JP2022541764A - 監督者による自律型駐車ロボット集団の管理方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、監督者による自律型駐車ロボット集団の管理方法に関する。各自律型ロボットは、駐車場のデジタル地図を記録するためのコンピュータおよびメモリ、ジオロケーション手段、環境センサ、ならびに前記監督者との電気通信手段を備える。前記監督者は、駐車場のデジタル地図を記録するためのコンピュータおよびメモリ、前記ロボットとの電気通信手段、前記ロボットそれぞれの固有識別子の記録、および前記自律型ロボットの軌道を計算するためのコンピュータを備える。

Description

本発明は、様々な形状の領域の使用を最適化することを可能にする、高い格納強度を有する自動駐車システムの分野に関するものである。

従来の駐車場は、膨大なスペースを浪費する。駐車場はしばしば、車両に厳密に必要とされるスペースよりもはるかに大きい。そのため、ドライバーが操作しやすく、駐車後にドアを開けることも可能である。加えて、従来の駐車場は、ドライバーおよび歩行者が移動しやすいように奥行きがあり、天井が高くなっている。

そのため、ドライバーレス駐車解決手段および自動駐車場システムが開発されている。自動駐車場システムは、従来の駐車場設備に特有のスペースの損失を抑えることができる。自動機械システムは、車両を預かって駐車場に運搬し、ドライバーが車を取りに来たときに車両を返す。したがって、駐車場が大幅に削減され、車線を最適化することができる。また、自動駐車場内では歩行者が移動しないため、受付場所と駐車場所との間の車両移動用に自律型機器を利用する際の安全性を高められる。運転者は、駐車場入口の明るく開放的なエアロックで車両を卸し、回収する。したがって、運転者は、自分の車を探すことが歓迎されないことが多い人気のない通路を歩く必要がない。

ロボットが車両を開始位置まで持ち上げ、搬送して目的地で降ろす全自動駐車場は、既に知られている。このような搬送ロボットは、車両を持ち上げて、積載場所と降下場所との間を自動で搬送することができる。別例として、車両を載せる載置部を構成する搬送可能なフレームを備え、搬送ロボットが車両をシャーシ上に載せて降下場所まで搬送できるようにした搬送ロボットもある。

このような自動駐車の運用を可能にするために、自律型設備は、障害物カードおよび各自律型設備に取り付けられたセンサからの障害物検知の問題に対応できる必要がある。

車両位置機能は、オドメトリ位置、占有グリッドのマッチングによる位置、現在の画像と特定の必要性に応じた適切な画像ベースとのマッチングによる位置という、継続的な運用のロバスト性のために協働する技術解決策によって提供される。

自律走行車のナビゲーション問題は、与えられた軌道をたどるためにアクチュエータを制御することを含み、場合によっては、マッピングされていない障害物を回避するために許容軌道を維持することを含む。

車両の脱着軌道は、連続的な曲率を持つ軌道を作成するために、しばしば、３つの螺旋と、場合によっては２つの円の円弧（最大舵角に達した場合）とに基づく。

これらの解決策は、各駐車ロボットの個別管理に適しており、予定されたトリップを確保する。最近では、協調的に働くロボット集団を配置することも提案されている。

従来技術
例えば、以下のステップを含む車両搬送装置を記載している中国特許第１０９４０３６９０Ａ号が知られている：
－ユーザとの対話型関係を確立し；
－ユーザの駐車要求を取得し、ユーザの車両を積載して搬送するための積載搬送装置をユーザの駐車位置に送る。

積込搬送装置は、指定された駐車位置に駐車されるようにユーザの車両を自動的に積込搬送し、ユーザのピックアップ要求を取得し、ユーザの車両を充電して搬送するための充電搬送装置を、指定された駐車位置に送る。この装置は、指定されたピックアップ位置に駐車されるように、ユーザの車両を自動的に積み込み、かつ搬送する。自動車両搬送移送システムは、積載移送装置、複数の積載移送装置タスクスケジューリングシステム、車両搭載型自動航行ハードウェアプラットフォーム、およびソフトウェアシステム、車両移送ステーションシステムおよびマンマシン相互作用サブシステムを含む。当該積載移送装置は、駐車ロボットである。

他の先行技術特許ＵＳ２０１８００４２０２は、ユーザが少なくとも１つの「サービスとしてのロボット」を使用するサービス要求を送信できるユーザインターフェースを提供するロボット派遣要求システムを記載している。ロボット集団は、同種のロボットの集合または異種のロボットの集合で構成されることができる。サービス要求は、要求されたサービスを実行するための特定のロボット集団を指定しないことができる。ロボット派遣要求システムは、要求されたサービスを実行するための最適なロボット集団（または複数のロボット集団の最適な組み合わせ）を決定し、次に、集団管理システムが、要請されたサービスを実行するために決定されたロボット集団から１つまたは複数のロボットを選択することを、要求することができる。

特許ＦＲ３０７３７６９は、自動車を搬送するための高さ調整可能な搬送台と、高さ方向に移動するための移動設備と、搬送台に自動車を積載した後に、搬送台を交通面に対して移動させ、搬送台に自動車を積載したその積載位置から、自動車を搬送する搬送位置にrおいて、搬送台が積載位置より交通面に対して高くなるように、移動設備が制御するための制御設備とを備え、車両は、搬送台に積載される積載位置から、車両が搬送される搬送位置に移動し、搬送位置は、積載位置よりも搬送台の高さが交通面に対して高くなるように、積載位置よりも上にある駐車ロボットに関する。

別の解決策は、接地面を定義する地図と、仮想タスク位置のセットと、仮想タスクに関連する１つまたは複数の仮想タスク操作のセットとを含むタスク割り当てシステムであり、特許ＵＳ２０１４３６５２５８に記載されている。このシステムは、タスク要求に対する実際の場所および実際のタスク操作を自動的に決定し、選択された移動ロボットの現在の状態および／または現在の構成に基づいて、各タスク要求を処理するために適切な移動ロボットを知的に選択する。また、システムは、実際の作業場所を自動的に制御させるか、実際の作業操作を自動的に実行させるか、またはその両方を移動ロボットに実行させるためのコマンドを、選択された移動ロボットに送信する。

Durrant-Whyte, Hugh F., Daniel Pagac, Ben Rogers, Michael Stevens and Graeme Nelmesの論文の教えは、今でも知られている。「Field and service applications - An autonomous straddle carrier for movement of shipping containers - From Research to Operational Autonomous Systems. IEEE Robotics & Automation Magazine 14 (2007): 14-23」は、港湾環境における輸送コンテナの移動のための自律型ストラドルカート（オートストラド）の開発および実装について述べている。この論文では、自律的な運転を可能にする、車両および制御、ナビゲーション、安全性およびステアリング機能について説明している。また、完全なシステムの実装の説明では、操作の安全性、操作の計画および立案、ドックサイドクレーンおよび道路輸送車とのインタフェースの問題にも言及している。

従来技術の欠点
従来技術の解決策では、各ロボットが車両の積載場所と降下場所との間の運動命令を受け取り、ジオロケーションデータおよびセンサによって取得された環境データに応じて、またはロボットと通信するサーバのコンピュータによって実行されるプロセスの手段によって、局所的かつ完全に自律的にその軌道を計算する。

この解決策は、駐車場の簡単な構成であり、制限された車の流れに対して満足のいくものである。それは、おそらく複数のロボットが並行して作動することで、到着または出発する車両を順次動かすことを可能にする。

しかしながら、これらの解決策は、協調的に動作するロボットの動きを最適化するための戦略によって、車両の大きな流れに対応することを可能にしない。

本発明によって提供される解決策
本発明の目的は、監督者による自律型駐車ロボット集団の管理方法を提供することによって、これらの欠点を改善することであり、以下のことを特徴とする：
－各自律型ロボットは、駐車場のデジタル地図を記録するためのコンピュータおよびメモリ、ジオロケーション手段、環境センサ、前記監督者との電気通信手段を備える
－前記監督者は、駐車場のデジタル地図を記録するためのコンピュータおよびメモリ、前記ロボットとの電気通信手段、前記各ロボットの固有識別子の記録、および前記自律型ロボットの軌道を計算するためのコンピュータを備える
前記方法は、以下のステップを有する：
－アクション識別子、１つまたは複数のタスクの指定、および前記自律型ロボットの１つの識別子と関連付けられた少なくとも１つの出発点または到着点の指定を含むデジタルメッセージからなる複数の駆動のそれぞれを前記監督者が計算する断続的ステップ
－前記アクションのそれぞれについて、前記自律型ロボットの１つの識別子と関連付けられた、動作の指定からなるデジタルメッセージからなる少なくとも１つのタスクを計算する断続的ステップ
－前記ロボットによって送信され、前記固有のロボット識別子、前記ロボットのタイムスタンプ付きジオロケーションデータ、および該当する場合、タスクの実行状態を含むデジタルメッセージの、監督者による一時的取得
－周辺機器からのデジタルメッセージの、監督者による一時的取得
－一連のタスクまたはアクションの定期的な再計算
－デジタルアクションメッセージの定期的な送信
－アクティブタスクメッセージ、局所ジオロケーション情報、および環境センサの状態に応じた、これらのアクチュエータのコマンドの前記各ロボットによる計算。

このように、ロボットは、完全に独立した要素としてではなく、より効率的に働く集団として扱われる。

有利には、前記アクションは、さらに優先度インジケータを含み、前記方法は、アクションおよびタスクのスケジューリングを前記優先度インジケータに基づいて再計算する一時的ステップを含む。

好ましくは、駐車場の前記デジタル地図は、状態ＳＥＭ（ｘ，ｙ）が「空き」、「ロボットｉのための予約」、「ロボットｉによって占有」、「アクセス不能」であるセマフォを含む各表面要素に分割される。

ここで、ｘ，ｙは、表面要素の重心を表す。

前記「フリー」状態は、どのロボットでもアクセス可能な要素に相当する。前記「ロボットｉのために予約された」状態は、ロボットｉにのみアクセスを許可し、他のロボットへのアクセスおよび予約を禁止する。前記「ロボットｉに占有された」状態は、ロボットｉの動的グリップの全部または一部が表面要素の全部または一部に侵入していることを意味する。動的グリップは、距離のマージンによって増加し、ロボットｉの速度に従ってロボットｉの移動方向に投影されるロボットの物理的グリップを意味することが理解される。前記「繁忙」状態は、他のすべてのロボットに対するアクセスおよび予約を禁止する。前記「アクセス不能」状態は、すべてのロボットへのアクセスおよび／または予約を禁止する。

前記監督者は、各ロボットのタイムスタンプされたジオロケーションデータに従って、すべてのセマフォの状態を更新する。例えば、ロボットｉのタスク実行のための軌道に対応するすべてのセマフォＳＥＭ（ｘ，ｙ）に、「ロボットｉのために予約された」状態を割り当てることができる。

非限定的な実施例の詳細な説明
本発明は、添付図面を参照して、以下に続く本発明の非限定的な実施例の詳細な説明を読めば、より良く理解されるであろう。
図１は、本発明によるシステムの模式図を示す。

本発明は、そのアクションが監督者によって調整されるロボット集団の管理に関するものである。本発明は、より詳細には、以下の間の解離に関連する：
－監督者によってのみ実行される、ロボット集団の動作戦略の計算および動作の最適化
－ミッションが割り当てられたロボットによって、監督者によって送信されたミッションを実行することであって、前記自律型ロボットの１つの識別子と関連付けられた、アクション識別子、１つ以上の複数のタスクの指定、および少なくとも１つの開始点または終了点の指定からなる短いデジタルメッセージの形態で、監督者によって送信されるミッションを実行すること
－監督者がミッションを再評価することを可能にする情報を、各ロボットによって一時的に送信すること。

システムの一般的な説明
本システムは、長手方向梁（１２）に対して連結されたアーム（１３、１４、１５）のシステムによって、自動車（１）の車輪を掴むために自分自身を位置づけることができる一連の係員ロボット（１０）を備える。

このようなロボットの例は、特許出願ＥＰ３２９７８７６Ａ１に記載されている。しかし、この文献に記載された解決策は、この特許では、多関節アームが車の下をスライドするフレームから外側に向かって延びているのに対し、図１に関連して説明される例では、２本の縦梁（１２）が車の両側に延びており、内側に延びる多関節アーム（１３～１５）を有しているという事実において、本発明と異なっている。この解決策は、非常に低い地上高を持つ車両の移動を容易にする。

各係員ロボット（１０）は、例えばライダーまたは多方向カメラなどの環境センサ（１６）、オドメトリセンサ、障害物検出のための超音波センサ、ジオロケーション手段などのセンサに関連付けられた電動ユニット（１１）を備える。

また、係員ロボット（１０）は、各種アクチュエータ（アーム（１３～１５）の移動）を制御し、側方部材（１２）の持ち上げるためのコンピュータと、センサからの環境データ、および電子メッセージによってロボット集団と通信する監督者（２０）からの指示に応じてユニット（１１）を移動させるためのモータとを備える。

各係員ロボット（１０）は、監督者（２０）によって実施されるコンピュータ処理による識別と、監督者による、アクションの影響を受ける係員ロボット（１０）へのメッセージのアドレス指定を可能にするために、固有のデジタル識別子に関連付けられている。

一般的な動作原理
各係員ロボット（１０）は、受信した指示に応じた一連の動作を制御するためのコンピュータ資源を有しており、一連の動作には例えば以下のようなものがある：
－車両（１）を受け取る：側方部材（１２）を車両に沿って位置決めし、アーム（１３～１５）の動きを制御するために、ロボット（１０）のユニット（１１）の動きを制御する
－理論軌道に沿った移動：障害物および局所的な状況を考慮して移動を制御するために、一方の手における軌跡およびセンサからの情報に基づいてユニット（１１）のモータを制御する。

監督者（２０）は、以下のような周辺機器からデジタル情報を収集する管理者サービス（５０）からの指示に従って、ロボット集団のアクションを最適化しながら、駐車場で利用できる各係員ロボット（１０）が実行する必要があるタスクを継続的に計算する：
－車両受付に設置された受付端末（３０）
－所有者からの車両回収のメッセージなどを送信するスマートフォン（４０）
－選任監視インタフェースからのメッセージ。

サービス管理者（５０）は、保管されているかまたは保管される車両の移動量を計算し、移動量を係員ロボット（１０）に対するアクションの形で監督者（２０）に送信する。監督者は、保管を密集させるための車両の位置を再編成し、かつ返却日が近づくと車両へのアクセスを容易にするように車両を再配置するために、受付場所に到着した車両を積載する係員ロボット（１０）の稼働率、回収場所に移動する車両の積載、さらに駐車場所での車両の移動を最適化するように、これらのアクションをタスクの形態に変換して係員ロボット（１０）に送信する。この情報は、監督者（２０）に送信され、監督者は、係員ロボット（１０）にタスクを分配してその承認を確認し、必要に応じてサービスの管理者（５０）と対話し、使用できないことを通知して新しいアクションのセットを計算するよう命令する。

監督者（２０）およびサービス管理者（５０）は、単一のコンピュータ装置に結合できる。あるいは、サービス管理者（５０）は、専用の駐車場を管理する複数の管理者（２０）と共通にすることができる。

通信プロトコル
通信プロトコルによって、複数のロボットに車両移動命令を分散させたり、ロボット集団を管理したりすることができる。このプロトコルは、通信サービス（ＡＰＩ）に基づいており、タスクの追加およびステータスの確認、駐車場に存在するすべてのロボットとの通信、他のサービス、特に駐車場からのスケジューリングシステム（５０）との通信を保証する。

監督者（２０）は、係員ロボット（１０）の集団を管理し、２つのタイプのデジタル命令を計算する。

－アクション：アクションは、ロボットを対象とした高レベルの命令を表し、異なるアクター間の交換を可能にする一意の識別番号（ＵＵＩＤ）を有する。例えば、「車をＡ地点からＢ地点に移動させる」、「Ｃ地点に移動する」
－タスク：タスクは、ロボットの基本的な命令を表す。アクションは、一般的にいくつかのタスクに分解され得る。

いくつかのタスク例：
－積み込み：車両を積み込むようにロボットに命令するタスク。このタスクの属性は、例えば、積み込む車両の座標である
－積載移動：ロボットのプラットフォーム上に積載された車両を移動するようにロボットに命令するタスク。このタスクの属性は、例えば、出発点の座標（暗黙のうちにロボットの現在位置）、移動経路の終点の座標、または移動セグメントの連続性である
－荷降ろし：車両を降ろし、移動するようにロボットに命令するタスク。このタスクの属性は、例えば、荷降ろし地点の座標（暗黙のうちにロボットの現在座標）、移動経路の終点の座標、または移動セグメントの連続である
－無負荷移動：車両無しで移動するようにロボットに命令するタスク。このタスクの属性は、例えば、開始点の座標（暗黙のうちにロボットの現在位置）、移動経路の終了点の座標、または移動セグメントの連続である
－バッテリ充電場所への移動：バッテリ充電場所への移動をロボットに命じるタスク。このタスクの属性は、例えば、出発点の座標（暗黙のうちにロボットの現在座標）、移動経路の終点の座標（充電地点の位置）、あるいは移動セグメントの連続である。

システム管理者（５０）は、監督者（２０）とアクションを話し合うために利用可能な、以下の読み出し文法を有する：
［ＰＯＳＴ］
－アクションを送信する
［ＧＥＴ］
－／ａｃｔｉｏｎｓ：使用可能なすべてのアクションのリスト
－／ａｃｔｉｏｎｓ／ｃｕｒｒｅｎｔ：進行中のアクションを返す
－／ａｃｔｉｏｎｓ／｛ＵＵＩＤ｝：ＵＵＩＤ識別子によるアクションを返す
［ＰＵＴ］
－／ａｃｔｉｏｎｓ／［ＵＵＩＤ］／Ｃａｎｃｅｌ：アクションをキャンセルする（開始されていない場合）
－アクションの優先順位を変更する。

係員ロボット（１０）集団管理者およびタスク状態
監督者（２０）は、システム管理者（５０）から送信されたアクションを、ロボットを対象としたタスクに分割する。

監督者（２０）は、システム管理者（５０）から送信された情報に基づいて、ロボットの稼働率を管理する。

ロボット（１０）が利用できない場合、タスクは、ロボット（１０）がタスクを受信できるようになるまで監督者（２０）によって保持される。規定の時間を超えると、監督者（２０）は、新しいオプションを再計算するシステム管理者（５０）に情報を送信する。

係員ロボット（１０）は、一度に１つのジョブのみを処理するように構成されている。しかし、連続的に実行されるタスクのリストを受信することもできる。

係員ロボットに対するタスクのステータスは、以下の通りである：
－実行する
－実行中
－実行済み
－放棄。

監督者（２０）は、集団内の各係員ロボット（１０）から現在のタスクの状態を取得し、対応するアクションの状態を評価し、システム管理者（５０）に送信する。

システム管理者（５０）および／または監督者（２０）が残りのサービスに伝えることができるアクションのステータスは、以下の通りである：
－利用可能なロボットを待機中
－識別子で指定された係員ロボットに割り当てられる（「実行予定」ステータスに置き換わる）
－人為的介入要求
－中止
－キャンセル。

監督者（２０）は、対応するタスクの状況に応じて、アクションの状況を評価する。

アクションの優先度管理
システム管理者（５０）は、各アクションの優先度を、０～１０００の間で設定する（１０００が最高優先度）。

管理者（５０）は、アクションが開始されていない限り、優先順位を変更する（一般的には上げる）可能性を保持する。

監督者（２０）は、最も優先順位の高いタスクが最初に実行されるようにする。

連鎖するアクション
例えば、ある車を動かして別の車が使えるようにする場合、ある動作（親）は別の動作（子）より先に行わなければならない。

親は、子よりも先に実行する必要がある。監督者（２０）は、この制約を保証するために、アクションの実行順序を管理しなければならない。連鎖したアクションは、１台以上のロボットによって実行され得る。

この場合、監督者（２０）は、ロボット間でタスクを分配してアクションを適切に完了させるために、複数のロボットを同時に送ることができる。

地理データベースとの統合
サービス管理者（５０）は、各車両を格納する場所の識別子を外部サービスから取得し、各アクションを構築する。監督者（２０）は、アクションを受信すると、同じサービスの場所の座標を識別子から取得する。

マルチロボット機能
保管場所上を同時に移動する複数の係員ロボット（１０）を管理するために、保管場所は、状態ＳＥＭ（ｘ，ｙ）が「空き」、「ロボットｉのために予約」、「ロボットｉによって占有」、「アクセス不能」であるセマフォを含む不連続の各表面要素に分割されている。

前記「空き」状態は、どのロボットでもアクセス可能な要素に対応する。前記「ロボットｉのために予約された」状態は、ロボットｉにのみアクセスを許可し、他のロボットへのアクセスおよび予約を禁止する。前記「ロボットｉに占有された」状態は、ロボットｉの動的グリップの全部または一部が表面要素の全部または一部に侵入していることを意味する。動的グリップは、距離のマージンによって増加し、ロボットｉの速度に従ってロボットｉの移動方向に投影されるロボットの物理的グリップを意味すると理解される。前記「繁忙」状態は、他のすべてのロボットに対するアクセスおよび予約を拒否する。前記「アクセス不能」状態は、すべてのロボットに対するアクセスおよび／または予約を禁止する。

監督者は、各ロボットのタイムスタンプされたジオロケーションデータに従って、すべてのセマフォの状態を更新することを引き受ける。それゆえ、監督者（２０）は、各ロボットに対して、タスクまたは操作の実行に必要な空間を確保する。

ロボットを移動させるとき、監督者（２０）は、必要に応じて、ロボットがアクションを実行するように、ロボットによってすぐに占有される各表面要素が「空きである」または「ロボットｉのために予約されている」ことをチェックし、その状態を変更する。

未承認の表面要素をタスクが通過する場合：
－監督者（２０）は、表面要素を迂回して、タスクを実行するための別の経路を提案することができるかどうか
－または、現在のタスクが完了するか、表面要素が解放されるまで、監督者（２０）によってタスクが保留されるか
－または、ロボットは、不正なポリゴン要素の入り口まで進み、それが解放されるのを待つ。

監督者（２０）のアクションを削除／キャンセルすると、該当する表面要素が解放される。

ロボットが表面要素を通過すると、別のロボットがその要素にアクセスできるように、その要素は空き状態に戻される。

ロボットによってタスクが中止された場合、監督者（２０）は、このタスクを実行できる別のロボットを探し、関連するアクションを確定する。

Claims (5)

1. 監督者によって制御される、複数の自律型ロボットを備える自律型駐車ロボット集団の管理方法であって、
   －各自律型ロボットは、駐車場のデジタル地図を記録するためのコンピュータおよびメモリ、ジオロケーション手段、環境センサ、ならびに前記監督者との電気通信手段を備える
   －前記監督者は、駐車場のデジタル地図を記録するためのコンピュータおよびメモリ、前記ロボットとの電気通信手段、前記ロボットそれぞれの固有識別子の記録、および前記自律型ロボットの軌道を計算するためのコンピュータを備える
   前記方法は、以下のステップを有する：
   －アクション識別子、１つまたは複数のタスクの指定、および前記自律型ロボットの１つの識別子と関連付けられた少なくとも１つの出発点または到着点の指定を含むデジタルメッセージからなる複数のアクションのそれぞれを前記監督者が計算する断続的ステップ
   －前記アクションのそれぞれについて、前記自律型ロボットの１つの識別子と関連付けられた、動作の指定からなるデジタルメッセージからなる少なくとも１つのタスクを計算する断続的ステップ
   －前記ロボットによって送信され、前記固有のロボット識別子、前記ロボットのタイムスタンプ付きジオロケーションデータ、および該当する場合、タスクの実行状態を含むデジタルメッセージの、監督者による一時的取得
   －周辺機器からのデジタルメッセージの、監督者による一時的取得
   －一連のタスクまたはアクションの定期的な再計算
   －デジタルアクションメッセージの定期的な送信
   －アクティブタスクメッセージ、局所的ジオロケーション情報、および環境センサの状態に応じた、これらのアクチュエータのコマンドの前記各ロボットによる計算
   ことを特徴とする方法。
2. 前記アクションは、さらに優先度インジケータを含み、前記方法は、前記優先度インジケータに基づいて、アクションおよびタスクのスケジューリングを再計算する一時的ステップを含むことを特徴とする請求項１に記載の監督者による自律型駐車ロボット集団の管理方法。
3. 前記駐車場の前記デジタル地図は、状態ＳＥＭ（ｘ，ｙ）ｉが前記ロボットＲＯＢｉによるアクセスを決定するセマフォを含む各表面要素に分割され、前記監督者は、タスク実行のための前記ロボットＲＯＢｉの軌道に対応するすべての前記セマフォＳＥＭ（ｘ，ｙ）に、前記ＲＯＢｉロボットに対するアクティブ状態と他のすべてのロボットに対する非アクティブ状態とを割り当てることを特徴とする請求項１に記載の監督者による自律型駐車ロボット集団の管理方法。
4. 前記駐車場の前記デジタル地図は、状態ＳＥＭ（ｘ，ｙ）ｉが前記ロボットＲＯＢｉによるアクセスを決定するセマフォを含む各表面要素に分割され、前記監督者は、タスクまたは操縦の実行のための前記ロボットＲＯＢｉの所定期間にわたる現在、将来および／または過去の位置に対応する前記ＳＥＭセマフォ（ｘ，ｙ）に、前記ＲＯＢｉロボットに対するアクティブ状態と他のすべてのロボットに対する非アクティブ状態とを割り当てることを特徴とする請求項１に記載の監督者による自律型駐車ロボット集団の管理方法。
5. 前記監督者は、カバーすべき距離、前記ロボットの充電状態、各ロボットの使用率、または前記タスクの前記優先順位などの１つ以上の基準を考慮して、前記タスクの実行に最も適した前記ロボットＲＯＢｉをタスクに割り当てることを自動的に決定することを特徴とする請求項１に記載の監督者による自律型駐車ロボット集団の管理方法。

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