CN110053554A - 辅助驾驶方法、辅助驾驶装置及车载无人机 - Google Patents
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Abstract
本申请适用于车辆技术领域，提供了一种辅助驾驶方法、辅助驾驶装置、车载无人机及计算机可读存储介质，包括：当车载无人机与当前车辆处于相对静止状态时，启动辅助驾驶功能；获取与所述辅助驾驶功能相关的图像信息；根据与所述辅助驾驶功能相关的图像信息，提供辅助驾驶决策。通过本申请可解决现有技术需在车辆上加装专业的视觉辅助驾驶系统，成本较高的问题。
Description
技术领域
本申请属于车辆技术领域，尤其涉及一种辅助驾驶方法、辅助驾驶装置、车载无人机及计算机可读存储介质。
背景技术
随着人工智能(Artificial Intelligence，AI)技术的发展，视觉辅助驾驶技术越来越成熟，用于图像处理和深度学习的算法处理器的运算能力也越来越强，越来越小型化，高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistant System，ADAS)在车辆上的需求也在增加。然而，普通配置的车辆，如果要实现视觉辅助驾驶功能，需要加装专业的视觉辅助驾驶系统，如ADAS系统或者基于超强运算能力的车载计算机的感知系统，成本较高。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种辅助驾驶方法、辅助驾驶装置、车载无人机及计算机可读存储介质，以解决现有技术需在车辆上加装专业的视觉辅助驾驶系统，成本较高的问题。
本申请实施例的第一方面提供了一种辅助驾驶方法，所述辅助驾驶方法包括：
当车载无人机与当前车辆处于相对静止状态时，启动辅助驾驶功能；
获取与所述辅助驾驶功能相关的图像信息；
根据与所述辅助驾驶功能相关的图像信息，提供辅助驾驶决策。
基于本申请实施例的第一方面，在第一种可能的实现方式中，所述获取与所述辅助驾驶功能相关的图像信息包括：
通过所述车载无人机中摄像装置采集与所述辅助驾驶功能相关的图像信息；和/或
接收车载摄像装置发送的与所述辅助驾驶功能相关的图像信息。
基于本申请实施例的第一方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述接收车载摄像装置发送的与所述辅助驾驶功能相关的图像信息包括：
接收所述车载摄像装置通过连接装置发送的与所述辅助驾驶功能相关的图像信息。
基于本申请实施例的第一方面的第二种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，所述辅助驾驶方法还包括：
当所述车载无人机与所述连接装置相连时，对所述车载无人机充电。
基于本申请实施例的第一方面，在第四种可能的实现方式中，所述与所述辅助驾驶功能相关的图像信息包括所述当前车辆前方的图像信息和所述当前车辆后方的图像信息；
所述根据与所述辅助驾驶功能相关的图像信息，提供辅助驾驶决策包括：
根据所述当前车辆前方的图像信息和所述当前车辆后方的图像信息，检测所述当前车辆是否发生车道偏离；
若所述当前车辆发生车道偏离，则进行车道偏离报警；
和/或；
根据所述当前车辆前方的图像信息，获取前向车辆与所述当前车辆之间的距离；
若所述前向车辆与所述当前车辆之间的距离小于预设距离，则进行前向车辆预警；
和/或；
根据所述当前车辆后方的图像信息，获取后向车辆与所述当前车辆之间的距离；
若所述后向车辆与所述当前车辆之间的距离小于预设距离，则进行后向车辆预警。
基于本申请实施例的第一方面，在第五种可能的实现方式中，所述与所述辅助驾驶功能相关的图像信息包括驾驶员操作方向盘的图像信息；
根据与所述辅助驾驶功能相关的图像信息，提供辅助驾驶决策包括：
根据所述驾驶员操作方向盘的图像信息，检测所述驾驶员的操作是否为不良操作；
若所述驾驶员的操作为不良操作，则进行不良操作报警。
基于本申请实施例的第一方面，在第六种可能的实现方式中，所述与所述辅助驾驶功能相关的图像信息驾驶员的人脸信息；
根据与所述辅助驾驶功能相关的图像信息，提供辅助驾驶决策包括：
根据所述驾驶员的人脸信息，检测所述驾驶员是否为所述当前车辆的合法驾驶员；
若所述驾驶员不是所述当前车辆的合法驾驶员，则进行非法驾驶报警。
本申请实施例的第二方面提供了一种辅助驾驶装置，所述辅助驾驶装置包括：
功能启动模块，用于当车载无人机与当前车辆处于相对静止状态时，启动辅助驾驶功能；
信息获取模块，用于获取与所述辅助驾驶功能相关的图像信息；
辅助驾驶模块，用于根据与所述辅助驾驶功能相关的图像信息，提供辅助驾驶决策。
基于本申请实施例的第二方面，在第一种可能的实现方式中，所述信息获取模块具体用于：
通过所述车载无人机中摄像装置采集与所述辅助驾驶功能相关的图像信息；和/或
接收车载摄像装置发送的与所述辅助驾驶功能相关的图像信息。
基于本申请实施例的第二方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述信息获取模块具体用于：
接收所述车载摄像装置通过连接装置发送的与所述辅助驾驶功能相关的图像信息。
基于本申请实施例的第二方面的第二种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，所述辅助驾驶装置还包括：
充电模块，用于当所述车载无人机与所述连接装置相连时，对所述车载无人机充电。
基于本申请实施例的第二方面，在第四种可能的实现方式中，所述与所述辅助驾驶功能相关的图像信息包括所述当前车辆前方的图像信息和所述当前车辆后方的图像信息；
所述辅助驾驶模块包括：
偏离检测单元，用于根据所述当前车辆前方的图像信息和/或所述当前车辆后方的图像信息，检测所述当前车辆是否发生车道偏离；
偏离报警单元，用于若所述当前车辆发生车道偏离，则进行车道偏离报警；
和/或；
第一获取单元，用于根据所述当前车辆前方的图像信息，获取前向车辆与所述当前车辆之间的距离；
前向预警单元，用于若所述前向车辆与所述当前车辆之间的距离小于预设距离，则进行前向车辆预警；
和/或；
第二获取单元，用于根据所述当前车辆后方的图像信息，获取后向车辆与所述当前车辆之间的距离；
后向预警单元，用于若所述后向车辆与所述当前车辆之间的距离小于预设距离，则进行后向车辆预警。
基于本申请实施例的第二方面，在第五种可能的实现方式中，所述与所述辅助驾驶功能相关的图像信息包括驾驶员操作方向盘的图像信息；
所述辅助驾驶模块包括：
操作检测单元，用于根据所述驾驶员操作方向盘的图像信息，检测所述驾驶员的操作是否为不良操作；
操作报警单元，用于若所述驾驶员的操作为不良操作，则进行不良操作报警。
基于本申请实施例的第二方面，在第六种可能的实现方式中，所述与所述辅助驾驶功能相关的图像信息包括驾驶员的人脸信息；
所述辅助驾驶模块包括：
驾驶员检测单元，用于根据所述驾驶员的人脸信息，检测所述驾驶员是否为所述当前车辆的合法驾驶员；
驾驶报警单元，用于若所述驾驶员不是所述当前车辆的合法驾驶员，则进行非法驾驶报警。
本申请实施例的第三方面提供了一种车载无人机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述辅助驾驶方法的步骤。
本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述辅助驾驶方法的步骤。
本申请的第五方面提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述第一方面所述辅助驾驶方法的步骤。
由上可见，本申请方案当车载无人机与当前车辆处于相对静止状态时，启动辅助驾驶功能，并获取与所述辅助驾驶功能相关的图像信息，根据该图像信息可以为驾驶员提供辅助驾驶决策。本申请通过车辆上闲置的车载无人机(即未执行飞行任务的车载无人机)可以在无专用视觉辅助驾驶系统的车辆上，实现视觉辅助驾驶功能，降低了实现视觉辅助驾驶功能的硬件成本，具有较强的经济实用性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1是本申请实施例一提供的辅助驾驶方法的实现流程示意图；
图2是本申请实施例二提供的辅助驾驶方法的实现流程示意图；
图3是本申请实施例三提供的辅助驾驶装置的示意图；
图4是本申请实施例四提供的车载无人机的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
参见图1，是本申请实施例一提供的辅助驾驶方法的实现流程示意图，如图所示该辅助驾驶方法可以包括以下步骤：
步骤S101，当车载无人机与当前车辆处于相对静止状态时，启动辅助驾驶功能。
在本申请实施例中，当车载无人机与当前车辆处于相对静止状态且所述当前车辆启动时，车载无人机同步启动辅助驾驶功能。其中，车载无人机内嵌视觉感知系统，车载无人机启动辅助驾驶功能可以是指启动车载无人机的视觉感知系统，使得车载无人机的视觉感知系统处于工作模式，以通过车载无人机的视觉感知系统实现辅助驾驶功能。车载无人机的视觉感知系统包括但不限于3D红外传感器、车载摄像装置和内嵌的视觉处理单元(Vision Processing Unit，VPU)。所述辅助驾驶功能可以是指辅助驾驶员安全驾驶车辆的功能。当前车辆可以是指放置车载无人机的车辆。需要说明的是，当车载无人机与当前车辆处于相对静止状态时，车载无人机未执行飞行任务，处于闲置状态。
步骤S102，获取与所述辅助驾驶功能相关的图像信息。
在本申请实施例中，与所述辅助驾驶功能相关的图像信息可以是指实现所述辅助驾驶功能所需要的图像信息，例如当前车辆前方的图像信息、当前车辆后方的图像信息等，用户可以根据辅助驾驶功能的实际需要，自行设定要获取的图像信息，在此不作限定。
步骤S103，根据与所述辅助驾驶功能相关的图像信息，提供辅助驾驶决策。
在本申请实施例中，车载无人机在获取到与所述辅助驾驶功能相关的图像信息之后，可以通过内嵌的VPU对与所述辅助驾驶功能相关的图像信息进行分析，根据分析结果提供辅助驾驶决策。其中，所述分析结果包括但不限于当前车辆是否发生车道偏离、当前车辆与前后向车辆之间的距离是否小于预设距离、驾驶员的操作是否为不良操作、驾驶员是否为合法驾驶员等，用户可以根据实际需要对上述图像信息进行不同的分析，从而获取不同的分析结果，进而提供不同的辅助驾驶决策，在此不作限定。其中，所述辅助驾驶决策可以是指辅助驾驶员安全驾驶的决策，例如在当前车辆偏离车道线时，提示驾驶员车道偏离。
在本申请实施例中，通过内嵌的VPU对与所述辅助驾驶功能相关的图像信息进行分析的过程还包括对障碍物(即与所述辅助驾驶功能相关的图像信息中的障碍物)的识别和跟踪，例如识别出当前车道线并跟踪该当前车道线等。具体的，可以使用卷积神经网络(Convolutional Neural Networks，CNN)预测单元格障碍物的属性，使用CNN预测得到的单元格障碍物属性生成候选对象集群，对所涉及到的单元格的积极性和物体高度值，平均计算每个候选对象集群的检测置信度分数和物体高度；然后，去除高于预设高度(例如0.5米)的点，并收集每个候选对象集群中的有效单元格的点；最后，删除置信度分数小于预设分数或者点数低于预设数量的候选对象集群，以输出最终的障碍物集/分段。由于使用CNN得到的障碍物是由一个个网格组合而成，那么可以使用MinBox的方法得到物体的最终边界框，具体是任意选择一条边，将其他多边形上的点投影到这条边上，建立具有最大距离的交叉点，具有最大距离的点的集合则为边框的边缘，然后通过迭代所有边，选择最小面积的方案得到最终的边界框。对障碍物的跟踪可以是指使用HM对象跟踪器跟踪分段检测到的障碍物，具体的通过将当前检测与现有跟踪列表相关联，形成和更新跟踪列表，如不再存在，则删除旧的跟踪列表，并在识别出的新的障碍物时生成新的跟踪列表，更新后的跟踪列表的运动状态将在关联后进行估计。在HM对象跟踪器中，匈牙利算法用于检测到跟踪关联，并采用鲁棒卡尔曼滤波器进行运动估计。
本申请实施例通过车辆上闲置的车载无人机可以在无专用视觉辅助驾驶系统的车辆上，实现视觉辅助驾驶功能，降低了实现视觉辅助驾驶功能的硬件成本，具有较强的经济实用性。
参见图2，是本申请实施例二提供的辅助驾驶方法的实现流程示意图，如图所示该辅助驾驶方法可以包括以下步骤：
步骤S201，当车载无人机与当前车辆处于相对静止状态时，启动辅助驾驶功能。
该步骤与步骤S101相同，具体可参见步骤S101的相关描述，在此不再赘述。
步骤S202，通过所述车载无人机中摄像装置采集与所述辅助驾驶功能相关的图像信息。
在本申请实施例中，通过车载无人机中的摄像装置采集与所述辅助驾驶功能相关的图像信息，可以减少在当前车辆的车身上加装摄像装置，充分利用车载无人机中已有的硬件资源，降低硬件成本。摄像装置包括但不限于摄像模组。
步骤S203，接收车载摄像装置发送的与所述辅助驾驶功能相关的图像信息。
在本申请实施例中，为了获取较为全面的与辅助驾驶功能相关的图像信息，在获取车载无人机中摄像装置无法采集到的图像信息时，可以在当前车辆上加装摄像装置(即车载摄像装置)，通过车载摄像装置获取车载无人机中摄像装置无法采集到的图像信息，车载摄像装置将获取到的图像信息发送至车载无人机，车载无人机根据该图像信息提供辅助驾驶决策。
可选的，所述接收车载摄像装置发送的与所述辅助驾驶功能相关的图像信息包括：
接收所述车载摄像装置通过连接装置发送的与所述辅助驾驶功能相关的图像信息。
在本申请实施例中，所述连接装置可以作为基座，用于固定车载无人机，是当前车辆与车载无人机进行数据通信的中转装置，也是车载摄像装置与车载无人机进行数据通信的中转装置(即车载无人机可通过连接装置与车载摄像装置等外部设备进行通信)。可选的，所述连接装置也可以连接当前车辆的车载诊断系统(On Board Diagnostics，OBD)或者在所述连接装置中集成OBD，以与车辆电子系统交互得到车辆实时数据(例如车速、转速等)。
可选的，本申请实施例还包括：
当所述车载无人机与所述连接装置相连时，对所述车载无人机充电。
在本申请实施例中，所述连接装置还可以包括电源管理单元，该电源管理单元用于对车载无人机供电和自动充电，例如电源管理单元从车辆电源中获取电能，并将电能传递给车载无人机，车载无人机接收到该电能后对其自身进行充电，以确保车载无人机能够进行正常通信。
步骤S204，根据与所述辅助驾驶功能相关的图像信息，提供辅助驾驶决策。
可选的，所述与所述辅助驾驶功能相关的图像信息包括所述当前车辆前方的图像信息和所述当前车辆后方的图像信息；
所述根据与所述辅助驾驶功能相关的图像信息，提供辅助驾驶决策包括：
根据所述当前车辆前方的图像信息和所述当前车辆后方的图像信息，检测所述当前车辆是否发生车道偏离；
若所述当前车辆发生车道偏离，则进行车道偏离报警；
和/或；
根据所述当前车辆前方的图像信息，获取前向车辆与所述当前车辆之间的距离；
若所述前向车辆与所述当前车辆之间的距离小于预设距离，则进行前向车辆预警；
和/或；
根据所述当前车辆后方的图像信息，获取后向车辆与所述当前车辆之间的距离；
若所述后向车辆与所述当前车辆之间的距离小于预设距离，则进行后向车辆预警。
在本申请实施例中，可以分别在当前车辆的车头和车尾分别安装摄像装置，通过安装在车头的摄像装置采集当前车辆前方的图像信息，通过安装在车尾的摄像装置采集当前车辆后方的图像信息。其中，摄像装置在车头和车尾的具体安装位置在此不作限定。也可以将车载无人机设置在当前车辆的车顶，通过车载无人机中的摄像装置采集当前车辆前方的图像信息和当前车辆后方的图像信息，从而减少在当前车辆的车身上加装摄像装置，充分利用车载无人机中已有的硬件资源，降低硬件成本。
在本申请实施例中，可以根据当前车辆前方的图像信息和当前车辆后方的图像信息，获取当前车辆与所在车道左右车道线之间的横向距离以及横向距离的变化，根据当前车辆与所在车辆左右车道线之间的横向距离以及横向距离的变化检测当前车辆是否发生车道偏离。也可以根据当前车辆前方的图像信息和当前车辆后方的图像信息，获取当前车辆的行驶方向和车道线的位置，根据当前车辆的行驶方向和车道线之间的角度检测当前车辆是否发生车道偏离，例如，当前车辆的行驶方向与右车道线或者左车道线之间的夹角大于预设夹角则确定发生车道偏离。需要说明的是，在判断当前车辆发生车道偏离时，当前车辆未开启转向灯。其中，可以通过仪表盘进行车道偏离报警(例如当发生左车道偏离时，仪表盘上的左车道线指示灯的颜色为预设颜色)，也可以通过语音进行车道偏离报警(例如当发生左车道偏离时语音提示左车道偏离)，在此不作限定。
可选的，所述与所述辅助驾驶功能相关的图像信息包括驾驶员操作方向盘的图像信息；
根据与所述辅助驾驶功能相关的图像信息，提供辅助驾驶决策包括：
根据所述驾驶员操作方向盘的图像信息，检测所述驾驶员的操作是否为不良操作；
若所述驾驶员的操作为不良操作，则进行不良操作报警。
在本申请实施例中，可以在方向盘的上方安装车载摄像装置，通过该车载摄像装置获取驾驶员操作方向盘的图像信息。所述驾驶员操作方向盘的图像信息包括但不限于方向盘上的操作手数量、方向盘的转动速度等。根据方向盘上的操作手数量可以检测驾驶员是单手操作方向盘，还是双手操作方向盘，如果是单手操作方向盘，则进行不良操作报警，例如语音提示驾驶员应双手操作方向盘。如果在当前车道没有急弯时，方向盘的转动速度大于预设速度，则进行不良操作报警，例如语音提示驾驶员降低方向盘的转动速度。
可选的，所述与所述辅助驾驶功能相关的图像信息包括驾驶员的人脸信息；
根据与所述辅助驾驶功能相关的图像信息，提供辅助驾驶决策包括：
根据所述驾驶员的人脸信息，检测所述驾驶员是否为所述当前车辆的合法驾驶员；
若所述驾驶员不是所述当前车辆的合法驾驶员，则进行非法驾驶报警。
在本申请实施例中，可以在当前车辆的后视镜处安装车载摄像装置(也可以安装在其他可获取到驾驶员的人脸信息的位置，在此不作限定)，通过该车载摄像装置获取驾驶员的人脸信息，并将获取到的驾驶员的人脸信息与车载无人机中预先存储的人脸信息进行匹配，若驾驶员的人脸信息与预先存储的人脸信息相匹配，则确定所述驾驶员为当前车辆的合法驾驶员，若驾驶员的人脸信息与预先存储的人脸信息不匹配，则确定所述驾驶员不是当前车辆的合法驾驶员，并进行非法驾驶报警，例如发出报警信号，或者向指定设备发送报警信息。
本申请实施例通过将车辆上处于闲置状态下的车载无人机内嵌的视觉感知系统与车载或加装的摄像模组扩展组成车辆的视觉感知系统，在无专用视觉辅助驾驶系统的车辆上，实现视觉辅助驾驶功能，使资源利用效率最大化，具有较强的经济实用性。
参见图3，是本申请实施例三提供的辅助驾驶装置的示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
所述辅助驾驶装置包括：
功能启动模块31，用于当车载无人机与当前车辆处于相对静止状态时，启动辅助驾驶功能；
信息获取模块32，用于获取与所述辅助驾驶功能相关的图像信息；
辅助驾驶模块33，用于根据与所述辅助驾驶功能相关的图像信息，提供辅助驾驶决策。
可选的，所述信息获取模块32具体用于：
通过所述车载无人机中摄像装置采集与所述辅助驾驶功能相关的图像信息；和/或
接收车载摄像装置发送的与所述辅助驾驶功能相关的图像信息。
可选的，所述信息获取模块32具体用于：
接收所述车载摄像装置通过连接装置发送的与所述辅助驾驶功能相关的图像信息。
可选的，所述辅助驾驶装置还包括：
充电模块34，用于当所述车载无人机与所述连接装置相连时，对所述车载无人机充电。
可选的，所述与所述辅助驾驶功能相关的图像信息包括所述当前车辆前方的图像信息和所述当前车辆后方的图像信息；
所述辅助驾驶模块33包括：
偏离检测单元，用于根据所述当前车辆前方的图像信息和/或所述当前车辆后方的图像信息，检测所述当前车辆是否发生车道偏离；
偏离报警单元，用于若所述当前车辆发生车道偏离，则进行车道偏离报警；
和/或；
第一获取单元，用于根据所述当前车辆前方的图像信息，获取前向车辆与所述当前车辆之间的距离；
前向预警单元，用于若所述前向车辆与所述当前车辆之间的距离小于预设距离，则进行前向车辆预警；
和/或；
第二获取单元，用于根据所述当前车辆后方的图像信息，获取后向车辆与所述当前车辆之间的距离；
后向预警单元，用于若所述后向车辆与所述当前车辆之间的距离小于预设距离，则进行后向车辆预警。
可选的，所述与所述辅助驾驶功能相关的图像信息包括驾驶员操作方向盘的图像信息；
所述辅助驾驶模块33包括：
操作检测单元，用于根据所述驾驶员操作方向盘的图像信息，检测所述驾驶员的操作是否为不良操作；
操作报警单元，用于若所述驾驶员的操作为不良操作，则进行不良操作报警。
可选的，所述与所述辅助驾驶功能相关的图像信息包括驾驶员的人脸信息；
所述辅助驾驶模块33包括：
驾驶员检测单元，用于根据所述驾驶员的人脸信息，检测所述驾驶员是否为所述当前车辆的合法驾驶员；
驾驶报警单元，用于若所述驾驶员不是所述当前车辆的合法驾驶员，则进行非法驾驶报警。
本申请实施例提供的装置可以应用在前述方法实施例一和实施例二中，详情参见上述方法实施例一和实施例二的描述，在此不再赘述。
图4是本申请实施例四提供的车载无人机的示意图。如图4所示，该实施例的车载无人机4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各个辅助驾驶方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块31至34的功能。
具体地，所述处理器40通过运行存储在所述存储器41的所述计算机程序42时实现以下步骤：
当车载无人机与当前车辆处于相对静止状态时，启动辅助驾驶功能；
获取与所述辅助驾驶功能相关的图像信息；
根据与所述辅助驾驶功能相关的图像信息，提供辅助驾驶决策。
假设上述为第一种可能的实施方式，则在第一种可能的实施方式作为基础而提供的第二种可能的实施方式中，所述处理器40通过运行存储在所述存储器41的所述计算机程序42时还实现以下步骤：
通过所述车载无人机中摄像装置采集与所述辅助驾驶功能相关的图像信息；和/或
接收车载摄像装置发送的与所述辅助驾驶功能相关的图像信息。
在上述第二种可能的实施方式作为基础而提供的第三种可能的实施方式中，所述处理器40通过运行存储在所述存储器41的所述计算机程序42时还实现以下步骤：
接收所述车载摄像装置通过连接装置发送的与所述辅助驾驶功能相关的图像信息。
在上述第三种可能的实施方式作为基础而提供的第四种可能的实施方式中，所述处理器40通过运行存储在所述存储器41的所述计算机程序42时还实现以下步骤：
当所述车载无人机与所述连接装置相连时，对所述车载无人机充电。
在上述第一种可能的实施方式作为基础而提供的第五种可能的实施方式中，所述与所述辅助驾驶功能相关的图像信息包括所述当前车辆前方的图像信息和所述当前车辆后方的图像信息，所述处理器40通过运行存储在所述存储器41的所述计算机程序42时还实现以下步骤；
根据所述当前车辆前方的图像信息和所述当前车辆后方的图像信息，检测所述当前车辆是否发生车道偏离；
若所述当前车辆发生车道偏离，则进行车道偏离报警；
和/或；
根据所述当前车辆前方的图像信息，获取前向车辆与所述当前车辆之间的距离；
若所述前向车辆与所述当前车辆之间的距离小于预设距离，则进行前向车辆预警；
和/或；
根据所述当前车辆后方的图像信息，获取后向车辆与所述当前车辆之间的距离；
若所述后向车辆与所述当前车辆之间的距离小于预设距离，则进行后向车辆预警。
在上述第一种可能的实施方式作为基础而提供的第六种可能的实施方式中，所述与所述辅助驾驶功能相关的图像信息包括驾驶员操作方向盘的图像信息，所述处理器40通过运行存储在所述存储器41的所述计算机程序42时还实现以下步骤：
根据所述驾驶员操作方向盘的图像信息，检测所述驾驶员的操作是否为不良操作；
若所述驾驶员的操作为不良操作，则进行不良操作报警。
在上述第一种可能的实施方式作为基础而提供的第七种可能的实施方式中，所述与所述辅助驾驶功能相关的图像信息包括驾驶员的人脸信息，所述处理器40通过运行存储在所述存储器41的所述计算机程序42时还实现以下步骤：
根据所述驾驶员的人脸信息，检测所述驾驶员是否为所述当前车辆的合法驾驶员；
若所述驾驶员不是所述当前车辆的合法驾驶员，则进行非法驾驶报警。
所述车载无人机4可以是多旋翼无人机、折叠式无人机、固定翼无人机等。所述车载无人机4可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是车载无人机4的示例，并不构成对车载无人机4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述车载无人机还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器41可以是所述车载无人机4的内部存储单元，例如车载无人机4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述车载无人机4的外部存储设备，例如所述车载无人机4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述车载无人机4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述车载无人机所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/车载无人机和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/车载无人机实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，所述辅助驾驶方法包括：
当车载无人机与当前车辆处于相对静止状态时，启动辅助驾驶功能；
获取与所述辅助驾驶功能相关的图像信息；
根据与所述辅助驾驶功能相关的图像信息，提供辅助驾驶决策。
2.如权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述获取与所述辅助驾驶功能相关的图像信息包括：
通过所述车载无人机中摄像装置采集与所述辅助驾驶功能相关的图像信息；和/或
接收车载摄像装置发送的与所述辅助驾驶功能相关的图像信息。
3.如权利要求2所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述接收车载摄像装置发送的与所述辅助驾驶功能相关的图像信息包括：
接收所述车载摄像装置通过连接装置发送的与所述辅助驾驶功能相关的图像信息。
4.如权利要求3所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述辅助驾驶方法还包括：
当所述车载无人机与所述连接装置相连时，对所述车载无人机充电。
5.如权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述与所述辅助驾驶功能相关的图像信息包括所述当前车辆前方的图像信息和所述当前车辆后方的图像信息；
所述根据与所述辅助驾驶功能相关的图像信息，提供辅助驾驶决策包括：
根据所述当前车辆前方的图像信息和所述当前车辆后方的图像信息，检测所述当前车辆是否发生车道偏离；
若所述当前车辆发生车道偏离，则进行车道偏离报警；
和/或；
根据所述当前车辆前方的图像信息，获取前向车辆与所述当前车辆之间的距离；
若所述前向车辆与所述当前车辆之间的距离小于预设距离，则进行前向车辆预警；
和/或；
根据所述当前车辆后方的图像信息，获取后向车辆与所述当前车辆之间的距离；
若所述后向车辆与所述当前车辆之间的距离小于预设距离，则进行后向车辆预警。
6.如权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述与所述辅助驾驶功能相关的图像信息包括驾驶员操作方向盘的图像信息；
根据与所述辅助驾驶功能相关的图像信息，提供辅助驾驶决策包括：
根据所述驾驶员操作方向盘的图像信息，检测所述驾驶员的操作是否为不良操作；
若所述驾驶员的操作为不良操作，则进行不良操作报警。
7.如权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述与所述辅助驾驶功能相关的图像信息包括驾驶员的人脸信息；
根据与所述辅助驾驶功能相关的图像信息，提供辅助驾驶决策包括：
根据所述驾驶员的人脸信息，检测所述驾驶员是否为所述当前车辆的合法驾驶员；
若所述驾驶员不是所述当前车辆的合法驾驶员，则进行非法驾驶报警。
8.一种辅助驾驶装置，其特征在于，所述辅助驾驶装置包括：
功能启动模块，用于当车载无人机与当前车辆处于相对静止状态时，启动辅助驾驶功能；
信息获取模块，用于获取与所述辅助驾驶功能相关的图像信息；
辅助驾驶模块，用于根据与所述辅助驾驶功能相关的图像信息，提供辅助驾驶决策。
9.一种车载无人机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述辅助驾驶方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述辅助驾驶方法的步骤。
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