CN106936171B - 一种充电控制方法、服务器、无人机、移动充电站及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种充电控制方法、服务器、无人机、移动充电站及系统，其中方法包括：向服务器侧发送静态数据信息以在所述服务器侧登记注册，其中，所述静态数据信息至少包括有移动充电站对应的充电设备的型号以及数量；周期性的向服务器侧发送动态服务信息；其中，所述动态服务信息中至少包括有所述移动充电站的当前位置信息、速度信息、可用的充电设备信息以及路线信息；当确定作为无人机的目标移动充电站时，基于所述静态数据信息以及所述动态服务信息，确定与所述无人机共同行驶的第一路径；行驶至所述充电的第一路径处时，为所述无人机提供电力。

Description

一种充电控制方法、服务器、无人机、移动充电站及系统

技术领域

本发明涉及通信领域中的无人机管理技术，尤其涉及一种充电控制方法、服务器、无人机、移动充电站及系统。

背景技术

目前，无人机的使用慢慢进入众人的使用需求中。无人机的续航能力是无人机的服务能力的一项重要指标，通常，当电力较少的时候，飞回基站进行充电。但是，上述无人机的充电方式受到了充电地点的限制，无法进行较长距离飞行。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种充电控制方法、服务器、无人机、移动充电站及系统，能至少解决现有技术中存在的上述问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供了一种充电控制方法，应用于移动充电站，所述方法包括：

向服务器侧发送静态数据信息以在所述服务器侧登记注册，其中，所述静态数据信息至少包括有移动充电站对应的充电设备的型号以及数量；

周期性的向服务器侧发送动态服务信息，使得所述服务器基于静态数据信息以及所述动态服务信息侧为无人机选取候选移动充电站，并由无人机从所述候选移动充电站中选取得到目标移动充电站；其中，所述动态服务信息中至少包括有所述移动充电站的当前位置信息、速度信息、可用的充电设备信息以及路线信息；

当确定作为无人机的目标移动充电站时，基于所述静态数据信息以及所述动态服务信息，确定与所述无人机共同行驶的第一路径；

行驶至所述充电的第一路径处时，为所述无人机提供电力。

本发明实施例提供了一种充电控制方法，应用于服务器侧，所述方法包括：

登记注册M个移动充电站的静态数据信息，其中，所述静态数据信息至少包括有移动充电站对应的充电设备的型号以及数量；登记注册L个无人机的静态数据，其中，所述静态数据中至少包括所述无人机使用的充电设备的型号； M和L均为大于等于1的整数；

获取到M个移动充电站的动态服务信息，其中，所述动态服务信息中至少包括有所述移动充电站的当前位置信息、速度信息、可用的充电设备信息以及路线信息；

接收到无人机发来的包含有当前动态信息的充电资源请求信息；其中，所述当前动态信息中至少包括当前位置信息、行驶路线信息以及匹配条件；

基于无人机的静态数据以及所述当前动态信息、M个移动充电站的静态数据信息以及动态服务信息，为所述无人机选取至少一个候选移动充电站；

基于选取的所述至少一个候选移动充电站，生成针对所述充电资源请求信息的响应信息，发送所述响应信息至所述无人机，使得所述无人机根据所述响应信息从至少一个候选移动充电站中选取得到目标移动充电站，并使得所述无人机确定无人机与所述目标移动充电站共同行驶的第一路径，移动至所述第一路径时通过所述目标移动充电站获取电力。

本发明实施例提供了一种充电控制方法，应用于无人机，所述方法包括：

向服务器侧发送静态数据以进行登记注册，其中，所述静态数据中至少包括所述无人机使用的充电设备的型号；

向服务器侧发出包含有当前动态信息的充电资源请求信息，获取到所述服务器侧反馈的针对所述充电资源请求信息的响应信息，所述响应信息中包括有至少一个候选移动充电站；其中，所述当前动态信息中至少包括当前位置信息、行驶路线信息以及匹配条件；

基于所述响应信息选取得到目标移动充电站，向所述服务器侧发送选取得到的目标移动充电站；

根据所述目标移动充电站的动态服务信息，确定与所述目标移动充电站共同行驶的第一路径，移动至所述第一路径时通过所述目标移动充电站获取电力。

本发明实施例提供了一种移动充电站，包括：

通信单元，用于向服务器侧发送静态数据信息以在所述服务器侧登记注册，其中，所述静态数据信息至少包括有移动充电站对应的充电设备的型号以及数量；周期性的向服务器侧发送动态服务信息；其中，所述动态服务信息中至少包括有所述移动充电站的当前位置信息、速度信息、可用的充电设备信息以及路线信息；

处理单元，用于当确定作为无人机的目标移动充电站时，基于所述当前位置信息、速度信息以及路线信息，确定与所述无人机共同行驶的第一路径；

供电单元，用于当行驶至所述充电的第一路径处时，为所述无人机提供电力。

本发明实施例提供了一种服务器，包括：

信息获取单元，用于登记注册M个移动充电站的静态数据信息，其中，所述静态数据信息至少包括有移动充电站对应的充电设备的型号以及数量；登记注册L个无人机的静态数据，其中，所述静态数据中至少包括所述无人机使用的充电设备的型号；M和L均为大于等于1的整数；获取到M个移动充电站的动态服务信息，其中，所述动态服务信息中至少包括有所述移动充电站的当前位置信息、速度信息、可用的充电设备信息以及路线信息；接收到无人机发来的包含有当前动态信息的充电资源请求信息；其中，所述当前动态信息中至少包括当前位置信息、行驶路线信息以及匹配条件；

选取单元，用于基于无人机的静态数据以及所述当前动态信息、M个移动充电站的静态数据信息以及动态服务信息，为所述无人机选取至少一个候选移动充电站；

信息发送单元，用于基于选取的所述至少一个候选移动充电站，生成针对所述充电资源请求信息的响应信息，发送所述响应信息至所述无人机。

本发明实施例提供了一种无人机，包括：

通信单元，用于向服务器侧发送静态数据以进行登记注册，其中，所述静态数据中至少包括所述无人机使用的充电设备的型号；向服务器侧发出包含有当前动态信息的充电资源请求信息，获取到所述服务器侧反馈的针对所述充电资源请求信息的响应信息，所述响应信息中包括有至少一个候选移动充电站；其中，所述当前动态信息中至少包括当前位置信息、行驶路线信息以及匹配条件；

目标选取单元，用于基于所述响应信息选取得到目标移动充电站，向所述服务器侧发送选取得到的目标移动充电站；

供电单元，用于根据所述目标移动充电站的动态服务信息，确定与所述目标移动充电站共同行驶的第一路径，移动至所述第一路径时通过所述目标移动充电站获取电力。

本发明实施例提供了一种充电控制系统，包括：

所述移动充电站，用于向服务器侧发送静态数据信息以在所述服务器侧登记注册，其中，所述静态数据信息至少包括有移动充电站对应的充电设备的型号以及数量；周期性的向服务器侧发送动态服务信息；其中，所述动态服务信息中至少包括有所述移动充电站的当前位置信息、速度信息、可用的充电设备信息以及路线信息；基于所述静态数据信息以及所述动态服务信息，确定与所述无人机共同行驶的第一路径；行驶至所述充电的第一路径处时，为所述无人机提供电力；

所述无人机，用于向服务器侧发送静态数据以进行登记注册，其中，所述静态数据中至少包括所述无人机使用的充电设备的型号；向服务器侧发出包含有当前动态信息的充电资源请求信息，获取到所述服务器侧反馈的针对所述充电资源请求信息的响应信息，所述响应信息中包括有至少一个候选移动充电站；其中，所述当前动态信息中至少包括当前位置信息、行驶路线信息以及匹配条件；基于所述响应信息选取得到目标移动充电站，向所述服务器侧发送选取得到的目标移动充电站；根据所述目标移动充电站的动态服务信息，确定与所述目标移动充电站共同行驶的第一路径，移动至所述第一路径时通过所述目标移动充电站获取电力；

所述服务器，用于登记注册M个移动充电站的静态数据信息、获取到M 个移动充电站的动态服务信息；接收到无人机发来的包含有当前动态信息的充电资源请求信息；其中，所述当前动态信息中至少包括当前位置信息、行驶路线信息以及匹配条件；基于无人机的静态数据以及所述当前动态信息、M个移动充电站的静态数据信息以及动态服务信息，为所述无人机选取至少一个候选移动充电站；基于选取的所述至少一个候选移动充电站，生成针对所述充电资源请求信息的响应信息，发送所述响应信息至所述无人机。

本发明实施例提供了充电控制方法、服务器、无人机、移动充电站及系统，在收到无人机发出的充电资源请求信息时，为无人机选取至少一个候选移动充电站，并且在收到无人机选取的目标移动充电站的信息后，以使得无人机以及目标移动充电站在至少一段路径上能够共同行驶并且使得无人机获得电力。如此，无人机可以随时随地选取移动充电站进行充电，而无需飞回基站充电，因此可以实现长距离飞行，并减少了不必要的能耗。另外，由于无人机与目标移动充电站具备相同的一段路径，所以无人机能够搭载在移动充电站上，一边充电一边行进，如此既节省能耗，又提高效率。

附图说明

图1为本发明实施例充电控制方法流程示意图一；

图2为本发明实施例移动充电站选取逻辑示意图一；

图3为本发明实施例移动充电站选取逻辑示意图二；

图4为本发明实施例移动充电站选取逻辑示意图三；

图5为本发明实施例充电控制方法流程示意图二；

图6为本发明实施例充电控制方法流程示意图三；

图7为本发明实施例服务器组成结构示意图；

图8为本发明实施例无人机组成结构示意图；

图9为本发明实施例移动充电站组成结构示意图；

图10为本发明实施例充电控制系统组成结构示意图；

图11为本发明实施例系统组成场景示意图。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本发明再作进一步详细的说明。

实施例一、

本发明实施例提供了一种充电控制方法，应用于服务器侧，如图1所示，所述方法包括：

步骤101：登记注册M个移动充电站的静态数据信息，其中，所述静态数据信息至少包括有移动充电站对应的充电设备的型号以及数量；登记注册L个无人机的静态数据，其中，所述静态数据中至少包括所述无人机使用的充电设备的型号；M和L均为大于等于1的整数；

步骤102：获取到M个移动充电站的动态服务信息，其中，所述动态服务信息中至少包括有所述移动充电站的当前位置信息、速度信息、可用的充电设备信息以及路线信息；

步骤103：接收到无人机发来的包含有当前动态信息的充电资源请求信息；其中，所述当前动态信息中至少包括当前位置信息、行驶路线信息以及匹配条件；

步骤104：基于无人机的静态数据以及所述当前动态信息、M个移动充电站的静态数据信息以及动态服务信息，为所述无人机选取至少一个候选移动充电站；

步骤105：基于选取的所述至少一个候选移动充电站，生成针对所述充电资源请求信息的响应信息，发送所述响应信息至所述无人机，使得所述无人机根据所述响应信息从至少一个候选移动充电站中选取得到目标移动充电站，并使得所述无人机确定无人机与所述目标移动充电站共同行驶的第一路径，移动至所述第一路径时通过所述目标移动充电站获取电力。

这里，所述服务器侧可以为一个服务器用于进行系统控制，也可以为多个服务器组成的控制系统。所述服务器侧与所有的移动充电站通信，向其提供移动充电站的位置、方向、可用的充电位置型号和数量，可置换的备用电池型号和数量等信息；所有的无人机都可以向其请求充电资源。

本实施例中所述移动充电站可以为装备了一个或多个无人机机充电装置或自动电池置换装置的移动物体，例如(但不限于)汽车，火车，轮船，无人机等等。

所述无人机可以在飞行途中发现需要充电，通过无线网络联系中央控制系统，向其充电资源请求信息。

所述充电资源请求信息中可以包括以下信息至少之一：无人机型号信息、位置信息、路线信息、距离信息。比如，距离信息可以为希望在1公里之内的。

所述基于无人机的静态数据以及所述当前动态信息、M个移动充电站的静态数据信息以及动态服务信息，为所述无人机选取至少一个候选移动充电站，包括：

基于所述充电资源请求信息中的当前动态信息以及匹配条件，以及M个移动充电站的动态服务信息中的所述移动充电站的当前位置信息、速度信息、当前可用充电设备信息以及行驶路线信息，为所述无人机选取至少一个候选移动充电站。

其中，所述匹配条件包括以下至少之一：

移动充电站的充电设备与无人机的使用的充电设备的型号匹配；

无人机与移动充电站在第一路径对应的所需时长内，所述移动充电站能够为无人机提供的电量不小于所述无人机的所需电量；

所述移动充电站的单位价格在无人机充电资源请求中的预设的价格范围内；

无人机与移动充电站之间的相对距离小于无人机充电资源请求中的预设值。

其中，与无人机的电池型号匹配可以为根据无人机的静态数据中的使用的充电设备的型号，以及移动充电站的静态数据信息的能够提供的电池型号进行匹配。进一步地，基于电池型号匹配的基础上，还可以基于移动充电站的当前动态信息中的可用的充电设备信息中的数量判断所述移动充电站中是否至少有一个可用的充电设备，若有，则可以选取所述移动充电站作为候选充电站，否则，不选取所述移动充电站作为候选充电站。

所述移动充电站之间的距离在预设距离范围内，可以为：根据无人机的动态信息中的位置信息，以及移动充电站的当前动态信息中的当前位置信息，确定无人机与移动充电站之间的距离，判断所述距离是否处于预设距离范围内。其中，预设距离范围可以为500米以内，或者1Km以内等。

与移动充电站具备至少一段相同的子路径，可以为：根据移动充电站的路线信息，所述路线信息中包括有至少一段子路径；根据无人机发来的路线信息，判断两者之间是否有至少一段相同的子路径。

所述移动充电站的单位价格在无人机充电资源请求中的预设的价格范围内中，所述预设的价格范围可以为根据实际情况设置，并且指的为针对单位价格的价格范围，比如，可以为设置1度电1块以内。

另外，所述移动充电站的当前动态信息中还可以包括所述移动充电站的可用充电设备分别对应的当前能够提供的电量，比如，可以为当前能够提供的电量为20度。所述无人机所需电量可以为无人机周期性进行采集得到，所述周期性采集可以为每一个小时采集一次。

具体的，将所述无人机的路线信息以及移动充电站的路线信息进行匹配可以包括：无人机和移动充电站的行驶方向一致，或者，行驶方向一致并且具备可以共享的一段子路线，可以包括以下几种情况：

参见图2，无人机的行驶方向以及路线AB和移动充电站的行驶方向以及路线AB完全相同，那么该移动充电站就会提供给无人机进行选择；

参见图3，无人机的行驶方向为A到C，路线为ABC，移动充电站具备不同的行驶路线，首先以AB方向前进，然后会转向D方向，该移动充电站与无人机具备AB这一段路线相同，也可以选取；

参见图4，无人机的行驶方向以及行驶路线为AB，而移动充电站的行驶方向以及路线为AC，两者不同，不为无人机选取该移动充电站。

所述移动充电站的价格在预设的价格范围内，可以为每个移动充电站的所有者，可以随时给出一个充电定价，或使用系统默认市场价；无人机在发出请求信息的时候，可以设置一个价格范围，如果移动充电站的价格在无人机设置的价格范围内，则可以选取该移动充电站。

可以理解的是，上述的几种规则可以共同作为筛选条件用来筛选候选移动充电站。

进一步地，在所述无人机与目标移动充电站建立通电连接进行通电的时候，服务器侧还可以对通信的操作进行计费，具体如下，所述无人机的静态信息中还包括：所述无人机的所有者信息；所述移动充电站的静态信息中还包括所述移动充电站的所有者信息；

相应的，所述方法还包括：

获取到无人机以及目标移动充电站发来的充电开始信息；

获取到无人机以及目标移动充电站发来的充电结束信息、以及使用电量信息；

基于所述充电开始信息、所述充电结束信息、使用电量信息、以及所述无人机的所有者信息、所述目标移动充电站的所有者信息，确定本次充电操作对应的费用信息。

其中，所述充电开始信息中可以至少包括有无人机的型号、目标移动充电站的型号、目标移动充电站的单位价格、充电开始时刻；所述单位价格可以为每度电的价格。

所述充电结束信息可以至少包括有无人机的型号、目标移动充电站的型号、目标移动充电站的单位价格、充电结束时刻、所述目标移动充电站的使用电量。

优选地，本实施例还包括所述基于所述充电资源请求信息、以及M个移动充电站的动态服务信息中的所述移动充电站的当前位置信息、速度信息以及路线信息，为所述无人机选取至少一个候选移动充电站之前，所述方法还包括：

判断基于所述充电资源请求信息、以及M个移动充电站的动态服务信息中的所述移动充电站的当前位置信息、速度信息以及路线信息，是否能够为所述无人机选取候选移动充电站；

若无法选取得到候选移动充电站，则发送无法选取候选移动充电站的通知至所述无人机。

也就是说，如果没有选取到合适的候选移动充电站，可能由于无人机设置的匹配条件范围较小，发送无法选取候选移动充电站的通知至无人机，使得无人机修改匹配条件，进而重新为无人机选取候选移动充电站。

可见，通过采用上述方案，就能够在收到无人机发出的充电资源请求信息时，为无人机选取至少一个候选移动充电站，并且在收到无人机选取的目标移动充电站的信息后，以使得无人机以及目标移动充电站在至少一段路径上能够共同行驶并且使得无人机获得电力。如此，无人机可以随时随地选取移动充电站进行充电，而无需飞回基站充电，因此可以实现长距离飞行，并减少了不必要的能耗。另外，由于无人机与目标移动充电站具备相同的一段路径，所以无人机能够搭载在移动充电站上，一边充电一边行进，如此既节省能耗，又提高效率。

实施例二、

本发明实施例提供了一种充电控制方法，应用于无人机，如图5所示，所述方法包括：

步骤501：向服务器侧发送静态数据以进行登记注册，其中，所述静态数据中至少包括所述无人机使用的充电设备的型号；

步骤502：向服务器侧发出包含有当前动态信息的充电资源请求信息，获取到所述服务器侧反馈的针对所述充电资源请求信息的响应信息，所述响应信息中包括有至少一个候选移动充电站；其中，所述当前动态信息中至少包括当前位置信息、行驶路线信息以及匹配条件；

步骤503：基于所述响应信息选取得到目标移动充电站，向所述服务器侧发送选取得到的目标移动充电站；

步骤504：根据所述目标移动充电站的动态服务信息，确定与所述目标移动充电站共同行驶的第一路径，移动至所述第一路径时通过所述目标移动充电站获取电力。

这里，所述服务器侧可以为一个服务器用于进行系统控制，也可以为多个服务器组成的控制系统。所述服务器侧与所有的移动充电站通信，向其提供移动充电站的位置、方向、可用的充电位置型号和数量，可置换的备用电池型号和数量等信息；所有的无人机都可以向其请求充电资源。

本实施例中所述移动充电站可以为装备了一个或多个无人机机充电装置或自动电池置换装置的移动物体，例如(但不限于)汽车，火车，轮船，无人机等等。

无人机中可以安装有移动充电客户端软件，通过无人机客户端应用，实现和移动充电站及中央控制系统的通信，并保证无人机顺利起降充电或置换电池。它的核心功能包括移动充电对接功能，当需要充电的无人机和目标移动充电站在一定距离范围内时，无人机系统启动“充电对接模式”，利用点对点的通信及距离侦测手段，自动调整无人机的速度及位置与目标移动充电站的相匹配。

所述无人机可以在飞行途中发现需要充电，通过无线网络联系中央控制系统，向其充电资源请求信息。

所述匹配条件包括以下至少之一：

移动充电站的充电设备与无人机的使用的充电设备的型号匹配；

无人机与移动充电站在第一路径对应的所需时长内，所述移动充电站能够为无人机提供的电量不小于所述无人机的所需电量；

所述移动充电站的单位价格在无人机充电资源请求中的预设的价格范围内；

无人机与移动充电站之间的相对距离小于无人机充电资源请求中的预设值。

所述根据所述目标移动充电站的当前位置信息、速度信息以及路线信息，确定与所述目标移动充电站共同行驶的第一路径，包括：

所述根据所述目标移动充电站的动态服务信息中的当前位置信息、速度信息当前可用充电设备信息以及行驶路线信息，并且根据所述无人机当前动态信息中的当前位置信息，速度信息以及行驶路线信息，确定与所述目标移动充电站的重合起始位置和最大重合距离，基于所述起始位置以及最大重合距离确定所述第一路径；并且根据所述无人机的静态数据中的使用的充电设备的型号，选取所述目标移动充电站中的目标充电设备；

根据交通状况信息，确定行驶至所述起始位置的第一时刻，并确定通所述第一路径的所需时长；

基于所述第一时刻以及所述所需时长，确定为所述无人机提供电力的时段。

确定所述第一路径，可以为：基于所述两者的相对速度以及相对距离，确定无人机以及目标移动充电站的交汇位置，将交汇位置作为第一路径的起点，再根据无人机的路线信息以及目标移动充电站的路线信息以及两者的行驶方向，确定上述两者重合的路径结束点，将起点与结束点之间的路径作为所述第一路径。

进一步地，所述充电时长的确定可以为根据标准工业参数确定。标准工业参数至少包括：无人机的最大飞行速度，无人机电池在不同充电设备中充电的速度。

所述基于所述响应信息选取得到目标移动充电站之前，所述方法还包括：

判断是否接收到服务器侧发来的无法选取候选移动充电站的通知信息；

若接收到所述通知信息，则调整匹配条件，得到调整后的匹配条件；

基于调整后的匹配条件以及参数信息重新生成充电资源请求信息，并再次发送所述充电资源请求信息至服务器侧。

其中，所述调整匹配条件可以为，将匹配条件中的原有范围进行扩大，比如，预设距离范围的上限提高，和/或，将所述移动充电站的价格在预设的价格范围扩大。

无人机也可以告诉中央控制系统，当前的候选移动充电站都不理想，要求发送更多候选移动充电站，并且可以告诉中央控制系统更多的要求，如希望每度电不高于3圆人民币。这个过程可以执行预设次数，比如，可以设置仅允许执行判断3次。

进一步地，所述无人机还能够接收到服务器侧发来的认证信息，基于所述认证信息与目标移动充电站进行认证。

其中，所述认证的方式可以为发送所述认证信息至目标移动充电站，使得目标移动充电站基于认证信息以及服务器侧发给目标移动充电站的认证信息进行匹配，若两者相匹配，则确定认证通过，并由目标移动充电站发送认证通过的结果给无人机；

和/或，所述认证的方式可以为接收目标移动充电站发来的所述认证信息，接收到的目标移动充电站发来的认证信息以及服务器侧发来的认证信息进行匹配，若两者相匹配，则确定认证通过。

进一步地，在所述无人机与目标移动充电站建立通电连接进行通电的时候，服务器侧还可以对通信的操作进行计费，具体如下，所述方法还包括：

获取到无人机以及目标移动充电站发来的充电开始信息；

获取到无人机以及目标移动充电站发来的充电结束信息；

基于所述充电开始信息以及所述充电结束信息，计算得到充电操作的费用信息。

其中，所述充电开始信息中可以至少包括有无人机的型号、目标移动充电站的型号、目标移动充电站的单位价格、充电开始时刻；所述单位价格可以为每度电的价格。

所述充电结束信息可以至少包括有无人机的型号、目标移动充电站的型号、目标移动充电站的单位价格、充电结束时刻。

可见，通过采用上述方案，就能够在收到无人机发出的充电资源请求信息时，为无人机选取至少一个候选移动充电站，并且在收到无人机选取的目标移动充电站的信息后，发送认证信息，以使得无人机以及目标移动充电站基于认证信息建立连接，并且使得无人机获得电力。如此，无人机可以随时随地选取移动充电站进行充电，而无需飞回“基站”充电，因此可以实现长距离飞行，并减少了不必要的能耗。

另外，无人机可以移动到目标移动充电站的所在位置处进行充电，如此，无人机能够搭载在移动充电站上，一边充电，一边行进，既节省能耗，又提高效率。

实施例三、

本发明实施例提供了一种充电控制方法，应用于移动充电站，如图6所示，所述方法包括：

步骤601：向服务器侧发送静态数据信息以在所述服务器侧登记注册，其中，所述静态数据信息至少包括有移动充电站对应的充电设备的型号以及数量；

步骤602：周期性的向服务器侧发送动态服务信息，使得所述服务器基于静态数据信息以及所述动态服务信息侧为无人机选取候选移动充电站，并由无人机从所述候选移动充电站中选取得到目标移动充电站；其中，所述动态服务信息中至少包括有所述移动充电站的当前位置信息、速度信息、可用的充电设备信息以及路线信息；

步骤603：当确定作为无人机的目标移动充电站时，基于所述静态数据信息以及所述动态服务信息，确定与所述无人机共同行驶的第一路径；

步骤604：行驶至所述充电的第一路径处时，为所述无人机提供电力。

这里，所述服务器侧可以为一个服务器用于进行系统控制，也可以为多个服务器组成的控制系统。所述服务器侧与所有的移动充电站通信，向其提供移动充电站的位置、方向、可用的充电位置型号和数量，可置换的备用电池型号和数量等信息；所有的无人机都可以向其请求充电资源。

本实施例中所述移动充电站可以为装备了一个或多个无人机机充电装置或自动电池置换装置的移动物体，例如(但不限于)汽车，火车，轮船，无人机等等。

所述无人机可以在飞行途中发现需要充电，通过无线网络联系中央控制系统，向其充电资源请求信息。

基于所述静态数据信息以及所述动态服务信息，确定与所述无人机共同行驶的第一路径，包括：

基于动态服务信息中的所述当前位置信息，以及无人机的位置信息，确定与所述无人机之间的相对距离；

基于动态服务信息所述速度信息、以及无人机的速度信息，确定与所述无人机之间的相对速度；

基于所述与无人机之间的相对距离以及相对速度，确定与所述无人机路线重合的起始位置以及最大重合距离，基于所述起始位置以及最大重合距离确定所述第一路径。

其中，确定相对距离以及相对速度可以为根据目标移动充电站以及无人机的当前位置，确定两者之间的相对距离；再根据无人机的速度信息以及目标移动充电站的速度信息，确定两者的相对速度。

确定所述第一路径，可以为：基于所述两者的相对速度以及相对距离，确定无人机以及目标移动充电站的交汇位置，将交汇位置作为第一路径的起点，再根据无人机的路线信息以及目标移动充电站的路线信息以及两者的行驶方向，确定上述两者重合的路径结束点，将起点与结束点之间的路径作为所述第一路径。

所述基于所述起始位置以及最大重合距离确定所述第一路径之后，所述方法还包括：

基于交通状况信息，确定行驶至所述起始位置的第一时刻，并基于所述静态数据信息中的充电设备的型号确定通所述第一路径的所需时长；

基于所述第一时刻以及所述所需时长，确定为所述无人机提供电力的时段。

其中，所述交通状况信息可以至少包括：所述目标移动充电站所要经过的路线信息对应的交通状况；比如，当前拥堵、畅通等信息。

根据交通状况信息确定第一时刻，可以为：根据所述交通状况为畅通或者顺畅，确定目标移动充电站从当前位置行驶至第一路径的起始位置所需时长，再基于当前时刻确定到达第一路径的起始位置的第一时刻。

另外，确定所需时长可以为根据标准工业参数、以及充电设备的型号进行确定。其中，标准工业参数中可以包括有充电速度，进一步地，每一种充电设备的型号可以对应不同的充电速度。

所述为所述无人机提供电力，包括：

通过至少一个充电接口中的一个充电接口为所述无人机提供电力；

或者，

从至少一个电池中选取一个电池，使用选取的所述电池替换无人机的电池以为所述无人机提供电力。

进一步地，在所述无人机与目标移动充电站建立通电连接进行通电的时候，服务器侧还可以对通信的操作进行计费，具体如下，所述方法还包括：

获取到无人机以及目标移动充电站发来的充电开始信息；

获取到无人机以及目标移动充电站发来的充电结束信息以及所述目标移动充电站的使用电量；

基于所述充电开始信息、所述充电结束信息、以及所述目标移动充电站的使用电量，计算得到充电操作的费用信息。

其中，所述充电开始信息中可以至少包括有无人机的型号、目标移动充电站的型号、目标移动充电站的单位价格、充电开始时刻；所述单位价格可以为每度电的价格。

所述充电结束信息可以至少包括有无人机的型号、目标移动充电站的型号、目标移动充电站的单位价格、充电结束时刻、所述目标移动充电站的使用电量。

优选地，所述基于所述当前位置信息、速度信息以及路线信息，确定与所述无人机共同行驶的第一路径之前，所述方法还包括：

接收到服务器侧发来的认证信息；

基于所述认证信息与无人机进行认证。

可见，通过采用上述方案，就能够在收到无人机发出的充电资源请求信息时，为无人机选取至少一个候选移动充电站，并且在收到无人机选取的目标移动充电站的信息后，以使得无人机以及目标移动充电站在至少一段路径上能够共同行驶并且使得无人机获得电力。如此，无人机可以随时随地选取移动充电站进行充电，而无需飞回基站充电，因此可以实现长距离飞行，并减少了不必要的能耗。另外，由于无人机与目标移动充电站具备相同的一段路径，所以无人机能够搭载在移动充电站上，一边充电一边行进，如此既节省能耗，又提高效率。

实施例四、

本发明实施例提供了一种服务器，如图7所示，所述服务器包括：

信息获取单元71，用于登记注册M个移动充电站的静态数据信息，其中，所述静态数据信息至少包括有移动充电站对应的充电设备的型号以及数量；登记注册L个无人机的静态数据，其中，所述静态数据中至少包括所述无人机使用的充电设备的型号；M和L均为大于等于1的整数；获取到M个移动充电站的动态服务信息，其中，所述动态服务信息中至少包括有所述移动充电站的当前位置信息、速度信息、可用的充电设备信息以及路线信息；接收到无人机发来的包含有当前动态信息的充电资源请求信息；其中，所述当前动态信息中至少包括当前位置信息、行驶路线信息以及匹配条件；

选取单元72，用于基于无人机的静态数据以及所述当前动态信息、M个移动充电站的静态数据信息以及动态服务信息，为所述无人机选取至少一个候选移动充电站；

信息发送单元73，用于基于选取的所述至少一个候选移动充电站，生成针对所述充电资源请求信息的响应信息，发送所述响应信息至所述无人机。

这里，所述服务器侧可以为一个服务器用于进行系统控制，也可以为多个服务器组成的控制系统。所述服务器侧与所有的移动充电站通信，向其提供移动充电站的位置、方向、可用的充电位置型号和数量，可置换的备用电池型号和数量等信息；所有的无人机都可以向其请求充电资源。

所述选取单元，用于基于所述充电资源请求信息中的当前动态信息以及匹配条件，以及M个移动充电站的动态服务信息中的所述移动充电站的当前位置信息、速度信息、当前可用充电设备信息以及行驶路线信息，为所述无人机选取至少一个候选移动充电站；

其中，所述匹配条件包括以下至少之一：

移动充电站的充电设备与无人机的使用的充电设备的型号匹配；

无人机与移动充电站在第一路径对应的所需时长内，所述移动充电站能够为无人机提供的电量不小于所述无人机的所需电量；

所述移动充电站的单位价格在无人机充电资源请求中的预设的价格范围内；

无人机与移动充电站之间的相对距离小于无人机充电资源请求中的预设值。

其中，与无人机的电池型号匹配可以为根据无人机发来的电池型号，以及移动充电站的动态服务信息中的能够提供的电池型号进行匹配。

所述移动充电站之间的距离在预设距离范围内，可以为：根据无人机的位置信息，以及移动充电站的当前位置信息，确定无人机与移动充电站之间的距离，判断所述距离是否处于预设距离范围内。其中，预设距离范围可以为500 米以内，或者1Km以内等。

与移动充电站具备至少一段相同的子路径，可以为：根据移动充电站的路线信息，所述路线信息中包括有至少一段子路径；根据无人机发来的路线信息，判断两者之间是否有至少一段相同的子路径。

具体的，将所述无人机的路线信息以及移动充电站的路线信息进行匹配可以包括：无人机和移动充电站的行驶方向一致，或者，行驶方向一致并且具备可以共享的一段子路线，可以包括以下几种情况：

参见图2，无人机的行驶方向以及路线AB和移动充电站的行驶方向以及路线AB完全相同，那么该移动充电站就会提供给无人机进行选择；

参见图3，无人机的行驶方向为A到C，路线为ABC，移动充电站具备不同的行驶路线，首先以AB方向前进，然后会转向D方向，该移动充电站与无人机具备AB这一段路线相同，也可以选取；

参见图4，无人机的行驶方向以及行驶路线为AB，而移动充电站的行驶方向以及路线为AC，两者不同，不为无人机选取该移动充电站。

所述移动充电站的价格在预设的价格范围内，可以为每个移动充电站的所有者，可以随时给出一个充电定价，或使用系统默认市场价；无人机在发出请求信息的时候，可以设置一个价格范围，如果移动充电站的价格在无人机设置的价格范围内，则可以选取该移动充电站。

可以理解的是，上述的几种规则可以共同作为筛选条件用来筛选候选移动充电站。

进一步地，在所述无人机与目标移动充电站建立通电连接进行通电的时候，服务器侧还可以对通信的操作进行计费，具体如下，所述服务器还包括：计费单元74，用于基于所述充电开始信息、所述充电结束信息、使用电量信息、以及所述无人机的所有者信息、所述目标移动充电站的所有者信息，确定本次充电操作对应的费用信息；

所述信息获取单元71，还用于获取到无人机以及目标移动充电站发来的充电开始信息；获取到无人机以及目标移动充电站发来的充电结束信息、以及使用电量信息；所述无人机的静态信息中还包括：所述无人机的所有者信息；所述移动充电站的静态信息中还包括所述移动充电站的所有者信息。

其中，所述充电开始信息中可以至少包括有无人机的型号、目标移动充电站的型号、目标移动充电站的单位价格、充电开始时刻；所述单位价格可以为每度电的价格。

所述充电结束信息可以至少包括有无人机的型号、目标移动充电站的型号、目标移动充电站的单位价格、充电结束时刻、所述目标移动充电站的使用电量。

优选地，所述选取单元，用于判断基于所述充电资源请求信息、以及M个移动充电站的动态服务信息中的所述移动充电站的当前位置信息、速度信息以及路线信息，是否能够为所述无人机选取候选移动充电站；若无法选取得到候选移动充电站，则发送无法选取候选移动充电站的通知至所述无人机。

也就是说，如果没有选取到合适的候选移动充电站，可能由于无人机设置的匹配条件范围较小，发送无法选取候选移动充电站的通知至无人机，使得无人机修改匹配条件，进而重新为无人机选取候选移动充电站。

可见，通过采用上述方案，就能够在收到无人机发出的充电资源请求信息时，为无人机选取至少一个候选移动充电站，并且在收到无人机选取的目标移动充电站的信息后，以使得无人机以及目标移动充电站在至少一段路径上能够共同行驶并且使得无人机获得电力。如此，无人机可以随时随地选取移动充电站进行充电，而无需飞回基站充电，因此可以实现长距离飞行，并减少了不必要的能耗。另外，由于无人机与目标移动充电站具备相同的一段路径，所以无人机能够搭载在移动充电站上，一边充电一边行进，如此既节省能耗，又提高效率。

实施例五、

本发明实施例提供了一种无人机，如图8所示，包括：

通信单元81，用于向服务器侧发送静态数据以进行登记注册，其中，所述静态数据中至少包括所述无人机使用的充电设备的型号；向服务器侧发出包含有当前动态信息的充电资源请求信息，获取到所述服务器侧反馈的针对所述充电资源请求信息的响应信息，所述响应信息中包括有至少一个候选移动充电站；其中，所述当前动态信息中至少包括当前位置信息、行驶路线信息以及匹配条件；

目标选取单元82，用于基于所述响应信息选取得到目标移动充电站，向所述服务器侧发送选取得到的目标移动充电站；

供电单元83，用于根据所述目标移动充电站的动态服务信息，确定与所述目标移动充电站共同行驶的第一路径，移动至所述第一路径时通过所述目标移动充电站获取电力。

这里，所述匹配条件包括以下至少之一：

移动充电站的充电设备与无人机的使用的充电设备的型号匹配；

无人机与移动充电站在第一路径对应的所需时长内，所述移动充电站能够为无人机提供的电量不小于所述无人机的所需电量；

所述移动充电站的单位价格在无人机充电资源请求中的预设的价格范围内；

无人机与移动充电站之间的相对距离小于无人机充电资源请求中的预设值。

相应的，所述目标选取单元，还用于所述根据所述目标移动充电站的动态服务信息中的当前位置信息、速度信息当前可用充电设备信息以及行驶路线信息，并且根据所述无人机当前动态信息中的当前位置信息，速度信息以及行驶路线信息，确定与所述目标移动充电站的重合起始位置和最大重合距离，基于所述起始位置以及最大重合距离确定所述第一路径；并且根据所述无人机的静态数据中的使用的充电设备的型号，选取所述目标移动充电站中的目标充电设备；根据交通状况信息，确定行驶至所述起始位置的第一时刻，并确定通所述第一路径的所需时长；基于所述第一时刻以及所述所需时长，确定为所述无人机提供电力的时段。

其中，确定相对距离以及相对速度可以为根据目标移动充电站以及无人机的当前位置，确定两者之间的相对距离；再根据无人机的速度信息以及目标移动充电站的速度信息，确定两者的相对速度。

确定所述第一路径，可以为：基于所述两者的相对速度以及相对距离，确定无人机以及目标移动充电站的交汇位置，将交汇位置作为第一路径的起点，再根据无人机的路线信息以及目标移动充电站的路线信息以及两者的行驶方向，确定上述两者重合的路径结束点，将起点与结束点之间的路径作为所述第一路径。

所述通信单元，还用于判断是否接收到服务器侧发来的无法选取候选移动充电站的通知信息；若接收到所述通知信息，则调整匹配条件，得到调整后的匹配条件；基于调整后的匹配条件以及参数信息重新生成充电资源请求信息，并再次发送所述充电资源请求信息至服务器侧。

其中，所述调整匹配条件可以为，将匹配条件中的原有范围进行扩大，比如，预设距离范围的上限提高，和/或，将所述移动充电站的价格在预设的价格范围扩大。

无人机也可以告诉中央控制系统，当前的候选移动充电站都不理想，要求发送更多候选移动充电站，并且可以告诉中央控制系统更多的要求，如希望每度电不高于3圆人民币。这个过程可以执行预设次数，比如，可以设置仅允许执行判断3次。

进一步地，所述无人机还包括：认证单元84，用于根据认证信息进行认证；相应的，所述通信单元，还用于接收服务器发来的认证信息

其中，所述认证的方式可以为发送所述认证信息至目标移动充电站，使得目标移动充电站基于认证信息以及服务器侧发给目标移动充电站的认证信息进行匹配，若两者相匹配，则确定认证通过，并由目标移动充电站发送认证通过的结果给无人机；

和/或，所述认证的方式可以为接收目标移动充电站发来的所述认证信息，接收到的目标移动充电站发来的认证信息以及服务器侧发来的认证信息进行匹配，若两者相匹配，则确定认证通过。

进一步地，在所述无人机与目标移动充电站建立通电连接进行通电的时候，服务器侧还可以对通信的操作进行计费，具体如下获取到无人机以及目标移动充电站发来的充电开始信息；

获取到无人机以及目标移动充电站发来的充电结束信息；

基于所述充电开始信息以及所述充电结束信息，计算得到充电操作的费用信息。

其中，所述充电开始信息中可以至少包括有无人机的型号、目标移动充电站的型号、目标移动充电站的单位价格、充电开始时刻；所述单位价格可以为每度电的价格。

所述充电结束信息可以至少包括有无人机的型号、目标移动充电站的型号、目标移动充电站的单位价格、充电结束时刻。

可见，通过采用上述方案，就能够在收到无人机发出的充电资源请求信息时，为无人机选取至少一个候选移动充电站，并且在收到无人机选取的目标移动充电站的信息后，发送认证信息，以使得无人机以及目标移动充电站基于认证信息建立连接，并且使得无人机获得电力。如此，无人机可以随时随地选取移动充电站进行充电，而无需飞回“基站”充电，因此可以实现长距离飞行，并减少了不必要的能耗。

另外，无人机可以移动到目标移动充电站的所在位置处进行充电，如此，无人机能够搭载在移动充电站上，一边充电，一边行进，既节省能耗，又提高效率。

实施例六、

本发明实施例提供了一种移动充电站，如图9所示，包括：

通信单元91，用于向服务器侧发送静态数据信息以在所述服务器侧登记注册，其中，所述静态数据信息至少包括有移动充电站对应的充电设备的型号以及数量；周期性的向服务器侧发送动态服务信息；其中，所述动态服务信息中至少包括有所述移动充电站的当前位置信息、速度信息、可用的充电设备信息以及路线信息；

处理单元92，用于当确定作为无人机的目标移动充电站时，基于所述当前位置信息、速度信息以及路线信息，确定与所述无人机共同行驶的第一路径；

供电单元93，用于当行驶至所述充电的第一路径处时，为所述无人机提供电力。

这里，所述服务器侧可以为一个服务器用于进行系统控制，也可以为多个服务器组成的控制系统。所述服务器侧与所有的移动充电站通信，向其提供移动充电站的位置、方向、可用的充电位置型号和数量，可置换的备用电池型号和数量等信息；所有的无人机都可以向其请求充电资源。

本实施例中所述移动充电站可以为装备了一个或多个无人机机充电装置或自动电池置换装置的移动物体，例如(但不限于)汽车，火车，轮船，无人机等等。

所述无人机可以在飞行途中发现需要充电，通过无线网络联系中央控制系统，向其充电资源请求信息。

所述处理单元，用于基于所述当前位置信息，以及无人机的位置信息，确定与所述无人机之间的相对距离；基于所述速度信息、以及无人机的速度信息，确定与所述无人机之间的相对速度；根据所述与无人机之间的相对距离以及所述相对速度，确定与所述无人机建立连接的第一位置，基于所述第一位置以及路线信息，确定与所述无人机共同行驶的第一路径。

其中，确定相对距离以及相对速度可以为根据目标移动充电站以及无人机的当前位置，确定两者之间的相对距离；再根据无人机的速度信息以及目标移动充电站的速度信息，确定两者的相对速度。

确定所述第一路径，可以为：基于所述两者的相对速度以及相对距离，确定无人机以及目标移动充电站的交汇位置，将交汇位置作为第一路径的起点，再根据无人机的路线信息以及目标移动充电站的路线信息以及两者的行驶方向，确定上述两者重合的路径结束点，将起点与结束点之间的路径作为所述第一路径。

所述供电单元，用于通过至少一个充电接口中的一个充电接口为所述无人机提供电力；

或者，

所述供电单元，用于从至少一个电池中选取一个电池，使用选取的所述电池替换无人机的电池以为所述无人机提供电力。

所述移动充电站还包括：

认证单元94，用于根据认证信息进行认证；相应的，所述通信单元，还用于接收服务器发来的认证信息。

可见，通过采用上述方案，就能够在收到无人机发出的充电资源请求信息时，为无人机选取至少一个候选移动充电站，并且在收到无人机选取的目标移动充电站的信息后，以使得无人机以及目标移动充电站在至少一段路径上能够共同行驶并且使得无人机获得电力。如此，无人机可以随时随地选取移动充电站进行充电，而无需飞回基站充电，因此可以实现长距离飞行，并减少了不必要的能耗。另外，由于无人机与目标移动充电站具备相同的一段路径，所以无人机能够搭载在移动充电站上，一边充电一边行进，如此既节省能耗，又提高效率。

实施例七、

本发明实施例提供了一种充电控制系统，如图10所示，包括：M个移动充电站，M为大于等于1的整数，无人机以及服务器；其中，

所述移动充电站1001，用于向服务器侧发送静态数据信息以在所述服务器侧登记注册，其中，所述静态数据信息至少包括有移动充电站对应的充电设备的型号以及数量；周期性的向服务器侧发送动态服务信息；其中，所述动态服务信息中至少包括有所述移动充电站的当前位置信息、速度信息、可用的充电设备信息以及路线信息；基于所述静态数据信息以及所述动态服务信息，确定与所述无人机共同行驶的第一路径；行驶至所述充电的第一路径处时，为所述无人机提供电力；

所述无人机1002，用于向服务器侧发送静态数据以进行登记注册，其中，所述静态数据中至少包括所述无人机使用的充电设备的型号；向服务器侧发出包含有当前动态信息的充电资源请求信息，获取到所述服务器侧反馈的针对所述充电资源请求信息的响应信息，所述响应信息中包括有至少一个候选移动充电站；其中，所述当前动态信息中至少包括当前位置信息、行驶路线信息以及匹配条件；基于所述响应信息选取得到目标移动充电站，向所述服务器侧发送选取得到的目标移动充电站；根据所述目标移动充电站的动态服务信息，确定与所述目标移动充电站共同行驶的第一路径，移动至所述第一路径时通过所述目标移动充电站获取电力；

所述服务器1003，用于登记注册M个移动充电站的静态数据信息、获取到M个移动充电站的动态服务信息；接收到无人机发来的包含有当前动态信息的充电资源请求信息；其中，所述当前动态信息中至少包括当前位置信息、行驶路线信息以及匹配条件；基于无人机的静态数据以及所述当前动态信息、M 个移动充电站的静态数据信息以及动态服务信息，为所述无人机选取至少一个候选移动充电站；基于选取的所述至少一个候选移动充电站，生成针对所述充电资源请求信息的响应信息，发送所述响应信息至所述无人机。

本实施例还提供一种实施场景，如图11所示：

首先，无人机在飞行途中发现需要充电，通过无线网络联系中央控制系统，向其请求充电资源，并提供一些具体的要求，如希望在1公里之内的。

然后，中央控制系统根据型号，距离，路由，价格，天气等多种因素，提供一个或若干个最优匹配。这些因素中：路由：无人机和移动充电站的行驶方向一致，或者可以共享一段行程；因此无人机可以一边行进，一边充电。如果采用电池置换，则对路由的要求不高。价格：每个移动充电站的所有者，可以随时给出一个充电定价，或接受系统默认市场价。

再次，无人机自动选择或由其控制者手动选择一个候选移动充电站，并通知中央控制系统。无人机也可以告诉中央控制系统，当前的候选移动充电站都不理想，要求发送更多候选移动充电站，并且可以告诉中央控制系统更多的要求，如希望每度电不高于3圆人民币。这个过程可以来回几次。无人机最终选定一个充电站，经中央控制系统同意后，生成一个认证码，发给移动充电站和无人机。并通知无人机准备降落移动充电站。

无人机接近移动充电站，通过认证(可以用近距离通信)后，通过移动充电对接功能，和移动充电站不断通信，协调两者之间的相对位置和速度，成功降落在移动充电站上充电或置换一个充满的电池。移动充电站和无人机通知中央控制系统，充电/置换开始。

无人机充电完成后，或者它与移动充电站的共享行程结束后，无人机飞离移动充电站。移动充电站和无人机通知中央控制系统，充电/置换结束。

最后，中央控制系统根据其充电数据，完成账务结算。

各个装置的具体功能可以进一步描述如下：

所述移动充电站，通过众包的方式，在移动物体(如交通工具)上，装备一个或多个充电和(或)电池置换装置。如在汽车或火车车顶装置充电板 (charging pad)。各种可以装在车顶的清洁能源的发电装置，如太阳能，风能等，都可以和这个充电装置相连。

移动充电站的所有者可以通过为无人机充电，获得一定的收入。或者获得一些充电的信用(credit)，用来为自己的无人机将来充电。

移动充电站预装的软件，使其可以通过车载互联设备和中央控制系统通信，它会定时更新移动充电站的各种信息，如位置，速度，方向，可用的充电位或者可以置换的满额电池，目前想要的充电/置换电池的价格等等，也会基于特定事件和中央控制系统通信，如无人机开始充电，无人机结束充电等等。

服务器可以为一个控制系统，是整个系统的核心和大脑，它协调，管理和完成以下任务：

接受各个移动充电站发出的最新信息，并录入数据库。

当无人机发出充电请求时，根据无人机的位置，目的地，电池型号，想要充电还是置换电池，可以接受的价格等，找出最匹配的一个或几个充电站，提供给无人机；无人机选定目标充电站后，同时发送认证密码给无人机和充电站，使无人机可以开始认证并着陆充电/置换电池。

另外，所述服务器还会接受无人机和充电站发出的充电(置换)开始/ 结束的信息，并据此管理系统的账务。

如此，服务器利用大数据技术，优化充电资源的配置，如发现某一区域内，无人机请求充电的频率很高，而在该区域出现的移动充电站不多，就可以提高该区域充电的市场价，引导充电资源向该区域倾斜。

无人机，通过安装移动充电客户端软件实现和移动充电站及中央控制系统的通信，如充电资源的请求，充电状态的改变等；当需要充电的无人机和目标移动充电站同在一定距离范围内时，无人机系统启动“充电对接模式”，并利用点对点的通信及距离侦测等手段，自动调整无人机的速度及位置与目标移动充电站的相匹配如果无人机无法达到目标充电站的对接匹配指标，则向系统反馈对接失败，并发起新的无人机充电需求。

所述移动充电站，还用于基于动态服务信息中的所述当前位置信息，以及无人机的位置信息，确定与所述无人机之间的相对距离；基于动态服务信息所述速度信息、以及无人机的速度信息，确定与所述无人机之间的相对速度；基于所述与无人机之间的相对距离以及相对速度，确定与所述无人机路线重合的起始位置以及最大重合距离，基于所述起始位置以及最大重合距离确定所述第一路径。

所述移动充电站，还用于当作为无人机的目标移动充电站时，接收到服务器发来的认证信息；基于所述认证信息与无人机进行认证；

相应的，所述服务器，还用于在无人机选取目标移动充电站之后，分别向所述目标移动充电站以及所述无人机发送认证信息；

所述无人机，还用于接收到服务器发来的认证信息，基于所述认证信息与所述目标移动充电站进行认证。

所述无人机，还用于将所述无人机的所有者信息添加至所述无人机的静态信息中；

所述移动充电站，还用于将所述移动充电站的所有者信息添加至静态信息中；

相应的，所述服务器，还用于获取到无人机以及目标移动充电站发来的充电开始信息；获取到无人机以及目标移动充电站发来的充电结束信息、以及使用电量信息；基于所述充电开始信息、所述充电结束信息、使用电量信息、以及所述无人机的所有者信息、所述目标移动充电站的所有者信息，确定本次充电操作对应的费用信息。

可见，通过采用上述方案，就能够在收到无人机发出的充电资源请求信息时，为无人机选取至少一个候选移动充电站，并且在收到无人机选取的目标移动充电站的信息后，以使得无人机以及目标移动充电站在至少一段路径上能够共同行驶并且使得无人机获得电力。如此，无人机可以随时随地选取移动充电站进行充电，而无需飞回基站充电，因此可以实现长距离飞行，并减少了不必要的能耗。另外，由于无人机与目标移动充电站具备相同的一段路径，所以无人机能够搭载在移动充电站上，一边充电一边行进，如此既节省能耗，又提高效率。

本发明实施例所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、基站、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本发明实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。

Claims (33)

1.一种充电控制方法，其特征在于，应用于移动充电站，所述方法包括：

向服务器侧发送静态数据信息以在所述服务器侧登记注册，其中，所述静态数据信息至少包括有移动充电站对应的充电设备的型号以及数量；

周期性的向服务器侧发送动态服务信息，使得所述服务器侧基于所述静态数据信息以及所述动态服务信息为无人机选取候选移动充电站，并由无人机从所述候选移动充电站中选取得到目标移动充电站；其中，所述动态服务信息中至少包括有所述移动充电站的当前位置信息、速度信息、可用的充电设备信息以及路线信息；

当确定作为无人机的目标移动充电站时，基于所述静态数据信息以及所述动态服务信息，确定所述目标移动充电站与所述无人机共同行驶的第一路径；

行驶至充电的第一路径处时，为所述无人机提供电力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述静态数据信息以及所述动态服务信息，确定所述目标移动充电站与所述无人机共同行驶的第一路径，包括：

基于动态服务信息中的所述当前位置信息，以及无人机的位置信息，确定所述目标移动充电站与所述无人机之间的相对距离；

基于动态服务信息中的所述速度信息，以及无人机的速度信息，确定所述目标移动充电站与所述无人机之间的相对速度；

基于所述目标移动充电站与所述无人机之间的相对距离以及相对速度，确定所述目标移动充电站与所述无人机路线重合的起始位置以及最大重合距离，基于所述起始位置以及最大重合距离确定所述第一路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述起始位置以及最大重合距离确定所述第一路径之后，所述方法还包括：

基于交通状况信息，确定行驶至所述起始位置的第一时刻，并基于所述静态数据信息中的充电设备的型号确定所述第一路径的所需时长；

基于所述第一时刻以及所述所需时长，确定为所述无人机提供电力的时段。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述为所述无人机提供电力，包括：

通过至少一个充电接口中的一个充电接口为所述无人机提供电力；

或者，

从至少一个电池中选取一个电池，使用选取的所述电池替换无人机的电池以为所述无人机提供电力。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述静态数据信息以及所述动态服务信息，确定所述目标移动充电站与所述无人机共同行驶的第一路径之前，所述方法还包括：

接收到服务器侧发来的认证信息；

基于所述认证信息与无人机进行认证。

6.一种充电控制方法，其特征在于，应用于服务器侧，所述方法包括：

登记注册M个移动充电站的静态数据信息，其中，所述静态数据信息至少包括有移动充电站对应的充电设备的型号以及数量；登记注册L个无人机的静态数据，其中，所述静态数据中至少包括所述无人机使用的充电设备的型号；M和L均为大于等于1的整数；

获取到M个移动充电站的动态服务信息，其中，所述动态服务信息中至少包括有所述移动充电站的当前位置信息、速度信息、可用的充电设备信息以及路线信息；

接收到无人机发来的包含有当前动态信息的充电资源请求信息；其中，所述当前动态信息中至少包括当前位置信息、行驶路线信息以及匹配条件；

基于无人机的静态数据以及所述当前动态信息、M个移动充电站的静态数据信息以及动态服务信息，为所述无人机选取至少一个候选移动充电站；

基于选取的所述至少一个候选移动充电站，生成针对所述充电资源请求信息的响应信息，发送所述响应信息至所述无人机，使得所述无人机根据所述响应信息从至少一个候选移动充电站中选取得到目标移动充电站，并使得所述无人机确定无人机与所述目标移动充电站共同行驶的第一路径，移动至所述第一路径时通过所述目标移动充电站获取电力。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于无人机的静态数据以及所述当前动态信息、M个移动充电站的静态数据信息以及动态服务信息，为所述无人机选取至少一个候选移动充电站，包括：

基于所述充电资源请求信息中的当前动态信息的匹配条件，以及M个移动充电站的动态服务信息中的所述移动充电站的当前位置信息、速度信息、当前可用充电设备信息以及行驶路线信息，为所述无人机选取至少一个候选移动充电站。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述匹配条件包括以下至少之一：

移动充电站的充电设备与无人机的使用的充电设备的型号匹配；

无人机与移动充电站在第一路径对应的所需时长内，所述移动充电站能够为无人机提供的电量不小于所述无人机的所需电量；

所述移动充电站的单位价格在无人机充电资源请求中的预设的价格范围内；

无人机与移动充电站之间的相对距离小于无人机充电资源请求中的预设值。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述无人机的静态信息中还包括：所述无人机的所有者信息；所述移动充电站的静态信息中还包括所述移动充电站的所有者信息；

相应的，所述方法还包括：

获取到无人机以及目标移动充电站发来的充电开始信息；

获取到无人机以及目标移动充电站发来的充电结束信息、以及使用电量信息；

基于所述充电开始信息、所述充电结束信息、所述使用电量信息、以及所述无人机的所有者信息、所述目标移动充电站的所有者信息，确定本次充电操作对应的费用信息。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述为所述无人机选取至少一个候选移动充电站之前，所述方法还包括：

判断基于所述充电资源请求信息、以及M个移动充电站的动态服务信息中的所述移动充电站的当前位置信息、速度信息以及路线信息，是否能够为所述无人机选取候选移动充电站；

若无法选取得到候选移动充电站，则发送无法选取候选移动充电站的通知至所述无人机。

11.一种充电控制方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：

向服务器侧发送静态数据以进行登记注册，其中，所述静态数据中至少包括所述无人机使用的充电设备的型号；

向服务器侧发出包含有当前动态信息的充电资源请求信息，获取到所述服务器侧反馈的针对所述充电资源请求信息的响应信息，所述响应信息中包括有至少一个候选移动充电站；其中，所述当前动态信息中至少包括当前位置信息、行驶路线信息以及匹配条件；

基于所述响应信息选取得到目标移动充电站，向所述服务器侧发送选取得到的目标移动充电站；

根据所述目标移动充电站的动态服务信息，确定所述无人机与所述目标移动充电站共同行驶的第一路径，移动至所述第一路径时通过所述目标移动充电站获取电力。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述匹配条件包括以下至少之一：

移动充电站的充电设备与无人机的使用的充电设备的型号匹配；

无人机与移动充电站在第一路径对应的所需时长内，所述移动充电站能够为无人机提供的电量不小于所述无人机的所需电量；

所述移动充电站的单位价格在无人机充电资源请求信息中的预设的价格范围内；

无人机与移动充电站之间的相对距离小于无人机充电资源请求信息中的预设值。

13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标移动充电站的动态服务信息，确定所述目标移动充电站与所述目标移动充电站共同行驶的第一路径，包括：

所述根据所述目标移动充电站的动态服务信息中的当前位置信息、速度信息、当前可用充电设备信息以及行驶路线信息，并且根据所述无人机当前动态信息中的当前位置信息，速度信息以及行驶路线信息，确定所述无人机与所述目标移动充电站的重合起始位置和最大重合距离，基于所述起始位置以及最大重合距离确定所述第一路径；并且根据所述无人机的静态数据中的使用的充电设备的型号，选取所述目标移动充电站中的目标充电设备；

根据交通状况信息，确定行驶至所述起始位置的第一时刻，并确定通过所述第一路径的所需时长；

基于所述第一时刻以及所述所需时长，确定为所述无人机提供电力的时段。

14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述基于所述响应信息选取得到目标移动充电站之前，所述方法还包括：

判断是否接收到服务器侧发来的无法选取候选移动充电站的通知信息；

若接收到所述通知信息，则调整匹配条件，得到调整后的匹配条件；

基于调整后的匹配条件以及参数信息重新生成当前动态信息；

基于调整后重新生成的当前动态信息重新发送所述充电资源请求信息至服务器侧。

15.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述确定无人机与所述目标移动充电站共同行驶的第一路径之前，所述方法还包括：

接收到服务器侧发来的认证信息，基于所述认证信息与目标移动充电站进行认证。

16.一种移动充电站，其特征在于，包括：

通信单元，用于向服务器侧发送静态数据信息以在所述服务器侧登记注册，其中，所述静态数据信息至少包括有移动充电站对应的充电设备的型号以及数量；周期性的向服务器侧发送动态服务信息，使得所述服务器侧基于所述静态数据信息以及所述动态服务信息为无人机选取候选移动充电站，并由无人机从所述候选移动充电站中选取得到目标移动充电站；其中，所述动态服务信息中至少包括有所述移动充电站的当前位置信息、速度信息、可用的充电设备信息以及路线信息；

处理单元，用于当确定作为无人机的目标移动充电站时，基于所述当前位置信息、速度信息以及路线信息，确定所述目标移动充电站与所述无人机共同行驶的第一路径；

供电单元，用于当行驶至充电的第一路径处时，为所述无人机提供电力。

17.根据权利要求16所述的移动充电站，其特征在于，

所述处理单元，用于基于动态服务信息中的所述当前位置信息，以及无人机的位置信息，确定所述目标移动充电站与所述无人机之间的相对距离；基于动态服务信息中的所述速度信息，以及无人机的速度信息，确定所述目标移动充电站与所述无人机之间的相对速度；基于所述目标移动充电站与所述无人机之间的相对距离以及相对速度，确定所述目标移动充电站与所述无人机路线重合的起始位置以及最大重合距离，基于所述起始位置以及最大重合距离确定所述第一路径。

18.根据权利要求17所述的移动充电站，其特征在于，

所述处理单元，用于基于交通状况信息，确定行驶至所述起始位置的第一时刻，并基于所述静态数据信息中的充电设备的型号确定所述第一路径的所需时长；基于所述第一时刻以及所述所需时长，确定为所述无人机提供电力的时段。

19.根据权利要求16所述的移动充电站，其特征在于，

所述供电单元，用于通过至少一个充电接口中的一个充电接口为所述无人机提供电力；

或者，

所述供电单元，用于从至少一个电池中选取一个电池，使用选取的所述电池替换无人机的电池以为所述无人机提供电力。

20.根据权利要求16所述的移动充电站，其特征在于，所述移动充电站还包括：

认证单元，用于根据认证信息进行认证；

相应的，所述通信单元，还用于接收服务器发来的认证信息。

21.一种服务器，其特征在于，包括：

信息获取单元，用于登记注册M个移动充电站的静态数据信息，其中，所述静态数据信息至少包括有移动充电站对应的充电设备的型号以及数量；登记注册L个无人机的静态数据，其中，所述静态数据中至少包括所述无人机使用的充电设备的型号；M和L均为大于等于1的整数；获取到M个移动充电站的动态服务信息，其中，所述动态服务信息中至少包括有所述移动充电站的当前位置信息、速度信息、可用的充电设备信息以及路线信息；接收到无人机发来的包含有当前动态信息的充电资源请求信息；其中，所述当前动态信息中至少包括当前位置信息、行驶路线信息以及匹配条件；

选取单元，用于基于无人机的静态数据以及所述当前动态信息、M个移动充电站的静态数据信息以及动态服务信息，为所述无人机选取至少一个候选移动充电站；

信息发送单元，用于基于选取的所述至少一个候选移动充电站，生成针对所述充电资源请求信息的响应信息，发送所述响应信息至所述无人机。

22.根据权利要求21所述的服务器，其特征在于，

所述选取单元，具体用于基于所述充电资源请求信息中的当前动态信息的匹配条件，以及M个移动充电站的动态服务信息中的所述移动充电站的当前位置信息、速度信息、当前可用充电设备信息以及行驶路线信息，为所述无人机选取至少一个候选移动充电站；

其中，所述匹配条件包括以下至少之一：

移动充电站的充电设备与无人机的使用的充电设备的型号匹配；

无人机与移动充电站在第一路径对应的所需时长内，所述移动充电站能够为无人机提供的电量不小于所述无人机的所需电量；

所述移动充电站的单位价格在无人机充电资源请求中的预设的价格范围内；

无人机与移动充电站之间的相对距离小于无人机充电资源请求中的预设值。

23.根据权利要求21所述的服务器，其特征在于，

所述服务器还包括：

所述信息获取单元，还用于获取到无人机以及目标移动充电站发来的充电开始信息；获取到无人机以及目标移动充电站发来的充电结束信息、以及使用电量信息；所述无人机的静态信息中还包括：所述无人机的所有者信息；所述移动充电站的静态信息中还包括所述移动充电站的所有者信息；

计费单元，用于基于所述充电开始信息、所述充电结束信息、所述使用电量信息、以及所述无人机的所有者信息、所述目标移动充电站的所有者信息，确定本次充电操作对应的费用信息。

24.根据权利要求21所述的服务器，其特征在于，

所述选取单元，用于判断基于所述充电资源请求信息、以及M个移动充电站的动态服务信息中的所述移动充电站的当前位置信息、速度信息以及路线信息，是否能够为所述无人机选取候选移动充电站；若无法选取得到候选移动充电站，则发送无法选取候选移动充电站的通知至所述无人机。

25.一种无人机，其特征在于，包括：

通信单元，用于向服务器侧发送静态数据以进行登记注册，其中，所述静态数据中至少包括所述无人机使用的充电设备的型号；向服务器侧发出包含有当前动态信息的充电资源请求信息，获取到所述服务器侧反馈的针对所述充电资源请求信息的响应信息，所述响应信息中包括有至少一个候选移动充电站；其中，所述当前动态信息中至少包括当前位置信息、行驶路线信息以及匹配条件；

目标选取单元，用于基于所述响应信息选取得到目标移动充电站，向所述服务器侧发送选取得到的目标移动充电站；

供电单元，用于根据所述目标移动充电站的动态服务信息，确定所述无人机与所述目标移动充电站共同行驶的第一路径，移动至所述第一路径时通过所述目标移动充电站获取电力。

26.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，所述匹配条件包括以下至少之一：

移动充电站的充电设备与无人机的使用的充电设备的型号匹配；

无人机与移动充电站在第一路径对应的所需时长内，所述移动充电站能够为无人机提供的电量不小于所述无人机的所需电量；

所述移动充电站的单位价格在无人机充电资源请求信息中的预设的价格范围内；

无人机与移动充电站之间的相对距离小于无人机充电资源请求信息中的预设值。

27.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，

所述目标选取单元，还用于所述根据所述目标移动充电站的动态服务信息中的当前位置信息、速度信息、当前可用充电设备信息以及行驶路线信息，并且根据所述无人机当前动态信息中的当前位置信息，速度信息以及行驶路线信息，确定所述无人机与所述目标移动充电站的重合起始位置和最大重合距离，基于所述起始位置以及最大重合距离确定所述第一路径；并且根据所述无人机的静态数据中的使用的充电设备的型号，选取所述目标移动充电站中的目标充电设备；根据交通状况信息，确定行驶至所述起始位置的第一时刻，并确定通过所述第一路径的所需时长；基于所述第一时刻以及所述所需时长，确定为所述无人机提供电力的时段。

28.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，

所述通信单元，还用于判断是否接收到服务器侧发来的无法选取候选移动充电站的通知信息；若接收到所述通知信息，则调整匹配条件，得到调整后的匹配条件；基于调整后的匹配条件以及参数信息重新生成充电资源请求信息，并再次发送所述充电资源请求信息至服务器侧。

29.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括：

认证单元，用于根据认证信息进行认证；

相应的，所述通信单元，还用于接收服务器发来的认证信息。

30.一种充电控制系统，其特征在于，包括：M个移动充电站，M为大于等于1的整数，无人机以及服务器；其中，

所述移动充电站，用于向服务器侧发送静态数据信息以在所述服务器侧登记注册，其中，所述静态数据信息至少包括有移动充电站对应的充电设备的型号以及数量；周期性的向服务器侧发送动态服务信息，使得所述服务器侧基于静态数据信息以及所述动态服务信息为无人机选取候选移动充电站，并由所述无人机从所述候选移动充电站中选取得到目标移动充电站；其中，所述动态服务信息中至少包括有所述移动充电站的当前位置信息、速度信息、可用的充电设备信息以及路线信息；基于所述静态数据信息以及所述动态服务信息，确定所述目标移动充电站与所述无人机共同行驶的第一路径；行驶至充电的第一路径处时，为所述无人机提供电力；

所述无人机，用于向服务器侧发送静态数据以进行登记注册，其中，所述静态数据中至少包括所述无人机使用的充电设备的型号；向服务器侧发出包含有当前动态信息的充电资源请求信息，获取到所述服务器侧反馈的针对所述充电资源请求信息的响应信息，所述响应信息中包括有至少一个候选移动充电站；其中，所述当前动态信息中至少包括当前位置信息、行驶路线信息以及匹配条件；基于所述响应信息选取得到目标移动充电站，向所述服务器侧发送选取得到的目标移动充电站；根据所述目标移动充电站的动态服务信息，确定所述无人机与所述目标移动充电站共同行驶的第一路径，移动至所述第一路径时通过所述目标移动充电站获取电力；

所述服务器，用于登记注册M个移动充电站的静态数据信息、获取到M个移动充电站的动态服务信息；接收到无人机发来的包含有当前动态信息的充电资源请求信息；其中，所述当前动态信息中至少包括当前位置信息、行驶路线信息以及匹配条件；基于无人机的静态数据以及所述当前动态信息、M个移动充电站的静态数据信息以及动态服务信息，为所述无人机选取至少一个候选移动充电站；基于选取的所述至少一个候选移动充电站，生成针对所述充电资源请求信息的响应信息，发送所述响应信息至所述无人机。

31.根据权利要求30所述的系统，其特征在于，

所述移动充电站，还用于基于动态服务信息中的所述当前位置信息，以及无人机的位置信息，确定所述目标移动充电站与所述无人机之间的相对距离；基于动态服务信息中的所述速度信息，以及无人机的速度信息，确定所述目标移动充电站与所述无人机之间的相对速度；基于所述目标移动充电站与所述无人机之间的相对距离以及相对速度，确定所述目标移动充电站与所述无人机路线重合的起始位置以及最大重合距离，基于所述起始位置以及最大重合距离确定所述第一路径。

32.根据权利要求30所述的系统，其特征在于，

所述移动充电站，还用于当作为无人机的目标移动充电站时，接收到服务器发来的认证信息；基于所述认证信息与无人机进行认证；

相应的，所述服务器，还用于在无人机选取目标移动充电站之后，分别向所述目标移动充电站以及所述无人机发送认证信息；

所述无人机，还用于接收到服务器发来的认证信息，基于所述认证信息与所述目标移动充电站进行认证。

33.根据权利要求30所述的系统，其特征在于，

所述服务器，还用于获取到无人机以及目标移动充电站发来的充电开始信息；获取到无人机以及目标移动充电站发来的充电结束信息、以及使用电量信息；基于所述充电开始信息、所述充电结束信息、使用电量信息、以及所述无人机的所有者信息、所述目标移动充电站的所有者信息，确定本次充电操作对应的费用信息。

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