KR20230137976A

KR20230137976A - 화물 분류 시스템, 로봇 및 화물 분류 방법

Info

Publication number: KR20230137976A
Application number: KR1020237029305A
Authority: KR
Inventors: 카이 리우; 치우펑 란
Original assignee: 베이징 긱플러스 테크놀러지 씨오., 엘티디.
Priority date: 2021-04-19
Filing date: 2022-04-12
Publication date: 2023-10-05
Also published as: WO2022222802A1; EP4306226A1

Abstract

화물 분류 시스템, 로봇 및 화물 분류 방법에 있어서, 여기에서, 시스템은 제1 로봇(11)이 작동하는 적어도 한 층의 작동 플랫폼(12), 제어 서버(13), 적어도 하나의 제1 로봇, 적어도 하나의 화물 공급 기구를 포함하며; 제1 로봇은 적어도 두 개의 배송 기구(111)를 구비하며; 각 층의 작동 플랫폼은 적어도 두 층의 배송 용기층(15)을 구비하고, 각 층의 배송 용기층은 적어도 하나의 배송 용기(14)를 구비하며; 배송 용기층은 배송 기구와 대응되며; 제어 서버는 분류 목표 화물 정보에 기반하여, 분류 목표 화물에 대응되는 목표 배송 용기, 목표 배송 용기가 소재하는 목표 배송 용기층 및 목표 작동 플랫폼을 결정하며; 목표 배송 용기가 소재하는 목표 배송 용기층과 목표 운영 플랫폼에 기반하여, 제1 로봇을 목표 제1 로봇으로 스케줄링하고, 목표 제 1 로봇 중의 하나의 배송 기구를 목표 배송 기구로 결정한다.

Description

화물 분류 시스템, 로봇 및 화물 분류 방법

[관련 출원의 교차 인용]

본 출원은 출원번호가 2021년 4월 19일에 제출되고 출원번호가 202110420037.X인 중국 특허출원과 2021년 4월 19일에 제출되고 출원번호가 202120803327.8인 중국 특허출원을 바탕으로 제출하고 이것의 우선권을 요구하며, 해당 중국 특허 출원의 모든 내용은 참조로서 본원에 통합된다.

본 출원은 창고 관리 기술분야에 관한 것으로서, 특히 화물 분류 시스템, 로봇 및 화물 분류 방법에 관한 것이다.

전자 상거래의 급속한 발전, 사용자의 상품 다원화에 대한 수요로 인해, 현재 물류 산업에 대하여 더욱 높은 요구를 제시하고 있으며, 그 중 가장 주요한 부분은 화물 분류에 관한 것이다.

사용자의 상품 다원화에 대한 수요를 충족하기 위해, 창고 관리 센터는 종종 복수 회 화물 분류를 진행하는 방법을 사용하는 바, 예를 들면 먼저 거친 분류를 진행하고, 다시 미세 분류를 진행하는 것이다. 그러나 이러한 화물 분류 방식은 거친 분류와 미세 분류 작업을 동시에 구현하기 위해 복수의 장소가 필요하므로, 장소 점유 면적이 증가하고 나아가 창고 임대 비용이 증가하며; 또한 여러 회 반복작인 분류로 인해 분류 목표 화물의 파손률이 증가한다.

따라서 제한된 장소 면적의 경우, 화물 분류의 효율성, 화물 분류 정확도를 향상시키는 것이 현재 물류 업계가 시급히 해결해야 할 과제이다.

본 출원의 실시예는 화물 분류 시스템, 로봇 및 화물 분류 방법을 제공한다.

제1 양태로, 본 출원의 실시예는 화물 분류 시스템을 제공하는 바, 상기 시스템은 제1 로봇이 운행하는 적어도 한 층의 운행 플랫폼, 제어 서버, 적어도 하나의 제1 로봇을 포함하며; 상기 제1 로봇은 적어도 두 개의 배송 기구를 구비하며; 각 층의 상기 운행 플랫폼은 적어도 두 층의 배송 용기층을 구비하고, 각 층의 상기 배송 용기층은 적어도 하나의 배송 용기를 구비하며; 상기 배송 용기층은 상기 배송 기구와 대응되며;

상기 제어 서버는 분류 목표 화물 정보에 기반하여, 분류 목표 화물에 대응되는 목표 배송 용기, 상기 목표 배송 용기가 소재하는 목표 배송 용기층 및 목표 운행 플랫폼을 결정하며; 상기 목표 배송 용기가 소재하는 목표 배송 용기층과 목표 운영 플랫폼에 기반하여, 상기 제1 로봇을 목표 제1 로봇으로 스케줄링하고, 상기 목표 제 1 로봇 중의 하나의 배송 기구를 목표 배송 기구로 결정하며; 상기 목표 제1 로봇의 목표 배송 기구를 제어하여 분류 대상 화물을 획득하도록 구성되며;

상기 제1 로봇은 상기 목표 배송 기구 중의 상기 분류 대상 화물을 상기 목표 배송 용기로 투입하도록 구성된다.

일부 실시방식에서, 상기 시스템은 적어도 제1 로봇이 운행하는 적어도 두 층의 운행 플랫폼을 포함하며; 상기 제1 로봇의 서로 다른 상기 운행 플랫폼 상의 운행면은 지면이 평행되고 또한 수직으로 구비된다.

일부 실시방식에서, 상기 시스템은 적어도 하나의 화물 공급 기구를 더 포함하며; 각 층의 운행 플랫폼에는 대응되게 적어도 하나의 화물 공급 기구에 대응되며;

상기 화물 공급 기구는 상기 분류 대상 화물을 상기 목표 제1 로봇의 목표 배송 기구로 이송시키도록 구성되는 바, 해당 목표 제1 로봇은 해당 화물 공급 기구에 대응되는 운행 플랫폼 상에 위치한다.

일부 실시방식에서, 상기 시스템은 적어도 하나의 화물 공급 기구를 더 포함하며; 상기 화물 공급 기구는 상기 운행 플랫폼 외부에 구비된다.

일부 실시방식에서, 상기 화물 공급 기구는 호이스트를 포함하며; 각 층의 상기 운행 플랫폼은 적어도 하나의 제1 로봇을 운행시키며;

상기 호이스트는 상기 분류 대상 화물을 상기 목표 운행 플랫폼 상에서 운행하는 목표 제1 로봇의 목표 배송 기구로 투입하도록 구성되며; 상기 목표 배송 기구는 상기 목표 배송 용기가 소재하는 목표 배송 용기층과 대응된다.

일부 실시방식에서, 상기 화물 공급 기구는 호이스트와 화물 이송 기구를 포함하며; 상기 제1 로봇은 서로 다른 상기 운행 플랫폼 상에서 운행하며;

상기 화물 이송 기구는 상기 목표 배송 용기가 소재하는 목표 배송 용기층에 기반하여, 상기 분류 대상 화물을 상기 목표 제1 로봇의 목표 배송 기구로 투입하도록 구성되며; 상기 목표 배송 기구는 상기 목표 배송 용기가 소재하는 목표 배송 용기층과 대응되며;

상기 호이스트는 또한 상기 목표 제1 로봇을 상기 목표 운행 플랫폼 상으로 호이스팅시키도록 구성된다.

일부 실시방식에서, 상기 시스템은 적어도 하나의 제2 로봇을 더 포함하며;

상기 제어 서버는 또한 상기 배송 용기가 채워졌는지 여부를 판단하며; 상기 배송 용기가 채워진 경우, 상기 제2 로봇을 스케줄링하도록 구성되며;

상기 제2 로봇은 채워진 상기 배송 용기를 빈 배송 용기로 교체하도록 구성된다.

일부 실시방식에서, 상기 제어 서버는 또한 상기 배송 용기가 채워진 경우, 더 이상 상기 배송 용기로 상기 분류 대상 화물을 분배하지 않도록 구성된다.

일부 실시방식에서, 상기 운행 플랫폼은 지면을 포함한다.

일부 실시방식에서, 각 상기 배송 기구는 각각 센서 어셈블리를 구비하며;

상기 제1 로봇은 적어도 하나의 상기 센서 어셈블리가 상기 배송 기구에 이미 상기 분류 대상 화물이 투입된 것을 검출한 경우, 상기 분류 대상 화물을 상기 목표 배송 용기로 투입하도록 구성된다.

일부 실시방식에서, 적어도 두 개의 상기 배송 기구가 수직되게 상기 제1 로봇 상에 구비된다.

일부 실시방식에서, 상기 배송 기구의 투입 높이는 대응되는 배송 용기층 상의 상기 배송 용기가 지면과 떨어진 면의 높이보다 높다.

일부 실시방식에서, 상기 배송 기구의 높이는 조정 가능하여, 상기 제1 로봇이 상기 분류 대상 화물을 투입할 때, 상기 목표 배송 기구의 높이를 상기 목표 배송 용기층의 높이와 대응되게 조정한다.

일부 실시방식에서, 상기 배송 기구는 플립 기구 및/또는 롤링 벨트 기구를 포함한다.

일부 실시방식에서, 상기 화물 공급 기구는 상기 분류 대상 화물 정보를 상기 제어 서버로 송신하도록 구성된다.

제2 양태로, 본 출원의 실시예는 또한 로봇을 제공하는 바, 제1 양태의 제1 로봇을 포함한다.

제3 양태로, 본 출원의 실시예는 또한 화물 분류 방법을 제공하는 바, 제1 양태 중의 상기 화물 분류 시스템 중의 제어 서버에 적용되며; 상기 화물 분류 시스템은 제1 로봇이 운행하는 적어도 한 층의 운행 플랫폼과 적어도 하나의 제1 로봇을 포함하며; 상기 제1 로봇은 적어도 두 개의 배송 기구를 구비하며; 각 층의 상기 운행 플랫폼은 적어도 두 층의 배송 용기층을 구비하고, 각 층의 상기 배송 용기층은 적어도 하나의 배송 용기를 구비하며; 상기 배송 용기층은 상기 배송 기구와 대응되며; 상기 화물 분류 방법은,

분류 목표 화물 정보에 기반하여, 분류 목표 화물에 대응되는 목표 배송 용기, 상기 목표 배송 용기가 소재하는 목표 배송 용기층 및 목표 운행 플랫폼을 결정하는 단계;

상기 목표 배송 용기가 소재하는 목표 배송 용기층과 목표 운영 플랫폼에 기반하여, 상기 제1 로봇을 목표 제1 로봇으로 스케줄링하고, 상기 목표 제 1 로봇 중의 하나의 배송 기구를 목표 배송 기구로 결정하는 단계를 포함한다.

일부 실시방식에서, 상기 제1 로봇은 또한,

상기 배송 용기가 채워졌는지 여부를 판단하며;

상기 배송 용기가 채워진 경우, 상기 제2 로봇을 스케줄링한다.

일 실시방식에서, 상기 방법은,

상기 배송 용기가 채워진 경우, 더 이상 상기 배송 용기로 상기 분류 대상 화물을 분배하지 않는 단계를 더 포함한다.

제4 양태로, 본 출원의 실시예는 또한 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 제공하는 바, 여기에는 컴퓨터 판독 가능한 프로그램 명령이 저장되어 있고, 상기 저장 매체 중의 명령이 프로세서에 의하여 실행될 때, 제3 양태의 실시예 중의 화물 분류 방법을 구현한다.

제5 양태로, 본 출원의 실시예는 또한 컴퓨터 프로그램 제품을 제공하는 바, 상기 컴퓨터 프로그램 제품에는 컴퓨터 프로그램 코드가 포함되고, 상기 컴퓨터 프로그램 코드가 컴퓨터에서 실행될 때, 제3 양태의 실시예 중의 화물 분류 방법을 구현한다.

제6 양태로, 본 출원의 실시예는 또한 컴퓨터 프로그램을 제공하는 바, 상기 컴퓨터 프로그램에는 컴퓨터 프로그램 코드가 포함되고, 상기 컴퓨터 프로그램 코드가 컴퓨터에서 실행될 때, 컴퓨터가 제3 양태의 실시예 중의 화물 분류 방법을 수행하게 한다.

본 출원의 실시예는 화물 분류 시스템, 로봇, 화물 분류 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체, 컴퓨터 프로그램 제품과 컴퓨터 프로그램을 제공하는 바, 여기에서, 화물 분류 시스템은 제1 로봇이 운행하는 적어도 한 층의 운행 플랫폼, 제어 서버, 적어도 하나의 제1 로봇을 포함하며; 제1 로봇은 적어도 두 개의 배송 기구를 구비하며; 운행 플랫폼은 적어도 두 층의 배송 용기층을 구비하고, 각 층의 배송 용기층은 적어도 하나의 배송 용기를 구비하며; 배송 용기층은 배송 기구와 대응되며; 제어 서버를 이용하여 수신한 분류 목표 화물 정보에 기반하여, 분류 목표 화물에 대응되는 목표 배송 용기, 목표 배송 용기가 소재하는 목표 배송 용기층 및 목표 운행 플랫폼을 결정하며; 목표 배송 용기가 소재하는 목표 배송 용기층과 목표 운영 플랫폼에 기반하여, 제1 로봇을 목표 제1 로봇으로 스케줄링하고, 목표 제 1 로봇 중의 하나의 배송 기구를 목표 배송 기구로 결정하며; 목표 제1 로봇의 목표 배송 기구를 제어하여 분류 대상 화물을 획득하며; 제1 로봇을 이용하여 목표 배송 기구 중의 분류 대상 화물을 목표 배송 용기로 투입한다. 본 출원의 실시예는 제1 로봇이 운행하는 적어도 한 층의 운행 플랫폼을 구비하고, 각 층의 운행 플랫폼은 적어도 두 층의 배송 용기층을 구비하며, 각 층의 배송 용기층은 적어도 하나의 배송 용기를 구비하고, 배송 용기층은 배송 기구와 대응되며, 분류 대상 화물 분류 장소의 면적을 증가시켜, 분류 횟수를 줄이고 분류의 효율성을 높일 수 있으며, 아울러 창고의 면적을 절약할 수 있어, 나아가 창고 원가를 낮출 수 있다. 운행 플랫폼이 증가함에 따라 분류 대상 화물 분류 장소의 면적을 대폭 증가시킬 수 있고, 분류 대상 화물의 일회성 분류를 구현할 수 있는 바, 즉 분류 대상 화물의 미세 분류를 구현하고, 재차 분류를 수행할 필요가 없다. 또한 동일한 창고 면적 하에서, 분류 대상 화물을 수신하는 배송 용기의 수를 N 배로 늘릴 수 있다(N = M × R, 여기에서, M은 운행 플랫폼 층 수를 표시하고, R은 배송 기구의 개수를 표시함). 또한 분류 횟수의 감소는 분류 대상 화물의 분류 과정에 발생하는 파손률을 효과적으로 줄일 수 있다. 또한 분류 대상 화물을 운반하는 제1 로봇은 적어도 두 개의 배송 기구를 구비하여, 제1 로봇이 분류 대상 화물을 배송하는 평균 거리를 크게 줄여 화물 분류의 효율성을 더욱 향상시킨다.

본 출원의 상기 목적, 특징과 장점이 더욱 선명하고 알기 쉽게 하기 위하여, 아래 첨부된 도면을 참조하여 본 고안의 바람직한 실시예에 대하여 상세한 설명을 진행하도록 한다.

본 출원의 실시방식의 기술방안에 대하여 더욱 잘 설명하기 위하여, 아래 실시방식에 사용될 도면에 대하여 간단한 설명을 진행하는 바, 이곳의 도면은 명세서에 포함되고 또한 본 명세서의 일부분을 구성하며, 이러한 도면은 본 출원에 부합되는 실시예를 도시하고, 또한 명세서와 함께 본 출원의 기술방안을 해석한다. 하기 도면은 단지 본 출원의 일부 실시예에 불과하기 대문에 범위에 대한 한정으로 여겨서는 않되고, 당업계의 기술자들은 창조성적인 노력을 필요로 않고도 이러한 도면에 의하여 관련 도면을 취득할 수 있음은 자명한 것이다.
도 1은 본 출원의 실시예가 제공하는 제1 로봇이 복수의 운행 플랫폼에서 작업하는 도면이다.
도 2는 본 출원의 실시예가 제공하는 일 화물 운반 시스템의 도면이다.
도 3은 본 출원의 실시예가 제공하는 화물 공급 기구로부터 분류 대상 화물을 이송하는 도면이다.
도 4는 본 출원의 실시예가 제공하는 제1 로봇의 구조도이다.
도 5는 본 출원의 실시예가 제공하는 일 화물 분류 시스템의 화물 분류 흐름도이다.

본 출원의 실시예의 목적, 기술방안과 장점이 더욱 명확해지도록 하기 위하여, 아래 본 출원의 실시예 중의 도면을 참조하여, 본 출원의 실시예의 기술방안에 대하여 명확하고 완전한 설명을 진행하는 바, 기재되는 실시예는 단지 본 출원의 일부 실시예이고 전부가 아님은 물론이다. 일반적으로 여기에서 도면에서 설명하고 도시하는 본 출원의 실시예의 모듈은 여러 가지 서로 다른 구성으로 배치 및 설계할 수 있다. 그러므로, 하기 도면에서 제공하는 본 출원의 실시예에 대한 상세한 설명은 청구하고자 하는 본 출원의 범위를 제한하는 것이 아니고, 단지 본 출원의 선택된 실시예를 표시하는 것이다. 본 출원의 실시예에 의하여, 당업계의 기술자들이 창조성적인 노력을 필요로 하지 않고 취득한 모든 기타 실시예는 본 출원의 범위에 속한다 하여야 할 것이다.

또한 본 출원의 실시예 중의 명세서와 특허청구범위 및 상기 도면 중의 용어 “제1”, 제2” 등은 유사한 목표를 구분하기 위한 것일 뿐, 특정 순서 또는 선후 순서를 설명하기 위한 것이 아니다. 이렇게 사용되는 데이터는 적당한 상황 하에서 호환이 가능하여, 여기에서 설명한 실시예가 여기에 도시되거나 또는 설명된 내용과 다른 순서로 실시될 수 있는 것을 이해할 것이다.

본문에 언급되는 “복수 또는 약간”은 두 개 또는 두 개 이상을 말한다. 용어 “및/또는”은 관련 목표의 관련 관계를 설명하기 위한 것으로서, 세 가지 관계가 존재할 수 있다는 것을 표시하는 바, 예를 들면 A 및/또는 B는 단독으로 A가 존재하거나, 동시에 A와 B가 존재하거나, 단독으로 B가 존재하는 세 가지 상황을 표시할 수 있다. 부호 “/”는 일반적으로 전후 관련 목표이 “또는”의 관계라는 것을 표시한다.

연구에서는 전통적인 화물 분류 방식은 단지 하나의 배송 기구만 구비된 로봇을 사용하여 화물 배송을 진행하여, 미세 분류의 시나리오에서 로봇 배송 효율을 크게 떨어트리며; 또한 미세 분류를 구현하려면 종래의 구현 기술수단 1은 분류 배상 화물의 배송 용기를 증가하는 바, 이러한 화물 분류 방식은 복수의 장소가 있어야만 거친 분류, 미세 분류가 동시에 작업하는 것을 구현할 수 있어, 장소 면적이 증가하고 나아가 창고 임대료 원가를 증가시키며; 종래의 구현 기술수단 2는 제한된 장소 조건 하에서 여러 회 분류하는 방식을 통하여 미세 분류를 구현하지만, 여러 회 반복 분류는 분류 대상 화물의 파손률을 증가시키는 것을 발견하였다.

상기 연구에 기반하여, 본 출원은 화물 분류 시스템, 로봇과 화물 분류 방법을 제공하는 바, 해당 시스템은 제1 로봇이 운행하는 적어도 한 층의 운행 플랫폼을 구비하고, 각 층의 운행 플랫폼은 적어도 두 층의 배송 용기층을 구비하며, 배송 용기층은 배송 기구와 대응되며, 분류 대상 화물 분류 장소의 면적을 증가시켜, 분류 횟수를 줄이고 분류의 효율성을 높일 수 있으며, 아울러 창고의 면적을 절약할 수 있어, 나아가 창고 원가를 낮출 수 있다. 운행 플랫폼 층수가 증가함에 따라 분류 대상 화물 분류 장소의 면적을 대폭 증가시킬 수 있고, 분류 대상 화물의 일회성 분류를 구현할 수 있는 바, 즉 분류 대상 화물의 미세 분류를 구현하고, 재차 분류를 수행할 필요가 없다. 또한 분류 횟수의 감소는 분류 대상 화물의 분류 과정에 발생하는 파손률을 효과적으로 줄일 수 있다. 또한 분류 대상 화물을 운반하는 제1 로봇은 적어도 두 개의 배송 기구를 구비하여, 제1 로봇이 분류 대상 화물을 배송하는 평균 거리를 크게 줄여 화물 분류의 효율성을 더욱 향상시키며; 아울러 동일한 창고 면적 하에서, 각 층의 운행 플랫폼은 적어도 두 층의 배송 용기층을 구비하며, 각 층의 배송 용기층은 적어도 하나의 배송 용기를 구비하고, 배송 용기층은 배송 기구와 대응되며, 분류 대상 화물을 수신하는 배송 용기의 수를 N 배로 늘릴 수 있어(N = M × R, 여기에서, M은 운행 플랫폼 층 수를 표시하고, R은 배송 기구의 개수를 표시함), 나아가 분류의 횟수를 줄이고 분류 효율성을 향상시킨다.

상기 방안에 존재하는 결함은 모두 발명자가 실천 및 자세한 연구를 거쳐 얻어낸 결론이기 때문에, 상기 문제의 발견 과정 및 하기 내용에 공개된 상기 문제에 대한 솔루션은 모두 발명자가 본 출원 과정에서 이룩한 공헌이다.

주의하여야 할 바로는, 유사한 도면부호와 알파벳은 하기 도면에서 유사한 항목을 표시하기 때문에, 어느 한 항목이 한 도면에서 정의되기만 하면, 차후의 도면에서는 이에 대하여 더욱 정의와 해석을 진행할 필요가 없다.

본 실시예에 대한 이해를 돕기 위하여, 먼저 본 출원이 제공하는 일 화물 상자의 이송 시스템의 응용 시나리오에 대하여 소개를 진행하는 바, 본 출원의 실시예가 제공하는 화물 상자 이송 시스템은 제1 로봇이 복수의 운행 플랫폼 상에서 분류 대상 화물의 배송을 진행하는 시나리오에 적용된다. 도 1에 도시된 바와 같이, 이것은 제1 로봇이 복수의 운행 플랫폼에서 작업하는 도면이다.

일 실시예에서, 각 층의 운행 플랫폼에는 적어도 하나의 제1 로봇(11)이 설치될 수 있고, 이때 이러한 제1 로봇(11)은 단지 대응되는 운행 플랫폼(12) 내에서만 배송 임무를 완성한다. 제1 로봇(11)은 제어 서버(13)가 송신하는 이동 명령에 응답하여, 두 배송 기구(111) 상의 분류 대상 화물을 각각 서로 다른 배송 용기(14) 내로 투입할 수 있어, 제1 로봇이 분류 대상 화물을 배송하는 평균 거리를 크게 줄여 화물 분류의 효율성을 더욱 향상시킨다.

다른 일 실시예에서, 적어도 하나의 제1 로봇(11)은 통일적인 화물 공급 기구에서 분류 대상 화물을 획득하고, 해당 분류 대상 화물을 서로 다른 층의 운행 플랫폼(12)에 대응되는 배송 용기(14) 내로 배송한다. 설명하여야 할 바로는, 여기에서의 화물 공급 기구는 임의의 층의 운행 플랫폼 상에 설치될 수 있으며; 또는 또한 운행 플랫폼 외부에 구비될 수도 있다. 여기에서, 이것의 배송 과정은 위의 실시예의 배송 과정과 같으며, 중복되는 부분은 상세한 설명을 생략하도록 한다.

여기에서, 배송 용기(14)에 이미 화물이 채워진 경우, 또한 제2 로봇(15)을 이용하여 분류 대상 화물이 이미 채워진 배송 용기(14)를 빈 배송 용기로 교체할 수 있으며; 또는 로봇 암과 같은 이송 장치를 사용하여 분류 대상 화물이 이미 채워진 배송 용기(14)를 빈 배송 용기로 교체할 수도 있으며, 교체 기구는 구체적인 구현 시나리오에 따라 배치될 수 있으며, 여기에서는 한정하지 않는다.

상기 시나리오에 기반하여, 아래 본 출원의 실시예가 제공하는 화물 운반 시스템에 대하여 상세히 설명한다.

도 2를 참조하면, 이것은 본 출원의 실시예가 제공하는 화물 운반 시스템의 도면으로서, 해당 시스템은 제1 로봇이 운행하는 적어도 한 층의 운행 플랫폼, 제어 서버(13), 적어도 하나의 제1 로봇(11)을 포함하며; 제1 로봇(11)에는 적어도 두 개의 배송 기구(111)(도 1 참조)가 설치되며; 각 층의 운행 플랫폼에는 적어도 두 층의 배송 용기층(15)(도 1 참조)가 설치되고, 각 층의 배송 용기층(15)에는 적어도 하나의 배송 용기(14)(도 1 참조)가 설치되며; 배송 용기층(15)은 배송 기구(111)와 대응된다.

제어 서버(13)는 분류 목표 화물 정보에 기반하여, 분류 목표 화물에 대응되는 목표 배송 용기, 목표 배송 용기가 소재하는 목표 배송 용기층 및 목표 운행 플랫폼을 결정하며; 목표 배송 용기가 소재하는 목표 배송 용기층과 목표 운영 플랫폼에 기반하여, 제1 로봇을 목표 제1 로봇으로 스케줄링하고, 목표 제 1 로봇 중의 하나의 배송 기구를 목표 배송 기구로 결정하며; 목표 제1 로봇의 목표 배송 기구를 제어하여 분류 대상 화물을 획득하도록 구성된다.

제1 로봇(11)은 목표 배송 기구 중의 분류 대상 화물을 목표 배송 용기로 투입하도록 구성된다.

일부 실시예에서, 제어 서버에는 각 분류 대상 화물이 투입된 배송 용기층 상의 배송 용기의 위치 정보가 포함되기 때문에, 분류 대상 화물 정보를 알고 있는 경우, 목표 배상 용기가 소재하는 위치 정보를 결정할 수 있다.

구체적으로, 제어 서버에는 각 층 운행 플랫폼에 대응되는 분류 지도가 포함될 수 있고, 분류 대상 화물 정보에 기반하여 분류 대상 화물에 대응되는 목표 배송 용기 및 해당 목표 배송 용기가 소재하는 위치 정보, 즉 분류 지도 상의 3차원 좌표점 (x,y,z)를 결정할 수 있다. 여기에서, 3차원 좌표점 중의 (x,y)는 목표 배송 용기의 2차원 좌표점을 지시하기 위한 것이고, z는 목표 배송 용기가 소재하는 목표 배송 용기층과 목표 운행 플랫폼을 지시하기 위한 것이다. 운행 플랫폼에 제1 로봇이 구비된 경우, z가 지시하는 목표 운행 플랫폼에 의하여 목표 제1 로봇을 결정할 수 있으며; 또는 제1 로봇이 플랫폼을 크로스하여 이동할 수 있는 경우, 먼저 목표 제1 로봇을 결정하고, 배송 용기층과 배송 기구가 대응되기 때문에, z가 지시하는 목표 배송 용기가 소재하는 목표 배송 용기층에 의하여 목표 제1 로봇의 목표 배송 기구를 결정하고, 그 후 목표 제1 로봇이 z가 지시하는 목표 운행 플랫폼으로 이동하여 화물을 배송할 수 있다.

일 가능한 실시방식에서, 적어도 한 층의 제1 로봇의 운행 플랫폼(12)은 지면을 포함할 수 있고, 제1 로봇(11)의 서로 다른 운행 플랫폼(12) 상의 운행면은 지면과 평행되고 또한 수직 구비된다.

다르 일 가능한 실시방식에서, 제1 로봇이 운행하는 적어도 두 층의 운행 플랫폼(12)을 구비할 수 있으며; 제1 로봇(11)의 서로 다른 운행 플랫폼(12) 상의 운행면은 지면과 평행되고 또한 수직으로 설치된다.

화물 분류 시스템은 화물 공급 기구(21)를 더 포함하며, 아래 화물 공급 기구(21)에 대하여 상세한 소개하도록 한다.

각 층의 운행 플랫폼은 하나의 화물 공급 기구에 대응될 수 있으며; 또는 하나의 화물 공급 기구는 복수 층의 운행 플랫폼에 대응될 수 있으며; 또는 한 층의 운행 플랫폼에 대응되게 적어도 하나의 화물 공급 기구를 구비할 수 있다. 화물 공급 기구는 제1 로봇을 위하여 분류 대상 화물을 제공할 수 있다. 구체적으로, 화물 공급 기구는 자동 화물 공급과 인공 화물 공급 두 가가 방식을 제공할 수 있다. 여기에서, 화물 공급 기구는 화물 이송 기구를 포함한다. 예시적으로, 화물 이송 기구는 전송 벨트, 기계 암, 배송 로봇 등 중의 한 가지를 포함할 수 있고, 분류 대상 화물을 목표 제1 로봇의 목표 배송 기구에 투입할 수 있다. 본 출원의 실시예는 응용 시나리오에 의하여 자체로 필요한 화물 이송 기구의 구체적인 구조를 설정할 수 있으며, 여기에서는 한정하지 않는다.

일 가능한 실시방식에서, 화물 공급 기구(21)는 운행 플랫폼(12) 외부에 구비될 수 있다. 일 가능한 실시방식에서, 제1 로봇(11) 상의 각 배송 기구(111)는 각각 하나의 배송 용기층(15)에 대응된다. 구체적으로 실시할 때, 화물 공급 기구(21)는 제어 서버(13)가 송신하는 목표 배송 용기가 소재하는 위치 정보 (x,y,z)와 z 좌표점에 의하여 목표 배송 용기층을 결정하고, 그 후 목표 배송 용기층을 이미 알고 있는 경우, 목표 운행 플랫폼을 결정할 수 있기 때문에, 목표 운행 플랫폼 상의 목표 제1 로봇을 결정할 수 있고, 배송 용기층과 배송 기구가 대응된다는 것을 이미 알고 있는 경우, 분류 대상 화물이 투입되게 될 목표 제1 로봇의 목표 배송 기구를 결정하며; 또는 제어 서버가 송신하는 목표 배송 용기가 소재하는 목표 배송 용기층과 목표 운행 플랫폼에 의하여, 배송 용기층과 배송 기구가 대응된다는 것을 이미 알고 있는 경우, 분류 대상 화물이 투입될 목표 제1 로봇의 목표 배송 기구를 결정할 수 있다.

예시적으로, 운행 플랫폼과 배용 용기층 사이는 대응되는 바, 예를 들면, 한 층의 운행 플랫폼이 복수층의 배송 용기층에 대응될 수 있다. 도 1에 도시된 바와 같이, 제1 로봇이 운행하는 단지 두 층의 운행 플랫폼만 존재하고, 각 층의 운행 플랫폼에 두 층의 배송 용기층이 구비된 경우, 한 층의 운행 플랫폼은 두 층의 배송 용기층에 대응된다. z의 값은 1, 2, 3 또는 4이고, 여기에서, z = 1은 제1층 운행 플랫폼과 제1층 배송 용기층을 표시할 수 있고, z = 2는 제1층 운행 플랫폼과 제2층 배송 용기층을 표시할 수 있으며, z = 3은 제2층 운행 플랫폼과 제3층 배송 용기층을 표시할 수 있고, z = 4는 제2층 운행 플랫폼과 제4층 배송 용기층을 표시할 수 있다. 여기에서, 배송 용기층과 배송 기구가 대응되는 경우, z = 1은 제1층 배송 용기층이 목표 제1 로봇의 제1층 배송 기구에 대응된다고 결정할 수 있고, z = 2는 제2층 배송 용기층이 목표 제1 로봇의 제2층 배송 기구에 대응된다고 결정할 수 있으며, z = 3은 제3층 배송 용기층이 목표 제1 로봇의 제1층 배송 기구에 대응된다고 결정할 수 있고, z = 4는 제4층 배송 용기층이 목표 제1 로봇의 제2층 배송 기구에 대응된다고 결정할 수 있다. 화물 공급 기구가 분류 대상 화물에 대응되는 목표 배송 용기의 분류 지도 상의 3차원 좌표점 (x,y,z)을 수신하고, z = 4인 경우, 목표 배송 용기층이 소재하는 목표 배송 용기층이 제4층 배송 용기층인 것을 결정할 수 있고, 나아가 목표 운행 플랫폼이 제2층 운행 플랫폼이고, 목표 배송 기구가 목표 제1 로봇의 제2 층 배송 기구인 것을 결정할 수 있다. 여기에서, 제1 로봇의 배송 기구의 층수는 낮은 것으로부터 높은 것으로 랭킹되는 바, 순차적으로 제1층 배송 기구, 제2층 배송 기구, ..., 제n층 배송 기구 등이며, n은 정수이다.

또한 화물 공급 기구(21)을 플랫폼 외부에 구비하였기 때문에, 화물 공급 기구(21)는 호이스트 기구를 더 포함할 수 있다. 하기 ①, ②는 제1 로봇 운행 범위가 다른 경우, 화물 공급 기구의 구비 상황을 상세하게 설명하도록 한다.

① 각 층의 운행 플랫폼에서 적어도 하나의 제1 로봇이 운행하는 경우, 호이스트를 이용하여 분류 대상 화물을 목표 운행 플랫폼으로 호이스팅하고, 해당 목표 운행 플랫폼 상의 목표 제1 로봇의 목표 배송 기구로 투입할 수 있다. 여기에서, 목표 배송 기구는 목표 배송 용기가 소재하는 목표 배송 용기층과 대응된다.

도 3을 참조하면, 이것은 일 화물 공급 기구로부터 분류 대상 화물을 이송하는 도면이다.

일 실시예에서, 호이스트(31)는 적어도 하나의 호이스팅 기구(311)와 적어도 하나의 벨트 수송라인(312)을 포함할 수 있다.

상기 예에 계속하여, 작업자가 분류 대상 화물을 버퍼링 수송라인(32) 상에 놓으면, 버퍼링 수송라인(32)을 통하여 분류 대상 화물을 호이스트(31)의 벨트 수송라인(312) 상으로 이동하고, 호이스트(31)는 목표 배송 용기가 소재하는 위치 정보 (x,y,z)에 의하여, 분류 대상 화물이 소재하는 목표 배송 용기층 z를 결정하고, 이때 만일 z = 3이면, 분류 대상 화물이 소재하는 목표 배송 용기층을 제2층 운행 플랫폼 상의 제1층 배송 용기층으로 결정할 수 있다. 호이스트(31)는 분류 대상 화물을 호이스팅하라는 명령을 수신하면, 목표 배송 용기층 z = 3에 의하여 벨트 수송라인(312) 상의 분류 대상 화물을 제2 층 운행 플랫폼 상 목표 제1 로봇의 제1층 배송 기구에 대응되는 높이로 호이스팅하는 것으로 결정하고, 벨트 수송라인(312)을 이용하여 분류 대상 화물을 벨트 수송라인(312)의 출하 포트와 정렬된 목표 제1 로봇의 제1층 배송 기구로 투입한다.

다른 일 실시예에서, 호이스트(31)는 적어도 하나의 호이스팅 기구(311)와 적어도 두 층의 벨트 수송라인(312)을 포함할 수 있으며; 각 층의 벨트 수송라인은 하나의 배송 용기층에 대응된다. 구체적으로 실시할 때, `호이스트(31)는 분류 대상 화물이 소재하는 목표 배송 용기층에 기반하여, 분류 대상 화물을 목표 배송 용기층에 대응되는 벨트 수송라인(312)으로 호이스팅하도록 구성된다. 벨트 수송라인(312)은 호이스팅 기구(311) 상의 분류 대상 화물을 목표 운행 플랫폼 상의 목표 배송 용기층과 대응되는 목표 배송 기구로 이송하도록 구성된다. 여기에서, 제1 로봇의 배송 기구는 벨트 수송라인과 일대일로 대응될 수 있다.

상기 예에 계속하여, 3차원 좌표점 (x,y,z)에 의하여, 분류 대상 화물이 소재하는 목표 배송 용기층 z를 결정하고, 이때 만일 z = 3이면, 분류 대상 화물이 소재하는 목표 투입층을 제2층 운행 플랫폼 상의 제1층 배송 용기층으로 결정할 수 있다. 호이스트는 분류 대상 화물을 호이스팅하라는 명령을 수신하면, 호이스팅 기구를 이용하여 분류 대상 화물을 제2층 운행 플랫폼에 대응되는 제1층 배송 용기층으로 호이스팅한다. 각 배송 기구가 각각 하나의 배송 용기층과 대응되기 때문에, 각 배송 용기층은 또한 각각 한 층의 벨트 수송라인과 대응되므로, 각층의 벨트 수송라인은 하나의 배송 기구에 대응된다. 제1층 배송 용기층은 제1 로봇의 제1층 배송 기구에 대응되는 바, 즉 목표 배송 용기층 z = 3은 목표 제1 로봇의 제1층 배송 기구에 대응되고, 벨트 수송라인을 이용하여 분류 대상 화물을 벨트 수송라인의 출하 포트와 정렬된 목표 제1 로봇의 제1층 배송 기구로 투입한다.

② 제1 로봇이 서로 다른 운행 플랫폼 상에서 운행하는 경우, 먼저 화물 이송 기구를 이용하여 목표 배송 용기가 소재하는 목표 배송 용기층에 기반하여, 분류 대상 화물을 목표 제1 로봇의 목표 배송 기구로 투입하도록 구성되며; 목표 배송 기구는 목표 배송 용기가 소재하는 목표 배송 용기층과 대응된다. 그 후 다시 호이스트를 이용하여 목표 제1 로봇을 목표 운행 플랫폼 상으로 호이스팅시킨다.

일 가능한 실시방식에서, 각 층의 운행 플랫폼(12)에는 대응되게 적어도 하나의 화물 공급 기구(21)에 대응된다.

화물 공급 기구(21)는 분류 대상 화물을 목표 제1 로봇의 목표 배송 기구로 이송시키도록 구성되는 바, 해당 목표 제1 로봇은 해당 화물 공급 기구에 대응되는 운행 플랫폼 상에 위치한다.

예시적으로, 운행 플랫폼 상에 적어도 하나의 로봇이 구비된 경우, z의 값 범위는 1, 2일 수 있고, 여기에서, 1은 운행 플랫폼 상에 구비된 제1층 배송 용기층을 표시할 수 있고, 2는 운행 플랫폼 상에 구비된 제2층 배송 용기층을 표시할 수 있다.

여기에서, 제2층 운행 플랫폼이 지면과 떨어진 높이는 제1층 운행 플랫폼이 지면과 떨어진 높이보다 크며; 제2층 배송 용기층이 지면과 떨어진 높이는 제1층 배송 용기층이 지면과 떨어진 높이보다 크다. 제1 로봇의 배송 기구의 층수는 낮은 것으로부터 높은 것으로 랭킹된다.

일 가능한 실시방식에서, 화물 공급 기구(21)가 분류 대상 화물 정보를 제어 서버(13)로 송신할 수 있다. 또는 분류 대상 화물 정보를 획득하는 기타 방식을 이용하여 제어 서버로 송신할 수 있으며, 본 출원의 실시예는 이에 대하여 한정하지 않는다.

제어 서버(13)가 목표 제1 로봇을 스케줄링하여 화물 공급 기구(21)로 이동한 후, 제어 서버(13)는 또한 목표 제1 로봇 상에 분류 대상 화물이 놓여 있는지 여부를 판단하여야 한다. 구체적으로, 제어 서버는 화물 공급 기구(21)가 피드백하는 이미 분류 대상 화물을 목표 배송 기구에 넣었다는 정보에 피드백할 수 있으며; 또는 제어 서버(13)는 목표 제1 로봇이 송신하는 적어도 하나의 배송 기구에 이미 분류 대상 화물이 보존되어 있다는 정보에 응답할 수 있다. 그 후, 제어 서버(13)를 이용하여 목표 제1 로봇을 목표 운행 플랫폼으로 스케줄링하여 화물을 투입할 수 있다.

예시적으로, 만일 화물 공급 기구가 인공 화물 공급 방식이면, 인공으로 스마트 디스플레이 스크린을 조작하여 “목표 제1 로봇 상에 화물 존재”의 버튼을 클릭하여, 제어 서버로 이미 분류 대상 화물을 목표 배송 기구로 투입한 정보를 송신할 수 있다. 예시적으로, 만일 화물 공급 기구가 자동 화물 공급 방식, 예를 들면 화물 공급 기구 위치에 시각 센서가 구비되었다면, 시각 센터를 이용하여 배송 기구에 이미 분류 대상 화물이 존재하는 것을 검출한 경우, 제어 서버로 이미 분류 대상 화물을 목표 배송 기구로 투입한 정보를 송신할 수 있다. 예시적으로, 또한 목표 제1 로봇의 각 배송 기구 상에 모두 센서 어셈블리가 구비되어, 적어도 하나의 센서 어셈블리가 배송 기구에 이미 분류 대상 화물이 존재하는 것을 검출한 경우, 제어 서버로 이미 분류 대상 화물을 목표 배송 기구로 투입한 정보를 송신할 수 있다.

도 4를 참조하면, 이것은 제1 로봇의 구조도이다. 여기에서, 제1 로봇(11)은 적어도 두 개의 배송 기구(111)와 로봇 본체(112)를 포함한다.

일 실시예에서, 각 층의 운행 플랫폼에는 대응되게 적어도 하나의 제1 로봇(11)이 구비될 수 있다. 목표 제1 로봇(11)은 제어 서버가 송신하는 이동 명령에 따라 분류 대상 화물의 배송을 진행할 수 있는 바, 구체적으로, 이동 명령은 목표 제1 로봇이 소재하는 목표 운행 플랫폼의 분류 지도, 목표 배송 용기가 소재하는 위치 정보 (x,y,z), 좌표 위치 (x,y)로 이동하는 경로 정보 등 정보를 포함할 수 있고, 목표 제1 로봇은 먼저 분류 대상 화물을 수신하는 목표 배송 용기의 좌표 위치(x,y)로 이동하고, 목표 배송 기구를 이용하여 분류 대상 화물을 목표 배송 기구에 대응되는 목표 배송 용기층 상의 목표 배송 용기에 배송할 수 있다.

일 실시예에서, 제1 로봇이 서로 다르 운행 플랫폼 상에서 운행할 수 있는 경우, 이때 제1 로봇은 플랫폼을 크로스하여 이동하여야 한다 목표 제1 로봇은 호이스트를 이용하여, 기타 운행 플랫폼으로부터 목표 운행 플랫폼으로 이동할 수 있다. 구체적 배송 과정은 상기 예시 중의 설명을 참조할 수 있으며, 중복되는 부분은 상세한 설명을 생략하도록 한다.

일 실시예에서, 제1 로봇의 각 배송 기구에는 각각 센서 어셈블리가 구비되어, 배송 기구 상에 분류 대상 화물이 존재하는지 여부를 검출한다. 제1 로봇(11)은 적어도 하나의 센서 어셈블리가 배송 기구에 이미 분류 대상 화물이 투입된 것을 검출한 경우, 이동 명령에 응답하여 분류 대상 화물을 목표 배송 용기로 투입하도록 구성된다. 구체적 배송 과정은 상기 예시 중의 설명을 참조할 수 있으며, 중복되는 부분은 상세한 설명을 생략하도록 한다.

일 가능한 실시방식에서, 적어도 두 개의 배송 기구(111)가 수직되게 제1 로봇 상에 구비된다. 여기에서, 배송 기구의 투입 높이는 대응되는 배송 용기층 상의 배송 용기가 지면과 떨어진 면의 높이보다 높다.

다른 일 가능한 실시방식에서, 배송 기구(111)의 높이는 조정 가능하여, 제1 로봇이 분류 대상 화물을 투입할 때, 목표 배송 기구의 높이를 목표 배송 용기층의 높이와 대응되게 조정한다. 예시적으로, 제1 로봇의 배송 기구는 호이스팅 가능하게 구성되고, 분류 대상 화물을 투입할 때, 배송 기구를 높이가 배송 용기층 상의 배송 용기가 지면과 떨어진 면의 높이보다 높게 호이스팅하여, 분류 대상 화물의 투입을 구현한다. 여기에서, 배송 용기가 지면과 떨어진 면은 배송 용기가 분류 대상 화물을 수신하는 입구가 소재하는 평면일 수 있다.

예시적으로, 제1 로봇의 배송 기구는 제1 구동 유닛, 플립 기구를 포함할 수 있다. 제1 구동 유닛은 플립 기구를 투입 높이까지 구동시켜, 플립 기구에 놓인 분류 대상 화물을 목표 배송 용기에 투입할 수 있다.

예시적으로, 제1 로봇의 배송 기구는 제2 구동 유닛, 롤링 벨트 기구를 포함할 수 있다. 제2 구동 유닛은 롤링 벨트 기구를 구동시켜, 롤링 벨트 기구 상의 벨트가 이동하게 하여, 벨트 상에 놓인 분류 대상 화물을 목표 배송 용기에 투입할 수 있다.

상기 두 실시예 중의 배송 기구(111)의 투입 높이는 대응되는 투입층 상의 배송 용기가 지면과 떨어진 면의 높이보다 높다.

일 가능한 실시방식에서, 화물 분류 시스템은 제2 로봇(16)을 더 포함하고, 목표 제1 로봇이 이미 분류 대상 화물을 목표 배송 용기에 투입한 후, 제어 서버로 화물 배송 성공 정보를 송신할 수 있으며, 이때 제어 서버는 배송 용기가 채워졌는지 여부를 판단할 수 있으며; 배송 용기가 채워진 경우, 제2 로봇을 스케줄링한다. 제2 로봇은 채워진 배송 용기를 빈 배송 용기로 교체할 수 있다.

여기에서, 제어 서버에는 각 배송 용기의 체적 정보, 분류 대상 화물의 체적 정보 및 분류 대상 화물을 수신하는 배송 용기 역사 정보, 예를 들면 이미 수신한 분류 대상 화물의 수량과 체적이 저장된다. 제어 서버는 화물 배송 성공 정보를 수신하면, 배송 용기 역사 정보, 현재 수신한 분류 대상 화물의 체적 정보와 배송 용기의 체적 정보를 통하여, 현재 배송 용기가 채워졌는지 여부를 판단할 수 있다. 배송 용기가 채워진 경우, 상기 제2 로봇을 스케줄링하여 배송 용기의 교체를 진행하고, 교체 후 교체 정보를 제어 서버로 송신할 수 있다. 여기에서, 교체 정보는 제2 로봇이 이미 채워진 배송 용기를 빈 배송 용기로 교체한 정보가 포함될 수 있다.

예시적으로, 제2 로봇은 적어도 하나의 상자 픽업 기구, 적어도 하나의 일시 저장 기구, 호이스팅 기구와 갠트리를 포함할 수 있으며; 상자 픽업 기구는 갠트리의 일측에 구비되고, 일시 저장 기구는 갠트리의 타측에 구비되며; 호이스팅 기구는 갠트리 상에 구비되어 상자 픽업 기구를 채워진 배송 용기에 대응되는 높이로 호이스팅시킨다. 상자 픽업 기구는 채워진 배송 용기를 빈 배송 용기로 교체하도록 구성된다. 일시 저장 기구는 배송 용기(채워진 배송 용기 또는 빈 배송 용기 포함)을 일시 저장하도록 구성된다. 구체적으로, 제2 로봇은 제어 서버가 송신하는 채워진 배송 용기의 위치 정보를 수신하면, 채워진 배송 용기의 위치로 이동하여, 상자 픽업 기구를 제어하여 채워진 배송 용기를 획득하고 일시 저장 기구 또는 기타 일시 저장 영역 내에 보관하는 바, 기타 일시 저장 영역은 예를 들면 화물 픽업 수송라인 등이며, 다시 상자 픽업 기구를 제어하여 빈 배송 용기를 빈 배송 용기 위치에 놓는다.

일 가능한 실시방식에서, 제2 로봇은 기계 암을 포함할 수 있다.

상기 시스템에 대하여, 아래 해당 시스템의 각 응용 부분의 운행 과정에 대하여 상세하게 설명하도록 한다.

도 5에 도시된 바와 같이, 이것은 화물 분류 시스템의 화물 분류 흐름도이다.

화물 공급 기구(21)에 있어서, 자동 화물 공급 방식은, 분류 대상 화물의 바코드를 자동으로 식별하여, 제어 서버로 분류 대상 화물 정보를 송신하며; 제어 서버가 피드백하는 분류 대상 화물의 목표 배송 용기층을 수신한 후, 바코드 정보에 의하여 분류 대상 화물을 목표 제1 로봇의 목표 배송 기구로 이동시키고, 제어 서버로 분류 대상 화물을 목표 배송 기구로 투입한 정보를 송신하는 것을 포함한다. 인공 화물 공급 방식은, 분류 대상 화물의 바코드를 인공으로 스캔하여, 제어 서버로 분류 대상 화물 정보를 송신하며; 제어기가 피드백하는 분류 대상 화물의 목표 배송 용기층을 수신한 후, 분류 대상 화물을 목표 제1 로봇의 목표 배송 기구로 놓고, 제어 서버로 분류 대상 화물을 목표 배송 기구로 투입한 정보를 송신한다.

제어 서버(13)에 있어서, 분류 대상 화물 정보를 수신한 후, 화물 공급 기구로 분류 대상 화물의 목표 배송 용기층을 송신하고, 화물 공급 기구가 송신하는 분류 대상 화물을 목표 배송 기구에 투입한 정보를 수신한 후, 목표 제1 로봇으로 분류 대상 화물의 목표 배송 용기의 3차원 좌표점과 경로 정보를 송신한다.

제1 로봇(11)에 있어서, 적어도 하나의 배송 기구에 분류 대상 화물이 존재한다고 판단한 경우, 제어 서버가 송신하는 분류 대상 화물의 목표 배송 용기의 3차원 좌표점과 경로 정보에 의하여, 배송 위치 (x,y)로 이동하여 분류 대상 화물을 목표 배송 용기 내로 투입하고 제어 서버로 배송 결과를 피드백한다.

제어 서버(13)에 있어서, 제1 로봇의 배송 결과를 수신 및 기록하고, 실시간으로 배송 용기가 채워졌는지 여부를 판단하며; 배송 용기가 채워진 조건 하에서, 배송 용기에 대응되는 좌표 위치를 록킹하고, 이때 제어 서버는 더는 화물 공급 기구로 록킹된 배송 용기에 대응되는 투입층을 제공할 수 있다. 록킹된 배송 용기에 대응되는 좌표 위치를 제2 로봇으로 송신한다.

제2 로봇(16)에 있어서, 자동 화물 공급 방법은, 제2 로봇을 제어하여 록킹된 배송 용기를 빈 배송 용기로 교체하는 것을 포함한다. 인공 화물 공급 방법은, 인공으로 록킹된 배송 용기를 빈 배송 용기로 교체하는 것을 포함한다. 록킹된 배송 용기가 빈 배송 용기로 교체된 후, 제어 서버로 교체 정보를 송신한다.

제어 서버(13)에 있어서, 교체 정보에 의하여, 록킹된 배송 용기의 좌표 위치를 해제한다.

요약하면, 상기 시스템은 제1 로봇이 운행하는 적어도 한 층의 운행 플랫폼을 구비하고, 각 층의 운행 플랫폼은 적어도 두 층의 배송 용기층을 구비하며, 배송 용기층은 배송 기구와 대응되며, 분류 대상 화물 분류 장소의 면적을 증가시켜, 분류 횟수를 줄이고 분류의 효율성을 높일 수 있으며, 아울러 창고의 면적을 절약할 수 있어, 나아가 창고 원가를 낮출 수 있다. 운행 플랫폼 층수가 증가함에 따라 분류 대상 화물 분류 장소의 면적을 대폭 증가시킬 수 있고, 분류 대상 화물의 일회성 분류를 구현할 수 있는 바, 즉 분류 대상 화물의 미세 분류를 구현하고, 재차 분류를 수행할 필요가 없다. 또한 분류 횟수의 감소는 분류 대상 화물의 분류 과정에 발생하는 파손률을 효과적으로 줄일 수 있다. 또한 분류 대상 화물을 운반하는 제1 로봇은 적어도 두 개의 배송 기구를 구비하여, 제1 로봇이 분류 대상 화물을 배송하는 평균 거리를 크게 줄여 화물 분류의 효율성을 더욱 향상시키며; 아울러 동일한 창고 면적 하에서, 각 층의 운행 플랫폼은 적어도 두 층의 배송 용기층을 구비하며, 각 층의 배송 용기층은 적어도 하나의 배송 용기를 구비하고, 배송 용기층은 배송 기구와 대응되며, 분류 대상 화물을 수신하는 배송 용기의 수를 N 배로 늘릴 수 있어(N = M × R, 여기에서, M은 운행 플랫폼 층 수를 표시하고, R은 배송 기구의 개수를 표시함), 나아가 분류의 횟수를 줄이고 분류 효율성을 향상시킨다.

상기 시스템의 구상에 기반하여, 본 출원의 실시예는 또한 로봇을 제공하는 바, 해당 로봇이 상기 실시방식 중의 제1 로봇을 포함한다고 간주할 수 있다. 해당 로봇 구조는 상기 도 3에 도시된 제1 로봇의 구조를 참조할 수 있고, 해당 제1 로봇이 수행하는 작업 임무는 상기 제1 로봇이 수행하는 임무를 참조할 수 있으며, 중복된 부분은 여기에 상세한 설명을 생략하도록 한다.

상기 시스템의 구상에 기반하여, 본 출원의 실시예는 또한 화물 분류 방법을 제공하는 바, 화물 분류 시스템 중의 제어 서버에 적용되며; 여기에서, 상기 화물 분류 시스템은 제1 로봇이 운행하는 적어도 한 층의 운행 플랫폼과 적어도 하나의 제1 로봇을 포함하며; 상기 제1 로봇은 적어도 두 개의 배송 기구를 구비하며; 각 층의 상기 운행 플랫폼은 적어도 두 층의 배송 용기층을 구비하고, 각 층의 상기 배송 용기층은 적어도 하나의 배송 용기를 구비하며; 상기 배송 용기층은 상기 배송 기구와 대응되며; 상기 화물 분류 방법은,

일부 실시방식에서, 상기 제1 로봇은 또한,

상기 배송 용기가 채워졌는지 여부를 판단하며;

일 실시방식에서, 상기 방법은,

본 출원의 실시예는 또한 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 제공하는 바, 여기에는 컴퓨터 판독 가능한 프로그램 명령이 저장되어 있고, 상기 저장 매체 중의 명령이 프로세서에 의하여 실행될 때, 상술한 실시예의 상기 화물 분류 방법을 구현한다.

본 출원의 실시예는 또한 컴퓨터 프로그램 제품을 제공하는 바, 상기 컴퓨터 프로그램 제품에는 컴퓨터 프로그램 코드가 포함되고, 상기 컴퓨터 프로그램 코드가 컴퓨터에서 실행될 때, 상술한 실시예의 상기 화물 분류 방법을 수행한다.

본 출원의 실시예는 또한 컴퓨터 프로그램을 제공하는 바, 상기 컴퓨터 프로그램에는 컴퓨터 프로그램 코드가 포함되고, 상기 컴퓨터 프로그램 코드가 컴퓨터에서 실행될 때, 컴퓨터가 상기 로봇에 기반한 화물 상자 검출 방법을 수행하게 한다.

본 출원이 공개하는 모든 실시예는 모두 단독으로 수행될 수 있고, 또한 기타 실시예와 결부시켜 실행될 수 있으며, 모두 본 출원이 요구하는 보호범위에 속한다 할 것이다.

Claims

화물 분류 시스템에 있어서, 상기 시스템은 제1 로봇이 운행하는 적어도 한 층의 운행 플랫폼, 제어 서버, 적어도 하나의 제1 로봇을 포함하며; 상기 제1 로봇에는 적어도 두 개의 배송 기구가 설치되며; 각 층의 상기 운행 플랫폼에는 적어도 두 층의 배송 용기층이 설치되고, 각 층의 상기 배송 용기층에는 적어도 하나의 배송 용기가 설치되며; 상기 배송 용기층은 상기 배송 기구와 대응되며;
상기 제어 서버는 분류 목표 화물 정보에 기반하여, 분류 목표 화물에 대응되는 목표 배송 용기, 상기 목표 배송 용기가 소재하는 목표 배송 용기층 및 목표 운행 플랫폼을 결정하며; 상기 목표 배송 용기가 소재하는 목표 배송 용기층과 목표 운영 플랫폼에 기반하여, 상기 제1 로봇을 목표 제1 로봇으로 스케줄링하고, 상기 목표 제 1 로봇 중의 하나의 배송 기구를 목표 배송 기구로 결정하며; 상기 목표 제1 로봇의 목표 배송 기구를 제어하여 분류 대상 화물을 획득하도록 구성되며;
상기 제1 로봇은 상기 목표 배송 기구 중의 상기 분류 대상 화물을 상기 목표 배송 용기로 투입하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 화물 분류 시스템.
제1항에 있어서,
상기 시스템은 적어도 제1 로봇이 운행하는 적어도 두 층의 운행 플랫폼을 포함하며; 상기 제1 로봇의 서로 다른 상기 운행 플랫폼 상의 운행면은 지면과 평행되고 또한 수직으로 설치되는 것을 특징으로 하는 화물 분류 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 시스템은 적어도 하나의 화물 공급 기구를 더 포함하며; 각 층의 운행 플랫폼에는 대응되게 적어도 하나의 화물 공급 기구가 설치되며;
상기 화물 공급 기구는 상기 분류 대상 화물을 상기 목표 제1 로봇의 목표 배송 기구로 이송시키도록 구성되는 바, 해당 목표 제1 로봇은 해당 화물 공급 기구에 대응되는 운행 플랫폼 상에 위치하는 것을 특징으로 하는 화물 분류 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 시스템은 적어도 하나의 화물 공급 기구를 더 포함하며; 상기 화물 공급 기구는 상기 운행 플랫폼 외부에 구비되는 것을 특징으로 하는 화물 분류 시스템.
제4항에 있어서,
상기 화물 공급 기구는 호이스트를 포함하며; 각 층의 상기 운행 플랫폼은 적어도 하나의 제1 로봇을 운행하며;
상기 호이스트는 상기 분류 대상 화물을 상기 목표 운행 플랫폼 상에서 운행하는 목표 제1 로봇의 목표 배송 기구로 투입하도록 구성되며; 상기 목표 배송 기구는 상기 목표 배송 용기가 소재하는 목표 배송 용기층과 대응되는 것을 특징으로 하는 화물 분류 시스템.
제4항에 있어서,
상기 화물 공급 기구는 호이스트와 화물 이송 기구를 포함하며; 상기 제1 로봇은 서로 다른 상기 운행 플랫폼 상에서 운행하며;
상기 화물 이송 기구는 상기 목표 배송 용기가 소재하는 목표 배송 용기층에 기반하여, 상기 분류 대상 화물을 상기 목표 제1 로봇의 목표 배송 기구로 투입하도록 구성되며; 상기 목표 배송 기구는 상기 목표 배송 용기가 소재하는 목표 배송 용기층과 대응되며;
상기 호이스트는 또한 상기 목표 제1 로봇을 상기 목표 운행 플랫폼 상으로 호이스팅시키도록 구성되는 것을 특징으로 하는 화물 분류 시스템.
제1항 내지 제6항의 어느 한 항에 있어서,
상기 시스템은 적어도 하나의 제2 로봇을 더 포함하며;
상기 제어 서버는 또한 상기 배송 용기가 채워졌는지 여부를 판단하며; 상기 배송 용기가 채워진 경우, 상기 제2 로봇을 스케줄링하도록 구성되며;
상기 제2 로봇은 채워진 상기 배송 용기를 빈 배송 용기로 교체하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 화물 분류 시스템.
제7항에 있어서,
상기 제어 서버는 또한 상기 배송 용기가 채워진 경우, 더 이상 상기 배송 용기로 상기 분류 대상 화물을 분배하지 않도록 구성되는 것을 특징으로 하는 화물 분류 시스템.
제1항 내지 제8항의 어느 한 항에 있어서,
상기 운행 플랫폼은 지면을 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 분류 시스템.
제1항 내지 제9항의 어느 한 항에 있어서,
각 상기 배송 기구에는 각각 센서 어셈블리가 설치되며;
상기 제1 로봇은 적어도 하나의 상기 센서 어셈블리가 상기 배송 기구에 이미 상기 분류 대상 화물이 투입된 것을 검출한 경우, 상기 분류 대상 화물을 상기 목표 배송 용기로 투입하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 화물 분류 시스템.
제1항 내지 제10항의 어느 한 항에 있어서,
적어도 두 개의 상기 배송 기구가 수직되게 상기 제1 로봇 상에 설치되는 것을 특징으로 하는 화물 분류 시스템.
제1항 내지 제11항의 어느 한 항에 있어서,
상기 배송 기구의 투입 높이는 대응되는 배송 용기층 상의 상기 배송 용기가 지면과 떨어진 면의 높이보다 높은 것을 특징으로 하는 화물 분류 시스템.
제1항 내지 제12항의 어느 한 항에 있어서,
상기 배송 기구의 높이는 조정 가능하여, 상기 제1 로봇이 상기 분류 대상 화물을 투입할 때, 상기 목표 배송 기구의 높이를 상기 목표 배송 용기층의 높이와 대응되게 조정하는 것을 특징으로 하는 화물 분류 시스템.
제1항 내지 제13항의 어느 한 항에 있어서,
상기 배송 기구는 플립 기구 및/또는 롤링 벨트 기구를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 분류 시스템.
제3항에 있어서,
상기 화물 공급 기구는 상기 분류 대상 화물 정보를 상기 제어 서버로 송신하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 화물 분류 시스템.
제1항 내지 제15항 중 어느 한 항의 상기 제1 로봇을 포함하는 로봇.
화물 분류 방법에 있어서, 제1항 내지 제15항 중 어느 한 항의 상기 화물 분류 시스템 중의 제어 서버에 적용되며; 상기 화물 분류 시스템은 제1 로봇이 운행하는 적어도 한 층의 운행 플랫폼과 적어도 하나의 제1 로봇을 포함하며; 상기 제1 로봇에는 적어도 두 개의 배송 기구가 설치되며; 각 층의 상기 운행 플랫폼에는 적어도 두 층의 배송 용기층이 설치되고, 각 층의 상기 배송 용기층에는 적어도 하나의 배송 용기가 설치되며; 상기 배송 용기층은 상기 배송 기구와 대응되며; 상기 화물 분류 방법은,
분류 목표 화물 정보에 기반하여, 분류 목표 화물에 대응되는 목표 배송 용기, 상기 목표 배송 용기가 소재하는 목표 배송 용기층 및 목표 운행 플랫폼을 결정하는 단계;
상기 목표 배송 용기가 소재하는 목표 배송 용기층과 목표 운영 플랫폼에 기반하여, 상기 제1 로봇을 목표 제1 로봇으로 스케줄링하고, 상기 목표 제 1 로봇 중의 하나의 배송 기구를 목표 배송 기구로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 분류 방법.
제17항에 있어서,
상기 제1 로봇은 또한,
상기 배송 용기가 채워졌는지 여부를 판단하며;
상기 배송 용기가 채워진 경우, 상기 제2 로봇을 스케줄링하는 것을 특징으로 하는 화물 분류 방법.
제18항에 있어서,
상기 방법은, 상기 배송 용기가 채워진 경우, 더 이상 상기 배송 용기로 상기 분류 대상 화물을 분배하지 않는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 분류 방법.
컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 있어서, 상기 저장 매체에는 컴퓨터 판독 가능한 프로그램 명령이 저장되어 있고, 상기 저장 매체 중의 명령이 프로세서에 의하여 실행될 때, 제17항 내지 제19항 중 어느 한 항의 상기 화물 분류 방법을 구현하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체.
컴퓨터 프로그램 제품에 있어서, 상기 컴퓨터 프로그램 제품에는 컴퓨터 프로그램 코드가 포함되고, 상기 컴퓨터 프로그램 코드가 컴퓨터에서 실행될 때, 제17항 내지 제19항 중 어느 한 항의 상기 화물 분류 방법을 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램 제품.
컴퓨터 프로그램에 있어서, 상기 컴퓨터 프로그램에는 컴퓨터 프로그램 코드가 포함되고, 상기 컴퓨터 프로그램 코드가 컴퓨터에서 실행될 때, 컴퓨터가 제17항 내지 제19항 중 어느 한 항의 상기 화물 분류 방법을 수행하게 하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램.