CN115195893A - 配送设备及配送处理方法、装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种配送设备及配送处理方法、装置，涉及智能设备技术领域。其中方法包括：首先获取移动仓中智能柜的使用信息；再根据所述智能柜的使用信息，判断所述移动仓是否符合预设配送条件；若所述移动仓符合预设配送条件，则获取可执行配送任务的第一牵引装置；然后向所述第一牵引装置发送第一指令，以使得所述第一牵引装置在确定与所述移动仓对接成功后，牵引所述移动仓移动至目标地点，其中，所述目标地点是根据所述智能柜内存件物品的配送订单信息确定的。通过应用本申请的技术方案，可提高配送效率。

Description

配送设备及配送处理方法、装置

技术领域

本申请涉及智能设备技术领域，尤其是涉及到一种配送设备及配送处理方法、装置。

背景技术

随着科技的进步，物流行业流行使用机器人承担末端配送。将机器人放置在写字楼中，机器人负责从大堂到用户的配送，配送人员只需要将物品放置在机器人的货仓内即可。机器人可以呼叫电梯，通过电梯运送物品给用户，然后回到大厅继续等待。

目前，在物流配送高峰期间，所有的机器人可能都处于送件状态，使得配送人员仍然需要在大厅长时间等待，降低了配送效率；而在机器人到达目标楼层的时候，如果用户不能及时寻找机器人取件，机器人需要长时间等待，严重影响配送效率。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种配送设备及配送处理方法、装置，主要目的在于改善目前现有技术中会影响配送效率的技术问题。

依据本申请的一个方面，提供了一种配送设备，包括：移动仓和牵引装置，所述移动仓与所述牵引装置之间可拆卸连接，所述牵引装置可牵引所述移动仓进行移动；

所述移动仓包括：智能柜，所述智能柜内具有至少一个柜格，用于存取物品。

依据本申请的另一方面，提供了一种配送处理方法，用于控制上述配送设备进行物流配送，所述方法包括：

获取移动仓中智能柜的使用信息；

根据所述智能柜的使用信息，判断所述移动仓是否符合预设配送条件；

若所述移动仓符合预设配送条件，则获取可执行配送任务的第一牵引装置；

向所述第一牵引装置发送第一指令，以使得所述第一牵引装置在确定与所述移动仓对接成功后，牵引所述移动仓移动至目标地点，其中，所述目标地点是根据所述智能柜内存件物品的配送订单信息确定的。

依据本申请的又一方面，提供了一种配送处理装置，用于控制上述配送设备进行物流配送，该装置包括：

获取模块，用于获取移动仓中智能柜的使用信息；

判断模块，用于根据所述智能柜的使用信息，判断所述移动仓是否符合预设配送条件；

所述获取模块，还用于若所述移动仓符合预设配送条件，则获取可执行配送任务的第一牵引装置；

发送模块，用于向所述第一牵引装置发送第一指令，以使得所述第一牵引装置在确定与所述移动仓对接成功后，牵引所述移动仓移动至目标地点，其中，所述目标地点是根据所述智能柜内存件物品的配送订单信息确定的。

依据本申请又一个方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述配送处理方法。

依据本申请再一个方面，提供了一种电子设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述配送处理方法。

借由上述技术方案，本申请提供的一种配送设备及配送处理方法、装置，与目前现有技术相比，本申请提供的配送设备，包含的移动仓与牵引装置之间可拆卸连接。这样在物流配送高峰期间，移动仓可在大厅接受配送人员的待配送物品，并根据各个移动仓中智能柜的使用信息，安排牵引装置去牵引符合预设配送条件的移动仓移动至目标地点，做到配送资源的合理调度，因此可有效减少配送人员的等待时间。而且在移动仓到达目标地点后，如果用户不能及时寻找取件，牵引装置还可与移动仓解除对接，使得移动仓停留在目标地点，而牵引装置去牵引其他符合预设配送条件的移动仓。减少了配送资源的浪费，可提高配送效率。通过应用本申请的技术方案，将配送设备拆分成负责运动的牵引装置和负责存放配送物品的可移动的仓体两个部分，这两个部分可以分开，也可以对接，同时满足互换性要求。牵引装置与移动仓对接后，由牵引装置牵引移动仓移动，而且无需将移动仓托举起来，对牵引装置的负载要求大大降低，同时移动仓也可以由更多的容量。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了本申请实施例提供的一种配送设备的结构示意图；

图2示出了本申请实施例提供的配送设备的样式示例的示意图；

图3示出了本申请实施例提供的一种配送处理方法的流程示意图；

图4示出了本申请实施例提供的一种配送处理装置的结构示意图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

为了改善目前现有技术中会影响配送效率的技术问题。本实施例提供了一种配送设备，如图1所示，该配送设备包括：移动仓11和牵引装置12；移动仓11与牵引装置12之间可拆卸连接。本配送设备可认为是一种分体式机器人。牵引装置12可以是为机器人提供运动和导航定位能力的装置，具体可含有电池、电机、电控、工控机、主动轮、辅助轮、机械框架等。

其中，牵引装置12可牵引移动仓11进行移动；移动仓11包括：智能柜，智能柜内具有至少一个柜格，用于存取物品。对于本实施例中的智能柜可为快递柜、取餐柜、储物柜等。智能柜中会存在一个或多个格口(柜格)，用于物品存储。

本实施例提供的这种配送设备，包含的移动仓11与牵引装置12之间可拆卸连接。这样在物流配送高峰期间，移动仓11可在大厅接受配送人员的待配送物品，并根据各个移动仓11中智能柜的使用信息，安排牵引装置12去牵引符合预设配送条件的移动仓11移动至目标地点，做到配送资源的合理调度，因此可有效减少配送人员的等待时间。而且在移动仓11到达目标地点后，如果用户不能及时寻找取件，牵引装置12还可与移动仓11解除对接，使得移动仓11停留在目标地点，而牵引装置12去牵引其他符合预设配送条件的移动仓11。减少了配送资源的浪费，可提高配送效率。通过应用本实施例的技术方案，将配送设备拆分成负责运动的牵引装置12和负责存放配送物品的可移动的仓体11两个部分，这两个部分可以分开，也可以对接，同时满足互换性要求。牵引装置12与移动仓11对接后，由牵引装置12牵引移动仓11移动，而且无需将移动仓11托举起来，对牵引装置12的负载要求大大降低，同时移动仓11也可以由更多的容量。

可选的，移动仓11与牵引装置12可通过牵引对接装置进行对接，以方便进行移动仓11与牵引装置12之间的拆卸。

进一步可选的，牵引对接装置可包括：第一连接件、第二连接件和连接柱，该第一连接件和连接柱位于移动仓11的连接端，而第二连接件位于牵引装置12的连接端。

第一连接件和第二连接件上均设有孔，连接柱可同时插接于第一连接件和第二连接件的孔内，实现移动仓11与牵引装置12的对接。

例如，如图2所示，基于本实施例的配送设备，提供一种牵引式组合机器人，如下图所示，包括移动仓11和机器人车头12(对应牵引装置12)两个部分，这个两个部分通过牵引对接装置(包括：第一连接件1301，连接柱1302，第二连接件1303)进行对接后，可以由机器人车头12牵引移动仓11在室内移动。通过这种可选方式，可快速准确地实现移动仓11与牵引装置12的拆卸与对接，并且在对接时可保证移动仓11与牵引装置12之间的牢固性。

为了实现远程控制，可选的，移动仓11和牵引装置12可分别与服务器连接，并分别根据服务器下发的指令执行各自相应的操作。例如，每个牵引装置12和移动仓11都通过无线保真(Wireless-Fidelity，WIFI)或者4G、5G网络等连接到云端调度系统，统一调度，提升系统效率。

为了帮助牵引装置能够准确进行距离定位，可选的，牵引装置12可包括：激光雷达传感器，可用于对移动仓11进行距离定位。这样牵引装置12在与移动仓11之间对接安装时可根据激光雷达传感器的距离定位信号准确执行，保证牵引装置12与移动仓11之间的准确对接。另一方面还可帮助牵引装置12在运动过程中躲避障碍物等。

在具体的应用中，移动仓11可以是带轮子的，可以在外力拖拽下自由移动地储物仓，比如装了轮子的智能柜。可选的，移动仓11有不同的规格尺寸，和/或移动仓11中智能柜有不同规格尺寸的柜格。例如，每个移动仓11的仓体除了对接结构保持一致外，可以有不同的外形尺寸和不同的仓格大小，这样可以适应不同大小尺寸的待配送物品，避免大物品放不下或者小物品用大仓的问题。

进一步的，为了说明上述配送设备的使用过程，提供了一种配送处理方法，可应用于服务器端，用于控制如图1所示的配送设备进行物流配送，如图3所示，该方法包括：

步骤201、获取移动仓中智能柜的使用信息。

使用信息中可包含智能柜内各个柜格的使用情况，如1号柜已存件待取，2号柜空闲可用等。具体还可包括：1号柜的存件时间、累计存件时长、该存件物品的配送时间等。

步骤202、根据移动仓中智能柜的使用信息，判断移动仓是否符合预设配送条件。

预设配送条件可根据实际需求进行预先设定。

作为一种可选方式，步骤202具体可包括：若智能柜中所有格口均被存件，则判定相应的移动仓符合预设配送条件。

作为另一种可选方式，步骤202具体还可包括：若智能柜中至少一格口被存件，且存在至少一存件订单到达等待时间，则判定移动仓符合预设配送条件。

例如，在外卖配送领域，多个移动仓可放置在大厦一楼等待骑手(配送人员)放单，当目标移动仓内所有仓格放满订单或者至少放入一单且到达等待时间后，系统安排一个牵引装置与该目标移动仓对接，形成一个完整的牵引式配送机器人进行乘坐电梯的外卖配送。

步骤203、若移动仓符合预设配送条件，则获取可执行配送任务的第一牵引装置。

在本配送系统中，可由一个或多个牵引装置+多个移动仓组成，然后由服务器端指示调用。

可选的，步骤203具体可包括：从移动仓的服务区域内空闲可用的牵引装置中，确定第一牵引装置。

例如，根据移动仓的标识，查询移动仓的服务区域，即移动仓的服务范围，然后在该服务区域内获取空闲可用的牵引装置，作为可执行当前配送任务的牵引装置。优选的，可优先选择距离该目标移动仓较近的牵引装置，作为可执行当前配送任务的牵引装置。

步骤204、向第一牵引装置发送第一指令。

进一步的，以使得第一牵引装置在确定与移动仓对接成功后，牵引移动仓移动至目标地点。其中，目标地点是根据该移动仓中智能柜内存件物品的配送订单信息确定的。

为了充分利用配送资源，进一步可选的，本实施例方法还可包括：若移动仓到达目标地点后的预设时长内未接收到智能柜被取件的信息，则可向第一牵引装置发送第二指令，以使得第一牵引装置在与移动仓的对接脱开后，返回等待使用的预设地点或者去牵引其他移动仓。

除此之外，本实施例方法还可包括：监测脱开后被留置在目标地点的移动仓中的智能柜信息；若智能柜中与目标地点相关的订单物品均被取件完成，则向第二牵引装置(可与第一牵引装置为同一装置或者不同的装置)发送第三指令，以使得第二牵引装置在确定与移动仓对接成功后，牵引移动仓移动至其他目标地点或者返回等待使用的预定地点。或者，若第二牵引装置牵引移动仓返回至等待使用的预定地点，则向第二牵引装置发送第四指令，以使得第二牵引装置在与移动仓的对接脱开后，去牵引其他移动仓。

例如，在外卖配送技术领域，机器人(由牵引装置和移动仓组成的配送设备)乘坐电梯到达目标楼层后，等待取餐用户一段时间(比如2分钟)，如果取餐用户因为开会等原因无法取餐，则机器人的牵引装置与移动仓的仓体的对接脱开，把仓体放置在该楼层的取餐点，牵引装置坐电梯返回一楼继续配送其他仓体。当该仓体的物品被取餐用户取走后，机器人的牵引装置再返回该楼层，与空的仓体对接，然后返回一楼，将空的仓体放回骑手放单点，最后底盘与空仓体脱开后继续配送其他已经被放入物品的仓体。

为了提高物流配送效率，多个移动仓的仓体可以采用并单的策略，让配送人员把同一楼层或者相近楼层的订单放在一个仓体内，集中配送，提高配送效率。相应可选的，本实施例方法还包括：服务器端响应于智能柜的存件请求，向存件用户客户端发送指示存放信息，指示存放信息用于指示将相同或相近配送地点的订单物品放入同一移动仓的智能柜中。或者，服务器端响应于智能柜的存件请求，将各个存件用户的相同或相近配送地点的订单物品，分配至同一移动仓的智能柜中。通过这两种可选方式，可有效提高物流配送的效率。

在具体的应用中，移动仓可以有不同的规格尺寸，和/或移动仓中智能柜有不同规格尺寸的柜格。相应可选的，本实施例方法还可包括：服务器端响应于智能柜的存件请求，根据存件物品的尺寸，将订单物品分配至相应规格尺寸的智能柜中。例如，每个移动仓的仓体除了对接结构保持一致外，可以有不同的外形尺寸和不同的仓格大小，这样可以适应不同大小尺寸的待配送物品，避免大物品放不下或者小物品用大仓的问题。

与目前现有技术相比，本实施例所提供的方法，在物流配送高峰期间，移动仓可在大厅接受配送人员的待配送物品，并根据各个移动仓中智能柜的使用信息，安排牵引装置去牵引符合预设配送条件的移动仓移动至目标地点，做到配送资源的合理调度，因此可有效减少配送人员的等待时间。而且在移动仓到达目标地点后，如果用户不能及时寻找取件，牵引装置还可与移动仓解除对接，使得移动仓停留在目标地点，而牵引装置去牵引其他符合预设配送条件的移动仓。减少了配送资源的浪费，可提高配送效率。通过应用本申请的技术方案，将配送设备拆分成负责运动的牵引装置和负责存放配送物品的可移动的仓体两个部分，这两个部分可以分开，也可以对接，同时满足互换性要求。

现有的技术方案中，机器人的地盘想要托举上层仓，设计地盘时需要考虑上层仓的重量，地盘比较笨重，而且考虑到机器人中心问题，上层仓的容量也受到了地盘大小的限制。而针对现有分体式机器人底盘需要托举上层仓，导致上层仓的体积和重量受到底盘承载能力限制的问题，本实施例提出了一种牵引式组合机器人，在智能柜上安装轮子，将其改装成移动仓，同时在移动仓和机器人底盘上加装牵引对接装置，实现了机器人底盘与移动仓的对接，机器人的底盘可以拖拽移动仓运动，从而实现移动仓在室内的自动化部署。通过应用本实施例所提供的技术方案，机器人底盘对上层仓由托举变成牵引，底盘的承载能力对储物仓体积和重量的限制大大减小，同样功率的机器人能够牵引更大，更重的移动仓，降低了成本，提升了效率。

进一步的，作为图3所示方法的具体实现，本实施例提供了一种配送处理装置，如图4所示，该装置包括：获取模块31、判断模块32、发送模块33。

获取模块31，用于获取移动仓中智能柜的使用信息；

判断模块32，用于根据所述智能柜的使用信息，判断所述移动仓是否符合预设配送条件；

所述获取模块31，还用于若所述移动仓符合预设配送条件，则获取可执行配送任务的第一牵引装置；

发送模块33，用于向所述第一牵引装置发送第一指令，以使得所述第一牵引装置在确定与所述移动仓对接成功后，牵引所述移动仓移动至目标地点，其中，所述目标地点是根据所述智能柜内存件物品的配送订单信息确定的。

在具体的应用场景中，判断模块32，具体用于若所述智能柜中所有格口均被存件，则判定所述移动仓符合预设配送条件。

在具体的应用场景中，判断模块32，具体还用于若所述智能柜中至少一格口被存件，且存在至少一存件订单到达等待时间，则判定所述移动仓符合预设配送条件。

在具体的应用场景中，获取模块31，具体用于从所述移动仓的服务区域内空闲可用的牵引装置中，确定所述第一牵引装置。

在具体的应用场景中，发送模块33，还用于若所述移动仓到达所述目标地点后的预设时长内未接收到所述智能柜被取件的信息，则向所述第一牵引装置发送第二指令，以使得所述第一牵引装置在与所述移动仓的对接脱开后，返回等待使用的预设地点或者去牵引其他移动仓。

在具体的应用场景中，发送模块33，还用于监测脱开后被留置在所述目标地点的所述移动仓中的智能柜信息；若智能柜中与所述目标地点相关的订单物品均被取件完成，则向第二牵引装置发送第三指令，以使得所述第二牵引装置在确定与所述移动仓对接成功后，牵引所述移动仓移动至其他目标地点或者返回等待使用的预定地点。

在具体的应用场景中，发送模块33，还用于若所述第二牵引装置牵引所述移动仓返回至等待使用的预定地点，则向第二牵引装置发送第四指令，以使得所述第二牵引装置在与所述移动仓的对接脱开后，去牵引其他移动仓。

在具体的应用场景中，发送模块33，还用于响应于智能柜的存件请求，向存件用户客户端发送指示存放信息，所述指示存放信息用于指示将相同或相近配送地点的订单物品放入同一移动仓的智能柜中。

在具体的应用场景中，发送模块33，还用于响应于智能柜的存件请求，将各个存件用户的相同或相近配送地点的订单物品，分配至同一移动仓的智能柜中。

在具体的应用场景中，发送模块33，还用于响应于智能柜的存件请求，根据存件物品的尺寸，将订单物品分配至相应规格尺寸的智能柜中。

需要说明的是，本实施例提供的一种配送处理装置所涉及各功能单元的其它相应描述，可以参考图3中的对应描述，在此不再赘述。

基于上述如图3所示方法，相应的，本实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述如图3所示的配送处理方法。

基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景的方法。

基于上述如图3所示的方法，以及图4所示的虚拟装置实施例，为了实现上述目的，本申请实施例还提供了一种电子设备，具体可以为计算机、服务器、或其他网络设备等，该设备包括存储介质和处理器；存储介质，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序以实现上述如图3所示的配送处理方法。

可选的，上述实体设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(RadioFrequency，RF)电路，传感器、音频电路、WI-FI模块等等。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)等，可选用户接口还可以包括USB接口、读卡器接口等。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)等。

本领域技术人员可以理解，本实施例提供的上述实体设备结构并不构成对该实体设备的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

存储介质中还可以包括操作系统、网络通信模块。操作系统是管理上述实体设备硬件和软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储介质内部各组件之间的通信，以及与信息处理实体设备中其它硬件和软件之间通信。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，也可以通过硬件实现。通过应用本实施例的技术方案，在物流配送高峰期间，移动仓可在大厅接受配送人员的待配送物品，并根据各个移动仓中智能柜的使用信息，安排牵引装置去牵引符合预设配送条件的移动仓移动至目标地点，做到配送资源的合理调度，因此可有效减少配送人员的等待时间。而且在移动仓到达目标地点后，如果用户不能及时寻找取件，牵引装置还可与移动仓解除对接，使得移动仓停留在目标地点，而牵引装置去牵引其他符合预设配送条件的移动仓。减少了配送资源的浪费，可提高配送效率。通过应用本实施例的技术方案，将配送设备拆分成负责运动的牵引装置和负责存放配送物品的可移动的仓体两个部分，这两个部分可以分开，也可以对接，同时满足互换性要求。牵引装置与移动仓对接后，由牵引装置牵引移动仓移动，而且无需将移动仓托举起来，对牵引装置的负载要求大大降低，同时移动仓也可以由更多的容量。

本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本申请所必须的。本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

上述本申请序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。以上公开的仅为本申请的几个具体实施场景，但是，本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种配送设备，其特征在于，包括：移动仓和牵引装置，所述移动仓与所述牵引装置之间可拆卸连接，所述牵引装置可牵引所述移动仓进行移动；

所述移动仓包括：智能柜，所述智能柜内具有至少一个柜格，用于存取物品。

2.根据权利要求1所述的配送设备，其特征在于，所述移动仓与所述牵引装置通过牵引对接装置进行对接。

3.根据权利要求2所述的配送设备，其特征在于，所述牵引对接装置包括：第一连接件、第二连接件和连接柱，所述第一连接件和连接柱位于所述移动仓的连接端，所述第二连接件位于所述牵引装置的连接端；

所述第一连接件和所述第二连接件上均设有孔，所述连接柱可同时插接于所述第一连接件和所述第二连接件的孔内，实现所述移动仓与所述牵引装置的对接。

4.根据权利要求1所述的配送设备，其特征在于，所述移动仓和牵引装置分别与服务器连接，并分别根据所述服务器下发的指令执行各自相应的操作。

5.根据权利要求1所述的配送设备，其特征在于，所述牵引装置包括：激光雷达传感器，可用于对所述移动仓进行距离定位。

6.根据权利要求1所述的配送设备，其特征在于，所述移动仓有不同的规格尺寸，和/或所述移动仓中智能柜有不同规格尺寸的柜格。

7.一种配送处理方法，用于控制如权利要求1至6中任一项所述的配送设备进行物流配送，其特征在于，所述方法包括：

获取移动仓中智能柜的使用信息；

根据所述智能柜的使用信息，判断所述移动仓是否符合预设配送条件；

若所述移动仓符合预设配送条件，则获取可执行配送任务的第一牵引装置；

向所述第一牵引装置发送第一指令，以使得所述第一牵引装置在确定与所述移动仓对接成功后，牵引所述移动仓移动至目标地点，其中，所述目标地点是根据所述智能柜内存件物品的配送订单信息确定的。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述智能柜的使用信息，判断所述移动仓是否符合预设配送条件，具体包括：

若所述智能柜中所有格口均被存件，则判定所述移动仓符合预设配送条件。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述智能柜的使用信息，判断所述移动仓是否符合预设配送条件，具体包括：

若所述智能柜中至少一格口被存件，且存在至少一存件订单到达等待时间，则判定所述移动仓符合预设配送条件。

10.一种配送处理装置，用于控制如权利要求1至6中任一项所述的配送设备进行物流配送，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取移动仓中智能柜的使用信息；

判断模块，用于根据所述智能柜的使用信息，判断所述移动仓是否符合预设配送条件；

所述获取模块，还用于若所述移动仓符合预设配送条件，则获取可执行配送任务的第一牵引装置；

发送模块，用于向所述第一牵引装置发送第一指令，以使得所述第一牵引装置在确定与所述移动仓对接成功后，牵引所述移动仓移动至目标地点，其中，所述目标地点是根据所述智能柜内存件物品的配送订单信息确定的。

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