CN109911201A - 无人机自动续航方法及自动续航无人机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机自动续航方法及自动续航无人机。该方法包括：确定无人机的剩余电量小于等于第一预设阈值，则根据无人机的当前位置及无人机的剩余电量确定无人机的飞行范围；获取飞行范围内的充电基站的电量信息和故障信息，并根据充电基站的电量信息和故障信息确定目标充电基站；向目标充电基站发送充电预约请求，并接收预约反馈信息，预约反馈信息包括目标充电基站所处位置和预约时间；根据预约反馈信息确定最优充电基站，并向最优充电基站发送确认预约信息。根据本发明实施例提供的无人机自动续航方法及自动续航无人机，可以实现对无人机的自动快速充电。

Description

无人机自动续航方法及自动续航无人机

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机自动续航方法及自动续航无人机。

背景技术

随着科技的迅猛发展，无人机作为一种新型的飞行器，民用化程度越来越高，例如高空航拍、会议记录以及侦查监控等，但由于无人机结构以及重量的限制，无人机的航程一般比较短，因此人们希望能够增加无人机的续航时间。现有技术中，大多数通过更换无人机蓄电池的方法来增加无人机的续航能力，通过人工拆卸下无人机蓄电池后，利用特制的充电器再为无人机的蓄电池充电，此方法需耗费人工和时间，操作过程繁琐，不具备智能化的特性，无法实现无人机自动快速充电。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人机自动续航方法及自动续航无人机，目的是为了能够使无人机不依赖人工而自动进行快速充电，增加无人机的续航能力。

根据本发明实施例的一方面，提供一种无人机自动续航方法，包括：

确定无人机的剩余电量小于等于第一预设阈值，则根据无人机的当前位置及无人机的剩余电量确定无人机的飞行范围；

获取飞行范围内的充电基站的电量信息和故障信息，并根据充电基站的电量信息和故障信息确定目标充电基站；

向目标充电基站发送充电预约请求，并接收预约反馈信息，预约反馈信息包括目标充电基站所处位置和预约时间；

根据预约反馈信息确定最优充电基站，并向最优充电基站发送确认预约信息。

在一个实施例中，根据预约反馈信息确定最优充电基站，并向最优充电基站发送确认预约信息步骤之后，还包括：

根据最优充电基站所处位置和无人机的当前位置确定最优飞行路径，并根据最优飞行路径飞行至最优充电基站进行充电；

充电完成后，飞行至无人机发送充电预约请求时的位置。

在一个实施例中，获取飞行范围内的充电基站的电量信息和故障信息，并根据充电基站的电量信息和故障信息确定目标充电基站，包括：

根据所处充电基站的故障信息确认能够充电的充电基站；

在能够充电的充电基站中选取可提供电量大于或等于无人机蓄电池总电量的充电基站为目标充电基站。

在一个实施例中，充电预约请求包括无人机的身份标识信息。

在一个实施例中，根据预约反馈信息确定最优充电基站，并向最优充电基站发送确认预约信息，包括：

根据接收到的每个目标充电基站的预约反馈信息计算无人机能够飞行至每个目标充电基站的到达时间；

若存在预约时间晚于无人机的到达时间的目标充电基站，选取预约时间最早的目标充电基站为最优充电基站，并发送确认预约信息至最优充电基站；

若各目标充电基站的预约时间均早于无人机的到达时间，选取预约时间与无人机的到达时间间隔最短的目标充电基站为最优充电基站，并发送确认预约信息至最优充电基站。

在一个实施例中，在根据无人机的当前位置及无人机的剩余电量确定无人机的飞行范围之后和获取飞行范围内的充电基站的电量信息和故障信息之前，还包括：

选取能够由无人机控制的、剩余电量大于第二预设阈值的备用无人机为目标无人机，并发送指令使目标无人机飞行至无人机的当前位置。

在一个实施例中，根据预约反馈信息确定最优充电基站，并向最优充电基站发送确认预约信息步骤之后，还包括：

飞行至最优充电基站进行充电；

充电完成后，实时获取并飞行至目标无人机的地理位置。

根据本发明实施例的另一方面，提供一种自动续航无人机，包括：

飞行范围确认模块，用于确定无人机的剩余电量小于等于第一预设阈值，则根据无人机的当前位置及无人机的剩余电量确定无人机的飞行范围；

目标充电基站获取模块，用于获取飞行范围内的充电基站的电量信息和故障信息，并根据充电基站的电量信息和故障信息确定目标充电基站；

目标充电基站预约模块，用于向目标充电基站发送充电预约请求，并接收预约反馈信息，预约反馈信息包括目标充电基站所处位置和预约时间；

最优充电基站确认模块，用于根据预约反馈信息确定最优充电基站，并向最优充电基站发送确认预约信息。

在一个实施例中，最优充电基站确认模块，还用于根据接收到的每个目标充电基站的预约反馈信息计算无人机能够飞行至每个目标充电基站的到达时间；

若存在预约时间晚于无人机的到达时间的目标充电基站，选取预约时间最早的目标充电基站为最优充电基站，并返回确认预约信息至最优充电基站；

若各目标充电基站的预约时间均早于无人机的到达时间，选取预约时间与无人机的到达时间间隔最短的目标充电基站为最优充电基站，并发送确认预约信息至最优充电基站。

在一个实施例中，自动续航无人机还包括：

目标无人机启动模块，用于选取能够由无人机控制的、剩余电量大于第二预设阈值的备用无人机为目标无人机，并发送指令使目标无人机飞行至无人机的当前位置。

与现有技术相比，本申请实施例提供的一种无人机自动续航方法及自动续航无人机，通过利用需要充电的无人机向选取的目标充电基站发动充电预约请求，并根据各目标充电基站返回的预约反馈信息选取并预约最优充电基站，以实现无人机在预约的最优充电基站进行自动充电，增加了无人机的续航能力，并且通过预约充电基站的方式合理的利用了充电基站且节省了无人机等待充电的时间，提高了无人机充电的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出根据本发明实施例的无人机自动续航的系统架构示意图；

图2示出本发明一实施例的无人机自动续航方法的流程图；

图3示出本发明另一实施例的无人机自动续航方法流程图；

图4示出本发明再一实施例的无人机自动续航方法的流程图；

图5示出本发明一实施例的自动续航无人机的结构示意图；

图6示出本发明另一实施例的自动续航无人机的结构示意图；

图7示出本发明再一实施例的自动续航无人机的结构示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本发明，并不被配置为限定本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

下面结合附图，详细描述根据本发明实施例的无人机自动续航方法及自动续航无人机。应注意，这些实施例并不是用来限制本发明公开的范围。

图1示出根据本发明实施例的无人机自动续航的系统架构示意图，该系统包括：无人机、第一充电基站、第二充电基站、第三充电基站、第四充电基站、第一备用无人机和第二备用无人机。在本发明的实施例中，第一充电基站、第二充电基站、第三充电基站、第四充电基站为具有预定电量、固定在预设位置、能够对无人机进行自动充电的装置。在本发明的实施例中，充电基站的个数和位置分布根据不同的应用场景以及无人机蓄电池总量具体而定，本发明不做具体限制。在本发明的实施例中，无人机能够控制第一备用无人机和第二备用无人机的飞行状态，备用无人机的个数和位置分布不做限制。

在本发明的实施例中，如图1所示，当无人机的剩余电量小于或等于第一预设阈值时，无人机根据当前地理位置和无人机蓄电池的剩余电量计算无人机的飞行范围，如图1所示的圆形虚线范围表示无人机当前电量能够飞行到达的飞行范围，即无人机根据当前地理位置和无人机蓄电池的剩余电量计算无人机的飞行范围。在本发明的实施例中，无人机的飞行范围是指以无人机当前位置为圆心，以无人机当前剩余电量沿预设航线所能飞行的最大距离为半径所做的圆形以内的区域。无人机飞行范围内包括第一充电基站、第二充电基站、第三充电基站和第四充电基站。无人机根据获取的飞行范围内充电基站的电量信息和故障信息，确定能够充电、且可提供电量大于或等于无人机蓄电池总电量的目标充电基站。在本发明的实施例中，假设第一充电基站发生故障且第二充电基站剩余电量不足，则确定第三充电基站和第四充电基站为目标充电基站。

无人机分别向第三充电基站和第四充电基站发送充电预约请求，并接收第三充电基站和第四充电基站各自返回的预约反馈信息，预约反馈信息包括目标充电基站的地理位置和预约时间。

无人机根据接收到的每个目标充电基站的预约反馈信息计算无人机能够飞行至第三充电基站和第四充电基站的到达时间；若存在预约时间晚于无人机的到达时间的目标充电基站，选取预约时间最早的目标充电基站为最优充电基站，并返回确认预约信息至最优充电基站；

若第三充电基站和第四充电基站的返回预约时间均早于无人机的到达时间，则选取预约时间与无人机的到达时间间隔最短的目标充电基站为最优充电基站，并发送确认预约信息至最优充电基站。最后，无人机飞行至最优充电基站完成自动充电。

在本发明的实施例中，当无人机的剩余电量小于或等于第一预设阈值时，无人机获取自身飞行范围内的充电基站的电量信息和故障信息以选取目标充电基站。无人机向目标充电基站发送充电预约请求，并根据目标充电基站返回的预约反馈信息选取最优充电基站，然后预约最优充电基站并飞往最优充电基站进行自动充电，实现了无人机的自动续航，并且无人机通过预约充电基站的方式对充电基站合理利用，节省了无人机的充电等待时间，提高了无人机充电的效率。

在一些实施例中，当无人机的剩余电量小于或等于第一预设阈值需要充电时，无人机获取飞行范围内的充电基站电量信息和故障信息的同时，向能够由无人机控制的、剩余电量大于第二预设阈值的备用无人机发送启动指令。假设图1中的第一备用无人机的剩余电量大于第一备用无人机的电量预设阈值，则第一备用无人机接收无人机发送的启动指令，飞往无人机所在位置以代替无人机，而无人机飞行至最优充电基站进行充电。在本发明的实施例中，若剩余电量大于第二预设阈值的备用无人机不止一个，则可以按照预定的选择规则选取目标无人机，例如选取剩余电量最多的备用无人机作为目标无人机。通过利用备用无人机代替充电的无人机，提高了无人机进行监控工作的实时性。

下面通过图2至图4详细介绍根据本发明实施例的无人机自动续航的方法。

图2示出本发明一实施例的无人机自动续航方法100的流程图，本如图2所示，该无人机自动续航方法包括以下步骤：

步骤S110，确定无人机的剩余电量小于等于第一预设阈值，则根据无人机的当前位置及无人机的剩余电量确定无人机的飞行范围。

在步骤S110中，第一预设阈值为无人机预先设置的电量阈值，当无人机的剩余电量小于等于第一预设阈值时，则代表无人机当前需要充电。在本发明的实施例中，若第一预设阈值过高，则无人机没有必要进行充电；第一预设阈值过低，则无人机的剩余飞行范围内可能没有可用的充电基站，因此无人机剩余电量的第一预设阈值可综合无人机的蓄电池总电量和充电基站的位置分布进行设定，本发明不做具体限制。作为一个具体示例，可将无人机蓄电池总量的30％作为无人机电量的第一预设阈值。

在本发明的实施例中，当无人机需要充电时，无人机可根据当前的剩余电量和飞行速度计算无人机的飞行范围，然后根据此飞行范围选取可以充电的充电基站。无人机的飞行速度可以为无人机当前飞行的瞬时值，也可以为预设时间内的平均值，本发明不做具体限制。

步骤S112，获取飞行范围内的充电基站的电量信息和故障信息，并根据充电基站的电量信息和故障信息确定目标充电基站。

在本发明的实施例中，步骤S112包括以下步骤：

步骤S1121，根据充电基站的故障信息选取能够进行充电的充电基站；

在一些实施例中，由于意外因素可能导致充电基站出现故障，不能对无人机进行充电，因此需要先排除出现故障的充电基站，选取能够进行充电的充电基站。

步骤S1122，在能够进行充电的充电基站中选取可提供电量大于或等于无人机蓄电池总电量的充电基站为目标充电基站。

在本发明的实施例中，由于充电基站为具有预定电量的充电装置，则存在充电基站剩余电量不足而无法对无人机充电的情形。因此需要对能够进行充电的充电基站进行筛选，选取可提供电量大于或等于无人机蓄电池总量的充电基站为目标充电基站。

在本发明的实施例中，若充电基站没有已经预约的无人机，则充电基站的可提供电量为充电基站当前的剩余电量；若充电基站已经被多架无人机预约，充电基站的可提供电量为充电基站当前的剩余电量减去该充电基站已预约的多架无人机的所需充电电量总和。

在本发明的实施例中，充电基站的电量信息和故障信息可通过充电基站管理中心获得，该充电基站管理中心可以实时监控和更新各个充电基站的电量信息和故障信息。在一些实施例中，无人机也可以不通过充电基站管理中心，而通过无人机自身实时监控各个充电基站的状态信息，具体获取充电基站信息的方式不做限制。在本发明的实施例中，无人机获取的充电基站的电量信息即为充电基站的可提供电量。

步骤S114，向目标充电基站发送充电预约请求，并接收预约反馈信息，预约反馈信息包括目标充电基站所处位置和预约时间。

在步骤S114中，充电预约请求包括发送该充电预约请求的无人机的身份标识信息。在本发明的实施例中，无人机的身份标识信息的类型不作限制，例如通过给每个无人机分配唯一的编号以标识每个无人机。在本发明的实施例中，目标充电基站可根据该无人机的身份标识信息向发送充电预约请求的无人机返回预约反馈信息。

步骤S116，根据预约反馈信息确定最优充电基站，并向最优充电基站发送确认预约信息。

在本发明的实施例中，步骤S116包括以下步骤：

步骤S1161，根据接收到的每个目标充电基站的预约反馈信息计算无人机能够飞行至每个目标充电基站的到达时间；

在本发明的实施例中，通过每个目标充电基站返回的预约反馈信息中目标充电基站的位置信息、无人机的当前位置以及无人机的飞行速度可计算出无人机飞行至每个目标充电基站的到达时间。

步骤S1162，若存在预约时间晚于无人机的到达时间的目标充电基站，则选取预约时间最早的目标充电基站为最优充电基站，并返回确认预约信息至最优充电基站；

在本发明的实施例中，通过比较目标充电基站返回的预约时间和无人机飞行至目标充电基站的到达时间进行选取最优充电基站。作为一个示例，在无人机的范围内存在第一目标充电基站、第二目标充电基站和第三目标充电基站。其中，第一目标充电基站返回的预约时间晚于无人机飞行至第一目标充电基站的到达时间；第二目标充电基站返回的预约时间早于无人机飞行至第二目标充电基站的到达时间；第三目标充电基站返回的预约时间晚于无人机飞行至第三目标充电基站的到达时间。并且，三个目标充电基站返回的预约时间中，第一目标充电基站返回的预约时间最早。虽然无人机可以选取第一目标充电基站或第三目标充电基站进行充电，但为了使无人机尽快完成充电，选取返回预约时间最早的第一目标充电基站作为最优充电基站，然后无人机向最优充电基站返回确认预约的信息。

在本发明的实施例中，无人机向最优充电基站返回的确认预约信息包括无人机飞行至最优充电基站后所需的充电电量。在本发明的实施例中，无人机可根据蓄电池的剩余电量、无人机的当前位置信息、飞行速度以及预约反馈信息中目标充电基站的所处位置计算无人机到达目标充电基站时的剩余电量。无人机蓄电池的总电量与无人机到达目标充电基站时的剩余电量之差即为无人机到达目标充电基站后所需的充电电量。因此，目标充电基站的可提供电量可通过已预约的无人机发送的确认预约信息和目标充电基站的剩余电量得出。

步骤S1163，若各目标充电基站的预约时间均早于无人机的到达时间，选取能够由所述无人机控制、预约时间与无人机的到达时间间隔最短的目标充电基站为最优充电基站，并发送确认预约信息至最优充电基站。

在本发明的实施例中，若无人机的剩余电量对应的飞行范围内的各目标充电基站返回的预约时间均早于无人机飞行至各目标充电基站的到达时间，则选取预约时间与无人机到达时间间隔最短的目标充电基站，以避免目标充电基站的资源浪费。

在本发明的实施例中，对于没有被选取为最优充电基站的目标充电基站，向其发送预约失败的信息。

本发明实施例提供的无人机自动续航方法，通过目标充电基站返回的预约时间和无人机飞行至目标充电基站的到达时间来选取最优充电基站进行充电，实现了无人机的自动快速续航，且合理分配了充电基站，节约了无人机等待的时间。另外，根据无人机所需的充电电量和目标充电基站的充电速度，可合理地估算一个无人机充电完成所需时间，因此可以实现时间更加精准的无人机充电预约，从而节省了时间，使无人机可以高效率充电。并且，在一些实施例中，无人机选取最优充电基站后通过选择最佳路径飞往最优充电基站进行充电，充电完成后返回发送充电请求的位置，从而节约了无人机的电量且进一步节约了无人机充电完成所需的时间。

为了便于理解，图3示出本发明另一实施例的无人机自动续航方法200的流程图。图3与图2相同的步骤使用相同的编号。如图3所示，无人机自动续航方法200与图2所示的无人机自动续航方法100的不同之处在于，无人机自动续航方法200还可以包括：

步骤S117-1，根据最优充电基站的位置和无人机的当前位置确定最优飞行路径，并根据最优飞行路径飞行至最优充电基站进行充电。

在步骤S117-1中，无人机根据预约反馈信息中最优充电基站的位置和无人机的当前位置信息，利用无人机的导航系统可以生成多条飞行路径。在本发明的实施例中，选取最优充电基站与无人机发送充电请求时的位置之间距离最近的飞行路径为最佳飞行路径。

在本发明的实施例中，无人机飞行至最优充电基站后，最优充电基站可根据预约时间和接收到的无人机的身份标识信息确认需要充电的无人机，并对该无人机进行充电。

在本发明的实施例中，最优充电基站验证无人机的身份后，可通过无线方式对无人机进行充电。作为一个示例，无线充电的方式为利用电磁波对无人机进行充电。

步骤S118-1，充电完成后，飞行至无人机发送充电预约请求时的位置。

本发明实施例中的无人机自动续航方法，通过选取最佳飞行路径，减少了无人机电量的消耗并节省了无人机充电完成所需的时间。并且，在一些实施例中，例如在无人机监控牧场中的动物的应用场景下，在无人机充电过程中，利用备用无人机替换需要充电的无人机，以实现对动物进行长时间的监控。

为了便于理解，图4示出本发明再一实施例的无人机自动续航方法300的流程图。图4与图2相同的步骤使用相同的编号。如图4所示，无人机自动续航方法300基本与图2所示的无人机自动续航方法100的不同之处在于，无人机自动续航方法300还可以包括：

步骤S111，选取能够由无人机控制的、剩余电量大于第二预设阈值的备用无人机为目标无人机，并发送启动指令使目标无人机飞行至无人机的当前位置。

在该实施例中，步骤S111位于步骤S110之后和步骤S112之前。在步骤S111中，备用无人机的飞行状态由无人机控制。作为一个示例，无人机可以控制备用无人机的起飞和停止。在本发明的实施例中，备用无人机的个数和分布位置不做限制。

在本发明的实施例中，若备用无人机小于等于备用无人机剩余电量的第二预设阈值时，代表备用无人机电量不足，从而无法代替无人机进行工作，因此无人机选取的是剩余电量大于第二预设阈值的备用无人机为目标无人机。在本发明的实施例中，备用无人机剩余电量的第二预设阈值可根据具体的应用场景和备用无人机蓄电池的总电量进行设置，本发明不做限制。

在该实施例中，无人机发送启动指令至目标无人机，该启动指令中包括无人机的当前位置信息。目标无人机根据无人机的当前位置信息生成最佳飞行路径并飞往无人机所在位置。

步骤S117-2，飞行至最优充电基站进行充电。

在该实施例中，步骤S117-2位于步骤S116之后。

步骤S118-2，充电完成后，实时获取并飞行至目标无人机的地理位置。

通过该实施例提供的无人机自动续航方法，无人机通过发送启动指令使目标无人机代替无人机进行工作。在利用无人机监控牧场中的动物的场景下，可以实现在无人机自动充电的过程中，利用备用无人机时刻监控动物的状态，提高了无人机工作的实时性。

下面通过图5至图7详细介绍根据本发明实施例的自动续航无人机。

图5示出本发明一实施例的自动续航无人机400的结构示意图。如图5所示，自动续航无人机包括：

飞行范围确定模块410，用于确定无人机的剩余电量小于等于第一预设阈值，则根据无人机的当前位置及无人机的剩余电量确定无人机的飞行范围；

目标充电基站获取模块412，用于获取飞行范围内的充电基站的电量信息和故障信息，并根据充电基站的电量信息和故障信息确定目标充电基站；

目标充电基站预约模块414，用于向目标充电基站发送充电预约请求，并接收预约反馈信息，预约反馈信息包括目标充电基站所处位置和预约时间；

最优充电基站确认模块416，用于根据预约反馈信息确定最优充电基站，并向最优充电基站发送确认预约信息。

在本发明的实施例中，目标充电基站获取模块412具体用于：根据充电基站的故障信息确认能够充电的充电基站；在能够充电的充电基站中选取可提供电量大于或等于无人机蓄电池总电量的充电基站为目标充电基站。

在本发明的实施例中，最优充电基站确认模块416具体用于：根据接收到的每个目标充电基站的预约反馈信息计算无人机能够飞行至每个目标充电基站的到达时间；若存在预约时间晚于无人机的到达时间的目标充电基站，则选取预约时间最早的目标充电基站为最优充电基站，并返回确认预约信息至最优充电基站；若各目标充电基站的预约时间均早于无人机的到达时间，选取预约时间与无人机的到达时间间隔最短的目标充电基站为最优充电基站，并发送确认预约信息至最优充电基站。

在本发明的实施例中，充电预约请求包括无人机的身份标识信息。无人机向最优充电基站发送的确认预约信息包括无人机所需的充电电量。

通过本发明实施例提供的自动续航无人机，不仅可以对无人机实现自动续航，而且还通过预约的方式，合理利用充电基站，节省了无人机的等待时间，提高了无人机充电的效率。

图6示出本发明另一实施例的自动续航无人机500的结构示意图。图6与图5相同的模块或单元使用相同的编号，如图6所示，自动续航无人机500基本相同于图5所示的自动续航无人机400，不同之处在于，该自动续航无人机500还包括：

第一充电模块417-1，用于根据最优充电基站的位置和无人机的当前位置确定最优飞行路径，并根据最优飞行路径飞行至最优充电基站进行充电。

返回模块418-1，用于充电完成后，飞行至无人机发送充电预约请求时的位置。

通过本发明实施例提供的自动续航无人机，可以选取最佳飞行路径前往最优充电基站，从而实现对无人机的电量的节约，也进一步节省了无人机完成整个充电过程的时间。

图7示出本发明再一实施例的自动续航无人机600的结构示意图。图7与图5相同的模块或单元使用相同的编号，如图7所示，自动续航无人机600与图5所示的自动续航无人机400的不同之处在于，该自动续航无人机600还包括：

目标无人机启动模块411，用于选取能够由无人机控制的、剩余电量大于第二预设阈值的备用无人机为目标无人机，并发送启动指令使目标无人机飞行至无人机的当前位置。

第二充电模块417-2，用于飞行至最优充电基站进行充电。

飞行模块418-2，用于充电完成后，实时获取并飞行至目标无人机的地理位置。

在本发明的实施例中，无人机能够控制备用无人机的飞行状态，例如启动、停止或飞行。

本发明实施例提供的自动续航无人机，实现无人机自动续航的同时，利用另外一架备用无人机代替该无人机工作，提高了无人机进行监控工作时的实时性。

根据本发明实施例的自动续航无人机的其他细节与以上结合图2至图4描述的根据本发明实施例的无人机自动续航方法类似，在此将不再赘述。

还需要说明的是，本发明中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本发明不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同1时执行。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人机自动续航方法，其特征在于，所述方法包括：

确定无人机的剩余电量小于等于第一预设阈值，则根据所述无人机的当前位置及所述无人机的剩余电量确定所述无人机的飞行范围；

获取所述飞行范围内的充电基站的电量信息和故障信息，并根据所述充电基站的电量信息和故障信息确定目标充电基站；

向所述目标充电基站发送充电预约请求，并接收预约反馈信息，所述预约反馈信息包括所述目标充电基站所处位置和预约时间；

根据所述预约反馈信息确定最优充电基站，并向所述最优充电基站发送确认预约信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预约反馈信息确定最优充电基站，并向所述最优充电基站发送确认预约信息步骤之后，还包括：

根据所述最优充电基站所处位置和所述无人机的当前位置确定最优飞行路径，并根据所述最优飞行路径飞行至所述最优充电基站进行充电；

充电完成后，飞行至所述无人机发送充电预约请求时的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述飞行范围内的充电基站的电量信息和故障信息，并根据所述充电基站的电量信息和故障信息确定目标充电基站，包括：

根据所处充电基站的故障信息确认能够充电的充电基站；

在所述能够充电的充电基站中选取可提供电量大于或等于无人机蓄电池总电量的充电基站为目标充电基站。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述充电预约请求包括所述无人机的身份标识信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预约反馈信息确定最优充电基站，并向所述最优充电基站发送确认预约信息，包括：

根据接收到的每个目标充电基站的所述预约反馈信息计算所述无人机能够飞行至每个目标充电基站的到达时间；

若存在预约时间晚于所述无人机的所述到达时间的目标充电基站，选取所述预约时间最早的目标充电基站为最优充电基站，并发送确认预约信息至所述最优充电基站；

若所述各目标充电基站的预约时间均早于所述无人机的到达时间，选取所述预约时间与所述无人机的到达时间间隔最短的目标充电基站为最优充电基站，并发送确认预约信息至所述最优充电基站。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述无人机的当前位置及所述无人机的剩余电量确定所述无人机的飞行范围之后和所述获取所述飞行范围内的充电基站的电量信息和故障信息之前，还包括：

选取能够由所述无人机控制的、剩余电量大于第二预设阈值的备用无人机为目标无人机，并发送指令使所述目标无人机飞行至所述无人机的当前位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述预约反馈信息确定最优充电基站，并向所述最优充电基站发送确认预约信息步骤之后，还包括：

飞行至所述最优充电基站进行充电；

充电完成后，实时获取并飞行至所述目标无人机的地理位置。

8.一种自动续航无人机，其特征在于，所述自动续航无人机包括：

飞行范围确认模块，用于确定无人机的剩余电量小于等于第一预设阈值，则根据所述无人机的当前位置及所述无人机的剩余电量确定所述无人机的飞行范围；

目标充电基站获取模块，用于获取所述飞行范围内的充电基站的电量信息和故障信息，并根据所述充电基站的电量信息和故障信息确定目标充电基站；

目标充电基站预约模块，用于向所述目标充电基站发送充电预约请求，并接收预约反馈信息，所述预约反馈信息包括所述目标充电基站所处位置和预约时间；

最优充电基站确认模块，用于根据所述预约反馈信息确定最优充电基站，并向所述最优充电基站发送确认预约信息。

9.根据权利要求8所述的自动续航无人机，其特征在于，

所述最优充电基站确认模块，还用于根据接收到的每个目标充电基站的所述预约反馈信息计算所述无人机能够飞行至每个目标充电基站的到达时间；

若存在预约时间晚于所述无人机的所述到达时间的目标充电基站，选取所述预约时间最早的目标充电基站为最优充电基站，并返回确认预约信息至最优充电基站；

若所述各目标充电基站的预约时间均早于所述无人机的到达时间，选取所述预约时间与所述无人机的到达时间间隔最短的目标充电基站为最优充电基站，并发送确认预约信息至所述最优充电基站。

10.根据权利要求8所述的自动续航无人机，其特征在于，所述自动续航无人机还包括：

目标无人机启动模块，用于选取能够由所述无人机控制的、剩余电量大于第二预设阈值的备用无人机为目标无人机，并发送指令使所述目标无人机飞行至所述无人机的当前位置。