CN112815943B - 用于确定无人设备作业路线的方法、装置及无人设备 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种用于确定无人设备作业路线的方法、装置、无人设备及存储介质。方法包括：获取多个待作业地块的作业面积信息；获取无人设备的状态信息和作业信息；根据状态信息和作业信息确定无人设备的预测作业距；根据预测作业距离和作业面积信息确定无人设备针对多个待作业地块的作业路线。通过上述方案，无人设备的作业路线可以使无人设备大幅提高作业效率，以此降低作业经济成本以及作业时间。
Description
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，具体地涉及一种用于确定无人设备作业路线的方法、装置、无人设备及存储介质。
背景技术
早期的植保无人设备喷施作业方式是基于无人设备操控员手持遥控器控制无人设备在农田喷施作业，依靠目视手动规划飞行航线，但是这种方式对人为因素依赖过大，无人设备作业时经常偏离正常航线，出现漏喷重喷的现象，作业质量低，效果差。对于大块农田喷施作业来说，植保无人设备由于载荷少、电量少，需要多次补充载荷和电量而往返于补给点，往返次数越多，往返距离越长，往返过程中需要消耗的电量也就越大，这种无效能耗的损失不仅增加作业经济成本和作业时间，而且降低作业效率。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种用于确定无人设备作业路线的方法、装置、无人设备及存储介质。
为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于确定无人设备作业路线的方法，包括：
获取多个待作业地块的作业面积信息；
获取无人设备的状态信息和作业信息；
根据状态信息和作业信息确定无人设备的预测作业距离；
根据预测作业距离和作业面积信息确定无人设备针对多个待作业地块的作业路线。
在本发明实施例中，根据预测作业距离确定无人设备针对多个待作业地块的作业路线包括：将无人设备的作业起点和作业返航点设置在多个待作业地块中与预设补给点的距离最近的地块边界。
在本发明实施例中，将无人设备的作业起点和作业返航点设置在多个待作业地块中与预设补给点的距离最近的地块边界包括：将作业起点和作业返航点设置为满足：在与预设补给点的距离最近的地块边界上，作业起点至预设补给点的距离以及作业返航点至预设补给点的距离均为最短，且对应的作业路线的作业面积最大。
在本发明实施例中，作业面积信息包含每个待作业地块的地块面积，根据预测作业距离和作业面积信息确定无人设备针对多个待作业地块的作业路线包括：根据预测作业距离确定无人设备的预测作业面积；在预测作业面积大于或等于多个待作业地块的地块面积的情况下，将多个待作业地块作为目标作业地块；根据目标作业地块确定作业路线。
在本发明实施例中，作业面积信息包含每个待作业地块的地块面积，根据预测作业距离和作业面积信息确定无人设备针对多个待作业地块的作业路线包括：根据预测作业距离确定无人设备的预测作业面积；在预测作业面积小于多个待作业地块中距离预设补给点最近的第一待作业地块的地块面积的情况下，将多个待作业地块中与第一待作业地块相邻且地块面积最小的第二待作业地块作为目标作业地块；根据目标作业地块确定作业路线。
在本发明实施例中，根据预测作业距离和作业面积信息确定无人设备针对多个待作业地块的作业路线还包括：确定预测作业面积与第二待作业地块的地块面积的差值；根据差值确定无人设备针对第一待作业地块的作业路线。
在本发明实施例中，作业面积信息包含每个待作业地块的地块面积，根据预测作业距离和作业面积信息确定无人设备针对多个待作业地块的作业路线包括：根据预测作业距离确定无人设备的预测作业面积；在预测作业面积小于多个待作业地块中任意一个待作业地块的地块面积的情况下，将多个待作业地块中距离预设补给点最近的待作业地块作为目标作业地块；根据目标作业地块确定作业路线。
在本发明实施例中，作业面积信息包含每个待作业地块的地块面积，根据预测作业距离和作业面积信息确定无人设备针对多个待作业地块的作业路线包括：根据预测作业距离确定无人设备的预测作业面积；在预测作业面积大于多个待作业地块中距离预设补给点最近的第一待作业地块的地块面积的情况下，将第一待作业地块作为第一目标作业地块；确定预测作业面积与第一待作业地块的地块面积的差值；根据差值从多个待作业地块中选择与第一待作业地块相邻的第二待作业地块作为第二目标作业地块；根据第一目标作业地块和第二目标作业地块确定作业路线。
在本发明实施例中，根据差值从多个待作业地块中选择与第一待作业地块相邻的第二待作业地块作为第二目标作业地块包括：从多个待作业地块中选择与第一待作业地块距离最近的第二待作业地块；在差值与第二目标作业地块的地块面积的比值大于预设阈值的情况下，将第二待作业地块作为第二目标作业地块。
在本发明实施例中，根据差值从多个待作业地块中选择与第一待作业地块相邻的第二待作业地块作为第二目标作业地块包括：从多个待作业地块中选择与第一待作业地块相邻且地块面积最小的第二待作业地块；在差值与第二目标作业地块的地块面积的比值大于预设阈值的情况下，将第二待作业地块作为第二目标作业地块。
在本发明实施例中，状态信息包括无人设备的电量信息和负载信息中的至少一者，电量信息包括无人设备的电池容量信息和电池剩余电量信息中的至少一者，负载信息包括无人设备的负载类型、负载重量、负载装载量中的至少一者，作业信息包括无人设备的飞行参数和作业参数中的至少一者。
在本发明实施例中，根据状态信息和作业信息确定无人设备的预测作业距离包括：根据无人设备的负载装载量预测无人设备的第一作业时长和第一作业距离；根据无人设备的电量信息预测无人设备的第二作业时长和第二作业距离；将第一作业时长和第二作业时长中数值最小的确定为无人设备的最大作业时长；将第一作业距离和第二作业距离中数值最小的确定为无人设备的最大作业距离；根据最大作业时长确定预测作业距离，和/或，根据最大作业距离确定预测作业距离。
在本发明实施例中，作业面积信息包括每个待作业地块相隔的距离；方法还包括：在确定多个待作业地块的作业面积信息之后，当任意两个待作业地块相隔的距离超过预设距离时，中止无人设备的多地块作业模式。
在本发明实施例中，在预测作业距离低于预设作业距离的情况下，禁止启用无人设备进行作业，并生成对应的提示信息。
在本发明实施例中，根据预测作业距离确定无人设备对多个在本待作业地块的作业路线包括：根据预测作业距离、作业面积信息以及相隔的距离确定无人设备对多个待作业地块的作业路线。
本发明第二方面提供一种处理器，被配置成执行上述发明实施例中任意一项的用于确定无人设备作业路线的方法。
本发明第三方面提供一种用于确定无人设备作业路线的装置，包括：
第一获取模块，用于获取多个待作业地块的作业面积信息；
第二获取模块，用于获取无人设备的状态信息和作业信息；
第一确定模块，用于根据所述状态信息和所述作业信息确定所述无人设备的预测作业距离；
第二确定模块，用于根据所述预测作业距离和所述作业面积信息确定所述无人设备针对所述多个待作业地块的作业路线。
本发明第四方面提供一种无人设备，包括处理器和存储器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述的作业路线的确定方法。
本发明第五方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令用于使得机器执行上述本发明第一方面中的任一项的用于确定无人设备作业路线的方法。
本发明第六方面提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序用于使得机器执行上述本发明第一方面中的任一项的用于确定无人设备作业路线的方法。
通过上述方案，无人设备的作业路线可以使无人设备大幅提高作业效率，以此降低作业经济成本以及作业时间。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
图1示意性示出了根据本发明实施例的用于确定无人设备作业路线的方法的流程示意图；
图2示意性示出了根据本发明一实施例中无人设备作业路线的示意图；
图3示意性示出了根据本发明另一实施例中无人设备作业路线示意图；
图4示意性示出了根据本发明实施例的用于确定无人设备作业路线的装置的结构框图；
图5示意性示出了根据本发明实施例的计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
图1示意性示出了根据本发明一实施例的用于确定无人设备作业路线的方法的流程示意图。如图1所示，在本发明一实施例中，提供了一种确定无人设备作业路线的方法，包括以下步骤：
步骤101，获取多个待作业地块的作业面积信息。
用户可以通过终端选取需要进行作业的多个地块，处理器在获取到用户所选择的多个地块后，可以将多个地块确定为无人设备的多个待作业地块。处理器还可以获取到用户选择的每个地块的地块信息，以根据每个地块的地块信息确定无人设备的多个待作业地块的作业面积信息。其中，无人设备可以是无人机、无人车、无人船等设备。
步骤102，获取无人设备的状态信息和作业信息。
在一个实施例中，状态信息包括无人设备的电量信息和负载信息中的至少一者，电量信息包括无人设备的电池容量信息和电池剩余电量信息中的至少一者，负载信息包括无人设备的负载类型、负载重量、负载装载量中的至少一者，作业信息包括无人设备的飞行参数和作业参数中的至少一者。
处理器可以获取到无人设备的状态信息和无人设备的作业信息。其中，无人设备的状态信息可以包括无人设备的电量信息和负载信息中的至少一者，具体地，无人设备的状态信息可以只有无人设备的电量信息或只有负载信息，也可以同时包括无人设备的电量信息和无人设备的负载信息。
其中，无人设备的电量信息可以包括无人设备的电池容量信息和电池剩余的电量信息中的至少一者。无人设备的电量信息可以只有无人设备的电池容量信息或无人设备的电池剩余的电量信息也可以同时包括无人设备的电池容量信息与无人设备的电池剩余的电量信息。无人设备的负载信息可以包括无人设备的负载类型、负载重量、负载装载量中的至少一者，具体地，无人设备的负载信息可以只有无人设备的负载类型或者无人设备的负载重量或者无人设备的负载装载量，也可以同时包括以上三者无人设备的负载信息，例如，无人设备的负载信息可以包括无人设备内装载的药量。
处理器还可以获取到无人设备的作业信息，其中，无人设备的作业信息包括无人设备的飞行参数和无人设备的作业参数中的至少一者。具体地，无人设备在喷洒模式下，作业参数可以是无人设备的工作的喷头的数量、无人设备的喷洒幅度、无人设备的喷洒流量等，当无人设备在播撒模式时，作业参数可以是无人设备的播撒量等等。
步骤103，根据状态信息和作业信息确定无人设备的预测作业距离。
处理器在获取到无人设备的状态信息和作业信息后，可以根据状态信息和作业信息确定出无人设备的预测作业距离。预测作业距离即为根据无人设备的状态信息和作业信息以推断出无人设备的作业能力，以确定出无人设备能够完成的作业距离。
在一个实施例中，根据状态信息和作业信息确定无人设备的预测作业距离包括：根据无人设备的负载装载量预测无人设备的第一作业时长和第一作业距离；根据无人设备的电量信息预测无人设备的第二作业时长和第二作业距离；将第一作业时长第二作业时长中数值最小的确定为人机的最大作业时长；将第一作业距离和第二作业距离中数值最小的确定为无人设备的最大作业距离；根据最大作业时长确定预测作业距离，和/或，根据最大作业距离确定预测作业距离。
处理器可以根据获取得到的无人设备的状态信息和无人设备的作业信息确定出无人设备的预测的作业距离，即处理器可以通过获取到的状态信息和作业信息预估无人设备的作业能力。具体地，无人设备的负载装载量会对无人设备的作业续航能力有影响，因此处理器可以根据无人设备的负载装载量来预测出无人设备的第一最大作业时长和无人设备的第一最大作业距离，其次，无人设备的电量信息也会对其作业续航能力有影响，故处理器也可以根据无人设备的电量信息来预测出无人设备的第二最大作业时长和第二最大作业距离。进一步地，处理器在根据无人设备的电量信息预测无人设备的第二最大作业时长和第二最大作业距离时，处理器可以首先根据无人设备的电池容量信息预估无人设备在电池最大容量情况下的最大作业时长和最大作业距离，再根据电池剩余电量信息与电池容量信息的百分比来确定在无人设备当前所剩余的电量下，无人设备还能够进行作业的作业时长和作业距离，以此可以确定出上述的第二最大作业时长和第二最大作业距离。
在确定出第一作业时长和第二作业时长，以及第一作业距离和第二作业距离以后，可以将这两对数值分别进行对比。处理器可以将预测得到的第一最大作业时长和第二最大作业时长进行对比，并取其中数值最小的一个作为无人设备的最大作业时长。同理，处理器可以将预测到的第一最大作业距离与第二最大作业距离进行对比，并选择其中最小的作为无人设备的最大作业距离。处理器可以根据获得的无人设备的最大作业时长或者无人设备的最大作业距离来确定无人设备的预测作业距离。进一步地，在确定出无人设备的最大作业时长后，实际上可以根据无人设备的飞行速度确定出在该最大作业时长下，无人设备所能实现的最大飞行距离。同样地，在确定出无人设备的最大作业距离后，也可以根据无人设备的飞行速度来确定出在该最大作业距离下，无人设备所能够飞行的时长。因此，实际上可以只确定出最大作业时长或最大作业距离中的其中一个数据，即可获知无人设备的作业能力，即预测作业距离。
步骤104，根据预测作业距离和作业面积信息确定无人设备针对多个待作业地块的作业路线。
多地块作业模式下，在确定出无人设备的预测作业以及无人设备需要进行作业的多地块的作业面积信息后，处理器可以根据预测作业距离和作业面积信息确定出无人设备的针对多个待作业地块的作业路线。
在一个实施例中，根据预测作业距离确定无人设备针对多个待作业地块的作业路线包括：将无人设备的作业起点和作业返航点设置在多个待作业地块中与预设补给点的距离最近的地块边界。
在待进行作业的地块周围可以设置至少一个补给点，因此，为了减少不必要的飞行路线，也为了让无人设备能够及时进行补给，在规划无人设备的作业路线时，可以将无人设备的作业起点和作业返航点都设置在需要进行作业的多个待作业地块中与预设补给点的距离最近的地块边界。
在一个实施例中，将无人设备的作业起点和作业返航点设置在多个待作业地块中与预设补给点的距离最近的地块边界包括：将作业起点和作业返航点设置为满足：在与预设补给点的距离最近的地块边界上，作业起点至预设补给点的距离以及作业返航点至预设补给点的距离均为最短，且对应的作业路线的作业面积最大。
处理器可以对作业路线的进行预测，处理器可以根据当前的补给点位置规划合理的航线，以缩短无人设备的起点和返航点与补给点之间的距离，从而可以减少无人设备的无效飞行距离。处理器规划无人设备的作业路线时，可以将无人设备的作业起点和作业返航点设置在多个待作业地块中与预设补给点的距离最近的地块边界。进一步地，处理器可以将作业起点和作业返航点设置在与预设补给点的距离最近的地块边界上，并且使得无人设备的作业起点至预设补给点的距离以及无人设备的作业返航点至预设补给点的距离均设置为最短，并且可以确保对应的作业路线的作业面积最大。
在一个实施例中，作业面积信息包含每个待作业地块的地块面积，根据预测作业距离和作业面积信息确定无人设备针对多个待作业地块的作业路线包括：根据预测作业距离确定无人设备的预测作业面积；在预测作业面积大于或等于多个待作业地块的地块面积的情况下，将多个待作业地块作为目标作业地块；根据目标作业地块确定作业路线。
处理器可以获取多个待作业地块的作业面积信息，其中，作业面积信息包括每个待作业地块的地块面积。处理器可以根据无人设备的电量信息以及负载信息预测无人设备的作业距离，即可以确定无人设备的预测作业距离。处理器可以根据预测作业距离和获得的待作业地块的面积信息来确定无人设备针对用户所选定的多个待作业地块进行多地块作业模式的作业路线。
首先处理器可以根据无人设备的预测作业距离确定无人设备的预测作业面积，当处理器在获得了预测作业面积的情况下，可以对用户选定的多个待作业地块的地块面积进行确认。当处理器确定无人设备的预测作业面积大于或等于用户选定的多个待作业地块的地块面积的情况时，表明无人设备有能力对用户选定的全部地块进行作业，此时处理器可以将用户选定的所有待作业地块全部作为无人设备的目标作业地块，并根据目标作业地块确定无人设备的作业路线。
如图2所示，假设根据无人设备的状态信息和作业信息确定无人设备的预测作业面积为13亩，用户选择的多块待作业地块中，地块1面积为6亩，地块2面积为3亩。地块3面积为4亩。用户选择的所有地块的总面积为12亩，小于处理器的预测面积13亩。无人设备可以将用户所选择的所有地块全部确认为目标作业面积，并且可以以此来确认无人设备的作业路线。
在一个实施例中，作业面积信息包含每个待作业地块的地块面积，根据预测作业距离和作业面积信息确定无人设备针对多个待作业地块的作业路线包括：根据预测作业距离确定无人设备的预测作业面积；在预测作业面积小于多个待作业地块中距离预设补给点最近的第一待作业地块的地块面积的情况下，将多个待作业地块中与第一待作业地块相邻且地块面积最小的第二待作业地块作为目标作业地块；根据目标作业地块确定作业路线。
首先，可以将多个待作业地块中距离预设补给点最近的地块称之为第一待作业地块，然后将第一待作业地块的地块面积与无人设备的预测作业面积进行比对。在确定无人设备的预测作业面积小于第一待作业地块的地块面积的情况下，表明无人设备无法对第一待作业地块进行完整的作业，此时，处理器可以在用户选定的多个待作业地块中选择与第一待作业地块相邻的地块，如此，也可以使得无人设备对该地块进行作业时，确保无人设备能够减少无效飞行的距离。进一步地，处理器可以选择与第一待作业地块相邻且面积最小的第二待作业地块作为无人设备的目标作业地块。此时处理器则可以根据确定的目标作业地块确定无人设备的作业路线。
在一个实施例中，根据预测作业距离和作业面积信息确定无人设备针对多个待作业地块的作业路线还包括：确定预测作业面积与第二待作业地块的地块面积的差值；根据差值确定无人设备针对第一待作业地块的作业路线。
在处理器确定预测的作业面积小于用户选定的待作业面积中距离预设补给点最近的第一待作业地块的地块面积的情况下，处理器可以选择与第一待作业地块相邻的且面积最小的第二待作业地块作为无人设备的目标作业地块，并且处理器可以确定出第二待作业地块与无人设备的预测作业面积的差值，由于无人设备作业完毕后，必须飞回补给点，所以无人设备作业起点和无人设备的返航点是根据无人设备的剩余的作业能力可以对第一地块进行的作业面积来确定的。因此可以根据第二待作业地块与无人设备的预测作业面积的差值来确定无人设备针对第一待作业地块的作业路线。
如图3所示，假设根据无人设备的状态信息和作业信息确定无人设备的预测作业面积为5亩，距离预设补给点最近的地块1，即第一待作业地块的地块面积为6亩，与第一待作业地块相邻的两块地块面积分别为地块2和地块3，其中，地块2的地块面积为3亩，地块3的地块面积为4亩。地块1的地块面积6亩大于无人设备的预测作业面积5亩，表示无人设备无法对离补给点最近的地块1进行全部作业，此时处理器可以选择与地块1相邻，即与第一待作业地块相邻并且地块面积最小的地块2作为第二待作业地块。第二待作业地块面积为3亩，此时处理器可以将第二待作业地块作为目标作业地块。然后，处理器可以确定无人设备的预测作业面积与第二待作业地块的地块面积的差值为5-3＝2亩，表明无人设备在对地块2进行全部作业后，无人设备还可以对2亩的地块进行作业。由于无人设备作业完毕后，必须飞回作业返航点，而无人设备的作业起点和作业返航点都设置在距离预设补给点最近的地块1的地块边界上。因此，无人设备针对地块1的作业路线可以根据无人设备的剩余作业能力来确定。也就是说，无人设备针对第一待作业地块的作业路线应当在使得无人设备对第一待作业地块进行作业的面积尽可能地接近2亩，且保证无人设备能够自行飞回作业返航点，以此来规划无人设备的作业路线，即根据预测作业面积与第二待作业地块的地块面积的差值来确定无人设备针对第一待作业地块的作业路线。
在一个实施例中，作业面积信息包含每个待作业地块的地块面积，根据预测作业距离和作业面积信息确定无人设备针对多个待作业地块的作业路线包括：根据预测作业距离确定无人设备的预测作业面积；在预测作业面积小于多个待作业地块中任意一个待作业地块的地块面积的情况下，将多个待作业地块中距离预设补给点最近的待作业地块作为目标作业地块；根据目标作业地块确定作业路线。
处理器可以根据无人设备的状态信息和作业信息确定无人设备的预测作业距离，并根据预测到的作业距离确认无人设备预测的作业面积。在处理器确定无人设备的预测作业面积小于用户选定的多个待作业地块中任意一个待作业地块的面积的情况下，表明无人设备暂时无法对用户选择的任意一个地块进行完整的作业。由于无人设备的作业起点和作业返航点设置在多个待作业地块中与预设补给点的距离最近的地块边界上，因此，处理器可以将用户选择的多个待作业地块中距离预设补给点最近的待作业地块作为目标作业地块，以减少无人设备的无效飞行距离，并可以根据确定的目标作业地块确定作业路线。
例如，假设此时处理器根据无人设备的状态信息和作业信息确定无人设备的预测作业面积为2.5亩，而用户选定的3块待作业地块的作业面积分别为3亩，4亩，6亩。此时，无人设备的预测作业面积小于用户选择的3个地块中的任意一个地块的地块面积，处理器此时从用户选择的待作业地块中，选择距离预设补给点最近的待作业地块作为无人设备的目标作业地块，以根据确定的目标作业地块确定无人设备的作业路线。
在一个实施例中，作业面积信息包含每个待作业地块的地块面积，根据预测作业距离和作业面积信息确定无人设备针对多个待作业地块的作业路线包括：根据预测作业距离确定无人设备的预测作业面积；在预测作业面积大于多个待作业地块中距离预设补给点最近的第一待作业地块的地块面积的情况下，将第一待作业地块作为第一目标作业地块；确定预测作业面积与第一待作业地块的地块面积的差值；根据差值从多个待作业地块中选择与第一待作业地块相邻的第二待作业地块作为第二目标作业地块；根据第一目标作业地块和第二目标作业地块确定作业路线。
在一个实施例中，根据差值从多个待作业地块中选择与第一待作业地块相邻的第二待作业地块作为第二目标作业地块包括：从多个待作业地块中选择与第一待作业地块距离最近的第二待作业地块；在差值与第二目标作业地块的地块面积的比值大于预设阈值的情况下，将第二待作业地块作为第二目标作业地块。
处理器可以根据无人设备的状态信息和作业信息确定无人设备的预测作业距离，并根据确定的预测作业距离来确定出无人设备的预测作业面积。处理器可以获取到用户选择的多块待作业地块，并将距离预设补给点最近的第一待作业地块称之为第一待作业地块，在确定无人设备预测作业面积大于第一待作业地块的地块面积的情况下，表明无人设备可以对第一待作业地块进行完整作业，那么处理器可以将第一待作业地块作为无人设备的第一目标作业地块。处理器确认完第一目标作业地块后，可以将无人设备的预测作业面积与第一目标作业地块的地块面积进行比较，计算得到无人设备的预测作业面积与第一目标作业地块的地块面积的差值，并根据计算得到的差值确定无人设备在完成第一目标作业地块后剩余的作业能力。此时，处理器可以获取到用户选择的多个待作业地块中与第一待作业地块相邻的第二待作业地块，并将第二待作业地块作为无人设备的第二目标作业地块，表明无人设备可以同时对第一目标作业地块和第二目标作业地块进行作业，因此可以根据确定的第一目标作业地块与第二目标作业地块来确定无人设备的作业路线。
进一步地，处理器可以选择与第一待作业地块相邻的最近的待作业地块为第二待作业地块作为第二目标作业地块之后，处理器还可以确定出无人设备的预测作业面积和第一待作业地面积的差值，并将该差值与第二目标作业地块面积进行比较。当确定该差值与第二目标作业地块面积的比值大于处理器预设阈值的情况下，可以将第二待作业地块确认作为第二目标作业地块。其中，预设阈值可以根据实际需要进行自定义调整。比如，预设阈值可以设置为20％，表明当无人设备能够进行作业的面积与某个地块的地块面积的比值小于或等于20％时，可以取消对该地块进行作业。
例如，假设处理器确定无人设备的预测作业面积为8亩，距离预设补给点最近的第一待作业地块的地块面积为6亩，无人设备的预测作业面积8亩大于第一待作业地块的地块面积6亩，此时处理器可以将第一待作业地块确定为无人设备的第一目标作业地块。然后，处理器可以计算出第一目标作业地块的面积6亩与预测的无人设备作业面积8亩的差值为2亩，表明无人设备的剩余作业能力为2亩。处理器可以继续选择与第一待作业地块相邻且距离最近的第二待作业地块作为第二目标作业地块。假设第二待作业地块面积为3亩，预设阈值设置为20％，那么此时，无人设备能够进行作业的面积与第二待作业地块的地块面积的比值＝2/3，这个比值大于预设阈值，在这一情况下，处理器可以将第二待作业地块确定为无人设备的第二目标作业地块。假设第二待作业地块面积为12亩，预设阈值设置为20％，那么此时，无人设备能够进行作业的面积与第二待作业地块的地块面积的比值＝2/12，这个比值小于预设阈值，在这一情况下，无人设备可以取消对第二待作业地块进行作业，即无人设备只需要对第一目标作业地块进行作业。
在一个实施例中，根据差值从多个待作业地块中选择与第一待作业地块相邻的第二待作业地块作为第二目标作业地块包括：从多个待作业地块中选择与第一待作业地块相邻且地块面积最小的第二待作业地块；在差值与第二目标作业地块的地块面积的比值大于预设阈值的情况下，将第二待作业地块作为第二目标作业地块。
处理器可以根据无人设备的状态信息和作业信息确定无人设备的预测作业距离，并根据预测到的作业距离确认无人设备预测的作业面积。处理器确认完第一目标作业地块后，可以根据预测的无人设备的作业面积与第一目标作业地块面积进行比较，计算得到预测的无人设备的作业面积与第一目标作业地块面积的差值。处理器可以根据计算得到的差值从用户选定的多个待作业地块中选择与第一待作业地块相邻并且地块面积最小的第二待作业地块，并将该第二待作业地块作为第二目标作业地块。
例如，假设与第一待作业地块相邻的两块待作业地块的地块面积分别为3亩和4亩，此时处理器可以选择与第一待作业面积相邻的面积最小的地块，即地块为3亩的待作业地块作为第二待作业地块。然后，处理器可以将无人设备的预测作业面积和第一待作业地面积的差值，与第二目标作业地块的地块面积进行比较。当确定该差值与第二目标作业地块的地块面积的比值大于预设阈值的情况下，可以将第二待作业地块确认作为无人设备的第二目标作业地块。例如，假设处理器将面积最小的地块确定为第二待作业目标地块，第二待作业目标地块面积为3亩，假设测的无人设备的作业面积和第一待作业地面积的差值为2亩，处理器预设的差值与第二目标作业地块的地块面积的比值的阈值为20％，此时处理器计算得到的差值与第二待作业地块的面积的比值大于处理器的预设阈值。处理器可以将第二待作业地块的面积确定为第二目标作业地块。
在一个实施例中，作业面积信息包括每个待作业地块相隔的距离，根据预测作业距离确定无人设备对多个在本待作业地块的作业路线包括：根据预测作业距离、作业面积信息以及相隔的距离确定无人设备对多个待作业地块的作业路线。
多个待作业地块的作业信息还可以包括用户选定的多个待作业地块的相隔的距离，即各个地块之间相隔的距离。在确定无人设备的作业路线时，也可以将地块之间相隔的距离考虑在内，也就是说，处理器可以根据无人设备的预测作业距离、多个待作业地块的作业面积信息以及用户选择的待作业地块之间相隔的距离来确定无人设备针对用户选定的多个待作业地块的作业路线。并且当确定用户所选取的待作业地块中有任意两个待作业地块相隔的距离比较远，超出预先设置的距离阈值时，则可以中止无人设备的多地块作业模式，并提醒用户“不建议集中作业”，此时无人设备无法进入多块地作业模式。
在一个实施例中，作业面积信息包括每个待作业地块相隔的距离；方法还包括：在确定多个待作业地块的作业面积信息之后，当任意两个待作业地块相隔的距离超过预设距离时，中止无人设备的多地块作业模式。
处理器可以获取到用户通过终端等设备选中的多个地块的信息，以使无人设备可以进入多地块作业模式。处理器需要确定用户选中的多个待作业地块的作业面积信息，以分析当前的作业任务。作业面积信息可以包括多个待作业地块之间相隔的距离，在处理器确定了用户选定的地块作业面积的信息之后，若确定用户所选取的待作业地块中有任意两个待作业地块相隔的距离比较远，超出处理器预先设置的距离阈值，则处理器可以中止无人设备的多地块作业模式并提醒用户“不建议集中作业”，此时无人设备无法进入多块地作业模式。
在一个实施例中，在预测作业距离低于预设作业距离的情况下，禁止启用无人设备进行作业，并生成对应的提示信息。
处理器在获取到无人设备的状态信息和作业信息后，可以根据状态信息和作业信息确定出无人设备的预测作业距离。当处理器判断无人设备的预测作业距离低于预设作业距离的情况下，处理器可以禁止启用无人设备进行作业，并且生成对应的提示信息提示用户，例如，处理器可以生成“超出作业距离”等语音或文字来对用户进行提示。
在一个实施例中，一种处理器，被配置成执行上述实施例中任意一项的用于确定无人设备作业路线的方法。
用户可以通过终端选取需要进行作业的多个地块，处理器在获取到用户所选择的多个地块后，可以将多个地块确定为无人设备的多个待作业地块。处理器还可以获取无人设备的状态信息和作业信息，其中无人设备的状态信息包括无人设备的电量信息和负载信息；无人设备的作业信息包括无人设备的飞行参数和无人设备的作业参数中至少一种。处理器获得无人设备的状态信息和作业信息后，可以根据无人设备的状态信息和作业信息预测无人设备的作业能力，即可以得到无人设备预测作业距离。
处理器可以根据无人设备的负载装载量预测无人设备的第一作业时长和第一作业距离；根据无人设备的电量信息预测无人设备的第二作业时长和第二作业距离，并且将第一作业时长和第一作业距离，第二作业时长和第二作业距离中数值最小的确定为无人设备的最大作业时长和无人设备的最大作业距离，并以此确定无人设备的预测作业距离，并且可以根据预测的无人设备的作业距离确定预测的无人设备的作业面积。处理器可以根据预测得到的作业距离和作业面积信息确定无人设备的针对多个待作业地块的作业路线。
处理器可以将将无人设备的作业起点和作业返航点设置在多个待作业地块中与预设补给点的距离最近的地块边界。当处理器判断作业情况处于无人设备预测面积大于或等于多个待作业地块的地块面积的情况下，处理器可以将多个待作业地块的地块面积直接全部确认为目标作业面积，以此来确定作业路线。例如，假设处理器确定无人的预测作业面积为12亩，而用户选定的待作业地块的地块面积总共为10亩，则此时用户选定的多个待作业地块的地块面积小于无人设备的预测作业面积，则可以将用户选定的待作业地块全部作为无人设备的目标作业地块，再根据目标作业地块的面积和位置来确定无人设备的作业路线。
当处理器确定无人设备的预测作业面积小于用户选定的多个待作业地块中距离预设补给点最近的第一待作业地块的地块面积的情况时，即表示无人设备无法对用户选中的全部地块进行作业，且也无法对离预设补给点最近的第一待作业地块进行完整作业时，处理器可以将与第一待作业地块相邻且面积最小的第二待作业地块作为目标地块，并且将无人设备预测面积与第二待作业地块的地块面积的差值作为无人设备剩余的可以对第一待作业地块进行作业的工作能力，并以此来确定无人设备的作业路线。
当处理器判断作业情况处于无人设备的预测作业面积小于用户选定的多个待作业地块中任意的一个地块的面积的情况时，可以将多个待作业地块中距离预设补给点最近的待作业地块作为目标作业地块，以此来确定无人设备的作业路线。
当处理器判断作业情况处于无人设备的预测作业面积大于多个待作业地块中距离预设补给点最近的第一待作业地块的地块面积的情况下，将第一待作业地块作为第一目标作业地块，并且处理器可以根据无人设备的预测作业面积与第一目标作业地块面积的差值确认无人设备的剩余的工作能力，然后处理器可以根据无人设备的剩余的工作能力从与第一地块相邻的第二待作业地块作为第二目标作业地块，并且当处理器判断无人设备的剩余的工作能力可以超过第二待作业地块的面积的预设阈值比例时，例如，处理器可以将预设阈值设置为20％，当处理器判断无人设备的剩余的工作能力可以超过第二待作业地块的面积的20％时，将第二待作业地块作为第二目标作业地块。处理器可以根据第一目标作业地块与第二目标作业地块确定无人设备作业路线。处理器还可以将与第一地块相邻的且面积最小的第二待作业地块作为第二目标作业地块，并且当处理器判断无人设备的剩余的工作能力可以超过第二待作业地块的面积的预设阈值比例时，将第二待作业地块作为第二目标作业地块。处理器可以根据第一目标作业地块与第二目标作业地块确定无人设备作业路线。
通过上述方案，无人设备的作业路线可以使无人设备大幅提高作业效率，以此降低作业经济成本以及作业时间。
在一个实施例中，如图4所示，提供了一种用于确定无人设备作业路线的装置，包括：
第一获取模块401，用于获取多个待作业地块的作业面积信息。
第二获取模块402，用于获取无人设备的状态信息和作业信息。
第一确定模块403，用于根据状态信息和作业信息确定无人设备的预测作业距离。
第二确定模块404，用于根据预测作业距离和作业面积信息确定无人设备针对多个待作业地块的作业路线。
在一个实施例中，第二确定模块404还用于将无人设备的作业起点和作业返航点设置在多个待作业地块中与预设补给点的距离最近的地块边界。
在一个实施例中，第二确定模块404还用于将作业起点和作业返航点设置为满足：在与预设补给点的距离最近的地块边界上，作业起点至预设补给点的距离以及作业返航点至预设补给点的距离均为最短，且对应的作业路线的作业面积最大。
在一个实施例中，作业面积信息包含每个待作业地块的地块面积，第二确定模块404还用于根据预测作业距离确定无人设备的预测作业面积；在预测作业面积大于或等于多个待作业地块的地块面积的情况下，将多个待作业地块作为目标作业地块；根据目标作业地块确定作业路线。
在一个实施例中，作业面积信息包含每个待作业地块的地块面积，第二确定模块404还用于根据预测作业距离确定无人设备的预测作业面积；在预测作业面积小于多个待作业地块中距离预设补给点最近的第一待作业地块的地块面积的情况下，将多个待作业地块中与第一待作业地块相邻且地块面积最小的第二待作业地块作为目标作业地块；根据目标作业地块确定作业路线。
在一个实施例中，第二确定模块404还用于确定预测作业面积与第二待作业地块的地块面积的差值；根据差值确定无人设备针对第一待作业地块的作业路线。
在一个实施例中，作业面积信息包含每个待作业地块的地块面积，第二确定模块404还用于根据预测作业距离确定无人设备的预测作业面积；在预测作业面积小于多个待作业地块中任意一个待作业地块的地块面积的情况下，将多个待作业地块中距离预设补给点最近的待作业地块作为目标作业地块；根据目标作业地块确定作业路线。
在一个实施例中，作业面积信息包含每个待作业地块的地块面积，第二确定模块404还用于根据预测作业距离确定无人设备的预测作业面积；在预测作业面积大于多个待作业地块中距离预设补给点最近的第一待作业地块的地块面积的情况下，将第一待作业地块作为第一目标作业地块；确定预测作业面积与第一待作业地块的地块面积的差值；根据差值从多个待作业地块中选择与第一待作业地块相邻的第二待作业地块作为第二目标作业地块；根据第一目标作业地块和第二目标作业地块确定作业路线。
在一个实施例中，第二确定模块404还用于从多个待作业地块中选择与第一待作业地块距离最近的第二待作业地块；在差值与第二目标作业地块的地块面积的比值大于预设阈值的情况下，将第二待作业地块作为第二目标作业地块。
在一个实施例中，第二确定模块404还用于从多个待作业地块中选择与第一待作业地块相邻且地块面积最小的第二待作业地块；在差值与第二目标作业地块的地块面积的比值大于预设阈值的情况下，将第二待作业地块作为第二目标作业地块。
在一个实施例中，状态信息包括无人设备的电量信息和负载信息中的至少一者，电量信息包括无人设备的电池容量信息和电池剩余电量信息中的至少一者，负载信息包括无人设备的负载类型、负载重量、负载装载量中的至少一者，作业信息包括无人设备的飞行参数和作业参数中的至少一者。
在一个实施例中，第一确定模块403还用于根据无人设备的负载装载量预测无人设备的第一作业时长和第一作业距离；根据无人设备的电量信息预测无人设备的第二作业时长和第二作业距离；将第一作业时长和第二作业时长中数值最小的确定为无人设备的最大作业时长；将第一作业距离和第二作业距离中数值最小的确定为无人设备的最大作业距离；根据最大作业时长确定预测作业距离，和/或，根据最大作业距离确定预测作业距离。
在一个实施例中，提供了一种无人设备，包括处理器和存储器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述的作业路线的确定方法。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现对无人设备作业路线的确认。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述用于确定无人设备作业路线的方法。
本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述用于确定无人设备作业路线的方法。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器A01、网络接口A02、存储器(图中未示出)和数据库(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器A01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器A03和非易失性存储介质A04。该非易失性存储介质A04存储有操作系统B01、计算机程序B02和数据库(图中未示出)。该内存储器A03为非易失性存储介质A04中的操作系统B01和计算机程序B02的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储无人设备的状态信息和作业信息以及多个待作业地块的作业面积信息数据。该计算机设备的网络接口A02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序B02被处理器A01执行时以实现一种用于确定无人设备作业路线的方法。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：获取多个待作业地块的作业面积信息；获取无人设备的状态信息和作业信息；根据状态信息和作业信息确定无人设备的预测作业距离；根据预测作业距离和作业面积信息确定无人设备针对多个待作业地块的作业路线。
在一个实施例中，根据预测作业距离确定无人设备针对多个待作业地块的作业路线包括：将无人设备的作业起点和作业返航点设置在多个待作业地块中与预设补给点的距离最近的地块边界。
在一个实施例中，将无人设备的作业起点和作业返航点设置在多个待作业地块中与预设补给点的距离最近的地块边界包括：将作业起点和作业返航点设置为满足：在与预设补给点的距离最近的地块边界上，作业起点至预设补给点的距离以及作业返航点至预设补给点的距离均为最短，且对应的作业路线的作业面积最大。
在一个实施例中，作业面积信息包含每个待作业地块的地块面积，根据预测作业距离和作业面积信息确定无人设备针对多个待作业地块的作业路线包括：根据预测作业距离确定无人设备的预测作业面积；在预测作业面积大于或等于多个待作业地块的地块面积的情况下，将多个待作业地块作为目标作业地块；根据目标作业地块确定作业路线。
在一个实施例中，作业面积信息包含每个待作业地块的地块面积，根据预测作业距离和作业面积信息确定无人设备针对多个待作业地块的作业路线包括：根据预测作业距离确定无人设备的预测作业面积；在预测作业面积小于多个待作业地块中距离预设补给点最近的第一待作业地块的地块面积的情况下，将多个待作业地块中与第一待作业地块相邻且地块面积最小的第二待作业地块作为目标作业地块；根据目标作业地块确定作业路线。
在一个实施例中，根据预测作业距离和作业面积信息确定无人设备针对多个待作业地块的作业路线还包括：确定预测作业面积与第二待作业地块的地块面积的差值；根据差值确定无人设备针对第一待作业地块的作业路线。
在一个实施例中，作业面积信息包含每个待作业地块的地块面积，根据预测作业距离和作业面积信息确定无人设备针对多个待作业地块的作业路线包括：根据预测作业距离确定无人设备的预测作业面积；在预测作业面积小于多个待作业地块中任意一个待作业地块的地块面积的情况下，将多个待作业地块中距离预设补给点最近的待作业地块作为目标作业地块；根据目标作业地块确定作业路线。
在一个实施例中，作业面积信息包含每个待作业地块的地块面积，根据预测作业距离和作业面积信息确定无人设备针对多个待作业地块的作业路线包括：根据预测作业距离确定无人设备的预测作业面积；在预测作业面积大于多个待作业地块中距离预设补给点最近的第一待作业地块的地块面积的情况下，将第一待作业地块作为第一目标作业地块；确定预测作业面积与第一待作业地块的地块面积的差值；根据差值从多个待作业地块中选择与第一待作业地块相邻的第二待作业地块作为第二目标作业地块；根据第一目标作业地块和第二目标作业地块确定作业路线。
在一个实施例中，根据差值从多个待作业地块中选择与第一待作业地块相邻的第二待作业地块作为第二目标作业地块包括：从多个待作业地块中选择与第一待作业地块距离最近的第二待作业地块；在差值与第二目标作业地块的地块面积的比值大于预设阈值的情况下，将第二待作业地块作为第二目标作业地块。
在一个实施例中，根据差值从多个待作业地块中选择与第一待作业地块相邻的第二待作业地块作为第二目标作业地块包括：从多个待作业地块中选择与第一待作业地块相邻且地块面积最小的第二待作业地块；在差值与第二目标作业地块的地块面积的比值大于预设阈值的情况下，将第二待作业地块作为第二目标作业地块。
在一个实施例中，状态信息包括无人设备的电量信息和负载信息中的至少一者，电量信息包括无人设备的电池容量信息和电池剩余电量信息中的至少一者，负载信息包括无人设备的负载类型、负载重量、负载装载量中的至少一者，作业信息包括无人设备的飞行参数和作业参数中的至少一者。
在一个实施例中，根据状态信息和作业信息确定无人设备的预测作业距离包括：根据无人设备的负载装载量预测无人设备的第一作业时长和第一作业距离；根据无人设备的电量信息预测无人设备的第二作业时长和第二作业距离；将第一作业时长和第二作业时长中数值最小的确定为无人设备的最大作业时长；将第一作业距离和第二作业距离中数值最小的确定为无人设备的最大作业距离；根据最大作业时长确定预测作业距离，和/或，根据最大作业距离确定预测作业距离。
在一个实施例中，作业面积信息包括每个待作业地块相隔的距离；方法还包括：在确定多个待作业地块的作业面积信息之后，当任意两个待作业地块相隔的距离超过预设距离时，中止无人设备的多地块作业模式。
在一个实施例中，在预测作业距离低于预设作业距离的情况下，禁止启用无人设备进行作业，并生成对应的提示信息。
在一个实施例中，根据预测作业距离确定无人设备对多个在本待作业地块的作业路线包括：根据预测作业距离、作业面积信息以及相隔的距离确定无人设备对多个待作业地块的作业路线。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：获取多个待作业地块的作业面积信息；获取无人设备的状态信息和作业信息；根据状态信息和作业信息确定无人设备的预测作业距离；根据预测作业距离和作业面积信息确定无人设备针对多个待作业地块的作业路线。
在一个实施例中，根据预测作业距离确定无人设备针对多个待作业地块的作业路线包括：将无人设备的作业起点和作业返航点设置在多个待作业地块中与预设补给点的距离最近的地块边界。
在一个实施例中，将无人设备的作业起点和作业返航点设置在多个待作业地块中与预设补给点的距离最近的地块边界包括：将作业起点和作业返航点设置为满足：在与预设补给点的距离最近的地块边界上，作业起点至预设补给点的距离以及作业返航点至预设补给点的距离均为最短，且对应的作业路线的作业面积最大。
在一个实施例中，作业面积信息包含每个待作业地块的地块面积，根据预测作业距离和作业面积信息确定无人设备针对多个待作业地块的作业路线包括：根据预测作业距离确定无人设备的预测作业面积；在预测作业面积大于或等于多个待作业地块的地块面积的情况下，将多个待作业地块作为目标作业地块；根据目标作业地块确定作业路线。
在一个实施例中，作业面积信息包含每个待作业地块的地块面积，根据预测作业距离和作业面积信息确定无人设备针对多个待作业地块的作业路线包括：根据预测作业距离确定无人设备的预测作业面积；在预测作业面积小于多个待作业地块中距离预设补给点最近的第一待作业地块的地块面积的情况下，将多个待作业地块中与第一待作业地块相邻且地块面积最小的第二待作业地块作为目标作业地块；根据目标作业地块确定作业路线。
在一个实施例中，根据预测作业距离和作业面积信息确定无人设备针对多个待作业地块的作业路线还包括：确定预测作业面积与第二待作业地块的地块面积的差值；根据差值确定无人设备针对第一待作业地块的作业路线。
在一个实施例中，作业面积信息包含每个待作业地块的地块面积，根据预测作业距离和作业面积信息确定无人设备针对多个待作业地块的作业路线包括：根据预测作业距离确定无人设备的预测作业面积；在预测作业面积小于多个待作业地块中任意一个待作业地块的地块面积的情况下，将多个待作业地块中距离预设补给点最近的待作业地块作为目标作业地块；根据目标作业地块确定作业路线。
在一个实施例中，作业面积信息包含每个待作业地块的地块面积，根据预测作业距离和作业面积信息确定无人设备针对多个待作业地块的作业路线包括：根据预测作业距离确定无人设备的预测作业面积；在预测作业面积大于多个待作业地块中距离预设补给点最近的第一待作业地块的地块面积的情况下，将第一待作业地块作为第一目标作业地块；确定预测作业面积与第一待作业地块的地块面积的差值；根据差值从多个待作业地块中选择与第一待作业地块相邻的第二待作业地块作为第二目标作业地块；根据第一目标作业地块和第二目标作业地块确定作业路线。
在一个实施例中，根据差值从多个待作业地块中选择与第一待作业地块相邻的第二待作业地块作为第二目标作业地块包括：从多个待作业地块中选择与第一待作业地块距离最近的第二待作业地块；在差值与第二目标作业地块的地块面积的比值大于预设阈值的情况下，将第二待作业地块作为第二目标作业地块。
在一个实施例中，根据差值从多个待作业地块中选择与第一待作业地块相邻的第二待作业地块作为第二目标作业地块包括：从多个待作业地块中选择与第一待作业地块相邻且地块面积最小的第二待作业地块；在差值与第二目标作业地块的地块面积的比值大于预设阈值的情况下，将第二待作业地块作为第二目标作业地块。
在一个实施例中，状态信息包括无人设备的电量信息和负载信息中的至少一者，电量信息包括无人设备的电池容量信息和电池剩余电量信息中的至少一者，负载信息包括无人设备的负载类型、负载重量、负载装载量中的至少一者，作业信息包括无人设备的飞行参数和作业参数中的至少一者。
在一个实施例中，根据状态信息和作业信息确定无人设备的预测作业距离包括：根据无人设备的负载装载量预测无人设备的第一作业时长和第一作业距离；根据无人设备的电量信息预测无人设备的第二作业时长和第二作业距离；将第一作业时长和第二作业时长中数值最小的确定为无人设备的最大作业时长；将第一作业距离和第二作业距离中数值最小的确定为无人设备的最大作业距离；根据最大作业时长确定预测作业距离，和/或，根据最大作业距离确定预测作业距离。
在一个实施例中，作业面积信息包括每个待作业地块相隔的距离；方法还包括：在确定多个待作业地块的作业面积信息之后，当任意两个待作业地块相隔的距离超过预设距离时，中止无人设备的多地块作业模式。
在一个实施例中，在预测作业距离低于预设作业距离的情况下，禁止启用无人设备进行作业，并生成对应的提示信息。
在一个实施例中，根据预测作业距离确定无人设备对多个在本待作业地块的作业路线包括：根据预测作业距离、作业面积信息以及相隔的距离确定无人设备对多个待作业地块的作业路线。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (14)
1.一种用于确定无人设备作业路线的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取多个待作业地块的作业面积信息；
获取无人设备的状态信息和作业信息；
根据所述状态信息和所述作业信息确定所述无人设备的预测作业距离；
根据所述预测作业距离和所述作业面积信息确定所述无人设备针对所述多个待作业地块的作业路线；
其中，根据所述预测作业距离和所述作业面积信息确定所述无人设备针对所述多个待作业地块的作业路线包括：
根据所述预测作业距离确定所述无人设备的预测作业面积；
在所述预测作业面积小于所述多个待作业地块中距离预设补给点最近的第一待作业地块的地块面积的情况下，将所述多个待作业地块中与所述第一待作业地块相邻且地块面积最小的第二待作业地块作为目标作业地块；
根据所述目标作业地块确定所述作业路线。
2.根据权利要求1所述的用于确定无人设备作业路线的方法，其特征在于，根据所述预测作业距离确定所述无人设备针对所述多个待作业地块的作业路线包括：
将所述无人设备的作业起点和作业返航点设置在所述多个待作业地块中与预设补给点的距离最近的地块边界。
3.根据权利要求2所述的用于确定无人设备作业路线的方法，其特征在于，所述将所述无人设备的作业起点和作业返航点设置在所述多个待作业地块中与预设补给点的距离最近的地块边界包括：
将所述作业起点和作业返航点设置为满足：
在所述与预设补给点的距离最近的地块边界上，所述作业起点至所述预设补给点的距离以及所述作业返航点至所述预设补给点的距离均为最短，且对应的作业路线的作业面积最大。
4.根据权利要求1所述的用于确定无人设备作业路线的方法，其特征在于，所述作业面积信息包含每个待作业地块的地块面积，所述根据所述预测作业距离和所述作业面积信息确定所述无人设备针对所述多个待作业地块的作业路线包括：
根据所述预测作业距离确定所述无人设备的预测作业面积；
在所述预测作业面积大于或等于所述多个待作业地块的地块面积的情况下，将所述多个待作业地块作为目标作业地块；
根据所述目标作业地块确定所述作业路线。
5.根据权利要求1所述的用于确定无人设备作业路线的方法，其特征在于，所述根据所述预测作业距离和所述作业面积信息确定所述无人设备针对所述多个待作业地块的作业路线还包括：
确定所述预测作业面积与所述第二待作业地块的地块面积的差值；
根据所述差值确定所述无人设备针对所述第一待作业地块的作业路线。
6.根据权利要求1所述的用于确定无人设备作业路线的方法，其特征在于，所述作业面积信息包含每个待作业地块的地块面积，所述根据所述预测作业距离和所述作业面积信息确定所述无人设备针对所述多个待作业地块的作业路线包括：
根据所述预测作业距离确定所述无人设备的预测作业面积；
在所述预测作业面积小于所述多个待作业地块中任意一个待作业地块的地块面积的情况下，将所述多个待作业地块中距离预设补给点最近的待作业地块作为目标作业地块；
根据所述目标作业地块确定所述作业路线。
7.根据权利要求1所述的用于确定无人设备作业路线的方法，其特征在于，所述作业面积信息包含每个待作业地块的地块面积，所述根据所述预测作业距离和所述作业面积信息确定所述无人设备针对所述多个待作业地块的作业路线包括：
根据所述预测作业距离确定所述无人设备的预测作业面积；
在所述预测作业面积大于所述多个待作业地块中距离预设补给点最近的第一待作业地块的地块面积的情况下，将所述第一待作业地块作为第一目标作业地块；
确定所述预测作业面积与所述第一待作业地块的地块面积的差值；
根据所述差值从所述多个待作业地块中选择与所述第一待作业地块相邻的第二待作业地块作为第二目标作业地块；
根据所述第一目标作业地块和所述第二目标作业地块确定所述作业路线。
8.根据权利要求7所述的用于确定无人设备作业路线的方法，其特征在于，所述根据所述差值从所述多个待作业地块中选择与所述第一待作业地块相邻的第二待作业地块作为第二目标作业地块包括：
从所述多个待作业地块中选择与所述第一待作业地块距离最近的第二待作业地块；
在所述差值与所述第二目标作业地块的地块面积的比值大于预设阈值的情况下，将所述第二待作业地块作为第二目标作业地块。
9.根据权利要求7所述的用于确定无人设备作业路线的方法，其特征在于，所述根据所述差值从所述多个待作业地块中选择与所述第一待作业地块相邻的第二待作业地块作为第二目标作业地块包括：
从所述多个待作业地块中选择与所述第一待作业地块相邻且地块面积最小的第二待作业地块；
在所述差值与所述第二目标作业地块的地块面积的比值大于预设阈值的情况下，将所述第二待作业地块作为第二目标作业地块。
10.根据权利要求1所述的用于确定无人设备作业路线的方法，其特征在于，所述状态信息包括所述无人设备的电量信息和负载信息中的至少一者，所述电量信息包括所述无人设备的电池容量信息和电池剩余电量信息中的至少一者，所述负载信息包括所述无人设备的负载类型、负载重量、负载装载量中的至少一者，所述作业信息包括所述无人设备的飞行参数和作业参数中的至少一者。
11.根据权利要求10所述的用于确定无人设备作业路线的方法，其特征在于，所述根据所述状态信息和所述作业信息确定所述无人设备的预测作业距离包括：
根据所述无人设备的负载装载量预测所述无人设备的第一作业时长和第一作业距离；
根据所述无人设备的电量信息预测所述无人设备的第二作业时长和第二作业距离；
将所述第一作业时长和所述第二作业时长中数值最小的确定为所述无人设备的最大作业时长；
将所述第一作业距离和所述第二作业距离中数值最小的确定为所述无人设备的最大作业距离；
根据所述最大作业时长确定所述预测作业距离，和/或，
根据所述最大作业距离确定所述预测作业距离。
12.一种用于确定无人设备作业路线的装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取多个待作业地块的作业面积信息；
第二获取模块，用于获取无人设备的状态信息和作业信息；
第一确定模块，用于根据所述状态信息和所述作业信息确定所述无人设备的预测作业距离；
第二确定模块，用于根据所述预测作业距离和所述作业面积信息确定所述无人设备针对所述多个待作业地块的作业路线；其中，根据所述预测作业距离和所述作业面积信息确定所述无人设备针对所述多个待作业地块的作业路线包括：根据所述预测作业距离确定所述无人设备的预测作业面积；在所述预测作业面积小于所述多个待作业地块中距离预设补给点最近的第一待作业地块的地块面积的情况下，将所述多个待作业地块中与所述第一待作业地块相邻且地块面积最小的第二待作业地块作为目标作业地块；根据所述目标作业地块确定所述作业路线。
13.一种无人设备，包括处理器和存储器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-11任一项所述的用于确定无人设备作业路线的方法。
14.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求1至11中任一项所述的用于确定无人设备作业路线的方法。
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