CN108423007A - 目标显示的方法、装置、电子设备及汽车 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种目标显示的方法、装置、电子设备及汽车，涉及车辆领域，以缓解现有的车辆存在安全系数不高，驾驶体验度不佳的问题，能够提高安全系数，改善驾驶体验度。该方法包括：获取车辆的探测装置的信息；探测装置的信息包括探测装置的种类、每一探测装置的状态；根据探测装置的信息生成车道显示方案，车道显示方案包括正常显示方案和异常显示方案；当车道显示方案为正常显示方案时，接收巡航控制系统的当前状态信息；获取与当前状态信息对应的目标显示策略；调取探测装置的车道探测信息；车道探测信息包括车辆信息和车道信息；根据目标显示策略对车道探测信息进行处理，生成目标显示信息并输出至显示装置进行目标显示。

Description

目标显示的方法、装置、电子设备及汽车

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种目标显示的方法、装置、电子设备及汽车。

背景技术

随着国际国内各大汽车企业陆续开发并推出主动安全功能，巡航系统发展迅速，而且巡航系统目标车辆的显示越来越受到关注。

现在当前各主机厂配有巡航系统的车型为单车道的仪表显示，单车道目标显示的内容仅限于与前车的距离，且为数字显示或图标显示，显示画面不直观，存在潜在的驾驶安全隐患。

综上，现有的车辆仅能够单车道目标显示距离，存在安全系数不高，驾驶员体验度不佳的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种目标显示的方法、装置、电子设备及汽车，以缓解现有技术中的车辆仅能够单车道目标显示距离，存在安全系数不高，驾驶员体验度不佳的问题。

第一方面，本发明提供了一种目标显示的方法，包括：

获取车辆的探测装置的信息；所述探测装置的信息包括探测装置的种类、探测装置的每一种的状态信息；

根据所述探测装置的信息生成车道显示方案，所述车道显示方案包括正常显示方案和异常显示方案；

当车道显示方案为正常显示方案时，接收巡航控制系统的当前状态信息；

获取与巡航控制系统的当前状态信息对应的目标显示策略；

调取探测装置的车道探测信息；所述车道探测信息包括车辆信息和车道信息；

根据所述目标显示策略对所述车道探测信息进行处理，生成目标显示信息；

将所述目标显示信息输出至显示装置，以使显示装置进行目标显示。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述根据所述探测装置的信息生成车道显示方案，具体包括：

当探测装置包括雷达和摄像头两种，且雷达的状态信息和摄像头的状态信息均为正常工作状态时，所述车道显示方案采用正常显示方案的多车道显示方案；

当探测装置包括雷达和摄像头两种，且雷达的状态信息或摄像头的状态信息中有一种处于异常工作状态时，所述车道显示方案采用正常显示方案的单车道显示方案；

当探测装置包括雷达和摄像头两种，且雷达的状态信息和摄像头的状态信息均为异常工作状态时，所述车道显示方案采用异常显示方案；

当探测装置仅包括雷达或摄像头中的一种，且探测装置的状态信息为正常工作状态时，所述车道显示方案采用正常显示方案的单车道显示方案；

当探测装置仅包括雷达或摄像头中的一种，且探测装置的状态信息为异常工作状态时，所述车道显示方案采用异常显示方案。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述正常显示方案包括单车道显示方案和多车道显示方案，所述正常显示方案预设有巡航控制系统的状态信息与目标显示策略的对应关系表。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述正常显示方案为多车道显示方案，所述状态信息包括第一状态信息、第二状态信息、第三状态信息、第四状态信息；所述目标显示策略包括分别与第一状态信息、第二状态信息、第三状态信息、第四状态信息对应的第一目标显示策略、第二目标显示策略、第三目标显示策略、第四目标显示策略；

所述第一状态信息包括功能未开启状态或功能故障状态，所述第一目标显示策略为不显示任何目标车辆；

所述第二状态信息包括开启未激活状态，所述第二目标显示策略为仅显示潜在目标；

所述第三状态信息包括开启且激活状态，且自车已经跟随前车停止时间大于预设时间，所述第三目标显示策略为仅显示跟随目标，不显示潜在目标；

所述第四状态信息包括除所述第三状态信息外的开启且激活状态，所述第四目标显示策略为显示潜在目标和跟随目标。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述正常显示方案为单车道显示方案：所述状态信息包括第一状态信息、第二状态信息、第三状态信息；所述目标显示策略包括分别与第一状态信息、第二状态信息、第三状态信息对应的第一目标显示策略、第二目标显示策略、第三目标显示策略；

所述第一状态信息包括功能未开启状态或功能故障状态，所述第一目标显示策略为不显示任何目标车辆；

所述第二状态信息包括开启未激活状态，所述第二目标显示策略为仅显示潜在目标；

所述第三状态信息包括开启且激活状态，所述第三目标显示策略为仅显示跟随目标。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述根据所述目标显示策略对所述车道探测信息进行处理，具体包括：

当目标显示策略包括显示的车辆时，对所述显示的车辆进行着色处理；所述显示的车辆包括潜在目标或跟随目标。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，该目标显示的方法还包括：

当目标显示策略包括显示的车辆时，获取显示的车辆的实时位置坐标信息；

将所述实时位置坐标信息输出至显示装置，以使显示装置进行坐标显示。

第二方面，本发明实施例还提供一种目标显示的装置，包括：

获取模块，用于获取车辆的探测装置的信息；所述探测装置的信息包括探测装置的种类、探测装置的每一种的状态信息；

生成模块，用于根据所述探测装置的信息生成车道显示方案，所述车道显示方案包括正常显示方案和异常显示方案；

接收模块，用于当车道显示方案为正常显示方案时，接收巡航控制系统的当前状态信息；

查询模块，用于获取与巡航控制系统的当前状态信息对应的目标显示策略；

调取模块，用于调取探测装置的车道探测信息；所述车道探测信息包括车辆信息和车道信息；

处理模块，用于根据所述目标显示策略对所述车道探测信息进行处理，生成目标显示信息；

输出模块，用于将所述目标显示信息输出至显示装置，以使显示装置进行目标显示。

第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括：存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述目标显示的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种汽车，包括：汽车本体以及设置在汽车本体上的探测装置、探测装置主控器、显示装置及第三方面所述的电子设备，所述探测装置与所述探测装置主控器相连接，所述探测装置主控器、显示装置分别与所述电子设备相连接。

本发明实施例带来了以下有益效果：

在本发明实施例提供的目标显示的方法、装置、电子设备及汽车中，其中，该目标显示的方法包括：获取车辆的探测装置的信息；探测装置的信息包括探测装置的种类、探测装置的每一种的状态信息；根据探测装置的信息生成车道显示方案，车道显示方案包括正常显示方案和异常显示方案；当车道显示方案为正常显示方案时，接收巡航控制系统的当前状态信息；获取与巡航控制系统的当前状态信息对应的目标显示策略；调取探测装置的车道探测信息；车道探测信息包括车辆信息和车道信息；根据目标显示策略对所述车道探测信息进行处理，生成目标显示信息；将目标显示信息输出至显示装置，以使显示装置进行目标显示。因此，本发明实施例提供的技术方案，正确呈现车辆与道路位置关系，能够将车辆信息和车道信息进行显示，显示画面形象直观，缓解了现有技术中的车辆仅能够单车道目标显示距离，存在安全系数不高，驾驶员体验度不佳的问题，能够提高安全系数，改善驾驶体验度。此外，该目标显示的方法通过获取探测装置的信息生成车道显示方案，能够根据车辆的探测装置的配置以及状态，不仅能够进行单车道目标显示，还可以进行异常显示，更重要的是能够进行多车道(如三车道)目标显示，提高了车辆的科技感和智能化程度，增强了主动安全显示的科技感，同时也把自车跟随目标以及潜在目标(潜在跟随目标)显示出来，提示驾驶员前方车辆当前状态以及可能的驾驶趋势，给驾驶员更好的体验。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种目标显示的方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种目标显示的方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种目标显示的装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种目标显示的装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种电子设备的示意图；

图6为本发明实施例提供的三车道显示方案的巡航系统的状态与目标显示策略的对应关系图；

图7为本发明实施例提供的单车道显示方案的巡航系统的状态与目标显示策略的对应关系图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，现有的车辆仅能够单车道目标显示距离，存在安全系数不高，驾驶员体验度不佳的问题。基于此，本发明实施例提供的一种目标显示的方法、装置、电子设备及汽车，以缓解现有技术中的车辆仅能够单车道目标显示距离，存在安全系数不高，驾驶员体验度不佳的问题，能够提高安全系数，改善驾驶员体验度。

本发明提供的技术可以但不限于应用于燃油汽车、混合动力汽车(油电混动汽车)、纯电动汽车的巡航控制系统的目标显示方法，通过相关的硬件或者软件实现。

本发明实施例提供的目标显示的方法可以应用于具有巡航功能或者ADAS功能的车辆。先进驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistant System)，简称ADAS，是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。ADAS采用的传感器主要有摄像头、雷达、激光和超声波等，可以探测光、热、压力或其它用于监测汽车状态的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。早期的ADAS技术主要以被动式报警为主，当车辆检测到潜在危险时，会发出警报提醒驾车者注意异常的车辆或道路情况。对于最新的ADAS技术来说，主动式干预也很常见。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种目标显示的方法进行详细介绍。

实施例一：

图1示出了本发明实施例提供的目标显示的方法的流程图，在可能的实施例中，该方法可以应用于燃油车辆、电动车辆、油电混动车辆等车辆，这里的车辆包括是汽车或三轮、甚至二轮车辆，由相应车辆的电子设备(例如具有逻辑控制的控制器，可以是ADAS控制器、仪表、车载电脑或者其他任何功能控制器)执行，探测装置主控器将采集到的信息发送至(例如通过CAN总线输入到)电子设备中。

具体的，参照图1，该方法包括以下步骤：

步骤S101：获取车辆的探测装置的信息。

其中，上述探测装置的信息包括探测装置的种类、探测装置的每一种的状态信息。

这里的上述探测装置的种类包括但不限于雷达或摄像头；上述探测装置的每一种的状态信息包括正常工作状态或异常工作状态。异常工作状态是指不能正常工作的状态，例如故障状态。

具体的，在一个实施例中，从探测装置主控器获取车辆的探测装置的信息；该探测装置主控器集成有巡航控制系统(或简称为巡航系统，ACC)。探测装置主控器与探测装置的每一种对应的状态指示灯相连，方便探测装置主控器将每一种探测装置的状态信号发送至电子设备，由电子设备接收。

需要指出的是，在可选的实施例中，还可以将电子设备与探测装置相连接，且电子设备集成巡航控制系统，电子设备设置有与每一种探测装置相对应的状态指示灯，用于指示探测装置的种类以及状态信息，即可以由电子设备直接提取探测装置的信息，减少了设备成本。

步骤S102：根据上述探测装置的信息生成车道显示方案。

其中，上述车道显示方案包括正常显示方案和异常显示方案。

上述正常显示方案包括单车道显示方案和多车道显示方案，上述异常显示方案包括错误信息显示方案或无信息显示方案，上述错误信息显示方案包括显示错误信息；上述无信息显示方案包括黑屏或显示白板；

需要指出的是，为了使正常显示方案下的车辆的不显示区别于无信息显示方案，即正常显示方案下的车辆的不显示是指当前显示屏没有显示车辆，但可以显示车道。

步骤S103：当车道显示方案为正常显示方案时，接收巡航控制系统的当前状态信息。

其中，上述正常显示方案预设有巡航控制系统的状态信息与目标显示策略的对应关系表。

在一个实施例中，正常显示方案存储在电子设备的存储器中以供查询。

该步骤S103是从探测装置主控器获取巡航控制系统的当前状态信息，具体的，接收探测装置主控器发送的巡航控制系统的状态信号，根据该状态信号获取巡航控制系统的当前状态信息。

步骤S104：获取与巡航控制系统的当前状态信息对应的目标显示策略。

具体的，根据当前状态信息从正常显示方案中查询与之对应的目标显示策略。

步骤S105：调取探测装置的车道探测信息。

其中，上述车道探测信息包括车辆信息和车道信息。

在一个实施例中，可以从探测装置主控器调取探测装置的车道探测信息。

需要说明的是，在另一个实施例中，将电子设备直接与探测装置相连，此时可以接收探测装置传递的车道探测信息，进行调用。这样可以不必通过探测装置主控器，降低了车辆的配置需求和配置成本，有利于扩大应用范围。

步骤S106：根据上述目标显示策略对上述车道探测信息进行处理，生成目标显示信息。

在一个实施例中，上述处理包括筛选处理，即从车道探测信息筛选并提取需要显示的车辆、筛掉不需要显示的车辆，上述处理还可以包括计算处理，即计算出显示的车辆与自车的纵向距离。

在本实施例中，上述的自车是指安装有电子设备的该车本身，上述的纵向距离是指自车与显示的车辆的距离dx。

为了便于区分车辆的种类以及不同的巡航状态，提高驾驶员的感官体验，在另一个实施例中，该步骤S106还包括以下步骤：

当目标显示策略包括显示的车辆时，对上述显示的车辆进行着色和/或渲染处理；上述的显示的车辆包括潜在目标或跟随目标。

这里的着色是指添加颜色，以便于驾驶员区分不同巡航状态，渲染是水墨喷涂以添加艺术效果，增加美观度。

具体的，当目标显示策略包括显示的车辆时，利用图像处理技术或者神经网络技术按照预设的颜色喷涂规则对上述显示的车辆进行着色和/或渲染处理；上述显示的车辆包括潜在目标或跟随目标。这里的潜在目标是指出现在自车道的可能目标车辆，跟随目标是指巡航状态下自车跟随的目标车辆。

这里的预设的颜色喷涂规则可以依据巡航的状态信息以及显示的车辆的类别(潜在目标或跟随目标)进行颜色区分，从而增加美感，为驾驶员带来良好的视觉感官体验。

步骤S107：将上述目标显示信息输出至显示装置，以使显示装置进行目标显示。

其中，上述显示装置包括仪表、中控屏(即汽车中控显示屏)或者HUD的任意一种。

本实施例优选的是，显示装置采用HUD，HUD全称抬头数字显示仪(Heads UpDisplay)，又叫平视显示器。可以把重要的信息，映射在玻璃上，使驾驶员不必低头就能看清重要的信息。

进一步的，该方法还包括：

当车道显示方案为异常显示方案时，输出错误信息至显示装置，以使显示装置显示。

在一个实施例中，错误信息的显示方式有两种。第一种：直接显示错误信息(可以参照电脑的错误信息显示规则)；第二种：以黑屏或者白板的方式显示。

下面以探测装置包括雷达与摄像头两种的情况下的不同组合对本发明实施例中的步骤S102进行详细说明：

该步骤S102，具体包括：

A对于同时配备雷达和摄像头两种探测装置的车辆：

A1当探测装置包括雷达和摄像头两种，且雷达的状态信息和摄像头的状态信息均为正常工作状态时，上述车道显示方案采用正常显示方案的多车道显示方案。

此外，该正常显示方案采用两者目标融合策略对探测目标进行确认，从而防止误显示或无显示的情况，增强巡航系统的功能稳定性，提高驾驶员体验度。

这里的目标融合策略如下：

a雷达探测到前方目标，同时摄像头也探测到此目标，两者同时校验前方探测物，方可认为其为目标车辆；

鉴于摄像头探测目标的可信度相对于雷达较高，

b若在预设周期内，摄像头探测到目标，而雷达未探测到目标，也可将其认为是目标车辆；

这里的预设周期是指探测装置的探测周期，探测周期可以根据实际需求设置，例如根据车速设置预设周期，且车速越高，预设周期设置越短，例如预设周期范围设置为10ms-100ms(ms，时间单位，毫秒)，优选的设置为50ms。

其他情况下，认为没有探测到目标车辆。

需要说明的是，所谓的误显示是指车辆前方行驶环境中本来没有目标车辆，但是显示装置中出现了目标车辆；无显示是指车辆前方行驶环境中有目标车辆，但是显示装置中并未显示出目标车辆。

若出现误显示，对驾驶员感受极差，表现出功能性能不稳定；若出现无显示，对驾驶员的行驶可能会产生潜在危险，表现出功能性能极差。

A2当探测装置包括雷达和摄像头两种，且雷达的状态信息或摄像头的状态信息中有一种处于异常工作状态时，上述车道显示方案采用正常显示方案的单车道显示方案。

这里的异常工作状态是指非正常工作状态，即探测装置不能正常工作的状态，例如故障状态。由于目标探测性能可能不佳，所以采用单车道显示方案。

A3当探测装置包括雷达和摄像头两种，且雷达的状态信息和摄像头的状态信息均为异常工作状态时，上述车道显示方案采用异常显示方案。

B对于配备雷达或者摄像头仅一种探测装置的车辆

B1当探测装置仅包括雷达或摄像头中的一种，且探测装置的状态信息为正常工作状态时，上述车道显示方案采用正常显示方案的单车道显示方案。

基于与A2相同的原因，由于单一探测装置的探测性能可能不佳，采用单车道显示方案

B2当探测装置仅包括雷达或摄像头中的一种，且探测装置的状态信息为异常工作状态时，上述车道显示方案采用异常显示方案。

进一步的，下面对多车道显示方案中巡航系统的状态信息与目标显示策略的对应关系进行说明：

C上述正常显示方案为多车道显示方案：

C1上述状态信息包括第一状态信息、第二状态信息、第三状态信息、第四状态信息；上述目标显示策略包括分别与第一状态信息、第二状态信息、第三状态信息、第四状态信息对应的第一目标显示策略、第二目标显示策略、第三目标显示策略、第四目标显示策略。

其中，C11上述第一状态信息包括功能未开启状态或功能故障状态，上述第一目标显示策略为不显示任何目标车辆。

由于功能未开启或者故障，驾驶员无法使用巡航功能，因此不显示任何目标车辆。

为了区别于异常显示方案的无信息显示方案，这里的第一目标显示策略不显示任何目标车辆，但可以仅显示车道(多个车道)。

C12上述第二状态信息包括开启未激活状态，上述第二目标显示策略为仅显示潜在目标。

且此处的潜在目标为自车前方的第一车辆。自车前方的第一车辆是指自车道与自车直线距离最短的车辆。

换句话说，第二目标显示策略仅显示自车前方的第一车辆(简称前车1)、自车道、以及显示其他车道，不显示自车前方的第二车辆(简称前车2)…以及自车前方的其他车道的任何目标车辆。

C13上述第三状态信息包括开启且激活状态，且自车已经跟随前车停止时间大于预设时间，上述第三目标显示策略为仅显示跟随目标，不显示潜在目标。

此处的前车是指自车前方的第一车辆(前车1)。由于前车停在自车前方，若前车驶离，需要驾驶员确认，自车才可以驶离，此时跟随目标都要显示，无需显示潜在目标，这里的跟随目标是指前车1，潜在目标是指前车2…，自车前方的(非与自车并排的)其他车道的第一车辆，例如第一左车道的第一车辆(简称为左车1)、第一右车道的第一车辆(右车1)、依次类推。

需要说明的是，这里的预设时间可以根据实际(例如收费站排队场景、堵车场景等与车速有关的场景)设置。本实施例中，预设时间设置为3秒(单位s)。

C14上述第四状态信息包括除上述第三状态信息外的开启且激活状态，上述第四目标显示策略为显示潜在目标和跟随目标。

同样的，此处的跟随目标是指前车1，潜在目标是指前车2…，自车前方的(非与自车并排的)其他车道的第一车辆，例如第一左车道的第一车辆(简称为左车1)、第一右车道的第一车辆(右车1)、依次类推。

上述的除第三状态信息外的开启且激活状态包括：1)功能退出前的开启且激活状态；2)开启且激活状态下且车辆由驾驶员操控的状态，这里用于给予驾驶员提示当前周围环境；3)开启且激活状态下且自车已经跟随前车停止时间小于预设时间的状态；由于前车预设时间内随时都可以驶离，自车也自动跟随驶离，驾驶员需要了解周围环境，这里也用于给予驾驶员提示当前周围环境。

D上述正常显示方案为单车道显示方案：

D1上述状态信息包括第一状态信息、第二状态信息、第三状态信息；上述目标显示策略包括分别与第一状态信息、第二状态信息、第三状态信息对应的第一目标显示策略、第二目标显示策略、第三目标显示策略。

D11上述第一状态信息包括功能未开启状态或功能故障状态，上述第一目标显示策略为不显示任何目标车辆。

D12上述第二状态信息包括开启未激活状态，上述第二目标显示策略为仅显示潜在目标。

这时的潜在目标为自车前方的第一车辆(前车1)。

D13上述第三状态信息包括开启且激活状态，上述第三目标显示策略为仅显示跟随目标。

此处的跟随目标为自车前方的第一车辆(前车1)。

这里的开启且激活状态包括：1)功能退出前的开启且激活状态；2)开启且激活状态下且车辆由驾驶员操控的状态，这里用于给予驾驶员提示当前周围环境；3)开启且激活状态下且自车已经跟随前车停止时间小于预设时间的状态；由于前车预设时间内随时都可以驶离，自车也自动跟随驶离，驾驶员需要了解周围环境，这里也用于给予驾驶员提示当前周围环境；4)开启且激活状态下且自车已经跟随前车停止时间大于预设时间的状态；由于前车停在自车前方，若前车驶离，需要驾驶员确认自车才可以驶离。

进一步的，上述探测装置的每一种的数量为一个，上述探测装置的每一种的位置设置在车辆的车头，具体的，探测装置的每一种可以设置在车头的下格栅处。

进一步的，上述雷达包括前方中距离毫米波雷达，上述摄像头采用广角摄像头，具体的，摄像头采用汽车前方摄像头。

本发明实施例提供的目标显示的方法包括：获取车辆的探测装置的信息；探测装置的信息包括探测装置的种类、探测装置的每一种的状态信息；根据探测装置的信息生成车道显示方案，车道显示方案包括正常显示方案和异常显示方案；当车道显示方案为正常显示方案时，接收巡航控制系统的当前状态信息；获取与巡航控制系统的当前状态信息对应的目标显示策略；调取探测装置的车道探测信息；车道探测信息包括车辆信息和车道信息；根据目标显示策略对上述车道探测信息进行处理，生成目标显示信息；将目标显示信息输出至显示装置，以使显示装置进行目标显示。因此，本发明实施例提供的技术方案，正确呈现车辆与道路位置关系，能够将车辆信息和车道信息进行显示，显示画面形象直观，缓解了现有技术中的车辆仅能够单车道目标显示距离，存在安全系数不高，驾驶员体验度不佳的问题，能够提高安全系数，改善驾驶体验度。此外，该目标显示的方法通过获取探测装置的信息生成车道显示方案，能够根据车辆的探测装置的配置以及状态，不仅能够进行单车道目标显示，还可以进行异常显示，更重要的是能够进行多车道(如三车道)目标显示，提高了车辆的科技感和智能化程度，增强了主动安全显示的科技感，同时也把自车跟随目标以及潜在目标(潜在跟随目标)显示出来，提示驾驶员前方车辆当前状态以及可能的驾驶趋势，给驾驶员更好的体验。同时由于在巡航系统由多种不同状态下，不需要对车道的车辆进行全部显示，此外由于雷达探测目标车辆的dy值(横向位置)实时变化，，故此规避上述问题，提出巡航系统在不同状态下目标车辆的显示策略方案，规避了在仪表等显示装置显示时会出现目标跳动/飘移等问题，同时也给出在雷达与摄像头不同工作组合下的目标及多车道显示方法。

实施例二：

如图2所示，在实施例一的基础上，本发明实施例提供了另一种目标显示的方法，与实施例一的区别在于，该方法还包括：

步骤S201：当目标显示策略包括显示的车辆时，获取显示的车辆的实时位置坐标信息。

步骤S202：将上述实时位置坐标信息输出至显示装置，以使显示装置进行坐标显示。

通过上述步骤，通过获取车道探测信息中的车辆信息的位置坐标，即获取自车前方的潜在目标和跟随目标的坐标信息，以使显示装置进行目标车辆的实时位置显示，从而使显示装置在显示目标显示信息的同时对目标车辆的位置坐标进行实时显示，达到同步显示的效果。

下面对位置坐标所在的坐标系进行说明：

该坐标系以自车后轴中心点为原点建立，自车前方(向前)为X轴正方向，自车向左为Y轴正方向，自车向右为Y轴负方向。

需要说明的是，当正常显示方案为多车道显示方案时，上述目标横向位置(表示为dy)与纵向位置(表示为dx)在实际行驶工况下是实时变化，故此在显示装置上也实时显示位置变化。

当正常显示方案为单车道显示方案时，前车1(在巡航系统的不同状态下为潜在目标或者跟随目标)的横向位置在实际行驶工况下是实时变化，在显示装置上也实时显示位置变化，由于是单车道显示，因此前车1的纵向位置不做规定，可以固定为一个定值，亦可以实时变化，实时显示。

实施例三：

参照图3和图4，本发明实施例提供了一种目标显示的装置，包括：

获取模块100，用于获取车辆的探测装置的信息；上述探测装置的信息包括探测装置的种类、探测装置的每一种的状态信息。

生成模块200，用于根据上述探测装置的信息生成车道显示方案，上述车道显示方案包括正常显示方案和异常显示方案。

接收模块300，用于当车道显示方案为正常显示方案时，接收巡航控制系统的当前状态信息。

查询模块400，用于获取与巡航控制系统的当前状态信息对应的目标显示策略。

调取模块500，用于调取探测装置的车道探测信息；上述车道探测信息包括车辆信息和车道信息。

处理模块600，用于根据上述目标显示策略对上述车道探测信息进行处理，生成目标显示信息。

输出模块700，用于将上述目标显示信息输出至显示装置，以使显示装置进行目标显示。

进一步的，上述处理模块600还用于当目标显示策略包括显示的车辆时，对上述显示的车辆进行着色处理；上述显示的车辆包括潜在目标或跟随目标。

进一步的，该装置还包括：

坐标获取模块800，用于当目标显示策略包括显示的车辆时，获取显示的车辆的实时位置坐标信息；将上述实时位置坐标信息输出至显示装置，以使显示装置进行坐标显示。

实施例四：

本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器，上述存储器上存储有可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述目标显示的方法。

具体的，参见图5，该电子设备100，包括：处理器40，存储器41，总线42和通信接口43，上述处理器40、通信接口43和存储器41通过总线42连接；处理器40用于执行存储器41中存储的可执行模块，例如计算机程序。

其中，存储器41可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口43(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线42可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。上述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器41用于存储程序，上述处理器40在接收到执行指令后，执行上述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器40中，或者由处理器40实现。

处理器40可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器40中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器40可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器41，处理器40读取存储器41中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本发明实施例提供的目标显示的装置及电子设备，与上述实施例提供的目标显示的方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

本发明实施例所提供的进行目标显示的方法的计算机程序产品，包括存储了处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读存储介质，上述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中上述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

实施例五：

本发明实施例提供了一种汽车，包括：汽车本体以及设置在汽车本体上的探测装置、探测装置主控器、显示装置及实施例四上述的电子设备，上述探测装置与上述探测装置主控器相连接，上述探测装置主控器、显示装置分别与上述电子设备相连接。

下面以多车道显示方案为三车道显示方案为例，对该汽车的目标显示的方法的原理进行说明：

汽车的探测装置包括毫米波雷达和/或摄像头，两者不同的组合模式下对显示器(仪表/中控大屏/HUD等)目标显示是不一样的，这关系到目标的稳定性，避免出现目标误显示或无显示的情况。所谓的误显示指车辆前方行驶环境中本来没有目标车辆，但是显示器中确出现了目标车辆；无显示指车辆前方行驶环境中有目标车辆，但是显示器中并未显示出目标车辆。

若出现误显示，对驾驶员感受极差，表现出功能性能不稳定；若出现无显示，对驾驶员的行驶可能会产生潜在危险，表现出功能性能极差。

基于上述情况，制定如下显示方案：

1)对于同时配备毫米波雷达与摄像头车辆，若毫米波雷达与摄像头均能正常工作时，采用两者目标融合策略，即毫米波雷达探测到前方目标，同时摄像头也探测到此目标，两者同时校验前方探测物，方可认为其为目标车辆；此外由于摄像头探测目标的可信度相对于雷达较高，若在一定周期(预设周期，该预设周期可以根据需求设定，例如设定为30s)内，摄像头探测到目标，而雷达未探测到目标，也可将其认为是目标车辆；基于上述阐述，此时采用三车道目标显示方案；

2)对于同时配备毫米波雷达与摄像头车辆，若毫米波雷达不能正常工作或摄像头不能正常工作时，由于目标探测性能可能不佳，故采用单车道目标显示方案；

3)对于只配备毫米波雷达且正常时，原因同2)阐述，也采用单车道目标显示方案；

4)对于只配备摄像头且正常时，原因同2)阐述，也采用单车道目标显示方案；

5)对于同时配备毫米波雷达与摄像头车辆，若毫米波雷达与摄像头均不能正常工作时，则采用异常显示方案，这里的异常显示方案包括由显示装置显示错误信息或者显示白板或者无显示(黑屏)显示；

6)对于只配备毫米波雷达的车辆，若毫米波雷达不能正常工作时，也采用异常显示方案；

7)对于只配备摄像头的车辆，若摄像头不能正常工作时，也采用异常显示方案。

巡航控制系统，其一共有如下几个状态：

OFF：功能关闭状态；

Passive/StandBy:功能未激活状态

Active:功能激活状态

BOM：功能退出前的短暂状态，用于保护驾驶员的当前的行驶状态(满足一定条件才会进入此状态)

Override:驾驶员踩油门踏板，车辆由驾驶员操控；

Stand-Active:自车跟随前车停止后的3秒内，若前车驶离，自车也自动跟随前车驶离；

Stand-Wait:自车跟随前车停止后的3秒外，若前车驶离，需要驾驶员确认后，自车才跟随前车驶离；

Temporary Failure:功能出现短暂性故障，驾驶员可以尝试激活；

Permanent Failure:功能出现永久性故障，不可以自动恢复，需要进行相应的维修。

参照图6，对于三车道目标显示方案：

图6中，PO0：是指自车前方的目标车辆—前车1；

PO1：是指自车前方的前方目标车辆—前车2；

PO2：是指自车左侧的目标车辆—左车；

PO3：是指自车右侧的目标车辆—右车。

具体的目标显示策略如下：

1)在OFF状态，由于功能未开启，仪表不需要显示任何目标车辆；

2)在Passive/Standby状态下，功能开启但未激活，此时的潜在目标为前方车辆，故只显示前车1，不显示前车2/左车/右车，且前车1为灰色；

3)在Active/BOM状态下，功能开启且激活，此时潜在目标以及跟随目标都要显示，即跟随目标—前车1，潜在目标—前车2/左车/右车，跟随目标颜色可依据不同状况显示蓝色/黄色/红色，潜在目标显示白色；

4)在Override状态，功能开启且激活，但是操控车辆的是驾驶员，依然需要给予驾驶员提示当前周围环境，此时潜在目标以及跟随目标都要显示，即跟随目标—前车1，潜在目标—前车2/左车/右车，跟随目标颜色可依据不同状况显示灰色/黄色，潜在目标显示灰色；

5)在Stand-Active状态，功能开启且激活，但是自车已经跟随前车停止(3秒内),由于前车3秒内随时都可以驶离，自车也自动跟随驶离，驾驶员需要了解周围环境，此时潜在目标以及跟随目标都要显示，即跟随目标—前车1，潜在目标—前车2/左车/右车，跟随目标颜色可依据不同状况显示蓝色，潜在目标显示白色；

6)在Stand-Wait状态，功能开启且激活，但是自车已经跟随前车停止(3秒外),由于前车停在自车前方，若前车驶离，需要驾驶员确认自车才可以驶离，此时跟随目标都要显示，无需显示潜在目标，即跟随目标—前车1，潜在目标—前车2/左车/右车，跟随目标颜色显示蓝色；

7)在Temporary Failure/Permanent Failure状态下，功能已经故障，驾驶员无法启用此功能，故此仪表不需要显示任何目标车辆。

此外，上述目标横向与纵向位置在实际行驶工况下是实时变化，故此在显示器上也实时显示位置变化。

参照图7，对于单车道目标显示方案

具体的目标显示策略如下：

1)在OFF状态，由于功能未开启，仪表不需要显示任何目标车辆；

2)在Passive/Standby状态下，功能开启但未激活，此时潜在目标为前方车辆，显示前车1，且前车1为灰色；

3)在Active/BOM状态下，功能开启且激活，跟随目标要显示，即前车1，前车1颜色可依据不同状况显示蓝色/黄色/红色；

4)在Override状态，功能开启且激活，但是操控车辆的是驾驶员，依然需要给予驾驶员提示当前周围环境，此时跟随目标要显示，即前车1，前车1颜色可依据不同状况显示灰色/黄色；

5)在Stand-Active状态，功能开启且激活，但是自车已经跟随前车停止(3秒内),由于前车3秒内随时都可以驶离，自车也自动跟随驶离，驾驶员需要了解周围环境，此时跟随目标要显示，即前车1，前车1颜色可依据不同状况显示蓝色；

6)在Stand-Wait状态，功能开启且激活，但是自车已经跟随前车停止(3秒外),由于前车停在自车前方，若前车驶离，需要驾驶员确认自车才可以驶离，此时跟随目标要显示，即前车1，且颜色显示蓝色；

7)在Temporary Failure/Permanent Failure状态下，功能已经故障，驾驶员无法启用此功能，故此仪表不需要显示任何目标车辆。

此外，前车1横向位置在实际行驶工况下是实时变化，在显示器上也实时显示位置变化，纵向位置不做规定，可以固定为一个定值，亦可实时变化，实时显示。

本发明实施例提供的汽车中的汽车本体的构成及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，不做赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的车辆目标显示的方法及汽车的具体工作过程，可以参考前述目标显示的方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种目标显示的方法，其特征在于，包括：

获取车辆的探测装置的信息；所述探测装置的信息包括探测装置的种类、探测装置的每一种的状态信息；

根据所述探测装置的信息生成车道显示方案，所述车道显示方案包括正常显示方案和异常显示方案；

当车道显示方案为正常显示方案时，接收巡航控制系统的当前状态信息；

获取与巡航控制系统的当前状态信息对应的目标显示策略；

调取探测装置的车道探测信息；所述车道探测信息包括车辆信息和车道信息；

根据所述目标显示策略对所述车道探测信息进行处理，生成目标显示信息；

将所述目标显示信息输出至显示装置，以使显示装置进行目标显示。

2.根据权利要求1所述的目标显示的方法，其特征在于，所述根据所述探测装置的信息生成车道显示方案，具体包括：

当探测装置包括雷达和摄像头两种，且雷达的状态信息和摄像头的状态信息均为正常工作状态时，所述车道显示方案采用正常显示方案的多车道显示方案；

当探测装置包括雷达和摄像头两种，且雷达的状态信息或摄像头的状态信息中有一种处于异常工作状态时，所述车道显示方案采用正常显示方案的单车道显示方案；

当探测装置包括雷达和摄像头两种，且雷达的状态信息和摄像头的状态信息均为异常工作状态时，所述车道显示方案采用异常显示方案；

当探测装置仅包括雷达或摄像头中的一种，且探测装置的状态信息为正常工作状态时，所述车道显示方案采用正常显示方案的单车道显示方案；

当探测装置仅包括雷达或摄像头中的一种，且探测装置的状态信息为异常工作状态时，所述车道显示方案采用异常显示方案。

3.根据权利要求1所述的目标显示的方法，其特征在于，所述正常显示方案包括单车道显示方案和多车道显示方案，所述正常显示方案预设有巡航控制系统的状态信息与目标显示策略的对应关系表。

4.根据权利要求3所述的目标显示的方法，其特征在于，所述正常显示方案为多车道显示方案，所述状态信息包括第一状态信息、第二状态信息、第三状态信息、第四状态信息；所述目标显示策略包括分别与第一状态信息、第二状态信息、第三状态信息、第四状态信息对应的第一目标显示策略、第二目标显示策略、第三目标显示策略、第四目标显示策略；

所述第一状态信息包括功能未开启状态或功能故障状态，所述第一目标显示策略为不显示任何目标车辆；

所述第二状态信息包括开启未激活状态，所述第二目标显示策略为仅显示潜在目标；

所述第三状态信息包括开启且激活状态，且自车已经跟随前车停止时间大于预设时间，所述第三目标显示策略为仅显示跟随目标，不显示潜在目标；

所述第四状态信息包括除所述第三状态信息外的开启且激活状态，所述第四目标显示策略为显示潜在目标和跟随目标。

5.根据权利要求3所述的目标显示的方法，其特征在于，所述正常显示方案为单车道显示方案：所述状态信息包括第一状态信息、第二状态信息、第三状态信息；所述目标显示策略包括分别与第一状态信息、第二状态信息、第三状态信息对应的第一目标显示策略、第二目标显示策略、第三目标显示策略；

所述第一状态信息包括功能未开启状态或功能故障状态，所述第一目标显示策略为不显示任何目标车辆；

所述第二状态信息包括开启未激活状态，所述第二目标显示策略为仅显示潜在目标；

所述第三状态信息包括开启且激活状态，所述第三目标显示策略为仅显示跟随目标。

6.根据权利要求1所述的目标显示的方法，其特征在于，所述根据所述目标显示策略对所述车道探测信息进行处理，具体包括：

当目标显示策略包括显示的车辆时，对所述显示的车辆进行着色处理；所述显示的车辆包括潜在目标或跟随目标。

7.根据权利要求1所述的目标显示的方法，其特征在于，还包括：

当目标显示策略包括显示的车辆时，获取显示的车辆的实时位置坐标信息；

将所述实时位置坐标信息输出至显示装置，以使显示装置进行坐标显示。

8.一种目标显示的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的探测装置的信息；所述探测装置的信息包括探测装置的种类、探测装置的每一种的状态信息；

生成模块，用于根据所述探测装置的信息生成车道显示方案，所述车道显示方案包括正常显示方案和异常显示方案；

接收模块，用于当车道显示方案为正常显示方案时，接收巡航控制系统的当前状态信息；

查询模块，用于获取与巡航控制系统的当前状态信息对应的目标显示策略；

调取模块，用于调取探测装置的车道探测信息；所述车道探测信息包括车辆信息和车道信息；

处理模块，用于根据所述目标显示策略对所述车道探测信息进行处理，生成目标显示信息；

输出模块，用于将所述目标显示信息输出至显示装置，以使显示装置进行目标显示。

9.一种电子设备，包括：存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至8任一项所述的方法。

10.一种汽车，其特征在于，包括：汽车本体以及设置在汽车本体上的探测装置、探测装置主控器、显示装置及权利要求9所述的电子设备，所述探测装置与所述探测装置主控器相连接，所述探测装置主控器、显示装置分别与所述电子设备相连接。