CN108233443B - 基于无人机的充电方法、充电控制装置和无人机 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种基于无人机的充电方法、充电控制装置和无人机，涉及交通工具领域，能够解决交通工具的能量补充问题，该方法包括：接收充电请求，该充电请求包括待充电交通工具的需求电量信息、当前位置和行驶信息；根据所述充电请求，按照第一预设筛选条件筛选为所述待充电交通工具充电的无人机；依据预设充电任务排序条件，将为所述待充电交通工具充电的充电任务添加到所筛选无人机的充电任务列表中；向所筛选无人机发送所述充电任务列表。

Description

基于无人机的充电方法、充电控制装置和无人机

技术领域

本公开涉及交通工具领域，具体地，涉及一种基于无人机的充电方法、充电控制装置和无人机。

背景技术

电动车包括EV电动车和HEV电动车，虽然电动车这些年在井喷式发展，但对于电动车的能量补充问题还困扰着车主，如充电站的数量不多、布置不均，再如，充电时间长导致充电的费用高(充电站需要的地方大导致其成本大，充电时间长导致停车费高过电费等)等问题阻碍着电动车的发展，如何解决电动车的能量补充问题成为电动车行业乃至国家急需解决的问题。

发明内容

本公开的目的是提供一种基于无人机的充电方法、充电控制装置和无人机，其能够解决交通工具尤其是电动汽车的能量补充问题。

为了实现上述目的，本公开提供一种基于无人机的充电方法，该方法包括：接收充电请求，该充电请求包括待充电交通工具的需求电量信息、当前位置和行驶信息；根据所述充电请求，按照第一预设筛选条件筛选为所述待充电交通工具充电的无人机；依据预设充电任务排序条件，将为所述待充电交通工具充电的充电任务添加到所筛选无人机的充电任务列表中；向所筛选无人机发送所述充电任务列表。

本公开实施例还提供一种充电控制装置，该装置包括：第一接收模块，用于接收充电请求，该充电请求包括待充电交通工具的需求电量信息、当前位置和行驶信息；筛选模块，用于根据所述充电请求，按照第一预设筛选条件筛选为所述待充电交通工具充电的无人机；任务添加模块，用于依据预设充电任务排序条件，将为所述待充电交通工具充电的充电任务添加到所筛选无人机的充电任务列表中；发送模块，用于向所筛选无人机发送所述充电任务列表。

本公开实施例还提供一种基于无人机的充电方法，该方法应用于无人机，该方法包括：接收充电任务列表；按照所述充电任务列表中的充电任务顺序执行充电任务。

本公开实施例还提供一种无人机，该无人机包括：第二接收模块，用于接收充电任务列表；控制模块，用于控制所述无人机按照所述充电任务列表中的充电任务顺序执行充电任务。

通过上述技术方案，就能够有效地实现待充电交通工具的电量供应，增加了交通工具的续航里程，提高了待充电交通工具电量供应的效率，并为用户提供了更加方便、快捷的服务方式，节省了用户的时间。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据本公开的实施例所适用的环境的示意框图；

图2是根据本公开第一实施例的基于无人机的充电方法的流程图；

图3是根据本公开第二实施例的充电控制装置的示意框图；

图4是根据本公开第三实施例的基于无人机的充电方法的流程图；

图5是根据本公开第四实施例的无人机的示意框图；

图6是根据本公开第五实施例的基于无人机的充电控制方法的流程图；

图7是根据本公开第五实施例的基于无人机的充电控制方法的又一流程图；

图8是根据本公开第六实施例的基于无人机的充电控制装置的示意框图；

图9是根据本公开第六实施例的基于无人机的充电控制装置的又一示意框图；

图10是根据本公开第七实施例的基于无人机的充电控制方法的流程图；

图11是根据本公开第八实施例的无人机的示意框图。

图12是根据本公开第八实施例的无人机的另一示意框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在详细描述根据本公开的各种实施例之前，首先介绍一下根据本公开实施例的基于无人机的充电方法、充电控制装置和无人机所适用的环境。

如图1所示，该环境可以包括交通工具10、云服务器20、充电站30和无人机40。

其中，在交通工具10需要充电时，可以通过交通工具10携载的终端向云服务器20发送充电请求，也可以通过交通工具10内的人员的诸如手机、平板电脑等的便携式设备向云服务器20发送充电请求。交通工具10携载的终端被设置在交通工具10上，是交通工具监控管理系统的前端设备，主要功能是集成定位、通信等功能，具有强大的业务调度功能和数据处理能力，还可以包括在线监控、调度管理、报表管理、车载诊断(On-Board Diagnostic，OBD)管理、客户信息管理、订单管理、媒体信息、系统管理等功能。交通工具携载的终端会收集交通工具信息，例如电量、位置、路线、时速等信息，将收集到的信息发送至云服务器20，便于云服务器20进行相应的处理。而且，交通工具10携载的终端既可以与云服务器20通信，也可以与无人机40通信。

云服务器20可以接收交通工具10发送的充电请求；识别与交通工具10相关的信息，如位置、路线、时速、电量等信息；通过交通工具10的位置信息，搜索交通工具10附近的充电站30；结合交通工具10的行驶路线及时速等，可以提前预判交通工具10的行驶轨迹；将交通工具10发送的充电请求信息提供给交通工具10行驶轨迹附件的充电站30，这样充电站30就能够向无人机40发送交通工具10的充电请求信息。当然，云服务器20也可以直接与无人机40通信，并向其发送交通工具10的充电请求信息。

充电站30可以通过云服务器20接收交通工具10发送的充电请求，并指派无人机40对交通工具10进行充电。

无人机40是实现为交通工具10充电的移动充电工具。无人机40可以从云服务器20或充电站30接收为交通工具10充电的指令，然后按照设定的路线飞往交通工具10执行充电任务。在飞往交通工具10的过程中以及在为交通工具10充电的过程中，无人机40都可以实时地与云服务器20和/或充电站30进行通信，以便于云服务器20和/或充电站30能够实时地掌握无人机40的情况。在完成充电任务后，无人机40可以向交通工具10发送任务完成信息，同时向充电站30和/或云服务器20发送任务完成信息，然后无人机40可以进行下一充电任务或返回充电站30。

下面将详细描述根据本公开实施例的基于无人机的充电方法、充电控制装置和无人机。另外，本公开实施例中提及的待充电交通工具可以是车辆或者其他类型的交通工具。

根据本公开的第一实施例，提供一种基于无人机的充电方法，该充电方法可以应用于图1中所示的充电站30或者云服务器20。如图2所示，该方法可以包括以下步骤S201至S204。

在步骤S201中，接收充电请求，该充电请求可以包括待充电交通工具的需求电量信息、当前位置和行驶信息。

其中，行驶信息可以包括待充电交通工具的行驶路线和行驶速度，行驶速度可以是零或非零。

在步骤S202中，根据所述充电请求，按照第一预设筛选条件筛选为所述待充电交通工具充电的无人机。

其中，被筛选的无人机可以包括充电站无人机(例如，其可以包括正在外面执行充电任务的无人机，也可以包括在充电站待命的无人机)，还可以包括交通工具携载的无人机。只要这些无人机适合为待充电交通工具充电，就可以被选中。

在步骤S203中，依据预设充电任务排序条件，将为所述待充电交通工具充电的充电任务添加到所筛选无人机的充电任务列表中。

其中，所筛选无人机的充电任务列表中可以有一个或多个充电任务。在所筛选无人机电量充足的情况下，充电任务列表中可以有多个充电任务，这样所筛选无人机可以连续执行多个充电任务，而不必执行完一个充电任务返回充电站一次。这样就能够提高无人机执行充电任务的效率，提高用户的使用体验。

在步骤S204中，向所筛选无人机发送所述充电任务列表。

其中，在充电任务列表中有多个充电任务的情况下，可以按照充电任务的排序逐个地向所筛选无人机指派充电任务，也即在所筛选无人机完成一个充电任务后再按照充电任务的排序向所筛选无人机指派下一个充电任务。当然，最优的方式是将充电任务列表发给所筛选无人机，这样所筛选无人机就能够一次性地接收到多个充电任务，然后按照充电任务的排序来执行这多个充电任务。

通过上述技术方案，就能够有效地实现待充电交通工具的电量供应，增加了交通工具的续航里程，提高了待充电交通工具电量供应的效率，并为用户提供了更加方便、快捷的服务方式，节省了用户的时间。

在一种可能的实施方式中，在根据该实施例的基于无人机的充电方法应用于图1中的云服务器20的情况下，步骤S202中的根据所述充电请求按照第一预设筛选条件筛选为所述待充电交通工具充电的无人机，可以包括：基于第二预设筛选条件筛选充电站；基于所述第一预设筛选条件从所筛选充电站中筛选为所述待充电交通工具充电的无人机。

其中，第二预设筛选条件可以包括以下至少一者：

(1)充电站与待充电交通工具的预判行驶轨迹的距离最近，优选与待充电交通工具的当前位置距离最近，其中，预判行驶轨迹可以基于待充电交通工具的当前位置和行驶信息来确定；

(2)充电站内的无人机数量最多，且无人机的储电量大于预设电量或者已充满电；

(3)与充电站的距离小于预设距离的有充电需求的待充电交通工具的数量最少；以及

(4)充电站位于待充电交通工具行驶方向的前方位置。

例如，云服务器20可以选择与待充电交通工具的当前位置距离最近的充电站。

再例如，云服务器20还可以选择与待充电交通工具的当前位置距离最近且与充电站的距离小于预设距离的有充电需求的待充电交通工具数量最少的充电站。

再例如，云服务器20还可以选择与待充电交通工具的当前位置距离最近且位于待充电交通工具行驶前方的充电站。当然，若待充电交通工具的行驶信息显示待充电交通工具是静止充电，则所筛选的充电站位于待充电交通工具的前方或后方都是可以的。

再例如，云服务器20还可以：首先，优选筛选与待充电交通工具的当前位置距离最近的充电站，且所筛选的充电站位于待充电交通工具行驶方向的前方位置处，以便减小所筛选无人机的飞行距离和能耗；其次，优选筛选无人机数量较多的充电站，例如优选筛选无人机数量大于预设数量阈值、更优选无人机数量最大的充电站；再次，若充电站内的无人机数量较少，则可以选择距离待充电交通工具较远的充电站进行筛选，以匹配到无人机数量较多的充电站为止；最后，优选附近有充电需求的待充电交通工具数量尽可能少的充电站，以防止该充电站附近有较多的充电需求而不能满足派遣需求，避免出现没有无人机可派遣的情况。

另外，若距离待充电交通工具当前位置最近的充电站内的无人机数量少(例如，少于预设数量)，或大部分飞出去执行充电任务，或都处于充电状态，或储电量不足，或周边有充电需求的待充电交通工具数量较多等，则云服务器会考虑筛选距离稍远一些的充电站。

本领域技术人员应当理解的是，以上列举的第二预设筛选条件的组合仅是示例，本公开对此不进行限制。

在一种可能的实施方式中，无论是根据该实施例的基于无人机的充电方法应用于图1中的云服务器20还是充电站30，筛选为待充电交通工具充电的无人机时所根据的第一预设筛选条件都可以包括以下至少一者：

(1)无人机处于空闲状态；

(2)无人机与所述待充电交通工具的距离最近；

(3)无人机能够顺路执行为所述待充电交通工具充电；

(4)无人机执行充电任务的次数；

(5)无人机执行充电任务的可靠性；

(6)无人机的储电量；以及

(7)所述待充电交通工具的充电紧急程度。

例如，可以优先筛选与待充电交通工具距离最近且处于空闲状态的无人机，然后从处于空闲状态的无人机中筛选电量充足的无人机。这里所谓的电量充足，指的是无人机的剩余电量要满足待充电交通工具需求电量和无人机自身运行所需电量这两者的要求。如果处于空闲状态的无人机的剩余电量均不充足，则可以筛选出多个无人机为待充电交通工具充电。如果没有处于空闲状态的无人机，则可以选择最快完成当前充电任务的无人机。

再例如，还可以优先筛选执行充电任务的次数较多、比较可靠的无人机，然后从执行充电任务的次数比较多、比较可靠的无人机中筛选剩余电量足够多的无人机。

再例如，如果待充电交通工具急需充电，则可以优先筛选能够最快到达待充电交通工具的无人机。也即，如果第一无人机虽然当前正在给其他交通工具充电、但是其仍然能够比其他处于空闲状态的无人机最先到达待充电交通工具处，则选择第一无人机给待充电交通工具充电。

再例如，还可以优先基于待充电交通工具的需求电量来筛选无人机，也即优选剩余电量满足需求电量的无人机；然后，从筛选出的无人机中筛选处于空闲状态的无人机；然后，基于待充电交通工具的当前位置和行驶信息，从筛选出的处于空闲状态的无人机中筛选与待充电交通工具距离最近或顺路的无人机；然后，从筛选出的距离最近或顺路的无人机中筛选执行充电任务的次数最多或可靠性最高的无人机。

本领域技术人员应当理解的是，以上列举的第一预设筛选条件的组合仅是示例，本公开对此不进行限制。

在一种可能的实施方式中，所述预设充电任务排序条件可以包括以下至少一者：

(1)接收到所述充电请求的时间；

(2)所筛选无人机执行各个充电任务的距离；

(3)所筛选无人机执行各个充电任务的顺路情况；

(4)各个充电任务的优先级。

例如，可以优先根据各个充电任务的优先级进行排序，然后根据各个充电任务的距离或顺路情况进行排序，最后根据接收到所述充电请求的时间进行排序。

本领域技术人员应当理解的是，以上预设充电任务排序条件的组合仅是示例，本公开对此不进行限制。

在一种可能的实施方式中，根据本公开实施例的基于无人机的充电方法还可以包括以下步骤：在所述充电任务列表中的新充电任务的优先级高于所述充电任务列表中的已有充电任务时，向所筛选无人机发送停止当前正在执行的充电任务并执行所述新充电任务的指令或者完成当前正在执行的充电任务后执行所述新充电任务的指令。这样，所筛选的无人机就能够及时且合理地完成新的紧急充电任务。

根据本公开的第二实施例，还提供一种充电控制装置，该充电控制装置可以应用于图1中所示的充电站30或者云服务器20。如图3所示，该装置可以包括以下模块：

第一接收模块301，用于接收充电请求，该充电请求包括待充电交通工具的需求电量信息、当前位置和行驶信息；

筛选模块302，用于根据所述充电请求，按照第一预设筛选条件筛选为所述待充电交通工具充电的无人机；

任务添加模块303，用于依据预设充电任务排序条件，将为所述待充电交通工具充电的充电任务添加到所筛选无人机的充电任务列表中；

发送模块304，用于向所筛选无人机发送所述充电任务列表。

通过上述技术方案，就能够有效地实现待充电交通工具的电量供应，增加了交通工具的续航里程，提高了待充电交通工具电量供应的效率，并为用户提供了更加方便、快捷的服务方式，节省了用户的时间。

在一种可能的实施方式中，在根据该实施例的充电控制装置应用于图1中的云服务器20的情况下，所述筛选模块302根据所述充电请求按照第一预设筛选条件筛选为所述待充电交通工具充电的无人机，可以包括：基于第二预设筛选条件筛选充电站；基于第一预设筛选条件从所筛选充电站中筛选为所述待充电交通工具充电的无人机。

其中，第二预设筛选条件已经在根据本公开实施例的基于无人机的充电方法中结合图2进行了详细描述，此处不再赘述。

在一种可能的实施方式中，无论是根据该实施例的充电控制装置应用于图1中的云服务器20还是充电站30，筛选模块302筛选为待充电交通工具充电的无人机时所根据的第一预设筛选条件都可以包括以下至少一者：

(1)无人机处于空闲状态；

(2)无人机与所述待充电交通工具的距离最近；

(3)无人机能够顺路执行为所述待充电交通工具充电；

(4)无人机执行充电任务的次数；

(5)无人机执行充电任务的可靠性；

(6)无人机的储电量；以及

(7)所述待充电交通工具的充电紧急程度。

以上已经在结合图2描述的根据本公开实施例的基于无人机的充电方法中列举了第一预设筛选条件的几种组合，此处不再详细描述。

在一种可能的实施方式中，所述预设充电任务排序条件可以包括以下至少一者：

接收到所述充电请求的时间；

所筛选无人机执行各个充电任务的距离；

所筛选无人机执行各个充电任务的顺路情况；

各个充电任务的优先级。

以上已经在结合图2描述的根据本公开实施例的基于无人机的充电方法中列举了预设充电任务排序条件的几种组合，此处不再详细描述。

在一种可能的实施方式中，所述发送模块304还可以用于：在所述充电任务列表中的新充电任务的优先级高于所述充电任务列表中的已有充电任务时，向所筛选无人机发送停止当前正在执行的充电任务并执行所述新充电任务的指令或者完成当前正在执行的充电任务后执行所述新充电任务的指令。这样，所筛选的无人机就能够及时且合理地完成新的紧急充电任务。

根据本公开实施例的充电控制装置中各个模块所执行的操作的具体实施方式已经在上面结合图2描述的基于无人机的充电方法中进行了详细描述，此处不再赘述。

根据本公开的第三实施例，还提供一种基于无人机的充电方法，该方法可以应用于无人机。如图4所示，该方法可以包括以下步骤S401和S402。

在步骤S401中，接收充电任务列表。

其中，该充电任务列表可以由图1中所示的云服务器20或充电站30发送。

在步骤S402中，按照所述充电任务列表中的充电任务顺序执行充电任务。

通过上述技术方案，就能够利用无人机有效地实现待充电交通工具的电量供应，增加了交通工具的续航里程，提高了待充电交通工具电量供应的效率，并为用户提供了更加方便、快捷的服务方式，节省了用户的时间。

在一种可能的实施方式中，该方法还可以包括以下步骤：在所述充电任务列表中的新充电任务的优先级高于当前正在执行的充电任务的优先级时，基于预设执行规则或接收的执行指令来执行所述新充电任务。其中，接收的执行指令可由图1中所示的云服务器20或充电站30发送。其中，所述预设执行规则可以为停止当前正在执行的充电任务并执行所述新充电任务或者完成当前正在执行的充电任务后执行所述新充电任务。这样，无人机就能够及时地执行紧急的新充电任务，提高用户的体验度。

在一种可能的实施方式中，该方法还可以包括：在所述充电任务列表中的多个充电任务位于所述无人机的充电覆盖范围内时，同时执行所述多个充电任务。这样就能够提高无人机的充电效率，提高用户的体验度。

例如，如果两个待充电交通工具位于第一无人机的有线充电或无线充电的覆盖范围内，且这两个待充电交通工具都是由第一无人机为其充电，则即使为这两个待充电交通工具充电的充电任务在充电任务列表中的排序相差很远，第一无人机仍然可以决定为这两个待充电交通工具同时充电。如果是无线充电，则第一无人机可以同时向这两个待充电交通工具辐射能量；如果是有线充电，则第一无人机需要具有至少两个有线充电接口。

根据本公开的第四实施例，还提供一种无人机，如图5所示，该无人机可以包括：

第二接收模块501，用于接收充电任务列表；

控制模块502，用于控制所述无人机按照所述充电任务列表中的充电任务顺序执行充电任务。

通过上述技术方案，就能够利用无人机有效地实现待充电交通工具的电量供应，增加了交通工具的续航里程，提高了待充电交通工具电量供应的效率，并为用户提供了更加方便、快捷的服务方式，节省了用户的时间。

在一种可能的实施方式中，所述控制模块502还可以用于：在所述充电任务列表中的新充电任务的优先级高于当前正在执行的充电任务的优先级时，基于预设执行规则或接收的执行指令来控制所述无人机执行所述新充电任务。其中，接收的执行指令可由图1中所示的云服务器20或充电站30发送。其中，所述预设执行规则可以为停止当前正在执行的充电任务并执行所述新充电任务或者完成当前正在执行的充电任务后执行所述新充电任务。这样，无人机就能够及时地执行紧急的新充电任务，提高用户的体验度。

在一种可能的实施方式中，所述控制模块502还可以用于：在所述充电任务列表中的多个充电任务位于所述无人机的充电覆盖范围内时，控制所述无人机同时执行所述多个充电任务。这样就能够提高无人机的充电效率，提高用户的体验度。

根据该实施例的无人机中各个模块所执行的操作的具体实施方式已经在结合图4描述的方法中进行了详细描述，此处不再赘述。

根据本公开的第五实施例，还提供一种基于无人机的充电控制方法，该方法可以应用于图1中所示的云服务器20或充电站30。如图6所示，该方法可以包括以下步骤S601和S602。

在步骤S601中，接收为待充电交通工具充电的充电请求，该充电请求包括充电模式和充电量。

其中，该充电请求可以通过图1中所示的交通工具10携载的终端向云服务器20发送，也可以通过该交通工具10内的人员的诸如手机、平板电脑等的便携式设备向云服务器20发送。这样，云服务器20就能够执行根据该实施例的充电控制方法。

当然，云服务器20也可以将该充电请求转发给充电站30，以便于由充电站30执行根据该实施例的充电控制方法。

在步骤S602中，基于所述充电模式和充电量，确定为所述待充电交通工具充电的无人机。

通过上述技术方案，就能够有效地实现待充电交通工具的电量供应，增加了交通工具的续航里程，提高了待充电交通工具电量供应的效率。而且，不同的充电模式能够满足不同用户的充电需求，为用户提供了更加方便快捷且人性化的服务方式，节省了用户的时间。

在一种可能的实施方式中，所述充电模式可以为快速充电模式、慢速充电模式、智能充电模式和自定义充电模式中的一者。

快速充电模式的充电速度快，尤其适用于小电量短途充电，其充电速率通常为定值Vk。

慢速充电模式的充电速度慢，适用于大电量长途充电，其充电速率通常为定值Vm。通常，快速充电模式下的充电速率Vk是慢速充电模式下的充电速率Vm的几十倍甚至更大。

智能充电模式则是在充电过程中考虑被充电电池的特性选择合适充电方式的一种模式。例如，有可能在充电过程中，在某一时段进行快速充电，在另一时段进行慢速充电，在又一时段进行续流状态。这仅是一种示例，本领域技术人员应当理解的是，智能充电模式不限于所举示例。

自定义充电模式则是用户可自由设置的充电模式。例如，用户可以选择将快速充电模式与慢速充电模式相结合作为其自定义充电模式，用户还可以选择将慢速充电模式与智能充电模式相结合作为其自定义充电模式等等。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述充电模式和充电量，确定为所述待充电交通工具充电的无人机，可以包括：筛选满足所述充电模式要求的无人机；从满足所述充电模式要求的无人机中筛选满足所述充电量要求的无人机，以确定为所述待充电交通工具充电的无人机。这样，就能够筛选到既能满足充电模式要求、又能满足充电量要求的无人机为待充电交通工具充电。另外，如果满足充电模式要求的无人机中没有无人机能够单独满足充电量要求，则可以从满足充电模式要求的无人机中筛选出多个无人机来共同满足充电量要求，也即由多个无人机为该待充电交通工具充电。

在一种可能的实施方式中，所述充电请求还可以包括所述待充电交通工具的当前位置。在这种情况下，根据该实施例的方法还可以包括以下步骤：从满足所述充电量要求的无人机中筛选距离所述待充电交通工具的当前位置最近的无人机，以确定为所述待充电交通工具充电的无人机。这样就能够尽可能地减小所筛选无人机的能耗，提高待充电交通工具的电量供应效率，提高用户的体验度。

另外，在为待充电交通工具充电的无人机中，可以是部分无人机仅支持快速充电模式，部分无人机仅支持慢速充电模式，有一部分无人机仅支持智能充电模式，再一部分无人机既支持快速充电模式又支持慢速充电模式，还有一部分无人机同时支持快速充电模式、慢速充电模式和智能充电模式，等等。另外，

以下举例说明如何基于所述充电模式和充电量确定为所述待充电交通工具充电的无人机。

例如，假设充电请求中的充电模式为快速充电模式，充电量为QA。则首先基于充电模式筛选支持快速充电模式的无人机；然后判断筛选出的每个无人机的快速充电可用电量是否满足充电量QA的要求，如果有满足要求的无人机，则选择满足要求的无人机中距离待充电交通工具最近的无人机为待充电交通工具充电，如果每个无人机都不能单独满足要求，则可以选择由距离待充电交通工具最近的多个无人机为待充电交通工具充电。另外，在筛选出为待充电交通工具充电的无人机之后，还可以优选向待充电交通工具反馈筛选信息，以便待充电交通工具确定是否由筛选出的无人机进行充电。另外，无人机的快速充电可用电量是根据无人机到待充电交通工具的距离、无人机到充电站的距离等条件计算出来的绝对可用于给待充电交通工具充电的电量。

若充电请求中的充电模式为慢速充电模式、智能充电模式或者自定义充电模式，确定为待充电交通工具充电的无人机的方式与上面结合快速充电模式所描述的方式类似，此处不再赘述。另外，如果充电请求中的自定义充电模式为慢速充电模式+快速充电模式，则最终确定出的无人机可以是同时支持快速和慢速充电的无人机；也可以是部分无人机只支持快速充电，另一部分无人机只支持慢速充电；还可以是部分无人机同时支持快速和慢速充电，另一部分无人机只支持快速充电，再一部分无人机只支持慢速充电。

在一种可能的实施方式中，如图7所示，根据该实施例的方法还可以包括以下步骤：

在步骤S701中，依据预设充电任务排序条件，将为所述待充电交通工具充电的充电任务添加到所确定的无人机的充电任务列表中；

在步骤S702中，向所确定的无人机发送所述充电任务列表。

这样，在所确定的无人机接收到充电任务列表之后，就能够按照充电任务列表中的充电任务顺序执行充电任务，而不必每执行一次充电任务就返回一次充电站，因此提高了充电效率。

在一种可能的实施方式中，根据该实施例的预设充电任务排序条件可以包括以下至少一者：

(1)接收到所述充电请求的时间；

(2)所确定的无人机执行各个充电任务的距离；

(3)所确定的无人机执行各个充电任务的顺路情况；

(4)各个充电任务的优先级。

根据本公开的第一实施例中已经详细描述了预设充电任务排序条件，此处不再赘述。

在一种可能的实施方式中，根据该实施例的方法还可以包括以下步骤：接收改变所述待充电交通工具的充电模式的请求；基于所述充电量、所述待充电交通工具的已充电量和改变后的充电模式，重新确定为所述待充电交通工具充电的无人机。这样，若待充电交通工具的用户在发出充电请求至完成充电期间希望改变充电模式，就可以提出申请，然后执行根据该实施例的方法的云服务器20或充电站30就能够按照所述充电量、所述待充电交通工具的已充电量和改变后的充电模式重新匹配满足要求的无人机。如果之前确定的无人机能够满足新的充电模式要求，则直接切换之前确定的无人机的充电模式；如果之前确定的无人机不满足新充电模式的要求，则按照前面描述的流程重新确定无人机，例如更换或者增减无人机以满足新充电模式的要求。

另外，在该实施例中提及的待充电交通工具可以是车辆或者其他类型的交通工具。

根据本公开的第六实施例，提供一种基于无人机的充电控制装置，该装置可以应用于图1中所示的云服务器20或充电站30。如图8所示，该装置可以包括以下模块：

第三接收模块801，用于接收为待充电交通工具充电的充电请求，该充电请求包括充电模式和充电量；

确定模块802，用于基于所述充电模式和充电量，确定为所述待充电交通工具充电的无人机。

通过上述技术方案，就能够有效地实现待充电交通工具的电量供应，增加了交通工具的续航里程，提高了待充电交通工具电量供应的效率。而且，不同的充电模式能够满足不同用户的充电需求，为用户提供了更加方便快捷且人性化的服务方式，节省了用户的时间。

在一种可能的实施方式中，，所述充电模式为快速充电模式、慢速充电模式、智能充电模式和自定义充电模式中的一者。

在一种可能的实施方式中，所述确定模块802基于所述充电模式和充电量确定为所述待充电交通工具充电的无人机，可以包括：筛选满足所述充电模式要求的无人机；从满足所述充电模式要求的无人机中筛选满足所述充电量要求的无人机，以确定为所述待充电交通工具充电的无人机。

在一种可能的实施方式中，所述充电请求还可以包括所述待充电交通工具的当前位置。在这种情况下，所述确定模块802，还可以用于从满足所述充电量要求的无人机中筛选距离所述待充电交通工具的当前位置最近的无人机，以确定为所述待充电交通工具充电的无人机。

在一种可能的实施方式中，如图9所示，根据该实施例的装置还可以包括：

第一任务添加模块803，用于依据预设充电任务排序条件，将为所述待充电交通工具充电的充电任务添加到所确定的无人机的充电任务列表中；

第二发送模块804，用于向所确定的无人机发送所述充电任务列表。

在一种可能的实施方式中，所述预设充电任务排序条件包括以下至少一者：

(1)接收到所述充电请求的时间；

(2)所确定的无人机执行各个充电任务的距离；

(3)所确定的无人机执行各个充电任务的顺路情况；

(4)各个充电任务的优先级。

在一种可能的实施方式中，所述第三接收模块801，还可以用于接收改变所述待充电交通工具的充电模式的请求；所述确定模块802，还可以用于基于所述充电量、所述待充电交通工具的已充电量和改变后的充电模式，重新确定为所述待充电交通工具充电的无人机。

该实施例中提及的待充电交通工具可以是车辆或者其他类型的交通工具。另外，该实施例中各个模块所执行的操作的具体实施方式已经在第五实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。

根据本公开的第七实施例，提供一种基于无人机的充电控制方法，该方法可以应用于无人机。如图10所示，该方法可以包括以下步骤：

在步骤S1001中，接收为待充电交通工具充电的充电任务，该充电任务包括充电模式和充电量；

在步骤S1002中，基于所述充电模式和充电量，为所述待充电交通工具充电。

通过上述技术方案，就能够有效地实现待充电交通工具的电量供应，增加了交通工具的续航里程，提高了待充电交通工具电量供应的效率。而且，不同的充电模式能够满足不同用户的充电需求，为用户提供了更加方便快捷且人性化的服务方式，节省了用户的时间。

在一种可能的实施方式中，所述充电模式可以为快速充电模式、慢速充电模式、智能充电模式和自定义充电模式中的一者。以上已经在根据本公开的第五实施例中详细描述了各种充电模式，此处不再赘述。

另外，在为待充电交通工具充电的无人机中，可以是部分无人机仅支持快速充电模式，部分无人机仅支持慢速充电模式，有一部分无人机仅支持智能充电模式，再一部分无人机既支持快速充电模式又支持慢速充电模式，还有一部分无人机同时支持快速充电模式、慢速充电模式和智能充电模式，等等。另外，

在一种可能的实施方式中，所述充电任务可以被包括在充电任务列表中，所述充电任务列表中的充电任务依据预设充电任务排序条件排序。这样，无人机就能够按照充电任务列表中的充电任务顺序执行充电任务，而不必每执行一次充电任务就返回一次充电站，因此提高了充电效率。

在一种可能的实施方式中，所述预设充电任务排序条件可以包括以下至少一者：

(1)接收到所述充电任务的时间；

(2)所述无人机执行各个充电任务的距离；

(3)所述无人机执行各个充电任务的顺路情况；

(4)各个充电任务的优先级。

根据本公开的第一实施例中已经详细描述了预设充电任务排序条件，此处不再赘述。

另外，如果无人机接收到的充电任务列表中的多个充电任务位于该无人机的充电覆盖范围内时，该无人机可以同时执行所述多个充电任务。这样就能够提高无人机的充电效率，提高用户的体验度。

例如，如果两个待充电交通工具位于第一无人机的有线充电或无线充电的覆盖范围内，且这两个待充电交通工具都是由第一无人机为其充电，则即使为这两个待充电交通工具充电的充电任务在充电任务列表中的排序相差很远，第一无人机仍然可以决定为这两个待充电交通工具同时充电。如果是无线充电，则第一无人机可以同时向这两个待充电交通工具辐射能量；如果是有线充电，则第一无人机需要具有至少两个有线充电接口。

在一种可能的实施方式中，在所述无人机位于所述待充电交通工具的预设距离范围内之后，例如在无人机降落在待充电交通工具车顶的充电平台上之后，该方法还可以包括：识别所述待充电交通工具的充电模式；采用所识别的充电模式向所述待充电交通工具充电。这样，根据该实施例的无人机就能够采用待充电交通工具支持的充电模式向待充电交通工具充电。

根据本公开的第八实施例，还提供一种无人机，如图11所示，该无人机可以包括以下模块：

第四接收模块1101，用于接收为待充电交通工具充电的充电任务，该充电任务包括充电模式和充电量；

充电模块1102，用于基于所述充电模式和充电量，为所述待充电交通工具充电。

通过上述技术方案，就能够有效地实现待充电交通工具的电量供应，增加了交通工具的续航里程，提高了待充电交通工具电量供应的效率。而且，不同的充电模式能够满足不同用户的充电需求，为用户提供了更加方便快捷且人性化的服务方式，节省了用户的时间。

在一种可能的实施方式中，所述充电模式为快速充电模式、慢速充电模式、智能充电模式和自定义充电模式中的一者。

在一种可能的实施方式中，所述充电任务被包括在充电任务列表中，所述充电任务列表中的充电任务依据预设充电任务排序条件排序。

在一种可能的实施方式中，所述预设充电任务排序条件包括以下至少一者：

(1)接收到所述充电任务的时间；

(2)所述无人机执行各个充电任务的距离；

(3)所述无人机执行各个充电任务的顺路情况；

(4)各个充电任务的优先级。

另外，如果无人机接收到的充电任务列表中的多个充电任务位于该无人机的充电覆盖范围内时，该无人机可以同时执行所述多个充电任务。这样就能够提高无人机的充电效率，提高用户的体验度。

例如，如果两个待充电交通工具位于第一无人机的有线充电或无线充电的覆盖范围内，且这两个待充电交通工具都是由第一无人机为其充电，则即使为这两个待充电交通工具充电的充电任务在充电任务列表中的排序相差很远，第一无人机仍然可以决定为这两个待充电交通工具同时充电。如果是无线充电，则第一无人机可以同时向这两个待充电交通工具辐射能量；如果是有线充电，则第一无人机需要具有至少两个有线充电接口。

在一种可能的实施方式中，如图12所示，根据该实施例的装置还可以包括识别模块1103，用于在所述无人机位于所述待充电交通工具的预设距离范围内之后，识别所述待充电交通工具的充电模式；

所述充电模块1102，还用于采用所识别的充电模式向所述待充电交通工具充电。

根据该实施例的无人机中各个模块所执行的操作的具体实施方式已经在根据本公开的第七实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (16)

1.一种基于无人机的充电方法，其特征在于，该方法包括：

接收充电请求，该充电请求包括待充电交通工具的需求电量信息、当前位置和行驶信息；

根据所述充电请求，按照第一预设筛选条件筛选为所述待充电交通工具充电的无人机；

依据预设充电任务排序条件，将为所述待充电交通工具充电的充电任务添加到所筛选无人机的充电任务列表中；

向所筛选无人机发送所述充电任务列表；

其中，所述根据所述充电请求，按照第一预设筛选条件筛选为所述待充电交通工具充电的无人机，包括：基于第二预设筛选条件筛选充电站；基于所述第一预设筛选条件从所筛选充电站中筛选为所述待充电交通工具充电的无人机；

其中，所述第二预设筛选条件包括：所述充电站与所述待充电交通工具的预判行驶轨迹的距离最近，其中，所述预判行驶轨迹基于所述待充电交通工具的当前位置和行驶信息来确定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设筛选条件包括以下至少一者：

(1)无人机处于空闲状态；

(2)无人机与所述待充电交通工具的距离最近；

(3)无人机能够顺路执行为所述待充电交通工具充电；

(4)无人机执行充电任务的次数；

(5)无人机执行充电任务的可靠性；

(6)无人机的储电量；以及

(7)所述待充电交通工具的充电紧急程度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一预设筛选条件筛选为所述待充电交通工具充电的无人机，包括：

基于所述需求电量信息筛选无人机；

从筛选出的无人机中筛选处于空闲状态的无人机；

基于所述待充电交通工具的当前位置和行驶信息，从筛选出的处于空闲状态的无人机中筛选与所述待充电交通工具距离最近或顺路的无人机；

从筛选出的距离最近或顺路的无人机中筛选执行充电任务的次数最多或可靠性最高的无人机。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设充电任务排序条件包括以下至少一者：

(1)接收到所述充电请求的时间；

(2)所筛选无人机执行各个充电任务的距离；

(3)所筛选无人机执行各个充电任务的顺路情况；

(4)各个充电任务的优先级。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设充电任务排序条件包括：

优先根据各个充电任务的优先级进行排序，然后根据各个充电任务的距离或顺路情况进行排序，最后根据接收到所述充电请求的时间进行排序。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

在所述充电任务列表中的新充电任务的优先级高于所述充电任务列表中的已有充电任务时，向所筛选无人机发送停止当前正在执行的充电任务并执行所述新充电任务的指令或者完成当前正在执行的充电任务后执行所述新充电任务的指令。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待充电交通工具是车辆。

8.一种充电控制装置，其特征在于，该装置包括：

第一接收模块，用于接收充电请求，该充电请求包括待充电交通工具的需求电量信息、当前位置和行驶信息；

筛选模块，用于根据所述充电请求，按照第一预设筛选条件筛选为所述待充电交通工具充电的无人机；

任务添加模块，用于依据预设充电任务排序条件，将为所述待充电交通工具充电的充电任务添加到所筛选无人机的充电任务列表中；

发送模块，用于向所筛选无人机发送所述充电任务列表；

其中，所述筛选模块根据所述充电请求按照第一预设筛选条件筛选为所述待充电交通工具充电的无人机，包括：基于第二预设筛选条件筛选充电站；基于所述第一预设筛选条件从所筛选充电站中筛选为所述待充电交通工具充电的无人机；

其中，所述第二预设筛选条件包括：所述充电站与所述待充电交通工具的预判行驶轨迹的距离最近，其中，所述预判行驶轨迹基于所述待充电交通工具的当前位置和行驶信息来确定。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一预设筛选条件包括以下至少一者：

(1)无人机处于空闲状态；

(2)无人机与所述待充电交通工具的距离最近；

(3)无人机能够顺路执行为所述待充电交通工具充电；

(4)无人机执行充电任务的次数；

(5)无人机执行充电任务的可靠性；

(6)无人机的储电量；以及

(7)所述待充电交通工具的充电紧急程度。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述筛选模块基于第一预设筛选条件筛选为所述待充电交通工具充电的无人机，包括：

基于所述需求电量信息筛选无人机；

从筛选出的无人机中筛选处于空闲状态的无人机；

基于所述待充电交通工具的当前位置和行驶信息，从筛选出的处于空闲状态的无人机中筛选与所述待充电交通工具距离最近或顺路的无人机；

从筛选出的距离最近或顺路的无人机中筛选执行充电任务的次数最多或可靠性最高的无人机。

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述预设充电任务排序条件包括以下至少一者：

(1)接收到所述充电请求的时间；

(2)所筛选无人机执行各个充电任务的距离；

(3)所筛选无人机执行各个充电任务的顺路情况；

(4)各个充电任务的优先级。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述预设充电任务排序条件包括：

优先根据各个充电任务的优先级进行排序，然后根据各个充电任务的距离或顺路情况进行排序，最后根据接收到所述充电请求的时间进行排序。

13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述发送模块还用于：

在所述充电任务列表中的新充电任务的优先级高于所述充电任务列表中的已有充电任务时，向所筛选无人机发送停止当前正在执行的充电任务并执行所述新充电任务的指令或者完成当前正在执行的充电任务后执行所述新充电任务的指令。

14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述待充电交通工具是车辆。

15.一种基于无人机的充电方法，其特征在于，该方法应用于无人机，该方法包括：

接收充电任务列表；

按照所述充电任务列表中的充电任务顺序执行充电任务；

该方法还包括：在所述充电任务列表中的多个充电任务位于所述无人机的充电覆盖范围内时，同时执行所述多个充电任务，而不管所述多个充电任务在所述充电任务列表中的排序；

其中，该方法还包括：

在所述充电任务列表中的新充电任务的优先级高于当前正在执行的充电任务的优先级时，基于预设执行规则或接收的执行指令来执行所述新充电任务；

其中，所述预设执行规则为停止当前正在执行的充电任务并执行所述新充电任务或者完成当前正在执行的充电任务后执行所述新充电任务。

16.一种无人机，其特征在于，该无人机包括：

第二接收模块，用于接收充电任务列表；

控制模块，用于控制所述无人机按照所述充电任务列表中的充电任务顺序执行充电任务；

其中，所述控制模块还用于：在所述充电任务列表中的多个充电任务位于所述无人机的充电覆盖范围内时，控制所述无人机同时执行所述多个充电任务，而不管所述多个充电任务在所述充电任务列表中的排序；

其中，所述控制模块还用于：在所述充电任务列表中的新充电任务的优先级高于当前正在执行的充电任务的优先级时，基于预设执行规则或接收的执行指令来控制所述无人机执行所述新充电任务；

其中，所述预设执行规则为停止当前正在执行的充电任务并执行所述新充电任务或者完成当前正在执行的充电任务后执行所述新充电任务。

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