CN113003086B - 货物搬运方法、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种货物搬运方法、设备及存储介质，通过将货物搬运系统对应的搬运模块、暂存货架进行模块化配置，并在需要执行搬运任务时，与包含多个移动机器人的机器人集群相互配合，使得搬运模块和暂存货架分别与对应的移动机器人进行对接，从而完成搬运任务的执行；实现了仓库货物搬运的智能化和模块化，提高了货物搬运的工作效率和货物搬运的灵活性；同时也提高了移动机器人灵活性和稼动率，在一定程度上，节约的仓库货物搬运的成本。

Description

货物搬运方法、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及搬运机器人技术领域，特别涉及一种货物搬运方法、设备及存储介质。

背景技术

随着电子商务的快速发展以及物流信息化程度的提高，对仓储作业环节的作业能力的要求也在不断提高。目前，在货物搬运过程中，通过使用搬运机器人将货物搬运至工作站，减少了人的移动和在仓库货架区寻找对应料箱的时间，这在一定程度上提高了工作效率和准确率。

但是在货物搬运的过程中，搬运机器人在将目标货物搬运至目标区域(包括但不限于分拣点、入库点、工作台等)后，如果此时目标区域已经存在搬运机器人，则该搬运机器人需要在目标区域排队等待，直到将目标货物从机器人上卸下放到指定位置(包括但不限于等候区、分拣线、储存货架等)。搬运机器人在排队等待过程中，没有办法搬运其他货物，从而大大降低了搬运机器人的稼动率和工作效率。现有技术中，把机器人拆分成“周转货架”和“搬运机器人”的方式可以一定程度解决搬运机器人等待的问题，但是搬运机器人成本较高；搬运周转货架的“AGV”机器人投入使用前需要预先对场地进行布置，在地上规划机器人运行的二维码，改造成本很高；同时靠二维码定位会导致搬运机器人运载周转货架时，无法灵活地处理周转货架的位置，导致搬运机器人无法在狭窄的货物巷道内和周转货架完成对接，也无法把目标货物放到周转货架上。

发明内容

本发明提供一种货物搬运方法、设备及存储介质，旨在通过对货物搬运系统进行灵活性的模块化配置，并将移动机器人与货物搬运系统中不同的功能模块进行对接，提高货物搬运效率和机器人的灵活性。

第一方面，本发明提供了一种货物搬运方法，所述货物搬运方法包括：获取待搬运的货物所在的货物位置，以及待搬运的货物将要被运送的目标区域；

根据所述货物位置，为搬运货物分配对应的搬运模块以及为运输货物分配对应的暂存货架，同时将对应的搬运任务分配至移动机器人对应的机器人集群，以便所述机器人集群控制所述机器人集群中的第一移动机器人移动至已分配的搬运模块并与已分配搬运模块进行对接，同时，控制所述机器人集群中的第二移动机器人移动至已分配的暂存货架并与已分配暂存货架进行对接；利用所述第一移动机器人搭载所述已分配搬运模块移动至所述货物位置，基于所述已分配搬运模块，将货物由仓库货架搬运至所述已分配暂存货架；利用所述第二移动机器人搭载所述已分配暂存货架，基于所述已分配暂存货架，将货物搬运至所述目标区域。

第二方面，本发明提供了一种货物搬运系统，其特征在于，所述货物搬运系统包括：可根据需求分别配置不同数量的用于取货的搬运模块，以及用于运货的暂存货架；所述货物搬运系统与包含多个移动机器人的机器人集群进行数据通信并相互配合，执行所述的货物搬运方法的步骤。

其中：所述机器人集群接收对应的货物搬运任务，获取待搬运的货物所在的货物位置，以及待搬运的货物将要被运送的目标区域，并将所述货物位置以及对应的所述目标区域发送至所述货物搬运系统；所述货物搬运系统接收所述货物位置以及对应的所述目标区域，根据所述货物位置，为搬运货物分配对应的搬运模块以及为运输货物分配对应的暂存货架；所述机器人集群控制所述机器人集群中的第一移动机器人移动至已分配的搬运模块并与已分配搬运模块进行对接，同时，控制所述机器人集群中的第二移动机器人移动至已分配的暂存货架并与已分配暂存货架进行对接；利用所述第一移动机器人搭载所述已分配搬运模块移动至所述货物位置，并告知所述货物搬运系统；所述货物搬运系统基于所述已分配搬运模块，将货物由仓库货架搬运至所述已分配暂存货架；利用所述第二移动机器人搭载的所述已分配暂存货架，将货物搬运至所述目标区域。

第三方面，本发明提供了一种移动机器人，所述移动机器人与所述货物搬运系统进行数据通信并相互配合，执行所述的货物搬运方法的步骤。

其中，所述移动机器人与包含多个移动机器人的机器人集群内的每一个移动机器人，均可进行通信连接和数据交互，并在执行所述货物搬运方法的过程中，共享数据。

第四方面，本发明提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的货物搬运程序，所述货物搬运程序被所述处理器运行时，执行所述的货物搬运方法。

第五方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有货物搬运程序，所述货物搬运程序可以被一个或者多个处理器执行，以实现所述的货物搬运方法的步骤。

本发明提供的货物搬运方法、设备及存储介质，获取待搬运的货物所在的货物位置，以及待搬运的货物将要被运送的目标区域；根据所述货物位置，为搬运货物分配对应的搬运模块以及为运输货物分配对应的暂存货架，同时将对应的搬运任务分配至移动机器人对应的机器人集群，以便所述机器人集群控制所述机器人集群中的第一移动机器人移动至已分配的搬运模块并与已分配搬运模块进行对接，同时，控制所述机器人集群中的第二移动机器人移动至已分配的暂存货架并与已分配暂存货架进行对接；利用所述第一移动机器人搭载所述已分配搬运模块移动至所述货物位置，基于所述已分配搬运模块，将货物由仓库货架搬运至所述已分配暂存货架；利用所述第二移动机器人搭载所述已分配暂存货架，基于所述已分配暂存货架，将货物搬运至所述目标区域；实现了仓库货物搬运的智能化和模块化，提高了搬运的灵活性和货物搬运效率，在一定程度上节约了仓储搬运成本。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

在附图中：图1是本发明货物搬运方法的一种实施方式的流程示意图。

图2是本发明货物搬运方法在一个具体应用场景中的一种实施方式的流程示意图。

图3是本发明货物搬运系统的一种实施方式的功能模块示意图。

图4是本发明电子设备的一种实施方式的内部结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供了一种货物搬运方法、设备及存储介质，旨在通过对货物搬运系统进行灵活性的模块化配置，并将移动机器人与货物搬运系统中不同的功能模块进行对接，提高货物搬运效率和机器人的灵活性。

如图1所示，图1是本发明货物搬运方法的一种实施方式的流程示意图；本发明实施例中，货物搬运方法可以实施为如下描述的步骤S10-S40。

步骤S10、获取待搬运的货物所在的货物位置，以及待搬运的货物将要被运送的目标区域。

本发明实施例中描述的货物搬运方法可以适用于货物出库和货物入库两种应用场景。在货物出库的应用场景中，接收订单信息，获取所述订单信息中的货物信息，基于所述货物信息，获取待搬运的货物所在的货物位置，以及待搬运的货物将要被运送的目标区域。当货物入库时，接收用户输入的已绑定货箱的入库货物信息，根据所述入库货物信息，获取待搬运的货物所在的货物位置，以及待搬运的货物将要被运送的目标区域。

本发明实施例中，针对待搬运的货物所在的货物位置以及将要被运送的对应的目标区域的获取，可以由货物搬运系统获取，也可以由移动机器人对应的机器人集群获取；可以根据不同应用场景的需求进行灵活设置，本发明实施例对所述货物位置和对应的所述目标区域的具体获取方式不进行限定。

步骤S20、根据所述货物位置，为搬运货物分配对应的搬运模块以及为运输货物分配对应的暂存货架，同时将对应的搬运任务分配至移动机器人对应的机器人集群，以便所述机器人集群控制所述机器人集群中的第一移动机器人移动至已分配的搬运模块并与已分配搬运模块进行对接，同时，控制所述机器人集群中的第二移动机器人移动至已分配的暂存货架并与已分配暂存货架进行对接。

在上述步骤S10中，当由货物搬运系统获取所述货物位置和对应的所述目标区域时，由货物搬运系统根据所述货物位置，为搬运货物分配对应的搬运模块以及为运输货物分配对应的暂存货架，同时将对应的搬运任务分配至移动机器人对应的机器人集群。

本发明实施例中，在货物搬运系统将搬运任务发送至对应的机器人集群时，所述搬运任务中包含但不限于如下数据：所述货物位置、对应的所述目标区域、已分配的搬运模块和已分配的暂存货架对应的信息。所述机器人集群根据接收到的所述搬运任务，由移动机器人认领对应的搬运任务，比如第一移动机器人主动认领与搬运模块的搭载任务，第二移动机器人主动认领与暂存货架的搭载任务。其中，所述机器人集群中包括多个移动机器人，且多个移动机器人中的每一个移动机器人之间均可相互通信并进行数据交互，在执行搬运任务的过程中，所述机器人集群中的各移动机器人之间可以共享数据。

进一步地，在一个实施例中，所述机器人集群中的可领取搬运任务的各移动机器人(比如，处于空闲状态的移动机器人等)，针对接收到的搬运任务可以采取如下方式获取，一种方式是：采用争抢的方式，认领对应的任务，且在认领成功后，广播认领成功的消息至机器人集群中的其他移动机器人。另一种方式是：按照系统设置的默认任务领取方式，比如按照可唯一确认一个移动机器人的机器人编号的编号顺序；例如，针对当前可执行搬运任务的所有移动机器人，按照编号由小到大的顺序分配搬运任务，或者按照编号由大到小的顺序分配搬运任务等。本发明实施例中，针对机器人集群中移动机器人领取搬运任务的具体领取方式，可以根据具体应用场景的不同需求进行配置和设定，本发明实施例对其不进行一一穷举和限定。

步骤S30、利用所述第一移动机器人搭载所述已分配搬运模块移动至所述货物位置，基于所述已分配搬运模块，将货物由仓库货架搬运至所述已分配暂存货架。

步骤S40、利用所述第二移动机器人搭载所述已分配暂存货架，基于所述已分配暂存货架，将货物搬运至所述目标区域。

图1所述实施例中的步骤S20-步骤S40描述的工作流程可以适用于货物入库的应用场景。当货物入库时，获取到待搬运货物的货物位置以及待搬运货物将要被运送的目标区域后，根据获取的货物位置，为搬运货物分配对应的搬运模块，同时为运输货物分配对应的暂存货架。

本发明实施例中，为了增加系统灵活性，所述货物搬运系统可以根据具体应用场景的实际需求，配置不同数量的用于取货的搬运模块以及用于运货的暂存货架。同时，为了提高工作效率，所述机器人集群也可以根据应用场景的实际需求配置不同数量的移动机器人，且每一个移动机器人均可以单独移动和单独工作并互不影响，且该机器人集群中的多个移动机器人之间还可以相互通信以避免在移动的过程中发生碰撞等。

货物搬运系统在根据货物位置为搬运货物分配对应的搬运模块以及为运输货物分配对应的暂存货架的同时，将对应的搬运任务分配至移动机器人对应的机器人集群。比如，针对空闲状态的移动机器人均停靠在预设的固定区域或者预先设置的固定位置，则当机器人集群接收到对应的搬运任务时，在一个具体的应用场景中，可以理解为该机器人集群中的每一个移动机器人均接收到了对应的搬运任务，则最先响应该搬运任务的移动机器人将优先争抢得到该搬运任务。或者，货物搬运系统直接根据可唯一对应一个移动机器人的底盘编号，直接指定对应的移动机器人来执行对应的搬运任务。

在一个实施例中，货物搬运系统根据所述货物位置，为搬运货物分配对应的搬运模块以及为运输货物分配对应的暂存货架，同时将对应的搬运任务分配至移动机器人对应的机器人集群，还可以按照如下技术手段实施：货物搬运系统根据所述货物位置，寻找与所述货物位置距离最近的当前处于空闲状态的搬运模块和暂存货架；根据查找结果，为搬运货物分配当前处于空闲状态的搬运模块，以及为运输货物分配当前处于空闲状态的暂存货架；根据已分配的搬运模块的所在位置以及已分配的暂存货架的所在位置，将对应的搬运任务分配至包含多个移动机器人的机器人集群，并获取可搭载已分配的搬运模块的第一移动机器人以及可搭载已分配的暂存货架的第二移动机器人。在该应用场景中，获取的可搭载的第一移动机器人和第二移动机器人也适用于：当移动机器人执行完对应的任务后，直接在任务执行地点距离最近的空闲区域内等待。比如，在具体的应用场景中，可以在仓库中的不同区域分别设置对应的空闲区域，供移动机器人等待、修整、充电等。此时，当需要移动机器人搭载对应的搬运模块和/或暂存货架时，即可根据已分配搬运模块和/或已分配暂存货架的所在位置，获取与上述所在位置距离最近的移动机器人，以此来减少移动机器人的运行路程从而节约移动机器人的耗电量和对应的能耗等。

当确定好对应的移动机器人后，货物搬运系统控制所述机器人集群中的第一移动机器人移动至已分配的搬运模块并与已分配搬运模块进行对接，同时，控制所述机器人集群中的第二移动机器人移动至已分配的暂存货架并与已分配暂存货架进行对接；利用所述第一移动机器人搭载所述已分配搬运模块移动至所述货物位置，基于所述已分配搬运模块，将货物由仓库货架搬运至所述已分配暂存货架。在具体的应用场景中，货物搬运系统的搬运模块可以利用搬运爪将货物抓取出来，也可以利用存取托盘对货物进行存取等，本发明实施例对货物搬运系统进行货物存取时所采用的具体存取方式不进行限定。比如，该货物搬运系统的搬运模块包括货物存取单元和升降模组，该货物存取单元设置在升降模组上，可以在预设高度范围内存储区仓库货架或者暂存货架上的货物。另外，该货物搬运系统的搬运模块本身不具备移动功能，但是可以与移动机器人进行对接后，由移动机器人搭载着搬运模块在仓库货架的巷道内进行自由移动。

在一个实施例中，货物搬运系统利用所述第一移动机器人搭载所述已分配搬运模块移动至所述货物位置，基于所述已分配搬运模块，将货物由仓库货架搬运至所述已分配暂存货架，可以按照如下技术手段实施：货物搬运系统利用所述第一移动机器人搭载所述已分配搬运模块移动至所述货物位置对应的仓库货架，根据所述货物位置调整所述已分配搬运模块的位置，并控制所述已分配搬运模块升降至所述货物位置对应的高度；读取货物对应的仓库货架信息和货物信息，比如，货物搬运系统利用三维成像的信息获取方式，获取仓库货架信息和货物信息，从而调整所述已分配搬运模块(比如，微调搬运模块中的货物存取单元的角度)，使其转动至更易取出货物的角度，并将对应的货物取出；在所述已分配搬运模块取出货物的过程中，控制所述第二移动机器人搭载所述已分配暂存货架，移动至所述货物位置，并控制所述已分配暂存货架与所述已分配搬运模块进行位置对接；完成位置对接后，利用所述已分配搬运模块将货物由仓库货架搬运至所述已分配暂存货架。

利用所述第二移动机器人搭载所述已分配暂存货架，并基于所述已分配暂存货架，将货物搬运至所述目标区域。

在具体的应用场景中，针对已被移动机器人搭载的同一个搬运模块，可以在不同的位置分别执行多个搬运任务。比如，当一个已分配搬运模块完成一个货物位置的货物搬运任务时，根据接收到的控制指令，货物搬运系统可以控制所述第一移动机器人搭载所述已分配搬运模块移动至另一个货物位置处继续执行对应的货物搬运操作。

针对已被移动机器人搭载的同一个暂存货架，可以在不同的位置分别与不同的搬运模块进行对接，分别执行多个搬运任务。比如，当一个货物位置的货物搬运任务执行完成后，根据接收到的控制指令，货物搬运系统可以控制第二移动机器人搭载所述已分配暂存货架继续对接其他搬运模块并接收其他搬运模块搬运的货物，直至所述已分配暂存货架的货物存储达到预设阈值(比如，暂存货架的货物存储量达到了其可承受的最大重量，或者暂存货架的储物空间已放满等)，或者接收到对应的控制指令，则货物搬运系统将所述已分配暂存货架上的货物搬运至对应的目标区域。

在具体的应用场景中，针对同一个已被移动机器人搭载的暂存货架，在不同的时间点分别在不同的货架位置对接不同的搬运模块，并接收搬运模块搬运的货物时，为了提高搬运效率，该暂存货架仅与货物存放的目标区域相同的多个搬运模块进行对接。

进一步地，在一个实施例中，当预设分离指令触发时，货物搬运系统控制对应的移动机器人脱离已搭载的搬运模块或者暂存货架，释放对应的移动机器人，以便释放后的移动机器人能够继续执行其他任务；其中，移动机器人执行的其他任务包括但不限于：搬运任务、充电任务、修整任务、检修任务、定期维护任务等。本发明实施例中，由于移动机器人、暂存货架和搬运模块均为单独的功能模块，因此，一旦预设分离指令触发，则货物搬运系统即控制对应的移动机器人脱离已搭载的搬运模块或者暂存货架，释放对应的移动机器人。比如，当一个搬运任务完成或者货物搬运系统接收到用户触发的其他操作指令时，或者，已搭载对应搬运模块或暂存货架的移动机器人可能出现故障、电量不足需要充电、需要定期维护、需要检修等情况出现时，都会触发对应的预设分离指令。本发明实施例中，货物搬运系统对应的预设分离指令的触发条件可以根据具体的应用场景进行设置，本发明实施例对其具体内容不进行一一穷举和限定。

在一个具体的应用场景中，如图2所示，图2是本发明货物搬运方法在一个具体应用场景中的一种实施方式的流程示意图。图2所述的应用场景为货物搬运系统取货流程对应的应用场景。在图2实施例中，机器人集群接收到取货指令，机器人集群中的移动机器人A1移动到货物搬运系统分配的暂存货架B前，移动机器人A1和暂存货架B完成对接。移动机器人A2与搬运模块C完成对接后，在货架区待命，当接收到货物搬运系统发送的取货指令后，移动机器人A2搭载搬运模块C前往对应的货物位置，并按照上述实施例中描述的货物搬运方法执行对应的货物搬运操作。

基于上述实施例的描述，在一个实施例中，当货物搬运系统在货物入库的应用场景中工作时，货物搬运系统获取待搬运的货物所在的货物位置以及待搬运的货物将要被运送的目标区域之后，根据获取的货物所在的货物暂存货架位置以及货物将要被运送的仓库货架位置，为搬运货物分配处于空闲状态的搬运模块m，并将对应的搬运任务分配至移动机器人对应的机器人集群。控制所述机器人集群中的第三移动机器人移动至所述搬运模块m并与所述搬运模块m进行对接后，搭载所述搬运模块m移动至所述仓库货架位置；同时，控制所述机器人集群中的第四移动机器人移动至所述暂存货架位置，并与货物暂存货架进行对接后，搭载所述货物暂存货架移动至所述仓库货架位置；控制所述第三移动机器人搭载的所述搬运模块m与所述第四移动机器人搭载的所述货物暂存货架进行位置对接后，利用所述搬运模块m将货物由所述货物暂存货架搬运至仓库货架。从而完成一次货物入库的搬运操作。

其中，搬运模块把待搬运的目标货物从暂存货架上取出放置到仓库货架上的执行过程，可以根据具体应用场景和具体需求重复执行多次，直至暂存货架上的目标货物全部被取出。同样地，搬运模块将仓库货架上的目标货物取出放置到暂存货架的执行过程，也可以根据具体应用场景和具体需求重复执行多次，直至暂存货架的货物存储达到预设阈值，比如一个暂存货架放满，可以控制另一个暂存货架与对应的搬运模块对接，继续重复执行对应的货物搬运操作，直至执行完本次货物搬运任务。

针对货物搬运系统执行货物入库的其他相应操作，请参照执行货物出库的相应操作和工作流程，由于二者的实质操作相似，在此不再一一赘述。

本发明货物搬运方法，货物搬运系统获取待搬运的货物所在的货物位置，以及待搬运的货物将要被运送的目标区域；根据所述货物位置，为搬运货物分配对应的搬运模块以及为运输货物分配对应的暂存货架，同时将对应的搬运任务分配至移动机器人对应的机器人集群，以便所述机器人集群控制所述机器人集群中的第一移动机器人移动至已分配的搬运模块并与已分配搬运模块进行对接，同时，控制所述机器人集群中的第二移动机器人移动至已分配的暂存货架并与已分配暂存货架进行对接；利用所述第一移动机器人搭载所述已分配搬运模块移动至所述货物位置，基于所述已分配搬运模块，将货物由仓库货架搬运至所述已分配暂存货架；利用所述第二移动机器人搭载所述已分配暂存货架，基于所述已分配暂存货架，将货物搬运至所述目标区域；实现了仓库货物搬运的智能化和模块化，提高了搬运的灵活性和货物搬运效率，在一定程度上节约了仓储搬运成本。

如图3所示，图3是本发明货物搬运系统的一种实施方式的功能模块示意图。本发明实施例中，所述货物搬运系统包括：可根据需求分别配置不同数量的用于取货的M个搬运模块200以及用于运货的N个暂存货架300；其中，M和N的取值均为大于或者等于1的正整数。图3所述实施例中，所述货物搬运系统以包括一个搬运模块200和一个暂存货架300，进行示例性描述和说明。

本发明实施例中，所述货物搬运系统与包含多个移动机器人的机器人集群进行数据通信并相互配合，执行所述的货物搬运方法的步骤。

其中：所述机器人集群接收对应的货物搬运任务，获取待搬运的货物所在的货物位置，以及待搬运的货物将要被运送的目标区域，并将所述货物位置以及对应的所述目标区域发送至所述货物搬运系统；所述货物搬运系统接收所述货物位置以及对应的所述目标区域，根据所述货物位置，为搬运货物分配对应的搬运模块以及为运输货物分配对应的暂存货架。

所述机器人集群控制所述机器人集群中的第一移动机器人移动至已分配的搬运模块并与已分配搬运模块进行对接，同时，控制所述机器人集群中的第二移动机器人移动至已分配的暂存货架并与已分配暂存货架进行对接；利用所述第一移动机器人搭载所述已分配搬运模块移动至所述货物位置，并告知所述货物搬运系统；所述货物搬运系统基于所述已分配搬运模块，将货物由仓库货架搬运至所述已分配暂存货架；利用所述第二移动机器人搭载的所述已分配暂存货架，将货物搬运至所述目标区域。

进一步地，在一个实施例中，所述货物搬运系统还包括中央控制器，所述中央控制器分别与所述搬运模块以及所述暂存货架进行通信连接；基于所述中央控制器，所述货物搬运系统与所述机器人集群进行数据通信并相互配合，执行所述的货物搬运方法的步骤。

其中：所述中央控制器根据接收到的货物搬运任务，获取待搬运的货物所在的货物位置，以及待搬运的货物将要被运送的目标区域；根据所述货物位置，为搬运货物分配对应的搬运模块以及为运输货物分配对应的暂存货架；将所述货物位置、对应的所述目标区域以及已分配的搬运模块和已分配的暂存货架对应的分配信息发送至所述机器人集群。

所述机器人集群接收所述货物搬运系统发送的所述货物位置以及对应的所述目标区域和所述分配信息，控制所述机器人集群中的第一移动机器人移动至已分配的搬运模块并与已分配搬运模块进行对接，同时，控制所述机器人集群中的第二移动机器人移动至已分配的暂存货架并与已分配暂存货架进行对接；利用所述第一移动机器人搭载所述已分配搬运模块移动至所述货物位置，并告知所述货物搬运系统。

所述货物搬运系统基于所述已分配搬运模块，将货物由仓库货架搬运至所述已分配暂存货架；利用所述第二移动机器人搭载的所述已分配暂存货架，将货物搬运至所述目标区域。

需要说明的是，上述货物搬运系统对应的实施例与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在货物搬运系统实施例中均对应适用，这里不再赘述。

本发明还提供了一种电子设备，所述电子设备可以按照图1和图2所述的货物搬运方法对仓库中的目标货物进行搬运。如图4所示，图4是本发明电子设备的一种实施方式的内部结构示意图。

在本实施例中，电子设备1可以是PC(Personal Computer，个人电脑)，也可以是智能手机、平板电脑、便携计算机等终端设备。该电子设备1至少包括存储器11、处理器12，通信总线13，以及网络接口14。

其中，存储器11至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器11在一些实施例中可以是电子设备1的内部存储单元，例如该电子设备1的硬盘。存储器11在另一些实施例中也可以是电子设备1的外部存储设备，例如电子设备1上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器11还可以既包括电子设备1的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器11不仅可以用于存储安装于电子设备1的应用软件及各类数据，例如货物搬运程序01的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

处理器12在一些实施例中可以是一中央处理器(Central Processing Unit,CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器11中存储的程序代码或处理数据，例如执行货物搬运程序01等。

通信总线13用于实现这些组件之间的连接通信。

网络接口14可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)，通常用于在该电子设备1与其他电子设备之间建立通信连接。

可选地，该电子设备1还可以包括用户接口，用户接口可以包括显示器(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选的用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。可选地，在一些实施例中，显示器可以是LED显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)触摸器等。其中，显示器也可以适当的称为显示屏或显示单元，用于显示在电子设备1中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。

图4仅示出了具有组件11-14以及货物搬运程序01的电子设备1，本领域技术人员可以理解的是，图4示出的结构并不构成对电子设备1的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

基于上述实施例的描述，在图4所示的电子设备1实施例中，存储器11中存储有货物搬运程序01；所述存储器11上存储的货物搬运程序01可在所述处理器12上运行，所述货物搬运程序01被所述处理器12运行时实现如下步骤：获取待搬运的货物所在的货物位置，以及待搬运的货物将要被运送的目标区域；根据所述货物位置，为搬运货物分配对应的搬运模块以及为运输货物分配对应的暂存货架，同时将对应的搬运任务分配至移动机器人对应的机器人集群，以便所述机器人集群控制所述机器人集群中的第一移动机器人移动至已分配的搬运模块并与已分配搬运模块进行对接，同时，控制所述机器人集群中的第二移动机器人移动至已分配的暂存货架并与已分配暂存货架进行对接；利用所述第一移动机器人搭载所述已分配搬运模块移动至所述货物位置，基于所述已分配搬运模块，将货物由仓库货架搬运至所述已分配暂存货架；利用所述第二移动机器人搭载所述已分配暂存货架，基于所述已分配暂存货架，将货物搬运至所述目标区域。

需要说明的是，上述电子设备的实施例与货物搬运方法的实施例属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在电子设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。

此外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有货物搬运程序，所述货物搬运程序可以被一个或者多个处理器执行，以实现如下操作：获取待搬运的货物所在的货物位置，以及待搬运的货物将要被运送的目标区域；根据所述货物位置，为搬运货物分配对应的搬运模块以及为运输货物分配对应的暂存货架，同时将对应的搬运任务分配至移动机器人对应的机器人集群，以便所述机器人集群控制所述机器人集群中的第一移动机器人移动至已分配的搬运模块并与已分配搬运模块进行对接，同时，控制所述机器人集群中的第二移动机器人移动至已分配的暂存货架并与已分配暂存货架进行对接；利用所述第一移动机器人搭载所述已分配搬运模块移动至所述货物位置，基于所述已分配搬运模块，将货物由仓库货架搬运至所述已分配暂存货架；利用所述第二移动机器人搭载所述已分配暂存货架，基于所述已分配暂存货架，将货物搬运至所述目标区域。

需要说明的是，本发明计算机可读存储介质实施例与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在介质实施例中均对应适用，这里不再赘述。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (11)

1.一种货物搬运方法，其特征在于，所述货物搬运方法包括：

获取待搬运的货物所在的货物位置，以及待搬运的货物将要被运送的目标区域；

根据所述货物位置，为搬运货物分配对应的搬运模块以及为运输货物分配对应的暂存货架，同时将对应的搬运任务分配至移动机器人对应的机器人集群，以便所述机器人集群控制所述机器人集群中的第一移动机器人移动至已分配的搬运模块并与已分配搬运模块进行对接，同时，控制所述机器人集群中的第二移动机器人移动至已分配的暂存货架并与已分配暂存货架进行对接；

利用所述第一移动机器人搭载所述已分配搬运模块移动至所述货物位置，基于所述已分配搬运模块，将货物由仓库货架搬运至所述已分配暂存货架；

利用所述第二移动机器人搭载所述已分配暂存货架，基于所述已分配暂存货架，将货物搬运至所述目标区域；

所述获取待搬运的货物所在的货物位置，以及待搬运的货物将要被运送的目标区域，之后还包括：

根据获取的货物所在的货物暂存货架位置以及货物将要被运送的仓库货架位置，为搬运货物分配处于空闲状态的搬运模块m，并将对应的搬运任务分配至移动机器人对应的机器人集群；

控制所述机器人集群中的第三移动机器人移动至所述搬运模块m并与所述搬运模块m进行对接后，搭载所述搬运模块m移动至所述仓库货架位置；同时，控制所述机器人集群中的第四移动机器人移动至所述暂存货架位置，并与货物暂存货架进行对接后，搭载所述货物暂存货架移动至所述仓库货架位置；

控制所述第三移动机器人搭载的所述搬运模块m与所述第四移动机器人搭载的所述货物暂存货架进行位置对接后，利用所述搬运模块m将货物由所述货物暂存货架搬运至所述仓库货架。

2.如权利要求1所述的货物搬运方法，其特征在于，所述货物搬运方法还包括：

当预设分离指令触发时，控制对应的移动机器人脱离已搭载的搬运模块或者暂存货架，释放对应的移动机器人，以便释放后的移动机器人能够继续执行其他任务。

3.如权利要求1或2所述的货物搬运方法，其特征在于，所述获取待搬运的货物所在的货物位置，以及待搬运的货物将要被运送的目标区域，包括：

当货物出库时，接收订单信息，获取所述订单信息中的货物信息，基于所述货物信息，获取待搬运的货物所在的货物位置，以及待搬运的货物将要被运送的目标区域；

当货物入库时，接收用户输入的已绑定货箱的入库货物信息，根据所述入库货物信息，获取待搬运的货物所在的货物位置，以及待搬运的货物将要被运送的目标区域。

4.如权利要求1或2所述的货物搬运方法，其特征在于，所述根据所述货物位置，为搬运货物分配对应的搬运模块以及为运输货物分配对应的暂存货架，同时将对应的搬运任务分配至移动机器人对应的机器人集群，包括：

根据所述货物位置，寻找与所述货物位置距离最近的当前处于空闲状态的搬运模块和暂存货架；

根据查找结果，为搬运货物分配当前处于空闲状态的搬运模块，以及为运输货物分配当前处于空闲状态的暂存货架；

根据已分配的搬运模块的所在位置以及已分配的暂存货架的所在位置，将对应的搬运任务分配至包含多个移动机器人的机器人集群，并获取可搭载已分配的搬运模块的第一移动机器人以及可搭载已分配的暂存货架的第二移动机器人。

5.如权利要求1或2所述的货物搬运方法，其特征在于，所述利用所述第一移动机器人搭载所述已分配搬运模块移动至所述货物位置，基于所述已分配搬运模块，将货物由仓库货架搬运至所述已分配暂存货架，包括：

利用所述第一移动机器人搭载所述已分配搬运模块移动至所述货物位置对应的仓库货架，根据所述货物位置调整所述已分配搬运模块的位置，并控制所述已分配搬运模块升降至所述货物位置对应的高度；

读取货物对应的仓库货架信息和货物信息，调整所述已分配搬运模块使其转动至更易取出货物的角度，并将对应的货物取出；

在所述已分配搬运模块取出货物的过程中，控制所述第二移动机器人搭载所述已分配暂存货架，移动至所述货物位置，并控制所述已分配暂存货架与所述已分配搬运模块进行位置对接；

完成位置对接后，利用所述已分配搬运模块将货物由仓库货架搬运至所述已分配暂存货架。

6.如权利要求1或2所述的货物搬运方法，其特征在于，所述利用所述第一移动机器人搭载所述已分配搬运模块移动至所述货物位置，基于所述已分配搬运模块，将货物由仓库货架搬运至所述已分配暂存货架；利用所述第二移动机器人搭载所述已分配暂存货架，基于所述已分配暂存货架，将货物搬运至所述目标区域，包括：

当完成一个所述货物位置的货物搬运任务时，根据接收到的控制指令，控制所述第一移动机器人搭载所述已分配搬运模块移动至另一个货物位置处继续执行对应的货物搬运操作；

和/或：控制第二移动机器人搭载所述已分配暂存货架继续对接其他搬运模块并接收其他搬运模块搬运的货物，直至所述已分配暂存货架的货物存储达到预设阈值或者接收到对应的控制指令，将所述已分配暂存货架上的货物搬运至对应的目标区域。

7.一种货物搬运系统，其特征在于，所述货物搬运系统包括：可根据需求分别配置不同数量的用于取货的搬运模块，以及用于运货的暂存货架；所述货物搬运系统与包含多个移动机器人的机器人集群进行数据通信并相互配合，执行如权利要求1至6中任一项所述的货物搬运方法的步骤；

其中：

所述机器人集群接收对应的货物搬运任务，获取待搬运的货物所在的货物位置，以及待搬运的货物将要被运送的目标区域，并将所述货物位置以及对应的所述目标区域发送至所述货物搬运系统；

所述货物搬运系统接收所述货物位置以及对应的所述目标区域，根据所述货物位置，为搬运货物分配对应的搬运模块以及为运输货物分配对应的暂存货架；

所述机器人集群控制所述机器人集群中的第一移动机器人移动至已分配的搬运模块并与已分配搬运模块进行对接，同时，控制所述机器人集群中的第二移动机器人移动至已分配的暂存货架并与已分配暂存货架进行对接；利用所述第一移动机器人搭载所述已分配搬运模块移动至所述货物位置，并告知所述货物搬运系统；

所述货物搬运系统基于所述已分配搬运模块，将货物由仓库货架搬运至所述已分配暂存货架；利用所述第二移动机器人搭载的所述已分配暂存货架，将货物搬运至所述目标区域。

8.如权利要求7所述的货物搬运系统，其特征在于，所述货物搬运系统还包括中央控制器，所述中央控制器分别与所述搬运模块以及所述暂存货架进行通信连接；基于所述中央控制器，所述货物搬运系统与所述机器人集群进行数据通信并相互配合，执行所述的货物搬运方法的步骤；

其中：所述中央控制器根据接收到的货物搬运任务，获取待搬运的货物所在的货物位置，以及待搬运的货物将要被运送的目标区域；根据所述货物位置，为搬运货物分配对应的搬运模块以及为运输货物分配对应的暂存货架；将所述货物位置、对应的所述目标区域以及已分配的搬运模块和已分配的暂存货架对应的分配信息发送至所述机器人集群；

所述机器人集群接收所述货物搬运系统发送的所述货物位置以及对应的所述目标区域和所述分配信息，控制所述机器人集群中的第一移动机器人移动至已分配的搬运模块并与已分配搬运模块进行对接，同时，控制所述机器人集群中的第二移动机器人移动至已分配的暂存货架并与已分配暂存货架进行对接；利用所述第一移动机器人搭载所述已分配搬运模块移动至所述货物位置，并告知所述货物搬运系统；

所述货物搬运系统基于所述已分配搬运模块，将货物由仓库货架搬运至所述已分配暂存货架；利用所述第二移动机器人搭载的所述已分配暂存货架，将货物搬运至所述目标区域。

9.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人与所述货物搬运系统进行数据通信并相互配合，执行如权利要求1至6中任一项所述的货物搬运方法的步骤；

其中，所述移动机器人与包含多个移动机器人的机器人集群内的每一个移动机器人，均可进行通信连接和数据交互，并在执行所述货物搬运方法的过程中，共享相关数据。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的货物搬运程序，所述货物搬运程序被所述处理器运行时，执行如权利要求1至6中任一项所述的货物搬运方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有货物搬运程序，所述货物搬运程序可以被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1至6中任一项所述的货物搬运方法的步骤。

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