CN116663829A - 一种机器人的作业控制方法、装置及设备 - Google Patents

一种机器人的作业控制方法、装置及设备 Download PDF

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CN116663829A CN202310639179.4A CN202310639179A CN116663829A CN 116663829 A CN116663829 A CN 116663829A CN 202310639179 A CN202310639179 A CN 202310639179A CN 116663829 A CN116663829 A CN 116663829A
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Hangzhou Hikrobot Co Ltd
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Abstract

本申请提供一种机器人的作业控制方法、装置及设备，该方法包括：获取目标区域内的第一机器人对应的第一状态信息，第一状态信息包括第一机器人对应的电池剩余电量和电池温度；若基于第一状态信息确定第一机器人已满足离开条件，则在第一机器人离开目标区域之前，停止向第一机器人发送新作业任务，以使第一机器人在完成当前作业任务之后离开所述目标区域；其中，若所述电池剩余电量小于第一电量阈值，和/或，所述电池温度小于第一温度阈值，则确定所述第一机器人已满足离开条件。通过本申请的技术方案，避免第一机器人在目标区域内故障，第一机器人能够在完成作业任务之后正常离开目标区域，避免第一机器人长时间停留在低温环境中存在安全风险。

Description

一种机器人的作业控制方法、装置及设备
技术领域
本申请涉及机器人控制技术领域，尤其是涉及一种机器人的作业控制方法、装置及设备。
背景技术
近年来，各种类型的机器人(如移动机器人)，在技术和市场方面发展迅速，机器人可以是自动执行工作的机器装置，是依靠自身动力和控制能力来实现各种功能的机器。机器人可以接受人类指挥，可以运行预先编排的程序，还可以根据以人工智能制定的策略行动。比如说，用户使用手动遥控器控制机器人执行相关操作，如手动遥控器通过无线方式向机器人下发操作命令，机器人接收到操作命令后，执行该操作命令指定的操作，以完成相关功能。
在机器人的移动过程中，机器人可能会移动到低温区域进行作业，而机器人处于低温区域时，机器人的电量迅速降低，从而导致机器人无法完成作业任务，甚至导致机器人在低温区域内故障，机器人无法正常离开低温区域。
发明内容
本申请提供一种机器人的作业控制方法，所述方法包括：
获取目标区域内的第一机器人对应的第一状态信息，所述第一状态信息包括所述第一机器人对应的电池剩余电量和电池温度；
若基于所述第一状态信息确定所述第一机器人已满足离开条件，则在所述第一机器人离开所述目标区域之前，停止向所述第一机器人发送新作业任务，以使所述第一机器人在完成当前作业任务之后离开所述目标区域；
其中，若所述电池剩余电量小于第一电量阈值，和/或，所述电池温度小于第一温度阈值，则确定所述第一机器人已满足离开条件。
本申请提供一种机器人的作业控制装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标区域内的第一机器人对应的第一状态信息，所述第一状态信息包括所述第一机器人对应的电池剩余电量和电池温度；
确定模块，用于基于所述第一状态信息确定所述第一机器人是否已满足离开条件；其中，若所述电池剩余电量小于第一电量阈值，和/或，所述电池温度小于第一温度阈值，则确定所述第一机器人已满足离开条件；
处理模块，用于若所述第一机器人已满足离开条件，则在所述第一机器人离开所述目标区域之前，停止向所述第一机器人发送新作业任务，以使所述第一机器人在完成当前作业任务之后离开所述目标区域。
本申请提供一种电子设备，包括：处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现上述示例的机器人的作业控制方法。
由以上技术方案可见，本申请实施例中，针对目标区域(如低温区域)内工作的第一机器人，若电池剩余电量小于第一电量阈值和/或电池温度小于第一温度阈值，则获知第一机器人已满足离开条件，在第一机器人离开目标区域之前，停止向第一机器人发送新作业任务，以使第一机器人在完成当前作业任务之后离开目标区域，从而避免第一机器人在目标区域内故障，第一机器人能够在完成作业任务之后正常离开目标区域。由于第一机器人是电池驱动的，而环境温度对电池的放电功率及电量损耗有显著影响，因此，可以对目标区域中作业的第一机器人进行管控，避免由于环境温度导致电池异常，避免第一机器人失去动力，避免第一机器人长时间停留在低温环境中存在安全风险。
附图说明
为了更加清楚地说明本申请实施例或者现有技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或者现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据本申请实施例的这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一种实施方式中的机器人的作业控制方法的流程示意图；
图2是本申请一种实施方式中的配置第一电量阈值、第一温度阈值、第二电量阈值、第二温度阈值和预设时长阈值的示意图；
图3是本申请一种实施方式中的机器人的作业控制方法的流程示意图；
图4是本申请一种实施方式中的机器人的作业控制方法的流程示意图；
图5是本申请一种实施方式中的机器人的作业控制方法的流程示意图；
图6是本申请一种实施方式中的机器人的作业控制装置的结构示意图；
图7是本申请一种实施方式中的电子设备的硬件结构图。
具体实施方式
在本申请实施例使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的，而非限制本申请。本申请和权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其它含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本申请实施例可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，此外，所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
本申请实施例中提出一种机器人(如移动机器人等)的作业控制方法，参见图1所示，为该方法的流程示意图，该方法可以包括：
步骤101、获取目标区域内的第一机器人对应的第一状态信息，该第一状态信息可以包括第一机器人对应的电池剩余电量和电池温度。
示例性的，在获取目标区域内的第一机器人对应的第一状态信息之前，还可以获取配置命令，该配置命令可以包括目标区域对应的位置信息，并基于目标区域对应的位置信息确定目标区域。其中，该目标区域可以是环境温度小于环境温度阈值的作业区域，因此，目标区域可以是低温区域。
步骤102、若基于第一机器人对应的第一状态信息确定第一机器人已满足离开条件，则在第一机器人离开目标区域之前，停止向第一机器人发送新作业任务，以使第一机器人在完成当前作业任务之后离开目标区域。
示例性的，若第一机器人对应的电池剩余电量小于第一电量阈值(可以根据经验进行配置)，和/或，第一机器人对应的电池温度小于第一温度阈值(可以根据经验进行配置)，则确定第一机器人已满足离开条件。
步骤103、若基于第一机器人对应的第一状态信息确定第一机器人未满足离开条件，则在第一机器人离开目标区域之前，向第一机器人发送新作业任务，以使第一机器人在完成当前作业任务之后，在目标区域内执行新作业任务。
其中，若第一机器人对应的电池剩余电量不小于第一电量阈值，且第一机器人对应的电池温度不小于第一温度阈值，则确定第一机器人未满足离开条件。
在一种可能的实施方式中，还可以获取第一机器人在目标区域的停留时长；若该停留时长大于预设时长阈值，则发出针对第一机器人的告警信息，该告警信息用于触发检测第一机器人是否发生异常。
其中，该告警信息可以包括但不限于以下至少一种：告警类型、告警时间、第一机器人对应的唯一标识、第一机器人对应的当前位置坐标。
在一种可能的实施方式中，还可以获取第一机器人在目标区域的停留时长；若该停留时长大于预设时长阈值，则停止向第一机器人发送新作业任务，以使第一机器人在完成当前作业任务之后离开目标区域，即第一机器人在完成当前作业任务之后，不再执行新作业任务。
示例性的，获取第一机器人在目标区域的停留时长，可以包括但不限于：将第一机器人进入目标区域的时刻作为起始时刻，将当前时刻与起始时刻的差值作为第一机器人在目标区域的停留时长，也就是说，从第一机器人进入目标区域的时刻开始计时，统计第一机器人在目标区域的停留时长。或者，将第一机器人已满足离开条件的时刻作为起始时刻，将当前时刻与起始时刻的差值作为第一机器人在目标区域的停留时长，也就是说，从第一机器人已满足离开条件的时刻开始计时，统计第一机器人在目标区域的停留时长。
在一种可能的实施方式中，当有针对目标区域的作业任务时，还可以获取每个空闲机器人对应的第二状态信息，空闲机器人可以是位于目标区域之外、且当前未执行作业任务的机器人，第二状态信息可以包括空闲机器人对应的电池剩余电量和电池温度。从所有空闲机器人中选取第二机器人，第二机器人的电池剩余电量大于第二电量阈值(可以根据经验配置)，第二机器人的电池温度大于第二温度阈值(可以根据经验配置)；其中，第二电量阈值大于第一电量阈值，且第二温度阈值大于第一温度阈值。向第二机器人发送作业任务，以使第二机器人进入目标区域，并在目标区域内执行作业任务。
由以上技术方案可见，本申请实施例中，针对目标区域(如低温区域)内工作的第一机器人，若电池剩余电量小于第一电量阈值和/或电池温度小于第一温度阈值，则获知第一机器人已满足离开条件，在第一机器人离开目标区域之前，停止向第一机器人发送新作业任务，以使第一机器人在完成当前作业任务之后离开目标区域，从而避免第一机器人在目标区域内故障，第一机器人能够在完成作业任务之后正常离开目标区域。由于第一机器人是电池驱动的，而环境温度对电池的放电功率及电量损耗有显著影响，因此，可以对目标区域中作业的第一机器人进行管控，避免由于环境温度导致电池异常，避免第一机器人失去动力，避免第一机器人长时间停留在低温环境中存在安全风险。
以下结合具体应用场景，对本申请实施例的上述技术方案进行说明。
由于机器人是电池驱动的，环境温度对电池的放电功率及电量损耗有显著影响，在机器人移动到低温区域进行作业时，机器人的电量会迅速降低，从而由于环境温度导致电池异常，导致机器人失去动力或失去与调度服务器的联系，甚至导致机器人在低温区域内故障，机器人无法正常离开低温区域，导致机器人无法完成作业任务，机器人长时间停留在低温环境中存在安全风险。
针对上述发现，本申请实施例中提出一种机器人的作业控制方法，可以应用于调度服务器，由调度服务器对目标区域中作业的机器人进行管理和控制。
示例性的，调度服务器用于实现机器人的管理和控制，能够控制所有机器人的运动和工作，合理分配任务，机器人行走路径的实时规划调度。调度服务器能够根据业务场景创建、生成并管理不同机器人的搬运任务，管理机器人的运行地图，与其它系统进行信息交互，实现复杂场景下多机器人作业任务的综合调度。
示例性的，机器人(移动机器人)可以是AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)，也可以是其它类型的机器人，对此不做限制，以AGV为例进行说明，AGV是能够将货架搬运到指定位置的智能移动机器人。
示例性的，目标区域可以是低温区域，如环境温度小于环境温度阈值的作业区域，环境温度阈值可以根据经验配置，如0度、-10度、-20度、10度，对此环境温度阈值不做限制。当然，目标区域也可以是其它类型的作业区域，可以是用户划定的任意区域，对目标区域中作业的机器人进行管理和控制即可。
本申请实施例中提出的机器人的作业控制方法，可以涉及初始配置过程、目标区域的进入过程、目标区域的离开过程，以下对这些过程进行说明。
第一，初始配置过程。在初始配置过程中，需要配置目标区域、第一电量阈值、第一温度阈值、第二电量阈值、第二温度阈值和预设时长阈值。
示例性的，可以获取针对目标区域的配置命令，该配置命令包括目标区域对应的位置信息，并基于目标区域对应的位置信息确定目标区域。比如说，用户在地图上标识出目标区域的范围(即配置命令)，调度服务器基于该范围得到目标区域对应的位置信息，并基于地图确定该位置信息对应的目标区域，该目标区域可以是矩形区域、圆形区域、不规则区域等，对此不做限制，以矩形区域为例。该位置信息可以是矩形区域的4个顶点坐标，或矩形区域的1个顶点坐标(如左上角顶点坐标、右上角顶点坐标、左下角顶点坐标、右下角顶点坐标)+长度+宽度，基于该位置信息可以确定出目标区域。
其中，目标区域可以是低温区域，也可以是其它类型的作业区域，对此不做限制，当用户需要对某个区域中作业的机器人进行管理和控制时，就可以下发针对该区域的配置命令，由调度服务器将该区域确定为目标区域。
示例性的，可以获取第一电量阈值PL，第一电量阈值PL可以是用户根据经验配置的，也可以是调度服务器采用某种算法得到，对此不做限制。第一电量阈值PL表示离开目标区域的电量触发阈值，即，当机器人的电池剩余电量小于第一电量阈值PL时，这个机器人已满足目标区域的离开条件。
可以获取第一温度阈值TL，第一温度阈值TL可以是用户根据经验配置的，也可以是调度服务器采用某种算法得到，对此不做限制。第一温度阈值TL表示离开目标区域的温度触发阈值，即，当机器人的电池温度(即电池的当前温度)小于第一温度阈值TL时，这个机器人已满足目标区域的离开条件。
综上所述，可以设置目标区域内工作的机器人的离开条件，即驶出目标区域的电池剩余电量范围要求和电池温度范围要求，参见图2所示，为配置第一电量阈值和第一温度阈值的示意图，针对目标区域(即低温区)内工作的机器人，假设机器人的电池剩余电量P为P3，机器人的电池温度T为T3，若电池剩余电量P3小于第一电量阈值PL和/或电池温度T3小于第一温度阈值TL，则表示该机器人已满足目标区域的离开条件，在机器人驶离目标区域之前，不再将新作业任务分配给该机器人，使得机器人在当前作业任务完成后立即驶离目标区域，从而避免机器人在目标区域内故障，避免由于环境温度导致电池异常，避免机器人失去动力，避免机器人长时间停留在低温环境中存在安全风险。
示例性的，可以获取第二电量阈值PH，第二电量阈值PH可以是用户根据经验配置的，也可以是调度服务器采用某种算法得到，对此第二电量阈值PH的来源不做限制，只要第二电量阈值PH大于第一电量阈值PL即可。第二电量阈值PH表示进入目标区域的电量触发阈值，即，当机器人的电池剩余电量大于第二电量阈值PH时，这个机器人才满足目标区域的进入条件。
可以获取第二温度阈值TH，第二温度阈值TH可以是用户根据经验配置的，也可以是调度服务器采用某种算法得到，对此第二温度阈值TH的来源不做限制，只要第二温度阈值TH大于第一温度阈值TL即可。第二温度阈值TH表示进入目标区域的温度触发阈值，即，当机器人的电池温度(即电池的当前温度)大于第二温度阈值TH时，这个机器人才满足目标区域的进入条件。
综上所述，可以设置针对目标区域的进入条件，即进入目标区域的电池剩余电量范围要求和电池温度范围要求，只有满足该条件的机器人才能够进入目标区域。参见图2所示，为配置第二电量阈值和第二温度阈值的示意图，针对位于目标区域之外(即正常作业区)的机器人，假设机器人1的电池剩余电量P为P1，机器人1的电池温度T为T1，若电池剩余电量P1不大于第二电量阈值PH和/或电池温度T1不大于第二温度阈值TH，则表示机器人1不满足目标区域的进入条件，因此，不允许机器人1进入到目标区域工作。假设机器人2的电池剩余电量P为P2，机器人2的电池温度T为T2，若电池剩余电量P2大于第二电量阈值PH且电池温度T2大于第二温度阈值TH，则表示机器人2满足目标区域的进入条件，因此，允许机器人2进入到目标区域工作。
显然，通过设置针对目标区域的进入条件，使得调度服务器优先调度满足进入条件的机器人进入到目标区域工作，而不满足进入条件的机器人不允许进入到目标区域工作，从而避免机器人在目标区域内故障，机器人能够在完成作业任务之后正常离开目标区域，避免由于环境温度导致电池异常，避免机器人失去动力，避免机器人长时间停留在低温环境中存在安全风险。
示例性的，可以获取预设时长阈值setTime，预设时长阈值setTime可以是用户根据经验配置的，也可以是调度服务器采用某种算法得到，对此不做限制。预设时长阈值setTime表示停留时长异常的告警条件，即，当机器人在目标区域的停留时长大于预设时长阈值setTime时，这个机器人已满足告警条件。
综上所述，可以设置目标区域内工作的机器人的告警条件，即机器人在目标区域的停留时长大于预设时长阈值setTime时，会触发告警，参见图2所示，为配置预设时长阈值setTime的示意图，针对目标区域内工作的机器人，假设机器人在目标区域的停留时长为stayTime(即当前时间减去任务开始时间)，若停留时长stayTime大于预设时长阈值setTime，则表示机器人可能存在异常而无法正常工作，因此，发送针对该机器人的告警信息，从而触发检测机器人是否发生异常，对异常进行处理，这样，机器人在目标区域内发生故障时，可以快速对机器人进行异常处理，避免机器人长时间停留在低温环境中存在安全风险。
第二，目标区域的进入过程。在目标区域的进入过程中，调度服务器优先调度满足进入条件的机器人进入到目标区域工作，而不满足进入条件的机器人不允许进入到目标区域工作。参见图3所示，该过程可以包括：
步骤301、获取针对目标区域的作业任务，该作业任务用于指示机器人移动到目标区域，并在目标区域内完成作业任务，对此作业任务的内容不做限制。
步骤302、当有针对目标区域的作业任务时，获取每个空闲机器人对应的第二状态信息，空闲机器人可以是位于目标区域之外、且当前未执行作业任务的机器人，第二状态信息包括空闲机器人对应的电池剩余电量和电池温度。
示例性的，当有针对目标区域的作业任务时，可以从所有机器人中选取位于目标区域之外、且当前未执行作业任务的空闲机器人，然后，向每个空闲机器人发送状态信息查询命令，空闲机器人在接收到状态信息查询命令之后，将本空闲机器人对应的第二状态信息发送给调度服务器，这样，调度服务器可以得到每个空闲机器人对应的第二状态信息，如电池剩余电量和电池温度等。
步骤303、基于每个空闲机器人对应的第二状态信息(如电池剩余电量和电池温度)，从所有空闲机器人中选取第二机器人，第二机器人的电池剩余电量大于第二电量阈值，且第二机器人的电池温度大于第二温度阈值。
示例性的，针对每个空闲机器人，若该空闲机器人的电池剩余电量大于第二电量阈值，且电池温度大于第二温度阈值，则允许该空闲机器人进入到目标区域工作，若该空闲机器人的电池剩余电量不大于第二电量阈值，和/或，电池温度不大于第二温度阈值，则不允许该空闲机器人进入到目标区域工作。
若允许进入到目标区域工作的空闲机器人为1个，则可以将该空闲机器人选取为第二机器人，若允许进入到目标区域工作的空闲机器人为至少两个，则可以从至少两个空闲机器人中选取一个空闲机器人作为第二机器人。
从至少两个空闲机器人中选取一个空闲机器人作为第二机器人，可以包括：随机选取一个空闲机器人作为第二机器人。或者，将电池剩余电量最大的空闲机器人作为第二机器人。或者，将电池温度最大的空闲机器人作为第二机器人。或者，针对每个空闲机器人，基于该空闲机器人的电池剩余电量和电池温度确定该空闲机器人的选取分数，并将选取分数最大的空闲机器人作为第二机器人。比如说，对电池剩余电量和电池温度进行加权运算得到选取分数，电池剩余电量对应的权重系数可以大于电池温度对应的权重系数，电池剩余电量对应的权重系数可以等于电池温度对应的权重系数，电池剩余电量对应的权重系数可以小于电池温度对应的权重系数。当然，上述只是几个示例，对此不做限制。
步骤304、向第二机器人发送作业任务，以使第二机器人进入目标区域，并在目标区域内执行该作业任务，对此作业任务的执行过程不做限制。
第三，目标区域的离开过程。在目标区域的离开过程中，若机器人已满足目标区域的离开条件，则在机器人驶离目标区域之前，调度服务器不再将新作业任务分配给该机器人，参见图4所示，目标区域的离开过程可以包括：
步骤401、获取目标区域内的第一机器人对应的第一状态信息，该第一状态信息可以包括第一机器人对应的电池剩余电量和电池温度。
示例性的，可以将目标区域内工作的机器人称为第一机器人，调度服务器可以向第一机器人发送状态信息查询命令，第一机器人在接收到该状态信息查询命令之后，可以将本第一机器人对应的第一状态信息发送给调度服务器，由调度服务器获得第一机器人对应的第一状态信息。或者，第一机器人在进入目标区域之后，可以实时监测自身电池状态(如电池剩余电量和电池温度)，从而得到第一状态信息，并将本第一机器人对应的第一状态信息发送给调度服务器，由调度服务器获得第一机器人对应的第一状态信息。
步骤402、基于第一机器人对应的第一状态信息确定第一机器人是否已满足离开条件。如果是，则执行步骤403；如果否，则执行步骤404。
示例性的，若第一机器人对应的电池剩余电量小于第一电量阈值，和/或，第一机器人对应的电池温度小于第一温度阈值，则确定第一机器人已满足离开条件。若第一机器人对应的电池剩余电量不小于第一电量阈值，且第一机器人对应的电池温度不小于第一温度阈值，则确定第一机器人未满足离开条件。
步骤403、在第一机器人离开目标区域之前，停止向第一机器人发送新作业任务，以使第一机器人在完成当前作业任务之后离开目标区域。
比如说，在第一机器人已满足离开条件时，若获取到针对目标区域的作业任务(即新作业任务)，则不将新作业任务发送给第一机器人，而是基于每个空闲机器人对应的第二状态信息从所有空闲机器人中选取第二机器人，并将新作业任务发送给第二机器人，实现过程参见图3所示流程，在此不再重复赘述。
显然，在第一机器人已满足离开条件时，在第一机器人离开目标区域之前，通过停止向第一机器人发送新作业任务，能够使得第一机器人在当前作业任务完成之后立即驶离目标区域，避免第一机器人在目标区域内故障。
步骤404、在第一机器人离开目标区域之前，向第一机器人发送新作业任务，以使第一机器人在完成当前作业任务之后，在目标区域内执行新作业任务。
比如说，在第一机器人未满足离开条件时，若获取到针对目标区域的作业任务(即新作业任务)，则将新作业任务发送给第一机器人，这样，第一机器人在完成当前作业任务之后，可以在目标区域内继续执行新作业任务。
又例如，在第一机器人未满足离开条件时，若获取到针对目标区域的作业任务(即新作业任务)，则基于每个空闲机器人对应的第二状态信息从所有空闲机器人中选取第二机器人，若能够成功选取第二机器人，则将新作业任务发送给第二机器人，而不是将新作业任务发送给第一机器人。或者，若无法成功选取第二机器人(即所有空闲机器人均不满足目标区域的进入条件)，则将新作业任务发送给第一机器人，第一机器人在目标区域内继续执行新作业任务。
第四，目标区域的离开过程。在目标区域的离开过程中，若机器人已满足停留时长异常的告警条件，则发送针对该机器人的告警信息，且不再将新作业任务分配给该机器人，参见图5所示，目标区域的离开过程可以包括：
步骤501、获取第一机器人在目标区域的停留时长。
在一种可能的实施方式中，在第一机器人进入到目标区域时，记录第一机器人进入到目标区域的起始时刻(也称为任务开始时间)，即将第一机器人进入目标区域的时刻作为起始时刻。第一机器人离开目标区域之前，周期性获取第一机器人在目标区域的停留时长，即当前时间(即当前时刻)减去任务开始时间，即将当前时刻与起始时刻的差值作为第一机器人在目标区域的停留时长。
在另一种可能的实施方式中，若基于第一机器人对应的第一状态信息确定第一机器人已满足离开条件(已满足离开条件的确定过程参见图4所示流程)，记录第一机器人已满足离开条件的起始时刻，即将第一机器人已满足离开条件的时刻作为起始时刻。第一机器人离开目标区域之前，周期性获取第一机器人在目标区域的停留时长，即当前时间(即当前时刻)减去起始时刻，即将当前时刻与起始时刻的差值作为第一机器人在目标区域的停留时长。
步骤502、判断该停留时长是否大于预设时长阈值，若是，则执行步骤503，若否，则等到下一个周期，继续获取第一机器人在目标区域的停留时长，以此类推，一直到该停留时长大于预设时长阈值，或第一机器人离开目标区域。
步骤503、在第一机器人离开目标区域之前，停止向第一机器人发送新作业任务，以使第一机器人在完成当前作业任务之后离开目标区域。
比如说，在停留时长大于预设时长阈值时，若获取到针对目标区域的作业任务(即新作业任务)，则不将新作业任务发送给第一机器人，而是基于每个空闲机器人对应的第二状态信息从所有空闲机器人中选取第二机器人，将新作业任务发送给第二机器人，实现过程参见图3所示流程，在此不再重复赘述。
步骤504、发出针对第一机器人的告警信息，该告警信息用于触发检测第一机器人是否发生异常，该告警信息可以包括但不限于以下至少一种：告警类型、告警时间、第一机器人对应的唯一标识、第一机器人对应的当前位置坐标。
示例性的，若停留时长大于预设时长阈值，则表示第一机器人可能存在异常而无法正常工作，因此，调度服务器发送针对该第一机器人的告警信息，从而触发检测第一机器人是否发生异常，并在第一机器人发生异常时对异常进行处理，这样，第一机器人在目标区域内发生故障时，可以快速对第一机器人进行异常处理，避免第一机器人长时间停留在低温环境中存在安全风险。
示例性的，调度服务器可以向管理平台发送告警信息，也可以向用户设备发送告警信息，对此不做限制，只要告警信息能够被传输给用于检测机器人是否异常的设备即可。其中，该告警信息可以包括告警类型，该告警类型用于表示电池异常(如电池温度低导致异常、剩余电量低导致异常等)。该告警信息可以包括告警时间，即发送告警信息的时间。该告警信息可以包括第一机器人对应的唯一标识，用于表示该唯一标识对应的机器人发生异常。该告警信息可以包括第一机器人对应的当前位置坐标，用于表示第一机器人处于该位置。当然，告警信息还可以包括其它内容，如任务编号等，对此不做限制。
由以上技术方案可见，本申请实施例中，能够避免第一机器人在目标区域内故障，第一机器人能够在完成作业任务之后正常离开目标区域。由于第一机器人是电池驱动的，而环境温度对电池的放电功率及电量损耗有显著影响，因此，可以对目标区域中作业的第一机器人进行管控，避免由于环境温度导致电池异常，避免第一机器人失去动力，避免第一机器人长时间停留在低温环境中存在安全风险。能够避免电量不足或电池温度过低的机器人进入目标区域，避免机器人长时间停留在目标区域作业可能导致的失去动力或电池损坏等风险，由调度服务器主动推送告警信息的方式，及时发现异常状况。
基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例中提出一种机器人的作业控制装置，参见图6所示，为所述装置的结构示意图，所述装置包括：
获取模块61，用于获取目标区域内的第一机器人对应的第一状态信息，所述第一状态信息包括所述第一机器人对应的电池剩余电量和电池温度；
确定模块62，用于基于所述第一状态信息确定所述第一机器人是否已满足离开条件；其中，若所述电池剩余电量小于第一电量阈值，和/或，所述电池温度小于第一温度阈值，则确定所述第一机器人已满足离开条件；
处理模块63，用于若所述第一机器人已满足离开条件，则在所述第一机器人离开所述目标区域之前，停止向所述第一机器人发送新作业任务，以使所述第一机器人在完成当前作业任务之后离开所述目标区域。
示例性的，所述处理模块63，还用于若第一机器人未满足离开条件，则在所述第一机器人离开所述目标区域之前，向所述第一机器人发送新作业任务，以使所述第一机器人在完成当前作业任务之后，在所述目标区域内执行所述新作业任务；其中，若所述电池剩余电量不小于第一电量阈值，且所述电池温度不小于第一温度阈值，则所述确定模块确定所述第一机器人未满足离开条件。
示例性的，所述获取模块61，还用于获取所述第一机器人在所述目标区域的停留时长；所述处理模块63，还用于若所述停留时长大于预设时长阈值，则发出针对所述第一机器人的告警信息，所述告警信息用于触发检测所述第一机器人是否发生异常。
示例性的，所述告警信息包括以下至少一种：告警类型、告警时间、所述第一机器人对应的唯一标识、所述第一机器人对应的当前位置坐标。
示例性的，所述获取模块61，还用于获取所述第一机器人在所述目标区域的停留时长；所述处理模块63，还用于若所述停留时长大于预设时长阈值，则停止向所述第一机器人发送新作业任务，以使所述第一机器人在完成当前作业任务之后离开所述目标区域。
示例性的，所述获取模块61获取所述第一机器人在所述目标区域的停留时长时具体用于：将所述第一机器人进入所述目标区域的时刻作为起始时刻，将当前时刻与所述起始时刻的差值作为所述第一机器人在所述目标区域的停留时长；或者，将所述第一机器人已满足离开条件的时刻作为起始时刻，将当前时刻与所述起始时刻的差值作为所述第一机器人在所述目标区域的停留时长。
示例性的，所述获取模块61，还用于当有针对所述目标区域的作业任务时，获取每个空闲机器人对应的第二状态信息，所述空闲机器人是位于所述目标区域之外、且当前未执行作业任务的机器人，所述第二状态信息包括电池剩余电量和电池温度；所述处理模块63，还用于从所有空闲机器人中选取第二机器人，所述第二机器人的电池剩余电量大于第二电量阈值，所述第二机器人的电池温度大于第二温度阈值；其中，第二电量阈值大于第一电量阈值，第二温度阈值大于第一温度阈值；向所述第二机器人发送所述作业任务，以使所述第二机器人进入所述目标区域，并在所述目标区域内执行所述作业任务。
示例性的，所述获取模块61，还用于获取配置命令，所述配置命令包括目标区域对应的位置信息；基于所述目标区域对应的位置信息确定所述目标区域；其中，所述目标区域是环境温度小于环境温度阈值的作业区域。
基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例中提出一种电子设备(如调度服务器)，参见图7所示，包括：处理器71和机器可读存储介质72，机器可读存储介质72存储有能够被处理器71执行的机器可执行指令；处理器71用于执行机器可执行指令，以实现本申请上述示例公开的机器人的作业控制方法。
基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，能够实现本申请上述示例公开的机器人的作业控制方法。
其中，上述机器可读存储介质可以是任何电子、磁性、光学或其它物理存储装置，可以包含或存储信息，如可执行指令、数据，等等。例如，机器可读存储介质可以是：RAM(Radom Access Memory，随机存取存储器)、易失存储器、非易失性存储器、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、固态硬盘、任何类型的存储盘(如光盘、dvd等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机，计算机的具体形式可以是个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件收发设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任意几种设备的组合。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可以由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其它可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其它可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
而且，这些计算机程序指令也可以存储在能引导计算机或其它可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或者多个流程和/或方框图一个方框或者多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其它可编程数据处理设备上，使得在计算机或者其它可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其它可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人的作业控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标区域内的第一机器人对应的第一状态信息，所述第一状态信息包括所述第一机器人对应的电池剩余电量和电池温度；
若基于所述第一状态信息确定所述第一机器人已满足离开条件，则在所述第一机器人离开所述目标区域之前，停止向所述第一机器人发送新作业任务，以使所述第一机器人在完成当前作业任务之后离开所述目标区域；
其中，若所述电池剩余电量小于第一电量阈值，和/或，所述电池温度小于第一温度阈值，则确定所述第一机器人已满足离开条件。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标区域内的第一机器人对应的第一状态信息之后，所述方法还包括：
若基于所述第一状态信息确定所述第一机器人未满足离开条件，则在所述第一机器人离开所述目标区域之前，向所述第一机器人发送新作业任务，以使所述第一机器人在完成当前作业任务之后，在所述目标区域内执行所述新作业任务；其中，若所述电池剩余电量不小于第一电量阈值，且所述电池温度不小于第一温度阈值，则确定所述第一机器人未满足离开条件。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述第一机器人在所述目标区域的停留时长；
若所述停留时长大于预设时长阈值，则发出针对所述第一机器人的告警信息，所述告警信息用于触发检测所述第一机器人是否发生异常；
其中，所述告警信息包括以下至少一种：告警类型、告警时间、所述第一机器人对应的唯一标识、所述第一机器人对应的当前位置坐标。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述第一机器人在所述目标区域的停留时长；
若所述停留时长大于预设时长阈值，则停止向所述第一机器人发送新作业任务，以使所述第一机器人在完成当前作业任务之后离开所述目标区域。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，
所述获取所述第一机器人在所述目标区域的停留时长，包括：
将所述第一机器人进入所述目标区域的时刻作为起始时刻，将当前时刻与所述起始时刻的差值作为所述第一机器人在所述目标区域的停留时长；或者，
将所述第一机器人已满足离开条件的时刻作为起始时刻，将当前时刻与所述起始时刻的差值作为所述第一机器人在所述目标区域的停留时长。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当有针对所述目标区域的作业任务时，获取每个空闲机器人对应的第二状态信息，所述空闲机器人是位于所述目标区域之外、且当前未执行作业任务的机器人，所述第二状态信息包括电池剩余电量和电池温度；
从所有空闲机器人中选取第二机器人，所述第二机器人的电池剩余电量大于第二电量阈值，所述第二机器人的电池温度大于第二温度阈值；其中，第二电量阈值大于第一电量阈值，第二温度阈值大于第一温度阈值；
向所述第二机器人发送所述作业任务，以使所述第二机器人进入所述目标区域，并在所述目标区域内执行所述作业任务。
7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取目标区域内的第一机器人对应的第一状态信息之前，所述方法还包括：
获取配置命令，所述配置命令包括目标区域对应的位置信息；
基于所述目标区域对应的位置信息确定所述目标区域；其中，所述目标区域是环境温度小于环境温度阈值的作业区域。
8.一种机器人的作业控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标区域内的第一机器人对应的第一状态信息，所述第一状态信息包括所述第一机器人对应的电池剩余电量和电池温度；
确定模块，用于基于所述第一状态信息确定所述第一机器人是否已满足离开条件；其中，若所述电池剩余电量小于第一电量阈值，和/或，所述电池温度小于第一温度阈值，则确定所述第一机器人已满足离开条件；
处理模块，用于若所述第一机器人已满足离开条件，则在所述第一机器人离开所述目标区域之前，停止向所述第一机器人发送新作业任务，以使所述第一机器人在完成当前作业任务之后离开所述目标区域。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，
其中，所述处理模块，还用于若所述第一机器人未满足离开条件，则在所述第一机器人离开所述目标区域之前，向所述第一机器人发送新作业任务，以使所述第一机器人在完成当前作业任务之后，在所述目标区域内执行所述新作业任务；其中，若所述电池剩余电量不小于第一电量阈值，且所述电池温度不小于第一温度阈值，则所述确定模块确定所述第一机器人未满足离开条件；
其中，所述获取模块，还用于获取所述第一机器人在所述目标区域的停留时长；所述处理模块，还用于若所述停留时长大于预设时长阈值，则发出针对所述第一机器人的告警信息，所述告警信息用于触发检测所述第一机器人是否发生异常；其中，所述告警信息包括以下至少一种：告警类型、告警时间、所述第一机器人对应的唯一标识、所述第一机器人对应的当前位置坐标；
其中，所述获取模块，还用于获取所述第一机器人在所述目标区域的停留时长；所述处理模块，还用于若所述停留时长大于预设时长阈值，则停止向所述第一机器人发送新作业任务，以使所述第一机器人在完成当前作业任务之后离开所述目标区域；
其中，所述获取模块获取所述第一机器人在所述目标区域的停留时长时具体用于：将所述第一机器人进入所述目标区域的时刻作为起始时刻，将当前时刻与所述起始时刻的差值作为所述第一机器人在所述目标区域的停留时长；或者，将所述第一机器人已满足离开条件的时刻作为起始时刻，将当前时刻与所述起始时刻的差值作为所述第一机器人在所述目标区域的停留时长；
其中，所述获取模块，还用于当有针对所述目标区域的作业任务时，获取每个空闲机器人对应的第二状态信息，所述空闲机器人是位于所述目标区域之外、且当前未执行作业任务的机器人，所述第二状态信息包括电池剩余电量和电池温度；所述处理模块，还用于从所有空闲机器人中选取第二机器人，所述第二机器人的电池剩余电量大于第二电量阈值，所述第二机器人的电池温度大于第二温度阈值；其中，第二电量阈值大于第一电量阈值，第二温度阈值大于第一温度阈值；向所述第二机器人发送所述作业任务，以使所述第二机器人进入所述目标区域，并在所述目标区域内执行所述作业任务；
其中，所述获取模块，还用于获取配置命令，所述配置命令包括目标区域对应的位置信息；基于所述目标区域对应的位置信息确定所述目标区域；其中，所述目标区域是环境温度小于环境温度阈值的作业区域。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现权利要求1-7任一所述的方法。
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