CN117148870B - 一种基于无人机技术的汽车救援方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于无人机技术的汽车救援方法及系统，该方法通过获取待救援车辆的第一坐标位置，确定目标无人机；获取目标无人机的第二坐标位置，并根据第一坐标位置和第二坐标位置，规划飞行路径；控制目标无人机根据飞行路径移动至第一坐标位置，并朝待救援车辆方向采集目标图像；判断目标图像中是否存在指示灯；若是，则控制目标无人机朝指示灯方向移动；若否，则获取目标图像的路面信息，并控制目标无人机进行规避操作，直至寻找到指示灯，并控制目标无人机朝指示灯方向移动；控制目标无人机停放于待救援车辆顶部的平台，通过目标无人机搭载的能源给车辆补给，由于采用无人机的方式进行运输，可以有效提高运输效率，带来更好的用户体验。

Description

一种基于无人机技术的汽车救援方法及系统

技术领域

本发明属于基于无人机技术的汽车救援方法及系统的技术领域，具体涉及一种基于无人机技术的汽车救援方法及系统。

背景技术

随着社会的发展，汽车已成为人们必不可少的交通工具之一，而在汽车的使用过程中，因为没有能源而熄火停在道路上的情况不在少数，其中，传统的汽/柴油车可能因为没有汽/柴油而熄火停在路上，电动汽车可能因为电池能量不足而熄火停在路上。

对于传统的汽/柴油车来说，目前的解决方式是，通过拨打救援电话，让他人送汽/柴油以进行补给，而对于电动汽车来说，现场更换电池几乎不可能实现，目前的解决方式是，通过拨打救援电话，将电动汽车拖走到指定位置进行充电或更换电池，需要说明的是，当出现道路拥堵情况，救援人员可能无法及时赶到现场，汽车长时间停在道路上，这样不但加剧了道路的拥堵，同时，用户体验感也较差。

发明内容

基于此，本发明实施例当中提供了一种基于无人机技术的汽车救援方法及系统，旨在解决现有技术中，当汽车没有能源而熄火停在道路上时，可能存在的救援缓慢的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种基于无人机技术的汽车救援方法，应用于城市道路场景中，其中，车辆顶部安设有用于指引无人机飞行方向的指示灯和用于停放无人机的平台，所述无人机搭载有电池和/或油箱、电池充电线、360°环视摄像头和红外测距传感器，360°环视摄像头用于进行图像采集，电池在电池充电线的连接下给车辆充电，所述方法包括：

获取待救援车辆的救援信息，所述救援信息至少包括待救援车辆的第一坐标位置，并根据所述第一坐标位置，确定目标无人机；

获取所述目标无人机的第二坐标位置，并根据所述第一坐标位置和所述第二坐标位置，规划飞行路径；

控制所述目标无人机根据所述飞行路径移动至待救援车辆所处的所述第一坐标位置，并朝待救援车辆方向采集目标图像；

识别所述目标图像，判断所述目标图像中是否存在所述指示灯；

若是，则控制所述目标无人机朝所述指示灯方向移动；

若否，则获取所述目标图像的路面信息，根据所述路面信息，控制目标无人机进行规避操作，直至寻找到所述指示灯，并控制所述目标无人机朝所述指示灯方向移动；

控制所述目标无人机停放于待救援车辆顶部的平台，通过目标无人机搭载的电池，在电池充电线的连接下给车辆充电，或者，通过目标无人机装载的汽/柴油，给车辆供油。

进一步的，所述获取待救援车辆的救援信息，所述救援信息至少包括待救援车辆的第一坐标位置，并根据所述第一坐标位置，确定目标无人机的步骤包括：

获取所述第一坐标位置，并以所述第一坐标位置为原点，建立平面坐标系；

以原点为中心，预设距离为半径，在所述平面坐标系形成目标区域，并获取所述目标区域的所有可用无人机的坐标位置；

根据所有可用无人机的坐标位置和所述第一坐标位置，分别计算各无人机与待救援车辆的直线距离，并确定直线距离最短的无人机；

判断直线距离最短的无人机的数量是否唯一；

若是，则将直线距离最短的无人机确定为所述目标无人机；

若否，则分别获取无人机与待救援车辆的直线距离上的需要避让的建筑物的数目，确定需要避让的建筑物的最小数目，并将需要避让的建筑物的最小数目所对应的无人机确定为所述目标无人机。

进一步的，所述分别获取无人机与待救援车辆的直线距离上的需要避让的建筑物的数量的步骤包括：

分别获取无人机与待救援车辆的直线距离上的所有建筑物的高度，并确定建筑物的高度大于等于无人机飞行高度的第一建筑物；

获取相邻的第一建筑物之间的第一距离，判断所述第一距离是否小于预设距离；

若是，则将相邻的第一建筑物进行组合，得到以相邻的第一建筑物为整体的第二建筑物；

统计所述第一建筑物和所述第二建筑物的总数量，定义为需要避让的建筑物的数量。

进一步的，所述指示灯由多个LED灯组成，以形成指示图案。

进一步的，所述获取所述目标图像的路面信息，根据所述路面信息，控制目标无人机进行规避操作，直至寻找到所述指示灯，并控制所述目标无人机朝所述指示灯方向移动的步骤包括：

识别所述目标图像存在的路面，将各路面的区域标记出，并确定位于所述目标无人机正下方的路面的第一区域；

根据所述第一区域，获取所有与所述第一区域邻接的第二区域，并确定所述第二区域中，尺寸上能够满足所述目标无人机通行的第三区域；

判断所述第三区域的数量是否唯一；

若是，则将对应的第三区域确定为目标区域；

若否，则控制所述目标无人机依次移动至对应的第三区域，并通过红外测距传感器测量所述目标无人机与对应的第三区域的距离，确定距离最大的第三区域为目标区域；

控制所述目标无人机移动至目标区域，并在目标区域处朝路面飞行，其中，在朝路面飞行前，控制360°环视摄像头对准所述第一坐标位置的方向，并与地面形成预设角度，以一倾斜角度在所述目标无人机飞行过程中进行拍摄，直至寻找到所述指示灯，并控制所述目标无人机朝所述指示灯方向移动。

进一步的，所述根据所述第一区域，获取所有与所述第一区域邻接的第二区域，并确定所述第二区域中，尺寸上能够满足所述目标无人机通行的第三区域的步骤包括：

获取所述目标无人机的尺寸，并根据所述目标无人机的尺寸，确定所述目标无人机的中心点，根据所述目标无人机的中心点和尺寸，绘制一代表所述目标无人机的圆形插图；

将所述第一区域的边界与所述圆形插图外切，并控制所述圆形插图沿所述第一区域的边界上移动；

判断当所述圆形插图沿所述第一区域的边界移动至各第二区域中时，所述圆形插图是否与第二区域的边界存在交叉；

若否，则说明该第二区域在尺寸上能够满足所述目标无人机通行，确定为所述第三区域。

进一步的，所述控制所述目标无人机移动至目标区域，并在目标区域处朝路面飞行，其中，在朝路面飞行前，控制360°环视摄像头对准所述第一坐标位置的方向，并与地面形成预设角度，以一倾斜角度在所述目标无人机飞行过程中进行拍摄，直至寻找到所述指示灯，并控制所述目标无人机朝所述指示灯方向移动的步骤包括：

当360°环视摄像头拍摄到所述指示灯时，控制所述目标无人机停止朝路面飞行；

根据所述第一坐标位置，控制所述目标无人机平移至待救援车辆的上方；

获取指示灯形成的指示图案，并根据所述指示图案，调整所述目标无人机的方位，以适配待救援车辆顶部的平台；

控制所述目标无人机朝所述指示灯方向移动，直至停放于待救援车辆顶部的平台。

本发明实施例的第二方面提供了一种基于无人机技术的汽车救援系统，应用于城市道路场景中，其中，车辆顶部安设有用于指引无人机飞行方向的指示灯和用于停放无人机的平台，所述无人机搭载有电池、电池充电线、360°环视摄像头和红外测距传感器，360°环视摄像头用于进行图像采集，电池在电池充电线的连接下给车辆充电，所述系统包括：

目标无人机确定模块，用于获取待救援车辆的救援信息，所述救援信息至少包括待救援车辆的第一坐标位置，并根据所述第一坐标位置，确定目标无人机；

飞行路径规划模块，用于获取所述目标无人机的第二坐标位置，并根据所述第一坐标位置和所述第二坐标位置，规划飞行路径；

第一控制模块，用于控制所述目标无人机根据所述飞行路径移动至待救援车辆所处的所述第一坐标位置，并朝待救援车辆方向采集目标图像；

第一判断模块，用于识别所述目标图像，判断所述目标图像中是否存在所述指示灯；

第二控制模块，用于判断所述目标图像中存在所述指示灯时，则控制所述目标无人机朝所述指示灯方向移动；

第三控制模块，用于判断所述目标图像中不存在所述指示灯时，则获取所述目标图像的路面信息，根据所述路面信息，控制目标无人机进行规避操作，直至寻找到所述指示灯，并控制所述目标无人机朝所述指示灯方向移动；

第四控制模块，用于控制所述目标无人机停放于待救援车辆顶部的平台，通过目标无人机搭载的电池，在电池充电线的连接下给车辆充电。

本发明实施例的第三方面提供了一种可读存储介质，包括：

所述可读存储介质存储一个或多个程序，该程序被处理器执行时实现上述的基于无人机技术的汽车救援方法。

本发明实施例的第四方面提供了一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，其中：

所述存储器用于存放计算机程序；

所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现上述的基于无人机技术的汽车救援方法。

本发明提出的一种基于无人机技术的汽车救援方法，通过获取待救援车辆的救援信息，救援信息至少包括待救援车辆的第一坐标位置，并根据第一坐标位置，确定目标无人机；获取目标无人机的第二坐标位置，并根据第一坐标位置和第二坐标位置，规划飞行路径；控制目标无人机根据飞行路径移动至待救援车辆所处的第一坐标位置，并朝待救援车辆方向采集目标图像；识别目标图像，判断目标图像中是否存在指示灯；若是，则控制目标无人机朝指示灯方向移动；若否，则获取目标图像的路面信息，根据路面信息，控制目标无人机进行规避操作，直至寻找到指示灯，并控制目标无人机朝指示灯方向移动；控制目标无人机停放于待救援车辆顶部的平台，通过目标无人机搭载的能源给车辆补给，由于采用无人机的方式进行运输，可以有效提高运输效率，带来更好的用户体验。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种基于无人机技术的汽车救援方法的实现流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种基于无人机技术的汽车救援系统的结构框图；

图3是本发明实施例三提供的一种电子设备的结构框图。

以下具体实施方式将结合上述附图进一步说明。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例一

请参阅图1，图1示出了本发明实施例一提供的一种基于无人机技术的汽车救援方法的实现流程图，该方法应用于城市道路场景中，其中，车辆顶部安设有用于指引无人机飞行方向的指示灯和用于停放无人机的平台，所述无人机搭载有电池和/或油箱、电池充电线、360°环视摄像头和红外测距传感器，360°环视摄像头用于进行图像采集，电池在电池充电线的连接下给车辆充电，具体包括步骤S01至步骤S07。

步骤S01，获取待救援车辆的救援信息，所述救援信息至少包括待救援车辆的第一坐标位置，并根据所述第一坐标位置，确定目标无人机。

具体的，待救援车辆的救援信息可以被动触发，也可以主动触发，被动触发即当车辆没有汽/柴油，或电池能量时，用户根据与车辆联网的手机app发送实时的当前车辆的救援信息，主动触发即当车辆没有汽/柴油，或电池能量时，自主向终端发送救援请求，以得到救援，当救援信息发送后，车辆顶部的指示灯将亮起，其中，该指示灯由多个LED灯组成，以形成指示图案，在本实施例当中，车辆顶部安设有三个LED灯，由三个LED灯组成的指示灯的连线，形成一个等腰三角形的指示图案，具体的，等腰三角形顶点的LED灯安设于车辆顶部靠近车头的位置，可以理解的，该指示图案用于调整目标无人机的方位，以对位车辆顶部的平台。

其中，第一坐标位置可根据GPS定位确定，当获取到第一坐标位置后，需要确定目标无人机，首先，获取第一坐标位置，并以第一坐标位置为原点，建立平面坐标系，可以理解的，在卫星遥感图上建立平面坐标系，再以原点为中心，预设距离为半径，在平面坐标系形成目标区域，并获取目标区域的所有可用无人机的坐标位置，后根据所有可用无人机的坐标位置和第一坐标位置，分别计算各无人机与待救援车辆的直线距离，即两个坐标点的距离，并确定距离待救援车辆直线距离最短的无人机。

进一步的，判断直线距离最短的无人机的数量是否唯一；若判断直线距离最短的无人机的数量唯一，则将直线距离最短的无人机确定为目标无人机；若判断直线距离最短的无人机的数量不唯一，则分别获取无人机与待救援车辆的直线距离上的需要避让的建筑物的数目，确定需要避让的建筑物的最小数目，并将需要避让的建筑物的最小数目所对应的无人机确定为目标无人机，需要说明的是，分别获取无人机与待救援车辆的直线距离上的需要避让的建筑物的数量的步骤为，分别获取无人机与待救援车辆的直线距离上的所有建筑物的高度，即可以通过采用人工标注的方式，提前将整个城市中，或者，无人机飞行区域中，具有一定高度的建筑物的高度在卫星遥感图中标记，并确定建筑物的高度大于等于无人机飞行高度的第一建筑物，可以理解的，无人机可放置在高空，从具有一定高度的平台起飞，前往救援地，若将起飞平台设置在整个城市的最高点，显然是不现实的，所以，在基于已存在的无人机飞行高度的基础上，确定建筑物的高度大于等于无人机飞行高度的第一建筑物进行避让是很有必要的。

随后获取相邻的第一建筑物之间的第一距离，判断第一距离是否小于预设距离；若是，则将相邻的第一建筑物进行组合，得到以相邻的第一建筑物为整体的第二建筑物；统计第一建筑物和第二建筑物的总数量，定义为需要避让的建筑物的数量，具体的，无人机在空中以直线飞行的方式移动效率最高，但当飞行过程中，遇到高度大于等于无人机飞行高度的建筑物时，需要进行绕行，此时，若多个高度大于等于无人机飞行高度的建筑物之间的距离挨着较近时，无人机在这些建筑物之间频繁穿插、绕行，会导致移动效率下降，为了使无人机的飞行更为智能，节省能耗，将距离相近的相邻的第一建筑物进行组合，得到以相邻的第一建筑物为整体的第二建筑物，即把多个第一建筑物看成一个整体，无人机只进行一次绕行即按原路线飞行。

步骤S02，获取所述目标无人机的第二坐标位置，并根据所述第一坐标位置和所述第二坐标位置，规划飞行路径。

其中，当第一建筑物和第二建筑物确定后，飞行路径可根据第一建筑物和第二建筑物进行调整，即以直线飞行为前提，绕行第一建筑物和第二建筑物，抵达目的地。

步骤S03，控制所述目标无人机根据所述飞行路径移动至待救援车辆所处的所述第一坐标位置，并朝待救援车辆方向采集目标图像。

具体的，当目标无人机到达第一坐标位置时，首先控制高精度红外测距传感器向正下方探距，以使目标无人机悬停在距离探测物预设高度的空中，可以理解的，若目标无人机的正下方正好是待救援车辆，则探测物为待救援车辆，若目标无人机的正下方不是待救援车辆，而是有车辆行驶的路面，则实际的探测物为路面，其中，虽然可能有不断行驶的车辆可能会影响探测距离的测定，但是，通过一段时间的监测，长时间能够测定出的距离即为路面与目标无人机的距离，可以理解的，当有车辆经过时，此时测出的距离将变小，而车辆驶离后，此时又恢复对路面的探测。

当目标无人机悬停后，控制360°环视摄像头朝待救援车辆方向采集目标图像，即朝正下方拍摄图像。

步骤S04，识别所述目标图像，判断所述目标图像中是否存在所述指示灯，若是，则执行步骤S05，若否，则执行步骤S06。

具体的，利用图像识别技术，识别等腰三角形的指示图案。

步骤S05，则控制所述目标无人机朝所述指示灯方向移动。

步骤S06，则获取所述目标图像的路面信息，根据所述路面信息，控制目标无人机进行规避操作，直至寻找到所述指示灯，并控制所述目标无人机朝所述指示灯方向移动。

需要说明的是，在城市道路中，存在高架和立交桥等多层建筑，以一最简单、常见的情况为例，当车辆正好熄火在高架下方时，此时目标无人机处于高架上方，是无法识别到指示灯的，为了解决此问题，首先识别目标图像存在的路面，将各路面的区域标记出，并确定位于目标无人机正下方的路面的第一区域；根据第一区域，获取所有与第一区域邻接的第二区域，并确定第二区域中，尺寸上能够满足目标无人机通行的第三区域，具体的，获取目标无人机的尺寸，并根据目标无人机的尺寸，确定目标无人机的中心点，根据目标无人机的中心点和尺寸，绘制一代表目标无人机的圆形插图；将第一区域的边界与圆形插图外切，并控制圆形插图沿第一区域的边界上移动；判断当圆形插图沿第一区域的边界移动至各第二区域中时，圆形插图是否与第二区域的边界存在交叉；若否，则说明该第二区域在尺寸上能够满足目标无人机通行，确定为第三区域。

进一步的，判断第三区域的数量是否唯一；若是，则将对应的第三区域确定为目标区域；若否，则控制目标无人机依次移动至对应的第三区域，并通过红外测距传感器测量目标无人机与对应的第三区域的距离，确定距离最大的第三区域为目标区域，可以理解的，距离最大时表明目标无人机有较大的下降空间，便于从上至下进行搜寻。

最后，控制目标无人机移动至目标区域，并在目标区域处朝路面飞行，其中，在朝路面飞行前，控制360°环视摄像头对准第一坐标位置的方向，并与地面形成预设角度，以一倾斜角度在目标无人机飞行过程中进行拍摄，直至寻找到指示灯，并控制目标无人机朝指示灯方向移动，在本实施例当中，当360°环视摄像头拍摄到指示灯时，控制目标无人机停止朝路面飞行；根据第一坐标位置，控制目标无人机平移至待救援车辆的上方，即绕开了待救援车辆上方的障碍物，回到第一坐标位置；获取指示灯形成的指示图案，并根据指示图案，调整目标无人机的方位，以适配待救援车辆顶部的平台，由于指示图案为一等腰三角形，具有一定辨识度，可以找准车辆的头尾；控制目标无人机朝指示灯方向移动，直至停放于待救援车辆顶部的平台，可以理解的，只有当目标无人机处于待救援车辆正上方时，朝下拍摄，才能识别到等腰三角形的指示图案，在其他位置拍摄，只能得到一个三角形图像。

步骤S07，控制所述目标无人机停放于待救援车辆顶部的平台，通过目标无人机搭载的电池，在电池充电线的连接下给车辆充电，或者，通过目标无人机装载的汽/柴油，给车辆供油。

由于目标无人机上搭载有电池或汽/柴油，可以采用人工的方式给车辆补给，例如，通过手动的方式将电池与车辆连接，以给车辆提供能量，开始驾驶；通过手动的方式将汽/柴油加入待救援车辆油箱，以给车辆提供能量，开始驾驶。需要说明的是，因为无人机的载重能力有限，目标无人机上搭载的电池或汽/柴油所能提供的能量，均只可保证待救援车辆行驶至最近的充电站或加油站，在本发明其它实施例当中，到达最近的充电站或加油站后，需要对无人机运输的电池或油箱进行归还、回收，并计费。

综上，本发明上述实施例当中的基于无人机技术的汽车救援方法，通过获取待救援车辆的救援信息，救援信息至少包括待救援车辆的第一坐标位置，并根据第一坐标位置，确定目标无人机；获取目标无人机的第二坐标位置，并根据第一坐标位置和第二坐标位置，规划飞行路径；控制目标无人机根据飞行路径移动至待救援车辆所处的第一坐标位置，并朝待救援车辆方向采集目标图像；识别目标图像，判断目标图像中是否存在指示灯；若是，则控制目标无人机朝指示灯方向移动；若否，则获取目标图像的路面信息，根据路面信息，控制目标无人机进行规避操作，直至寻找到指示灯，并控制目标无人机朝指示灯方向移动；控制目标无人机停放于待救援车辆顶部的平台，通过目标无人机搭载的能源给车辆补给，由于采用无人机的方式进行运输，可以有效提高运输效率，带来更好的用户体验。

实施例二

请参阅图2，图2是本发明实施例二提供的一种基于无人机技术的汽车救援系统的结构框图。基于无人机技术的汽车救援系统200应用于城市道路场景中，其中，车辆顶部安设有用于指引无人机飞行方向的指示灯和用于停放无人机的平台，所述无人机搭载有电池、电池充电线、360°环视摄像头和红外测距传感器，360°环视摄像头用于进行图像采集，电池在电池充电线的连接下给车辆充电，所述系统包括：目标无人机确定模块21、飞行路径规划模块22、第一控制模块23、第一判断模块24、第二控制模块25、第三控制模块26以及第四控制模块27，其中：

目标无人机确定模块21，用于获取待救援车辆的救援信息，所述救援信息至少包括待救援车辆的第一坐标位置，并根据所述第一坐标位置，确定目标无人机；

飞行路径规划模块22，用于获取所述目标无人机的第二坐标位置，并根据所述第一坐标位置和所述第二坐标位置，规划飞行路径；

第一控制模块23，用于控制所述目标无人机根据所述飞行路径移动至待救援车辆所处的所述第一坐标位置，并朝待救援车辆方向采集目标图像；

第一判断模块24，用于识别所述目标图像，判断所述目标图像中是否存在所述指示灯，其中，所述指示灯由多个LED灯组成，以形成指示图案；

第二控制模块25，用于判断所述目标图像中存在所述指示灯时，则控制所述目标无人机朝所述指示灯方向移动；

第三控制模块26，用于判断所述目标图像中不存在所述指示灯时，则获取所述目标图像的路面信息，根据所述路面信息，控制目标无人机进行规避操作，直至寻找到所述指示灯，并控制所述目标无人机朝所述指示灯方向移动；

第四控制模块27，用于控制所述目标无人机停放于待救援车辆顶部的平台，通过目标无人机搭载的电池，在电池充电线的连接下给车辆充电。

进一步的，在本发明其它一些实施例当中，所述目标无人机确定模块21包括：

平面坐标系建立单元，用于获取所述第一坐标位置，并以所述第一坐标位置为原点，建立平面坐标系；

第一获取单元，用于以原点为中心，预设距离为半径，在所述平面坐标系形成目标区域，并获取所述目标区域的所有可用无人机的坐标位置；

计算单元，用于根据所有可用无人机的坐标位置和所述第一坐标位置，分别计算各无人机与待救援车辆的直线距离，并确定直线距离最短的无人机；

第一判断单元，用于判断直线距离最短的无人机的数量是否唯一；

第一确定单元，用于当判断直线距离最短的无人机的数量唯一时，则将直线距离最短的无人机确定为所述目标无人机；

第二确定单元，用于当判断直线距离最短的无人机的数量不唯一时，则分别获取无人机与待救援车辆的直线距离上的需要避让的建筑物的数目，确定需要避让的建筑物的最小数目，并将需要避让的建筑物的最小数目所对应的无人机确定为所述目标无人机。

进一步的，在本发明其它一些实施例当中，所述第二确定单元包括：

第一确定子单元，用于分别获取无人机与待救援车辆的直线距离上的所有建筑物的高度，并确定建筑物的高度大于等于无人机飞行高度的第一建筑物；

第一判断子单元，用于获取相邻的第一建筑物之间的第一距离，判断所述第一距离是否小于预设距离；

组合子单元，用于当判断所述第一距离小于预设距离时，则将相邻的第一建筑物进行组合，得到以相邻的第一建筑物为整体的第二建筑物；

统计子单元，用于统计所述第一建筑物和所述第二建筑物的总数量，定义为需要避让的建筑物的数量。

进一步的，在本发明其它一些实施例当中，所述第三控制模块26包括：

标记单元，用于识别所述目标图像存在的路面，将各路面的区域标记出，并确定位于所述目标无人机正下方的路面的第一区域；

第三区域确定单元，用于根据所述第一区域，获取所有与所述第一区域邻接的第二区域，并确定所述第二区域中，尺寸上能够满足所述目标无人机通行的第三区域；

第二判断单元，用于判断所述第三区域的数量是否唯一；

第一目标区域确定单元，用于当判断所述第三区域的数量唯一时，则将对应的第三区域确定为目标区域；

第二目标区域确定单元，用于当判断所述第三区域的数量不唯一时，则控制所述目标无人机依次移动至对应的第三区域，并通过红外测距传感器测量所述目标无人机与对应的第三区域的距离，确定距离最大的第三区域为目标区域；

第一控制单元，用于控制所述目标无人机移动至目标区域，并在目标区域处朝路面飞行，其中，在朝路面飞行前，控制360°环视摄像头对准所述第一坐标位置的方向，并与地面形成预设角度，以一倾斜角度在所述目标无人机飞行过程中进行拍摄，直至寻找到所述指示灯，并控制所述目标无人机朝所述指示灯方向移动。

进一步的，在本发明其它一些实施例当中，所述第三区域确定单元包括：

绘制子单元，用于获取所述目标无人机的尺寸，并根据所述目标无人机的尺寸，确定所述目标无人机的中心点，根据所述目标无人机的中心点和尺寸，绘制一代表所述目标无人机的圆形插图；

外切子单元，用于将所述第一区域的边界与所述圆形插图外切，并控制所述圆形插图沿所述第一区域的边界上移动；

第二判断子单元，用于判断当所述圆形插图沿所述第一区域的边界移动至各第二区域中时，所述圆形插图是否与第二区域的边界存在交叉；

第三区域确定子单元，用于判断当所述圆形插图沿所述第一区域的边界移动至各第二区域中时，所述圆形插图与第二区域的边界不存在交叉时，则说明该第二区域在尺寸上能够满足所述目标无人机通行，确定为所述第三区域。

进一步的，在本发明其它一些实施例当中，所述第一控制单元包括：

第一控制子单元，用于当360°环视摄像头拍摄到所述指示灯时，控制所述目标无人机停止朝路面飞行；

第二控制子单元，用于根据所述第一坐标位置，控制所述目标无人机平移至待救援车辆的上方；

调整子单元，用于获取指示灯形成的指示图案，并根据所述指示图案，调整所述目标无人机的方位，以适配待救援车辆顶部的平台；

第三控制子单元，用于控制所述目标无人机朝所述指示灯方向移动，直至停放于待救援车辆顶部的平台。

实施例三

本发明另一方面还提出一种电子设备，请参阅图3，所示为本发明实施例三当中的电子设备的结构框图，包括存储器20、处理器10以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序30，所述处理器10执行所述计算机程序30时实现如上述的基于无人机技术的汽车救援方法。

其中，处理器10在一些实施例中可以是中央处理器（Central Processing Unit,CPU）、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器20中存储的程序代码或处理数据，例如执行访问限制程序等。

其中，存储器20至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器（例如，SD或DX存储器等）、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器20在一些实施例中可以是电子设备的内部存储单元，例如该电子设备的硬盘。存储器20在另一些实施例中也可以是电子设备的外部存储装置，例如电子设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card, SMC），安全数字（Secure Digital, SD）卡，闪存卡（FlashCard）等。进一步地，存储器20还可以既包括电子设备的内部存储单元也包括外部存储装置。存储器20不仅可以用于存储电子设备的应用软件及各类数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

需要指出的是，图3示出的结构并不构成对电子设备的限定，在其它实施例当中，该电子设备可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述的基于无人机技术的汽车救援方法。

本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统）使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置），便携式计算机盘盒（磁装置），随机存取存储器（RAM），只读存储器（ROM），可擦除可编辑只读存储器（EPROM或闪速存储器），光纤装置，以及便携式光盘只读存储器（CDROM）。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据状态实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场可编程门阵列（FPGA）等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例 或示例中以合适的方式结合。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种基于无人机技术的汽车救援方法，其特征在于，应用于城市道路场景中，其中，车辆顶部安设有用于指引无人机飞行方向的指示灯和用于停放无人机的平台，所述无人机搭载有电池和/或油箱、电池充电线、360°环视摄像头和红外测距传感器，360°环视摄像头用于进行图像采集，电池在电池充电线的连接下给车辆充电，所述方法包括：

获取待救援车辆的救援信息，所述救援信息至少包括待救援车辆的第一坐标位置，并根据所述第一坐标位置，确定目标无人机；

获取所述目标无人机的第二坐标位置，并根据所述第一坐标位置和所述第二坐标位置，规划飞行路径；

控制所述目标无人机根据所述飞行路径移动至待救援车辆所处的所述第一坐标位置，并朝待救援车辆方向采集目标图像；

识别所述目标图像，判断所述目标图像中是否存在所述指示灯；

若是，则控制所述目标无人机朝所述指示灯方向移动；

若否，则获取所述目标图像的路面信息，根据所述路面信息，控制目标无人机进行规避操作，直至寻找到所述指示灯，并控制所述目标无人机朝所述指示灯方向移动；

控制所述目标无人机停放于待救援车辆顶部的平台，通过目标无人机搭载的电池，在电池充电线的连接下给车辆充电，或者，通过目标无人机装载的汽/柴油，给车辆供油；

所述获取所述目标图像的路面信息，根据所述路面信息，控制目标无人机进行规避操作，直至寻找到所述指示灯，并控制所述目标无人机朝所述指示灯方向移动的步骤包括：

识别所述目标图像存在的路面，将各路面的区域标记出，并确定位于所述目标无人机正下方的路面的第一区域；

根据所述第一区域，获取所有与所述第一区域邻接的第二区域，并确定所述第二区域中，尺寸上能够满足所述目标无人机通行的第三区域；

判断所述第三区域的数量是否唯一；

若是，则将对应的第三区域确定为目标区域；

若否，则控制所述目标无人机依次移动至对应的第三区域，并通过红外测距传感器测量所述目标无人机与对应的第三区域的距离，确定距离最大的第三区域为目标区域；

控制所述目标无人机移动至目标区域，并在目标区域处朝路面飞行，其中，在朝路面飞行前，控制360°环视摄像头对准所述第一坐标位置的方向，并与地面形成预设角度，以一倾斜角度在所述目标无人机飞行过程中进行拍摄，直至寻找到所述指示灯，并控制所述目标无人机朝所述指示灯方向移动；

所述根据所述第一区域，获取所有与所述第一区域邻接的第二区域，并确定所述第二区域中，尺寸上能够满足所述目标无人机通行的第三区域的步骤包括：

获取所述目标无人机的尺寸，并根据所述目标无人机的尺寸，确定所述目标无人机的中心点，根据所述目标无人机的中心点和尺寸，绘制一代表所述目标无人机的圆形插图；

将所述第一区域的边界与所述圆形插图外切，并控制所述圆形插图沿所述第一区域的边界上移动；

判断当所述圆形插图沿所述第一区域的边界移动至各第二区域中时，所述圆形插图是否与第二区域的边界存在交叉；

若否，则说明该第二区域在尺寸上能够满足所述目标无人机通行，确定为所述第三区域。

2.根据权利要求1所述的基于无人机技术的汽车救援方法，其特征在于，所述获取待救援车辆的救援信息，所述救援信息至少包括待救援车辆的第一坐标位置，并根据所述第一坐标位置，确定目标无人机的步骤包括：

获取所述第一坐标位置，并以所述第一坐标位置为原点，建立平面坐标系；

以原点为中心，预设距离为半径，在所述平面坐标系形成目标区域，并获取所述目标区域的所有可用无人机的坐标位置；

根据所有可用无人机的坐标位置和所述第一坐标位置，分别计算各无人机与待救援车辆的直线距离，并确定直线距离最短的无人机；

判断直线距离最短的无人机的数量是否唯一；

若是，则将直线距离最短的无人机确定为所述目标无人机；

若否，则分别获取无人机与待救援车辆的直线距离上的需要避让的建筑物的数目，确定需要避让的建筑物的最小数目，并将需要避让的建筑物的最小数目所对应的无人机确定为所述目标无人机。

3.根据权利要求2所述的基于无人机技术的汽车救援方法，其特征在于，所述分别获取无人机与待救援车辆的直线距离上的需要避让的建筑物的数量的步骤包括：

分别获取无人机与待救援车辆的直线距离上的所有建筑物的高度，并确定建筑物的高度大于等于无人机飞行高度的第一建筑物；

获取相邻的第一建筑物之间的第一距离，判断所述第一距离是否小于预设距离；

若是，则将相邻的第一建筑物进行组合，得到以相邻的第一建筑物为整体的第二建筑物；

统计所述第一建筑物和所述第二建筑物的总数量，定义为需要避让的建筑物的数量。

4.根据权利要求3所述的基于无人机技术的汽车救援方法，其特征在于，所述指示灯由多个LED灯组成，以形成指示图案。

5.根据权利要求4所述的基于无人机技术的汽车救援方法，其特征在于，所述控制所述目标无人机移动至目标区域，并在目标区域处朝路面飞行，其中，在朝路面飞行前，控制360°环视摄像头对准所述第一坐标位置的方向，并与地面形成预设角度，以一倾斜角度在所述目标无人机飞行过程中进行拍摄，直至寻找到所述指示灯，并控制所述目标无人机朝所述指示灯方向移动的步骤包括：

当360°环视摄像头拍摄到所述指示灯时，控制所述目标无人机停止朝路面飞行；

根据所述第一坐标位置，控制所述目标无人机平移至待救援车辆的上方；

获取指示灯形成的指示图案，并根据所述指示图案，调整所述目标无人机的方位，以适配待救援车辆顶部的平台；

控制所述目标无人机朝所述指示灯方向移动，直至停放于待救援车辆顶部的平台。

6.一种基于无人机技术的汽车救援系统，其特征在于，应用于城市道路场景中，其中，车辆顶部安设有用于指引无人机飞行方向的指示灯和用于停放无人机的平台，所述无人机搭载有电池、电池充电线、360°环视摄像头和红外测距传感器，360°环视摄像头用于进行图像采集，电池在电池充电线的连接下给车辆充电，所述系统包括：

目标无人机确定模块，用于获取待救援车辆的救援信息，所述救援信息至少包括待救援车辆的第一坐标位置，并根据所述第一坐标位置，确定目标无人机；

飞行路径规划模块，用于获取所述目标无人机的第二坐标位置，并根据所述第一坐标位置和所述第二坐标位置，规划飞行路径；

第一控制模块，用于控制所述目标无人机根据所述飞行路径移动至待救援车辆所处的所述第一坐标位置，并朝待救援车辆方向采集目标图像；

第一判断模块，用于识别所述目标图像，判断所述目标图像中是否存在所述指示灯；

第二控制模块，用于判断所述目标图像中存在所述指示灯时，则控制所述目标无人机朝所述指示灯方向移动；

第三控制模块，用于判断所述目标图像中不存在所述指示灯时，则获取所述目标图像的路面信息，根据所述路面信息，控制目标无人机进行规避操作，直至寻找到所述指示灯，并控制所述目标无人机朝所述指示灯方向移动；

第四控制模块，用于控制所述目标无人机停放于待救援车辆顶部的平台，通过目标无人机搭载的电池，在电池充电线的连接下给车辆充电；

所述第三控制模块包括：

标记单元，用于识别所述目标图像存在的路面，将各路面的区域标记出，并确定位于所述目标无人机正下方的路面的第一区域；

第三区域确定单元，用于根据所述第一区域，获取所有与所述第一区域邻接的第二区域，并确定所述第二区域中，尺寸上能够满足所述目标无人机通行的第三区域；

第二判断单元，用于判断所述第三区域的数量是否唯一；

第一目标区域确定单元，用于当判断所述第三区域的数量唯一时，则将对应的第三区域确定为目标区域；

第二目标区域确定单元，用于当判断所述第三区域的数量不唯一时，则控制所述目标无人机依次移动至对应的第三区域，并通过红外测距传感器测量所述目标无人机与对应的第三区域的距离，确定距离最大的第三区域为目标区域；

第一控制单元，用于控制所述目标无人机移动至目标区域，并在目标区域处朝路面飞行，其中，在朝路面飞行前，控制360°环视摄像头对准所述第一坐标位置的方向，并与地面形成预设角度，以一倾斜角度在所述目标无人机飞行过程中进行拍摄，直至寻找到所述指示灯，并控制所述目标无人机朝所述指示灯方向移动；

所述第三区域确定单元包括：

绘制子单元，用于获取所述目标无人机的尺寸，并根据所述目标无人机的尺寸，确定所述目标无人机的中心点，根据所述目标无人机的中心点和尺寸，绘制一代表所述目标无人机的圆形插图；

外切子单元，用于将所述第一区域的边界与所述圆形插图外切，并控制所述圆形插图沿所述第一区域的边界上移动；

第二判断子单元，用于判断当所述圆形插图沿所述第一区域的边界移动至各第二区域中时，所述圆形插图是否与第二区域的边界存在交叉；

第三区域确定子单元，用于判断当所述圆形插图沿所述第一区域的边界移动至各第二区域中时，所述圆形插图与第二区域的边界不存在交叉时，则说明该第二区域在尺寸上能够满足所述目标无人机通行，确定为所述第三区域。

7.一种可读存储介质，其特征在于，包括：

所述可读存储介质存储一个或多个程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的基于无人机技术的汽车救援方法。

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，其中：

所述存储器用于存放计算机程序；

所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现权利要求1-5任一项所述的基于无人机技术的汽车救援方法。