CN109683556A - 自移动设备协同作业控制方法、装置和存储介质 - Google Patents

自移动设备协同作业控制方法、装置和存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN109683556A
CN109683556A CN201710970109.1A CN201710970109A CN109683556A CN 109683556 A CN109683556 A CN 109683556A CN 201710970109 A CN201710970109 A CN 201710970109A CN 109683556 A CN109683556 A CN 109683556A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mobile device
task
control instruction
target
mobile
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710970109.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109683556B (zh
Inventor
王家达
杨洲
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Positec Power Tools Suzhou Co Ltd
Original Assignee
Positec Power Tools Suzhou Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Positec Power Tools Suzhou Co Ltd filed Critical Positec Power Tools Suzhou Co Ltd
Priority to CN201710970109.1A priority Critical patent/CN109683556B/zh
Publication of CN109683556A publication Critical patent/CN109683556A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109683556B publication Critical patent/CN109683556B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41865—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by job scheduling, process planning, material flow
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明涉及一种自移动设备协同作业控制方法、装置和存储介质，发送第一任务执行控制指令至自移动设备，其中，自移动设备为至少两个，且位于不同的作业子区域，接收自移动设备的定位信息和任务完成信号，根据自移动设备的定位信息判断当自移动设备未位于预设固定作业子区域时，根据任务完成信号和定位信息确定目标待作业子区域，发送第二任务执行控制指令至对应自移动设备，以使对应自移动设备根据第二任务执行控制指令移动至目标待作业子区域作业。将作业区域划分为多个作业子区域，并使用至少两个自移动设备协同作业，且自移动设备位于不同的作业子区域，通过自移动设备间协同作业，减少作业时间，提高作业效率。

Description

自移动设备协同作业控制方法、装置和存储介质
技术领域
本发明涉及自移动设备控制领域，特别是涉及一种自移动设备协同作业控制方法、装置和存储介质。
背景技术
随着科学技术的发展，传统由人工进行作业的项目都开始逐渐实现机器自动化作业，通常在作业区域配备自移动设备作业，但是传统的作业区域只配备一个自移动设备作业，当工作区域较大时，只有一个自移动设备作业，作业时间长，作业效率低，不利于作业区域的维护。
发明内容
基于此，有必要针对传统的作业效率低的问题，提供一种作业效率高的自移动设备协同作业控制方法、装置和存储介质。
一种自移动设备协同作业控制方法，包括以下步骤：
发送第一任务执行控制指令至自移动设备，其中，所述自移动设备为至少两个，且位于不同的作业子区域；
接收所述自移动设备的定位信息和根据所述第一任务执行控制指令执行完任务后发送的任务完成信号；
根据所述自移动设备的定位信息判断当所述自移动设备未位于预设固定作业子区域时，根据所述任务完成信号和所述定位信息确定目标待作业子区域，发送第二任务执行控制指令至对应自移动设备，以使对应自移动设备根据所述第二任务执行控制指令移动至所述目标待作业子区域作业。
一种自移动设备协同作业控制装置，包括：
第一指令发送模块，用于发送第一任务执行控制指令至自移动设备，其中，所述自移动设备为至少两个，且位于不同的作业子区域；
数据接收模块，用于接收所述自移动设备的定位信息和根据所述第一任务执行控制指令执行完任务后发送的任务完成信号；
第二指令发送模块，用于根据所述自移动设备的定位信息判断当所述自移动设备未位于预设固定作业子区域时，根据所述任务完成信号和所述定位信息确定目标待作业子区域，发送第二任务执行控制指令至对应自移动设备，以使对应自移动设备根据所述第二任务执行控制指令移动至所述目标待作业子区域作业。
一种自移动设备协同作业控制方法，包括以下步骤：
接收第一任务执行控制指令，根据所述第一任务执行控制指令执行对应的操作并发送自身定位信息至控制设备，当任务完成时发送任务完成信号至控制设备，以使所述控制设备根据所述任务完成信号和所述自移动设备的定位信息确定目标待作业子区域，发送第二任务执行控制指令至对应自移动设备；
接收第二任务执行控制指令，根据所述第二任务执行控制指令移动至所述目标待作业子区域进行作业。
一种自移动设备协同作业控制装置，包括：
第一指令接收模块，用于接收第一任务执行控制指令，根据所述第一任务执行控制指令执行对应的操作并发送自身定位信息至控制设备，当任务完成时发送任务完成信号至控制设备，以使所述控制设备根据所述任务完成信号和所述自移动设备的定位信息确定目标待作业子区域，发送第二任务执行控制指令至对应自移动设备；
第二指令接收模块，用于接收第二任务执行控制指令，根据所述第二任务执行控制指令移动至所述目标待作业子区域进行作业。
一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。
上述自移动设备协同作业控制方法，发送第一任务执行控制指令至自移动设备，其中，自移动设备为至少两个，且位于不同的作业子区域，接收自移动设备的定位信息和根据第一任务执行控制指令执行完任务后发送的任务完成信号，根据自移动设备的定位信息判断当自移动设备未位于预设固定作业子区域时，根据自移动设备的定位信息判断当自移动设备未位于预设固定作业子区域时，根据任务完成信号和定位信息确定目标待作业子区域，发送第二任务执行控制指令至对应自移动设备，以使对应自移动设备根据第二任务执行控制指令移动至目标待作业子区域作业。将作业区域划分为多个作业子区域，并使用至少两个自移动设备协同作业，且自移动设备位于不同的作业子区域，通过自移动设备间协同作业，减少作业时间，提高作业效率。
附图说明
图1为一实施例中自移动设备协同作业控制方法流程图；
图2为一实施例中固定作业子区域示意图；
图3为另一实施例中自移动设备协同作业控制方法流程图；
图4为一实施例中作业子区域共用充电站示意图；
图5为一实施例中自移动设备协同作业控制装置结构图；
图6为另一实施例中自移动设备协同作业控制装置结构图；
图7为一实施例中自移动设备协同作业控制方法流程图；
图8为另一实施例中自移动设备协同作业控制方法流程图；
图9为一实施例中自移动设备协同作业控制装置结构图；
图10为另一实施例中自移动设备协同作业控制装置结构图；
图11为一实施例中自移动设备协同作业系统结构图；
图12为一实施例中自移动设备协同作业系统示意图。
具体实施方式
在一个实施例中，如图1所示，一种自移动设备协同作业控制方法，包括以下步骤：
步骤S110：发送第一任务执行控制指令至自移动设备，其中，自移动设备为至少两个，且位于不同的作业子区域。
具体地，整个作业区域中包括至少两个自移动设备，用户事先将作业区域根据形状、面积、内部建筑物等物理边界划分为多个作业子区域，根据作业区域的面积和作业频率确定自移动设备的数量。
步骤S120：接收自移动设备的定位信息和根据第一任务执行控制指令执行完任务后发送的任务完成信号。
具体地，自移动设备上安装有定位装置，定位装置可以接收GPS信号对自身进行定位，将整个作业区域的地图和各作业子区域的边界信息预存在自移动设备内，控制设备发送第一任务执行控制指令至自移动设备，自移动设备根据第一任务执行控制指令在作业子区域内作业时，根据预设作业区域的地图、预设作业子区域的边界信息和自身定位信息规划作业路径，当所在子区域作业完毕后，发送任务完成信号，等待下一个控制指令，在本实施例中，控制设备为主自移动设备或对应匹配的充电站，可以理解，规划作业路径的过程也可由控制设备来完成。
步骤S130：根据自移动设备的定位信息判断当自移动设备未位于预设固定作业子区域时，根据任务完成信号和定位信息确定目标待作业子区域，发送第二任务执行控制指令至对应自移动设备，以使对应自移动设备根据第二任务执行控制指令移动至目标待作业子区域作业。
具体地，如图2所示，当作业区域的作业子区域间有楼梯、台阶或者道路阻隔自移动设备不可以在作业子区域间活动时，将这些区域定义为固定作业子区域，并为固定作业子区域单独分配自移动设备作业，控制设备中存储有整个作业区域的地图和作业子区域边界信息，控制设备可通过自移动设备的定位信息判断对应的自移动设备是否位于固定作业子区域。控制设备可以和自移动设备进行通信，用于对自移动设备进行控制、调度和指挥，控制设备根据任务完成信号、定位信息和预设作业子区域边界对自移动设备进行调度，到距离最近的待作业子区域进行作业。
上述自移动设备协同作业控制方法，将作业区域划分为多个作业子区域，并使用至少两个自移动设备协同作业，且自移动设备位于不同的作业子区域，通过自移动设备间协同作业，减少作业时间，提高作业效率。
在一个实施例中，步骤S130中的根据任务完成信号和定位信息确定目标待作业子区域包括步骤132至步骤136。
步骤132：根据任务完成信号和定位信息确定待作业子区域。
具体地，根据对应自移动设备发送的任务完成信号和定位信息可以判断哪些作业子区域已经作业完成，哪些作业子区域有自移动设备在作业，剩余的作业子区域即为待作业子区域。
步骤134：根据预设作业子区域边界信息筛选得到待作业子区域的边界信息。
具体地，从所有的作业子区域边界信息中筛选得到待作业子区域的边界信息。
步骤136：根据待作业子区域的边界信息和定位信息确定距离对应自移动设备最小的待作业子区域，距离对应自移动设备最小的待作业子区域为目标待作业子区域。
具体地，确定距离对应自移动设备最小的待作业子区域的方法并不唯一，比如，可根据待作业子区域的边界信息、预设作业区域的地图和自移动设备的定位信息规划移动路径，移动路径最短的一条对应的待作业子区域为距离对应自移动设备最小的待作业子区域。
在另外一个实施例中，根据任务完成信号和定位信息确定目标待作业子区域的步骤包括：根据任务完成信号和定位信息确定待作业子区域；根据预设规则从待作业子区域中确定目标待作业子区域；进一步地，预设规则可为随机选择目标待作业子区域。
在一个实施例中，如图3所示，自移动设备协同作业控制方法还包括以下步骤：
步骤S140：获取充电站的状态信息，将充电站的状态信息发送至自移动设备，其中，充电站的状态信息包括占用状态和空闲状态。
具体地，控制设备为主自移动设备或对应匹配的充电站，当控制设备为主自移动设备时，由主自移动设备对其余的自移动设备进行控制，当控制设备为对应匹配的充电站时，由对应匹配的充电站对共用该充电站的作业子区域内的自移动设备进行作业控制或充电控制，进一步地，如图4所示，当几个作业子区域共用充电站时，充电站也可以控制自移动设备协同作业，以两个作业子区域共用充电站为例，充电站可以配置为两个控制器，其中一个控制器控制A作业子区域内的自移动设备的作业或充电，另一个控制器控制B作业子区域内的自移动设备的作业或充电；充电站也可以配置为一个控制器发送两种不同的信号，其中一种信号控制A作业子区域内的自移动设备的作业或充电，另一种信号控制B作业子区域内的自移动设备的作业或充电。进一步地，在上述内容中提到用户根据作业区域的面积和作业频率确定自移动设备的数量，进一步地，根据作业区域的面积和作业频率确定充电站和自移动设备的组合，组合指整个作业区域划分为几个作业子区域、哪几个作业子区域共用一个充电站和自移动设备的总数量等。
步骤S150：接收自移动设备根据自身电量信息和充电站的状态信息发送的移动目标的模式，根据移动目标的模式生成对应的控制指令发送至自移动设备，以使自移动设备根据接收的与移动目标的模式对应的控制指令执行对应的操作，其中，移动目标的模式为作业模式、回归模式和等待回归模式中的一种。
具体地，当接收到的移动目标的模式为作业模式时，根据作业模式生成作业指令发送至对应的自移动设备，以使自移动设备根据接收的作业指令作业；当接收到的移动目标的模式为回归模式时，生成对应的回归指令并发送至对应的自移动设备，以使自移动设备根据接收的回归指令停止作业并移动至目标充电站充电；当接收的移动目标的模式为等待回归模式时，根据等待回归模式生成等待回归指令发送至对应的自移动设备，以使自移动设备根据接收的等待回归指令停止作业等待回归，实时根据自身电量信息和充电站的状态信息再次确定自身的移动目标的模式，并发送至控制设备。
在一个实施例中，充电站的位置信息和作业区域地图预先存储在控制设备和自移动设备中，步骤S150包括：接收自移动设备根据自身电量信息和充电站的状态信息发送的移动目标的模式，根据定位信息、预设充电站的位置信息、预设作业区域地图、充电站的状态信息和移动目标的模式生成对应的控制指令发送至自移动设备，以使自移动设备根据接收的与移动目标的模式对应的控制指令执行对应的操作，其中，移动目标的模式为作业模式、回归模式和等待回归模式中的一种。或步骤S150包括：接收自移动设备根据自身电量信息和充电站的状态信息发送的移动目标的模式，根据移动目标的模式生成对应的控制指令发送至自移动设备，以使自移动设备根据定位信息、预设充电站的位置信息、预设作业区域地图、充电站的状态信息和与移动目标的模式对应的控制指令执行对应的操作，其中，移动目标的模式为作业模式、回归模式和等待回归模式中的一种。
具体地，控制指令可以只是启动指令，当移动目标的模式为回归模式时，在自移动设备接收到控制指令后，根据定位信息、预设充电站的位置信息、预设作业区域地图、充电站的状态信息确定目标空闲充电站的位置信息和移动路径，根据移动路径移动到目标空闲充电站的位置进行充电，进一步地，目标空闲充电站为距离对应自移动设备最小的空闲充电站或作业区域内任意一个空闲充电站；控制指令也可以是包含有控制信息的控制指令，当移动目标的模式为回归模式时，控制设备根据定位信息、预设充电站的位置信息、预设作业区域地图、充电站的状态信息确定距离对应自移动设备最小的空闲充电站的位置信息和移动路径，生成控制指令并发送至自移动设备，控制自移动设备根据接收的控制指令移动至目标充电站进行充电。
在另一个实施例中，控制设备获取充电站的位置信息保存并发送至自移动设备，步骤S150包括：接收自移动设备根据自身电量信息和充电站的状态信息发送的移动目标的模式，根据定位信息、充电站的位置信息、预设作业区域地图、充电站的状态信息和移动目标的模式生成对应的控制指令发送至自移动设备，以使自移动设备根据接收的与移动目标的模式对应的控制指令执行对应的操作，其中，移动目标的模式为作业模式、回归模式和等待回归模式中的一种。或步骤S150包括：接收自移动设备根据自身电量信息和充电站的状态信息发送的移动目标的模式，根据移动目标的模式生成对应的控制指令发送至自移动设备，以使自移动设备根据定位信息、充电站的位置信息、预设作业区域地图、充电站的状态信息和与移动目标的模式对应的控制指令执行对应的操作，其中，移动目标的模式为作业模式、回归模式和等待回归模式中的一种。
在又一个实施例中，步骤S130中根据任务完成信号和定位信息确定目标待作业子区域的步骤包括：根据任务完成信号和定位信息确定待作业子区域；根据自身电量、定位信息和充电站的位置信息确定目标待作业子区域。
具体地，综合自身电量和充电站的位置信息确定目标待作业子区域，可在控制设备或自移动设备中预先存储自身电量、定位信息、充电站的位置信息与待作业子区域的作业优先级的匹配表，根据待作业子区域的作业优先级确定目标待作业子区域，提高自移动设备的能源利用效率，既完成作业，又方便自移动设备去充电站充电。
上述自移动设备协同作业控制方法，将作业区域划分为多个作业子区域，并使用至少两个自移动设备协同作业，且自移动设备位于不同的作业子区域，通过主自移动设备或者充电站控制自移动设备之间协同作业和充电，减少作业时间，提高作业效率。
在一个实施例中，如图5所示，一种自移动设备协同作业控制装置，包括第一指令发送模块110、数据接收模块120和第二指令发送模块130。
第一指令发送模块110用于发送第一任务执行控制指令至自移动设备，其中，自移动设备为至少两个，且位于不同的作业子区域。
数据接收模块120用于接收自移动设备的定位信息和根据第一任务执行控制指令执行完任务后发送的任务完成信号。
第二指令发送模块130用于根据自移动设备的定位信息判断当自移动设备未位于预设固定作业子区域时，根据任务完成信号和定位信息确定目标待作业子区域，发送第二任务执行控制指令至对应自移动设备，以使对应自移动设备根据第二任务执行控制指令移动至目标待作业子区域作业。
在一个实施例中，第二指令发送模块130用于根据任务完成信号和定位信息确定目标待作业子区域的部分，包括待作业子区域确定单元、边界信息筛选单元和目标子区域确定单元。
待作业子区域确定单元用于根据任务完成信号和定位信息确定待作业子区域。
边界信息筛选单元用于根据预设作业子区域边界信息筛选得到待作业子区域的边界信息。
目标子区域确定单元用于根据待作业子区域的边界信息和定位信息确定距离对应自移动设备最小的待作业子区域，距离对应自移动设备最小的待作业子区域为目标待作业子区域。
在一个实施例中，如图6所示，自移动设备协同作业控制装置还包括充电站信息获取模块140和控制指令发送模块150。
充电站信息获取模块140用于获取充电站的状态信息，将充电站的状态信息发送至自移动设备，其中，充电站的状态信息包括占用状态和空闲状态。
控制指令发送模块150用于接收自移动设备根据自身电量信息和充电站的状态信息发送的移动目标的模式，根据移动目标的模式生成对应的控制指令发送至自移动设备，以使自移动设备根据接收的与移动目标的模式对应的控制指令执行对应的操作，其中，移动目标的模式为作业模式、回归模式和等待回归模式中的一种。
上述自移动设备协同作业控制方法装置，将作业区域划分为多个作业子区域，并使用至少两个自移动设备协同作业，且自移动设备位于不同的作业子区域，通过主自移动设备或者充电站控制自移动设备之间协同作业和充电，减少作业时间，提高作业效率。
在一个实施例中，如图7所示，自移动设备协同作业控制方法包括以下步骤：
步骤S210：接收第一任务执行控制指令，根据第一任务执行控制指令执行对应的操作并发送自身定位信息至控制设备，当任务完成时发送任务完成信号至控制设备，以使控制设备根据任务完成信号和自移动设备的定位信息确定目标待作业子区域，发送第二任务执行控制指令至对应自移动设备。
具体地，控制设备为主自移动设备或对应匹配的充电站，接收主自移动设备或对应匹配的充电站发送的第一任务执行控制指令，根据预设作业区域的地图、预设作业子区域的边界信息和自身定位信息规划作业路径，根据作业路径执行对应的操作，在本实施例中，自移动设备为割草机器人，则根据接收的第一任务执行控制指令在当前负责的作业子区域内按照作业路径执行割草作业，割草完成后，发送任务完成信号至控制设备。
步骤S220：接收第二任务执行控制指令，根据第二任务执行控制指令移动至目标待作业子区域进行作业。
具体地，在一个实施例中，自移动设备接收到第二任务执行控制指令，根据接收的第二任务执行控制指令由当前作业子区域进入待作业子区域作业，第二任务执行控制指令中包含目标待作业子区域的边界信息，自移动设备在接收到第二任务执行控制指令开始执行对应操作时，根据预设作业区域的地图、目标待作业子区域的边界信息和自身定位信息规划移动路径，按照移动路径移动至目标待作业子区域进行作业，规划作业路径或者移动路径可以保证自移动设备安全快速到达目的地点和目的区域。
在另一个实施例中，第二任务执行控制指令中包含有移动路径信息，控制设备根据接收的定位信息、预设作业区域地图和目标待作业子区域的边界信息规划移动路径，生成第二任务执行控制指令并发送至自移动设备，控制自移动设备根据接收的第二任务执行控制指令移动至目标待作业子区域进行作业。
在一个实施例中，如图8所示，自移动设备协同作业控制方法还包括以下步骤：
步骤S230：接收充电站的状态信息，获取自身电量信息。
具体地，充电站的状态信息包括占用状态和空闲状态，充电站被占用或者空闲的状态指示是不一样的，自移动设备中有电池电量检测模块，可检测自身电量。
步骤S240：根据自身电量信息和充电站的状态信息确定自身的移动目标的模式，并将移动目标的模式发送至控制设备，其中移动目标的模式为作业模式、回归模式和等待回归模式。
具体地，在一个实施例中，当自移动设备的自身电量小于预设阈值且根据充电站的状态信息判断没有充电站空闲时，判断移动目标的模式为等待回归模式；当自移动设备的自身电量小于预设阈值且根据充电站的状态信息判断有充电站空闲时，判断移动目标的模式为回归模式；当自移动设备的自身电量大于或等于预设阈值，判断移动目标的模式为作业模式，以上的预设阈值为确保自移动设备可以顺利移动到作业区域内任一个充电站所需的电量，或者，自移动设备中包括有备用电池，可以确保自移动设备顺利移动到作业区域内任一个充电站。
在另一个实施例中，自移动设备根据自身定位信息、自身电量信息、充电站的位置信息、充电站的状态信息和预设匹配列表，判断作业模式是作业、回归还是等待回归模式，预设匹配列表中存储有对应自身定位信息、电量信息、充电站的位置信息和状态信息之间的对应匹配关系，比如，自移动设备距离充电站的位置有近有远，当有空闲的充电站时，当根据自移动设备自身的定位信息和空闲充电站的位置信息判断距离空闲充电站的位置较远时，则要保留更多一点的电量才能保障可以顺利移动到空闲充电站处充电，对应地，当距离空闲充电站的位置较近时，可以对应地保留少一点的电量，当没有空闲充电站时，则对应要保留更多的电量，保障自移动设备可以顺利移动到距离最远的充电站进行充电。预设匹配列表是事先存储在自移动设备中，且预设匹配列表中的匹配数据已事先通过实验验证。
步骤S250：根据接收的与移动目标的模式对应的控制指令执行对应的操作。在本实施例中，步骤S250包括步骤252至步骤256。
步骤252：当移动目标的模式为作业模式时，根据接收的控制指令进行作业。
具体地，当移动目标的模式为作业模式时，对应的控制指令为作业指令，自移动设备根据接收的作业指令进行作业。
步骤254：当移动目标的模式为回归模式时，根据接收的控制指令停止作业，并根据控制指令移动至目标空闲充电站的位置进行充电。
具体地，当移动目标的模式为回归模式时，对应的控制指令为回归指令，根据接收的回归指令停止作业，并移动至目标空闲充电站的位置进行充电，目标空闲充电站为距离对应自移动设备最小的空闲充电站或作业区域内任意一个空闲充电站。
在一个实施例中，当控制指令为启动指令时，接收到控制指令后，根据充电站的位置信息、充电站的状态信息、预设作业区域的地图和定位信息确定目标空闲充电站的位置信息和移动路径，根据移动路径移动至目标空闲充电站的位置充电。进一步地，当目标空闲充电站为距离对应自移动设备最小的空闲充电站时，根据充电站的位置信息、充电站的状态信息、预设作业区域的地图和定位信息确定距离对应自移动设备最小的空闲充电站的位置信息的方法并不唯一，可以为根据充电站的位置信息和充电站的状态信息筛选得到空闲充电站的位置信息，根据空闲充电站的位置信息、定位信息和预设作业区域地图规划移动路径，移动路径距离最小对应的空闲充电站的位置信息为距离对应自移动设备最小的空闲充电站的位置信息。
在另一个实施例中，控制指令为包含有控制信息的控制指令，当移动目标的模式为回归模式时，控制设备根据定位信息、充电站的位置信息、预设作业区域地图、充电站的状态信息确定目标空闲充电站的位置信息和移动路径，生成控制指令并发送至自移动设备，控制自移动设备根据接收的控制指令移动至目标空闲充电站的位置进行充电。
步骤256：当移动目标的模式为等待回归模式时，根据接收的控制指令停止作业。
具体地，当移动目标的模式为等待回归模式时，对应的控制指令为等待回归指令，自移动设备根据接收的等待回归指令停止作业后等待回归，实时根据自身电量信息、充电站的状态信息再次确定自身的移动目标的模式，并发送至控制设备。
在一个实施例中，步骤S210中的接收第一任务执行控制指令，根据第一任务执行控制指令执行对应的操作的，包括：接收第一任务执行控制指令，对第一任务执行控制指令进行解析得到第一标识码，将第一标识码与自身标识码进行匹配，当匹配一致时，根据接收的第一任务执行控制指令执行对应的操作；步骤S220中的接收第二任务执行控制指令，根据第二任务执行控制指令执行对应的操作，包括：接收第二任务执行控制指令，对第二任务执行控制指令进行解析得到第二标识码，将第二标识码与自身标识码进行匹配，当匹配一致时，根据接收的第二任务执行控制指令执行对应的操作。
具体地，自移动设备有对应的标识码，比如为产品编号ID，对应的第一任务执行控制指令和第二任务执行控制指令中也会有标识码，比如，当该控制指令是发送至编号ID为1号的自移动设备时，控制指令中会包含有ID为1的标识码，在自移动设备发送控制指令时，其余的自移动设备都能接收到对应的控制指令，自移动设备会对接收的控制指令进行解析得到标识码，并与自身预设的标识码进行匹配，当匹配成功时，即表示对应的控制指令是用于控制自身的，则根据接收的对应的控制指令执行对应的操作，如果标识码与预设标识码匹配不上，则不进行下一步动作，实现控制设备与自移动设备之间一对一控制，防止在发送对应的控制指令时，对同一作业区域里的其余自移动设备进行干扰。
上述自移动设备协同作业控制方法，将作业区域划分为多个作业子区域，并使用至少两个自移动设备协同作业，且自移动设备位于不同的作业子区域，通过主自移动设备或者充电站控制自移动设备之间协同作业和充电，减少作业时间，提高作业效率。
在一个实施例中，如图9所示，一种自移动设备协同作业控制装置，包括第一指令接收模块210和第二指令接收模块220。
第一指令接收模块210用于接收第一任务执行控制指令，根据第一任务执行控制指令执行对应的操作并发送自身定位信息至控制设备，当任务完成时发送任务完成信号至控制设备，以使控制设备根据任务完成信号和自移动设备的定位信息确定目标待作业子区域，发送第二任务执行控制指令至对应自移动设备。
第二指令接收模块220用于接收第二任务执行控制指令，根据第二任务执行控制指令移动至目标待作业子区域进行作业。
在一个实施例中，如图10所示，自移动设备协同作业控制装置还包括充电站信息接收模块230、移动目标的模式确定模块240和控制指令接收模块250。
充电站信息接收模块230用于接收充电站的状态信息，获取自身电量信息。
移动目标的模式确定模块240用于根据自身电量信息和充电站的状态信息确定自身的移动目标的模式，并将移动目标的模式发送至控制设备，其中，移动目标的模式为作业模式、回归模式和等待回归模式中的一种。
控制指令接收模块250用于根据接收的与移动目标的模式对应的控制指令执行对应的操作。
在一个实施例中，控制指令接收模块250包括作业单元、回归单元和等待回归单元。
作业单元用于当移动目标的模式为作业模式时，根据接收的控制指令进行作业。
回归单元用于当移动目标的模式为回归模式时，根据接收的控制指令停止作业，并根据控制指令移动至目标空闲充电站的位置进行充电。
等待回归单元用于当移动目标的模式为等待回归模式时，根据接收的控制指令停止作业。
在一个实施例中，第一指令接收模块210中的接收第一任务执行控制指令，根据第一任务执行控制指令执行对应的操作，包括接收第一任务执行控制指令，对第一任务执行控制指令进行解析得到第一标识码，将第一标识码与自身标识码进行匹配，当匹配一致时，根据接收的第一任务执行控制指令执行对应的操作。
在一个实施例中，第二指令接收模块220中的接收第二任务执行控制指令，根据第二任务执行控制指令执行对应的操作，包括接收第二任务执行控制指令，对第二任务执行控制指令进行解析得到第二标识码，将第二标识码与自身标识码进行匹配，当匹配一致时，根据接收的第二任务执行控制指令执行对应的操作。
上述自移动设备协同作业控制装置，将作业区域划分为多个作业子区域，并使用至少两个自移动设备协同作业，且自移动设备位于不同的作业子区域，通过主自移动设备或者充电站控制自移动设备之间协同作业和充电，减少作业时间，提高作业效率。
在一个实施例中，一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述任一项的方法。
在一个实施例中，如图11所示，一种自移动设备协同作业控制系统，包括控制设备200和多个自移动设备100，控制设备200分别与多个自移动设备100通信连接，控制设备200发送第一任务执行控制指令至自移动设备100，其中，自移动设备100为至少两个，且位于不同的作业子区域；接收自移动设备100的定位信息和根据第一任务执行控制指令执行完任务后发送的任务完成信号；以及根据自移动设备100的定位信息判断当自移动设备未位于预设固定作业子区域时，根据任务完成信号和定位信息确定目标待作业子区域，发送第二任务执行控制指令至对应自移动设备100；自移动设备100接收第一任务执行控制指令，根据第一任务执行控制指令执行对应的操作并发送自身定位信息至控制设备200，当任务完成时，发送任务完成信号至控制设备200；对应自移动设备100根据第二任务执行控制指令移动至目标待作业子区域作业。
具体地，控制设备200为主自移动设备或对应匹配的充电站，如图12所示为一自移动设备协同作业系统示意图。
上述自移动设备协同作业控制系统，将作业区域划分为多个作业子区域，并使用至少两个自移动设备协同作业，且自移动设备位于不同的作业子区域，通过控制设备控制自移动设备之间协同作业，减少作业时间，提高作业效率。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自移动设备协同作业控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
发送第一任务执行控制指令至自移动设备，其中，所述自移动设备为至少两个，且位于不同的作业子区域；
接收所述自移动设备的定位信息和根据所述第一任务执行控制指令执行完任务后发送的任务完成信号；
根据所述自移动设备的定位信息判断当所述自移动设备未位于预设固定作业子区域时，根据所述任务完成信号和所述定位信息确定目标待作业子区域，发送第二任务执行控制指令至对应自移动设备，以使对应自移动设备根据所述第二任务执行控制指令移动至所述目标待作业子区域作业。
2.根据权利要求1所述的自移动设备协同作业控制方法，其特征在于，根据所述任务完成信号和所述定位信息确定目标待作业子区域的步骤，包括：
根据所述任务完成信号和所述定位信息确定待作业子区域；
根据所述预设作业子区域边界信息筛选得到所述待作业子区域的边界信息；
根据所述待作业子区域的边界信息和所述定位信息确定距离对应自移动设备最小的待作业子区域，所述距离对应自移动设备最小的待作业子区域为目标待作业子区域。
3.根据权利要求1所述的自移动设备协同作业控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：
获取充电站的状态信息，将所述充电站的状态信息发送至所述自移动设备，其中，所述充电站的状态信息包括占用状态和空闲状态；
接收所述自移动设备根据自身电量信息和所述充电站的状态信息发送的移动目标的模式，根据所述移动目标的模式生成对应的控制指令发送至所述自移动设备，以使所述自移动设备根据接收的与所述移动目标的模式对应的控制指令执行对应的操作，其中，所述移动目标的模式为作业模式、回归模式和等待回归模式中的一种。
4.一种自移动设备协同作业控制装置，其特征在于，包括：
第一指令发送模块，用于发送第一任务执行控制指令至自移动设备，其中，所述自移动设备为至少两个，且位于不同的作业子区域；
数据接收模块，用于接收所述自移动设备的定位信息和根据所述第一任务执行控制指令执行完任务后发送的任务完成信号；
第二指令发送模块，用于根据所述自移动设备的定位信息判断当所述自移动设备未位于预设固定作业子区域时，根据所述任务完成信号和所述定位信息确定目标待作业子区域，发送第二任务执行控制指令至对应自移动设备，以使对应自移动设备根据所述第二任务执行控制指令移动至所述目标待作业子区域作业。
5.一种自移动设备协同作业控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
接收第一任务执行控制指令，根据所述第一任务执行控制指令执行对应的操作并发送自身定位信息至控制设备，当任务完成时发送任务完成信号至控制设备，以使所述控制设备根据所述任务完成信号和所述自移动设备的定位信息确定目标待作业子区域，发送第二任务执行控制指令至对应自移动设备；
接收第二任务执行控制指令，根据所述第二任务执行控制指令移动至所述目标待作业子区域进行作业。
6.根据权利要求5所述的自移动设备协同作业控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：
接收充电站的状态信息，获取自身电量信息；
根据所述自身电量信息和所述充电站的状态信息确定自身的移动目标的模式，并将所述移动目标的模式发送至所述控制设备，其中，所述移动目标的模式为作业模式、回归模式和等待回归模式中的一种；
根据接收的与所述移动目标的模式对应的控制指令执行对应的操作。
7.根据权利要求6所述的自移动设备协同作业控制方法，其特征在于，所述根据接收的与所述移动目标的模式对应的控制指令执行对应的操作的步骤，包括：
当所述移动目标的模式为作业模式时，根据接收的所述控制指令进行作业；
当所述移动目标的模式为回归模式时，根据接收的所述控制指令停止作业，并根据所述控制指令移动至目标空闲充电站的位置进行充电；
当所述移动目标的模式为等待回归模式时，根据接收的所述控制指令停止作业等待回归。
8.根据权利要求6所述的自移动设备协同作业控制方法，其特征在于，所述接收第一任务执行控制指令，根据所述第一任务执行控制指令执行对应的操作的步骤，包括：
接收第一任务执行控制指令，对所述第一任务执行控制指令进行解析得到第一标识码，将所述第一标识码与自身标识码进行匹配，当匹配一致时，根据接收的所述第一任务执行控制指令执行对应的操作；
所述接收第二任务执行控制指令，根据所述第二任务执行控制指令执行对应的操作的步骤，包括：
接收第二任务执行控制指令，对所述第二任务执行控制指令进行解析得到第二标识码，将所述第二标识码与自身标识码进行匹配，当匹配一致时，根据接收的所述第二任务执行控制指令执行对应的操作。
9.一种自移动设备协同作业控制装置，其特征在于，包括：
第一指令接收模块，用于接收第一任务执行控制指令，根据所述第一任务执行控制指令执行对应的操作并发送自身定位信息至控制设备，当任务完成时发送任务完成信号至控制设备，以使所述控制设备根据所述任务完成信号和所述自移动设备的定位信息确定目标待作业子区域，发送第二任务执行控制指令至对应自移动设备；
第二指令接收模块，用于接收第二任务执行控制指令，根据所述第二任务执行控制指令移动至所述目标待作业子区域进行作业。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3或5-8中任一项所述的方法。
CN201710970109.1A 2017-10-18 2017-10-18 自移动设备协同作业控制方法、装置和存储介质 Active CN109683556B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710970109.1A CN109683556B (zh) 2017-10-18 2017-10-18 自移动设备协同作业控制方法、装置和存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710970109.1A CN109683556B (zh) 2017-10-18 2017-10-18 自移动设备协同作业控制方法、装置和存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109683556A true CN109683556A (zh) 2019-04-26
CN109683556B CN109683556B (zh) 2021-02-09

Family

ID=66183249

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710970109.1A Active CN109683556B (zh) 2017-10-18 2017-10-18 自移动设备协同作业控制方法、装置和存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109683556B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112631299A (zh) * 2020-12-24 2021-04-09 南京苏美达智能技术有限公司 一种多区域多台割草机工作系统及控制方法
SE1951390A1 (en) * 2019-12-04 2021-06-05 Husqvarna Ab Robotic work tool, rootic work tool system, and method of processing a work area
CN114610011A (zh) * 2021-02-25 2022-06-10 北京石头世纪科技股份有限公司 自行走设备协同工作的控制方法、装置及设备
CN117561869A (zh) * 2023-11-20 2024-02-20 宁波翠科机械有限公司 一种割草机充电方法、系统、存储介质及智能终端

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101364110A (zh) * 2008-09-28 2009-02-11 重庆邮电大学 一种多自主机器人协同作业控制方法及系统
CN102968122A (zh) * 2012-12-12 2013-03-13 深圳市银星智能科技股份有限公司 一种用于移动平台在未知区域自建地图的覆盖方法
US20150005987A1 (en) * 2011-03-31 2015-01-01 King Abdulaziz City for Science & Technology Matrix code symbols for accurate robot tracking
CN106292665A (zh) * 2016-08-16 2017-01-04 李帅 一种分布式多机器人系统竞争协作的巡查控制方法
CN106774345A (zh) * 2017-02-07 2017-05-31 上海仙知机器人科技有限公司 一种进行多机器人协作的方法与设备
CN107107350A (zh) * 2014-12-25 2017-08-29 生活机器人学股份有限公司 机器人系统及机器人装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101364110A (zh) * 2008-09-28 2009-02-11 重庆邮电大学 一种多自主机器人协同作业控制方法及系统
US20150005987A1 (en) * 2011-03-31 2015-01-01 King Abdulaziz City for Science & Technology Matrix code symbols for accurate robot tracking
CN102968122A (zh) * 2012-12-12 2013-03-13 深圳市银星智能科技股份有限公司 一种用于移动平台在未知区域自建地图的覆盖方法
CN107107350A (zh) * 2014-12-25 2017-08-29 生活机器人学股份有限公司 机器人系统及机器人装置
CN106292665A (zh) * 2016-08-16 2017-01-04 李帅 一种分布式多机器人系统竞争协作的巡查控制方法
CN106774345A (zh) * 2017-02-07 2017-05-31 上海仙知机器人科技有限公司 一种进行多机器人协作的方法与设备

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE1951390A1 (en) * 2019-12-04 2021-06-05 Husqvarna Ab Robotic work tool, rootic work tool system, and method of processing a work area
SE544293C2 (en) * 2019-12-04 2022-03-29 Husqvarna Ab Method of operating a robotic work tool based on a charge level and an estimated distance value for a plurality of work areas
CN112631299A (zh) * 2020-12-24 2021-04-09 南京苏美达智能技术有限公司 一种多区域多台割草机工作系统及控制方法
CN112631299B (zh) * 2020-12-24 2023-09-26 南京苏美达智能技术有限公司 一种多区域多台割草机控制方法
CN114610011A (zh) * 2021-02-25 2022-06-10 北京石头世纪科技股份有限公司 自行走设备协同工作的控制方法、装置及设备
CN117561869A (zh) * 2023-11-20 2024-02-20 宁波翠科机械有限公司 一种割草机充电方法、系统、存储介质及智能终端
CN117561869B (zh) * 2023-11-20 2024-05-14 宁波翠科机械有限公司 一种割草机充电方法、系统、存储介质及智能终端

Also Published As

Publication number Publication date
CN109683556B (zh) 2021-02-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109683556A (zh) 自移动设备协同作业控制方法、装置和存储介质
CN110350609B (zh) Agv的充电管理方法及系统、设备和存储介质
CN101510365B (zh) 一种飞行地面保障的车辆优化调度方法
CN111311116B (zh) 基于智慧园区的车辆调度方法、装置、设备和存储介质
US11509710B2 (en) Method for operating a motor vehicle and motor vehicle
CN106743321B (zh) 运载方法和运载系统
CN108762294B (zh) 用于航拍的无人机路径规划方法及管理系统
JP6687788B1 (ja) 分散型ロボットのスケジューリング決定方法、装置、システム並びに電子機器及び記憶媒体
CN109562701B (zh) 用于控制对一组车辆的充电的方法
CN109855638B (zh) 充电导航方法、计算机设备及存储介质
CN113574963B (zh) 控制装置、控制方法以及存储介质
CN110435448A (zh) 车辆的充电方法、装置和系统、存储介质及电子装置
CN110526049A (zh) 一种适用机器人乘用的电梯系统及其控制方法
CN107544310A (zh) 自动化码头的设备充电方法和充电装置
CN109417565A (zh) 用于降低车辆能量需求的方法
CN109911201A (zh) 无人机自动续航方法及自动续航无人机
CN110121844B (zh) 与移动通信网络的异步同步
CN108233443A (zh) 基于无人机的充电方法、充电控制装置和无人机
CN115271559A (zh) 无人车的调度平台、无人车、调度方法和存储介质
CN108198409A (zh) 智能驾驶汽车的远程调度方法和装置、电子设备及计算机存储介质
CN114228515A (zh) 一种四向穿梭车的充电方法、系统及控制装置
CN112070341B (zh) 一种面向多机器人充电策略的分布式求解方法
CN108233444A (zh) 基于无人机的充电控制方法、装置和无人机
CN108347781B (zh) 一种信息传输方法及装置
CN112636345B (zh) 一种基于分布式多机器人充电站分配问题的求解方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant