CN113253715B - 一种无人叉车与agv混合调度方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人叉车与AGV混合调度方法及系统，属于，属于调度作业技术领域，包括：工位总控机收到接收车联网服务器发送的生产任务指令；所述叉车服务器调度叉车去工位区取物料送至接驳点；所述AGV服务器调度AGV车辆与叉车同步到达接驳点；所述叉车原路线返回至叉车库进行等待下一循环指令；所述AGV车辆原路返回至AGV车辆库进行等待下一循环指令。本发明在保证物流作业及不同装备的正常运转下，在同地图下对无人叉车及AGV实现混合调度。减少设备作业之间的人工介入任务控制下发，缩短响应时间，保障作业过程设备有效交互，解决目前市场上的领域空白。
Description
技术领域
本发明公开了一种无人叉车与AGV混合调度方法及系统，属于，属于调度作业技术领域。
背景技术
在物流自动化升级背景下，用作平面搬运的AGV与无人叉车的应用增长速度极快。但因为各自处理的对象不完全相同，所以两种设备各有各自的任务调度分配逻辑。这种背景下，如何对两种设备进行高效的调度，实现最优的任务分配组合就成为了关键，也是本项目想要解决的问题。
针对众多的包装规格及复杂的作业流程，我们需要多种智能设备协同作业才能完成整个物流作业需求。本发明针对的是两种智能设备，智能AGV以及无人叉车。其中智能AGV为潜伏顶升式，导航方式为二维码导航，顶升高度60mm，电动举升形式。负载1000KG，具有前后防撞条检测及激光避障功能。额定空载运行速度可达1.8m/s，额定满载速度1.5m/s，位置精度±10mm。完全充电工作时间8h，完全放电后充电时长≤1.5h。无人叉车本体为现有托盘搬运车，不同车型参数不同。同时，还需考虑以下因素：①当叉车达到位置时，出于安全考虑，应完全放稳并抽叉后，人工才能进行扫描作业。②AGV接收指令后移动至制定位置，也受任务指示、路径通行情况影响。
通过实验，当叉车将零件放置到指定位置后，操作者拿取扫描枪进行扫描作业，再进行呼叫AGV作业。AGV接到指令后，自动行驶至接驳位，执行顶升作业。整体环节等待时间根据小车路径不同，也不尽相同。从30s至2min不等。当作业区域面积增大时，整个时间跨度方位会继续增大。
现有方法，为限定叉车与AGV的作业对象及作业区域。各自处理各自任务，涉及交互点位，设计接驳区。通过人工触发或者自动信号设备，再进行任务触发。一项作业完成后，停留在接驳位。通过信号触发另一台设备再进行下一步作业。这样效率低，同时如果信号传递出现问题，那么作业将无法完成。
发明内容
本发明介绍了一种无人叉车与AGV混合调度方法及系统，解决现有调度方案作业效率低、任务指派不合理和衔接不及时的主要问题。
本发明所要解决的问题是由以下技术方案实现的：
第一方面，本发明实施例提供了一种无人叉车与AGV混合调度方法及系统，包括：
步骤S10，工位总控机收到车联网服务器发送的生产任务，根据所述生产任务生成物料信息，将所述物料信息发送至叉车服务器；
步骤S20，所述叉车服务器收到物料信息生成作业指令发送给车联网服务器，所述叉车服务器调度叉车去工位区取物料送至接驳点；
步骤S30，所述车联网服务器接收到作业指令识别生成AGV作业任务指令发送给AGV服务器，所述AGV服务器调度AGV车辆与叉车同步到达接驳点；
步骤S40，当所述叉车卸货完成时生成卸货任务完成指令并将其发送给车联网服务器，所述叉车原路线返回至叉车库进行等待下一循环指令；
步骤S50，当所述AGV车辆接到货物后运送至指定位置，所述AGV服务器生成送货完成指令并发送给车联网服务器后，所述AGV车辆原路返回至AGV车辆库进行等待下一循环指令。
优选的是，所述步骤S10具体包括：
步骤S11，工位总控机收到车联网服务器发送的生产任务，将生产任务发送给PDA控制器；
步骤S12，所述PDA控制器收到生产任务，调度PDA识别物料信息，将所述物料信息发送至叉车服务器。
优选的是，步骤S20具体包括：
步骤S21，所述叉车服务器收到物料信息生成作业指令发送给车联网服务器；
步骤S22，所述叉车服务器查找位于叉车库处于空闲状态的叉车，并规划叉车的行驶路径；
步骤S23，根据所述叉车服务器的路径规划单元规划的行驶路径生成控制指令，发送至相应的叉车，以使所述叉车去工位区取物料送至接驳点。
优选的是，步骤S30具体包括：
步骤S31，所述车联网服务器接收到作业指令识别生成AGV作业任务指令发送给AGV服务器，
步骤S32，所述AGV服务器收到AGV作业任务指令查找位于AGV车辆库处于空闲状态的AGV车辆，并规划AGV车辆的行驶路径；
步骤S33，根据所述AGV服务器的路径规划单元规划的行驶路径生成AGV车辆控制指令，发送至相应的AGV车辆，以使所述AGV车辆与叉车同步到达接驳点。
第二方面，本发明实施例还提供了一种无人叉车与AGV混合调度系统，包括：车联网服务器、工位总控机、叉车服务器、AGV服务器、至少一辆AGV车辆、至少一辆叉车、作业调度服务器和控制服务器，所述车联网服务器、工位总控机、叉车服务器、AGV服务器、作业调度服务器和控制服务器之间网络相互连通，所述叉车服务器与叉车连接，所述AGV服务器与AGV车辆连接；
所述控制服务器用于接收和发出控制指令；
所述作业调度服务器用于形成和发出作业调度指令。
优选的是，其还包括与所述控制服务器连接的控制终端，通过所述控制终端能够向所述控制服务器录入或载入多维调度激活信息；通过所述控制终端能够启动作业调度任务。
优选的是，其还包括叉车地图服务器，所述叉车地图服务器和叉车服务器之间通过所述网络相互连通；所述叉车地图服务器用于存储和提供叉车场地的地图信息。
优选的是，其还包括AGV车辆地图服务器，所述AGV车辆地图服务器和AGV服务器之间通过所述网络相互连通；所述AGV车辆地图服务器用于存储和提供AGV车辆场地的地图信息。
优选的是，所述工位区包括多个工位区，每个工位区均能接收车联网服务器发送的生产任务，根据所述生产任务生成物料信息，将所述物料信息发送至叉车服务器。
优选的是，所述AGV服务器和叉车服务器上分别设置有AGV无线通讯模块和叉车无线通讯模块，所述AGV服务器通过AGV无线通讯模块与AGV车辆进行通讯，所述叉车服务器通过叉车无线通讯模块叉车进行通讯。
根据本发明实施例的第三方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行本发明实施例的第一方面所述的方法。
根据本发明实施例的第四方面，提供一种应用程序产品，当应用程序产品在终端在运行时，使得终端执行本发明实施例的第一方面所述的方法。
本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本发明在保证物流作业及不同装备的正常运转下，在同地图下对无人叉车及AGV实现混合调度。减少设备作业之间的人工介入任务控制下发，缩短响应时间，保障作业过程设备有效交互，解决目前市场上的领域空白。适配性高，不打乱原有设备的作业调度；柔性强，可兼容不同品牌、同场景作业的智能设备，减少人工作业指派，减少人误操作造成的问题。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种无人叉车与AGV混合调度方法的流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种无人叉车与AGV混合调度系统框图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种无人叉车与AGV混合调度系统框图。
具体实施方式
以下根据附图1-3对本发明做进一步说明：
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
第一方面，如图1所示，本发明实施例提供了第一方面，本发明实施例提供了一种无人叉车与AGV混合调度方法及系统，包括：
步骤S10，工位总控机收到车联网服务器发送的生产任务，根据所述生产任务生成物料信息，将所述物料信息发送至叉车服务器，具体步骤如下：
步骤S11，工位总控机收到车联网服务器发送的生产任务，将生产任务发送给PDA控制器；
步骤S12，所述PDA控制器收到生产任务，调度PDA识别物料信息，将所述物料信息发送至叉车服务器。
步骤S20，所述叉车服务器收到物料信息生成作业指令发送给车联网服务器，所述叉车服务器调度叉车去工位区取物料送至接驳点，具体步骤如下：
步骤S21，所述叉车服务器收到物料信息生成作业指令发送给车联网服务器；
步骤S22，所述叉车服务器查找位于叉车库处于空闲状态的叉车，并规划叉车的行驶路径；
步骤S23，根据所述叉车服务器的路径规划单元规划的行驶路径生成控制指令，发送至相应的叉车，以使所述叉车去工位区取物料送至接驳点。
步骤S30，所述车联网服务器接收到作业指令识别生成AGV作业任务指令发送给AGV服务器，所述AGV服务器调度AGV车辆与叉车同步到达接驳点，具体步骤如下：
步骤S31，所述车联网服务器接收到作业指令识别生成AGV作业任务指令发送给AGV服务器，
步骤S32，所述AGV服务器收到AGV作业任务指令查找位于AGV车辆库处于空闲状态的AGV车辆，并规划AGV车辆的行驶路径；
步骤S33，根据所述AGV服务器的路径规划单元规划的行驶路径生成AGV车辆控制指令，发送至相应的AGV车辆，以使所述AGV车辆与叉车同步到达接驳点。
步骤S40，当所述叉车卸货完成时生成卸货任务完成指令并将其发送给车联网服务器，所述叉车原路线返回至叉车库进行等待下一循环指令；
步骤S50，当所述AGV车辆接到货物后运送至指定位置，所述AGV服务器生成送货完成指令并发送给车联网服务器后，所述AGV车辆原路返回至AGV车辆库进行等待下一循环指令。
本发明在保证物流作业及不同装备的正常运转下，在同地图下对无人叉车及AGV实现混合调度。减少设备作业之间的人工介入任务控制下发，缩短响应时间，保障作业过程设备有效交互，解决目前市场上的领域空白。适配性高，不打乱原有设备的作业调度；柔性强，可兼容不同品牌、同场景作业的智能设备，减少人工作业指派，减少人误操作造成的问题。
第二方面，如图2所示，本发明实施例还提供了一种无人叉车与AGV混合调度系统，包括：车联网服务器201、工位总控机202、叉车服务器203、AGV服务器204、至少一辆AGV车辆205、至少一辆叉车206、作业调度服务器207、控制服务器208、控制终端209、叉车地图服务器210、AGV车辆地图服务器211、AGV无线通讯模块212和叉车无线通讯模块213，车联网服务器201、工位总控机202、叉车服务器203、AGV服务器204、作业调度服务器207、控制服务器208之间网络相互连通，叉车服务器203与叉车连接，AGV服务器204与AGV车辆205连接；
控制服务器208用于接收和发出控制指令；
作业调度服务器207用于形成和发出作业调度指令。
优选的是，其还包括与所述控制服务器连接的控制终端209，通过控制终端209能够向控制服务器208录入或载入多维调度激活信息；通过控制终端209能够启动作业调度任务。叉车地图服务器210和叉车服务器203之间通过所述网络相互连通，叉车地图服务器210用于存储和提供叉车场地的地图信息。
AGV车辆地图服务器211和AGV服务器204之间通过网络相互连通，AGV车辆地图服务器211用于存储和提供AGV车辆场地的地图信息。
工位区包括多个工位区，每个工位区均能接收车联网服务器201发送的生产任务，根据生产任务生成物料信息，将物料信息发送至叉车服务器210。AGV服务器204和叉车服务器210上分别设置有AGV无线通讯模块212和叉车无线通讯模块213，AGV服务器204通过AGV无线通讯模块212与AGV车辆205进行通讯，叉车服务器203通过叉车无线通讯模块213叉车进行通讯。
在示例性实施例中，如图3所示，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器302，上述指令可由上述装置的处理器301执行以完成上述基于无人叉车与AGV混合调度方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
在示例性实施例中，还提供了一种应用程序产品，包括一条或多条指令，该一条或多条指令可以由上述装置的处理器301执行，以完成上述一种基于无人叉车与AGV混合调度方法。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (4)
1.一种无人叉车与AGV混合调度方法，其特征在于，所述方法包括：
步骤S10，工位总控机收到车联网服务器发送的生产任务，根据所述生产任务生成物料信息，将所述物料信息发送至叉车服务器；
步骤S20，所述叉车服务器收到物料信息生成作业指令发送给车联网服务器，所述叉车服务器调度叉车去工位区取物料送至接驳点；
步骤S30，所述车联网服务器接收到作业指令识别生成AGV作业任务指令发送给AGV服务器，所述AGV服务器调度AGV车辆与叉车同步到达接驳点，具体包括：
步骤S31，所述车联网服务器接收到作业指令识别生成AGV作业任务指令发送给AGV服务器，
步骤S32，所述AGV服务器收到AGV作业任务指令查找位于AGV车辆库处于空闲状态的AGV车辆，并规划AGV车辆的行驶路径；
步骤S33，根据所述AGV服务器的路径规划单元规划的行驶路径生成AGV车辆控制指令，发送至相应的AGV车辆，以使所述AGV车辆与叉车同步到达接驳点；
步骤S40，当所述叉车卸货完成时生成卸货任务完成指令并将其发送给车联网服务器，所述叉车原路线返回至叉车库进行等待下一循环指令；
步骤S50，当所述AGV车辆接到货物后运送至指定位置，所述AGV服务器生成送货完成指令并发送给车联网服务器后，所述AGV车辆原路返回至AGV车辆库进行等待下一循环指令。
2.根据权利要求1所述的一种无人叉车与AGV混合调度方法，其特征在于，所述步骤S10具体包括：
步骤S11，工位总控机收到车联网服务器发送的生产任务，将生产任务发送给PDA控制器；
步骤S12，所述PDA控制器收到生产任务，调度PDA识别物料信息，将所述物料信息发送至叉车服务器。
3.根据权利要求1所述的一种无人叉车与AGV混合调度方法，其特征在于，步骤S20具体包括：
步骤S21，所述叉车服务器收到物料信息生成作业指令发送给车联网服务器；
步骤S22，所述叉车服务器查找位于叉车库处于空闲状态的叉车；
步骤S23，根据所述叉车服务器的路径规划单元规划的行驶路径生成控制指令，发送至相应的叉车，以使所述叉车去工位区取物料送至接驳点。
4.一种无人叉车与AGV混合调度系统，其特征在于，用于实施权利要求1-3中任一项所述的无人叉车与AGV混合调度方法，包括：车联网服务器、工位总控机、叉车服务器、AGV服务器、至少一辆AGV车辆、至少一辆叉车、作业调度服务器、控制服务器、控制终端、AGV车辆地图服务器和叉车地图服务器，所述控制终端与控制服务器连接，所述车联网服务器、工位总控机、叉车服务器、AGV服务器、作业调度服务器和控制服务器之间网络相互连通，所述叉车服务器与叉车连接，所述AGV服务器与AGV车辆连接；
所述控制服务器用于接收和发出控制指令；
所述作业调度服务器用于形成和发出作业调度指令；
通过所述控制终端能够向所述控制服务器录入或载入多维调度激活信息；
通过所述控制终端能够启动作业调度任务，所述叉车地图服务器和叉车服务器之间通过所述网络相互连通；
所述叉车地图服务器用于存储和提供叉车场地的地图信息；
所述AGV车辆地图服务器和AGV服务器之间通过所述网络相互连通；
所述AGV车辆地图服务器用于存储和提供AGV车辆场地的地图信息，所述工位区包括多个工位区，每个工位区均能接收车联网服务器发送的生产任务，根据所述生产任务生成物料信息，将所述物料信息发送至叉车服务器，所述AGV服务器和叉车服务器上分别设置有AGV无线通讯模块和叉车无线通讯模块，所述AGV服务器通过AGV无线通讯模块与AGV车辆进行通讯，所述叉车服务器通过叉车无线通讯模块叉车进行通讯。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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