CN107643741B - 动力补给系统和方法以及移动动力补给站 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种动力补给系统和方法以及移动动力补给站，涉及无人配送物流领域。其中的系统包括：移动动力补给站；以及调度中心；其中，调度中心能够实时获取移动动力补给站和无人配送设备的位置信息和行为信息，并提供位置信息和行为信息的共享服务；移动动力补给站具有储存动力和移动的功能，能够通过调度中心提供的共享服务为工作在配送区的动力不足的无人配送设备提供动力补给服务。从而，避免无人配送设备因动力不足被搁置在路上，缓解配送站点的补给压力，进而提高配送效率。

Description

动力补给系统和方法以及移动动力补给站

技术领域

本发明涉及无人配送物流领域，特别涉及一种动力补给系统和方法以及移动动力补给站。

背景技术

电子商务已成为现今社会的主流商务模式，相应地带动了物流运输行业的发展。随着物流自动化和人工智能技术的发展，各种无人配送设备得到了快速的发展，其中无人配送机和无人配送车已被应用到包裹的运送和投递中，可以部分或完全的代替人工的运送投递操作。

无人配送设备的配送任务主要在无人配送站点最后一公里的辐射范围，即配送站点到客户的收货地址。无人配送设备的续航能力基本在二十公里左右。无人配送设备由于续航能力有限，完整配送5、6次后，需要进行动力补给。

然而，动力补给设备目前只设置在配送站点，无人配送设备必须回到配送站点进行动力补给。一种情况，无人配送设备可能因缺乏动力而被搁置在配送途中，影响配送效率。再一种情况，在相同时间多辆无人配送设备可能均需要补给动力，配送站点若提供的补给点不足，这些无人配送设备短时间内暂时无法工作，也会影响配送效率。

发明内容

本发明实施例所要解决的一个技术问题是：固定动力补给方式的补给形式和补给能力受限，影响配送效率。

本发明的一个实施例提供了一种动力补给系统，包括：

移动动力补给站；

以及

调度中心；

其中，调度中心能够实时获取移动动力补给站和无人配送设备的位置信息和行为信息，并提供位置信息和行为信息的共享服务；移动动力补给站具有储存动力和移动的功能，能够通过调度中心提供的共享服务为工作在配送区的动力不足的无人配送设备提供动力补给服务。

在一个实施例中，移动动力补给站从调度中心获取无人配送设备的位置信息和行为信息，无人配送设备的行为信息包括剩余电量和配送任务地址，并且根据无人配送设备的剩余电量发现动力不足的无人配送设备，根据动力不足的无人配送设备的位置信息和配送任务地址预测动力不足的无人配送设备的行程，根据动力不足的无人配送设备的行程规划补给路径，按照补给路径到达动力不足的无人配送设备处，为其提供动力补给服务。

在一个实施例中，移动动力补给站接收动力不足的无人配送设备发送的求助信息，并从调度中心获取该求助的无人配送设备的位置信息，按照该求助的无人配送设备的位置信息到达该求助的无人配送设备处，为其提供动力补给服务。

在一个实施例中，移动动力补给站从调度中心获取无人配送设备的位置信息和行为信息，无人配送设备的行为信息包括剩余电量，并且根据无人配送设备的剩余电量发现动力不足的无人配送设备，根据无人配送设备的位置信息如果确定出附近预设范围内存在多个动力不足的无人配送设备，在原地等待无人配送设备。

在一个实施例中，动力补给系统还包括：无人配送设备，用于从调度中心获取各移动动力补给站的位置信息和行为信息，根据各移动动力补给站的位置信息或/和行为信息选取进行动力补给的移动动力补给站，按照选取的移动动力补给站的位置信息到达该选取的移动动力补给站处，进行动力补给。

在一个实施例中，无人配送设备，还用于根据自身所处的位置和选取的移动动力补给站的位置信息规划补给路径，在自身动力不能支撑补给路径时，向选取的移动动力补给站发送求助信息，在原地等待选取的移动动力补给站为其提供动力补给服务。

在一个实施例中，移动动力补给站采用非接触式感应充电方式提供动力补给服务。

本发明的一个实施例还提供了一种移动动力补给站，包括：

蓄电设备；

非接触式感应充电设备；

定位设备；

以及

通信设备；

其中，蓄电设备与非接触式感应充电设备电连通，定位设备与通信设备信号连通。

在一个实施例中，移动动力补给站还包括：能够提供地图导航服务的中枢系统。

本发明的一个实施例还提供了一种动力补给方法，包括：

调度中心实时获取移动动力补给站和无人配送设备的位置信息和行为信息，并提供位置信息和行为信息的共享服务；

移动动力补给站通过调度中心提供的共享服务为工作在配送区的动力不足的无人配送设备提供动力补给服务。

在一个实施例中，移动动力补给站通过调度中心提供的共享服务为工作在配送区的动力不足的无人配送设备提供动力补给服务包括：移动动力补给站从调度中心获取无人配送设备的位置信息和行为信息，无人配送设备的行为信息包括剩余电量和配送任务地址，并且根据无人配送设备的剩余电量发现动力不足的无人配送设备，根据动力不足的无人配送设备的位置信息和配送任务地址预测动力不足的无人配送设备的行程，根据动力不足的无人配送设备的行程规划补给路径，按照补给路径到达动力不足的无人配送设备处，为其提供动力补给服务。

在一个实施例中，移动动力补给站通过调度中心提供的共享服务为工作在配送区的动力不足的无人配送设备提供动力补给服务包括：移动动力补给站接收动力不足的无人配送设备发送的求助信息，并从调度中心获取该求助的无人配送设备的位置信息，按照该求助的无人配送设备的位置信息到达该求助的无人配送设备处，为其提供动力补给服务。

在一个实施例中，移动动力补给站通过调度中心提供的共享服务为工作在配送区的动力不足的无人配送设备提供动力补给服务包括：移动动力补给站从调度中心获取无人配送设备的位置信息和行为信息，无人配送设备的行为信息包括剩余电量，并且根据无人配送设备的剩余电量发现动力不足的无人配送设备，根据无人配送设备的位置信息如果确定出附近预设范围内存在多个动力不足的无人配送设备，在原地等待无人配送设备。

在一个实施例中，动力补给方法还包括：无人配送设备从调度中心获取各移动动力补给站的位置信息和行为信息，根据各移动动力补给站的位置信息或/和行为信息选取进行动力补给的移动动力补给站，按照选取的移动动力补给站的位置信息到达该选取的移动动力补给站处，进行动力补给。

在一个实施例中，动力补给方法还包括：无人配送设备根据自身所处的位置和选取的移动动力补给站的位置信息规划补给路径，在自身动力不能支撑补给路径时，向选取的移动动力补给站发送求助信息，在原地等待选取的移动动力补给站为其提供动力补给服务。

本发明的移动动力补给站具有储存动力和移动的功能，能够为工作在配送区的动力不足的无人配送设备提供动力补给服务，可以避免无人配送设备因动力不足被搁置在路上，缓解配送站点的补给压力，进而提高配送效率。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明动力补给系统一个实施例的示意图。

图2是本发明移动动力补给站一个实施例的结构示意图。

图3是本发明移动动力补给站主动提供动力补给服务的流程图。

图4是本发明移动动力补给站基于求助提供动力补给服务的流程图。

图5是本发明移动动力补给站原地等待多个无人配送设备寻求动力补给的流程图。

图6是本发明无人配送设备发起的动力补给的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

针对现有的固定动力补给方式存在的补给形式和补给能力受限，影响配送效率的问题，提出本发明。

图1为本发明动力补给系统一个实施例的示意图。

如图1所示，动力补给系统100包括：移动动力补给站101以及调度中心102。针对无人配送设备发起动力补给的情况，动力补给系统100还可以选择性的包括无人配送设备103。其中，调度中心102与移动动力补给站101、调度中心102与无人配送设备103、以及移动动力补给站101与无人配送设备103之间均可以通过通信网络进行信息交互。移动动力补给站101与无人配送设备103之间的通信网络可以是部署的专用网络，既可以提高通信的安全性，也不会过多占用公共网络资源。

下面分别描述动力补给系统100中的各个设备。

移动动力补给站101具有储存动力和移动的功能，能够通过调度中心102提供的共享服务为工作在配送区的动力不足的无人配送设备提供动力补给服务。移动动力补给站101主要有两种工作方式，第一种是，移动动力补给站主动为无人配送设备提供动力补给，第二种是，移动动力补给站被动等待无人配送设备寻求动力补给。后续会具体描述这两种工作方式的实现过程。

调度中心102能够实时获取移动动力补给站101和无人配送设备103的位置信息和行为信息，并提供位置信息和行为信息的共享服务。共享服务是指调度中心102将获取的移动动力补给站101的位置或行为等信息共享给无人配送设备103，或者，将获取的无人配送设备103的位置或行为等信息共享给移动动力补给站101。其中，移动动力补给站101的行为信息例如包括设备编号、蓄电量、是否有补给设备等。无人配送设备103的行为信息例如包括设备编号、剩余电量、配送任务地址等。调度中心102例如可以采用云技术实现，即云端调度选中心。

无人配送设备103能够根据配送任务自动配送货物，例如可以是无人配送车、无人配送机等。无人配送设备103主要有两种工作方式，第一种是，无人配送设备主动向移动动力补给站寻求动力补给，第二种是，无人配送设备被动等待移动动力补给站进行动力补给。后续会具体描述这两种工作方式的实现过程。

图2是移动动力补给站101一个实施例的结构示意图。

如图2所示，移动动力补给站101包括：蓄电设备201，非接触式感应充电设备202，定位设备203以及通信设备204。其中，蓄电设备201与非接触式感应充电设备202电连通，定位设备203与通信设备204信号连通。此外，移动动力补给站101还可以选择性的包括能够提供地图导航服务的中枢系统205。例如，在移动动力补给站101需要到达无人配送设备103处提供动力补给的情况下，移动动力补给站101需要地图导航服务以及中枢系统205；在无人配送设备103主动到达移动动力补给站101处寻求动力补给的情况下，移动动力补给站101可以不配置地图导航服务以及中枢系统205。

下面分别描述移动动力补给站101中的各个设备。

蓄电设备201是指具有蓄电功能的设备，例如可以是蓄电池等。

非接触式感应充电设备202能够在不接触无人配送设备的情况下为无人配送设备充电。例如，可以通过电磁感应、磁共振、或者微波的方式实现非接触式感应充电。电磁感应方式通过送电线圈和接收线圈之间传输电力。当送电线圈中有交变电流通过时，送电线圈、接收线圈之间产生交替变化的磁束，由此在接收线圈产生随磁束变化的感应电动势，通过接收线圈端子对外输出交变电流。磁共振方式主要由电源、电力输出、电力接收、整流器等主要部分组成，基本原理与电磁感应方式基本相同，即电源传送部分有电流通过时，所产生的交变磁束使接收部分产生电势，为电池充电时输出电流。不同之处在于，磁共振方式加装了一个高频驱动电源，采用兼备线圈和电容器的LC共振电路，而并非由简单线圈构成送电和接收两个单元。微波方式可使用2.45GHz的电波发生装置传送电力，发送装置与微波炉使用的“磁控管”基本相同。传送的微波也是交流电波，可用天线在不同方向接收，用整流电路转换成直流电为无人配送设备的电池充电。

定位设备203可以定位移动动力补给站的位置，具体可以参考现有的定位技术进行定位，例如，GPS(全球定位系统)定位，基站定位等。

通信设备204是使移动动力补给站能够与外界进行通信的设备，例如可以使用无线通信技术实现。

中枢系统205能够提供地图导航服务。在本发明中，可以根据设备的位置信息，并结合高精度地图来提供地图导航服务。例如，移动动力补给站101根据自身所在的位置以及无人配送设备103所在的位置，在高精度地图中查找移动动力补给站101与无人配送设备103之间所有可达路径，然后参考路径的里程、路况等信息从可达路径中选出一条最优的路径，按照该最优路径到达无人配送设备103处。此外，地图导航服务还可以实时监控移动动力补给站101的行进情况，如果发现移动动力补给站101偏离最优路径，提供必要的纠偏和修正。

其中，移动动力补给站主动为无人配送设备提供动力补给的工作方式，移动动力补给站需要地图导航服务到达无人配送设备处；无人配送设备主动向移动动力补给站寻求动力补给的工作方式，无人配送设备需要地图导航服务到达移动动力补给站处。地图导航服务可以参考前述描述实现或者参考现有的导航技术实现。

结合前述动力补给系统，下面描述动力补给过程。

实施例一

本实施例中，移动动力补给站可以主动为无人配送设备提供动力补给。

图3是本发明移动动力补给站主动提供动力补给服务的流程图。

如图3所示，该过程如下：

步骤302，移动动力补给站从调度中心获取无人配送设备的位置信息和行为信息，无人配送设备的行为信息包括剩余电量和配送任务地址。

步骤304，移动动力补给站根据无人配送设备的剩余电量发现动力不足的无人配送设备。

步骤306，移动动力补给站根据动力不足的无人配送设备的位置信息和配送任务地址预测动力不足的无人配送设备的行程。

例如，根据无人配送设备的当前位置和和配送任务地址，并结合高精度地图可以确定出无人配送设备的配送路径，如果剩余电量不足以支撑无人配送设备行进，则无人配送设备接下来的行程是在配送路径上的当前位置处等待动力补给；如果剩余电量还能支撑无人配送设备行进一段路程，则无人配送设备接下来的行程是在配送路径上继续行进到剩余电量所能支撑的路程处，并在此处等待动力补给。

步骤308，移动动力补给站根据动力不足的无人配送设备的行程规划补给路径。

例如，根据动力不足的无人配送设备的行程可以确定该无人配送设备的等待位置，根据移动动力补给站自身的位置以及该无人配送设备的等待位置，并结合高精度地图可以确定出若干补给路径，最后可以根据路况、到达时间等信息选出一条较优的补给路径。

步骤310，按照补给路径到达动力不足的无人配送设备处，为其提供动力补给服务。

上述实施例，通过调度中心提供的位置和行为的共享服务，移动动力补给站可以主动为无人配送设备提供动力补给。

实施例二

本实施例中，移动动力补给站可以基于无人配送设备的求助为无人配送设备提供动力补给。

图4是本发明移动动力补给站基于求助提供动力补给服务的流程图。

如图4所示，该过程如下：

步骤402，移动动力补给站接收动力不足的无人配送设备发送的求助信息。

步骤404，移动动力补给站从调度中心获取该求助的无人配送设备的位置信息。

由于无人配送设备通常在动力不足以支撑后续行程时发出求助，因此，移动动力补给站可以不用从调度中心在获取该求助的无人配送设备的电量信息，当然，也可以从调度中心在获取该求助的无人配送设备的电量信息，以确认该求助的无人配送设备确实电量不足。

步骤406，按照该求助的无人配送设备的位置信息到达该求助的无人配送设备处，为其提供动力补给服务。

上述实施例，通过调度中心提供的位置和行为的共享服务，移动动力补给站可基于无人配送设备的求助为无人配送设备提供动力补给。

实施例三

本实施例中，当附近有多个无人配送设备有补给需求时，移动动力补给站原地等待这些无人配送设备寻求动力补给。

图5是本发明移动动力补给站原地等待多个无人配送设备寻求动力补给的流程图。

如图5所示，该过程如下：

步骤502，移动动力补给站从调度中心获取无人配送设备的位置信息和行为信息，无人配送设备的行为信息至少包括剩余电量。

步骤504，移动动力补给站根据无人配送设备的剩余电量发现动力不足的无人配送设备。

步骤506，移动动力补给站根据无人配送设备的位置信息确定附近预设范围内存在多个动力不足的无人配送设备。

步骤508，移动动力补给站在原地等待这些无人配送设备寻求动力补给，待这些无人配送设备到达后，分别为它们提供动力补给服务。

此外，如果附近预设范围内存在一个动力不足的无人配送设备，则可以选择动力补给方式，例如，可以采用实施例一、或实施例二的补给方法，或者也可以在原地等待无人配送设备寻求动力补给。

上述实施例，通过调度中心提供的位置和行为的共享服务，移动动力补给站可以在原地等待附近的多个有补给需求的无人配送设备，从而进一步提高补给效率。

实施例四

本实施例中，无人配送设备可以发起动力补给流程，然后无人配送设备可以选择采用主动到达方式或求助方式，以寻求移动动力补给站提供动力补给。

图6是本发明无人配送设备发起的动力补给的流程图。

如图6所示，该过程如下：

步骤602，无人配送设备在动力欠佳时，发起动力补给流程。

步骤604，无人配送设备从调度中心获取各移动动力补给站的位置信息和行为信息，移动动力补给站的行为信息包括蓄电量、是否有补给设备(补给设备即进行动力补给的无人配送设备)等。

步骤606，无人配送设备根据各移动动力补给站的位置信息或/和行为信息选取进行动力补给的移动动力补给站。

例如，无人配送设备可以选择距离自己最近的、且蓄电量足够补充自身动力的移动动力补给站；或者，无人配送设备选择距离自己最近的、且当前没有补给设备的移动动力补给站；或者，无人配送设备选择距离自己最近的移动动力补给站；或者，无人配送设备选择当前没有补给设备的移动动力补给站等。但不限于所举示例。根据业务需要可以设置移动动力补给站的选取规则。

步骤608，无人配送设备根据自身所处的位置和选取的移动动力补给站的位置信息规划补给路径，以便到达移动动力补给站处，并判断自身动力能否支撑补给路径，

例如，无人配送设备根据高精度地图确定自身所处的位置到移动动力补给站的位置之间的备选路径，并根据路况、行进时间等信息从备选路径中选取一条较优的路径作为补给路径。

步骤610，如果自身动力能支撑补给路径，则无人配送设备按照选取的移动动力补给站的位置信息到达该选取的移动动力补给站处，主动进行动力补给。本次流程结束。

步骤612，如果自身动力不能支撑补给路径，则无人配送设备向选取的移动动力补给站发送求助信息，在原地等待选取的移动动力补给站为其提供动力补给服务。然后执行步骤614。

步骤614，无人配送设备发出求助后，还需要开启位置共享服务，使得移动动力补给站通过调度中心能够获知无人配送设备共享的其位置信息。

步骤616，如果无人配送设备开启位置共享服务，则移动动力补给站按照该求助的无人配送设备的位置信息到达该求助的无人配送设备处，为其提供动力补给服务。本次流程结束。

步骤618，如果无人配送设备未开启位置共享服务，则移动动力补给站无法前往帮助无人配送设备进行动力补给。本次流程结束。

上述实施例，通过调度中心提供的位置和行为的共享服务，无人配送设备可以发起动力补给流程，然后无人配送设备可以选择采用主动到达方式或求助方式，以寻求移动动力补给站提供动力补给。

在本发明中，移动动力补给站可以采用快速补给方式为无人配送设备补给动力，从而提高补给效率和配送效率。

待一次补给流程结束后，无人配送设备继续配送工作，移动动力补给站继续下一个补给任务，例如移动动力补给站继续主动提供动力补给，或者寻找停车点，等待下一个补给需求。

当移动动力补给站的剩余动力不足以再提供无人配送设备所需时，可以返回无人配送站及时补充自身动力。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解为可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种动力补给系统，其特征在于，包括：

移动动力补给站；

以及

调度中心；

其中，移动动力补给站从调度中心获取无人配送设备的位置信息和行为信息，无人配送设备的行为信息包括剩余电量和配送任务地址，并且根据无人配送设备的剩余电量发现动力不足的无人配送设备，根据动力不足的无人配送设备的位置信息和配送任务地址预测动力不足的无人配送设备的行程，根据动力不足的无人配送设备的行程规划补给路径，按照补给路径到达动力不足的无人配送设备处，为其提供动力补给服务，

或者，移动动力补给站从调度中心获取无人配送设备的位置信息和行为信息，无人配送设备的行为信息包括剩余电量，并且根据无人配送设备的剩余电量发现动力不足的无人配送设备，根据无人配送设备的位置信息如果确定出附近预设范围内存在多个动力不足的无人配送设备，在原地等待无人配送设备。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，

移动动力补给站接收动力不足的无人配送设备发送的求助信息，并从调度中心获取该求助的无人配送设备的位置信息，按照该求助的无人配送设备的位置信息到达该求助的无人配送设备处，为其提供动力补给服务。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

无人配送设备，用于从调度中心获取各移动动力补给站的位置信息和行为信息，根据各移动动力补给站的位置信息或/和行为信息选取进行动力补给的移动动力补给站，按照选取的移动动力补给站的位置信息到达该选取的移动动力补给站处，进行动力补给。

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，

无人配送设备，还用于根据自身所处的位置和选取的移动动力补给站的位置信息规划补给路径，在自身动力不能支撑补给路径时，向选取的移动动力补给站发送求助信息，在原地等待选取的移动动力补给站为其提供动力补给服务。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，

移动动力补给站采用非接触式感应充电方式提供动力补给服务。

6.一种动力补给方法，其特征在于，包括：

调度中心实时获取移动动力补给站和无人配送设备的位置信息和行为信息，并提供位置信息和行为信息的共享服务；

移动动力补给站通过调度中心提供的共享服务为工作在配送区的动力不足的无人配送设备提供动力补给服务，包括：

移动动力补给站从调度中心获取无人配送设备的位置信息和行为信息，无人配送设备的行为信息包括剩余电量和配送任务地址，并且根据无人配送设备的剩余电量发现动力不足的无人配送设备，根据动力不足的无人配送设备的位置信息和配送任务地址预测动力不足的无人配送设备的行程，根据动力不足的无人配送设备的行程规划补给路径，按照补给路径到达动力不足的无人配送设备处，为其提供动力补给服务，

或者，移动动力补给站从调度中心获取无人配送设备的位置信息和行为信息，无人配送设备的行为信息包括剩余电量，并且根据无人配送设备的剩余电量发现动力不足的无人配送设备，根据无人配送设备的位置信息如果确定出附近预设范围内存在多个动力不足的无人配送设备，在原地等待无人配送设备。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述移动动力补给站通过调度中心提供的共享服务为工作在配送区的动力不足的无人配送设备提供动力补给服务包括：

移动动力补给站接收动力不足的无人配送设备发送的求助信息，并从调度中心获取该求助的无人配送设备的位置信息，按照该求助的无人配送设备的位置信息到达该求助的无人配送设备处，为其提供动力补给服务。

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

无人配送设备从调度中心获取各移动动力补给站的位置信息和行为信息，根据各移动动力补给站的位置信息或/和行为信息选取进行动力补给的移动动力补给站，按照选取的移动动力补给站的位置信息到达该选取的移动动力补给站处，进行动力补给。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

无人配送设备根据自身所处的位置和选取的移动动力补给站的位置信息规划补给路径，在自身动力不能支撑补给路径时，向选取的移动动力补给站发送求助信息，在原地等待选取的移动动力补给站为其提供动力补给服务。