JP2022541764A - 監督者による自律型駐車ロボット集団の管理方法 - Google Patents
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Abstract
Description
例えば、以下のステップを含む車両搬送装置を記載している中国特許第109403690A号が知られている:
-ユーザとの対話型関係を確立し;
-ユーザの駐車要求を取得し、ユーザの車両を積載して搬送するための積載搬送装置をユーザの駐車位置に送る。
従来技術の解決策では、各ロボットが車両の積載場所と降下場所との間の運動命令を受け取り、ジオロケーションデータおよびセンサによって取得された環境データに応じて、またはロボットと通信するサーバのコンピュータによって実行されるプロセスの手段によって、局所的かつ完全に自律的にその軌道を計算する。
本発明の目的は、監督者による自律型駐車ロボット集団の管理方法を提供することによって、これらの欠点を改善することであり、以下のことを特徴とする:
-各自律型ロボットは、駐車場のデジタル地図を記録するためのコンピュータおよびメモリ、ジオロケーション手段、環境センサ、前記監督者との電気通信手段を備える
-前記監督者は、駐車場のデジタル地図を記録するためのコンピュータおよびメモリ、前記ロボットとの電気通信手段、前記各ロボットの固有識別子の記録、および前記自律型ロボットの軌道を計算するためのコンピュータを備える
前記方法は、以下のステップを有する:
-アクション識別子、1つまたは複数のタスクの指定、および前記自律型ロボットの1つの識別子と関連付けられた少なくとも1つの出発点または到着点の指定を含むデジタルメッセージからなる複数の駆動のそれぞれを前記監督者が計算する断続的ステップ
-前記アクションのそれぞれについて、前記自律型ロボットの1つの識別子と関連付けられた、動作の指定からなるデジタルメッセージからなる少なくとも1つのタスクを計算する断続的ステップ
-前記ロボットによって送信され、前記固有のロボット識別子、前記ロボットのタイムスタンプ付きジオロケーションデータ、および該当する場合、タスクの実行状態を含むデジタルメッセージの、監督者による一時的取得
-周辺機器からのデジタルメッセージの、監督者による一時的取得
-一連のタスクまたはアクションの定期的な再計算
-デジタルアクションメッセージの定期的な送信
-アクティブタスクメッセージ、局所ジオロケーション情報、および環境センサの状態に応じた、これらのアクチュエータのコマンドの前記各ロボットによる計算。
本発明は、添付図面を参照して、以下に続く本発明の非限定的な実施例の詳細な説明を読めば、より良く理解されるであろう。
-監督者によってのみ実行される、ロボット集団の動作戦略の計算および動作の最適化
-ミッションが割り当てられたロボットによって、監督者によって送信されたミッションを実行することであって、前記自律型ロボットの1つの識別子と関連付けられた、アクション識別子、1つ以上の複数のタスクの指定、および少なくとも1つの開始点または終了点の指定からなる短いデジタルメッセージの形態で、監督者によって送信されるミッションを実行すること
-監督者がミッションを再評価することを可能にする情報を、各ロボットによって一時的に送信すること。
本システムは、長手方向梁(12)に対して連結されたアーム(13、14、15)のシステムによって、自動車(1)の車輪を掴むために自分自身を位置づけることができる一連の係員ロボット(10)を備える。
各係員ロボット(10)は、受信した指示に応じた一連の動作を制御するためのコンピュータ資源を有しており、一連の動作には例えば以下のようなものがある:
-車両(1)を受け取る:側方部材(12)を車両に沿って位置決めし、アーム(13~15)の動きを制御するために、ロボット(10)のユニット(11)の動きを制御する
-理論軌道に沿った移動:障害物および局所的な状況を考慮して移動を制御するために、一方の手における軌跡およびセンサからの情報に基づいてユニット(11)のモータを制御する。
-車両受付に設置された受付端末(30)
-所有者からの車両回収のメッセージなどを送信するスマートフォン(40)
-選任監視インタフェースからのメッセージ。
通信プロトコルによって、複数のロボットに車両移動命令を分散させたり、ロボット集団を管理したりすることができる。このプロトコルは、通信サービス(API)に基づいており、タスクの追加およびステータスの確認、駐車場に存在するすべてのロボットとの通信、他のサービス、特に駐車場からのスケジューリングシステム(50)との通信を保証する。
-タスク:タスクは、ロボットの基本的な命令を表す。アクションは、一般的にいくつかのタスクに分解され得る。
-積み込み:車両を積み込むようにロボットに命令するタスク。このタスクの属性は、例えば、積み込む車両の座標である
-積載移動:ロボットのプラットフォーム上に積載された車両を移動するようにロボットに命令するタスク。このタスクの属性は、例えば、出発点の座標(暗黙のうちにロボットの現在位置)、移動経路の終点の座標、または移動セグメントの連続性である
-荷降ろし:車両を降ろし、移動するようにロボットに命令するタスク。このタスクの属性は、例えば、荷降ろし地点の座標(暗黙のうちにロボットの現在座標)、移動経路の終点の座標、または移動セグメントの連続である
-無負荷移動:車両無しで移動するようにロボットに命令するタスク。このタスクの属性は、例えば、開始点の座標(暗黙のうちにロボットの現在位置)、移動経路の終了点の座標、または移動セグメントの連続である
-バッテリ充電場所への移動:バッテリ充電場所への移動をロボットに命じるタスク。このタスクの属性は、例えば、出発点の座標(暗黙のうちにロボットの現在座標)、移動経路の終点の座標(充電地点の位置)、あるいは移動セグメントの連続である。
[POST]
-アクションを送信する
[GET]
-/actions:使用可能なすべてのアクションのリスト
-/actions/current:進行中のアクションを返す
-/actions/{UUID}:UUID識別子によるアクションを返す
[PUT]
-/actions/[UUID]/Cancel:アクションをキャンセルする(開始されていない場合)
-アクションの優先順位を変更する。
監督者(20)は、システム管理者(50)から送信されたアクションを、ロボットを対象としたタスクに分割する。
-実行する
-実行中
-実行済み
-放棄。
-利用可能なロボットを待機中
-識別子で指定された係員ロボットに割り当てられる(「実行予定」ステータスに置き換わる)
-人為的介入要求
-中止
-キャンセル。
システム管理者(50)は、各アクションの優先度を、0~1000の間で設定する(1000が最高優先度)。
例えば、ある車を動かして別の車が使えるようにする場合、ある動作(親)は別の動作(子)より先に行わなければならない。
サービス管理者(50)は、各車両を格納する場所の識別子を外部サービスから取得し、各アクションを構築する。監督者(20)は、アクションを受信すると、同じサービスの場所の座標を識別子から取得する。
保管場所上を同時に移動する複数の係員ロボット(10)を管理するために、保管場所は、状態SEM(x,y)が「空き」、「ロボットiのために予約」、「ロボットiによって占有」、「アクセス不能」であるセマフォを含む不連続の各表面要素に分割されている。
-監督者(20)は、表面要素を迂回して、タスクを実行するための別の経路を提案することができるかどうか
-または、現在のタスクが完了するか、表面要素が解放されるまで、監督者(20)によってタスクが保留されるか
-または、ロボットは、不正なポリゴン要素の入り口まで進み、それが解放されるのを待つ。
Claims (5)
- 監督者によって制御される、複数の自律型ロボットを備える自律型駐車ロボット集団の管理方法であって、
-各自律型ロボットは、駐車場のデジタル地図を記録するためのコンピュータおよびメモリ、ジオロケーション手段、環境センサ、ならびに前記監督者との電気通信手段を備える
-前記監督者は、駐車場のデジタル地図を記録するためのコンピュータおよびメモリ、前記ロボットとの電気通信手段、前記ロボットそれぞれの固有識別子の記録、および前記自律型ロボットの軌道を計算するためのコンピュータを備える
前記方法は、以下のステップを有する:
-アクション識別子、1つまたは複数のタスクの指定、および前記自律型ロボットの1つの識別子と関連付けられた少なくとも1つの出発点または到着点の指定を含むデジタルメッセージからなる複数のアクションのそれぞれを前記監督者が計算する断続的ステップ
-前記アクションのそれぞれについて、前記自律型ロボットの1つの識別子と関連付けられた、動作の指定からなるデジタルメッセージからなる少なくとも1つのタスクを計算する断続的ステップ
-前記ロボットによって送信され、前記固有のロボット識別子、前記ロボットのタイムスタンプ付きジオロケーションデータ、および該当する場合、タスクの実行状態を含むデジタルメッセージの、監督者による一時的取得
-周辺機器からのデジタルメッセージの、監督者による一時的取得
-一連のタスクまたはアクションの定期的な再計算
-デジタルアクションメッセージの定期的な送信
-アクティブタスクメッセージ、局所的ジオロケーション情報、および環境センサの状態に応じた、これらのアクチュエータのコマンドの前記各ロボットによる計算
ことを特徴とする方法。 - 前記アクションは、さらに優先度インジケータを含み、前記方法は、前記優先度インジケータに基づいて、アクションおよびタスクのスケジューリングを再計算する一時的ステップを含むことを特徴とする請求項1に記載の監督者による自律型駐車ロボット集団の管理方法。
- 前記駐車場の前記デジタル地図は、状態SEM(x,y)iが前記ロボットROBiによるアクセスを決定するセマフォを含む各表面要素に分割され、前記監督者は、タスク実行のための前記ロボットROBiの軌道に対応するすべての前記セマフォSEM(x,y)に、前記ROBiロボットに対するアクティブ状態と他のすべてのロボットに対する非アクティブ状態とを割り当てることを特徴とする請求項1に記載の監督者による自律型駐車ロボット集団の管理方法。
- 前記駐車場の前記デジタル地図は、状態SEM(x,y)iが前記ロボットROBiによるアクセスを決定するセマフォを含む各表面要素に分割され、前記監督者は、タスクまたは操縦の実行のための前記ロボットROBiの所定期間にわたる現在、将来および/または過去の位置に対応する前記SEMセマフォ(x,y)に、前記ROBiロボットに対するアクティブ状態と他のすべてのロボットに対する非アクティブ状態とを割り当てることを特徴とする請求項1に記載の監督者による自律型駐車ロボット集団の管理方法。
- 前記監督者は、カバーすべき距離、前記ロボットの充電状態、各ロボットの使用率、または前記タスクの前記優先順位などの1つ以上の基準を考慮して、前記タスクの実行に最も適した前記ロボットROBiをタスクに割り当てることを自動的に決定することを特徴とする請求項1に記載の監督者による自律型駐車ロボット集団の管理方法。
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