CN111540234A - 一种基于网络控制的地下车库自助导航泊车方法 - Google Patents

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CN111540234A CN202010439114.1A CN202010439114A CN111540234A CN 111540234 A CN111540234 A CN 111540234A CN 202010439114 A CN202010439114 A CN 202010439114A CN 111540234 A CN111540234 A CN 111540234A
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Abstract

本发明公开了一种基于网络控制的地下车库自助导航泊车方法，涉及智能停车技术领域；为了解决停车导航精度较低问题；具体包括如下步骤：设置地下停车场车位分布显示板，并将每个车位匹配设置标记灯；建立停车位余量显示系统；建立语音导航停车系统，等待停车，获取地下车库车位信息，用户通过移动终端在软件平台上，根据车辆信息查询附近停车场是否具有空闲车位。本发明解决了普通停车场找车位停车难、寻车不方便的问题，并且根据用户的选择做出最优方案，提供实时导航，节约了找车位和寻车的时间以及普通停车场需安排引导员的人力成本，实现在地下车库等信号不好的地方的导航定位，为自动泊车提供了精确的相对位置和航向。

Description

一种基于网络控制的地下车库自助导航泊车方法
技术领域
本发明涉及智能停车技术领域，尤其涉及一种基于网络控制的地下车库自助导航泊车方法。
背景技术
通常在露天场合，可以方便的通过GPS定位系统进行定位和导航，但是，当进入地下车库时，由于信号影响，无法准确定位，往往导致用户停车或取车时，兜兜转转花费好长时间也没法找到停车位停车或取车，给用户带来不便，现有的地下停车库，由于场地较大，驾驶员寻找停车车位往往较为困难，单单依靠观察寻找，往往费时费力，效率较低，现在有的地下停车库只会提示是否有车位，而不会指出空闲车位具体的方位，功能较为局限，现有自动驾驶泊车系统多采用超声波雷达或摄像头检测周围环境信息，在单一检测模式下，超声波雷达仅能识别障碍物的位置信息，需要人为参与识别障碍物种类并判断是否为泊车位置；摄像头可识别车位线，但受环境影响较大，在光照和天气条件不佳或车位线遮挡的情况下识别效果往往会受到一定影响。
经检索，中国专利申请号为CN201711261471.8的专利，公开了一种通过计算机网络管理的智能停车系统及停车方法，包括控制中心，所述的控制中心分别与UPS不间断电源、打印机、IC卡发行机A和集线器连接，所述的集线器分别与地下车库入口、SPASS主机A、管理站计算机连接，所述的管理站计算机分别与图像捕捉卡、IC卡发卡机B和网络扩展器连接。上述专利中的通过计算机网络管理的智能停车系统及停车方法存在以下不足：地下车库往往GPS信号、无线信号等弱或无且不稳定，通信条件不佳，达不到精度较高且使用便捷的导航停车方法。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于网络控制的地下车库自助导航泊车方法。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种基于网络控制的地下车库自助导航泊车方法，包括如下步骤：
S1：设置地下停车场车位分布显示板，并将每个车位匹配设置标记灯；
S2：建立停车位余量显示系统；
S3：建立语音导航停车系统，等待停车；
S4：获取地下车库车位信息，用户通过移动终端在软件平台上，根据车辆信息查询附近停车场是否具有空闲车位；
S5：根据车库车位信息和车辆的位置，平台规划最佳停车点和线路返回给用户，有空闲车位则前往停车场，车辆进入地下车库，并在地下车库闸口等待通过；
S6：闸口处的图像捕捉装置对车辆信息进行捕捉，并将车辆信息传输至中央处理单元，中央处理单元将车辆信息与存储的信息进行比对；
S7：进入停车场，若车辆信息与预存的信息匹配，则中央处理单元获取此预存的信息对应的车位信息，同时中央处理单元控制开闸放行车辆，跳转至S8；若车辆信息与预存的信息不匹配，则中央处理单元读取车库空闲车位信息，若车库有空闲车位则中央处理单元控制开闸放行车辆，跳转至S8，若车库没有空闲车位，则中央处理单元控制提醒装置提示车辆驾驶人员车库已满；
S8：循着规划好的全局规划路线行驶时，在第一时刻，确定车辆的第一位姿信息；
S9：获取第一时刻车辆的航向角速率和速度，并计算车辆在第二时刻的位置和航向；
S10：根据车辆在第二时刻的位置和航向，以及车辆在第一时刻的位置和航向，确定车辆修正增量；
S11：根据所述修正增量对第二时刻位姿信息进行修正，得到第二时刻车辆的时刻位姿信息；
S12：基于时间顺序，确定车辆的欲运行轨迹；
S13：将所述欲运行轨迹和全局规划路线聚类之后，进行曲线拟合，得到第一局部路径；
S14：根据第一局部路径结合车位分布显示板和语音导航进行导航行驶停车。
优选地：所述S1中车位分布显示板包括设置停车位位置分布显示的LED数码管和基板，且LED数码管固定连接在基板表面，基板的外侧固定连接有透明罩。
优选地：所述S2中停车位余量显示系统包括光电传感器、处理器、无线继电器控制器和继电器，光电传感器、处理器、无线继电器控制器和继电器依次信号连接，继电器和标记灯通过变压器与市电构成电通路，处理器通过变压模块电连接有电源模块，光电传感器通过盲孔和透镜镶嵌固定在车位中央。
优选地：所述S3中语音导航停车系统包括摄像头、控制器、无线通讯单元、录音设备、显示器和喇叭，控制器信号连接摄像头、录音设备和无线通讯单元，无线通讯单元信号连接显示器和喇叭，显示器和录音设备设置于门卫监控中心，摄像头和喇叭设置于地下停车场各路口墙壁上，且车位分布显示板侧面也设置有摄像头。
优选地：所述S4中地下车库车位信息包括车位地图信息以及当前空余车位信息。
优选地：所述S5中地下车库分私家车位和公共车位，图像捕捉装置读取车辆信息后，判断车辆是已经登记过的私家车还是未登记的其他车辆，安排放置至不同的停车位置。
优选地：所述捕捉装置判断车辆时已登记过的私家车和公共车位包括以下步骤：
步骤1：对所述捕捉装置的捕捉图片进行解析，确定车辆信息；
步骤2：将所述车辆信息，导入预设的已登记车辆车位库，判断所述车辆是否已经登记；
步骤3：当所述车辆信息已登记时，在预设已登记车辆车位库获取对应的目标车位，并通过图像捕捉装置判断目标车位是否已经停有车辆，当所述目标车位没有停有车辆时，根据所述目标车位的车位信息进行安排放置；
步骤4：当所述车辆信息未登记时，通过图像捕捉装置判断是否有空置车位，当存在空置车位时，登记所述车辆信息，并安排对应的车位；
步骤5：当不存在空置车位时，通知停车人并通知对应的车位管理人员。
优选地：所述S8之前还包括：
S31：接收终端发送的目标车位信息，目标车位信息包括目标车位在第一坐标系的位置信息；
S32：根据车辆的当前位置信息和目标车位信息，生成全局规划路线。
优选地：所述步骤S32中，包括：
步骤S320：获取所述车辆地下停车场的地图，并将所述地图网格化确定所述网格化后地图的路径网格合集L＝{l1,l2,l3……li}；所述Li表示第i个网格；
步骤S321：根据所述从路径网格合集，获取所述网格坐标(x,y,z)，确定所述路径的拟合方程p,并确定所述网格坐标点和拟合方程的绝对距离di；
p＝Ax+By+Cz；
Figure BDA0002503413540000061
其中，所述A表示所述网格的长；所述B表示所述网格的宽；所述C表示所述网格的高；所述xi表示所述网格的横坐标；所述yi表示所述网格的纵坐标；所述zi表示所述网格的竖坐标；
步骤S321：根据所述从路径网格合集，确定所述路径的坡度；
Figure BDA0002503413540000062
步骤S322：根据所述坡度和绝对距离，构建所述全局规划模型：
Figure BDA0002503413540000063
其中，所述η表示期望路径；所述w表示需要拐弯的拐弯数。
步骤S23：将所述路径网格合集中的网格导入所述全局规划模型，确定所述LJ＝0时的目标网格，统计所述目标网格，并生成全局规划路线。
优选地：所述S9中获取k-1时刻车辆的航向角速率和速度包括获取IMU或陀螺仪测量的航向角速率；获取轮速计测量的速度。
本发明的有益效果为：解决了普通停车场找车位停车难、寻车不方便的问题，并且根据用户的选择做出最优方案，提供实时导航，节约了找车位和寻车的时间以及普通停车场需安排引导员的人力成本，实现在地下车库等信号不好的地方的导航定位，为自动泊车提供了精确的相对位置和航向，通过停车位余量显示系统结合车位分布显示板进行初步车位位置显示，再利用摄像头和显示器监控汽车在车库内的行驶情况和剩余位置情况，通过录音设备和喇叭车库管理员进行语音指引进行快速准确的泊车。
附图说明
图1为本发明提出的一种基于网络控制的地下车库自助导航泊车方法的流程结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。
在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。
在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。
实施例1：
一种基于网络控制的地下车库自助导航泊车方法，如图1所示，包括如下步骤：
S1：设置地下停车场车位分布显示板，并将每个车位匹配设置标记灯；
S2：建立停车位余量显示系统；
S3：建立语音导航停车系统，等待停车；
S4：获取地下车库车位信息，用户通过移动终端在软件平台上，根据车辆信息查询附近停车场是否具有空闲车位；
S5：根据车库车位信息和车辆的位置，平台规划最佳停车点和线路返回给用户，有空闲车位则前往停车场，车辆进入地下车库，并在地下车库闸口等待通过；
S6：闸口处的图像捕捉装置对车辆信息进行捕捉，并将车辆信息传输至中央处理单元，中央处理单元将车辆信息与存储的信息进行比对；
S7：进入停车场，若车辆信息与预存的信息匹配，则中央处理单元获取此预存的信息对应的车位信息，同时中央处理单元控制开闸放行车辆，跳转至S8；若车辆信息与预存的信息不匹配，则中央处理单元读取车库空闲车位信息，若车库有空闲车位则中央处理单元控制开闸放行车辆，跳转至S8，若车库没有空闲车位，则中央处理单元控制提醒装置提示车辆驾驶人员车库已满；
S8：循着规划好的全局规划路线行驶时，在第一时刻，确定车辆的第一位姿信息；
S9：获取第一时刻车辆的航向角速率和速度，并计算车辆在第二时刻的位置和航向；
S10：根据车辆在第二时刻的位置和航向，以及车辆在第一时刻的位置和航向，确定车辆修正增量；
S11：根据所述修正增量对第二时刻位姿信息进行修正，得到第二时刻车辆的时刻位姿信息；
S12：基于时间顺序，确定车辆的欲运行轨迹；
S13：将所述欲运行轨迹和全局规划路线聚类之后，进行曲线拟合，得到第一局部路径；
S14：根据第一局部路径结合车位分布显示板和语音导航进行导航行驶停车。
所述S1中车位分布显示板包括设置停车位位置分布显示的LED数码管和基板，且LED数码管固定连接在基板表面，基板的外侧固定连接有透明罩。
所述S2中停车位余量显示系统包括光电传感器、处理器、无线继电器控制器和继电器，光电传感器、处理器、无线继电器控制器和继电器依次信号连接，继电器和标记灯通过变压器与市电构成电通路，处理器通过变压模块电连接有电源模块，光电传感器通过盲孔和透镜镶嵌固定在车位中央。
进一步的，所述电源模块包括电池盒、充电电池和电量显示器，电源模块通过盲槽和转动盖板镶嵌固定在车位中部，充电电池设置于电池盒内腔，电量显示器与充电电池电连接。
所述S3中语音导航停车系统包括摄像头、控制器、无线通讯单元、录音设备、显示器和喇叭，控制器信号连接摄像头、录音设备和无线通讯单元，无线通讯单元信号连接显示器和喇叭，显示器和录音设备设置于门卫监控中心，摄像头和喇叭设置于地下停车场各路口墙壁上，且车位分布显示板侧面也设置有摄像头。
进一步的，所述显示器选用分屏显示器，所述摄像头采用红外高清摄像头，所述录音设备选用带蓝牙功能的录音笔、麦克风或无线传输耳机中的任意一种，控制器包括语音处理控制器和图像处理控制器，所述摄像头与图像处理控制器信号连接，所述录音设备与语音处理控制器信号连接。
进一步的，所述显示器选用分屏显示器，摄像头采用红外高清摄像头，录音设备选用带蓝牙功能的录音笔、麦克风或无线传输耳机中的任意一种。
进一步的，所述控制器包括语音处理控制器和图像处理控制器，摄像头与图像处理控制器信号连接，录音设备与语音处理控制器信号连接。
所述S4中地下车库车位信息包括车位地图信息以及当前空余车位信息。
所述S5中地下车库分私家车位和公共车位，图像捕捉装置读取车辆信息后，判断车辆是已经登记过的私家车还是未登记的其他车辆，安排放置至不同的停车位置。
所述S8步骤之前还包括：
S31：接收终端发送的目标车位信息，目标车位信息包括目标车位在第一坐标系的位置信息；
S32：根据车辆的当前位置信息和目标车位信息，生成全局规划路线。
进一步的，所述S9中获取第一时刻车辆的航向角速率和速度包括获取IMU或陀螺仪测量的航向角速率；获取轮速计测量的速度。
进一步的，所述S9中计算车辆在第二时刻的位置和航向包括利用公式
Figure BDA0002503413540000121
计算车辆在第二时刻的位置和航向；
其中，
Figure BDA0002503413540000122
为车辆在k时刻的位置和航向，
Figure BDA0002503413540000123
为车辆在k第一时刻的位置和航向，V为第一时刻的速度，yawk-1为第一时刻的航向，Groz为第一时刻的航向角速率，ΔT为第二时刻与第一时刻的时间差值。
进一步的，所述S10中确定车辆的第一位置增量和第一角度增量包括利用公式
Figure BDA0002503413540000124
计算第一航向角增量和第一位置增量；
其中，
Figure BDA0002503413540000131
为k时刻的位置和航向，
Figure BDA0002503413540000132
为k-1时刻的位置和航向；
Figure BDA0002503413540000133
为第一位置增量和第一角度增量。
进一步的，所述S11步骤指，对获取的多个前一时刻和当前时刻的第一位置增量和第一角度增量，即修正增量进行欧拉变换，得到第一数量个第一类型标签相对于车辆的第二时刻位姿。
进一步的，所述S13步骤指，将所述欲运行轨迹和全局规划路线聚类在部分重合之后，可以对其进行聚类后，剔除重合的标签，从而得到拟合后的第一局部路径。
本实施例在使用时，解决了普通停车场找车位停车难，寻车不方便的问题，并且根据用户的选择做出最优方案，提供实时导航，节约了找车位和寻车的时间以及普通停车场需安排引导员的人力成本，实现在地下车库等信号不好的地方的导航定位，为自动泊车提供了精确的相对位置和航向，通过停车位余量显示系统结合车位分布显示板进行初步车位位置显示，再利用摄像头和显示器监控汽车在车库内的行驶情况和剩余位置情况，通过录音设备和喇叭车库管理员进行语音指引进行快速准确的泊车。
实施例2：
一种基于网络控制的地下车库自助导航泊车方法，如图1所示，包括如下步骤：
S1：设置地下停车场车位分布显示板，并将每个车位匹配设置标记灯；
S2：建立停车位余量显示系统；
S3：建立语音导航停车系统，等待停车；
S4：获取地下车库车位信息，用户通过移动终端在软件平台上，根据车辆信息查询附近停车场是否具有空闲车位；
S5：根据车库车位信息和车辆的位置，平台规划最佳停车点和线路返回给用户，有空闲车位则前往停车场，车辆进入地下车库，并在地下车库闸口等待通过；
S6：闸口处的图像捕捉装置对车辆信息进行捕捉，并将车辆信息传输至中央处理单元，中央处理单元将车辆信息与存储的信息进行比对；
S7：进入停车场，若车辆信息与预存的信息匹配，则中央处理单元获取此预存的信息对应的车位信息，同时中央处理单元控制开闸放行车辆，跳转至S8；若车辆信息与预存的信息不匹配，则中央处理单元读取车库空闲车位信息，若车库有空闲车位则中央处理单元控制开闸放行车辆，跳转至S8，若车库没有空闲车位，则中央处理单元控制提醒装置提示车辆驾驶人员车库已满；
S8：循着规划好的全局规划路线行驶时，在第一时刻，确定车辆的第一位姿信息；
S9：获取第一时刻车辆的航向角速率和速度，并计算车辆在第二时刻的位置和航向；
S10：根据车辆在第二时刻的位置和航向，以及车辆在第一时刻的位置和航向，确定车辆修正增量；
S11：根据所述修正增量对第二时刻位姿信息进行修正，得到第二时刻车辆的第二位姿信息；
S12：基于时间顺序，并根据第二位姿信息和第一位姿信息，确定车辆的欲运行轨迹；
S13：将所述欲运行轨迹和全局规划路线聚类之后，进行曲线拟合，得到第一局部路径；
S14：根据第一局部路径结合车位分布显示板和语音导航进行导航行驶停车。
所述S1中车位分布显示板包括设置停车位位置分布显示的LED数码管和基板，且LED数码管固定连接在基板表面，基板的外侧固定连接有透明罩。
所述S2中停车位余量显示系统包括光电传感器、处理器、无线继电器控制器和继电器，光电传感器、处理器、无线继电器控制器和继电器依次信号连接，继电器和标记灯通过变压器与市电构成电通路，处理器通过变压模块电连接有电源模块，光电传感器通过盲孔和透镜镶嵌固定在车位中央。
进一步的，所述电源模块包括电池盒、充电电池和电量显示器，电源模块通过盲槽和转动盖板镶嵌固定在车位中部，充电电池设置于电池盒内腔，电量显示器与充电电池电连接。
所述S3中语音导航停车系统包括摄像头、控制器、无线通讯单元、录音设备、显示器和喇叭，控制器信号连接摄像头、录音设备和无线通讯单元，无线通讯单元信号连接显示器和喇叭，显示器和录音设备设置于门卫监控中心，摄像头和喇叭设置于地下停车场各路口墙壁上，且车位分布显示板侧面也设置有摄像头。
进一步的，所述显示器选用分屏显示器，所述摄像头采用红外高清摄像头，所述录音设备选用带蓝牙功能的录音笔、麦克风或无线传输耳机中的任意一种，控制器包括语音处理控制器和图像处理控制器，所述摄像头与图像处理控制器信号连接，所述录音设备与语音处理控制器信号连接。
进一步地：所述捕捉装置判断车辆时已登记过的私家车和公共车位包括以下步骤：
步骤1：对所述捕捉装置的捕捉图片进行解析，确定车辆信息；
步骤2：将所述车辆信息，导入预设的已登记车辆车位库，判断所述车辆是否已经登记；
步骤3：当所述车辆信息已登记时，在预设已登记车辆车位库获取对应的目标车位，并通过图像捕捉装置判断目标车位是否已经停有车辆，当所述目标车位没有停有车辆时，根据所述目标车位的车位信息进行安排放置；
步骤4：当所述车辆信息未登记时，通过图像捕捉装置判断是否有空置车位，当存在空置车位时，登记所述车辆信息，并安排对应的车位；
步骤5：当不存在空置车位时，通知停车人并通知对应的车位管理人员。
本发明的原理在于：本发明在车辆登记判断的过程中通过对捕捉的图片进行解析，进而得到车辆信息，然后根据预设的已登记车辆车位库，判断车辆是否已经登记，已经登记时，根据车辆信息选择对应的车位进行停车；当没有登记时，先行确定是否存在空置车位，并根据控制车位安排车辆。
本发明的有益效果在于：本发明的图像捕捉装置可以可以根据车辆的登记状况选择对应的车辆安排策略，实现了自动化的车辆泊车管理。
进一步的，所述显示器选用分屏显示器，摄像头采用红外高清摄像头，录音设备选用带蓝牙功能的录音笔、麦克风或无线传输耳机中的任意一种。
进一步的，所述控制器包括语音处理控制器和图像处理控制器，摄像头与图像处理控制器信号连接，录音设备与语音处理控制器信号连接。
所述步骤S32中，包括：
步骤S320：获取所述车辆地下停车场的地图，并将所述地图网格化确定所述网格化后地图的路径网格合集L＝{l1,l2,l3……li}；所述Li表示第i个网格；
步骤S321：根据所述从路径网格合集，获取所述网格坐标(x,y,z)，确定所述路径的拟合方程p,并确定所述网格坐标点和拟合方程的绝对距离di；
p＝Ax+By+Cz；
Figure BDA0002503413540000181
其中，所述A表示所述网格的长；所述B表示所述网格的宽；所述C表示所述网格的高；所述xi表示所述网格的横坐标；所述yi表示所述网格的纵坐标；所述zi表示所述网格的竖坐标；
步骤S321：根据所述从路径网格合集，确定所述路径的坡度；
Figure BDA0002503413540000182
步骤S322：根据所述坡度和绝对距离，构建所述全局规划模型：
Figure BDA0002503413540000183
其中，所述η表示期望路径；所述w表示需要拐弯的拐弯数。
步骤S23：将所述路径网格合集中的网格导入所述全局规划模型，确定所述LJ＝0时的目标网格，统计所述目标网格，并生成全局规划路线。
本发明通过地下停车场的地图，以网格化的方式，确定了路径的网格合集，又根据网格合集中网格的坐标点，构建了路径的你和方程和坐标点和拟合方程的绝对距离；还根据网格合集和拟合方程确定的路径的坡度，最后通过全局规划模型确定最终的规划路径。本发明的路径选择以网格化的方式，使得路径的全局规划处于动态控制的过程，能够动态选择最优路径，进而提高泊车效率。
所述S4中地下车库车位信息包括车位地图信息以及当前空余车位信息。
进一步的，所述S9中循着规划好的全局规划路线行驶时，在第一时刻，确定车辆的第一位姿信息，包括获取IMU或陀螺仪测量的航向角速率；获取轮速计测量的速度。
进一步的，所述S9中计算车辆在第一时刻的位置和航向包括利用公式
Figure BDA0002503413540000191
计算车辆在第一时刻的位置和航向；
其中，
Figure BDA0002503413540000192
为车辆在第一时刻的位置和航向，
Figure BDA0002503413540000193
为车辆在第二时刻的位置和航向，V为第二时刻的速度，yawk-1为第二时刻的航向，Groz为第二时刻的航向角速率，ΔT为第一时刻与第二时刻的时间差值。
进一步的，所述S10中确定车辆的第一位置增量和第一角度增量包括利用公式
Figure BDA0002503413540000201
计算第一航向角增量和第一位置增量，融合为修正增量；
其中，
Figure BDA0002503413540000202
为第一时刻的位置和航向，
Figure BDA0002503413540000203
为第二时刻的位置和航向；
Figure BDA0002503413540000204
为第一位置增量和第一角度增量。
进一步的，所述S11步骤指，对获取的多个前一时刻和当前时刻的第一位置增量和第一角度增量进行欧拉变换，得到车辆的第二时刻位姿。
进一步的，所述S13步骤指，将所述欲运行轨迹和全局规划路线进行聚类后，剔除重合的标签，从而得到拟合后的第一局部路径。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于网络控制的地下车库自助导航泊车方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：设置地下停车场车位分布显示板，并将每个车位匹配设置标记灯；
S2：建立停车位余量显示系统；
S3：建立语音导航停车系统，等待停车；
S4：获取地下车库车位信息，用户通过移动终端在软件平台上，根据车辆信息查询附近停车场是否具有空闲车位；
S5：根据车库车位信息和车辆的位置，平台规划最佳停车点和线路返回给用户，有空闲车位则前往停车场，车辆进入地下车库，并在地下车库闸口等待通过；
S6：闸口处的图像捕捉装置对车辆信息进行捕捉，并将车辆信息传输至中央处理单元，中央处理单元将车辆信息与存储的信息进行比对；
S7：进入停车场，若车辆信息与预存的信息匹配，则中央处理单元获取此预存的信息对应的车位信息，同时中央处理单元控制开闸放行车辆，跳转至S8；若车辆信息与预存的信息不匹配，则中央处理单元读取车库空闲车位信息，若车库有空闲车位则中央处理单元控制开闸放行车辆，跳转至S8，若车库没有空闲车位，则中央处理单元控制提醒装置提示车辆驾驶人员车库已满；
S8：循着规划好的全局规划路线行驶时，在第一时刻，确定车辆的第一位姿信息；
S9：获取第一时刻车辆的航向角速率和速度，并计算车辆在第二时刻的位置和航向；
S10：根据车辆在第二时刻的位置和航向，以及车辆在第一时刻的位置和航向，确定车辆修正增量；
S11：根据所述修正增量对第二时刻位姿信息进行修正，得到第二时刻车辆的第二位姿信息；
S12：基于时间顺序，并根据第二位姿信息和第一位姿信息，确定车辆的欲运行轨迹；
S13：将所述欲运行轨迹和全局规划路线聚类之后，进行曲线拟合，得到第一局部路径；
S14：根据第一局部路径结合车位分布显示板和语音导航进行导航行驶停车。
2.根据权利要求1所述的一种基于网络控制的地下车库自助导航泊车方法，其特征在于，所述S1中车位分布显示板包括设置停车位置分布显示的LED数码管和基板，且LED数码管固定连接在基板表面，基板的外侧固定连接有透明罩。
3.根据权利要求2所述的一种基于网络控制的地下车库自助导航泊车方法，其特征在于，所述S2中停车位余量显示系统包括光电传感器、处理器、无线继电器控制器和继电器，光电传感器、处理器、无线继电器控制器和继电器依次信号连接，继电器和标记灯通过变压器与市电构成电通路，处理器通过变压模块电连接有电源模块，光电传感器通过盲孔和透镜镶嵌固定在车位中央。
4.根据权利要求3所述的一种基于网络控制的地下车库自助导航泊车方法，其特征在于，所述S3中语音导航停车系统包括摄像头、控制器、无线通讯单元、录音设备、显示器和喇叭，控制器信号连接摄像头、录音设备和无线通讯单元，无线通讯单元信号连接显示器和喇叭，显示器和录音设备设置于门卫监控中心，摄像头和喇叭设置于地下停车场各路口墙壁上，且车位分布显示板侧面也设置有摄像头。
5.根据权利要求1所述的一种基于网络控制的地下车库自助导航泊车方法，其特征在于，所述S4中地下车库车位信息包括车位地图信息以及当前空余车位信息。
6.根据权利要求5所述的一种基于网络控制的地下车库自助导航泊车方法，其特征在于，所述S5中地下车库分私家车位和公共车位，图像捕捉装置读取车辆信息后，判断车辆是已经登记过的私家车还是未登记的其他车辆，安排放置至不同的停车位置。
7.根据权利要求6所述的一种基于网络控制的地下车库自助导航泊车方法，其特征在于：所述捕捉装置判断车辆时已登记过的私家车和公共车位包括以下步骤：
步骤1：对所述捕捉装置的捕捉图片进行解析，确定车辆信息；
步骤2：将所述车辆信息，导入预设的已登记车辆车位库，判断所述车辆是否已经登记；
步骤3：当所述车辆信息已登记时，在预设已登记车辆车位库获取对应的目标车位，并通过图像捕捉装置判断目标车位是否已经停有车辆，当所述目标车位没有停有车辆时，根据所述目标车位的车位信息进行安排放置；
步骤4：当所述车辆信息未登记时，通过图像捕捉装置判断是否有空置车位，当存在空置车位时，登记所述车辆信息，并安排对应的车位；
步骤5：当不存在空置车位时，通知停车人并通知对应的车位管理人员。
8.根据权利要求6所述的一种基于网络控制的地下车库自助导航泊车方法，其特征在于，所述S8之前还包括：
S31：接收终端发送的目标车位信息，目标车位信息包括目标车位在第一坐标系的位置信息；
S32：根据车辆的当前位置信息和目标车位信息，生成全局规划路线。
9.根据权利要求8所述的一种基于网络控制的地下车库自助导航泊车方法，其特征在于，所述步骤S32中，包括：
步骤S320：获取所述车辆地下停车场的地图，并将所述地图网格化确定所述网格化后地图的路径网格合集L＝{l1,l2,l3……li}；所述Li表示第i个网格；
步骤S321：根据所述从路径网格合集，获取所述网格坐标(x,y,z)，确定所述路径的拟合方程p,并确定所述网格坐标点和拟合方程的绝对距离di：
p＝Ax+By+Cz；
Figure FDA0002503413530000051
其中，所述A表示所述网格的长；所述B表示所述网格的宽；所述C表示所述网格的高；所述xi表示所述网格的横坐标；所述yi表示所述网格的纵坐标；所述zi表示所述网格的竖坐标；
步骤S321：根据所述从路径网格合集，确定所述路径的坡度；
Figure FDA0002503413530000052
步骤S322：根据所述坡度和绝对距离，构建所述全局规划模型：
Figure FDA0002503413530000061
其中，所述η表示期望路径；所述w表示需要拐弯的拐弯数；
步骤S23：将所述路径网格合集中的网格导入所述全局规划模型，确定所述LJ＝0时的目标网格，统计所述目标网格，并生成全局规划路线。
10.根据权利要求7所述的一种基于网络控制的地下车库自助导航泊车方法，其特征在于，所述S9中获取k-1时刻车辆的航向角速率和速度包括获取IMU或陀螺仪测量的航向角速率；获取轮速计测量的速度。
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