CN110962668B - 车辆充电的方法、装置、存储介质以及服务器和无人机 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆充电的方法、装置、存储介质以及服务器和无人机，该方法包括：服务器接收待充电车辆发送的充电请求消息；充电请求消息包括与无人机汇合的汇合位置；根据汇合位置从多个充电站中确定第一充电站，并根据第一充电站的第一位置确定至少一个第一待选择车辆；根据汇合位置从第一待选择车辆中确定至少一个第一目标搭载车辆；控制停靠在第一充电站的无人机通过搭载至少一个第一目标搭载车辆移动至汇合位置；控制无人机对待充电车辆进行充电。这样，无人机搭载顺路的第一搭载车辆为待充电车辆充电，节约了无人机的电量，并提高对待充电车辆的充电效率。

Description

车辆充电的方法、装置、存储介质以及服务器和无人机

技术领域

本公开涉及无人机充电技术领域，具体地，涉及一种车辆充电的方法、装置、存储介质以及服务器和无人机。

背景技术

随着电动汽车的广泛使用，电动汽车的续航能力逐渐成为人们关注的问题。考虑到电动汽车的电池容量有限，目前可以在电动汽车的电量较低时，通过无人机对该电动汽车的电池进行充电，以维持电动汽车继续进行行驶。

由于无人机也是通过电池供电，从而使得无人机所能携带的电量存在有限性，而无人机在飞行至需要充电的电动汽车的过程中，存在飞行过程导致的电量损耗的问题，这样，降低了对需要充电的电动汽车的充电量。

发明内容

为了解决上述问题，本公开提出了一种车辆充电的方法、装置、存储介质以及服务器和无人机。

第一方面，提供一种车辆充电的方法，应用于服务器，包括：接收待充电车辆发送的充电请求消息；所述充电请求消息包括与无人机汇合的汇合位置；根据所述汇合位置从多个充电站中确定第一充电站，并根据所述第一充电站的第一位置确定至少一个第一待选择车辆；根据所述汇合位置从所述第一待选择车辆中确定至少一个第一目标搭载车辆；控制停靠在所述第一充电站的无人机通过搭载至少一个所述第一目标搭载车辆移动至所述汇合位置；控制所述无人机对所述待充电车辆进行充电。

可选地，所述根据所述汇合位置从所述第一待选择车辆中确定至少一个第一目标搭载车辆包括：获取每个所述第一待选择车辆对应的第一导航路径；根据所述汇合位置和所述第一位置以及所述第一导航路径从至少一个所述第一待选择车辆中确定第一搭载车辆，并确定所述第一搭载车辆对应的第一目标移动位置；根据所述第一目标移动位置和所述汇合位置从所述第一待选择车辆中确定至少一个所述第一目标搭载车辆。

可选地，所述根据所述第一目标移动位置和所述汇合位置从所述第一待选择车辆中确定至少一个第一目标搭载车辆包括：确定所述第一目标移动位置与所述汇合位置之间的位置距离是否小于或者等于第一预设距离；在所述第一目标移动位置与所述汇合位置之间的位置距离小于或者等于第一预设距离时，确定所述第一搭载车辆为所述第一目标搭载车辆；在所述第一目标移动位置与所述汇合位置之间的位置距离大于所述第一预设距离时，继续从至少一个所述第一待选择车辆中确定除所述第一搭载车辆外的第一其他搭载车辆，并确定所述第一其他搭载车辆对应的第二目标移动位置，直至在所述第二目标移动位置与所述汇合位置之间的位置距离小于或者等于所述第一预设距离时，确定所述第一搭载车辆和所述第一其他搭载车辆为所述第一目标搭载车辆。

可选地，所述根据所述汇合位置和所述第一位置以及所述第一导航路径从至少一个所述第一待选择车辆中确定第一搭载车辆包括：根据所述汇合位置和所述第一位置以及所述第一导航路径，预估所述无人机在搭载每个第一待选择车辆时，从所述第一充电站移动至所述汇合位置对应的启程规划路径；根据所述启程规划路径从至少一个所述第一待选择车辆中确定所述第一搭载车辆。

可选地，所述确定所述第一搭载车辆对应的第一目标移动位置包括：在所述第一导航路径中确定距离所述汇合位置最近的位置为所述第一目标移动位置；或者，在所述第一导航路径中确定车流量最大的位置为所述第一目标移动位置。

可选地，在所述控制所述无人机在所述汇合位置对所述待充电车辆进行充电后，还包括：根据所述待充电车辆的位置确定第二充电站，并根据所述第二充电站的第二位置确定至少一个第二待选择车辆；获取每个所述第二待选择车辆对应的第二导航路径；根据所述待充电车辆的位置和所述第二位置以及所述第二导航路径从至少一个所述第二待选择车辆中确定第二搭载车辆，并确定所述第二搭载车辆对应的第三目标移动位置；根据所述第三目标移动位置和所述第二位置从所述第二待选择车辆中确定至少一个第二目标搭载车辆；控制所述无人机通过搭载至少一个所述第二目标搭载车辆由所述待充电车辆移动至所述第二充电站，以便通过所述第二充电站为所述无人机充电。

可选地，所述根据所述第三目标移动位置和所述第二位置从所述第二待选择车辆中确定至少一个第二目标搭载车辆包括：确定所述第三目标移动位置与所述第二位置之间的位置距离是否小于或者等于第二预设距离；在所述第三目标移动位置与所述第二位置之间的位置距离小于或者等于所述第二预设距离时，确定所述第二搭载车辆为所述第二目标搭载车辆；在所述第三目标移动位置与所述第二位置之间的位置距离大于所述第二预设距离时，继续从至少一个所述第二待选择车辆中确定除所述第二搭载车辆外的第二其他搭载车辆，并确定所述第二其他搭载车辆对应的第四目标移动位置，直至在所述第四目标移动位置与所述第二位置之间的位置距离小于或者等于所述预设距离时，确定所述第二搭载车辆和所述第二其他搭载车辆为所述第二目标搭载车辆。

可选地，在所述控制所述无人机通过搭载至少一个所述第二目标搭载车辆移动至所述第二充电站前，还包括：获取所述无人机的当前剩余电量；确定所述无人机从所述待充电车辆移动至所述第二充电站对应的返航消耗电量；所述控制所述无人机通过搭载至少一个所述第二目标搭载车辆移动至所述第二充电站包括：在所述当前剩余电量大于或者等于所述返航消耗电量时，控制所述无人机通过搭载至少一个所述第二目标搭载车辆移动至所述第二充电站。

第二方面，提供一种车辆充电的方法，应用于无人机，所述方法包括：接收服务器发送的第一搭载指令；根据所述第一搭载指令通过搭载至少一个第一目标搭载车辆由所述无人机停靠的第一充电站移动至汇合位置；接收所述服务器发送的充电指令，并根据所述充电指令在所述汇合位置识别待充电车辆；在识别到所述待充电车辆后，为所述待充电车辆充电。

可选地，在所述为所述待充电车辆充电后，所述方法还包括：接收所述服务器发送的第二搭载指令，并根据所述第二搭载指令通过搭载至少一个第二目标搭载车辆由所述待充电车辆的位置移动至第二充电站，所述第二充电站包括所述服务器根据所述待充电车辆的位置确定的充电站，以便所述第二充电站为所述无人机进行充电。

可选地，在接收所述服务器发送的第二搭载指令前，还包括：将所述无人机的当前剩余电量发送至所述服务器，以便所述服务器确定所述当前剩余电量是否大于或者等于所述无人机从所述待充电车辆移动至所述第二充电站对应的返航消耗电量；所述接收所述服务器发送的第二搭载指令包括：在所述服务器确定所述当前剩余电量大于或者等于所述返航消耗电量时，接收所述服务器发送的第二搭载指令。

第三方面，提供一种车辆充电的装置，应用于服务器，所述装置包括：

请求接收模块，用于接收待充电车辆发送的充电请求消息；所述充电请求消息包括与无人机汇合的汇合位置；

第一待选车辆确定模块，用于根据所述汇合位置从多个充电站中确定第一充电站，并根据所述第一充电站的第一位置确定至少一个第一待选择车辆；

第一搭载车辆确定模块，用于根据所述汇合位置从所述第一待选择车辆中确定至少一个第一目标搭载车辆；

第一移动控制模块，用于控制停靠在所述第一充电站的无人机通过搭载至少一个所述第一目标搭载车辆移动至所述汇合位置；

充电控制模块，用于控制所述无人机对所述待充电车辆进行充电。

可选地，所述第一搭载车辆确定模块，用于获取每个所述第一待选择车辆对应的第一导航路径，并根据所述汇合位置和所述第一位置以及所述第一导航路径从至少一个所述第一待选择车辆中确定第一搭载车辆，并确定所述第一搭载车辆对应的第一目标移动位置，并根据所述第一目标移动位置和所述汇合位置从所述第一待选择车辆中确定至少一个所述第一目标搭载车辆。

可选地，所述第一搭载车辆确定模块，用于确定所述第一目标移动位置与所述汇合位置之间的位置距离是否小于或者等于第一预设距离，并在所述第一目标移动位置与所述汇合位置之间的位置距离小于或者等于第一预设距离时，确定所述第一搭载车辆为所述第一目标搭载车辆，并在所述第一目标移动位置与所述汇合位置之间的位置距离大于所述第一预设距离时，继续从至少一个所述第一待选择车辆中确定除所述第一搭载车辆外的第一其他搭载车辆，并确定所述第一其他搭载车辆对应的第二目标移动位置，直至在所述第二目标移动位置与所述汇合位置之间的位置距离小于或者等于所述第一预设距离时，确定所述第一搭载车辆和所述第一其他搭载车辆为所述第一目标搭载车辆。

可选地，所述第一搭载车辆确定模块，用于根据所述汇合位置和所述第一位置以及所述第一导航路径，预估所述无人机在搭载每个第一待选择车辆时，从所述第一充电站移动至所述汇合位置对应的启程规划路径，并根据所述启程规划路径从至少一个所述第一待选择车辆中确定所述第一搭载车辆。

可选地，所述第一搭载车辆确定模块，用于在所述第一导航路径中确定距离所述汇合位置最近的位置为所述第一目标移动位置；或者，用于在所述第一导航路径中确定车流量最大的位置为所述第一目标移动位置。

可选地，所述装置还包括：

第二待选车辆确定模块，用于根据所述待充电车辆的位置确定第二充电站，并根据所述第二充电站的第二位置确定至少一个第二待选择车辆；

路径获取模块，用于获取每个所述第二待选择车辆对应的第二导航路径；

车辆确定模块，用于根据所述待充电车辆的位置和所述第二位置以及所述第二导航路径从至少一个所述第二待选择车辆中确定第二搭载车辆，并确定所述第二搭载车辆对应的第三目标移动位置；

第二搭载车辆确定模块，用于根据所述第三目标移动位置和所述第二位置从所述第二待选择车辆中确定至少一个第二目标搭载车辆；

第二移动控制模块，用于控制所述无人机通过搭载至少一个所述第二目标搭载车辆由所述待充电车辆移动至所述第二充电站，以便通过所述第二充电站为所述无人机充电。

可选地，所述第二搭载车辆确定模块，用于确定所述第三目标移动位置与所述第二位置之间的位置距离是否小于或者等于第二预设距离，在所述第三目标移动位置与所述第二位置之间的位置距离小于或者等于所述第二预设距离时，确定所述第二搭载车辆为所述第二目标搭载车辆，并在所述第三目标移动位置与所述第二位置之间的位置距离大于所述第二预设距离时，继续从至少一个所述第二待选择车辆中确定除所述第二搭载车辆外的第二其他搭载车辆，并确定所述第二其他搭载车辆对应的第四目标移动位置，直至在所述第四目标移动位置与所述第二位置之间的位置距离小于或者等于所述预设距离时，确定所述第二搭载车辆和所述第二其他搭载车辆为所述第二目标搭载车辆。

可选地，所述装置还包括：

电量获取模块，用于获取所述无人机的当前剩余电量，并确定所述无人机从所述待充电车辆移动至所述第二充电站对应的返航消耗电量；

所述第二移动控制模块，用于在所述当前剩余电量大于或者等于所述返航消耗电量时，控制所述无人机通过搭载至少一个所述第二目标搭载车辆移动至所述第二充电站。

第四方面，提供一种车辆充电的装置，应用于无人机，所述装置包括：

第一搭载指令接收模块，用于接收服务器发送的第一搭载指令；

第一移动模块，用于根据所述第一搭载指令通过搭载至少一个第一目标搭载车辆由所述无人机停靠的第一充电站移动至汇合位置；

充电指令接收模块，用于接收所述服务器发送的充电指令，并根据所述充电指令在所述汇合位置识别待充电车辆；

充电模块，用于在识别到所述待充电车辆后，为所述待充电车辆充电。

可选地，所述装置还包括：

第二搭载指令接收模块，用于接收所述服务器发送的第二搭载指令；

第二移动模块，用于根据所述第二搭载指令通过搭载至少一个第二目标搭载车辆由所述待充电车辆的位置移动至第二充电站，所述第二充电站包括所述服务器根据所述待充电车辆的位置确定的充电站，以便所述第二充电站为所述无人机进行充电。

可选地，所述装置还包括：

电量发送模块，用于将所述无人机的当前剩余电量发送至所述服务器，以便所述服务器确定所述当前剩余电量是否大于或者等于所述无人机从所述待充电车辆移动至所述第二充电站对应的返航消耗电量；

所述第二搭载指令接收模块，用于在所述服务器确定所述当前剩余电量大于或者等于所述返航消耗电量时，接收所述服务器发送的第二搭载指令。

第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面或者第二方面所述方法的步骤。

第六方面，提供一种服务器，包括：存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述第一方面所述方法的步骤。

第七方面，提供一种无人机，包括：存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述第二方面所述方法的步骤。

采用上述方法，服务器可以根据待充电车辆发送的汇合位置和第一充电站的第一位置，从停靠在第一充电站的多个待选择车辆中确定第一搭载车辆，使得无人机从第一充电站移动至待充电车辆的过程中，可以搭载顺路的第一搭载车辆，从而充分利用了交通资源，节约无人机的电量，并提高对待充电车辆的充电效率。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开示例性实施例示出的一种充电系统的框图；

图2是本公开示例性实施例示出的第一种车辆充电的方法的流程示意图；

图3是本公开示例性实施例示出的第二种车辆充电的方法的流程示意图；

图4是本公开示例性实施例示出的第三种车辆充电的方法的流程示意图；

图5是本公开示例性实施例示出的第一种车辆充电的装置框图；

图6是本公开示例性实施例示出的第二种车辆充电的装置框图；

图7是本公开示例性实施例示出的第三种车辆充电的装置框图；

图8是本公开示例性实施例示出的第四种车辆充电的装置框图；

图9是本公开示例性实施例示出的一种服务器的结构框图；

图10是本公开示例性实施例示出的一种无人机的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

首先，对本公开的应用场景进行说明，本公开可以应用于对车辆进行充电的充电系统，如图1所示，该充电系统可以包括服务器1、与该服务器1连接的多个车辆2(即车辆21、车辆22、…、车辆2m)、用于对多个车辆2进行充电的多个无人机3(即无人机31、无人机32、…、无人机3n)，以及用于对多个无人机3进行充电的多个充电站4(充电站41、充电站42、…、充点站4p)，其中，m、n和p都为正整数，服务器1分别与多个充电站4和多个车辆2以及多个无人机3进行通信，并且多个无人机3可以与多个车辆2进行通信，多个充电站4可以与多个无人机3通信，处于未工作状态的无人机可以停靠在多个充电站4中的某一个充电站进行充电。

基于上述充电系统，本公开中通过服务器确定第一搭载车辆，使得在无人机从第一充电站移动至待充电车辆的过程中，可以搭载顺路的第一搭载车辆，从而充分利用了交通资源，节约无人机的电量，并提高对待充电车辆的充电效率。

下面结合具体的实施例对本公开进行详细说明。

图2是本公开示例性实施例示出的一种车辆充电的方法的流程示意图，如图2所示，应用于服务器，该方法包括：

S201、接收待充电车辆发送的充电请求消息。

其中，该充电请求消息可以包括与无人机汇合的汇合位置，若该待充电车辆为停靠状态，则该汇合位置可以为该待充电车辆的当前位置，若该待充电车辆为行驶状态，则该汇合位置为该待充电车辆的用户指定的位置。另外，该充电请求消息还可以包括该待充电车辆的车辆标识(如车牌号)、请求充电时间，请求充电强度等级以及请求充电电量等。

在本公开中，该待充电车辆为图1所示的充电系统包括的多个车辆中的某一个车辆，这样，该待充电车辆可以通过绑定终端发送该充电请求消息，示例地，该绑定终端可以为该待充电车辆的车载终端或者移动终端等，上述示例只是举例说明，本公开对此不作限定。

S202、根据该汇合位置从多个充电站中确定第一充电站，并根据该第一充电站的第一位置确定至少一个第一待选择车辆。

若该第一充电站距离该汇合位置较远，则该无人机需要耗费较长的时间移动至该汇合位置，从而造成无法及时对该待充电车辆进行充电，进而降低了用户体验，为了避免该问题，本实施例可以从多个充电站中确定距离该汇合位置最近的充电站为该第一充电站，从而减少无人机移动至该汇合位置耗费的电量，上述示例只是举例说明，本公开对此不作限定。

在确定第一充电站后，可以将第一位置的预设范围内的车辆确定为至少一个第一待选择车辆。

S203、根据该汇合位置从该第一待选择车辆中确定至少一个第一目标搭载车辆。

由于相关技术中无人机通常需要从第一充电站直接移动至汇合位置以对待充电车辆进行充电，这样，无人机需要消耗较多的电量进行飞行，为了解决该问题，本公开通过确定至少一个第一目标搭载车辆，使得无人机可以搭载顺路的第一目标搭载车辆，以降低无人机从该第一充电站移动至汇合位置消耗的电量，进而能够为待充电车辆提供较多电量。

在一种可能的实现方式中，可以通过以下步骤确定至少一个第一目标搭载车辆：

S11、获取每个该第一待选择车辆对应的第一导航路径。

这里，第一待选择车辆在开启导航系统后，可以通过车联网获取该导航系统中的第一导航路径。

S12、根据该汇合位置和该第一位置以及该第一导航路径从至少一个该第一待选择车辆中确定第一搭载车辆，并确定该第一搭载车辆对应的第一目标移动位置。

在本步骤中，可以根据该汇合位置和该第一位置以及该第一导航路径，预估该无人机在搭载每个第一待选择车辆时，从该第一充电站移动至该汇合位置对应的启程规划路径，并根据该启程规划路径从至少一个该第一待选择车辆中确定该第一搭载车辆，这样，通过第一待选择车辆的第一导航路径确定第一搭载车辆，预先得到该第一待选择车辆的行驶轨迹，并根据该行驶轨迹，以及汇合位置和第一位置，能够准确确定最适合无人机搭载的第一搭载车辆。

这里，可以根据该第一导航路径确定每个第一待选择车辆能够移动到的目标搭载位置，该目标搭载位置可以是第一待选择车辆距离该第一位置最近的位置，并确定该第一位置至该目标搭载位置之间的路径，与该目标搭载位置至该汇合位置之间的路径组成的路径为启程规划路径，并确定最短的启程规划路径对应的第一待选择车辆为第一搭载车辆，这样，通过预估每个第一待选择车辆的启程规划路径，并根据启程规划路径确定第一搭载车辆，从而对每个第一待选择车辆的搭载的可能性都进行评估，能够更加全面的确定该第一搭载车辆。

在确定第一搭载车辆后，可以通过两种可选的方式确定第一目标移动位置，一种可选的实现方式是，在该第一导航路径中确定距离该汇合位置最近的位置为该第一目标移动位置；另一种可选的实现方式是，在该第一导航路径中确定车流量最大的位置为该第一目标移动位置，从而在无法通过第一搭载车辆直接移动到汇合位置时，可以先移动到车流量最大的位置，并在该车流量最大的位置重新确定其他搭载车辆，由于车流量大的位置，能够选择的第一待选择车辆也较多，从而增加了搭载的成功率。

S13、根据该第一目标移动位置和该汇合位置从该第一待选择车辆中确定至少一个该第一目标搭载车辆。

这里，考虑到在实际场景下，无人机通过一个搭载车辆移动至汇合位置可能仍然存在由于无人机的飞行距离较远，而造成的电量消耗过大的问题，因此，在本步骤中，可以根据该第一目标移动位置和该汇合位置灵活的从第一待选择车辆中确定一个或者多个第一目标搭载车辆，从而减少无人机的飞行距离，降低对电量的消耗，以便存储更多的电量在后续为待充电车辆充电。

在一种可能的实现方式中，可以确定该第一目标移动位置与该汇合位置之间的位置距离是否小于或者等于第一预设距离，在该第一目标移动位置与该汇合位置之间的位置距离小于或者等于第一预设距离时，表示第一目标移动位置与该汇合位置的距离较近，无人机可以直接从第一搭载车辆上移动至汇合位置，则确定该第一搭载车辆为该第一目标搭载车辆；在该第一目标移动位置与该汇合位置之间的位置距离大于该第一预设距离时，表示第一目标移动位置与该汇合位置的距离较远，无人机如果直接从第一搭载车辆上移动至汇合位置，可能会造成电量的大量消耗，因此，可以继续从至少一个该第一待选择车辆中确定除该第一搭载车辆外的第一其他搭载车辆，并确定该第一其他搭载车辆对应的第二目标移动位置，直至在该第二目标移动位置与该汇合位置之间的位置距离小于或者等于该第一预设距离时，确定该第一搭载车辆和该第一其他搭载车辆为该第一目标搭载车辆，也就是说，可以确定多个第一目标搭载车辆，以便无人机后续依次搭载多个第一目标搭载车辆移动至汇合位置，从而通过搭载多个第一目标搭载车辆，减少了无人机的飞行距离，降低了电量的消耗。

S204、控制停靠在该第一充电站的无人机通过搭载至少一个该第一目标搭载车辆移动至该汇合位置。

在本步骤中，若在步骤S203中确定的第一搭载车辆为第一目标搭载车辆(即通过一个搭载车辆即可移动至汇合位置)时，可以向第一目标搭载车辆发送搭载请求消息，以请求搭载该第一目标搭载车辆，并接收该第一目标搭载车辆发送的用于指示同意搭载的搭载请求响应消息，在接收到该搭载请求响应消息后，向无人机发送第一搭载指令，无人机根据该第一搭载指令起飞，并按照该第一搭载指令指示的搭载路径，飞行至该目标搭载位置，无人机在飞行至该目标搭载位置后，可以在该目标搭载位置搭载该第一搭载车辆，示例地，无人机可以通过无线网络向第一搭载车辆发送请求降落消息，第一搭载车辆在接收到该请求降落消息后，展示给车主，若车主同意无人机降落，则触发降落平台控制开关，在一种可能的实现方式中，第一搭载车辆的车顶的天窗结构打开，展示出降落平台，该平台可以包括定位标识(如标识图案等信息)，以便无人机根据该定位标识定位该平台，并在定位成功后，降落在该平台上，从而完成搭载，并在第一搭载车辆移动至第一目标移动位置时，从第一搭载车辆上飞行至汇合位置。

若在步骤S203中确定的第一目标搭载车辆为第一搭载车辆和第一其他搭载车辆(即通过多个搭载车辆移动至汇合位置)时，可以采用上述方式搭载第一搭载车辆，并在第一搭载车辆移动至第一目标移动位置时，继续请求搭载第一其他搭载车辆，具体的请求方式与上述请求搭载第一搭载车辆的方式相同，不再赘述，在搭载请求通过后，从第一搭载车辆上飞行至搭载位置，该搭载位置可以是第二导航路径中距离该第一目标移动位置最近的位置，并在该搭载位置搭载第一其他搭载车辆，并在移动至第二目标移动位置时，从第一其他搭载车辆飞行至汇合位置。

S205、控制该无人机对该待充电车辆进行充电。

在本步骤中，可以向无人机发送充电指令，以便无人机根据该充电指令在该汇合位置识别待充电车辆，并在识别到该待充电车辆后，为该待充电车辆充电。

需要说明的是，考虑到无人机在对待充电车辆充电完成后，还需要返回充电站为自身进行充电，以便继续为后续的待充电车辆进行充电，因此，在本公开另一实施例中，在该控制该无人机由该第一搭载车辆的第一车辆位置移动至该汇合位置后，还可以包括以下步骤：

S21、根据该待充电车辆的位置确定第二充电站，并根据该第二充电站的第二位置确定至少一个第二待选择车辆。

S22、获取每个该第二待选择车辆对应的第二导航路径。

S23、根据该待充电车辆的位置和该第二位置以及该第二导航路径从至少一个该第二待选择车辆中确定第二搭载车辆，并确定该第二搭载车辆对应的第三目标移动位置。

S24、根据该第三目标移动位置和该第二位置从该第二待选择车辆中确定至少一个第二目标搭载车辆。

在本步骤中，可以确定该第三目标移动位置与该第二位置之间的位置距离是否小于或者等于第二预设距离，在该第三目标移动位置与该第二位置之间的位置距离小于或者等于该第二预设距离时，确定该第二搭载车辆为该第二目标搭载车辆，在该第三目标移动位置与该第二位置之间的位置距离大于该第二预设距离时，继续从至少一个该第二待选择车辆中确定除该第二搭载车辆外的第二其他搭载车辆，并确定该第二其他搭载车辆对应的第四目标移动位置，直至在该第四目标移动位置与该第二位置之间的位置距离小于或者等于该预设距离时，确定该第二搭载车辆和该第二其他搭载车辆为该第二目标搭载车辆。

需要说明的是，上述第二目标移动位置、第三目标移动位置以及第四目标移动位置的确定可以参考上述第一目标移动位置的确定，此处不再赘述。

S25、控制该无人机通过搭载至少一个该第二目标搭载车辆由该待充电车辆移动至该第二充电站，以便通过该第二充电站为该无人机充电。

需要说明的是，上述步骤S21至步骤S25中无人机从待充电车辆的位置通过搭载至少一个第二目标搭载车辆移动至第二充电站的实施方式与上述无人机从第一充电站通过搭载至少一个第一目标搭载车辆移动至汇合位置的实施方式类似，因此，上述步骤S21至步骤S25的实施方式可以参考上述无人机从第一充电站通过搭载至少一个第一目标搭载车辆移动至汇合位置的实施方式，此处不再赘述。

这样，无人机还可以在完成对待充电车辆的充电后，搭载顺路的第二搭载车辆返回第二充电站，从而通过第二充电站为自己充电，以便后续继续为其他待充电车辆充电。

另外，考虑到无人机在完成对待充电车辆的充电后，剩余的电量可能无法返回第二充电站，因此，在本公开另一实施例中，在控制该无人机通过搭载至少一个该第二目标搭载车辆移动至该第二充电站前，还可以获取该无人机的当前剩余电量，并确定该无人机从该待充电车辆移动至该第二充电站对应的返航消耗电量，并在该当前剩余电量大于或者等于该返航消耗电量时，控制该无人机通过搭载至少一个该第二目标搭载车辆移动至该第二充电站。

其中，该返航消耗电量包括该无人机从该待充电车辆移动至该第二充电站消耗的电量，服务器可以根据该无人机当前的位置(即待充电车辆的位置)与第二位置确定该返航消耗电量，示例地，若服务器确定控制无人机搭载一个目标搭载车辆(即第二搭载车辆)移动至第二充电站，则可以根据无人机当前的位置与搭载位置(无人机搭载第二搭载车辆的位置)的距离，以及第三移动目标位置与第二充电站之间的距离确定该航消耗电量，若服务器确定控制无人机搭载多个目标搭载车辆(即第二搭载车辆和第二其他搭载车辆)移动至第二充电站，则可以根据无人机当前的位置与第一搭载位置(即无人机搭载第二搭载车辆的位置)的距离，和第三目标移动位置与第二搭载位置(即无人机搭载第二其他搭载车辆的位置)的距离以及第四目标移动位置与第二充电站的距离确定该航消耗电量。

当该当前剩余电量大于或者等于该返航消耗电量时，即表示无人机的剩余电量能够支持无人机移动至第二充电站的第二位置，而当该当前剩余电量小于该返航消耗电量时，即表示无人机的剩余电量无法支持无人机移动至第二充电站的第二位置，也就是说，无人机可能在向第二位置移动的过程中，由于没电而从空中跌落，为了避免无人机突然跌落造成的损坏或者遗失，在一种可能的实现方式中，当该当前剩余电量小于该返航消耗电量时，可以控制无人机从待充电车辆上移动至汇合位置，并停在该汇合位置上，或者，也可以控制无人机停在该待充电车辆上，以便后续通过人工回收该无人机。这样，通过无人机的剩余电量灵活确定无人机是否返航，以避免无人机在向第二充电站移动过程中，由于突然没电而造成的损坏或者遗失。

另外，由于在当前剩余电量等于返航消耗电量时，已经可以确保该无人机成功移动至第二充电站，因此，在该无人机对待充电车辆充电的充电电量已经满足待充电车辆的充电需求时，若当前剩余电量仍然大于返航消耗电量，无人机可以继续为该待充电车辆进行充电，直至该当前剩余电量等于返航消耗电量，从而在确保无人机能够成功移动至第二充电站的情况下，提高对无人机存储的电量的利用率，节约电量资源。

采用上述方法，服务器可以根据待充电车辆发送的汇合位置和第一充电站的第一位置，从停靠在第一充电站的多个待选择车辆中确定第一搭载车辆，使得无人机从第一充电站移动至待充电车辆的过程中，可以搭载顺路的第一搭载车辆，从而充分利用了交通资源，节约无人机的电量，并提高对待充电车辆的充电效率。

图3为本公开实施例提供的一种车辆充电的方法，如图3所示，该方法应用于无人机，该方法包括：

S301、接收服务器发送的第一搭载指令。

S302、根据该第一搭载指令通过搭载至少一个第一目标搭载车辆由该无人机停靠的第一充电站移动至汇合位置。

其中，该汇合位置包括从待充电车辆接收到的与无人机汇合的位置。

在本步骤中，该无人机在接收到第一搭载指令后，需要启动飞行系统，并从该第一充电站飞行至该第一搭载指令指示的目标搭载位置，并在该目标搭载位置搭载该第一目标搭载车辆，并在搭载该第一目标搭载车辆后，关闭无人机的飞行系统，从而通过搭载至少一个第一目标搭载车辆移动至汇合位置。

S303、接收该服务器发送的充电指令，并根据该充电指令在该汇合位置识别待充电车辆。

该充电指令可以包括待充电车辆的车辆标识，该车辆标识可以是车牌图像。

在本步骤中，无人机在到达汇合位置时，接收该服务器发送的充电指令，并根据充电指令中的车辆标识识别待充电车辆，示例地，可以通过无人机上安装的图像采集设备(如摄像头)识别该待充电车辆，例如，可以通过摄像头采集该汇合位置的每个待确定车辆的车牌图像，从而在确定某一车牌图像中包括待充电车辆发送的车牌时，确定该某一车牌图像对应的待确定车辆为该待充电车辆，从而识别到该待充电车辆，本实施例通过车辆标识识别车辆，能够准确识别到待充电车辆。

S304、在识别到该待充电车辆后，为该待充电车辆充电。

在本步骤中，在识别到待充电车辆后，通过无线网络向该待充电车辆发送请求降落消息，待充电车辆在接收到该请求降落消息后，展示给车主，若车主同意无人机降落，则触发降落平台控制开关，一种可能的实现方式包括，待充电车辆的车顶的天窗结构打开，展示出降落平台，该平台可以包括定位标识(如图案等信息)，以便无人机根据该定位标识定位该平台，并在定位成功后，降落在该平台上，并为该待充电车辆充电。

需要说明的是，考虑到无人机在对待充电车辆充电完成后，还需要返回充电站为自身进行充电，以便继续为后续的待充电车辆进行充电，因此，在本公开另一实施例中，在该汇合位置识别到该待充电车辆后对该待充电车辆进行充电后，还可以包括以下步骤：

首先，接收该服务器发送的第二搭载指令。

这里，考虑到无人机在完成对待充电车辆的充电后，剩余的电量可能无法返回第二充电站，因此，在本公开另一实施例中，可以将该无人机的当前剩余电量发送至该服务器，以便该服务器确定该当前剩余电量是否大于或者等于该无人机从该待充电车辆移动至该第二充电站对应的返航消耗电量，并在该服务器确定该当前剩余电量大于或者等于该返航消耗电量时，接收该服务器发送的第二搭载指令。

另外，考虑到无人机在完成对待充电车辆的充电后，剩余的电量可能无法返回第二充电站，因此，在本公开另一实施例中，在控制该无人机通过搭载至少一个该第二目标搭载车辆移动至该第二充电站前，还可以获取该无人机的当前剩余电量，并确定该无人机从该待充电车辆移动至该第二充电站对应的返航消耗电量，并在该当前剩余电量大于或者等于该返航消耗电量时，控制该无人机通过搭载至少一个该第二目标搭载车辆移动至该第二充电站。

其中，该返航消耗电量包括该无人机通过搭载第二目标搭载车辆从该待充电车辆移动至该第二充电站消耗的电量，该返航消耗电量可以为无人机在搭载第二搭载车辆对应的返航规划路径中的飞行距离与该单位消耗电量的乘积，该单位消耗电量可以为无人机飞行每公里消耗的电量。

需要说明的是，考虑到无人机在飞行的过程中，容易受环境因素影响，而单位消耗电量是根据统计的多个无人机历史的单位消耗电量确定的，并未对无人机当前飞行的环境因素进行考虑，因此，为了使得计算的返航消耗电量更加准确，在一种可能的实现方式中，可以根据预设因素对应关系获取耗电量调节参数，该预设因素对应关系可以包括风力、天气气候、地形、无人机类型与耗电量调节参数之间的对应关系。进一步地，可以获取无人机当前飞行所处的风力、天气气候、地形以及无人机类型，从而基于该预设因素对应关系确定对应的耗电量调节参数，这样，可以将耗电量调节参数作为返航消耗电量的调节参数，即可以将上述得到的返航消耗电量乘以耗电量调节参数作为最终的返航消耗电量，上述环境因素只是举例说明，本公开对此不作限定。

当该当前剩余电量大于或者等于该返航消耗电量时，即表示无人机的剩余电量能够支持无人机移动至第二充电站的第二位置，而当该当前剩余电量小于该返航消耗电量时，即表示无人机的剩余电量无法支持无人机移动至第二充电站的第二位置，也就是说，无人机可能在向第二位置移动的过程中，由于没电而从空中跌落，为了避免无人机突然跌落造成的损坏或者遗失，在一种可能的实现方式中，当该当前剩余电量小于该返航消耗电量时，可以控制无人机停在该汇合位置，以便后续通过人工回收该无人机。这样，通过无人机的剩余电量灵活确定无人机是否返航，以避免无人机在向第二充电站移动过程中，由于突然没电而造成的损坏或者遗失。

其次，根据该第二搭载指令通过搭载至少一个第二目标搭载车辆由该待充电车辆的位置移动至第二充电站，以便该第二充电站为该无人机进行充电。

其中，该第二充电站包括该服务器根据该待充电车辆的位置确定的充电站。

这样，无人机还可以在完成对待充电车辆的充电后，搭载顺路的第二搭载车辆返回第二充电站，从而通过第二充电站为自己充电，以便后续继续为其他待充电车辆充电。

采用上述方法，无人机可以根据服务器的搭载指令通过搭载顺路的第一目标搭载车辆从第一充电站移动至待充电车辆，从而充分利用了交通资源，节约无人机的电量，并提高对待充电车辆的充电效率。

图4为本公开实施例提供的一种车辆充电的方法，如图4所示，该方法包括：

S401、服务器接收待充电车辆发送的充电请求消息。

其中，该充电请求消息包括与无人机汇合的汇合位置。

若该待充电车辆为停靠状态，则该汇合位置可以为该待充电车辆的当前位置，若该待充电车辆为行驶状态，则该汇合位置为该待充电车辆的用户指定的位置。另外，该充电请求消息还可以包括该待充电车辆的车辆标识(如车牌号)、请求充电时间、请求充电强度等级以及请求充电电量等信息。

在图1所示的多个车辆中的某一个车辆的电池电量小于或者等于预设电量时，可以确定该某一个车辆为该待充电车辆，此时，可以通过该待充电车辆的绑定终端直接向服务器发送充电请求消息，当然，还可以通过该待充电车辆的绑定终端向用户发出低电量提示消息，从而使得用户根据该低电量提示消息确定是否向服务器发送充电请求消息，在用户确定向服务器发送充电请求消息时，则控制该待充电车辆的绑定终端向服务器发送充电请求消息。示例地，该绑定终端可以为该待充电车辆的车载终端或者移动终端等，上述示例只是举例说明，本公开对此不作限定。

S402、服务器根据该汇合位置从多个充电站中确定第一充电站。

若该第一充电站距离该汇合位置较远，则该无人机需要耗费较长的时间移动至该汇合位置，从而造成无法及时对该待充电车辆进行充电，进而降低了用户体验，为了避免该问题，本实施例可以从多个充电站中确定距离该汇合位置最近的充电站为该第一充电站，从而减少无人机移动至该汇合位置耗费的电量，上述示例只是举例说明，本公开对此不作限定。

S403、服务器根据该第一充电站的第一位置确定至少一个第一待选择车辆。

其中，在确定第一充电站后，可以将第一位置的预设范围内的车辆确定为至少一个第一待选择车辆。

S404、服务器获取至少一个第一待选择车辆对应的第一导航路径。

其中，由于服务器与图1所示的充电系统中的多个车辆可以通过移动网络进行通信，因此，服务器可以向多个车辆发送坐标请求消息，从而多个车辆根据该坐标请求消息发送对应的车辆的坐标信息，这样，该服务器可以根据该多个车辆的坐标信息和该第一充电站的第一位置确定该第一充电站的第一预设位置范围内的至少一个该第一待选择车辆，并向至少一个该第一待选择车辆发送路径请求消息，从而使得至少一个该第一待选择车辆根据路径请求消息向该服务器反馈对应的第一导航路径。当然，为了减少交互次数，服务器可以向多个车辆发送坐标路径请求消息，从而使得多个车辆根据该坐标路径请求消息发送对应的车辆的坐标路径信息，该坐标路径信息包括每个车辆的坐标信息和路径信息之间的对应关系，这样，服务器根据该多个车辆的坐标信息和该第一位置确定该第一充电站的第一预设位置范围内的至少一个该第一待选择车辆，并根据坐标路径信息确定至少一个该第一待选择车辆对应的第一导航路径，上述示例只是举例说明，本公开对此不作限定，当然，本步骤的执行主体还可以是第一充电站，即通过第一充电站获取至少一个待选择车辆对应的第一导航路径，具体过程可以参考服务器获取该第一导航路径的过程，不再赘述。

S405、服务器根据该汇合位置和该第一位置以及该第一导航路径从至少一个该第一待选择车辆中确定第一搭载车辆，并确定该第一搭载车辆对应的第一目标移动位置。

在本步骤中，可以根据该汇合位置和该第一位置以及该第一导航路径，预估该无人机在搭载每个第一待选择车辆时，从该第一充电站移动至该汇合位置对应的启程规划路径，并根据该启程规划路径从至少一个该第一待选择车辆中确定该第一搭载车辆，这样，通过第一待选择车辆的第一导航路径确定第一搭载车辆，预先得到该第一待选择车辆的行驶轨迹，并根据该行驶轨迹，以及汇合位置和第一位置，能够准确确定最适合无人机搭载的第一搭载车辆。

这里，可以根据该第一导航路径确定每个第一待选择车辆能够移动到的目标搭载位置，该目标搭载位置可以是第一待选择车辆距离该第一位置最近的位置，并确定该第一位置至该目标搭载位置之间的路径，与该目标搭载位置至该汇合位置之间的路径组成的路径为启程规划路径，并确定最短的启程规划路径对应的第一待选择车辆为第一搭载车辆，这样，通过预估每个第一待选择车辆的启程规划路径，并根据启程规划路径确定第一搭载车辆，从而对每个第一待选择车辆的搭载的可能性都进行评估，能够更加全面的确定该第一搭载车辆。

在确定第一搭载车辆后，可以通过两种可选的方式确定第一目标移动位置，一种可选的实现方式是，在该第一导航路径中确定距离该汇合位置最近的位置为该第一目标移动位置；另一种可选的实现方式是，在该第一导航路径中确定车流量最大的位置为该第一目标移动位置，从而在无法通过第一搭载车辆直接移动到汇合位置时，可以先移动到车流量最大的位置，并在该车流量最大的位置重新确定其他搭载车辆，由于车流量大的位置，能够选择的第一待选择车辆也较多，从而增加了搭载的成功率。

S406、服务器确定该第一目标移动位置与该汇合位置之间的位置距离是否小于或者等于第一预设距离。

在该位置距离小于或者等于第一预设距离时，执行步骤S407和步骤S409至步骤S412；

在该位置距离大于第一预设距离时，执行步骤S408至步骤S412。

S407、确定该第一搭载车辆为该第一目标搭载车辆。

这里，在该第一目标移动位置与该汇合位置之间的位置距离小于或者等于第一预设距离时，即表示第一目标移动位置与该汇合位置的距离较近，无人机可以直接从第一搭载车辆上移动至汇合位置，则确定该第一搭载车辆为该第一目标搭载车辆，也就是说，确定一个车辆为第一目标搭载车辆。

S408、继续从至少一个该第一待选择车辆中确定除该第一搭载车辆外的第一其他搭载车辆，并确定该第一其他搭载车辆对应的第二目标移动位置，直至在该第二目标移动位置与该汇合位置之间的位置距离小于或者等于该第一预设距离时，确定该第一搭载车辆和该第一其他搭载车辆为该第一目标搭载车辆。

这里，在该第一目标移动位置与该汇合位置之间的位置距离大于该第一预设距离时，即表示第一目标移动位置与该汇合位置的距离较远，无人机如果直接从第一搭载车辆上移动至汇合位置，可能会造成电量的大量消耗，因此，需要确定多个车辆为第一目标搭载车辆。

S409、服务器从停靠在该第一充电站的多个待选择无人机中确定为待充电车辆充电的无人机。

在本步骤中，可以获取多个待选择无人机的电池电量，并预先估计每个待选择无人机通过搭载第一搭载车辆移动至汇合位置的预计消耗电量，并计算该待充电车辆的请求充电的电量和预计消耗电量的和值得到消耗电量值，确定电池电量大于消耗电量值的待选择无人机为给待充电车辆进行充电的无人机。

S410、服务器控制该无人机通过搭载至少一个该第一目标搭载车辆移动至该汇合位置。

在本步骤中，若在步骤S408中确定的第一搭载车辆为第一目标搭载车辆(即通过一个搭载车辆即可移动至汇合位置)时，可以向第一目标搭载车辆发送搭载请求消息，以请求搭载该第一目标搭载车辆，并接收该第一目标搭载车辆发送的用于指示同意搭载的搭载请求响应消息，在接收到该搭载请求响应消息后，向无人机发送第一搭载指令，无人机根据该第一搭载指令起飞，并按照该第一搭载指令指示的搭载路径，飞行至该目标搭载位置，无人机在飞行至该目标搭载位置后，可以在该目标搭载位置搭载该第一搭载车辆，示例地，无人机可以通过无线网络向第一搭载车辆发送请求降落消息，第一搭载车辆在接收到该请求降落消息后，展示给车主，若车主同意无人机降落，则触发降落平台控制开关，在一种可能的实现方式中，第一搭载车辆的车顶的天窗结构打开，展示出降落平台，该平台可以包括定位标识(如标识图案等信息)，以便无人机根据该定位标识定位该平台，并在定位成功后，降落在该平台上，从而完成搭载，并在第一搭载车辆移动至第一目标移动位置时，从第一搭载车辆上飞行至汇合位置。

若在步骤S408中确定的第一目标搭载车辆为第一搭载车辆和第一其他搭载车辆(即通过多个搭载车辆即可移动至汇合位置)时，可以采用上述方式搭载第一搭载车辆，并在第一搭载车辆移动至第一目标移动位置时，继续请求搭载第一其他搭载车辆，具体的请求方式与上述请求搭载第一搭载车辆的方式相同，不再赘述，在搭载请求通过后，从第一搭载车辆上飞行至搭载位置，该搭载位置可以是第二导航路径中距离该第一目标移动位置最近的位置，并在该搭载位置搭载第一其他搭载车辆，并在移动至第二目标移动位置时，从第一其他搭载车辆飞行至汇合位置。

S411、无人机接收该服务器发送的充电指令，并根据该充电指令在该汇合位置识别待充电车辆。

该充电指令可以包括待充电车辆的车辆标识，该车辆标识可以是车牌图像。

在本步骤中，无人机在到达汇合位置时，接收该服务器发送的充电指令，并根据充电指令中的车辆标识识别待充电车辆，示例地，可以通过无人机上安装的图像采集设备(如摄像头)识别该待充电车辆，例如，可以通过摄像头采集该汇合位置的每个待确定车辆的车牌图像，从而在确定某一车牌图像中包括待充电车辆发送的车牌时，确定该某一车牌图像对应的待确定车辆为该待充电车辆，从而识别到该待充电车辆，本实施例通过车辆标识识别车辆，能够准确识别到待充电车辆。

S412、在识别到该待充电车辆后，为该待充电车辆充电。

在本步骤中，在识别到待充电车辆后，通过无线网络向该待充电车辆发送请求降落消息，待充电车辆在接收到该请求降落消息后，展示给车主，若车主同意无人机降落，则触发降落平台控制开关，一种可能的实现方式包括，待充电车辆的车顶的天窗结构打开，展示出降落平台，该平台可以包括定位标识(如图案等信息)，以便无人机根据该定位标识定位该平台，并在定位成功后，降落在该平台上，并为该待充电车辆充电。

需要说明的是，考虑到无人机在对待充电车辆充电完成后，还需要返回充电站为自身进行充电，以便继续为后续的待充电车辆进行充电，因此，在本公开另一实施例中，在该汇合位置识别到该待充电车辆后对该待充电车辆进行充电后，还可以包括以下步骤：

S31、服务器根据该待充电车辆的位置确定第二充电站，并根据该第二充电站的第二位置确定至少一个第二待选择车辆。

S32、服务器获取每个该第二待选择车辆对应的第二导航路径。

S33、服务器根据该待充电车辆的位置和该第二位置以及该第二导航路径从至少一个该第二待选择车辆中确定第二搭载车辆，并确定该第二搭载车辆对应的第三目标移动位置。

S34、服务器根据该第三目标移动位置和该第二位置从该第二待选择车辆中确定至少一个第二目标搭载车辆。

在本步骤中，可以确定该第三目标移动位置与该第二位置之间的位置距离是否小于或者等于第二预设距离，在该第三目标移动位置与该第二位置之间的位置距离小于或者等于该第二预设距离时，确定该第二搭载车辆为该第二目标搭载车辆，在该第三目标移动位置与该第二位置之间的位置距离大于该第二预设距离时，继续从至少一个该第二待选择车辆中确定除该第二搭载车辆外的第二其他搭载车辆，并确定该第二其他搭载车辆对应的第四目标移动位置，直至在该第四目标移动位置与该第二位置之间的位置距离小于或者等于该预设距离时，确定该第二搭载车辆和该第二其他搭载车辆为该第二目标搭载车辆。

需要说明的是，上述第二目标移动位置、第三目标移动位置以及第四目标移动位置的确定可以参考上述第一目标移动位置的确定，此处不再赘述。

S35、服务器向无人机发送第二搭载指令。

S36、无人机根据该第二搭载指令通过搭载至少一个第二搭载车辆由该待充电车辆的位置移动至第二充电站，以便该第二充电站为该无人机进行充电。

需要说明的是，上述步骤S31至步骤S36中无人机从待充电车辆的位置通过搭载至少一个第二目标搭载车辆移动至第二充电站的实施方式与上述无人机从第一充电站通过搭载至少一个第一目标搭载车辆移动至汇合位置的实施方式类似，因此，上述步骤S31至步骤S36的实施方式可以参考上述无人机从第一充电站通过搭载至少一个第一目标搭载车辆移动至汇合位置的实施方式，此处不再赘述。

这样，无人机还可以在完成对待充电车辆的充电后，搭载顺路的第二搭载车辆返回第二充电站，从而通过第二充电站为自己充电，以便后续继续为其他待充电车辆充电。

另外，考虑到无人机在完成对待充电车辆的充电后，剩余的电量可能无法返回第二充电站，因此，在本公开另一实施例中，在控制该无人机通过搭载至少一个该第二目标搭载车辆移动至该第二充电站前，还可以获取该无人机的当前剩余电量，并确定该无人机从该待充电车辆移动至该第二充电站对应的返航消耗电量，并在该当前剩余电量大于或者等于该返航消耗电量时，控制该无人机通过搭载至少一个该第二目标搭载车辆移动至该第二充电站。

其中，该返航消耗电量包括该无人机通过搭载第二目标搭载车辆从该待充电车辆移动至该第二充电站消耗的电量，该返航消耗电量可以为无人机在搭载第二搭载车辆对应的返航规划路径中的飞行距离与该单位消耗电量的乘积，该单位消耗电量可以为无人机飞行每公里消耗的电量。示例地，若服务器确定控制无人机搭载一个目标搭载车辆(即第二搭载车辆)移动至第二充电站，则可以将无人机当前的位置与搭载位置(无人机搭载第二搭载车辆的位置)的距离，与第三移动目标位置与第二充电站之间的距离相加后，乘以该单位耗电量得到该返航消耗电量，若服务器确定控制无人机搭载多个目标搭载车辆(即第二搭载车辆和第二其他搭载车辆)移动至第二充电站，则可以将无人机当前的位置与第一搭载位置(即无人机搭载第二搭载车辆的位置)的距离，和第三目标移动位置与第二搭载位置(即无人机搭载第二其他搭载车辆的位置)的距离以及第四目标移动位置与第二充电站的距离相加，乘以该单位耗电量得到该返航消耗电量。

需要说明的是，考虑到无人机在飞行的过程中，容易受环境因素影响，而单位消耗电量是根据统计的多个无人机历史的单位消耗电量确定的，并未对无人机当前飞行的环境因素进行考虑，因此，为了使得计算的返航消耗电量更加准确，在一种可能的实现方式中，可以根据预设因素对应关系获取耗电量调节参数，该预设因素对应关系可以包括风力、天气气候、地形、无人机类型与耗电量调节参数之间的对应关系。进一步地，可以获取无人机当前飞行所处的风力、天气气候、地形以及无人机类型，从而基于该预设因素对应关系确定对应的耗电量调节参数，这样，可以将耗电量调节参数作为返航消耗电量的调节参数，即可以将上述得到的返航消耗电量乘以耗电量调节参数作为最终的返航消耗电量，上述环境因素只是举例说明，本公开对此不作限定。

当该当前剩余电量大于或者等于该返航消耗电量时，即表示无人机的剩余电量能够支持无人机移动至第二充电站的第二位置，而当该当前剩余电量小于该返航消耗电量时，即表示无人机的剩余电量无法支持无人机移动至第二充电站的第二位置，也就是说，无人机可能在向第二位置移动的过程中，由于没电而从空中跌落，为了避免无人机突然跌落造成的损坏或者遗失，在一种可能的实现方式中，当该当前剩余电量小于该返航消耗电量时，可以控制无人机从待充电车辆上移动至汇合位置，并停在该汇合位置上，或者，也可以控制无人机停在该待充电车辆上，以便后续通过人工回收该无人机。这样，通过无人机的剩余电量灵活确定无人机是否返航，以避免无人机在向第二充电站移动过程中，由于突然没电而造成的损坏或者遗失。

需要说明的是，由于在当前剩余电量等于返航消耗电量时，已经可以确保该无人机成功移动至第二充电站，因此，在该无人机对待充电车辆充电的充电电量已经满足待充电车辆的充电需求时，若当前剩余电量仍然大于返航消耗电量，无人机可以继续为该待充电车辆进行充电，直至该当前剩余电量等于返航消耗电量，从而在确保无人机能够成功移动至第二充电站的情况下，提高对无人机存储的电量的利用率，节约电量资源。

另外，在该无人机移动至该第二充电站后，可以获取该第一目标搭载车辆对应的第一搭载距离和该第二目标搭载车辆对应的第二搭载距离，其中，第一搭载距离为无人机搭载每个第一目标搭载车辆分别对应的路程距离，该第二搭载距离为无人机搭载每个第二目标搭载车辆分别对应的路程距离；将该第一搭载距离和该第二搭载距离发送至服务器，在一种可能的实现方式中，服务器根据该第一搭载距离和该第二搭载距离确定该第一目标搭载车辆和该第二目标搭载车辆的充电优先级，即搭载距离越长，则充电优先级越高，搭载距离越短，则充电优先级越低；在另一种可能的实现方式中，根据该第一搭载距离确定该第一目标搭载车辆对应的免费充电额度，以及根据该第二搭载距离确定该第二目标搭载车辆的对应的免费充电额度，其中，可以预先设置充电额度对应关系，该充电额度对应关系可以包括该搭载距离与免费充电额度之间的对应关系，这样，服务器可以根据充电额度对应关系确定上述第一目标搭载车辆和第二目标搭载车辆分别对应的免费充电额度。

需要说明的是，该第一目标搭载车辆和第二目标搭载车辆可能并不是第一次作为目标搭载车辆，因此，服务器可能记录有该第一目标搭载车辆和第二目标搭载车辆的历史搭载距离，因此，在本实施例中，在获取到第一搭载距离和第二搭载距离后，可以分别将该第一搭载距离和第二搭载距离与第一目标搭载车辆和第二目标搭载车辆的历史搭载距离累加，并根据累加后的距离确定第一目标搭载车辆和第二目标搭载车辆的充电优先级和免费充电额度。

采用上述方法，服务器可以根据待充电车辆发送的汇合位置和第一充电站的第一位置，从停靠在第一充电站的多个待选择车辆中确定第一搭载车辆，使得无人机从第一充电站移动至待充电车辆的过程中，可以搭载顺路的第一搭载车辆，从而充分利用了交通资源，节约无人机的电量，并提高对待充电车辆的充电效率。

需要说明的是，对于上述方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

图5是本公开示例性实施例示出的一种车辆充电的装置框图，如图5所示，应用于服务器，包括：

请求接收模块501，用于接收待充电车辆发送的充电请求消息；该充电请求消息包括与无人机汇合的汇合位置；

第一待选车辆确定模块502，用于根据该汇合位置从多个充电站中确定第一充电站，并根据该第一充电站的第一位置确定至少一个第一待选择车辆；

第一搭载车辆确定模块503，用于根据该汇合位置从该第一待选择车辆中确定至少一个第一目标搭载车辆；

第一移动控制模块504，用于控制停靠在该第一充电站的无人机通过搭载至少一个该第一目标搭载车辆移动至该汇合位置；

充电控制模块505，用于控制该无人机对该待充电车辆进行充电。

可选地，该第一搭载车辆确定模块503，用于获取每个该第一待选择车辆对应的第一导航路径，并根据该汇合位置和该第一位置以及该第一导航路径从至少一个该第一待选择车辆中确定第一搭载车辆，并确定该第一搭载车辆对应的第一目标移动位置，并根据该第一目标移动位置和该汇合位置从该第一待选择车辆中确定至少一个该第一目标搭载车辆。

可选地，该第一搭载车辆确定模块503，用于确定该第一目标移动位置与该汇合位置之间的位置距离是否小于或者等于第一预设距离，并在该第一目标移动位置与该汇合位置之间的位置距离小于或者等于第一预设距离时，确定该第一搭载车辆为该第一目标搭载车辆，并在该第一目标移动位置与该汇合位置之间的位置距离大于该第一预设距离时，继续从至少一个该第一待选择车辆中确定除该第一搭载车辆外的第一其他搭载车辆，并确定该第一其他搭载车辆对应的第二目标移动位置，直至在该第二目标移动位置与该汇合位置之间的位置距离小于或者等于该第一预设距离时，确定该第一搭载车辆和该第一其他搭载车辆为该第一目标搭载车辆。

可选地，该第一搭载车辆确定模块503，用于根据该汇合位置和该第一位置以及该第一导航路径，预估该无人机在搭载每个第一待选择车辆时，从该第一充电站移动至该汇合位置对应的启程规划路径，并根据该启程规划路径从至少一个该第一待选择车辆中确定该第一搭载车辆。

可选地，该第一搭载车辆确定模块503，用于在该第一导航路径中确定距离该汇合位置最近的位置为该第一目标移动位置；或者，用于在该第一导航路径中确定车流量最大的位置为该第一目标移动位置。

可选地，如图6所示，该装置还包括：

第二待选车辆确定模块506，用于根据该待充电车辆的位置确定第二充电站，并根据该第二充电站的第二位置确定至少一个第二待选择车辆；

路径获取模块507，用于获取每个该第二待选择车辆对应的第二导航路径；

车辆确定模块508，用于根据该待充电车辆的位置和该第二位置以及该第二导航路径从至少一个该第二待选择车辆中确定第二搭载车辆，并确定该第二搭载车辆对应的第三目标移动位置；

第二搭载车辆确定模块509，用于根据该第三目标移动位置和该第二位置从该第二待选择车辆中确定至少一个第二目标搭载车辆；

第二移动控制模块510，用于控制该无人机通过搭载至少一个该第二目标搭载车辆由该待充电车辆移动至该第二充电站，以便通过该第二充电站为该无人机充电。

可选地，该第二搭载车辆确定模块509，用于确定该第三目标移动位置与该第二位置之间的位置距离是否小于或者等于第二预设距离，在该第三目标移动位置与该第二位置之间的位置距离小于或者等于该第二预设距离时，确定该第二搭载车辆为该第二目标搭载车辆，并在该第三目标移动位置与该第二位置之间的位置距离大于该第二预设距离时，继续从至少一个该第二待选择车辆中确定除该第二搭载车辆外的第二其他搭载车辆，并确定该第二其他搭载车辆对应的第四目标移动位置，直至在该第四目标移动位置与该第二位置之间的位置距离小于或者等于该预设距离时，确定该第二搭载车辆和该第二其他搭载车辆为该第二目标搭载车辆。

可选地，该装置还包括：

电量获取模块，用于获取该无人机的当前剩余电量，并确定该无人机从该待充电车辆移动至该第二充电站对应的返航消耗电量；

该第二移动控制模块510，用于在该当前剩余电量大于或者等于该返航消耗电量时，控制该无人机通过搭载至少一个该第二目标搭载车辆移动至该第二充电站。

采用上述装置，服务器可以根据待充电车辆发送的汇合位置和第一充电站的第一位置，从停靠在第一充电站的多个待选择车辆中确定第一搭载车辆，使得无人机从第一充电站移动至待充电车辆的过程中，可以搭载顺路的第一搭载车辆，从而充分利用了交通资源，节约无人机的电量，并提高对待充电车辆的充电效率。

图7是本公开示例性实施例示出的一种车辆充电的装置框图，如图7所示，应用于无人机，包括：

第一搭载指令接收模块701，用于接收服务器发送的第一搭载指令；

第一移动模块702，用于根据该第一搭载指令通过搭载至少一个第一目标搭载车辆由该无人机停靠的第一充电站移动至汇合位置；

充电指令接收模块703，用于接收该服务器发送的充电指令，并根据该充电指令在该汇合位置识别待充电车辆；

充电模块704，用于在识别到该待充电车辆后，为该待充电车辆充电。

可选地，如图8所示，该装置还包括：

第二搭载指令接收模块705，用于接收该服务器发送的第二搭载指令；

第二移动模块706，用于根据该第二搭载指令通过搭载至少一个第二目标搭载车辆由该待充电车辆的位置移动至第二充电站，该第二充电站包括该服务器根据该待充电车辆的位置确定的充电站，以便该第二充电站为该无人机进行充电。

可选地，该装置还包括：

电量发送模块，用于将该无人机的当前剩余电量发送至该服务器，以便该服务器确定该当前剩余电量是否大于或者等于该无人机从该待充电车辆移动至该第二充电站对应的返航消耗电量；

该第二搭载指令接收模块705，用于在该服务器确定该当前剩余电量大于或者等于该返航消耗电量时，接收该服务器发送的第二搭载指令。

采用上述装置，服务器可以根据待充电车辆发送的汇合位置和第一充电站的第一位置，从停靠在第一充电站的多个待选择车辆中确定第一搭载车辆，使得无人机从第一充电站移动至待充电车辆的过程中，可以搭载顺路的第一搭载车辆，从而充分利用了交通资源，节约无人机的电量，并提高对待充电车辆的充电效率。

采用上述装置，无人机可以根据服务器的搭载指令通过搭载顺路的第一目标搭载车辆从第一充电站移动至待充电车辆，从而充分利用了交通资源，节约无人机的电量，并提高对待充电车辆的充电效率。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图9是本公开示例性实施例示出的一种服务器900的框图。例如，服务器900可以被提供为一服务器。参照图9，服务器900包括第一处理器901，其数量可以为一个或多个，以及第一存储器902，用于存储可由处理器901执行的计算机程序。第一存储器902中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，第一处理器901可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的车辆充电的方法。

另外，服务器900还可以包括电源组件903和第一通信组件904，该电源组件903可以被配置为执行服务器900的电源管理，该第一通信组件904可以被配置为实现服务器900的通信，例如，有线或无线通信。此外，该服务器900还可以包括第一输入/输出(I/O)接口905。服务器900可以操作基于存储在第一存储器902的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM等等。

图10是本公开示例性实施例示出的一种无人机1000的框图。例如，无人机1000可以被提供为无人机。如图10所示，该无人机1000可以包括：第二处理器1001，第二存储器1002。该无人机1000还可以包括多媒体组件1003，第二输入/输出(I/O)接口1004，以及第二通信组件1005中的一者或多者。

其中，第二处理器1001用于控制该无人机1000的整体操作，以完成上述的车辆充电的方法中的全部或部分步骤。第二存储器1002用于存储各种类型的数据以支持在该无人机1000的操作，这些数据例如可以包括用于在该无人机1000上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该第二存储器1002可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件1003可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在第二存储器1002或通过第二通信组件1005发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。第二I/O接口1004为第二处理器1001和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。第二通信组件1005用于该无人机1000与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near Field Communication，简称NFC)，2G、3G或4G，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该第二通信组件1005可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块。

在一示例性实施例中，无人机1000可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的车辆充电的方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的车辆充电的方法的步骤。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (17)

1.一种车辆充电的方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：

接收待充电车辆发送的充电请求消息；所述充电请求消息包括与无人机汇合的汇合位置；

根据所述汇合位置从多个充电站中确定第一充电站，并根据所述第一充电站的第一位置确定至少一个第一待选择车辆；

根据所述汇合位置从所述第一待选择车辆中确定至少一个第一目标搭载车辆；

控制停靠在所述第一充电站的无人机通过搭载至少一个所述第一目标搭载车辆移动至所述汇合位置；

控制所述无人机对所述待充电车辆进行充电。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述汇合位置从所述第一待选择车辆中确定至少一个第一目标搭载车辆包括：

获取每个所述第一待选择车辆对应的第一导航路径；

根据所述汇合位置和所述第一位置以及所述第一导航路径从至少一个所述第一待选择车辆中确定第一搭载车辆，并确定所述第一搭载车辆对应的第一目标移动位置；

根据所述第一目标移动位置和所述汇合位置从所述第一待选择车辆中确定至少一个所述第一目标搭载车辆。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标移动位置和所述汇合位置从所述第一待选择车辆中确定至少一个第一目标搭载车辆包括：

确定所述第一目标移动位置与所述汇合位置之间的位置距离是否小于或者等于第一预设距离；

在所述第一目标移动位置与所述汇合位置之间的位置距离小于或者等于第一预设距离时，确定所述第一搭载车辆为所述第一目标搭载车辆；

在所述第一目标移动位置与所述汇合位置之间的位置距离大于所述第一预设距离时，继续从至少一个所述第一待选择车辆中确定除所述第一搭载车辆外的第一其他搭载车辆，并确定所述第一其他搭载车辆对应的第二目标移动位置，直至在所述第二目标移动位置与所述汇合位置之间的位置距离小于或者等于所述第一预设距离时，确定所述第一搭载车辆和所述第一其他搭载车辆为所述第一目标搭载车辆。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述汇合位置和所述第一位置以及所述第一导航路径从至少一个所述第一待选择车辆中确定第一搭载车辆包括：

根据所述汇合位置和所述第一位置以及所述第一导航路径，预估所述无人机在搭载每个第一待选择车辆时，从所述第一充电站移动至所述汇合位置对应的启程规划路径；

根据所述启程规划路径从至少一个所述第一待选择车辆中确定所述第一搭载车辆。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一搭载车辆对应的第一目标移动位置包括：

在所述第一导航路径中确定距离所述汇合位置最近的位置为所述第一目标移动位置；或者，

在所述第一导航路径中确定车流量最大的位置为所述第一目标移动位置。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，在所述控制所述无人机对所述待充电车辆进行充电后，还包括：

根据所述待充电车辆的位置确定第二充电站，并根据所述第二充电站的第二位置确定至少一个第二待选择车辆；

获取每个所述第二待选择车辆对应的第二导航路径；

根据所述待充电车辆的位置和所述第二位置以及所述第二导航路径从至少一个所述第二待选择车辆中确定第二搭载车辆，并确定所述第二搭载车辆对应的第三目标移动位置；

根据所述第三目标移动位置和所述第二位置从所述第二待选择车辆中确定至少一个第二目标搭载车辆；

控制所述无人机通过搭载至少一个所述第二目标搭载车辆由所述待充电车辆移动至所述第二充电站，以便通过所述第二充电站为所述无人机充电。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三目标移动位置和所述第二位置从所述第二待选择车辆中确定至少一个第二目标搭载车辆包括：

确定所述第三目标移动位置与所述第二位置之间的位置距离是否小于或者等于第二预设距离；

在所述第三目标移动位置与所述第二位置之间的位置距离小于或者等于所述第二预设距离时，确定所述第二搭载车辆为所述第二目标搭载车辆；

在所述第三目标移动位置与所述第二位置之间的位置距离大于所述第二预设距离时，继续从至少一个所述第二待选择车辆中确定除所述第二搭载车辆外的第二其他搭载车辆，并确定所述第二其他搭载车辆对应的第四目标移动位置，直至在所述第四目标移动位置与所述第二位置之间的位置距离小于或者等于所述预设距离时，确定所述第二搭载车辆和所述第二其他搭载车辆为所述第二目标搭载车辆。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述控制所述无人机通过搭载至少一个所述第二目标搭载车辆移动至所述第二充电站前，还包括：

获取所述无人机的当前剩余电量；

确定所述无人机从所述待充电车辆移动至所述第二充电站对应的返航消耗电量；

所述控制所述无人机通过搭载至少一个所述第二目标搭载车辆移动至所述第二充电站包括：

在所述当前剩余电量大于或者等于所述返航消耗电量时，控制所述无人机通过搭载至少一个所述第二目标搭载车辆移动至所述第二充电站。

9.一种车辆充电的方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：

接收服务器发送的第一搭载指令；

根据所述第一搭载指令通过搭载至少一个第一目标搭载车辆由所述无人机停靠的第一充电站移动至汇合位置；

接收所述服务器发送的充电指令，并根据所述充电指令在所述汇合位置识别待充电车辆；

在识别到所述待充电车辆后，为所述待充电车辆充电。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述为所述待充电车辆充电后，所述方法还包括：

接收所述服务器发送的第二搭载指令；

根据所述第二搭载指令通过搭载至少一个第二目标搭载车辆由所述待充电车辆的位置移动至第二充电站，所述第二充电站包括所述服务器根据所述待充电车辆的位置确定的充电站，以便所述第二充电站为所述无人机进行充电。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在接收所述服务器发送的第二搭载指令前，还包括：

将所述无人机的当前剩余电量发送至所述服务器，以便所述服务器确定所述当前剩余电量是否大于或者等于所述无人机从所述待充电车辆移动至所述第二充电站对应的返航消耗电量；

所述接收所述服务器发送的第二搭载指令包括：

在所述服务器确定所述当前剩余电量大于或者等于所述返航消耗电量时，接收所述服务器发送的第二搭载指令。

12.一种车辆充电的装置，其特征在于，应用于服务器，包括：

请求接收模块，用于接收待充电车辆发送的充电请求消息；所述充电请求消息包括与无人机汇合的汇合位置；

第一待选车辆确定模块，用于根据所述汇合位置从多个充电站中确定第一充电站，并根据所述第一充电站的第一位置确定至少一个第一待选择车辆；

第一搭载车辆确定模块，用于根据所述汇合位置从所述第一待选择车辆中确定至少一个第一目标搭载车辆；

第一移动控制模块，用于控制停靠在所述第一充电站的无人机通过搭载至少一个所述第一目标搭载车辆移动至所述汇合位置；

充电控制模块，用于控制所述无人机对所述待充电车辆进行充电。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二待选车辆确定模块，用于根据所述待充电车辆的位置确定第二充电站，并根据所述第二充电站的第二位置确定至少一个第二待选择车辆；

路径获取模块，用于获取每个所述第二待选择车辆对应的第二导航路径；

车辆确定模块，用于根据所述待充电车辆的位置和所述第二位置以及所述第二导航路径从至少一个所述第二待选择车辆中确定第二搭载车辆，并确定所述第二搭载车辆对应的第三目标移动位置；

第二搭载车辆确定模块，用于根据所述第三目标移动位置和所述第二位置从所述第二待选择车辆中确定至少一个第二目标搭载车辆；

第二移动控制模块，用于控制所述无人机通过搭载至少一个所述第二目标搭载车辆由所述待充电车辆移动至所述第二充电站，以便通过所述第二充电站为所述无人机充电。

14.一种车辆充电的装置，其特征在于，应用于无人机，包括：

第一搭载指令接收模块，用于接收服务器发送的第一搭载指令；

第一移动模块，用于根据所述第一搭载指令通过搭载至少一个第一目标搭载车辆由所述无人机停靠的第一充电站移动至汇合位置；

充电指令接收模块，用于接收所述服务器发送的充电指令，并根据所述充电指令在所述汇合位置识别待充电车辆；

充电模块，用于在识别到所述待充电车辆后，为所述待充电车辆充电。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤；或者执行时实现权利要求9至11中任一项所述方法的步骤。

16.一种服务器，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。

17.一种无人机，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求9至11中任一项所述方法的步骤。

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