CN113401552B - 一种机器人辅助拣货方法、机器人及计算机可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机器人辅助拣货方法、机器人及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：生成用于反馈至操作员的与所述载具对应的载具更换和/或载具绑定的第一辅助信息、以及与所述容器对应的容器装载和/或容器绑定的第二辅助信息；行进至与所述拣货任务对应的拣货点，并生成与当前拣货任务对应的货品拣取和/或货品放置的第三辅助信息、以及与后续拣货任务对应的其它机器人位置引导的第四辅助信息；行进至与所述拣货任务对应的打包点，并生成与所述拣货任务对应的货品卸载和/或货品打包的第五辅助信息。实现了一种高效的机器人辅助拣货方案，使得机器人可以辅助操作员完成全流程的拣货任务，增强了灵活性与适应性，提升了生产效率。

Description

一种机器人辅助拣货方法、机器人及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人辅助拣货方法、机器人及计算机可读存储介质。
背景技术
在现有的仓储拣货场景中，人工拣货的效率逐渐成为制约拣货效率的瓶颈。因此，为了提高拣货的智能化以及自动化程度，现有技术中提出了以机器人替代人工进行拣货。但是，在复杂的仓储拣货环境下，若仅采用机器人执行全流程的拣货任务，则会大幅增加生产成本，且中间环节的容错率较低，从整体效益上看并不可取。
因此，亟需一种能够赋予机器人执行拣货工作的能力，并可实现在拣货场景中人与机器相互沟通、相互协作的技术方案。
发明内容
为了解决现有技术中的上述技术缺陷，本发明提出了一种机器人辅助拣货方法，该方法包括：
确定接收的拣货任务所需的载具和容器，并生成用于反馈至操作员的与所述载具对应的载具更换和/或载具绑定的第一辅助信息、以及与所述容器对应的容器装载和/或容器绑定的第二辅助信息；
当完成所述载具更换和/或所述载具绑定、所述容器装载和/或所述容器绑定后，行进至与所述拣货任务对应的拣货点，并生成用于反馈至所述操作员的与当前拣货任务对应的货品拣取和/或货品放置的第三辅助信息、以及与后续拣货任务对应的其它机器人位置引导的第四辅助信息；
当完成一个或多个所述机器人的所述货品拣取和/或所述货品放置后，行进至与所述拣货任务对应的打包点，并生成用于反馈至所述操作员的与所述拣货任务对应的货品卸载和/或货品打包的第五辅助信息。
可选地，所述确定接收的拣货任务所需的载具和容器，并生成用于反馈至操作员的与所述载具对应的载具更换和/或载具绑定的第一辅助信息、以及与所述容器对应的容器装载和/或容器绑定的第二辅助信息之前，包括：
由一机器人向外部云端系统上报准备就绪状态；
所述准备就绪状态下，若未接收到由所述外部云端系统发送的所述拣货任务，则行进至预设的待命区等待所述拣货任务，若接收到由所述外部云端系统发送的所述拣货任务，则行进至容器绑定区。
可选地，所述确定接收的拣货任务所需的载具和容器，并生成用于反馈至操作员的与所述载具对应的载具更换和/或载具绑定的第一辅助信息、以及与所述容器对应的容器装载和/或容器绑定的第二辅助信息之前，包括：
接收由所述操作员触发的请假申请信号；
在所述请假申请信号生成后的预设时间内，对所述请假申请信号对应的请假事件进行二次确认。
可选地，所述确定接收的拣货任务所需的载具和容器，并生成用于反馈至操作员的与所述载具对应的载具更换和/或载具绑定的第一辅助信息、以及与所述容器对应的容器装载和/或容器绑定的第二辅助信息之前，还包括：
判断所述预设时间内，所述机器人的扫码枪是否接收到第一员工码的第一扫描信号；
若接收到所述第一扫描信号，则确定与所述第一员工码对应的操作员脱离工作状态，若接收到第二员工码的第二扫描信号，则确定与所述第二员工码对应的操作员进入工作状态。
可选地，所述确定接收的拣货任务所需的载具和容器，并生成用于反馈至操作员的与所述载具对应的载具更换和/或载具绑定的第一辅助信息、以及与所述容器对应的容器装载和/或容器绑定的第二辅助信息，包括：
行进至载具绑定区后，通过外部云端系统获取与所述拣货任务对应的载具信息，并根据所述载具信息生成载具选取、载具数量以及载具安装的所述第一辅助信息；
当所述载具绑定完成后行进至容器绑定区，通过所述外部云端系统获取与所述拣货任务对应的容器信息，并根据所述容器信息生成容器选取、容器数量以及容器安装的所述第二辅助信息。
可选地，所述当完成所述载具更换和/或所述载具绑定、所述容器装载和/或所述容器绑定后，行进至与所述拣货任务对应的拣货点，并生成用于反馈至所述操作员的与当前拣货任务对应的货品拣取和/或货品放置的第三辅助信息、以及与后续拣货任务对应的其它机器人位置引导的第四辅助信息，包括：
当所述容器绑定完成后行进至所述拣货点，对于所述拣货任务中的每一货品，依次显示与所述货品拣取相关的货品位置信息、货品属性信息和货品码扫描信息、以及与所述货品放置相关的放置格口信息和放置进度信息；
若所述当前拣货任务的第一机器人不再执行所述当前拣货任务时，由所述第一机器人向所述操作员提供用于引导待辅助的第二机器人所在位置的所述第四辅助信息。
可选地，所述当完成所述载具更换和/或所述载具绑定、所述容器装载和/或所述容器绑定后，行进至与所述拣货任务对应的拣货点，并生成用于反馈至所述操作员的与当前拣货任务对应的货品拣取和/或货品放置的第三辅助信息、以及与后续拣货任务对应的其它机器人位置引导的第四辅助信息，还包括：
在所述货品拣取和/或所述货品放置的过程中，若接收容器满载信号，则确定所述当前拣货任务所包含的订单，若所述当前拣货任务仅包含一个订单，则在暂停拣货后进行容器更换，并继续执行所述当前拣货任务，若所述当前拣货任务包含多个订单，则判断当前订单是否存在空闲格口；
若存在所述空闲格口，则生成用于反馈至所述操作员的继续拣货信息，若不存在所述空闲格口，则在跳过当前订单后进行订单重发，并分配与重发订单相应的更大和/或更多的格口。
可选地，所述当完成一个或多个所述机器人的所述货品拣取和/或所述货品放置后，行进至与所述拣货任务对应的打包点，并生成用于反馈至所述操作员的与所述拣货任务对应的货品卸载和/或货品打包的第五辅助信息，包括：
当所述货品卸载完成时，生成用于反馈至所述操作员的容器卸载信息和所述拣货任务的完成状态信息，并打印输出与所述拣货任务对应的拣货单据；
当所述货品打包完成时，接收由所述操作员触发的与所述拣货任务对应的任务结束信号。
本发明还提出了一种机器人，所述机器人能够在多个其他机器人和多个操作员之间自主地导航，所述机器人被配置为在所述操作员的协助下执行任务，所述机器人包括：
移动基座，所述移动基座用于驱动机器人自主导航到所要执行的拣货任务的对应位置；
显示组件，所述显示组件具有显示区域以允许所述操作员与所述机器人进行交互；
处理器，被配置为接收下发的所述拣货任务；
确定接收的所述拣货任务所需的载具和容器，并生成用于反馈至操作员的与所述载具对应的载具更换和/或载具绑定的第一辅助信息、以及与所述容器对应的容器装载和/或容器绑定的第二辅助信息；
当完成所述载具更换和/或所述载具绑定、所述容器装载和/或所述容器绑定后，行进至与所述拣货任务对应的拣货点，并生成用于反馈至所述操作员的与当前拣货任务对应的货品拣取和/或货品放置的第三辅助信息、以及与后续拣货任务对应的其它机器人位置引导的第四辅助信息；
当完成一个或多个所述机器人的所述货品拣取和/或所述货品放置后，行进至与所述拣货任务对应的打包点，并生成用于反馈至所述操作员的与所述拣货任务对应的货品卸载和/或货品打包的第五辅助信息。
本发明还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有机器人辅助拣货程序，机器人辅助拣货程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的机器人辅助拣货方法的步骤。
实施本发明的机器人辅助拣货方法、机器人及计算机可读存储介质，通过确定接收的拣货任务所需的载具和容器，并生成用于反馈至操作员的与所述载具对应的载具更换和/或载具绑定的第一辅助信息、以及与所述容器对应的容器装载和/或容器绑定的第二辅助信息；然后，当完成所述载具更换和/或所述载具绑定、所述容器装载和/或所述容器绑定后，行进至与所述拣货任务对应的拣货点，并生成用于反馈至所述操作员的与当前拣货任务对应的货品拣取和/或货品放置的第三辅助信息、以及与后续拣货任务对应的其它机器人位置引导的第四辅助信息；最后，当完成一个或多个所述机器人的所述货品拣取和/或所述货品放置后，行进至与所述拣货任务对应的打包点，并生成用于反馈至所述操作员的与所述拣货任务对应的货品卸载和/或货品打包的第五辅助信息。实现了一种高效的机器人辅助拣货方案，使得机器人可以辅助操作员完成全流程的拣货任务，增强了灵活性与适应性，提升了生产效率。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明机器人辅助拣货方法第一实施例的流程图；
图2是本发明机器人辅助拣货方法第二实施例的流程图；
图3是本发明机器人辅助拣货方法第三实施例的流程图；
图4是本发明机器人辅助拣货方法第四实施例的流程图；
图5是本发明机器人辅助拣货方法第五实施例的流程图；
图6是本发明机器人辅助拣货方法第六实施例的流程图；
图7是本发明机器人辅助拣货方法第七实施例的流程图；
图8是本发明机器人辅助拣货方法第八实施例的流程图；
图9是本发明机器人辅助拣货方法第二实施例的另一流程图；
图10是本发明机器人辅助拣货方法第三实施例的另一流程图；
图11是本发明机器人辅助拣货方法第五实施例的另一流程图；
图12是本发明机器人辅助拣货方法第五实施例的另一流程图；
图13是本发明机器人辅助拣货方法第六实施例的另一流程图；
图14是本发明机器人辅助拣货方法第七实施例的另一流程图；
图15是本发明机器人辅助拣货方法第八实施例的另一流程图。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
实施例一
图1是本发明机器人辅助拣货方法第一实施例的流程图。一种机器人辅助拣货方法，该方法包括：
S1、确定接收的拣货任务所需的载具和容器，并生成用于反馈至操作员的与所述载具对应的载具更换和/或载具绑定的第一辅助信息、以及与所述容器对应的容器装载和/或容器绑定的第二辅助信息。
S2、当完成所述载具更换和/或所述载具绑定、所述容器装载和/或所述容器绑定后，行进至与所述拣货任务对应的拣货点，并生成用于反馈至所述操作员的与当前拣货任务对应的货品拣取和/或货品放置的第三辅助信息、以及与后续拣货任务对应的其它机器人位置引导的第四辅助信息。
S3、当完成一个或多个机器人的所述货品拣取和/或所述货品放置后，行进至与所述拣货任务对应的打包点，并生成用于反馈至所述操作员的与所述拣货任务对应的货品卸载和/或货品打包的第五辅助信息。
可选地，在本实施例中，在拣货工作的起始阶段，机器人接收外部云端系统发送的拣货任务，并开始工作。具体的，在拣货工作的执行阶段，首先，机器人解析接收到的拣货任务，并确定接收的拣货任务所需的载具和容器；然后，生成用于反馈至操作员的与所述载具对应的载具更换和/或载具绑定的第一辅助信息，当机器人引导、并辅助操作员正确地完成载具更换和/或载具绑定工作之后，最后再生成用于反馈至操作员的与所述容器对应的容器装载和/或容器绑定的第二辅助信息，从而使得机器人可以进一步地引导并辅助操作员正确地完成容器装载和/或容器绑定工作。
可选地，在本实施例中，在上述拣货工作的执行阶段，当机器人引导并辅助操作员依次完成上述载具更换和/或所述载具绑定工作、以及上述容器装载和/或所述容器绑定工作后，再自行行进至与所述拣货任务对应的拣货点；然后，当操作员也同步到达该拣货点时，生成用于反馈至所述操作员的与当前拣货任务对应的货品拣取和/或货品放置的第三辅助信息、以及与后续拣货任务对应的其它机器人位置引导的第四辅助信息，从而使得操作员在第三辅助信息的引导下，正确地完成上述货品拣取和/或货品放置工作；最后，当当前的机器人的任务结束，并转交至另一个机器人时，通过当前的机器人向操作员提供的第四辅助信息引导操作员以正确的导航路线前往另一个机器人所在的位置，以配合另一个机器人完成后续的拣货任务。
可选地，在本实施例中，在上述拣货工作的执行阶段，当一个或多个机器人引导并辅助操作员完成上述货品拣取和/或上述货品放置后，自行行进至与所述拣货任务对应的打包点；然后，当操作员也同步到达该打包点时，生成用于反馈至所述操作员的与所述拣货任务对应的货品卸载和/或货品打包的第五辅助信息，从而使得机器人可以进一步地引导并辅助操作员正确地卸载已经拣取的货品并进行打包。
可选地，在本实施例中，上述第一辅助信息、第二辅助信息、第三辅助信息、第四辅助信息以及第五辅助信息通过机器人的显示屏和/或机器人的扬声器向操作员进行呈现。具体的，呈现的方式还可以是将上述辅助信息转换为语音，并传递至与操作员的蓝牙耳机。
可选地，在本实施例中，由于采用了机器人与人相互协作的方式执行拣货任务，使得机器人能够实现接收拣货任务、按要求行进至指定位置、在操作员协同操作下高效地完成整个拣货业务流程。可以看出，本实施例的辅助方案相较于单一的人工或机器人执行拣货任务，更具灵活性与适应性，可覆盖支持各类型仓储拣货场景。同时，本实施例的辅助控制逻辑更为简洁且有效，在保证业务正常进行、必要节点不缺失的前提下，最大程度地实现了简单直接、且轻量化的辅助控制流程和机器人产品设计，确保拣货业务得以高效的进行。
本实施例的有益效果在于，通过确定接收的拣货任务所需的载具和容器，并生成用于反馈至操作员的与所述载具对应的载具更换和/或载具绑定的第一辅助信息、以及与所述容器对应的容器装载和/或容器绑定的第二辅助信息；然后，当完成所述载具更换和/或所述载具绑定、所述容器装载和/或所述容器绑定后，行进至与所述拣货任务对应的拣货点，并生成用于反馈至所述操作员的与当前拣货任务对应的货品拣取和/或货品放置的第三辅助信息、以及与后续拣货任务对应的其它机器人位置引导的第四辅助信息；最后，当完成一个或多个所述机器人的所述货品拣取和/或所述货品放置后，行进至与所述拣货任务对应的打包点，并生成用于反馈至所述操作员的与所述拣货任务对应的货品卸载和/或货品打包的第五辅助信息。实现了一种高效的机器人辅助拣货方案，使得机器人可以辅助操作员完成全流程的拣货任务，增强了灵活性与适应性，提升了生产效率。
实施例二
图2是本发明机器人辅助拣货方法第二实施例的流程图，基于上述实施例，所述确定接收的拣货任务所需的载具和容器，并生成用于反馈至操作员的与所述载具对应的载具更换和/或载具绑定的第一辅助信息、以及与所述容器对应的容器装载和/或容器绑定的第二辅助信息之前，包括：
S01、由一机器人向外部云端系统上报准备就绪状态。
S02、所述准备就绪状态下，若未接收到由所述外部云端系统发送的所述拣货任务，则行进至预设的待命区等待所述拣货任务，若接收到由所述外部云端系统发送的所述拣货任务，则行进至容器绑定区。
可选地，在本实施例中，请参考图9示出的本发明机器人辅助拣货方法第二实施例的另一流程图。在拣货工作的起始阶段，首先，机器人启动、并完成初始检测；然后，当机器人自检完成后，上报外部云端系统其已经准备就绪，等待新的拣货任务；若没有收到拣货任务，则机器人前往待命区等待任务，若收到拣货任务，则机器人前往打包区或绑定区，例如，先前往容器绑定区，在到达该区域时，再进入绑定容器流程。可选地，为了提高执行效率，本实施例还可以将打包区和绑定区合并在一起，也即，使得打包和容器绑定都可以在一个区域内完成，由此，使得机器人在打包完成一个任务后，可以立即开始下一个任务去绑定容器。
可选地，在本实施例中，在当机器人自检完成、并收到拣货任务时，确定该拣货任务对应的操作员，并在前往容器绑定区前，先前往该操作员所在的位置，引导操作员一同前往容器绑定区。
可选地，在本实施例中，在当机器人自检完成、并收到拣货任务时，该机器人可由任意操作员前往配合辅助。
可选地，在本实施例中，在当机器人自检完成、并收到拣货任务时，确定该拣货任务对应的操作员所在的位置，若在前往容器绑定区前，已确定该操作员所在的位置位于容器绑定区附近，则直接自行前往容器绑定区。
可选地，在本实施例中，在当机器人自检完成、并收到拣货任务时，等待任一操作员所录入的员工码的扫描信号，并确定录入的操作员为当前拣货任务的操作员，然后，引导操作员一同前往容器绑定区。
可选地，在本实施例中，在当机器人自检完成、并收到拣货任务时，该机器人可由任意录入员工码的扫描信号的操作员进行后续的配合辅助。
本实施例的有益效果在于，通过由一机器人向外部云端系统上报准备就绪状态；所述准备就绪状态下，若未接收到由所述外部云端系统发送的所述拣货任务，则行进至预设的待命区等待所述拣货任务，若接收到由所述外部云端系统发送的所述拣货任务，则行进至容器绑定区。为实现一种高效的机器人辅助拣货方案提供了控制逻辑更优拣货任务接收处理流程，使得机器人可以辅助操作员完成全流程的拣货任务，增强了灵活性与适应性，提升了生产效率。
实施例三
图3是本发明机器人辅助拣货方法第三实施例的流程图，基于上述实施例，所述确定接收的拣货任务所需的载具和容器，并生成用于反馈至操作员的与所述载具对应的载具更换和/或载具绑定的第一辅助信息、以及与所述容器对应的容器装载和/或容器绑定的第二辅助信息之前，包括：
S03、接收由所述操作员触发的请假申请信号。
S04、在所述请假申请信号生成后的预设时间内，对所述请假申请信号对应的请假事件进行二次确认。
可选地，在本实施例中，请参考图10示出的本发明机器人辅助拣货方法第三实施例的另一流程图。
可选地，在本实施例中，当被选定为执行当前拣货任务的操作员因某种原因，需要暂时脱离工作状态，向机器人请假。在本实施例中，请假的操作员暂停工作，但是机器人不停止工作，操作员将脱离/恢复工作状态的行为告知机器人及相关系统。
可选地，在本实施例中，如上例所述，首先，需请假的操作员通过点击机器人显示器上的入口按钮，申请请假；若机器人正在移动，则缓慢停止。
可选地，在本实施例中，申请请假后需二次确认，若操作员在一定的预设时间内未确认，则自动退出；而若操作员在上述预设时间内确认，则需使用机器人扫码枪扫描员工码，进行身份认证。
可选地，在本实施例中，操作员向机器人发出并执行的上述请假功能，是一个全局的功能。可以理解的是，为了得知辅助拣货的操作员离开工作岗位这一信息，操作员可在任意一台正在运行的机器人上上报请假事件。其中，接收请假的机器人可以是在载具更换阶段、容器装载阶段、拣货阶段、或者是打包阶段等。
本实施例的有益效果在于，通过接收由所述操作员触发的请假申请信号；在所述请假申请信号生成后的预设时间内，对所述请假申请信号对应的请假事件进行二次确认。为实现一种高效的机器人辅助拣货方案提供了更为灵活高效的操作员工作状态变更处理方式，使得机器人可以辅助操作员完成全流程的拣货任务，增强了灵活性与适应性，提升了生产效率。
实施例四
图4是本发明机器人辅助拣货方法第四实施例的流程图，基于上述实施例，所述确定接收的拣货任务所需的载具和容器，并生成用于反馈至操作员的与所述载具对应的载具更换和/或载具绑定的第一辅助信息、以及与所述容器对应的容器装载和/或容器绑定的第二辅助信息之前，还包括：
S05、判断所述预设时间内，所述机器人的扫码枪是否接收到第一员工码的第一扫描信号；
S06、若接收到所述第一扫描信号，则确定与所述第一员工码对应的操作员脱离工作状态，若接收到第二员工码的第二扫描信号，则确定与所述第二员工码对应的操作员进入工作状态。
可选地，在本实施例中，如上例所述，当认证成功后机器人即得知员工脱离工作状态，并将该信息同步给外部云端系统。
可选地，在本实施例中，操作员在拣货流程中完成任意一次扫码认证后，即可自动告知机器人恢复工作状态，并同步至外部云端系统。
可选地，在本实施例，若接收到请假操作员的第一扫描信号，则确定与所述第一员工码对应的操作员已脱离工作状态，若接收到替换请假操作员的第二员工码的第二扫描信号，则确定与所述第二员工码对应的另一操作员已进入工作状态。
可选地，在本实施例中，为了提高流程效率，操作员恢复工作状态时，可以不经过上述请假功能，也即，直接在拣货时通过当前处于任一作业状态的机器人进入自动恢复工作状态。具体的，例如，操作员A需申请请假时，通过扫码认证，此时，操作员A已成功脱离了工作状态；而若操作员A准备返回工作时，只需寻找任意一台正在等待拣货的机器人开始拣货，在拣货完成的最后一步，也即，进行操作员的身份认证时，按正常拣货流程扫码，确定该操作员的认证身份，即可自动恢复工作状态。
可选地，在本实施例中，上述员工码可以通过扫描条码或二维码实现，同时，扫码仅作为一个可选的操作员身份信息获取途径，该途径包括但不限于NFC(近距离无线通信)、RFID(射频识别)、Bluetooth(蓝牙)或图像识别等方式。
本实施例的有益效果在于，通过判断所述预设时间内，所述机器人的扫码枪是否接收到第一员工码的第一扫描信号；若接收到所述第一扫描信号，则确定与所述第一员工码对应的操作员脱离工作状态，若接收到第二员工码的第二扫描信号，则确定与所述第二员工码对应的操作员进入工作状态。为实现一种高效的机器人辅助拣货方案提供了多个操作员之间进行工作交接的处理方式，使得机器人可以辅助操作员完成全流程的拣货任务，增强了灵活性与适应性，提升了生产效率。
实施例五
图5是本发明机器人辅助拣货方法第五实施例的流程图，基于上述实施例，所述确定接收的拣货任务所需的载具和容器，并生成用于反馈至操作员的与所述载具对应的载具更换和/或载具绑定的第一辅助信息、以及与所述容器对应的容器装载和/或容器绑定的第二辅助信息，包括：
S11、行进至载具绑定区后，通过外部云端系统获取与所述拣货任务对应的载具信息，并根据所述载具信息生成载具选取、载具数量以及载具安装的所述第一辅助信息；
S12、当所述载具绑定完成后行进至容器绑定区，通过所述外部云端系统获取与所述拣货任务对应的容器信息，并根据所述容器信息生成容器选取、容器数量以及容器安装的所述第二辅助信息。
可选地，在本实施例中，请参考图11示出的本发明机器人辅助拣货方法第五实施例的另一流程图。在当机器人解析接收到的拣货任务后，确定当前的容器是否与当前的拣货任务相匹配，或者，在开始执行任务前，由操作员确定当前的容器是否与当前的拣货任务相匹配，若拣货容器与载具不匹配，则要根据外部云端系统提供的信息绑定合适的载具。
可选地，在本实施例中，机器人根据外部云端系统发送的任务信息，确定执行拣货任务所需的载具类型。
可选地，在本实施例中，机器人提示员工应安装的正确载具以及数量(支持多个)。
可选地，在本实施例中，员工完成安装后，通过点击显示器上的按钮，告知机器人完成安装。
可选地，在本实施例中，当接收到上述载具安装完成的信号时，机器人前往打包绑定区，执行容器绑定流程。
可选地，在本实施例中，请参考图12示出的本发明机器人辅助拣货方法第五实施例的另一流程图。在本实施例中，由操作员协助机器人，执行拣货任务前的容器绑定工作。具体的，首先，机器人根据外部云端系统发送的任务信息，确认执行拣货任务所需的容器类型；然后，机器人提示操作员应该使用的正确容器及数量，并要求扫码绑定(支持多个)；若操作员选择“载具不合适”入口，则机器人将进入载具更换流程；操作员使用机器人扫码枪扫描容器上的二维码进行绑定
可选地，在本实施例中，在扫码绑定容器的过程中，是将容器的实体编码，与机器人当前执行的任务绑定，外部系统(如WMS)即可通过扫描容器码得知当前容器承载的任务与订单，并实现整个拣货流程的容器追踪。
可选地，在本实施例中，容器绑定后，该容器即自动与之前绑定过的上一个任务解除关联关系。
可选地，在本实施例中，所有所需容器绑定完成后，前往拣货点，进入拣货流程。
本实施例的有益效果在于，通过行进至载具绑定区后，通过外部云端系统获取与所述拣货任务对应的载具信息，并根据当前的载具状态和所述载具信息生成所述第一辅助信息；当所述载具绑定完成后行进至容器绑定区，通过所述外部云端系统获取与所述拣货任务对应的容器信息，并根据当前的容器状态和所述容器信息生成所述第二辅助信息。为实现一种高效的机器人辅助拣货方案提供了逻辑更优的载具安装以及容器绑定的控制方式，使得机器人可以辅助操作员完成全流程的拣货任务，增强了灵活性与适应性，提升了生产效率。
实施例六
图6是本发明机器人辅助拣货方法第六实施例的流程图，基于上述实施例，所述当完成所述载具更换和/或所述载具绑定、所述容器装载和/或所述容器绑定后，行进至与所述拣货任务对应的拣货点，并生成用于反馈至所述操作员的与当前拣货任务对应的货品拣取和/或货品放置的第三辅助信息、以及与后续拣货任务对应的其它机器人位置引导的第四辅助信息，包括：
S21、当所述容器绑定完成后行进至所述拣货点，对于所述拣货任务中的每一货品，依次显示与所述货品拣取相关的货品位置信息、货品属性信息和货品码扫描信息、以及与所述货品放置相关的放置格口信息和放置进度信息；
S22、若所述当前拣货任务的第一机器人不再执行所述当前拣货任务时，由所述第一机器人向所述操作员提供用于引导待辅助的第二机器人所在位置的所述第四辅助信息。
请参考图13示出的本发明机器人辅助拣货方法第六实施例的另一流程图。如上例所述，在操作员协助机器人进行拣货时，首先，根据当前正在执行的拣货任务信息，显示在当前拣货点应拣取的首个货品信息，具体包括：货品位置、货架方向、货品名称、货品UPC(商品统一代码)、货品标签、货品数量以及货品图片
可选地，在本实施例中，如上例所述，通过机器人的显示屏提示用户拿取货品并使用机器人扫码枪扫描货品码。其中，扫描到错误的货品时，报错提示用户拣取正确货品；若扫码正确，开始拣货，显示当前在拣取的货品、应放置的格口、拣取进度，具体包括：货品名称、货品UPC、货品标签、货品缩略图、格口号、格口位置图、已拣取数以及需拣取数。
可选地，在本实施例中，操作员按指示拣取当前货品放置于指定格口，直至满足拣取数量。其中，操作员通过扫描货品、或者手动添加的方式增加已拣取数(可配置)。
可选地，在本实施例中，操作员使用机器人扫码枪扫描格口条码的方式确认格口正确，同时将格口内货品信息回传至外部云端系统
可选地，在本实施例中，当前货品拣取完成后，判断当前拣货点是否还有货品需拣取，如有则从拣货引导开始重复拣货流程，拣取下一个货品，若无则继续执行后续流程。
可选地，在本实施例中，操作员使用机器人扫码枪扫描员工码的方式认证身份，机器人记录员工身份并将本次拣货计入该员工工作量，该信息会同步至外部云端系统。
可选地，在本实施例中，机器人判断当前任务中，是否还有其他拣货点需要拣货；若有则前往下一个拣货点继续拣货；若无则前往打包/绑定区。
可选地，在本实施例中，若所述当前拣货任务的第一机器人与所述后续拣货任务对应的第二机器人不同，则在所述当前拣货任务完成时，由所述第一机器人向所述操作员提供用于所述第二机器人位置引导的所述第四辅助信息，也即，辅助操作员由第一机器人的位置前往第二机器人所在的位置，并辅助执行第二机器人新的拣货任务。
可选地，上述第四辅助信息还可以是，若同一机器人的两个拣货任务的位置不同，例如，当前拣货任务的位置距离下一拣货任务的位置较远时，通过该机器人向操作员提供由当前拣货位置到下一拣货位置的位置引导信息。
可选地，为了提高整个流程的执行灵活性和执行效率，上述第四辅助信息还可以与拣货任务无关，也即，不受当前这个任务的拣货位置变化的影响。例如，当当前的拣货点拣完了，机器人要离开了，不需要拣货员的协助了，然后告知拣货员附近的需要协助拣货的机器人的位置，拣货员则可以过去协助其它机器人。需要说明的是，在本可选方案中，引导流程的触发条件有且只有“机器人即将离开当前拣货点”，也即，只要机器人要走了，其屏幕上就会显示拣货员应当前往的下一个位置提示。
可以看出，在本实施例中，任一拣货员和任一机器人之间没有任何固定的绑定关系，这也是本方案高效执行拣货业务的一个必要条件。可以理解的是，对于拣货员而言，是哪里需要协助拣货则去哪里，拣货员不关心、也不知道是哪个编号的机器人需要协助，反过来，机器人也不关心、也不知道是哪个拣货员在帮它拣货。
本实施例的有益效果在于，通过当所述容器绑定完成后行进至所述拣货点，对于所述拣货任务中的每一货品，依次显示与所述货品拣取相关的货品属性信息和货品码扫描信息、以及与所述货品放置相关的放置格口信息和放置进度信息；若所述当前拣货任务的第一机器人与所述后续拣货任务对应的第二机器人不同，则在所述当前拣货任务完成时，由所述第一机器人向所述操作员提供用于所述第二机器人位置引导的所述第四辅助信息。为实现一种高效的机器人辅助拣货方案提供了逻辑更优的拣货控制流程，使得机器人可以辅助操作员完成全流程的拣货任务，增强了灵活性与适应性，提升了生产效率。
实施例七
图7是本发明机器人辅助拣货方法第七实施例的流程图，基于上述实施例，所述当完成所述载具更换和/或所述载具绑定、所述容器装载和/或所述容器绑定后，行进至与所述拣货任务对应的拣货点，并生成用于反馈至所述操作员的与当前拣货任务对应的货品拣取和/或货品放置的第三辅助信息、以及与后续拣货任务对应的其它机器人位置引导的第四辅助信息，还包括：
S23、在所述货品拣取和/或所述货品放置的过程中，若接收容器满载信号，则确定所述当前拣货任务所包含的订单，若所述当前拣货任务仅包含一个订单，则在暂停拣货后进行容器更换，并继续执行所述当前拣货任务，若所述当前拣货任务包含多个订单，则判断当前订单是否存在空闲格口；
S24、若存在所述空闲格口，则生成用于反馈至所述操作员的继续拣货信息，若不存在所述空闲格口，则在跳过当前订单后进行订单重发，并分配与重发订单相应的更大和/或更多的格口。
可选地，在本实施例中，请参考图14示出的本发明机器人辅助拣货方法第七实施例的另一流程图。为了实现机器人拣货过程中容器满载后继续完成拣货，在本实施例中，机器人在拣货过程中发生容器空间不足，操作员可点击上报该情况。具体的，当前任务仅包含一个订单时，暂停拣货，机器人前往打包/绑定区，卸载已经满载的容器，按当前任务需求重新绑定新载物箱，继续拣取容器满载前未拣取的货品；而当前任务包含多个订单时，判断当前订单是否有其他格口可用，若有，则引导员工使用下一个可用格口继续当前订单拣货，若没有，则跳过当前订单拣货，同时上报外部云端系统，云端系统将该订单重新组合为任务下发，再次下发时为该订单分配格口更大的容器，或分配更多的格口。
可选地，在本实施例中，在跳过订单后，判断当前任务是否还有货品未拣取，若有则继续拣货，若无则前往打包/绑定区，进入卸载流程。
本实施例的有益效果在于，通过在所述货品拣取和/或所述货品放置的过程中，若接收容器满载信号，则确定所述当前拣货任务所包含的订单，若所述当前拣货任务仅包含一个订单，则暂停拣货，若所述当前拣货任务包含多个订单，则判断当前订单是否存在空闲格口；若存在所述空闲格口，则生成用于反馈至所述操作员的继续拣货信息，若不存在所述空闲格口，则跳过当前订单。为实现一种高效的机器人辅助拣货方案提供了容器满载时的灵活处理方式，使得机器人可以辅助操作员完成全流程的拣货任务，增强了灵活性与适应性，提升了生产效率。
实施例八
图8是本发明机器人辅助拣货方法第八实施例的流程图，基于上述实施例，所述当完成一个或多个所述机器人的所述货品拣取和/或所述货品放置后，行进至与所述拣货任务对应的打包点，并生成用于反馈至所述操作员的与所述拣货任务对应的货品卸载和/或货品打包的第五辅助信息，包括：
S31、当所述货品卸载完成时，生成用于反馈至所述操作员的容器卸载信息和所述拣货任务的完成状态信息，并打印输出与所述拣货任务对应的拣货单据；
S32、当所述货品打包完成时，接收由所述操作员触发的与所述拣货任务对应的任务结束信号。
可选地，在本实施例中，请参考图15示出的本发明机器人辅助拣货方法第八实施例的另一流程图。如上例所述，当拣货任务完成后，操作员协助机器人进行卸载打包动作。具体的，首先，机器人提示员工卸载容器；然后，机器人打印机同时输出此次拣货任务的完成状态信息，具体的，该拣货任务的完成状态信息可以是拣货单据，单据包含：订单ID、波次ID、订单状态、波次状态、格口编号、货品名称、货品UPC、货品标签、货品拣取状态、货品已拣取数；最后，员工取下容器，点击按钮告知机器人，本次拣货任务执行结束。
可选地，在本实施例中，机器人判断是否有未开始的任务可供执行；若有则执行新任务，直接进入绑定容器流程；若无则前往待命区等待新任务。
本实施例的有益效果在于，通过当所述货品卸载完成时，生成用于反馈至所述操作员的容器卸载信息；当所述货品打包完成时，打印输出与所述拣货任务对应的拣货单据，并接收由所述操作员触发的与所述拣货任务对应的任务结束信号。为实现一种高效的机器人辅助拣货方案提供了货品打包后的任务收尾方式，使得机器人可以辅助操作员完成全流程的拣货任务，增强了灵活性与适应性，提升了生产效率。
实施例九
基于上述实施例，本发明还提出了一种机器人，所述机器人能够在多个其他机器人和多个操作员之间自主地导航，所述机器人被配置为在所述操作员的协助下执行任务，所述机器人包括：
移动基座，所述移动基座用于驱动机器人自主导航到所要执行的拣货任务的对应位置；
显示组件，所述显示组件具有显示区域以允许所述操作员与所述机器人进行交互；
处理器，被配置为接收下发的所述拣货任务；
确定接收的所述拣货任务所需的载具和容器，并生成用于反馈至操作员的与所述载具对应的载具更换和/或载具绑定的第一辅助信息、以及与所述容器对应的容器装载和/或容器绑定的第二辅助信息；
当完成所述载具更换和/或所述载具绑定、所述容器装载和/或所述容器绑定后，行进至与所述拣货任务对应的拣货点，并生成用于反馈至所述操作员的与当前拣货任务对应的货品拣取和/或货品放置的第三辅助信息、以及与后续拣货任务对应的其它机器人位置引导的第四辅助信息；
当完成一个或多个所述机器人的所述货品拣取和/或所述货品放置后，行进至与所述拣货任务对应的打包点，并生成用于反馈至所述操作员的与所述拣货任务对应的货品卸载和/或货品打包的第五辅助信息。
需要说明的是，上述机器人实施例与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在机器人实施例中均对应适用，这里不再赘述。
实施例十
基于上述实施例，本发明还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有机器人辅助拣货程序，机器人辅助拣货程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的机器人辅助拣货方法的步骤。
需要说明的是，上述介质实施例与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在介质实施例中均对应适用，这里不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (8)

1.一种机器人辅助拣货方法，其特征在于，所述方法包括：
确定接收的拣货任务所需的载具和容器，并生成用于反馈至操作员的与所述载具对应的载具更换和/或载具绑定的第一辅助信息、以及与所述容器对应的容器装载和/或容器绑定的第二辅助信息；
当完成所述载具更换和/或所述载具绑定、所述容器装载和/或所述容器绑定后，行进至与所述拣货任务对应的拣货点，并生成用于反馈至所述操作员的与当前拣货任务对应的货品拣取和/或货品放置的第三辅助信息、以及与后续拣货任务对应的其它机器人位置引导的第四辅助信息；
当完成一个或多个机器人的所述货品拣取和/或所述货品放置后，行进至与所述拣货任务对应的打包点，并生成用于反馈至所述操作员的与所述拣货任务对应的货品卸载和/或货品打包的第五辅助信息；
所述当完成所述载具更换和/或所述载具绑定、所述容器装载和/或所述容器绑定后，行进至与所述拣货任务对应的拣货点，并生成用于反馈至所述操作员的与当前拣货任务对应的货品拣取和/或货品放置的第三辅助信息、以及与后续拣货任务对应的其它机器人位置引导的第四辅助信息，包括：
当所述容器绑定完成后行进至所述拣货点，对于所述拣货任务中的每一货品，依次显示与所述货品拣取相关的货品位置信息、货品属性信息和货品码扫描信息、以及与所述货品放置相关的放置格口信息和放置进度信息；
若所述当前拣货任务的第一机器人不再执行所述当前拣货任务时，由所述第一机器人向所述操作员提供用于引导待辅助的第二机器人所在位置的所述第四辅助信息；
其中，
在所述第一机器人即将离开当前拣货点时，在所述第一机器人的屏幕上显示所述第四辅助信息包含的所述操作员应当前往的下一个位置提示；
所述下一个位置提示，包括：
若所述当前拣货任务的第一机器人与所述后续拣货任务对应的第二机器人不同，则在所述当前拣货任务完成时，由所述第一机器人向所述操作员提供用于所述第二机器人位置引导的所述下一个位置提示；
若同一机器人的两个拣货任务的位置不同，且所述当前拣货任务的位置距离下一拣货任务的位置较远时，通过所述第一机器人向所述操作员提供由当前拣货位置到下一拣货位置的所述下一个位置提示；
在当前的拣货点已拣完且所述第一机器人离开时，若确定不需要所述操作员的协助，则向所述操作员提供附近的需要协助拣货的其它机器人位置的所述下一个位置提示；
所述当完成所述载具更换和/或所述载具绑定、所述容器装载和/或所述容器绑定后，行进至与所述拣货任务对应的拣货点，并生成用于反馈至所述操作员的与当前拣货任务对应的货品拣取和/或货品放置的第三辅助信息、以及与后续拣货任务对应的其它机器人位置引导的第四辅助信息，还包括：
在所述货品拣取和/或所述货品放置的过程中，若接收容器满载信号，则确定所述当前拣货任务所包含的订单，若所述当前拣货任务仅包含一个订单，则在暂停拣货后进行容器更换，并继续执行所述当前拣货任务，若所述当前拣货任务包含多个订单，则判断当前订单是否存在空闲格口；
若存在所述空闲格口，则生成用于反馈至所述操作员的继续拣货信息，若不存在所述空闲格口，则在跳过当前订单后进行订单重发，并分配与重发订单相应的更大和/或更多的格口；
其中，
机器人在拣货过程中发生容器空间不足，且当前任务仅包含一个订单时，暂停拣货，机器人前往打包/绑定区，卸载已经满载的容器，按当前任务需求重新绑定新载物箱，继续拣取容器满载前未拣取的货品；
机器人在拣货过程中发生容器空间不足，且当前任务包含多个订单时，判断当前订单是否有其他格口可用，若有，则引导员工使用下一个可用格口继续当前订单拣货，若没有，则跳过当前订单拣货，同时上报外部云端系统，云端系统将多个订单重新组合为任务下发，再次下发时为当前订单分配格口更大的容器，或分配更多的格口；
在跳过当前订单后，判断当前任务是否还有货品未拣取，若有则继续拣货，若无则前往打包/绑定区，进入卸载流程。
2.根据权利要求1所述的机器人辅助拣货方法，其特征在于，所述确定接收的拣货任务所需的载具和容器，并生成用于反馈至操作员的与所述载具对应的载具更换和/或载具绑定的第一辅助信息、以及与所述容器对应的容器装载和/或容器绑定的第二辅助信息之前，包括：
由一机器人向外部云端系统上报准备就绪状态；
所述准备就绪状态下，若未接收到由所述外部云端系统发送的所述拣货任务，则行进至预设的待命区等待所述拣货任务，若接收到由所述外部云端系统发送的所述拣货任务，则行进至容器绑定区。
3.根据权利要求1所述的机器人辅助拣货方法，其特征在于，所述确定接收的拣货任务所需的载具和容器，并生成用于反馈至操作员的与所述载具对应的载具更换和/或载具绑定的第一辅助信息、以及与所述容器对应的容器装载和/或容器绑定的第二辅助信息之前，包括：
接收由所述操作员触发的请假申请信号；
在所述请假申请信号生成后的预设时间内，对所述请假申请信号对应的请假事件进行二次确认。
4.根据权利要求3所述的机器人辅助拣货方法，其特征在于，所述确定接收的拣货任务所需的载具和容器，并生成用于反馈至操作员的与所述载具对应的载具更换和/或载具绑定的第一辅助信息、以及与所述容器对应的容器装载和/或容器绑定的第二辅助信息之前，还包括：
判断所述预设时间内，所述机器人的扫码枪是否接收到第一员工码的第一扫描信号；
若接收到所述第一扫描信号，则确定与所述第一员工码对应的操作员脱离工作状态，若接收到第二员工码的第二扫描信号，则确定与所述第二员工码对应的操作员进入工作状态。
5.根据权利要求1所述的机器人辅助拣货方法，其特征在于，所述确定接收的拣货任务所需的载具和容器，并生成用于反馈至操作员的与所述载具对应的载具更换和/或载具绑定的第一辅助信息、以及与所述容器对应的容器装载和/或容器绑定的第二辅助信息，包括：
行进至载具绑定区后，通过外部云端系统获取与所述拣货任务对应的载具信息，并根据所述载具信息生成载具选取、载具数量以及载具安装的所述第一辅助信息；
当所述载具绑定完成后行进至容器绑定区，通过所述外部云端系统获取与所述拣货任务对应的容器信息，并根据所述容器信息生成容器选取、容器数量以及容器安装的所述第二辅助信息。
6.根据权利要求1所述的机器人辅助拣货方法，其特征在于，所述当完成一个或多个机器人的所述货品拣取和/或所述货品放置后，行进至与所述拣货任务对应的打包点，并生成用于反馈至所述操作员的与所述拣货任务对应的货品卸载和/或货品打包的第五辅助信息，包括：
当所述货品卸载完成时，生成用于反馈至所述操作员的容器卸载信息和所述拣货任务的完成状态信息，并打印输出与所述拣货任务对应的拣货单据；
当所述货品打包完成时，接收由所述操作员触发的与所述拣货任务对应的任务结束信号。
7.一种机器人，所述机器人能够在多个其他机器人和多个操作员之间自主地导航，所述机器人被配置为在所述操作员的协助下执行任务，其特征在于，所述机器人包括：
移动基座，所述移动基座用于驱动机器人自主导航到所要执行的拣货任务的对应位置；
显示组件，所述显示组件具有显示区域以允许所述操作员与所述机器人进行交互；
处理器，被配置为接收下发的所述拣货任务；
确定接收的所述拣货任务所需的载具和容器，并生成用于反馈至操作员的与所述载具对应的载具更换和/或载具绑定的第一辅助信息、以及与所述容器对应的容器装载和/或容器绑定的第二辅助信息；
当完成所述载具更换和/或所述载具绑定、所述容器装载和/或所述容器绑定后，行进至与所述拣货任务对应的拣货点，并生成用于反馈至所述操作员的与当前拣货任务对应的货品拣取和/或货品放置的第三辅助信息、以及与后续拣货任务对应的其它机器人位置引导的第四辅助信息；
当完成一个或多个机器人的所述货品拣取和/或所述货品放置后，行进至与所述拣货任务对应的打包点，并生成用于反馈至所述操作员的与所述拣货任务对应的货品卸载和/或货品打包的第五辅助信息；
所述当完成所述载具更换和/或所述载具绑定、所述容器装载和/或所述容器绑定后，行进至与所述拣货任务对应的拣货点，并生成用于反馈至所述操作员的与当前拣货任务对应的货品拣取和/或货品放置的第三辅助信息、以及与后续拣货任务对应的其它机器人位置引导的第四辅助信息，包括：
当所述容器绑定完成后行进至所述拣货点，对于所述拣货任务中的每一货品，依次显示与所述货品拣取相关的货品位置信息、货品属性信息和货品码扫描信息、以及与所述货品放置相关的放置格口信息和放置进度信息；
若所述当前拣货任务的第一机器人不再执行所述当前拣货任务时，由所述第一机器人向所述操作员提供用于引导待辅助的第二机器人所在位置的所述第四辅助信息；
其中，
在所述第一机器人即将离开当前拣货点时，在所述第一机器人的屏幕上显示所述第四辅助信息包含的所述操作员应当前往的下一个位置提示；
所述下一个位置提示，包括：
若所述当前拣货任务的第一机器人与所述后续拣货任务对应的第二机器人不同，则在所述当前拣货任务完成时，由所述第一机器人向所述操作员提供用于所述第二机器人位置引导的所述下一个位置提示；
若同一机器人的两个拣货任务的位置不同，且所述当前拣货任务的位置距离下一拣货任务的位置较远时，通过所述第一机器人向所述操作员提供由当前拣货位置到下一拣货位置的所述下一个位置提示；
在当前的拣货点已拣完且所述第一机器人离开时，若确定不需要所述操作员的协助，则向所述操作员提供附近的需要协助拣货的其它机器人位置的所述下一个位置提示；
所述当完成所述载具更换和/或所述载具绑定、所述容器装载和/或所述容器绑定后，行进至与所述拣货任务对应的拣货点，并生成用于反馈至所述操作员的与当前拣货任务对应的货品拣取和/或货品放置的第三辅助信息、以及与后续拣货任务对应的其它机器人位置引导的第四辅助信息，还包括：
在所述货品拣取和/或所述货品放置的过程中，若接收容器满载信号，则确定所述当前拣货任务所包含的订单，若所述当前拣货任务仅包含一个订单，则在暂停拣货后进行容器更换，并继续执行所述当前拣货任务，若所述当前拣货任务包含多个订单，则判断当前订单是否存在空闲格口；
若存在所述空闲格口，则生成用于反馈至所述操作员的继续拣货信息，若不存在所述空闲格口，则在跳过当前订单后进行订单重发，并分配与重发订单相应的更大和/或更多的格口；
其中，
机器人在拣货过程中发生容器空间不足，且当前任务仅包含一个订单时，暂停拣货，机器人前往打包/绑定区，卸载已经满载的容器，按当前任务需求重新绑定新载物箱，继续拣取容器满载前未拣取的货品；
机器人在拣货过程中发生容器空间不足，且当前任务包含多个订单时，判断当前订单是否有其他格口可用，若有，则引导员工使用下一个可用格口继续当前订单拣货，若没有，则跳过当前订单拣货，同时上报外部云端系统，云端系统将多个订单重新组合为任务下发，再次下发时为当前订单分配格口更大的容器，或分配更多的格口；
在跳过当前订单后，判断当前任务是否还有货品未拣取，若有则继续拣货，若无则前往打包/绑定区，进入卸载流程。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有机器人辅助拣货程序，所述机器人辅助拣货程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的机器人辅助拣货方法的步骤。
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