KR102289649B1 - 릴레이식 물품 피킹 시스템 및 피킹 방법 - Google Patents

릴레이식 물품 피킹 시스템 및 피킹 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 복수 개의 운반 로봇; 인공 피킹 랙 영역; 인공 피킹되는 물품을 저장하기 위한 물품 집배 보조 기구; 복수 개의 랙이 배치되어 물품을 저장하고 로봇에 의해 운반되는 로봇 피킹 랙 영역; 운반 로봇, 인공 피킹하는 사람과 통신하는 어 시스템을 포함하고, 인공 피킹 영역의 물품뿐만 아니라, 로봇 피킹 랙 영역의 물품에 대한 혼합형 오더에 관하여, 제어 시스템의 제어 하에서, 오퍼레이터 투 카고(operator-to-cargo)의 피킹 방식과 카고 투 오퍼레이터(cargo-to-operator)의 피킹 방식을 연속 피킹하는 릴레이 방식으로 혼합 오더의 피킹을 완료하며, 인공 피킹 영역의 물품에 관하여, 오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식으로 피킹을 완료하고, 로봇 피킹 랙 영역의 물품에 관하여, 카고 투 오퍼레이터의 피킹 방식으로 피킹을 완료하는 릴레이식 물품 피킹 시스템을 제공한하였다. 본 발명은 피킹리스트 인공 피킹과 로봇 카고 투 오퍼레이터 피킹의 장점을 유기적으로 결합하여, 전반적인 해결수단의 피킹 효율을 향상시켰다.

Description

릴레이식 물품 피킹 시스템 및 피킹 방법
본 발명은 총체적으로 물류 저장 기술에 관한 것으로, 더욱 구체적으로, 전자 상거래 분야의 릴레이식 물품 피킹 방법, 물품 피킹 시스템, 컴퓨팅 장치 및 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 관한 것이다.
전자 상거래 및 온라인 쇼핑의 급속한 발전은 물류 저장 업체의 급속한 발전을 가져 왔으며, 저장 물료 업체에 전례없는 어려움도 가져 왔다. 인공 피킹은 즉 피커가 피킹 작업 오더(종이, IPAD 등, 음성, VR 매체일 수 있음)로 피킹 작업을 완료할 수 있다. 상기 방식은 저장 물류 피킹 방식에서 원가가 가장 낮은 방식으로, 저장 운영 센터의 하드웨어 비용이 낮고 피킹 작업이 증가될 때 피킹 작업자를 늘려 시스템 출하 능력을 향상시킬 수 있는 장점이 있다. 상기 방식의 가장 큰 단점은 저장 시스템에서 물품 위치의 제품의 종류와 수량 정보가 실제 물품 위치에서의 제품의 종류와 수량과 동기화되지 않는 것이다. 피킹 효율을 향상시키고, 오더로부터 납품까지의 시간을 줄이고, 노동 부담을 줄이기 위하여, 로봇 자동 피킹 시스템의 카고 투 오퍼레이터 방식은 효과적인 모드이다. 상기 카고 투 오퍼레이터 방식은 지능형 운반 로봇에 기반한 것으로, 오더 수요와 재고 정보에 따라 로봇은 자동으로 목표 랙 의 하방으로 이동하여 목표 랙을 디스플레이와 같은 디스플레이 장치가 구비된 피킹 분류 스테이션으로 들어 올리고, 상기 디스플레이 장치는 오더에 수요되는 물품의 위치 정보를 제시하며, 분류자는 제시에 따라 수요되는 물품을 취하여 지정된 컨데이너에 넣어 분류 작업을 완료하고, 분류 작업이 끝나면 로봇은 지정된 위치로 랙을 반환한다. 상기 카고 투 오퍼레이터 방식은 전반 과정에서 사람이 걸어다니지 않아도 되므로, 피킹 효율성이 크게 향상되고 직원의 노동 강도가 줄어든다.
피킹리스트 인공 피킹과 로봇 카고 투 오퍼레이터 피킹은 각각 장단점이 있으며, 이 두 가지 피킹 방법을 유기적으로 결합하여 두 가지 피킹 방식의 장점을 완전히 발휘함으로써, 전반적인 해결수단의 피킹 효율을 향상시키는 것이 해결하여야 할 중요한 과제이다.
상기 정황을 감안하여 본 발명을 제출하고자 한다.
본 발명의 하나의 양태에 있어서, 랙을 들어 올려 운반할 수 있는 복수 개의 운반 로봇;
인공 피킹된 물품을 보관하기 위한 인공 피킹 랙 영역;
적재 컨테이너를 제공하고 인공 운전 또는 운반에 편리하며, 백그라운드 시스템은 각각의 인공 피킹 보조 기구와 적재된 컨테이너, 해당 오더 정보가 바인딩될 수 있도록 작동되고, 인공 피킹 물품 집배 보조 기구;
복수 개의 랙이 배치되어 물품을 저장하고 로봇에 의해 운반되며, 랙 영역에서 랙은 복수 행 및 열의 랙 어레이로 배열되고, 빈 행/열은 운반 로봇이 통과되는 통로를 구성하는 로봇 피킹 랙 영역;
운반 로봇이 랙을 운반하여 피커(picker)가 랙으로부터 물품을 피킹 하거나 이에 로딩하는 작동 스테이션; 및
운반 로봇, 인공 피킹하는 사람과 통신하여 오더 분배, 랙 운반과 물품 피킹을 제어할 수 있는 제어 시스템을 포함하고,
인공 피킹 영역의 물품뿐만 아니라, 로봇 피킹 랙 영역의 물품에도 관한 혼합형 오더에 관하여, 제어 시스템의 제어 하에서, 오퍼레이터 투 카고 의 피킹 방식과 카고 투 오퍼레이터 의 피킹 방식을 연속 피킹하는 릴레이 방식으로 혼합 오더의 피킹을 완료하며, 인공 피킹 영역의 물품에 관하여, 오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식으로 피킹이 완료되고, 로봇 피킹 랙 영역의 물품에 관하여, 카고 투 오퍼레이터의 피킹 방식으로 피킹이 완료되는 릴레이식 물품 피킹 시스템을 제공한다.
본 발명의 다른 하나의 양태에 있어서, 인공 피킹 영역의 물품을 뿐만 아니라, 로봇 피킹 랙 영역의 물품에도 관한 혼합형 오더에 관하여, 제어 시스템의 제어 하에서, 오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식과 카고 투 오퍼레이터 피킹 방식의 연속 피킹의 릴레이 방식으로 혼합 오더의 피킹을 완료하고, 인공 피킹 영역의 물품에 관하여, 오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식으로 피킹을 완료하는 단계; 및 로봇 피킹 랙 영역의 물품에 관하여, 카고 투 오퍼레이터의 피킹 방식으로 피킹을 완료하는 단계를 포함하는, 릴레이식 물품 피킹 시스템을 이용하여 수행되는 릴레이 물품 피킹 방법을 제공한다.
본 발명의 실시예에 따른 물품 피킹 시스템과 릴레이 물품 피킹 방법을 이용하여, 전체적으로 데이터 구동에 기반하여 릴레이 방식으로 피킹하고(먼저 인공 피킹을 수행한 후, 로봇 카고 투 오퍼레이터 피킹을 수행하거나, 로봇 카고 투 오퍼레이터 피킹을 수행한 후, 인공 피킹을 수행함), 피킹리스트 인공 피킹과 로봇 카고 투 오퍼레이터 피킹의 장점을 유기적으로 결합하여 전체 해결수단의 효율을 향상시켰다.
아래, 도면을 결부하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하고, 본 발명의 이러한 및/또는 다른 양태 및 장점은 보다 명백하고 이해하기 쉽게 될 것이다.
도 1은 본 발명의 하나의 실시예에 따른 물품 피킹 시스템(100)을 나타낸다.
도 2는 인공 피킹 물품 집배 보조 기구의 예로 물품 집배 트롤리 예시도를 나타낸다.
도 3은 파종벽의 모식도를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 선 오퍼레이터 투 카고 피킹, 후 카고 투 오퍼레이터 피킹의 릴레이 피킹 방법(400)의 전체 흐름도를 나타낸다.
당업자가 본 발명을 더욱 잘 이해하게 하기 위하여, 아래 도면 및 구체적인 해결수단을 결부하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
본 발명의 하나의 실시예에 있어서, 랙을 들어 올려 운반할 수 있는 복수 개의 운반 로봇; 복수 개의 인공 피킹 랙이 배치되고, 인공 피킹 랙에 인공 피킹되는 물품이 저장되며, 각각의 인공 피킹 랙에는 고유 번호가 있고, 인공 피킹 랙의 스테이션, 스테이션의 물품 식별 및 수량 정보는 제어 시스템에 저장되는 인공 피킹 랙 영역; 적재 컨테이너를 제공하고 인공 운전 또는 운반에 편리하며, 백그라운드 시스템은 각각의 인공 피킹 보조 기구와 적재된 컨테이너, 해당 오더 정보가 바인딩될 수 있도록 작동되는 인공 피킹 물품 집배 보조 기구; 복수 개의 랙이 배치되어 물품을 저장하고 로봇에 의해 운반되며, 랙 영역에서 랙은 복수 행 및 열의 랙 어레이로 배열되고, 빈 행/열은 운반 로봇이 통과되는 통로로 구성되는 로봇 피킹 랙 영역; 운반 로봇이 랙을 운반하여 피커(picker)가 랙으로부터 물품을 피킹 하거나 이에 로딩하는 작동 스테이션; 오더를 인공 피킹형 오더, 카고 투 오퍼레이터 피킹형 오더 및 혼합형 오더로 분류하도록 구성되는 제어 시스템을 포함하고, 여기서 인공 피킹형 오더는 인공 피킹 영역의 물품에만 관한 것이며, 카고 투 오퍼레이터 피킹형 오더는 로봇 피킹 랙 영역의 물품에만 관한 것이고, 혼합형 오더는 인공 피킹 영역의 물품 뿐만 아니라, 로봇 피킹 랙 영역의 물품에도 관한 것으로, 여기서, 혼합형 오더에 관하여, 제어 시스템의 제어 하에서, 오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식과 카고 투 오퍼레이터의 피킹 방식을 연속 피킹하는 릴레이 방식으로 혼합 오더의 피킹을 완료하며, 여기서 인공 피킹 영역의 물품에 관하여, 오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식으로 피킹을 완료하고, 로봇 피킹 랙 영역의 물품에 관하여, 카고 투 오퍼레이터의 피킹 방식으로 피킹을 완료하는, 릴레이식 물품 피킹 시스템을 제공하였다.
도 1은 본 발명의 하나의 실시예에 따른 물품 피킹 시스템(100)을 나타낸다. 물품 피킹 시스템(100)은 제어 시스템(10), 운반 로봇(20), 작동 스테이션(50), 인공 피킹 랙 영역(30), 로봇 피킹 랙 영역(40), 인공 피킹 물품 집배 보조 기구(60)를 포함한다.
인공 피킹 랙 영역(30)에는 인공 피킹된 물품이 저장된다. 하나의 예시에서, 인공 피킹 랙 영역(30)에 성수기 또는 세일 기간의 인기 상품, 즉 자주 주문되는 상품이 저장된다. 인기 상품을 로봇 피킹 랙 영역에 놓고, 카고 투 오퍼레이터 방식으로 물품을 피킹하면, 랙을 스테이션에 자주 운반하며, 물품을 피킹하고, 랙을 다시 랙 영역으로 운반하여야 한다. 인기 상품에 관하여, 인공 피킹 방식을 사용하면, 랙을 운반할 필요 없이 한 번에 여러 오더에 대한 다양한 인기 상품을 피킹할 수 있으며, 카고 투 오퍼레이터 피킹 방식보다 효율이 더욱 높다.
로봇 피킹 랙 영역(40)에 복수 개의 랙이 배치되어 물품을 저장하고 로봇(20)에 의해 운반되며, 랙 영역에서 랙은 복수 행 및 열의 랙 어레이로 배열되고, 빈 행/열은 운반 로봇이 통과되는 통로를 구성한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 인공 피킹 랙 영역(30)에 복수 개의 인공 피킹 랙이 배치되고, 인공 피킹 랙에 인공 피킹되는 물품이 저장되며, 각각의 인공 피킹 랙에는 고유 번호가 있고, 인공 피킹 랙의 스테이션, 스테이션의 물품 식별 및 수량 정보는 제어 시스템에 저장된다.
인공 피킹 물품 집배 보조 기구(60)는 적재 컨테이너를 제공하고 인공 운전 또는 운반에 편리하다. 백그라운드 시스템(예를 들어, 상기 백그라운드 시스템은 제어 시스템(10)임)은 각각의 인공 피킹 물품 집배 보조 기구와 적재된 컨테이너, 해당 오더 정보가 바인딩될 수 있도록 작동되고, 예를 들어, 오더 분배 시, 오더를 컨테이너와 연관시킨 다음, 컨테이너를 인공 피킹 물품 집배 보조 기구에 안착할 경우, 컨테이너를 인공 피킹 물품 집배 보조 기구와 연관시킴으로써, 인공 피킹 물품 집배 보조 기구와 적재된 컨테이너, 대응되는 오더 정보 사이의 연결이 완료되었다. 이에 의해, 백그라운드 시스템은 이러한 관련 정보와 인공 피킹 랙 영역의 물품 위치와 대응되는 물품 정보에 따라 피커의 최적의 보행, 피킹 경로를 계획할 수 있다. 하기 내용에서, 컨테이너를 때로 물품함이라고도 한다.
인공 피킹 물품 집배 보조 기구(60)의 예로 물품 집배 트롤리, 쟁반이 적재된 손수레, 케이지 카 등이 있다. 도 2는 인공 피킹 물품 집배 보조 기구의 예인 물품 집배 트롤리 예시도이다.
하나의 예시에서, 인공 피킹 물품 집배 보조 기구에 오더의 인공 피킹 물품을 어떻게 피킹할 것인 지를 지시하기 위한 피킹리스트 지시 기구가 부착되고, 하나의 예시에서, 피킹리스트 지시 기구는 페이퍼 피킹리스트 또는 페이퍼리스 피킹리스트(예를 들어, RF, IPad, 핸드폰 등)일 수 있다.
바람직하게, 예를 들어, 피커가 인공 피킹 물품 집배 보조 기구를 밀면서 인공 피킹 랙 영역에서 피킹할 경우, 피킹에 따라, 관련되는 랙, 랙의 스테이션 및 스테이션에서의 물품 정보를 업데이트하는데, 예를 들어, 페이퍼리스 피킹리스트의 물품 피킹 완료 정보를 수동으로 트리거하고, 예를 들어, 페이퍼리스 피킹리스트에 어느 랙, 어느 스테이션에서 한 권의 책을 피킹하도록 지시되면, 완료 후 음성 또는 터치 방식을 입력하여 상기 피킹이 완료되었음을 표시함으로써, 시스템은 관련 랙 스테이션에서의 물품 수량 등 상태를 업데이트한다.
운반 로봇(20)은 로봇 피킹 랙 영역 내부 및 로봇 피킹 랙 영역과 작동 스테이션 사이 및 다른 영역에서 활동할 수 있고, 랙(32)을 들어 올려 운반할 수 있으며, 운반 로봇(20)은 제어 시스템(10)의 제어 하에서, 물품을 운반하는 작업을 수행한다. 예를 들어, 로봇(20)이 랙 어레이의 빈 공간(60)(로봇이 통로의 일부분을 통과함)을 따라 이동되고, 목표 랙(30)의 하방으로 이동되면 목표 랙(32)을 들어 올려 분배된 작동 스테이션(50)으로 운반될 수 있다. 바람직하게, 로봇은 승강기, 카메라 및 통신 부재가 구비되고 자율 주행 기능이 있으며; 운반 로봇은 통신 부재를 통해 제어 시스템(10)과 통신하고, 심지어 다른 운반 로봇과도 통신할 수 있다. 운반 로봇은 카메라가 촬영한 지면의 2차원 코드에 따라 위치를 결정하여 앞으로 움직일 수 있고, 랙 하방으로 이동될 수 있으며, 승강기로 전체 랙을 들어 올린다.
하나의 예시에서, 랙(32)은 사각 프레임이고, 피커가 물품을 피킹하는 로봇(20)에 의해 운반되는 물품을 안착하기 위한 다층으로 나뉠 수 있으며; 랙 하단에는 위치가 대칭되고 높이가 운반 로봇 높이보다 높은 4개의 다리가 있으며, 랙 하단에는 운반 로봇이 통과될 수 있고; 랙의 각 층에는 모두 식별을 위한 대응되는 태그가 있다. 하나의 예시에서, 각각의 랙의 저부에는 운반 로봇이 식별하도록 하는 QR 코드가 있고, 각각의 랙의 QR 코드는 모두 고유적인 것이며; 각각의 랙에 가능한 많은 유형의 물품을 안착하여 각각의 랙마다 최대한 많은 오더를 받을 수 있도록 하여 랙의 운반 횟수를 줄일 수 있다.
작동 스테이션(50)은 카고 투 오퍼레이터 피킹의 경우의 피커가 조작하는 장소이고, 운반 로봇(20)이 랙(32)을 작동 스테이션(50)으로 운반하면, 피커(80)(인공 또는 로봇)는 랙(32)으로부터 물품을 피킹하거나 이에 물품을 올려 놓는다.
제어 시스템(10)은 오더를 인공 피킹형 오더, 카고 투 오퍼레이터 피킹형 오더 및 혼합형 오더로 분류하도록 구성되고, 여기서, 인공 피킹형 오더는 인공 피킹 영역의 물품에만 관한 것이며, 카고 투 오퍼레이터 피킹형 오더는 로봇 피킹 랙 영역의 물품에만 관한 것이고, 혼합형 오더는 인공 피킹 영역의 물품 뿐만 아니라, 로봇 피킹 랙 영역의 물품에도 관한 것이다. 여기서, 혼합형 오더에 관하여, 제어 시스템의 제어 하에서, 오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식 및 카고 투 오퍼레이터 피킹 방식으로 연속 피킹하는 릴레이 방식으로 혼합 오더의 피킹을 완료하고, 여기서, 인공 피킹 영역의 물품에 관하여, 오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식으로 피킹을 완료하며; 로봇 피킹 랙 영역의 물품에 관하여, 카고 투 오퍼레이터의 피킹 방식으로 피킹을 완료한다.
구체적으로, 각각의 오더와 관련된 각 유형의 물품에는 모두 각자의 유형이 있거나, 인공 피킹 랙 영역에 안착되거나, 로봇 피킹 랙 영역에 안착된다. 제어 시스템은 각각의 오더와 관련된 모든 물품의 유형에 따라 오더에 대하여 분류하고, 오더에 관련된 모든 물품이 전부 인공 피킹 랙 영역에 있으면, 상기 오더는 인공 피킹형 오더로 분류된다. 오더가 로봇 피킹 랙 영역의 물품에만 관한 것이면, 상기 오더는 카고 투 오퍼레이터 피킹형 오더로 분류되고, 오더가 피킹 영역의 물품 뿐만 아니라, 로봇 피킹 랙 영역의 물품에도 관한 것이면, 상기 오더는 혼합형 오더로 분류된다.
하나의 예시에서, 제어 시스템은 명시적인 오더 분류 조작을 수행하지 않고, 처리하여야 될 오더에 대하여, 이를 어느 컨테이너 및 어느 인공 피킹 물품 집배 보조 기구와 바인딩한 후, 어떠한 유형의 오더든지, 이에 대응되는 컨테이너는 모두 인공 피킹 물품 집배 보조 기구에 안착된 후, 인공 피킹 물품 집배 보조 기구가 인공 피킹 랙 영역으로 운반되며, 인공 피킹 랙 영역에서, 피커(80)는 프린트된 페이퍼 오더 또는 전자 기구에 의해 지시된 오더에 따라 관련 오더를 피킹하고, 즉, 인공 피킹 영역 물품에 관한 오더(컨테이너)가 피킹되며; 인공 피킹 영역 물품에 관련 없는 오더(컨테이너)는 처리되지 않는다. 이어서, 바람직하게, 인공 피킹 물품 집배 보조 기구에서 모든 인공 피킹 영역 물품에 관한 컨테이너(오더)가 처리된 후, 로봇 피킹 랙 영역 물품에 관한 오더가 피킹되도록 인공 피킹 물품 집배 보조 기구가 작동 스테이션으로 운반된다. 그러나, 일부 경우, 어느 인공 피킹 물품 집배 보조 기구의 경우, 인공 피킹 영역 물품에 관한 오더에 대하여 한 번에 인공 피킹을 완료할 필요 없이, 인공 피킹, 로봇 피킹, 인공 피킹, 로봇 피킹을 교차하여 진행되는 형식일 수도 있다.
제어 시스템(10)은 프로세서, 메모리, 소프트웨어, 네트워크 등 모듈에 의해 구성된 컴퓨팅 플랫폼일 수 있다. 제어 시스템(10)은 전자상 거래 사용자에게 전자 쇼핑 서비스를 제공할 수 있다. 제어 시스템(10)은 하나 또는 복수 개의 서버를 포함할 수 있으며, 집중식 제어 기구 또는 분포식 컴퓨팅 아키텍처일 수 있다. 서버는 프로세서와 메모리를 구비할 수 있으며 메모리에 오더 풀이 구비될 수 있다.
제어 시스템에는 로봇 및 시스템의 로고 정보, 오더 정보 조작 과정의 관련 정보 등도 저장된다.
제어 시스템(10)은 운반 로봇(20), 작동 스테이션 측의 보조 디스플레이 장치, 피커와 통신될 수 있도록 작동되고, 예를 들어 통신 방식은 무선 통신 기술 또는 유선 통신 기술이다. 제어 시스템(10)은 또한 네트워크를 통해 외부와 통신되도록 작동된다.
사용자는 클라이언트로 네트워크를 통해 제어 시스템(10)에 접속될 수 있고, 사용자는 전자 쇼핑 어플리케이션(APP)의 쇼핑 사용자 인터페이스를 통해 오더를 내리며, 제어 시스템(10)은 오더에 기반하여 운반될 랙, 운반을 담당하는 운반 로봇, 운반되어야 될 작동 스테이션 및 운반 로봇의 운반 경로를 결정하여, 운반 로봇에 운반 명령을 전달하고, 작동 스테이션 명령 하에서 피커가 물품 피킹 조작 등을 수행한다.
작동 스테이션(50)은 카고 투 오퍼레이터 방식에서 물품 피킹이 발생되는 장소이고, 운반 로봇(20)이 랙(32)을 작동 스테이션으로 운반하여, 피커(80)가 랙(32)으로부터 물품을 피킹하거나 이에 물품을 올려 놓는다.
일반적으로, 작동 스테이션(50)은 랙 영역의 주변에 안착된다.
바람직하게, 작동 스테이션(50)에 파종벽에 구비되고, 파종벽은 복수 개의 물품 위치를 포함하며, 파종벽의 각각의 물품 위치에 컨테이너가 대응되게 안착되며, 각각의 컨테이너는 오더에 대응되고, 카고 투 오퍼레이터의 피킹 방식으로, 운반 로봇이 랙을 작동 스테이션으로 운반하며, 피커가 랙의 물품을 피킹하여 파종벽의 대응되는 컨테이너로 운반하고, 대응되는 오더의 물품이 피킹 완료되면, 대응되는 컨테이너를 포장하여 가져간 후 새로운 컨테이너를 안착하여 새로운 오더에 의해 물품이 피킹된다. 도 3은 파종벽의 모식도를 나타내고, 여기서, 파종벽에 디스플레이 장치가 장착되고, 이에 정보가 나타나며, 이는 피킹될 상품 정보 및 랙의 위치 정보 등이 모두 스크린에 디스플레이되고, 피커가 액정 디스플레이에 디스플레이된 정보에 따라 랙에서 대응되는 상품을 꺼내며; 피커가 가져온 상품을 스캔 코드 건으로 스캔하되, 스캔 결과 피킹될 상품 바코드 등 정보와 일치하면, 피커는 스크린, 지시등 등 제시에 따라 물품을 파종벽의 지정된 컨테이너에 넣어 피킹 작업이 완료될 때까지 계속하여 작업을 수행하며; 정보가 일치하지 않으면, 스크린에 피커에게 피킹 작업을 다시 실행하도록 요청하는 제품 오류 메시지가 나타난다.
바람직하게, 인공 피킹으로 랙 영역의 물품을 피킹하는 피킹 빈도는 로봇 피킹으로 랙 영역의 물품을 피킹하는 피킹 빈도보다 높다.
상기 릴레이 물품 피킹 시스템에 기반하여, 오퍼레이터 투 카고 인공 피킹과 로봇에 의한 카고 투 오퍼레이터 피킹을 결합한 릴레이 물품 피킹 방법을 제기하였고, 여기서, 인공에 의한 오퍼레이터 투 카고 피킹과 로봇에 의한 카고 투 오퍼레이터 피킹에 대한 전 후 순서 요구가 없으며, 즉, 인공에 의한 오퍼레이터 투 카고 피킹을 먼저 수행한 후 로봇에 의한 카고 투 오퍼레이터 피킹을 수행할 수 있고, 즉 로봇에 의한 카고 투 오퍼레이터 피킹을 먼저 수행한 후 인공에 의한 오퍼레이터 투 카고 피킹을 수행할 수 있고, 이 두 가지를 교차하는 형식으로 사용할 수도 있다.
상기 시스템에 기반하여, 오퍼레이터 투 카고 인공 피킹과 로봇에 의한 카고 투 오퍼레이터 피킹을 결합하는 릴레이 부분은 컨테이너를 교환하는 모드(케이스를 교환하는 모드라고도 함)에서 수행될 수 있고, 컨테이너를 교환하지 않는 모드(케이스를 교환하지 않는 모드)에서도 사용될 수 있으며, 즉 컨데이너가 적재된 동일한 물품 집배 보조 기구를 사용하거나, 두 가지를 혼합하거나 다른 형식 등이 사용된다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 선 오퍼레이터 투 카고 피킹, 후 카고 투 오퍼레이터 피킹의 릴레이 피킹 방법(400)의 전체 흐름도를 나타낸다.
도 4에 도시된 바와 같이, 단계(S410)에서, 인공 피킹이 수행된다.
구체적으로, 컨테이너는 보조 물품 집배 트롤리에 안착되고, 컨테이너는 오더 정보와 바인딩되어, 피커(80)가 제어 시스템이 계획한 경로에 따라, 보조 트롤리를 인공 피킹 영역의 각각의 지정된 위치로 밀어, 대응되는 물품을 피킹하여 대응되는 컨테이너에 안착하도록 한다.
바람직하게, 여기서 물품 집배 트롤리에 카고 투 오퍼레이터 랙 영역 물품의 오더에만 관한 대응되는 컨테이너가 안착되는 것이 아니라, 인공 피킹 랙 영역 물품의 오더에 관한 대응되는 컨테이너가 안착된다.
다만, 수요에 따라, 오더 내 물품의 유형을 구분 없이, 한 단계의 처리될 오더에 대응되는 컨테이너는 모두 물품 집배 트롤리에 안착되고, 즉, 오더에 관한 물품이 인공 피킹 랙 영역에 있는 물품과 관련이 있는지 여부에 관계없이, 대응되는 컨테이너는 모두 물품 집배 트롤리에 안착된다. 이 경우, 인공 물품 피킹 시, 피커는 지시에 따라, 예를 들어 페이터 오더 또는 전자 오더 정보에 따라 물품을 피킹한다.
단계(S420)에서, 인공 피킹된 후의 물품 집배 트롤리는 작동 스테이션 측으로 운반되어, 후속 조작 모드에 따라, 케이스 교환 작업 모드를 수행하거나 케이스 교환 작업이 없는 모드를 수행한다.
케이스를 교환하는 모드: 즉 오퍼레이터 투 카고 피킹과 카고 투 오퍼레이터 피킹의 교환 기간에, 물품 집배 트롤리의 컨테이너를 언로드하여 컨테이너를 파종벽에 안착하고, 피커는 컨테이너 바코드 또는 피킹리스트를 스캔하여, 백그라운드 시스템이 파종벽의 물품 피킹 스테이션, 대응되는 컨테이너, 오더 정보에 대응되는 대응되는 정보를 구축하여, 후속 카고 투 오퍼레이터 피킹을 준비한다.
케이스를 교환하지 않는 모드: 즉 오퍼레이터 투 카고피킹과 카고 투 오퍼레이터 피킹의 교환 기간에, 컨테이너는 여전히 물품 집배 트롤리에 안착되고 위치는 변경되지 않으며, 물품 집배 트롤리는 물품 피킹 조작을 위한 파종벽으로 사용된다. 즉, 전체 릴레이 물품 피킹의 시스템은 로봇에 의한 카고 투 오퍼레이터 서브 라이브러리 영역과 오퍼레이터 투 카고에 의한 인공 피킹 서브 라이브러리에서 컨테이너가 적재된 동일한 물품 집배 보조 기구(물품 집배 트롤리, 쟁반이 적재된 손수레, 케이지 카 등)를 사용하고, 케이스 교환이 없는 조작을 수행하여, 릴레이 부분의 작업량을 최소화하여, 릴레이 물품 피킹의 릴레이 효율을 향상시킨다.
바코드를 스캔하는 등의 형식은 혼합 리스트, 물품 집배 보조 기구, 물품 집배 보조 기구 물품 위치, 컨테이너와 혼합 리스트를 분할하여 얻은 서브 오더(분할하여 얻은 오퍼레이터 투 카고 피킹 서브 리스트와 카고 투 오퍼레이터 피킹 서브 리스트)의 하나 또는 여러 개와 바인딩 대응 관계가 구축되고, 바인딩 대응 관계가 구축된 후, 피커가 혼합 리스트, 물품 집배 보조 기구, 물품 집배 보조 기구 물품 위치, 컨테이너와 서브 오더에서의 임의의 바코드를 스캔하여 백그라운드 시스템이 상기 물품 집배 리스트, 물품 집배 기구, 물품 집배 물품 위치, 컨테이너와 서브 오더의 하나 또는 여러 개의 바인딩 관계와 대응 정보를 얻는다.
이어서, 단계(S430)에서, 로봇에 의한 카고 투 오퍼레이터 물품 피킹이 수행된다.
구체적으로, 로봇에 의한 카고 투 오퍼레이터 물품 피킹은 하기 조작을 통하여 수행될 수 있다.
단계(S431)에서, 랙이 결정된다.
구체적으로, 제어 시스템은 업무 수요, 재고 정보 및 랙 선택 전략에 따라 하나 또는 여러 개의 목표 운반 랙이 결정된다.
단계(S432)에서, 로봇으로 운반된다.
구체적으로, 제어 시스템은 로봇 조절 전략에 따라, 로봇을 지정하여 상기 랙을 지정된 작동 스테이션으로 운반하도록 한다.
단계(S433)에서, 물품이 피킹된다.
구체적으로, 로봇이 작동 스테이션으로 운반된 후, 복수 개의 로봇은 조절 전략에 따라 작동 스테이션에서 정렬되고; 작동 스테이션에는 스크린이 구비되어, 피킹될 상품 정보와 랙의 위치 정보 등은 모두 스크린에 나타나며, 피커가 액정 스크린에 나타난 정보에 따라, 랙에서 대응되는 상품을 가져오고; 피커가 코드 스캔 건으로 상품을 스캔하며, 스캔 결과 피킹될 상품 바코드 등 정보와 일치하면, 피커는 스크린, 지시등 등의 제시에 따라 물품을 지정된 컨테이너에 안착하여 피킹 작업이 종료될 때까지 계속하여 하기 작업을 수행하며; 정보가 일치하지 않으면, 스크린에 피커에게 피킹 작업을 다시 실행하도록 요청하는 제품 오류 메시지가 나타난다.
이렇게 선 오퍼레이터 투 카고 피킹 모드, 후 카고 투 오퍼레이터 피킹 모드의 릴레이 피킹을 완료하였다.
대체 가능하게, 선 카고 투 오퍼레이터 피킹 모드, 후 오퍼레이터 투 카고 피킹 모드의 릴레이 피킹일 수 있다.
하나의 예시에서, 로봇에 의한 카고 투 오퍼레이터 피킹 시스템에서, 물품 피킹 스테이션의 스크린은 VR 안경 또는 음성 제시로 대체될 수 있다.
하나의 예시에서, 인공 피킹 단계에서, 상기 적과 방식 외에, "적과 + 파종"의 조합 방식, 즉 작업자가 통계된 피킹될 물품 정보에 따라 인공 랙 영역에서 적과 방식으로 물품 집배를 수행한 후, 수집된 물품을 파종 방식으로 해당 오더에 대응되는 컨테이너에 안착하는 것을 사용할 수도 있다.
하나의 예시에서, 상기 카고 투 오퍼레이터 피킹 서브 단계에서, 상기 직접 피킹하는 방식 외에, 분층 피킹의 모드를 사용할 수도 있으며, 구체적으로 Shanghai Jiluo Intelligent Technology Co., Ltd.가 선출원한 중국 특허 출원(출원 번호: 201610825164.7; 특허 명칭: 분층 물품 피킹 방법, 시스템 및 계산 장치)을 참조할 수 있다.
하나의 예시에서, 인공 피킹 랙 영역의 랙에 있는 물품이 인공 피킹될 때마다, 제어 시스템에 저장된 인공 피킹 랙의 스테이션, 스테이션의 물품 식별 및 수량 정보는 업데이트된다. 이러한 업데이트는 핸들 전자 기기에 대응되는 정보를 입력하는 것과 같이 피커에 의해 수동으로 완성되며; 대체 가능하게, 예를 들어 비디오 감시 및 이미지 처리를 통해 해당 모니터링 기능을 통해 자동 또는 반자동으로 구현할 수 있고, 이 과정에서, 자동 음성 식별 기술을 결부할 수도 있으며, 인공 오류 수정 작업을 결부할 수도 있다.
설명할 것은, 전술된 설명에 있어서, 오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식에서, 인공으로 컨테이너가 적재된 인공 피킹 물품 집배 보조 기구를 인공 피킹 랙 영역으로 운반하여 물품을 피킹하지만, 대체 가능하게, 자동 운반 기구로 휴대 컨테이너를 인공 피킹 랙 영역에 운반하여, 거기에서 기다리는 피커에 의해 인공 피킹될 수도 있다. 구체적으로, 인공 피킹 물품 집배 보조 기구 또는 자동 운반 기구가 인공 피킹 랙 영역에 도착된 후, 인공으로 예를 들어 제어 시스템에 지시된 오더 피킹 순서에 따라 물품이 피킹된다.
하나의 예시에서, 시스템 중 오더 상태를 제때에 업데이트하여 후속 작업을 정상적으로 수행하기 위하여, 릴레이 방식의 두 단계, 어느 한 단계의 물품 피킹을 완료한 후, 제어 시스템에 유지된 해당 오더의 피킹 상태가 업데이트된다.
요약하면, 본 발명은 적어도 하기 해결수단을 제공하였다.
(1), 릴레이식 물품 피킹 시스템에 있어서, 랙을 들어 올려 운반할 수 있는 복수 개의 운반 로봇; 인공 피킹된 물품을 보관하기 위한 인공 피킹 랙 영역; 적재 컨테이너를 제공하고 인공 운전 또는 운반에 편리하며, 백그라운드 시스템은 각각의 인공 피킹 보조 기구와 적재된 컨테이너, 해당 오더 정보가 바인딩될 수 있도록 작동되는 인공 피킹 물품 집배 보조 기구; 복수 개의 랙이 안착되어 물품을 저장하고 로봇에 의해 운반되며, 랙 영역에서 랙은 복수 행 및 열의 랙 어레이로 배열되고, 빈 행/열은 운반 로봇이 통과되는 통로를 구성하는 로봇 피킹 랙 영역; 운반 로봇이 랙을 운반하여 피커가 랙으로부터 물품을 피킹하거나 이에 로딩하는 작동 스테이션; 및 운반 로봇, 인공 피킹하는 사람과 통신하여 오더 분배, 랙 운반과 물품 피킹을 제어할 수 있는 제어 시스템을 포함하고, 여기서, 인공 피킹 영역의 물품뿐만 아니라, 로봇 피킹 랙 영역의 물품에 대한 혼합형 오더에 관하여, 제어 시스템의 제어 하에서, 오퍼레이터 투 카고(picker-to-part)의 피킹 방식과 카고 투 오퍼레이터(part-to-picker)의 피킹 방식을 연속 피킹하는 릴레이 방식으로 혼합 오더의 피킹을 완료하며, 인공 피킹 영역의 물품에 관하여, 오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식으로 피킹을 완료하고, 로봇 피킹 랙 영역의 물품에 관하여, 카고 투 오퍼레이터의 피킹 방식으로 피킹을 완료한다.
(2), (1)에 따른 릴레이식 물품 피킹 시스템에 있어서, 제어 시스템은 오더를 인공 피킹형 오더, 카고 투 오퍼레이터 피킹형 오더 및 혼합형 오더로 분류하도록 구성되고, 여기서, 인공 피킹형 오더는 인공 피킹 영역의 물품에만 관한 것이며, 카고 투 오퍼레이터 피킹형 오더는 로봇 피킹 랙 영역의 물품에만 관한 것이고, 인공 피킹형 오더에 관하여, 제어 시스템의 제어 하에서 오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식으로 물품을 피킹하며; 카고 투 오퍼레이터 피킹형 오더에 관하여, 제어 시스템의 제어 하에서 카고 투 오퍼레이터의 피킹 방식으로 물품을 피킹한다.
(3), (1)에 따른 릴레이식 물품 피킹 시스템에 있어서, 상기 인공 피킹 랙 영역에 복수 개의 인공 피킹 랙이 안착되고, 인공 피킹 랙에 인공 피킹되는 물품이 저장되며, 각각의 인공 피킹 랙에는 고유 번호가 있고, 인공 피킹 랙의 스테이션, 스테이션의 물품 식별 및 수량 정보는 제어 시스템에 저장된다.
(4), (1)에 따른 릴레이식 물품 피킹 시스템에 있어서, 인공 피킹 랙 영역의 물품의 피킹 빈도는 로봇 피킹 랙 영역의 물품의 피킹 빈도를 초과한다.
(5), (1)에 따른 릴레이식 물품 피킹 시스템에 있어서, 상기 릴레이 방식으로 혼합 오더를 완료하는 피킹은, 먼저 인공 피킹 영역의 물품에 관하여, 오퍼레이터 투 카고의 방식으로 완료되는 피킹; 다음, 로봇 피킹 랙 영역의 물품에 관하여, 카고 투 오퍼레이터의 방식으로 완료되는 피킹을 포함한다.
(6), (5)에 따른 릴레이식 물품 피킹 시스템에 있어서, 동일한 혼합 오더에 관하여, 오퍼레이터 투 카고 방식 피킹 부분의 물품 피킹과 카고 투 오퍼레이터 방식의 물품 피킹에 동일한 컨테이너가 사용되고, 상기 동일한 컨테이너는 항상 동일한 인공 피킹 물품 집배 보조 기구에 안착된다.
(7), (5)에 따른 릴레이식 물품 피킹 시스템에 있어서, 작동 스테이션에 안착되는 파종벽을 더 포함하고, 동일한 혼합 오더에 관하여, 오퍼레이터 투 카고 방식 부분의 물품 피킹과 카고 투 오퍼레이터 방식의 물품 피킹에 동일한 컨테이너가 사용되며, 상기 동일한 컨테이너는 오퍼레이터 투 카고 방식의 피킹 부분에서 인공 피킹 물품 집배 보조 기구에 안착되고, 카고 투 오퍼레이터 방식의 피킹 부분에서 파종벽에 안착되며, 파종벽에 안착된 후, 파종벽 스테이션을 컨테이너 식별, 오더 정보와 재바인딩시킨다.
(8), (1)에 따른 릴레이식 물품 피킹 시스템에 있어서, 상기 혼합 오더가 완료된 피킹은, 먼저 로봇 피킹 랙 영역의 물품에 관하여, 카고 투 오퍼레이터의 방식으로 완료되는 피킹; 다음, 인공 피킹 영역의 물품에 관하여, 오퍼레이터 투 카고의 방식으로 완료되는 피킹을 포함한다.
(9), (1) 내지 (8) 중 어느 한 항에 따른 릴레이식 물품 피킹 시스템에 있어서, 인공 피킹 랙 영역의 랙에 있는 물품이 인공 피킹될 때마다, 제어 시스템에 저장된 인공 피킹 랙의 스테이션, 스테이션의 물품 식별 및 수량 정보가 업데이트된다.
(10), (1) 내지 (8) 중 어느 한 항에 따른 릴레이식 물품 피킹 시스템에 있어서, 상기 각각의 인공 피킹 보조 기구와 적재된 컨테이너, 대응되는 오더 정보의 바인딩은 스캐너로 트롤리의 바코드 및/또는 컨테이너의 바코드를 스캔하여 완료된다.
(11), (1) 내지 (8) 중 어느 한 항에 따른 릴레이식 물품 피킹 시스템에 있어서, 오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식에서, 휴대 컨테이너가 적재된 인공 피킹 물품 집배 보조 기구를 인공 피킹 랙 영역으로 인공으로 운반하여 물품을 피킹하고; 카고 투 오퍼레이터의 피킹 방식에서, 사람과 컨테이너는 피킹 스테이션에 있고, 운반 로봇이 랙을 작동 스테이션으로 운반하여, 피커에 의해 랙으로부터 컨테이너로 물품이 피킹된다.
(12), (11)에 따른 릴레이식 물품 피킹 시스템에 있어서, 여기서, 오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식에서, 인공 피킹 물품 집배 보조 기구를 인공 운반하여 제어 시스템에 의해 계획된 경로에 따라 인공 피킹 랙 영역에서 물품이 피킹된다.
(13), (12)에 따른 릴레이식 물품 피킹 시스템에 있어서, 인공 피킹 랙 영역에 도착한 후, 인공으로 제어 시스템에 의해 지시되는 오더 피킹 순서에 따라 물품이 피킹된다.
(14), (1) 내지 (8) 중 어느 한 항에 따른 릴레이식 물품 피킹 시스템에 있어서, 릴레이 방식의 두 단계에 관하여, 어느 단계에서 물품을 피킹한 후, 제어 시스템에서 유지되는 대응되는 오더의 피킹 상태가 업데이트된다.
(15), (1) 내지 (8) 중 어느 한 항에 따른 릴레이식 물품 피킹 시스템에 있어서, 상기 제어 시스템의 제어 하에서, 오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식과 카고 투 오퍼레이터 피킹 방식의 연속 피킹의 릴레이 방식으로 혼합 오더를 완료하는 피킹은, 선 오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식, 후 카고 투 오퍼레이터 피킹 방식을 수행하는 경우: (1) 오퍼레이터 투 카고의 피킹 부분을 완료한 후, 오더와 관련된 컨테이너가 적재된 인공 피킹 물품 집배 보조 기구가 작동 스테이션으로 운반되고, 작동 스테이션에서, 인공 피킹 물품 집배 보조 기구의 물품 위치 식별 정보, 컨테이너 식별 정보는 대응되는 오더 정보와 관련되며 제어 시스템에서 유지되고, 대응되는 오더 정보는 오더에서 완료되어야 되는 물품 피킹 작업을 지시하도록 업데이트되며, 이때의 물품 피킹 작업은 로봇 피킹 랙 영역의 물품에만 관한 것이고; (2) 다음, 카고 투 오퍼레이터의 피킹 방식으로 피킹을 완료하되, 상기 오더 정보에 기반하여, 랙을 분배하고, 랙을 운반하며, 랙을 실어 파종벽 컨테이너로 피킹하는 단계를 포함하고; 선 카고 투 오퍼레이터의 피킹 방식, 후 오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식의 경우: (1) 작동 스테이션에서, 인공 피킹 물품 집배 보조 기구의 물품 위치 식별 정보, 컨테이너 식별 정보는 대응되는 오더 정보와 관련되고 제어 시스템에 유지되며, 대응되는 오더 정보는 오더에서 완료되어야 되는 카고 투 오퍼레이터 피킹과 관련된 물품 피킹 작업을 지시하도록 업데이트되며, 이때의 물품 피킹 작업은 로봇 피킹 랙 영역의 물품에만 관한 것이고; (2) 다음, 카고 투 오퍼레이터의 피킹 방식으로 피킹을 완료하되, 상기 오더 정보에 기반하여, 랙을 분배하고, 랙을 운반하며, 랙을 실어 파종벽 컨테이너로 피킹하는 단계를 포함하고; (3) 카고 투 오퍼레이터의 피킹 부분을 완료한 후, 대응되는 오더 정보를 오더에서 완료되어야 되는 오퍼레이터 투 카고 피킹과 관련된 물품 피킹 작업을 지시하도록 업데이트하며, 이때의 물품 피킹 작업은 로봇 피킹 랙 영역의 물품에만 관한 것이다.
(16), (1)에 따른 릴레이식 물품 피킹 시스템을 이용하여 수행된 릴레이 물품 피킹 방법에 있어서, 인공 피킹 영역의 물품을 뿐만 아니라, 로봇 피킹 랙 영역의 물품에도 관한 혼합형 오더에 관하여, 제어 시스템의 제어 하에서, 오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식과 카고 투 오퍼레이터 피킹 방식의 연속 피킹의 릴레이 방식으로 혼합 오더의 피킹을 완료하고, 인공 피킹 영역의 물품에 관하여, 오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식으로 피킹을 완료하는 단계; 및 로봇 피킹 랙 영역의 물품에 관하여, 카고 투 오퍼레이터의 피킹 방식으로 피킹을 완료하는 단계를 포함한다.
(17), (16)에 따른 릴레이 물품 피킹 방법에 있어서, 피처리 오더는 제어 시스템에 의해 분류되고, 인공 피킹형 오더, 카고 투 오퍼레이터 피킹형 오더 및 혼합형 오더로 분류되며, 인공 피킹형 오더는 인공 피킹 영역의 물품에 관한 것이고, 카고 투 오퍼레이터 피킹형 오더는 로봇 피킹 랙 영역의 물품에만 관한 것이며, 혼합형 오더는 인공 피킹 영역의 물품 뿐만 아니라, 로봇 피킹 랙 영역의 물품에도 관한 것으로, 인공 피킹형 오더에 관하여, 제어 시스템의 제어 하에서, 오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식으로 물품을 피킹하고; 카고 투 오퍼레이터 피킹형 오더에 관하여, 제어 시스템의 제어 하에서, 로봇의 카고 투 오퍼레이터의 피킹 방식으로 물품을 피킹하며, 카고 투 오퍼레이터 피킹 방식에서, 오더에 기반하여 제어 시스템으로 운반될 랙을 결정하고, 로봇 피킹 랙 영역으로부터 작동 스테이션으로 랙을 운반하도록 로봇을 지시하며, 작동 스테이션에서, 피커는 제어 시스템의 제어에 기반하여, 랙으로부터 물품을 피킹하고; 혼합형 오더에 관하여, 제어 시스템의 제어 하에서, 오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식과 카고 투 오퍼레이터 피킹 방식의 연속 피킹의 릴레이 방식으로 혼합 오더의 피킹을 완료하는 단계를 더 포함한다.
(18), (16)에 따른 릴레이 물품 피킹 방법에 있어서, 상기 릴레이 방식으로 혼합 오더를 완료하는 피킹은, 먼저인공 피킹 영역의 물품에 관하여, 오퍼레이터 투 카고의 방식으로 완료되는 피킹, 다음, 로봇 피킹 랙 영역의 물품에 관하여, 카고 투 오퍼레이터의 방식으로 완료되는 피킹을 포함한다.
(19), (18)에 따른 릴레이 물품 피킹 방법에 있어서, 동일한 혼합 오더에 관하여, 오퍼레이터 투 카고 방식 피킹 부분의 물품 피킹과 카고 투 오퍼레이터 방식의 물품 피킹에 동일한 컨테이너가 사용되고, 상기 동일한 컨테이너는 항상 동일한 인공 피킹 물품 집배 보조 기구에 안착된다.
(20), (18)에 따른 릴레이 물품 피킹 방법에 있어서, 파종벽은 작동 스테이션에 안착되고, 동일한 혼합 오더에 관하여, 오퍼레이터 투 카고 방식 부분의 물품 피킹과 카고 투 오퍼레이터 방식의 물품 피킹에 동일한 컨테이너가 사용되고, 상기 동일한 컨테이너는 오퍼레이터 투 카고 방식의 피킹 부분에서 인공 피킹 물품 집배 보조 기구에 안착되며, 카고 투 오퍼레이터 방식의 피킹 부분에서 파종벽에 안착되고, 파종벽에 안착된 후, 파종벽 스테이션을 컨테이너 식별, 오더 정보와 재바인딩시킨다.
(21), (17)에 따른 릴레이 물품 피킹 방법에 있어서, 상기 혼합 오더를 완료하는 피킹은, 먼저 로봇 피킹 랙 영역의 물품에 관하여, 카고 투 오퍼레이터의 방식으로 완료되는 피킹; 다음 인공 피킹 영역의 물품에 관하여, 오퍼레이터 투 카고의 방식으로 완료되는 피킹을 포함한다.
(22), (17) 내지 (21) 중 어느 한 항에 따른 릴레이 물품 피킹 방법에 있어서, 인공 피킹 랙 영역의 랙에 있는 물품이 인공 피킹될 때마다, 제어 시스템에 저당된 인공 피킹 랙의 스테이션, 스테이션의 물품 식별 및 수량 정보가 업데이트된다.
(23), (17) 내지 (21) 중 어느 한 항에 따른 릴레이 물품 피킹 방법에 있어서, 상기 각각의 인공 피킹 보조 기구와 적재된 컨테이너, 대응되는 오더 정보의 바인딩은 스캐너로 트롤리의 바코드 및/또는 컨테이너의 바코드를 스캔하여 완료된다.
(24), (17) 내지 (21) 중 어느 한 항에 따른 릴레이 물품 피킹 방법에 있어서, 오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식에서, 컨테이너가 적재된 인공 피킹 물품 집배 보조 기구 또는 자동 운반 기구는 컨테이너를 휴대하여 인공 피킹 랙 영역으로 인공으로 운반하여 물품을 피킹하고; 카고 투 오퍼레이터의 피킹 방식에서, 사람과 컨테이너는 피킹 스테이션에 있고, 운반 로봇이 랙을 작동 스테이션으로 운반하여, 피커에 의해 랙으로부터 컨테이너로 물품이 피킹된다.
(25), (24)에 따른 릴레이 물품 피킹 방법에 있어서, 오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식에서, 인공 피킹 물품 집배 보조 기구를 인공 운반하여 제어 시스템에 의해 계획된 경로에 따라 인공 피킹 랙 영역에서 물품이 피킹된다.
(26), (25)에 따른 릴레이 물품 피킹 방법에 있어서, 인공 피킹 랙 영역에 도착된 후, 인공으로 제어 시스템에 의해 지시되는 오더 피킹 순서에 따라 물품이 피킹된다.
(27), (17) 내지 (21) 중 어느 한 항에 따른 릴레이 물품 피킹 방법에 있어서, 릴레이 방식의 두 단계에 관하여, 어느 단계에서 물품을 피킹한 후, 제어 시스템에서 유지되는 대응되는 오더의 피킹 상태가 업데이트된다.
이상에서 본 발명의 각 실시예를 설명하였지만, 상기 설명은 예시적인 것일 뿐 포괄적인 것은 아니며, 또한 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아니다. 설명된 각 실시예의 범위 및 요지를 벗어나지 않는 경우, 당업자에게 있어서, 수많은 수정 및 변경은 자명한 것이다. 따라서, 본 발명의 보호 범위는 청구항의 보호 범위를 기준으로 한다.

Claims (27)

  1. 랙(rack)을 들어 올려 운반할 수 있는 복수 개의 운반 로봇;
    인공 피킹된 물품을 보관하기 위한 인공 피킹 랙 영역;
    적재 컨테이너를 제공하고, 백그라운드 시스템은 각각의 인공 피킹 보조 기구와 적재된 컨테이너, 해당 오더 정보가 바인딩될 수 있도록 작동되는 복수 개의 인공 피킹 물품 집배 보조 기구;
    복수 개의 랙이 배치되어 물품을 저장하고 로봇에 의해 운반되며, 랙 영역에서 랙은 복수 행 및 열의 랙 어레이로 배열되고, 빈 행/열은 운반 로봇이 통과되는 통로를 구성하는 로봇 피킹 랙 영역;
    운반 로봇이 랙을 운반하여 피커(picker)가 랙으로부터 물품을 피킹(Picking)하거나 이에 로딩하는 작동 스테이션; 및
    운반 로봇, 인공 피킹하는 사람과 통신하여 오더 분배, 랙 운반과 물품 피킹을 제어할 수 있는 제어 시스템을 포함하고,
    인공 피킹 영역의 물품 뿐만 아니라, 로봇 피킹 랙 영역의 물품에 대한 혼합형 오더에 관하여, 제어 시스템의 제어 하에서, 오퍼레이터 투 카고(operator-to-cargo)의 피킹 방식과 카고 투 오퍼레이터(cargo-to-operator)의 피킹 방식을 연속 피킹하는 릴레이 방식으로 혼합 오더의 피킹을 완료하며, 인공 피킹 영역의 물품에 관하여, 오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식으로 피킹을 완료하고, 로봇 피킹 랙 영역의 물품에 관하여, 카고 투 오퍼레이터의 피킹 방식으로 피킹을 완료하는 릴레이식 물품 피킹 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    제어 시스템은 오더를 인공 피킹형 오더, 카고 투 오퍼레이터 피킹형 오더 및 혼합형 오더로 분류하도록 구성되고, 인공 피킹형 오더는 인공 피킹 영역의 물품에만 관한 것이며, 카고 투 오퍼레이터 피킹형 오더는 로봇 피킹랙 영역의 물품에만 관한 것이고,
    인공 피킹형 오더에 관하여, 제어 시스템의 제어 하에서 오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식으로 물품을 피킹하며;
    카고 투 오퍼레이터 피킹형 오더에 관하여, 제어 시스템의 제어 하에서 카고 투 오퍼레이터의 피킹 방식으로 물품을 피킹하는 릴레이식 물품 피킹 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 인공 피킹 랙 영역에 복수 개의 인공 피킹 랙이 배치되고, 인공 피킹 랙에 인공 피킹되는 물품이 저장되며, 각각의 인공 피킹 랙에는 고유 번호가 있고, 인공 피킹 랙의 스테이션, 스테이션의 물품 식별 및 수량 정보는 제어 시스템에 저장되는 릴레이식 물품 피킹 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    인공 피킹 랙 영역의 물품의 피킹 빈도는 로봇 피킹 랙 영역의 물품의 피킹 빈도를 초과하는 릴레이식 물품 피킹 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 릴레이 방식으로 혼합 오더를 완료하는 피킹은,
    먼저 인공 피킹 영역의 물품에 관하여, 오퍼레이터 투 카고의 방식으로 완료되는 피킹; 다음, 로봇 피킹 랙 영역의 물품에 관하여, 카고 투 오퍼레이터의 방식으로 완료되는 피킹을 포함하는 릴레이식 물품 피킹 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    동일한 혼합 오더에 관하여, 오퍼레이터 투 카고 방식 피킹 부분의 물품 피킹과 카고 투 오퍼레이터 방식의 물품 피킹에 동일한 컨테이너가 사용되고, 상기 동일한 컨테이너는 항상 동일한 인공 피킹 물품 집배 보조 기구에 안착되는 릴레이식 물품 피킹 시스템.
  7. 제5항에 있어서,
    작동 스테이션에 안착되는 파종벽을 더 포함하고, 동일한 혼합 오더에 관하여, 오퍼레이터 투 카고 방식 부분의 물품 피킹과 카고 투 오퍼레이터 방식의 물품 피킹에 동일한 컨테이너가 사용되며, 상기 동일한 컨테이너는 오퍼레이터 투 카고 방식의 피킹 부분에서 인공 피킹 물품 집배 보조 기구에 안착되고, 카고 투 오퍼레이터 방식의 피킹 부분에서 파종벽에 안착되며, 파종벽에 안착된 후, 파종벽 스테이션을 컨테이너 식별, 오더 정보와 재바인딩시키는 릴레이식 물품 피킹 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 혼합 오더가 완료된 피킹은,
    먼저 로봇 피킹 랙 영역의 물품에 관하여, 카고 투 오퍼레이터의 방식으로 완료되는 피킹; 다음, 인공 피킹 영역의 물품에 관하여, 오퍼레이터 투 카고의 방식으로 완료되는 피킹을 포함하는 릴레이식 물품 피킹 시스템.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    인공 피킹 랙 영역의 랙에 있는 물품이 인공 피킹될 때마다, 제어 시스템에 저장된 인공 피킹 랙의 스테이션,스테이션의 물품 식별 및 수량 정보가 업데이트되는 릴레이식 물품 피킹 시스템.
  10. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 각각의 인공 피킹 보조 기구와 적재된 컨테이너, 대응되는 오더 정보의 바인딩은 스캐너로 트롤리의 바코드 및/또는 컨테이너의 바코드를 스캔하여 완료되는 릴레이식 물품 피킹 시스템.
  11. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식에서, 휴대 컨테이너가 적재된 인공 피킹 물품 집배 보조 기구를 인공 피킹 랙영역으로 인공으로 운반하여 물품을 피킹하고; 카고 투 오퍼레이터의 피킹 방식에서, 사람과 컨테이너는 피킹스테이션에 있고, 운반 로봇이 랙을 작동 스테이션으로 운반하여, 피커에 의해 랙으로부터 컨테이너로 물품이피킹되는 릴레이식 물품 피킹 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식에서, 인공 피킹 물품 집배 보조 기구를 인공 운반하여 제어 시스템에 의해 계획된 경로에 따라 인공 피킹 랙 영역에서 물품이 피킹되는 릴레이식 물품 피킹 시스템.
  13. 제12항에 있어서,
    인공 피킹 랙 영역에 도착된 후, 인공으로 제어 시스템에 의해 지시되는 오더 피킹 순서에 따라 물품이 피킹되는 릴레이식 물품 피킹 시스템.
  14. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    릴레이 방식의 두 단계에 관하여, 어느 단계에서 물품을 피킹한 후, 제어 시스템에서 유지되는 대응되는 오더의 피킹 상태가 업데이트되는 릴레이식 물품 피킹 시스템.
  15. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어 시스템의 제어 하에서, 오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식과 카고 투 오퍼레이터 피킹 방식의 연속 피킹의 릴레이 방식으로 혼합 오더를 완료하는 피킹은,
    선 오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식, 후 카고 투 오퍼레이터 피킹 방식을 수행하는 경우: (1) 오퍼레이터 투 카고의 피킹 부분을 완료한 후, 오더와 관련된 컨테이너가 적재된 인공 피킹 물품 집배 보조 기구가 작동 스테이션으로 운반되고, 작동 스테이션에서, 인공 피킹 물품 집배 보조 기구의 물품 위치 식별 정보, 컨테이너 식별 정보는 대응되는 오더 정보와 관련되며 제어 시스템에서 유지되고, 대응되는 오더 정보는 오더에서 완료되어야 되는 물품 피킹 작업을 지시하도록 업데이트되며, 이때의 물품 피킹 작업은 로봇 피킹 랙 영역의 물품에만 관한 것이고; (2) 다음, 카고 투 오퍼레이터의 피킹 방식으로 피킹을 완료하되, 상기 오더 정보에 기반하여, 랙을 분배하고, 랙을 운반하며, 랙을 실어 파종벽 컨테이너로 피킹하는 단계를 포함하고;
    선 카고 투 오퍼레이터의 피킹 방식, 후 오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식의 경우: (1) 작동 스테이션에서, 인공피킹 물품 집배 보조 기구의 물품 위치 식별 정보, 컨테이너 식별 정보는 대응되는 오더 정보와 관련되고 제어 시스템에 유지되며, 대응되는 오더 정보는 오더에서 완료되어야 되는 카고 투 오퍼레이터 피킹과 관련된 물품피킹 작업을 지시하도록 업데이트되며, 이때의 물품 피킹 작업은 로봇 피킹 랙 영역의 물품에만 관한 것이고; (2) 다음, 카고 투 오퍼레이터의 피킹 방식으로 피킹을 완료하되, 상기 오더 정보에 기반하여, 랙을 분배하고, 랙을 운반하며, 랙을 실어 파종벽 컨테이너로 피킹하는 단계를 포함하고; (3) 카고 투 오퍼레이터의 피킹 부분을 완료한 후, 대응되는 오더 정보를 오더에서 완료되어야 되는 오퍼레이터 투 카고 피킹과 관련된 물품 피킹작업을 지시하도록 업데이트하며, 이때의 물품 피킹 작업은 로봇 피킹 랙 영역의 물품에만 관한 것인 릴레이식물품 피킹 시스템.
  16. 제1항에 따른 릴레이식 물품 피킹 시스템을 이용하여 수행된 릴레이 물품 피킹 방법에 있어서,
    인공 피킹 영역의 물품 뿐만 아니라, 로봇 피킹 랙 영역의 물품에도 관한 혼합형 오더에 관하여, 제어 시스템의 제어 하에서, 오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식과 카고 투 오퍼레이터 피킹 방식의 연속 피킹의 릴레이 방식으로 혼합 오더의 피킹을 완료하고, 인공 피킹 영역의 물품에 관하여, 오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식으로 피킹을 완료하는 단계; 및 로봇 피킹 랙 영역의 물품에 관하여, 카고 투 오퍼레이터의 피킹 방식으로 피킹을 완료하는 단계를 포함하는 릴레이 물품 피킹 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    피처리 오더는 제어 시스템에 의해 분류되고, 인공 피킹형 오더, 카고 투 오퍼레이터 피킹형 오더 및 혼합형 오더로 분류되며, 인공 피킹형 오더는 인공 피킹 영역의 물품에만 관한 것이고, 카고 투 오퍼레이터 피킹형 오더는 로봇 피킹 랙 영역의 물품에만 관한 것이며, 혼합형 오더는 인공 피킹 영역의 물품 뿐만 아니라, 로봇 피킹랙 영역의 물품에도 관한 것으로, 인공 피킹형 오더에 관하여, 제어 시스템의 제어 하에서, 오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식으로 물품을 피킹하고; 카고 투 오퍼레이터 피킹형 오더에 관하여, 제어 시스템의 제어 하에서, 로봇의 카고 투 오퍼레이터의 피킹 방식으로 물품을 피킹하며, 카고 투 오퍼레이터 피킹 방식에서, 오더에 기반하여 제어 시스템으로 운반될 랙을 결정하고, 로봇 피킹 랙 영역으로부터 작동 스테이션으로 랙을 운반하도록 로봇을 지시하며, 작동 스테이션에서, 피커는 제어 시스템의 제어에 기반하여, 랙으로부터 물품을 피킹하고; 혼합형 오더에 관하여, 제어 시스템의 제어 하에서, 오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식과 카고 투 오퍼레이터 피킹 방식의 연속 피킹의 릴레이 방식으로 혼합 오더의 피킹을 완료하는 단계를 더 포함하는 릴레이 물품 피킹 방법.
  18. 제16항에 있어서,
    상기 릴레이 방식으로 혼합 오더를 완료하는 피킹은, 먼저 인공 피킹 영역의 물품에 관하여, 오퍼레이터 투 카고의 방식으로 완료되는 피킹, 다음, 로봇 피킹 랙 영역의 물품에 관하여, 카고 투 오퍼레이터의 방식으로 완료되는 피킹을 포함하는 릴레이 물품 피킹 방법.
  19. 제18항에 있어서,
    동일한 혼합 오더에 관하여, 오퍼레이터 투 카고 방식 피킹 부분의 물품 피킹과 카고 투 오퍼레이터 방식의 물품 피킹에 동일한 컨테이너가 사용되고, 상기 동일한 컨테이너는 항상 동일한 인공 피킹 물품 집배 보조 기구에 안착되는 릴레이 물품 피킹 방법.
  20. 제18항에 있어서,
    파종벽은 작동 스테이션에 안착되고, 동일한 혼합 오더에 관하여, 오퍼레이터 투 카고 방식 부분의 물품 피킹과 카고 투 오퍼레이터 방식의 물품 피킹에 동일한 컨테이너가 사용되고, 상기 동일한 컨테이너는 오퍼레이터 투카고 방식의 피킹 부분에서 인공 피킹 물품 집배 보조 기구에 안착되며, 카고 투 오퍼레이터 방식의 피킹 부분에서 파종벽에 안착되고, 파종벽에 안착된 후, 파종벽 스테이션을 컨테이너 식별, 오더 정보와 재바인딩시키는 릴레이 물품 피킹 방법.
  21. 제17항에 있어서,
    상기 혼합 오더를 완료하는 피킹은, 먼저 로봇 피킹 랙 영역의 물품에 관하여, 카고 투 오퍼레이터의 방식으로 완료되는 피킹; 다음 인공 피킹 영역의 물품에 관하여, 오퍼레이터 투 카고의 방식으로 완료되는 피킹을 포함하는 릴레이 물품 피킹 방법.
  22. 제17항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서,
    인공 피킹 랙 영역의 랙에 있는 물품이 인공 피킹될 때마다, 제어 시스템에 저당된 인공 피킹 랙의 스테이션, 스테이션의 물품 식별 및 수량 정보가 업데이트되는 릴레이 물품 피킹 방법.
  23. 제17항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 각각의 인공 피킹 보조 기구와 적재된 컨테이너, 대응되는 오더 정보의 바인딩은 스캐너로 트롤리의 바코드 및/또는 컨테이너의 바코드를 스캔하여 완료되는 릴레이 물품 피킹 방법.
  24. 제17항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서,
    오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식에서, 휴대 컨테이너가 적재된 인공 피킹 물품 집배 보조 기구를 인공 피킹 랙영역으로 인공으로 운반하여 물품을 피킹하고; 카고 투 오퍼레이터의 피킹 방식에서, 사람과 컨테이너는 피킹스테이션에 있고, 운반 로봇이 랙을 작동 스테이션으로 운반하여, 피커에 의해 랙으로부터 컨테이너로 물품이 피킹되는 릴레이 물품 피킹 방법.
  25. 제24항에 있어서,
    오퍼레이터 투 카고의 피킹 방식에서, 인공 피킹 물품 집배 보조 기구를 인공 운반하여 제어 시스템에 의해 계획된 경로에 따라 인공 피킹 랙 영역에서 물품이 피킹되는 릴레이 물품 피킹 방법.
  26. 제25항에 있어서,
    인공 피킹 랙 영역에 도착된 후, 인공으로 제어 시스템에 의해 지시되는 오더 피킹 순서에 따라 물품이 피킹되는 릴레이 물품 피킹 방법.
  27. 제17항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서,
    릴레이 방식의 두 단계에 관하여, 어느 단계에서 물품을 피킹한 후, 제어 시스템에서 유지되는 대응되는 오더의 피킹 상태가 업데이트되는 릴레이 물품 피킹 방법.
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