CN111031597A - 一种agv低功耗待机通信电路及其工作方法 - Google Patents

一种agv低功耗待机通信电路及其工作方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种AGV低功耗待机通信电路及其工作方法，包括第一通信模块、第二通信模块、电源管理模块和BMS电池组；第一通信模块与第二通信模块通信相连；第一通信模块和第二通信模块均与外部AGV调度系统通信相连，用以接收来自调度系统的任务；电源管理模块分别与第一通信模块和第二通信模块连接，用以为第一通信模块和第二通信模块供电，同时第二通信模块还控制电源管理模块在低功耗待机模式下为第一通信模块和AGV内除低功耗待机通信电路外的主控制器其它外围电路供电；BMS电池组分别与第二通信模块和电源管理模块连接，并为电源管理模块提供电能。本发明能够在设备没有搬运任务时进入低功耗待机状态，可以大大提高工作时长，提高电池寿命。

Description

一种AGV低功耗待机通信电路及其工作方法
技术领域
本发明涉及物流设备技术领域特别是一种AGV低功耗待机通信电路及其工作方法。
背景技术
AGV是（Automated Guided Vehicle）的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
AGV采用电池供电，通过无线（一般是WIFI）与调度系统通信，接收并执行来自调度系统的任务。控制器及无线一般采用PLC加以太网或485转WIFI模块，也有的是采用主处理器及内置/外置WIFI模块。出于对运行效率的考虑，AGV需要响应并开始执行调度系统的任务的时间一般不超过10秒。
现有技术采用的无线传输是单链路通信，为确保任务响应的实时性，一般保持WIFI实时开启，同时，其余用电电路即使在AGV没有运行时也需要继续供电，只有刹车、指示灯等在停车时可能会关闭降低部分功耗，但是电机驱动器、主控制器、WIFI电路、传感器电路等仍在工作，整机的待机电流较大，一般需要0.5A以上，缩短了电池的使用时长。以常见的35AH的锂电池为例，即使设备没有搬运任务，也会持续不断耗电，不到3天一台AGV小车就完全没有电了。因此，现有AGV由于待机损耗大，在长时间待机情况下，例如有些工厂放高温假、或者五一、国庆、春节等长假后，设备电池耗电完，设备无法启动，需要手动推动设备。
现有技术由于是单链路通信，特别是大多数采用WIFI传输，由于办公网络也使用WIFI，容易出现无线通信冲突干扰，导致网络延时、短时中断的概率增加。采用单一链路时在网络延时或中断情况下可能导致AGV调度异常，出现停车甚至碰撞的风险。
AGV在实际运行过程中，由于生产或搬运的节拍，其实不会一刻不停地执行搬运任务，中途有待机的时候，现有技术由于待机损耗大，会导致持续不断的放电，缩短了电池的使用时长，相应的也增加了充电的次数，减少了电池的寿命。如果能在不执行任务的时候减小待机损耗，不但是一种节能环保的行为，同时也降低能耗、提高电池寿命，为企业带来效益。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的是提供一种AGV低功耗待机通信电路及其工作方法，能够在设备没有搬运任务时进入低功耗待机状态，可以大大提高工作时长；由于降低了任务等待期间的功耗，可减少电池循环次数，从而提高电池寿命。
本发明采用以下方案实现：一种AGV低功耗待机通信电路，包括第一通信模块、第二通信模块、电源管理模块和BMS电池组；所述第一通信模块与第二通信模块通信相连；所述第一通信模块和所述第二通信模块均与外部AGV调度系统通信相连，用以接收来自调度系统的任务；所述电源管理模块分别与所述第一通信模块和第二通信模块连接，用以为所述第一通信模块和第二通信模块供电，同时所述第二通信模块还控制所述电源管理模块对第一通信模块和AGV内除低功耗待机通信电路外的主控制器其它外围电路供电或断电；所述BMS电池组分别与所述第二通信模块和电源管理模块连接，并为所述电源管理模块提供电能。
进一步地，所述第一通信模块包括第一无线通信模块和主控制器；所述第二通信模块包括第二无线通信模块和待机控制器；所述第一无线通信模块与所述主控制器通信相连；所述第二无线通信模块与所述待机控制器通信相连；所述第一无线通信模块和所述第二无线通信模块均与外部AGV调度系统通信相连；所述主控制器与所述待机控制器通信相连；所述待机控制器还与所述电源管理模块连接，用以控制所述电源管理模块对第一通信模块和其它外围电路供电或断电。
进一步地，所述第一无线通信模块为高带宽无线通信模块，采用高性能的通信方式包括WIFI、3G、4G或5G。
进一步地，所述第二无线通信模块为低功耗无线通信模块，采用低速率、低功耗通信；该模块采用包括低功耗wifi模块、低功耗sub-1G模块、低功耗蓝牙模块、ZigBee模块或Lora模块。
进一步地，所述主控制器和待机控制器之间通过总线通信或IO通信；所述通信总线采用UART、CAN、SPI或I2C。
进一步地，所述AGV电源管理模块至少包含1组电子开关，用以实现对主控回路的电源进行通断。
较佳的，本发明还提供一种基于AGV低功耗待机通信电路的工作方法，包括以下步骤：
步骤S1：AGV进入运行状态，定时启动，AGV通过第一通信模块通信接收来自调度系统的任务；
步骤S2：第一通信模块读取任务列表，判断当前列表是否有任务，若有任务则退出本次轮询，返回步骤S1，否则执行步骤S3；
步骤S3：若当前无任务，等待时间t1,t1=30s；
步骤S4：第一通信模块通知第二通信模块当前无任务；收到应答后，第一通信模块执行保存数据操作，完成后通知第二通信模块；
步骤S5：第二通信模块收到确认后，控制AGV电源管理模块将除第二通信模块在内的低功耗待机电路外的所有电源关闭；如果第二通信模块收到通知，但是与第一通信模块通信异常，超时t2时间后，t2为30至60s,也将除待机电路外的所有电源关闭；至此，AGV进入低功耗待机通信模式；
步骤S6：当第二通信模块查询到有新任务时，执行唤醒操作；
步骤S7：第二通信模块控制电源管理模块开启第一通信模块供电；
步骤S8：等待第一通信模块启动、初始化，并建立无线通信；第一通信模块完成后回复确认信息；如果第一通信模块的恢复时间超时，重新回到步骤S7；
步骤S9：收到第一通信模块确认后，第二通信模块控制电源管理模块开启其它电路供电；
步骤S10：第一通信模块接收来自调度系统的任务，AGV进入运行模式进行双链路通信。
进一步地，步骤S5中所述AGV进入低功耗待机通信模式具体内容为：待机条件下，只有第二通信模块保持与调度系统轮询通信；第二通信模块工作于睡眠-定时唤醒模式；其中大于一半的时间内，第二通信模块处于睡眠模式，待机电流达到uA级别；
第二通信模块定时唤醒，进入激活模式，通过与调度系统通信查询是否有对该AGV的任务；该轮询也同时作为AGV的心跳，保持AGV在线状态；轮询间隔时间为t1，t1为5-10秒；如果没有新任务，则结束本次轮询；第二通信模块再次进入睡眠模式，直至下一次轮询时间唤醒；如果检测到有新任务，则将AGV切换至运行状态。
进一步地，所述AGV在运行模式进行双链路通信的具体内容为：在运行状态下，第一通信模块和第二通信模块均处于在线连接状态；第一通信模块定时给调度系统发心跳包，发送周期为t1，t1间隔为5-10秒；第二通信模块定时给调度系统发心跳包，发送周期为t2，t2为5-10秒；在运行状态下，默认由第一通信模块处理接收来自调度系统的任务并上报信息；第二通信模块仅保持在线，但不进行任务接收及任务状态上报；但是当第一通信模块连续3次心跳周期均不能正常通信时，由第二通信模块发出请求，读取调度系统任务信息、上报任务执行状态，同时AGV通过第二通信模块通知调度系统第一通信模块通信异常；为防止通信拓扑的不稳定，切换到第二通信模块进行任务处理后，在t3时间内不可打断，t3为10-30秒；即，即使第一通信模块在这段时间内恢复正常了，仍然由第二通信模块保持与调度系统通信、进行任务处理；即使在切换至第二通信模块进行任务处理，第一通信模块仍然继续按照周期发送心跳包；当心跳包接到正确应答后，表明第一通信模块网络恢复正常；在第二通信模块经过不可打断的时间后，切换回第一通信模块与调度系统通信、进行任务处理；第二通信模块保持心跳在线。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
本发明在设备没有搬运任务时进入低功耗待机状态，可以大大提高工作时长。由于降低了任务等待期间的功耗，可减少电池循环次数，从而提高电池寿命。同时，采用双链路无线通信架构，即使在低功耗待机状态下本发明仍能有效与调度系统通信，及时响应任务。同时，本发明通过双链路无线通信架构，实现了通信主备切换，在主链路失效时仍可通过另一个通信链路与调度系统保持连接；避免了由单一种类的网络异常导致AGV无法调度、停车甚至碰撞的风险，提高了系统运行的稳定性、可靠性。
附图说明
图1为本发明实施例的电路结构框图。
图2为本发明实施例的电路原理图。
图3为本发明实施例的由运行状态进入待机状态的工作流程图。
图4为本发明实施例的待机状态进入运行状态的工作流程图。
图5为本发明实施例的AGV在待机状态情况下的低功耗通信工作流程图。
图6为本发明实施例的AGV在运行状态下的双链路通信工作流程图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明做进一步说明。
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
如图1、2所示，本实施例提供一种AGV低功耗待机通信电路，包括第一通信模块、第二通信模块、电源管理模块和BMS电池组；所述第一通信模块与第二通信模块通信相连；所述第一通信模块和所述第二通信模块均与外部AGV调度系统通信相连，用以接收来自调度系统的任务；所述电源管理模块分别与所述第一通信模块和第二通信模块连接，用以为所述第一通信模块和第二通信模块供电，同时所述第二通信模块还控制所述电源管理模块对第一通信模块和AGV内除低功耗待机通信电路外的主控制器其它外围电路供电或断电；所述BMS电池组分别与所述第二通信模块和电源管理模块连接，并为所述电源管理模块提供电能。
在本实施例中，所述第一通信模块包括第一无线通信模块和主控制器；所述第二通信模块包括第二无线通信模块和待机控制器；所述第一无线通信模块与所述主控制器通信相连；所述第二无线通信模块与所述待机控制器通信相连；所述第一无线通信模块和所述第二无线通信模块均与外部AGV调度系统通信相连；所述主控制器与所述待机控制器通信相连；所述待机控制器还与所述电源管理模块连接，用以控制所述电源管理模块对第一通信模块和其它外围电路供电或断电。
在本实施例中，所述第一无线通信模块为高带宽无线通信模块，采用高性能的通信方式包括WIFI、3G、4G或5G。在本实施例中第一无线通信模块优选WIFI通信模块。
在本实施例中，所述第二无线通信模块为低功耗无线通信模块，采用低速率、低功耗通信；该模块采用包括低功耗wifi模块、低功耗sub-1G模块、低功耗蓝牙模块、ZigBee模块或Lora模块。特别的，作为优选，本实施例采用ZigBee模块。
如图2所示，在本实施例中，所述BMS电池组采用24V/35AH磷酸铁锂电池组。所述第二无线通信模块+待机控制器采用ZigBee SOC。所述第一无线通信模块采用2.4G/5G的双频WIFI模块，所述主控制器为ARM控制器。
在本实施例中，所述主控制器和待机控制器之间通过总线通信或IO通信；所述通信总线采用UART、CAN、SPI或I2C。
在本实施例中，所述AGV电源管理模块至少包含1组电子开关，用以实现对主控回路的电源进行通断。更佳的方式为包含2组及以上电子开关，先开启主控制器、第一通信模块等，建立完成后再开启其它电路如电机驱动器等的电源，实现逐级开启。
较佳的，在本实施例中，其它外围电路包括与主控制器连接的电机驱动器、导航传感器、方向传感器、状态指示灯、避障传感器、光电控制信号传感器等电路。
较佳的，在本实施例中，所述第一无线通信模块为高带宽无线通信模块，其通信速度较第二无线通信模块快，同时允许其功耗比第二无线通信模块高，可以采用高性能的通信方式，例如WIFI、3G/4G/5G等。第一无线通信模块优选WIFI通信模块。
所述第一无线通信模块连接于主控制器，由主控制器进行通信数据处理。所述第一无线通信模块和主控制器在物理上可以是一片SOC,由片内总线进行通信，或者是集成了MAC的主处理器+外置PHY芯片；或者主控制器外接无线通信模块，通过SDIO、PCIE、CAN、SPI、UART、RS232、RS485等接口进行连接；
所述第二无线通信模块连接于待机控制器，由待机控制器进行通信数据处理。所述第二无线通信模块和待机控制器在物理上可以是一片SOC，例如常见的ZigBee SOC芯片，或者是集成了MAC的处理器+外置PHY芯片，或者主控制器外接无线通信模块。通过SPI、CAN、UART、RS232、RS485等接口进行连接。作为优选，第二无线通信模块采用内置处理器的ZigBee SOC芯片。
如图2所示，所述第二无线通信模块+待机控制器采用ZigBee SOC模块，芯片型号为CC2530。所述第一无线通信模块+主控制器采用JATON TX2模块，其中的WIFI采用2根2.4G/5.8G双频天线。两个模块采用UART通信。
所述BMS电池组采用24V/35AH磷酸铁锂电池组。电池组输出24V电压，同时采用485与ZigBee SOC模块CC2530连接。
所述电源管理模块中的电子开关电路采用低静态损耗的LM5060结合外围的MOS管等元件实现。电子开关通断由ZigBee模块CC2530控制。电源管理模块同时还将电池的电压进行多组转换。
所述其它电路包含电机驱动、指示灯、传感器等。
所述第一无线通信模块与第二通信模块可以通过相同的无线网络接口接入调度系统，例如两个模块都采用WIFI，也可以采用不同的无线网络接入，如分别通过wifi路由器和ZigBee网关。
所述AGV电源管理模块主要负责低功耗待机时将除低功耗待机通信电路以外的电路电源断电，实现真正意义上的低功耗。
所述AGV调度系统主要给AGV下发搬运、充电等任务，也可以根据任务调度情况发命令让空闲的AGV进入待机休眠状态。
当系统进入待机时，待机控制器通过第二无线通信模块保持低功耗待机通信，同时通过电源管理模块将主控制器、第一无线通信模块及其它和待机无关的电路全部断电，使整机的待机功耗可达到毫安级甚至微安级，极大幅度的减小了待机电流，大大提高了AGV待机时间。
由于实际产品形态中，第一无线通信模块与主控制器常常在物理上是一体的，第二无线通信模块与待机控制器在物理上也是一体的。为便于说明，下面具体提及方法流程时将第一无线通信模块与主控制器合并称为第一通信模块；而将第二无线通信模块与待机控制器合并称为第二通信模块。
AGV工作状态分为运行状态和待机状态。在运行状态，AGV主要通过第一通信模块通信接收来自调度系统的任务；在低功耗待机通信状态，AGV通过第二通信模块通信接收来自调度系统的任务并在有任务的时候使AGV进入运行状态。
较佳的，如图3、4所示，本实施例还提供一种基于AGV低功耗待机通信电路的工作方法，包括以下步骤：
步骤S1：AGV在空闲时自动停在充电站区域或指定泊车位置，避免占用通道。AGV进入运行状态，定时启动，AGV通过第一通信模块通信接收来自调度系统的任务；
步骤S2：第一通信模块读取任务列表，判断当前列表是否有任务，若有任务则退出本次轮询，返回步骤S1，否则执行步骤S3；
步骤S3：若当前无任务，等待时间t1,t1=30s；
步骤S4：第一通信模块通知第二通信模块当前无任务；收到应答后，第一通信模块执行保存数据操作，完成后通知第二通信模块；
步骤S5：第二通信模块收到确认后，控制AGV电源管理模块将除第二通信模块在内的低功耗待机电路外的所有电源关闭；如果第二通信模块收到通知，但是与第一通信模块通信异常，超时t2时间后，t2为30至60s,也将除待机电路外的所有电源关闭；至此，AGV进入低功耗待机通信模式；
步骤S6：当第二通信模块查询到有新任务时，执行唤醒操作；
步骤S7：第二通信模块控制电源管理模块开启第一通信模块供电；
步骤S8：等待第一通信模块启动、初始化，并建立无线通信；第一通信模块完成后回复确认信息；如果第一通信模块的恢复时间超时，重新回到步骤S7；
步骤S9：收到第一通信模块确认后，第二通信模块控制电源管理模块开启其它电路供电；
步骤S10：第一通信模块接收来自调度系统的任务，AGV进入运行模式进行双链路通信。
如图5所示，在本实施例中，步骤S5中所述AGV进入低功耗待机通信模式具体内容为：待机条件下，只有第二通信模块保持与调度系统轮询通信；第二通信模块工作于睡眠-定时唤醒模式；其中大于一半的时间内，第二通信模块处于睡眠模式，待机电流达到uA级别；第二通信模块定时唤醒，进入激活模式，通过与调度系统通信查询是否有对该AGV的任务；该轮询也同时作为AGV的心跳，保持AGV在线状态；轮询间隔时间为t1，t1为5-10秒；如果没有新任务，则结束本次轮询；第二通信模块再次进入睡眠模式，直至下一次轮询时间唤醒；如果检测到有新任务，则将AGV切换至运行状态。
如图6所示，在本实施例中，所述AGV在运行模式进行双链路通信的具体内容为：在运行状态下，第一通信模块和第二通信模块均处于在线连接状态；第一通信模块定时给调度系统发心跳包，发送周期为t1，t1间隔为5-10秒；第二通信模块定时给调度系统发心跳包，发送周期为t2，t2为5-10秒；在运行状态下，默认由第一通信模块处理接收来自调度系统的任务并上报信息；第二通信模块仅保持在线，但不进行任务接收及任务状态上报；但是当第一通信模块连续3次心跳周期均不能正常通信时，由第二通信模块发出请求，读取调度系统任务信息、上报任务执行状态，同时AGV通过第二通信模块通知调度系统第一通信模块通信异常；为防止通信拓扑的不稳定，切换到第二通信模块进行任务处理后，在t3时间内不可打断，t3为10-30秒；即，即使第一通信模块在这段时间内恢复正常了，仍然由第二通信模块保持与调度系统通信、进行任务处理；即使在切换至第二通信模块进行任务处理，第一通信模块仍然继续按照周期发送心跳包；当心跳包接到正确应答后，表明第一通信模块网络恢复正常；在第二通信模块经过不可打断的时间后，切换回第一通信模块与调度系统通信、进行任务处理；第二通信模块保持心跳在线。
较佳的，本实施例双链路通信：一个低功耗通信模块主要负责待机休眠状态下的通信，一个高带宽通信模块主要负责设备正常运行时的无线信信。两个模块之间通过总线/IO通信。
电源管理模块：至少包含1个电子开关，一般2个以上，实现逐级通断电。
较佳的，本实施例，
1. 支持长时间待机
1）高温假、五一长假等、以及设备放在仓库中的时候，可能会长达7天甚至1个月，通过低功耗待机，避免了设备电池放完电导致无法行驶，需要手动搬运设备。
2. 降低待机损耗，提高工作时长
1）AGV不会一直运行，所以在没有搬运任务的时候进入低功耗状态，可以大大提高工作时长。
3. 减少电池循环次数，提高电池寿命
1）电池有寿命，减小充电次数，可以提高电池寿命
4. 提高通信的稳定性、可靠性
通过上述双链路通信，避免了由单一种类的网络异常导致AGV无法调度、停车甚至碰撞的风险，提高了系统运行的稳定性、可靠性。
5. 实时响应
1）响应的及时性要求，设备在几秒内执行任务，而不是人为介入开、关机，做到无人化的同时还要兼顾低功耗、及时性。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本发明的涵盖范围。

Claims (9)

1.一种AGV低功耗待机通信电路，其特征在于：包括第一通信模块、第二通信模块、电源管理模块和BMS电池组；所述第一通信模块与第二通信模块通信相连；所述第一通信模块和所述第二通信模块均与外部AGV调度系统通信相连，用以接收来自调度系统的任务；所述电源管理模块分别与所述第一通信模块和第二通信模块连接，用以为所述第一通信模块和第二通信模块供电，同时所述第二通信模块还控制所述电源管理模块对第一通信模块和AGV内除低功耗待机通信电路外的主控制器其它外围电路供电或断电；所述BMS电池组分别与所述第二通信模块和电源管理模块连接，并为所述电源管理模块提供电能。
2.根据权利要求1所述的一种AGV低功耗待机通信电路，其特征在于：所述第一通信模块包括第一无线通信模块和主控制器；所述第二通信模块包括第二无线通信模块和待机控制器；所述第一无线通信模块与所述主控制器通信相连；所述第二无线通信模块与所述待机控制器通信相连；所述第一无线通信模块和所述第二无线通信模块均与外部AGV调度系统通信相连；所述主控制器与所述待机控制器通信相连；所述待机控制器还与所述电源管理模块连接，用以控制所述电源管理模块对第一通信模块和其它外围电路供电或断电。
3.根据权利要求2所述的一种AGV低功耗待机通信电路，其特征在于：所述第一无线通信模块为高带宽无线通信模块，采用高性能的通信方式包括WIFI、3G、4G或5G。
4.根据权利要求2所述的一种AGV低功耗待机通信电路，其特征在于：所述第二无线通信模块为低功耗无线通信模块，采用低速率、低功耗通信；该模块采用包括低功耗wifi模块、低功耗sub-1G模块、低功耗蓝牙模块、ZigBee模块或Lora模块。
5.根据权利要求2所述的一种AGV低功耗待机通信电路，其特征在于：所述主控制器和待机控制器之间通过总线通信或IO通信；所述通信总线采用UART、CAN、SPI或I2C。
6.根据权利要求2所述的一种AGV低功耗待机通信电路，其特征在于：所述AGV电源管理模块至少包含1组电子开关，用以实现对主控回路的电源进行通断。
7.一种根据权利要求1至6任一项所述的AGV低功耗待机通信电路的工作方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤S1：AGV进入运行状态，定时启动，AGV通过第一通信模块通信接收来自调度系统的任务；
步骤S2：第一通信模块读取任务列表，判断当前列表是否有任务，若有任务则退出本次轮询，返回步骤S1，否则执行步骤S3；
步骤S3：若当前无任务，等待时间t1,t1=30s；
步骤S4：第一通信模块通知第二通信模块当前无任务；收到应答后，第一通信模块执行保存数据操作，完成后通知第二通信模块；
步骤S5：第二通信模块收到确认后，控制AGV电源管理模块将除第二通信模块在内的低功耗待机电路外的所有电源关闭；如果第二通信模块收到通知，但是与第一通信模块通信异常，超时t2时间后，t2为30至60s,也将除待机电路外的所有电源关闭；至此，AGV进入低功耗待机通信模式；
步骤S6：当第二通信模块查询到有新任务时，执行唤醒操作；
步骤S7：第二通信模块控制电源管理模块开启第一通信模块供电；
步骤S8：等待第一通信模块启动、初始化，并建立无线通信；第一通信模块完成后回复确认信息；如果第一通信模块的恢复时间超时，重新回到步骤S7；
步骤S9：收到第一通信模块确认后，第二通信模块控制电源管理模块开启其它电路供电；
步骤S10：第一通信模块接收来自调度系统的任务，AGV进入运行模式进行双链路通信。
8.根据权利要求7所述的一种AGV低功耗待机通信电路的工作方法，其特征在于：步骤S5中所述AGV进入低功耗待机通信模式具体内容为：待机条件下，只有第二通信模块保持与调度系统轮询通信；第二通信模块工作于睡眠-定时唤醒模式；其中大于一半的时间内，第二通信模块处于睡眠模式，待机电流达到uA级别；
第二通信模块定时唤醒，进入激活模式，通过与调度系统通信查询是否有对该AGV的任务；该轮询也同时作为AGV的心跳，保持AGV在线状态；轮询间隔时间为t1，t1为5-10秒；如果没有新任务，则结束本次轮询；第二通信模块再次进入睡眠模式，直至下一次轮询时间唤醒；如果检测到有新任务，则将AGV切换至运行状态。
9.根据权利要求7所述的一种AGV低功耗待机通信电路的工作方法，其特征在于：所述AGV在运行模式进行双链路通信的具体内容为：在运行状态下，第一通信模块和第二通信模块均处于在线连接状态；第一通信模块定时给调度系统发心跳包，发送周期为t1，t1间隔为5-10秒；第二通信模块定时给调度系统发心跳包，发送周期为t2，t2为5-10秒；在运行状态下，默认由第一通信模块处理接收来自调度系统的任务并上报信息；第二通信模块仅保持在线，但不进行任务接收及任务状态上报；但是当第一通信模块连续3次心跳周期均不能正常通信时，由第二通信模块发出请求，读取调度系统任务信息、上报任务执行状态，同时AGV通过第二通信模块通知调度系统第一通信模块通信异常；为防止通信拓扑的不稳定，切换到第二通信模块进行任务处理后，在t3时间内不可打断，t3为10-30秒；即，即使第一通信模块在这段时间内恢复正常了，仍然由第二通信模块保持与调度系统通信、进行任务处理；即使在切换至第二通信模块进行任务处理，第一通信模块仍然继续按照周期发送心跳包；当心跳包接到正确应答后，表明第一通信模块网络恢复正常；在第二通信模块经过不可打断的时间后，切换回第一通信模块与调度系统通信、进行任务处理；第二通信模块保持心跳在线。
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CN111861313A (zh) * 2020-07-02 2020-10-30 昆山同日工业自动化有限公司 一种基于5g网络的物流智能配送方法
CN113341816A (zh) * 2021-06-11 2021-09-03 青岛港国际股份有限公司 一种自动化码头agv节能控制方法及系统
WO2022205973A1 (zh) * 2021-03-30 2022-10-06 北京迈格威科技有限公司 载具控制方法、装置、设备、产品及介质

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