括：
第四开关，连接于所述第一电源模块与所述充电电池之间，并与所述第三开关串联；
所述第二控制器与所述第四开关连接；
所述第二控制器用于在检测到所述第一电源模块的输出电压的情况下，控制所述第三开关接通，并且根据所述电芯电压位于第二电压阈值和第三电压阈值内，控制所述第四开关的接通以进行充电，以及根据所述电芯电压大于第四电压阈值，控制所述第四开关断开；所述第一电压阈值至所述第四电压阈值的值按顺序逐渐增大；
所述第二控制器还用于在检测到所述电芯电压小于第五电压阈值的持续充电时间达到时间阈值的情况，控制所述第四开关断开；所述第五电压阈值大于所述第二电压阈值，且小于所述第三电压阈值。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述通信管理模块包括：
第一开关，连接于所述第二电源模块与所述无线收发器之间，并连接于所述第二电源模块与所述第一控制器之间；
所述第一控制器用于根据所述休眠指令，控制所述第一开关接通，以使所述第二电源模块分别对所述无线收发器和所述第一控制器供电；以及，
所述第一控制器还用于根据所述唤醒指令，控制所述第一开关断开，以使所述第二电源模块停止对所述无线收发器和所述第一控制器供电。
3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述电源管理模块包括第一唤醒输入端和第二唤醒输入端，所述通信管理模块还包括：
第二开关，连接于所述第一唤醒输入端和所述第二唤醒输入端之间，并与所述第一控制器连接；
所述第一控制器用于根据所述唤醒指令，控制所述第二开关接通以产生唤醒触发信号。
4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述通信管理模块还包括：
第一电压转换器，连接于所述第一开关与所述无线收发器之间，并连接于所述第一开关与所述第一控制器之间，用于对所述第二电源模块的输出电压进行电压转换。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述通信管理模块还包括：
第二电压转换器，连接于所述第一电源模块与所述第二电源模块之间，并连接于所述第一电源模块与所述第一电压转换器之间，用于对所述第一电源模块的输出电压进行电压转换，使得所述第一电源模块分别对所述第二电源模块充电、以及对所述无线收发器和所述第一控制器供电。
6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第二电源模块包括：
二极管，连接于所述充电电池的正极与所述第三开关之间。
7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第二控制器与所述第一控制器连接；
所述第二控制器用于根据所述电芯电压，向所述第一控制器发送报警信号，以使所述第一控制器通过所述无线收发器上传所述报警信号。
8.一种AGV车，其特征在于，包括如权利要求1至7中任一项所述的供电控制装置。
9.一种供电控制系统，其特征在于，包括：终端设备以及至少一个如权利要求8所述的AGV车，所述终端设备与所述至少一个AGV车进行通信连接，以向所述至少一个AGV车发送所述控制指令。
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