CN111688510B

CN111688510B - 无人机的充电方法、调度中心及充电系统

Info

Publication number: CN111688510B
Application number: CN201910198449.6A
Authority: CN
Inventors: 张仁鹏; 曲小飞; 王祥; 杨蕙之; 贺春桃
Original assignee: SAIC Motor Corp Ltd
Current assignee: SAIC Motor Corp Ltd
Priority date: 2019-03-15
Filing date: 2019-03-15
Publication date: 2022-02-18
Anticipated expiration: 2039-03-15
Also published as: CN111688510A

Abstract

本申请公开了一种无人机的充电方法、调度中心及充电系统。调度中心接收无人机发送的充电请求，该充电请求携带有无人机的位置信息，调度中心基于就近原则，根据无人机的位置信息在配置有充电设备的车辆中确定目标车辆，调度中心调度无人机飞行至目标车辆，目标车辆配置的充电设备为无人机充电。基于本申请公开的无人机的充电方法，在无人机电量不足时，根据就近原则，调度无人机飞行至目标车辆，由目标车辆配置的充电设备为无人机充电，就可以及时、快速地为该无人机补充电能。

Description

无人机的充电方法、调度中心及充电系统

技术领域

本申请涉及充电技术领域，尤其涉及一种无人机的充电方法、调度中心及充电系统。

背景技术

目前，无人机广泛服务于物流、测绘、航拍及其他领域。由于电池技术的限制，使得无人机的续航能力较差，需要频繁地对无人机进行充电。

现有技术中，预先为无人机配置基站，当无人机的电能不足时，无人机返回基站补充电能。由于基站的位置是固定的，这导致无人机返回基站的过程会耗费较长的时间，从而导致无人机无法在短时间内及时补充电量。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种无人机的充电方法、调度中心及充电系统，以解决现有技术中无人机无法在短时间内及时补充电量的问题。

为实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：

本申请第一方面公开了一种无人机的充电方法，所述充电方法包括：

调度中心接收无人机发送的充电请求，所述充电请求携带有所述无人机的位置信息；

所述调度中心基于就近原则，根据所述无人机的位置信息在配置有充电设备的车辆中确定目标车辆；

所述调度中心调度所述无人机飞行至所述目标车辆，由所述目标车辆配置的充电设备为所述无人机充电。

可选的，在上述无人机的充电方法中，所述调度中心基于就近原则，根据所述无人机的位置信息在配置有充电设备的车辆中确定目标车辆，包括：

所述调度中心在配置有充电设备的车辆中确定备选车辆，其中，所述备选车辆所处位置与所述无人机的位置信息所表征位置之间的距离小于预定的距离阈值；

所述调度中心根据所述备选车辆的状态信息和所述备选车辆的位置信息确定目标车辆，所述备选车辆的状态信息用于指示所述备选车辆当前是否能够提供充电服务。

可选的，在上述无人机的充电方法中，所述调度中心根据所述备选车辆的状态信息和所述备选车辆的位置信息确定目标车辆，包括：

所述调度中心根据所述备选车辆的状态信息和位置信息，确定当前能够提供充电服务且距离所述无人机最近的备选车辆为目标车辆。

可选的，在上述无人机的充电方法中，所述充电请求还携带有所述无人机的电量信息；所述调度中心根据所述备选车辆的状态信息和所述备选车辆的位置信息确定目标车辆，包括：

在所述无人机的电量信息所表征的电量小于预定的电量阈值时，所述调度中心根据备选车辆的位置信息，确定距离所述无人机最近的备选车辆为目标车辆；

在所述无人机的电量信息所表征的电量大于或等于预定的电量阈值时，所述调度中心根据所述备选车辆的状态信息和位置信息，确定当前能够提供充电服务且距离所述无人机最近的备选车辆为目标车辆。

可选的，在上述无人机的充电方法中，所述调度中心调度所述无人机飞行至所述目标车辆，包括：

所述调度中心根据所述无人机的位置信息和所述目标车辆的位置信息确定充电地点；

所述调度中心向所述无人机和所述目标车辆发送携带有所述充电地点信息的调度指令，所述调度指令指示所述无人机和所述目标车辆向所述充电地点行进，以使得所述无人机飞行至所述目标车辆。

本申请第二方面公开了一种调度中心，包括：

接收单元，用于接收无人机发送的充电请求，所述充电请求携带有所述无人机的位置信息；

目标车辆确定单元，用于基于就近原则，根据所述无人机的位置信息在配置有充电设备的车辆中确定目标车辆；

调度单元，用于调度所述无人机飞行至所述目标车辆，由所述目标车辆配置的充电设备为所述无人机充电。

本申请第三方面公开了一种无人机的充电系统，包括多个配置有充电设备的车辆以及调度中心；

所述调度中心，用于接收无人机发送的充电请求，所述充电请求携带有所述无人机的位置信息；并基于就近原则，根据所述无人机的位置信息在配置有充电设备的车辆中确定目标车辆；及调度所述无人机飞行至所述目标车辆，由所述目标车辆配置的充电设备为所述无人机充电。

可选的，在上述无人机的充电系统中，所述调度中心在基于就近原则，根据所述无人机的位置信息在配置有充电设备的车辆中确定目标车辆方面，具体用于：

所述调度中心在配置有充电设备的车辆中确定备选车辆，其中，所述备选车辆所处位置与所述无人机的位置信息所表征位置之间的距离小于预定的距离阈值，所述调度中心根据所述备选车辆的状态信息和所述备选车辆的位置信息确定目标车辆，所述备选车辆的状态信息用于指示所述备选车辆当前是否能够提供充电服务。

可选的，在上述无人机的充电系统中，所述无人机配置无线受电设备，配置于车辆的充电设备为无线充电设备。

可选的，在上述无人机的充电系统中，所述车辆还配置有由红外线发射器和激光发射器构成的辅助定位装置。

基于上述本申请提供的无人机的充电方法、调度中心及充电系统，调度中心接收无人机发送的携带有无人机位置信息的充电请求，基于就近原则，根据无人机的位置信息在配置有充电设备的车辆中确定目标车辆，调度无人机飞行至目标车辆，由目标车辆配置的充电设备为无人机充电。可以看到，本申请公开的无人机的充电方法，在无人机电量不足时，调度中心根据就近原则，调度无人机飞行至目标车辆，由目标车辆配置的充电设备为无人机充电，可以及时、快速地为无人机补充电能。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请公开的一种无人机的充电方法的流程示意图；

图2为本申请公开的确定目标车辆的方法的流程示意图；

图3为本申请公开的调度无人机飞行至目标车辆的方法的流程示意图；

图4为本申请公开的一种调度中心的结构示意图；

图5为本申请公开的一种无人机的充电系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

由上述背景技术可知，无人机由于电池技术的限制，使得无人机的续航能力较差，需要频繁地对无人机进行充电。当前通过预先为无人机配置的基站，当无人机的电能不足时，无人机返回基站补充电能。由于基站的位置是固定的，这导致无人机返回基站的过程会耗费较长的时间，从而导致无人机无法在短时间内及时补充电量。因此，本申请公开了一种无人机的充电方法、调度中心及系统，以便在无人机电量不足，不用飞行至固定基站，就能够在短时间内及时补充电量。

下面对本申请中出现的术语进行说明：

GPS：全球定位系统；

GLONASS：格洛纳斯全球卫星导航系统；

DC/DC:直流转直流；

TBOX：Telematic Box，是具有通讯功能的车载信息系统。

参见图1，图1为本申请公开的一种无人机的充电方法的流程图，该无人机的充电方法包括：

步骤S101：调度中心接收无人机发送的充电请求。其中，充电请求携带有无人机的位置信息。

步骤S102：调度中心基于就近原则，根据无人机的位置信息在配置有充电设备的车辆中确定目标车辆。

步骤S103：调度中心调度无人机飞行至目标车辆，由目标车辆配置的充电设备为无人机充电。

本申请中，在多个车辆上配置用于为无人机充电的充电设备。当无人机的电量不足时，无人机向调度中心发送充电请求。在接收到无人机发送的充电请求时，调度中心根据就近原则，在多个配置有充电设备的车辆中选择其中一个车辆作为目标车辆，调度中心调度无人机飞行到目标车辆，利用目标车辆上的充电设备对无人机进行充电。需要说明的是，目标车辆为根据就近原则获取的，与无人机位置信息所表征位置之间的距离小于预定的距离阈值，且配置有充电设备的车辆。

本申请上述公开的无人机的充电方法，调度中心接收无人机发送的携带有无人机位置信息的充电请求，基于就近原则，根据无人机的位置信息在配置有充电设备的车辆中确定目标车辆，调度无人机飞行至目标车辆，由目标车辆配置的充电设备为无人机充电。可以看到，本申请公开的无人机的充电方法，在无人机的电量不足时，调度中心根据就近原则，调度无人机飞行至目标车辆，由目标车辆配置的充电设备为无人机充电，可以及时、快速地为无人机补充电能。

下面对本申请上述公开的无人机的充电方法进行更加详细的说明。

在一个实施例中，步骤S102调度中心基于就近原则，根据无人机的位置信息在配置有充电设备的车辆中确定目标车辆，如图2所示，包括：

步骤S1021：调度中心在配置有充电设备的车辆中确定备选车辆。其中，备选车辆所处位置与无人机的位置信息所表征位置之间的距离小于预定的距离阈值。

步骤S1022：调度中心根据备选车辆的状态信息和备选车辆的位置信息确定目标车辆。其中，备选车辆的状态信息用于指示备选车辆当前是否能够提供充电服务。

需要说明的是，无人机的电池为专用的电容装置。

本申请图2所示的方法，调度中心将配置有充电设备，且与无人机的位置信息所表征位置之间的距离小于预定的距离阈值的车辆作为备选车辆，之后综合考虑备选车辆的位置、以及备选车辆当前是否能够提供充电服务选择目标车辆，这使得能够尽快对无人机进行充电。

实施中，步骤S1021调度中心在配置有充电设备的车辆中确定备选车辆，可以采用多种方式实现。

第一种实施方式，调度中心通过车联网系统获取配置有充电设备的车辆的位置信息，根据配置有充电设备的车辆的位置信息以及无人机的位置信息，确定备选车辆。

也就是说，调度中心通过车联网系统获取配置有充电设备的车辆的位置信息，之后通过比对配置有充电设备的车辆的位置信息及无人机的位置信息，确定与无人机的位置信息所表征位置之间的距离小于预定的距离阈值的车辆，将这些车辆作为备选车辆。

第二种实施方式，调度中心向车联网系统发送车辆查询请求，该车辆查询请求携带有无人机的位置信息。车联网系统接收调度中心发送的车辆查询请求，获取配置有充电设备的车辆的位置信息，根据配置有充电设备的车辆的位置信息以及无人机的位置信息，确定备选车辆。之后，车联网系统向调度中心发送备选车辆的信息，备选车辆的信息包括备选车辆的标识和备选车辆的位置信息。

也就是说，车联网系统在接收调度中心发送的车辆查询请求后，通过比对配置有充电设备的车辆的位置信息以及无人机的位置信息，确定与无人机的位置信息所表征位置之间的距离小于预定的距离阈值的车辆，将这些车辆作为备选车辆，之后车联网系统向调度中心发送备选车辆的信息。

实施中，车联网系统可以通过GPS系统获取车辆的位置信息，还可以通过北斗全球定位系统、GLONASS系统获取车辆的位置信息。可根据实际情况而定，本申请不加以限定。

实施中，步骤S1022调度中心根据备选车辆的状态信息和备选车辆的位置信息确定目标车辆，可以采用多种方式实现。

第一种实施方式，调度中心根据备选车辆的状态信息和位置信息，确定当前能够提供充电服务且距离无人机最近的备选车辆为目标车辆。

也就是说，调度中心根据备选车辆的状态信息(即备选车辆当前是否能够提供充电服务)以及备选车辆的位置信息，根据就近原则，确定当前能够提供充电服务且距离无人机最近的备选车辆为目标车辆。

在上述第一种实施方式中，调度中心接收到无人机发送的充电请求后，确定当前能够提供充电服务且距离无人机最近的车辆为目标车辆，之后，将无人机调度至该目标车辆，由该目标车辆上的充电设备为无人机充电。

第二种实施方式，调度中心接收无人机发送的充电请求，该充电请求携带有无人机的位置信息和无人机的电量信息。调度中心比较无人机的电量信息所表征的电量和预定的电量阈值。如果无人机的电量信息所表征的电量小于预定的电量阈值，那么调度中心根据备选车辆的位置信息，确定距离无人机最近的备选车辆为目标车辆。如果无人机的电量信息所表征的电量大于或等于预定的电量阈值，那么调度中心根据备选车辆的状态信息和位置信息，确定当前能够提供充电服务且距离无人机最近的备选车辆为目标车辆。

实施中，该预定的电量阈值可以设置为剩余百分之十。当然，该预定的电量阈值并不限定于此。

在上述第二种实施方式中，调度中心接收到无人机发送的充电请求后，根据无人机的电量信息确定后续的策略。如果无人机的电量信息所表征的电量小于预定的电量阈值，那么确定距离无人机最近的备选车辆为目标车辆，以保证无人机能够飞行至该目标车辆处，如果该目标车辆的充电设备处于工作状态，那么无人机需等待一定的时间，在充电设备空闲后对该无人机进行充电。如果无人机的电量信息所表征的电量大于或等于预定的电量阈值，那么确定当前能够提供充电服务且距离无人机最近的备选车辆为目标车辆。

实施中，调度中心确定当前能够提供充电服务且距离无人机最近的备选车辆为目标车辆，可以采用多种方式实现。

第一种实施方式，车辆按照预设规则将自身的状态信息向车联网系统上报，调度中心从车联网系统获取备选车辆的状态信息，根据备选车辆的状态信息和位置信息，确定满足当前能够提供充电服务且距离无人机最近的备选车辆为目标车辆。

其中，车辆按照预设规则将自身的状态信息向车联网系统上报，可以是：车辆按照预设时间间隔将自身的状态信息向车联网系统上报。

车辆按照预设规则将自身的状态信息向车联网系统上报，也可以是：当充电设备的状态发生变化时，车辆将自身的状态信息向车联网系统上报。例如，当充电设备由工作状态变为空闲状态时，车辆将自身的状态信息向车联网系统上报，当充电设备由空闲状态变为工作状态时，车辆将自身的状态信息向车联网系统上报。

第二种实施方式，调度中心基于就近原则，向最近的备选车辆发送查询指令，由驾驶员确定当前是否能够提供充电服务。当驾驶员确定当前能够提供充电服务时，控制车辆向调度中心发送充电确认信息，调度中心将该备选车辆确定为目标车辆。如果调度中心在预设时间内未接收到该备选车辆发送的充电确认信息，那么调度中心向除该备选车辆之外最近的备选车辆发送查询指令，以此类推，直至有备选车辆向调度中心发送充电确认信息，调度中心将发送充电确认信息的备选车辆确定为目标车辆。

第三种实施方式，调度中心向各备选车辆均发送查询指令，由驾驶员确定当前是否能够提供充电服务，当驾驶员确定当前能够提供充电服务时，控制车辆向调度中心发送充电确认信息。如果调度中心仅接收到一个备选车辆发送的充电确认信息，那么将该备选车辆确定为目标车辆。如果调度中心接收到多个备选车辆发送的充电确认信息，那么根据发送充电确认信息的多个备选车辆的位置信息，确定距离无人机最近的备选车辆，将该备选车辆确定为目标车辆。

实施中，车辆可以利用TBOX通过车联网系统向调度中心发送数据。

在一个实施例中，步骤S103调度中心调度无人机飞行至目标车辆，包括：

调度中心向目标车辆发送停车指令；

调度中心向无人机发送调度指令，该调度指令携带有充电地点信息。

也就是说，调度中心确定目标车辆后，向目标车辆发送停车指令，以便驾驶员就近将车辆停在安全区域，之后调度中心获得该目标车辆的停车地点信息，生成携带有充电地点信息(即目标车辆的停车地点信息)的调度指令，并向无人机发送该调度指令，以使得无人机向目标车辆飞行，在与目标车辆会合后，由目标车辆上的充电设备为无人机充电。

下面结合实例进行说明：

假设无人机的位置为A地点，目标车辆的位置为B地点，调度中心向目标车辆发送停车指令，目标车辆的驾驶员就近停车，并向调度中心发送实时的位置信息，即充电地点信息。调度中心向无人机发送携带有充电地点信息的调度指令，调度指令指示无人机向充电地点飞行，以使得无人机与目标车辆会合，由目标车辆上的充电设备为无人机充电。

在另一个实施例中，步骤S103调度中心调度无人机飞行至目标车辆，如图3所示，包括：

步骤S1031：调度中心根据无人机的位置信息和目标车辆的位置信息确定充电地点。

其中，该充电地点位于无人机的位置信息所表征第一地点与目标车辆的位置信息所表征第二地点之间。

需要说明的是，充电地点位于第一地点和第二地点之间，并不是指三个地点位于同一条直线上，而是指：充电地点与第一地点之间的连线相对于第一地点和第二地点之间的连线，夹角小于预设的角度阈值，并且，充电地点与第二地点之间的连线相对于第一地点和第二地点之间的连线，夹角小于预设的角度阈值。其中，该角度阈值可以为小于45°的数值。

步骤S1032：调度中心向无人机和目标车辆发送携带有充电地点信息的调度指令。调度指令指示无人机和目标车辆向充电地点行进，以使得无人机飞行至目标车辆。

本申请图3所示的技术方案，调度中心确定目标车辆后，根据无人机的位置信息和目标车辆的位置信息，在无人机所处地点与目标车辆所处地点之间选择充电地点，并向无人机和目标车辆发送携带有充电地点信息的调度指令，以使得无人机和目标车辆都向该充电地点行进，在该充电地点会合后，由目标车辆上的充电设备为无人机充电。基于该技术方案，能够缩短无人机飞行至目标车辆的时间，从而能够更加及时地为无人机补充电能。

由于车辆要在道路上行驶，而且车速也受到路况的限制，因此要综合考虑无人机所处位置、目标车辆所处位置、以及目标车辆所处区域的路径信息和路况信息确定充电地点。

作为一种实施方式，步骤S1031调度中心根据无人机的位置信息和目标车辆的位置信息确定充电地点，包括：

根据无人机的位置信息和目标车辆的位置信息确定目标区域；获得目标区域的路径信息和路况信息；根据目标车辆的位置信息，以及目标区域的路径信息和路况信息确定充电地点。其中，该目标区域为包含无人机的位置信息所表征位置与目标车辆的位置信息所表征位置的区域。

本申请上述公开了无人机的充电方法，相应的，本申请还对应公开一种调度中心，下文中关于调度中心的描述与上文中关于无人机的充电方法的描述，可以相互参考。

参见图4，图4为本申请公开的一种调度中心的结构示意图，该调度中心200包括：

接收单元201，用于接收无人机发送的充电请求，充电请求携带有无人机的位置信息。

目标车辆确定单元202，用于基于就近原则，根据无人机的位置信息在配置有充电设备的车辆中确定目标车辆。

调度单元203，用于调度无人机飞行至目标车辆，由目标车辆配置的充电设备为无人机充电。

需要说明的是，目标车辆确定单元202以及调度单元203可以有多种实现方式，可以参见前文的描述，这里不再进行赘述。

本申请公开的调度中心，接收单元接收无人机发送的携带有无人机位置信息的充电请求，目标车辆确定单元基于就近原则，根据无人机的位置信息在配置有充电设备的车辆中确定目标车辆，调度单元调度无人机飞行至目标车辆，由目标车辆配置的充电设备为无人机充电。可以看到，本申请公开的调度中心，在无人机电量不足时，根据就近原则，调度无人机飞行至目标车辆，由目标车辆配置的充电设备为无人机充电，就可以及时、快速地为该无人机补充电能。

本申请还公开一种无人机的充电系统。

请参见图5，图5为本申请公开的一种无人机的充电系统的结构示意图。该无人机的充电系统300包括：多个配置有充电设备的车辆400、以及调度中心200。

其中，

调度中心200，用于接收无人机发送的充电请求，充电请求携带有无人机的位置信息；基于就近原则，根据无人机的位置信息在配置有充电设备的车辆400中确定目标车辆；以及，调度无人机飞行至目标车辆，由目标车辆配置的充电设备为无人机充电。

实施中，每个车辆400可以设置一个或多个充电设备，充电设备的具体数量可以根据车辆的长度来确定，本申请不进行具体限定。图5中，n的取值为1或大于1的整数。

本申请上述公开的无人机的充电系统，包括多个配置有充电设备的车辆以及调度中心，调度中心接收无人机发送的携带有位置信息的充电请求，基于就近原则，根据无人机的位置信息在配置有充电设备的车辆中确定目标车辆，调度无人机飞行至目标车辆，由目标车辆配置的充电设备为无人机充电。可以看到，本申请公开的充电系统，在无人机电量不足时，根据就近原则，在多个配置有充电设备的车辆中确定为无人机充电的目标车辆，之后调度无人机飞行至目标车辆，由目标车辆配置的充电设备为无人机充电，就可以及时、快速地为该无人机补充电能。

作为一个示例，在上述公开的无人机的充电系统中，调度中心在基于就近原则，根据无人机的位置信息在配置有充电设备的车辆中确定目标车辆方面，具体用于：

调度中心在配置有充电设备的车辆中确定备选车辆，其中，备选车辆所处位置与无人机的位置信息所表征位置之间的距离小于预定的距离阈值，调度中心根据备选车辆的状态信息和备选车辆的位置信息确定目标车辆，备选车辆的状态信息用于指示备选车辆当前是否能够提供充电服务。

实施中，调度中心在配置有充电设备的车辆中确定备选车辆，可以采用多种方式实现，请参见前文的描述。调度中心根据备选车辆的状态信息和备选车辆的位置信息确定目标车辆，可以采用多种方式实现，请参见前文的描述。

作为一个示例，在上述公开的无人机的充电系统中，调度中心调度无人机飞行至目标车辆方面，具体用于：

调度中心向目标车辆发送停车指令；

作为另一个示例，在上述公开的无人机的充电系统中，调度中心调度无人机飞行至目标车辆方面，具体用于：

调度中心根据无人机的位置信息和目标车辆的位置信息确定充电地点。

调度中心向无人机和目标车辆发送携带有充电地点信息的调度指令，调度指令指示无人机和目标车辆向充电地点行进，以使得无人机飞行至目标车辆。

需要说明的是，车辆配置的充电设备可以为有线充电设备，也可以是无线充电设备。

作为优选方案，在车辆配置无线充电设备，在无人机设置无线受电设备。

具体的：无线充电设备包括变频器和电力输出线圈，无线受电设备包括电力接收线圈和整流电路。变频器的输入端与低压直流电源连接，变频器的输出端与电力输出线圈连接，整流电路的输入端与电力接收线圈连接，整流电路的输出端与无人机的电池连接。

实施中，可以将电力接收线圈缠绕在无人机的底部。

在开启车辆上的无线充电设备后，变频器将低压直流电转换为交流电，交流电流经电力输出线圈，产生变化的磁场，该磁场能够吸合无人机，无人机中的电力接收线圈在变化的磁场中产生交流电，通过整流电路将电力接收线圈产生的交流电转换为直流电，为无人机的电池进行充电。

作为一种优选方案，在车辆的供电系统中设置一个DC/DC接口，将变频器的输入端与该DC/DC接口连接。也就是说，由车辆的供电系统为供电模块提供低压直流电。

优选的，在车辆上进一步配置有由红外线发射器和激光发射器构成的辅助定位装置。

实施中，无人机根据调度中心发送的调度指令，飞行至目标车辆上方的初步定点的初始位置；开启车辆中由红外线发射器和激光发射器构成的辅助定位装置，无人机在初始位置区域的水平面内检测红外线强度，并飞至红外线强度最大的位置区域；无人机在红外线强度最大区域检测围合线激光，并根据检测到的围合线激光确定中心点的预判位置，并飞至该充电设备中心点的预判位置；最后在该中心点的预判位置进行再次检测，无人机检测中心点的激光，检测到中心点的激光后垂直降落至该中心定点；设置在该中心定点处的供电模块将电能传输给无人机的受电模块，为无人机充电。

也就是说，通过在车辆上配置有由红外线发射器和激光发射器构成的辅助定位装置，实现无人机更精准的定点定位，从而提高无人机定位精度。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims

1.一种无人机的充电方法，其特征在于，所述充电方法包括：

所述调度中心调度所述无人机飞行至所述目标车辆，由所述目标车辆配置的充电设备为所述无人机充电；

所述调度中心调度所述无人机飞行至所述目标车辆，包括：

所述调度中心根据所述无人机的位置信息和所述目标车辆的位置信息确定充电地点，所述充电地点位于无人机的位置信息所表征第一地点与目标车辆的位置信息所表征第二地点之间，所述充电地点与第一地点之间的连线相对于第一地点和第二地点之间的连线形成一夹角，该夹角小于预设的角度阈值，并且，所述充电地点与第二地点之间的连线相对于第一地点和第二地点之间的连线形成一夹角，该夹角小于预设的角度阈值；

所述调度中心向所述无人机和所述目标车辆发送携带有充电地点信息的调度指令，所述调度指令指示所述无人机和所述目标车辆向所述充电地点行进，以使得所述无人机飞行至所述目标车辆；

所述调度中心根据所述无人机的位置信息和所述目标车辆的位置信息确定充电地点，包括：

根据无人机的位置信息和目标车辆的位置信息确定目标区域；获得目标区域的路径信息和路况信息；根据目标车辆的位置信息，以及目标区域的路径信息和路况信息确定充电地点，其中，所述目标区域为包含无人机的位置信息所表征位置与目标车辆的位置信息所表征位置的区域。

2.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于，所述调度中心基于就近原则，根据所述无人机的位置信息在配置有充电设备的车辆中确定目标车辆，包括：

3.根据权利要求2所述的充电方法，其特征在于，所述调度中心根据所述备选车辆的状态信息和所述备选车辆的位置信息确定目标车辆，包括：

4.根据权利要求2所述的充电方法，其特征在于，所述充电请求还携带有所述无人机的电量信息；所述调度中心根据所述备选车辆的状态信息和所述备选车辆的位置信息确定目标车辆，包括：

5.一种调度中心，其特征在于，包括：

调度单元，用于调度所述无人机飞行至所述目标车辆，由所述目标车辆配置的充电设备为所述无人机充电；

所述调度单元调度所述无人机飞行至所述目标车辆，包括：

所述调度单元根据所述无人机的位置信息和所述目标车辆的位置信息确定充电地点，所述充电地点位于无人机的位置信息所表征第一地点与目标车辆的位置信息所表征第二地点之间，所述充电地点与第一地点之间的连线相对于第一地点和第二地点之间的连线形成一夹角，该夹角小于预设的角度阈值，并且，所述充电地点与第二地点之间的连线相对于第一地点和第二地点之间的连线形成一夹角，该夹角小于预设的角度阈值；

所述调度单元向所述无人机和所述目标车辆发送携带有充电地点信息的调度指令，所述调度指令指示所述无人机和所述目标车辆向所述充电地点行进，以使得所述无人机飞行至所述目标车辆；

所述调度单元根据所述无人机的位置信息和所述目标车辆的位置信息确定充电地点，包括：

6.一种无人机的充电系统，其特征在于，包括多个配置有充电设备的车辆以及调度中心；

所述调度中心，用于接收无人机发送的充电请求，所述充电请求携带有所述无人机的位置信息；并基于就近原则，根据所述无人机的位置信息在配置有充电设备的车辆中确定目标车辆；及调度所述无人机飞行至所述目标车辆，由所述目标车辆配置的充电设备为所述无人机充电；

所述调度中心调度所述无人机飞行至所述目标车辆，包括：

7.根据权利要求6所述的充电系统，其特征在于，所述调度中心在基于就近原则，根据所述无人机的位置信息在配置有充电设备的车辆中确定目标车辆方面，具体用于：

8.根据权利要求6所述的充电系统，其特征在于，所述无人机配置无线受电设备，配置于车辆的充电设备为无线充电设备。

9.根据权利要求6所述的充电系统，其特征在于，所述车辆还配置有由红外线发射器和激光发射器构成的辅助定位装置。