CN114093219A - 小型汽车驾驶证考试科目二的辅助训练系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了小型汽车驾驶证考试科目二的辅助训练系统及方法，系统包括：无人机，其上设置有摄像单元、图像数据处理模块和飞行控制模块，摄像单元用于对汽车车身在地面的位置、转向、周边环境和四个第一标识物进行拍摄，并将拍摄的视频传递至图像数据处理模块，图像数据处理模块识别四个第一标识物，确定无人机飞行位置的偏差值，并将摄像单元拍摄的视频和偏差值传递至飞行控制模块，飞行控制模块调整无人机的飞行位置；播放器。本发明通过将无人机拍摄到的视频实时地显示给驾驶学员，以便学员准确地观察车身的位置和转向，并体验自己操控方向盘和油门的力度对汽车运动的影响，进而尽快地建立起操控汽车的感性认知，有效地减小操作的误差。
Description
技术领域
本发明涉及汽车驾驶证考试领域。更具体地说，本发明涉及小型汽车驾驶证考试科目二的辅助训练系统及方法。
背景技术
小型汽车驾驶证科目二考试包括倒车入库、侧方停车、曲线行驶、直角转弯等多项内容。这些考核项目对于驾驶员有一个最基本的要求，就是时刻明确车身所处的位置以及自己的操作会在多大程度上改变整个车身的方向。驾校教练普遍采用的教学方法就是让学员依据地面标线或者车身上的某个点位作为参照，结合学员的视线来判断车的位置，进而驱动汽车前进、后退或者停止。这种训练方法至少有两点缺陷：一是学员的身材大小各不相同，眼睛的视线也不尽相同，依据地标和车身上的某些点位确定车的位置时，很难有统一的标准，学员自身难以把握，有时候需要训练很长时间才能纠正误差；二是这样的训练方式，学员仅仅是为了考试死记硬背一些技术指标，难以从整体上感知车身在地面的位置，也无从感受自己打方向盘和踩油门等动作、幅度会如何改变车的位置与方向，因而训练的实际效果并不是很好。
发明内容
本发明的目的是提供小型汽车驾驶证考试科目二的辅助训练系统及方法，通过将无人机拍摄到的视频实时地显示给驾驶学员，以便学员准确地观察车身的位置、转向和周边环境，并体验自己操控方向盘和油门的力度对汽车运动的影响，进而尽快地建立起操控汽车的感性认知，有效地减小操作的误差。
为了实现本发明的这些目的和其它优点，提供了小型汽车驾驶证科目二训练的无人机辅助系统，包括：
无人机，其上设置有摄像单元、图像数据处理模块和飞行控制模块，摄像单元用于对汽车车身在地面的位置、转向、周边环境，以及汽车车顶四个角处的第一标识物进行拍摄，并将拍摄的视频传递至图像数据处理模块，图像数据处理模块从摄像单元拍摄到的每一帧视频中提取一副图片，再通过提取的图片识别四个第一标识物，并测定四个第一标识物在所提取的图片中的坐标，据此计算无人机与四个第一标识物在三维空间的距离，再确定无人机飞行位置的偏差值，并将摄像单元拍摄的视频和所述偏差值传递至飞行控制模块，飞行控制模块接收到图像数据处理模块传来的偏差值后，调整无人机的飞行位置，使无人机始终处于汽车车身正上方并与车顶保持固定的距离；
播放器，其包括视频显示屏和无线传输模块，播放器设置在汽车驾驶室内，并与飞行控制模块通过无线传输模块连接，用于显示飞行控制模块传输的摄像单元拍摄的视频。
优选的是，所述的小型汽车驾驶证科目二训练的无人机辅助系统中，四个所述第一标识物的颜色不同，且均为块状物或片状物。
优选的是，所述的小型汽车驾驶证科目二训练的无人机辅助系统中，播放器还包括语音模块，当无人机的飞行位置无偏差时，无人机与汽车车顶中央相对，四个第一标识物的横纵坐标分别为(a，b)、(a、-b)、(-a，b)和(-a，-b)，所述摄像单元还拍摄训练场区域边界处设置的第二标识物，第二标识物和各个第一标识物的颜色互不相同，图像数据处理模块还通过提取的图片识别第二标识物，并测定第二标识物在所提取的图片中的坐标，若第二标识物的横坐标或纵坐标在各自对应的预设范围内，则形成第一预警信息，并将所述第一预警信息传递至飞行控制模块，当飞行控制模块接收到所述第一预警信息后，控制语音模块发出语音提示。
优选的是，所述的小型汽车驾驶证科目二训练的无人机辅助系统中，所述第二标识物为线条或由多个块状物或片状物组成。
优选的是，所述的小型汽车驾驶证科目二训练的无人机辅助系统中，所述第二标识物的横坐标的预设范围为-N1～N1，纵坐标的预设范围为-N2～N2。
优选的是，所述的小型汽车驾驶证科目二训练的无人机辅助系统中，图像数据处理模块通过提取的图片识别四个第一标识物，若识别出的第一标识物的个数小于四个或识别出的第一标识物的个数虽然为四个，但只要有一个第一标识物的横坐标或纵坐标偏离对应的预设范围，并且上述两种状态持续超过预设时间，则形成第二预警信息，并将所述第二预警信息传递至飞行控制模块，当飞行控制模块接收到所述第二预警信息后，控制语音模块发出语音提示。
采用无人机辅助系统的无人机辅助方法，包括：
摄像单元对汽车车身在地面的位置、转向、周边环境，以及汽车车顶四个角处的第一标识物进行拍摄，并将拍摄的视频传递至图像数据处理模块；
图像数据处理模块从摄像单元拍摄到的每一帧视频中提取一副图片，再通过提取的图片识别四个第一标识物，并测定四个第一标识物在所提取的图片中的坐标，据此计算无人机与四个第一标识物在三维空间的距离，再确定无人机飞行位置的偏差值，并将摄像单元拍摄的视频和所述偏差值传递至飞行控制模块；
飞行控制模块接收到图像数据处理模块传来的偏差值后，调整无人机的飞行位置，使无人机始终处于汽车车身正上方并与车顶保持固定的距离，并将摄像单元拍摄的视频通过无线传输模块传输至播放器，播放器显示飞行控制模块传输的视频。
优选的是，所述的采用无人机辅助系统的无人机辅助方法中，四个所述第一标识物的颜色不同，且均为块状物或片状物。
优选的是，所述的采用无人机辅助系统的无人机辅助方法中，当无人机的飞行位置无偏差时，无人机与汽车车顶中央相对，四个第一标识物的横纵坐标分别为(a，b)、(a、-b)、(-a，b)和(-a，-b)；
所述摄像单元还拍摄训练场区域边界处设置的第二标识物，第二标识物和各个第一标识物的颜色互不相同，图像数据处理模块还通过提取的图片识别第二标识物，并测定第二标识物在所提取的图片中的坐标，若第二标识物的横坐标或纵坐标在各自对应的预设范围内，则形成第一预警信息，并将所述第一预警信息传递至飞行控制模块，当飞行控制模块接收到所述第一预警信息后，控制语音模块发出语音提示。
优选的是，所述的采用无人机辅助系统的无人机辅助方法中，图像数据处理模块通过提取的图片识别四个第一标识物，若识别出的第一标识物的个数小于四个或识别出的第一标识物的个数虽然为四个，但只要有一个第一标识物的横坐标或纵坐标偏离对应的预设范围，并且上述两种状态持续超过预设时间，则形成第二预警信息，并将所述第二预警信息传递至飞行控制模块，当飞行控制模块接收到所述第二预警信息后，控制语音模块发出语音提示。
本发明至少包括以下有益效果：
本发明将无人机拍摄到的视频实时地显示给驾驶学员，以便学员准确的观察车身的位置和转向，并体验自己操控方向盘和油门的力度对汽车运动的影响，进而尽快地建立起操控汽车的感性认知，有效地减小操作的误差。
本发明图像识别过程中只需识别四个带颜色的第一标识物，即可给出四个点位的坐标，既简单又准确，系统适合且仅仅适合科二训练的使用环境。
本发明通过识别第一标识物和第二标识物，并判断第二标识物的横坐标或纵坐标是否在各自对应的预设范围内，如果是，则报警，这样能避免汽车越过训练场的规定边界线或撞到障碍物。
本发明识别第一标识物后，判断第一标识物的个数，若识别出的第一标识物的个数小于四个或识别出的第一标识物的个数虽然为四个，但只要有一个第一标识物的横坐标或纵坐标偏离对应的预设范围，则报警，这样能提醒驾驶员停车对无人机进行检查。
本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1是根据本发明一个实施例的采用无人机辅助系统的无人机辅助方法的流程框图；
图2是无人机的飞行位置无偏差时拍摄的画面示意图；
图3是第二标识物的横坐标和纵坐标在各自对应的预设范围内的画面示意图；
图4是无人机竖直下降时拍摄的画面示意图；
图5是无人机竖直上升时拍摄的画面示意图；
图6是无人机向前平移时拍摄的画面示意图；
图7是无人机向右平移时拍摄的画面示意图；
图8是无人机水平旋转后拍摄的画面示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
本发明提供小型汽车驾驶证科目二训练的无人机辅助系统，包括：
无人机，其上设置有摄像单元、图像数据处理模块和飞行控制模块，摄像单元用于对汽车车身在地面的位置、转向、周边环境，以及汽车车顶四个角处的第一标识物1进行拍摄，并将拍摄的视频传递至图像数据处理模块，图像数据处理模块从摄像单元拍摄到的每一帧视频中提取一副图片，再通过提取的图片识别四个第一标识物，并测定四个第一标识物在所提取的图片中的坐标，据此计算无人机与四个第一标识物在三维空间的距离，再确定无人机飞行位置的偏差值，并将摄像单元拍摄的视频和所述偏差值传递至飞行控制模块，飞行控制模块接收到图像数据处理模块传来的偏差值后，调整无人机的飞行位置，使无人机始终处于汽车车身正上方并与车顶保持固定的距离；无人机的操控方式，分为两种，一种是手动，一种是自动。一开始，将无人机放置在汽车车顶中央，打开遥控器，以手动飞行模式启动无人机徐徐垂直起飞，达到适宜的高度后，转入自动飞行模式。此后，无人机会在飞控模块的控制下与汽车保持相对固定的距离，持续飞行。当无人机电池缺电或者出现故障时，会发出报警，并自动降落在车汽车车顶。驾驶学员在听到无人机报警信号后要及时停车，给无人机更换电池，查看无人机是否有故障，确认无误后再重新操控无人机起飞。
目前的无人机定位跟踪系统的硬件设备通常采用单片机作为核心板。而本发明采用树莓派为硬件系统的核心板，树莓派不仅具有单片机的低功耗和便携性等优点，还具有资源丰富，开发简便，性能强大等优点，可以在采集视频图像的同时，实现图像识别功能并计算出无人机与汽车的位置信息，完成单片机无法完成的工作。
本发明软件系统以Python为语言编程，使用OpenCV图像处理库，采用AI人工智能技术，搭配树莓派硬件系统可实现颜色识别追踪、语音播报、视觉避障、APP视频控制等功能。其中，OpenCV图像处理算法可给出特定颜色模块的轮廓，然后利用霍夫变换等方法找出模块的中心点坐标。
播放器，其包括视频显示屏和无线传输模块，播放器设置在汽车驾驶室内，并与飞行控制模块通过无线传输模块连接，用于显示飞行控制模块传输的摄像单元拍摄的视频。
本方案提供的小型汽车驾驶证科目二训练的无人机辅助系统，在使用时，摄像单元对汽车车身在地面的位置、转向、周边环境，以及汽车车顶四个角处的第一标识物进行拍摄，并将拍摄的视频传递至图像数据处理模块；图像数据处理模块从摄像单元拍摄到的每一帧视频中提取一副图片，再通过提取的图片识别四个第一标识物，并测定四个第一标识物在所提取的图片中的坐标，据此计算无人机与四个第一标识物在三维空间的距离，再确定无人机飞行位置的偏差值，并将摄像单元拍摄的视频和所述偏差值传递至飞行控制模块；飞行控制模块接收到图像数据处理模块传来的偏差值后，调整无人机的飞行位置，使无人机始终处于汽车车身正上方并与车顶保持固定的距离，并将摄像单元拍摄的视频通过无线传输模块传输至播放器，播放器显示飞行控制模块传输的视频。
本发明将无人机拍摄到的视频实时地显示给驾驶学员，以便学员准确地观察车身的位置和转向，并体验自己操控方向盘和油门的力度对汽车运动的影响，进而尽快地建立起操控汽车的感性认知，有效地减小操作的误差。
本发明图像识别过程中只需识别四个带颜色的第一标识物，即可给出四个点位的坐标，既简单又准确，系统适合且仅仅适合科二训练的使用环境。
在另一种技术方案中，所述的小型汽车驾驶证科目二训练的无人机辅助系统中，四个所述第一标识物的颜色不同，且均为块状物或片状物。
在另一种技术方案中，所述的小型汽车驾驶证科目二训练的无人机辅助系统中，播放器还包括语音模块，语音模块与无人机通过无线传输模块连接，当无人机偏离预设位置，如汽车车顶中心位置较远时，图像数据处理模块向语音模块发出预警信息，控制语音模块发出语音提示。如图2所示，当无人机的飞行位置无偏差时，无人机与汽车车顶中央相对，四个第一标识物在所拍摄的矩形画面中的横纵坐标分别为(a，b)、(a、-b)、(-a，b)和(-a，-b)，图2中，外框为无人机飞行位置无偏差时拍摄到的画面范围，内框为四个第一标识物两两相连形成的范围，所述摄像单元还拍摄训练场区域边界处设置的第二标识物2，第二标识物和各个第一标识物的颜色互不相同，图像数据处理模块还通过提取的图片识别第二标识物，并测定第二标识物在所提取的图片中的坐标，若第二标识物的横坐标或纵坐标在各自对应的预设范围内，则形成第一预警信息，并将所述第一预警信息传递至飞行控制模块，当飞行控制模块接收到所述第一预警信息后，控制语音模块发出语音提示。这样能避免汽车越过训练场边界或碰撞到第二标识物。
在另一种技术方案中，所述的小型汽车驾驶证科目二训练的无人机辅助系统中，所述第二标识物为线条或由多个块状物或片状物组成。
在另一种技术方案中，所述的小型汽车驾驶证科目二训练的无人机辅助系统中，所述第二标识物在所拍摄的矩形画面中的横坐标的预设范围为-N1～N1，纵坐标的预设范围为-N2～N2。如图3所示，三个框从外到内依次为无人机飞行位置无偏差时拍摄到的画面范围、第二标识物的横纵坐标的预设范围、四个第一标识物两两相连形成的范围。如图3所示，因第二标识物2的横坐标位于预设范围-N1～N1内，纵坐标位于预设范围-N2～N2内，说明第二标识物靠近第一标识物，即靠近汽车，则形成第一预警信息，并发出语音提示，提醒学员停车，避免汽车越过训练场边界或撞到第二标识物。
在另一种技术方案中，所述的小型汽车驾驶证科目二训练的无人机辅助系统中，图像数据处理模块通过提取的图片识别四个第一标识物，若识别出的第一标识物的个数小于四个或识别出的第一标识物的个数虽然为四个，但只要有一个第一标识物的横坐标或纵坐标偏离对应的预设范围，并且上述两种情况或状态持续超过预设时间(预设时间根据实际需要进行确定，例如可以是20s或30s)，则形成第二预警信息，并将所述第二预警信息传递至飞行控制模块，当飞行控制模块接收到所述第二预警信息后，控制语音模块发出语音提示。
若识别不到第一标识物，或任意一个第一标识物的横坐标、纵坐标较长时间内偏离对应的预设范围，表明无人机距离汽车太远或者出现故障，需要人为干预。
形成第二预警信息时说明无人机偏离较多，可能是无人机发生故障或突然起大风导致无人机偏离范围较大，这样能提醒学员停车对无人机进行检查。因每个第一标识物的横纵坐标均有预设范围，只要有一个第一标识物的横坐标或纵坐标偏离对应的预设范围，则形成第二预警信息，形成第二预警信息时可能是无人机竖直下降(如图4所示，图4中虚线表示无人机飞行位置无偏差时，四个第一标识物两两相连形成的范围，以及四个第一标识物)、竖直上升(如图5所示，图5中虚线表示无人机飞行位置无偏差时，四个第一标识物两两相连形成的范围，以及四个第一标识物)、向前平移(如图6所示)、向右平移(如图7所示)或水平旋转(如图8所示)，导致至少一个第一标识物的横坐标或纵坐标偏离了对应的预设范围。
采用无人机辅助系统的无人机辅助方法，包括：
摄像单元对汽车车身在地面的位置、转向、周边环境，以及汽车车顶四个角处的第一标识物进行拍摄，并将拍摄的视频传递至图像数据处理模块；
图像数据处理模块从摄像单元拍摄到的每一帧视频中提取一副图片，再通过提取的图片识别四个第一标识物，并测定四个第一标识物在所提取的图片中的坐标，据此计算无人机与四个第一标识物在三维空间的距离，再确定无人机飞行位置的偏差值，并将摄像单元拍摄的视频和所述偏差值传递至飞行控制模块；
飞行控制模块接收到图像数据处理模块传来的偏差值后，调整无人机的飞行位置，使无人机始终处于汽车车身正上方并与车顶保持固定的距离，并将摄像单元拍摄的视频通过无线传输模块传输至播放器，播放器显示飞行控制模块传输的视频。
在另一种技术方案中，所述的采用无人机辅助系统的无人机辅助方法中，四个所述第一标识物的颜色不同，且均为块状物或片状物。
在另一种技术方案中，所述的采用无人机辅助系统的无人机辅助方法中，当无人机的飞行位置无偏差时，无人机与汽车车顶中央相对，四个第一标识物在所拍摄的矩形画面中的横纵坐标分别为(a，b)、(a、-b)、(-a，b)和(-a，-b)；
所述摄像单元还拍摄训练场区域边界处设置的第二标识物，第二标识物和各个第一标识物的颜色互不相同，图像数据处理模块还通过提取的图片识别第二标识物，并测定第二标识物在所提取的图片中的坐标，若第二标识物的横坐标或纵坐标在各自对应的预设范围内，则形成第一预警信息，并将所述第一预警信息传递至飞行控制模块，当飞行控制模块接收到所述第一预警信息后，控制语音模块发出语音提示。
在另一种技术方案中，所述的采用无人机辅助系统的无人机辅助方法中，图像数据处理模块通过提取的图片识别四个第一标识物，若识别出的第一标识物的个数小于四个或识别出的第一标识物的个数虽然为四个，但只要有一个第一标识物的横坐标或纵坐标偏离对应的预设范围，并且上述两种情况或状态持续超过预设时间，则形成第二预警信息，并将所述第二预警信息传递至飞行控制模块，当飞行控制模块接收到所述第二预警信息后，控制语音模块发出语音提示。
为了让学员在驾校练车时能切实地看到汽车车身在地面的位置和运动时的转向，本发明提出一套小型汽车驾驶证考试科目二的辅助训练装置。该装置主要包括四个部分：(1)汽车位置显示标识：由四个颜色鲜艳、色彩不同的塑料(或者纸质)块状物(或片状物)组成，固定在汽车车顶四角。(2)多旋翼无人机(带摄像头)：盘旋于汽车上方，时刻跟随汽车并与汽车保持固定的空间距离，以便准确地拍摄车身在地面的位置、运动的转向和周边环境，并通过无人机上的图传设备把拍摄的视频实时传给驾驶学员。(3)汽车位置跟踪模块：包含视频处理模块和飞控模块。视频处理模块从无人机摄像头拍摄到的每一帧视频中提取一副图片，采用图像处理技术识别汽车车顶四角四个块状物，并测定四个块状物在这副图片中的坐标，以此计算无人机与汽车在三维空间的距离，进而给出无人机飞行位置的偏差值。飞控模块接收到视频处理模块传来的偏差值后，及时调整无人机的飞行位置，确保无人机始终处于汽车车身正上方并与车顶保持固定的垂直距离。(4)视频显示器：将无人机拍摄到的视频实时地显示给驾驶学员，以便学员准确的观察车身的位置和转向，并体验自己操控方向盘和油门的力度对汽车运动的影响，进而尽快地建立起操控汽车的感性认知，有效地减小操作的误差。
本发明的硬件系统采用树莓派作为核心板，其不仅具有单片机的低功耗和便携性等优点，还具有资源丰富，开发简便，性能强大等优点，可以在采集视频图像的同时，实现图像识别功能并计算出无人机与汽车的位置信息，完成单片机无法完成的工作。
本发明软件系统以Python为语言编程，使用OpenCV图像处理库，采用AI人工智能技术，搭配树莓派硬件系统可实现颜色识别追踪、语音播报、视觉避障、APP视频控制等功能。其中，OpenCV图像处理算法可给出特定颜色模块的轮廓，然后利用霍夫变换等方法找出模块的中心点坐标。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。
Claims (10)
1.小型汽车驾驶证科目二训练的无人机辅助系统，其特征在于，包括：
无人机，其上设置有摄像单元、图像数据处理模块和飞行控制模块，摄像单元用于对汽车车身在地面的位置、转向、周边环境，以及汽车车顶四个角处的第一标识物进行拍摄，并将拍摄的视频传递至图像数据处理模块，图像数据处理模块从摄像单元拍摄到的每一帧视频中提取一副图片，再通过提取的图片识别四个第一标识物，并测定四个第一标识物在所提取的图片中的坐标，据此计算无人机与四个第一标识物在三维空间的距离，再确定无人机飞行位置的偏差值，并将摄像单元拍摄的视频和所述偏差值传递至飞行控制模块，飞行控制模块接收到图像数据处理模块传来的偏差值后，调整无人机的飞行位置，使无人机始终处于汽车车身正上方并与车顶保持固定的距离；
播放器，其包括视频显示屏和无线传输模块，播放器设置在汽车驾驶室内，并与飞行控制模块通过无线传输模块连接，用于显示飞行控制模块传输的摄像单元拍摄的视频。
2.如权利要求1所述的小型汽车驾驶证科目二训练的无人机辅助系统，其特征在于，四个所述第一标识物的颜色不同，且均为块状物或片状物。
3.如权利要求2所述的小型汽车驾驶证科目二训练的无人机辅助系统，其特征在于，所述播放器还包括语音模块，当无人机的飞行位置无偏差时，无人机与汽车车顶中央相对，四个第一标识物的横纵坐标分别为(a，b)、(a、-b)、(-a，b)和(-a，-b)，所述摄像单元还拍摄训练场区域边界处设置的第二标识物，第二标识物和各个第一标识物的颜色互不相同，图像数据处理模块还通过提取的图片识别第二标识物，并测定第二标识物在所提取的图片中的坐标，若第二标识物的横坐标或纵坐标在各自对应的预设范围内，则形成第一预警信息，并将所述第一预警信息传递至飞行控制模块，当飞行控制模块接收到所述第一预警信息后，控制语音模块发出语音提示。
4.如权利要求3所述的小型汽车驾驶证科目二训练的无人机辅助系统，其特征在于，所述第二标识物为线条或由多个块状物或片状物组成。
5.如权利要求3所述的小型汽车驾驶证科目二训练的无人机辅助系统，其特征在于，所述第二标识物的横坐标的预设范围为-N1～N1，纵坐标的预设范围为-N2～N2。
6.如权利要求3所述的小型汽车驾驶证科目二训练的无人机辅助系统，其特征在于，图像数据处理模块通过提取的图片识别四个第一标识物，若识别出的第一标识物的个数小于四个或识别出的第一标识物的个数虽然为四个，但只要有一个第一标识物的横坐标或纵坐标偏离对应的预设范围，并且上述两种状态持续超过预设时间，则形成第二预警信息，并将所述第二预警信息传递至飞行控制模块，当飞行控制模块接收到所述第二预警信息后，控制语音模块发出语音提示。
7.采用如权利要求1所述的无人机辅助系统的无人机辅助方法，其特征在于，包括：
摄像单元对汽车车身在地面的位置、转向、周边环境，以及汽车车顶四个角处的第一标识物进行拍摄，并将拍摄的视频传递至图像数据处理模块；
图像数据处理模块从摄像单元拍摄到的每一帧视频中提取一副图片，再通过提取的图片识别四个第一标识物，并测定四个第一标识物在所提取的图片中的坐标，据此计算无人机与四个第一标识物在三维空间的距离，再确定无人机飞行位置的偏差值，并将摄像单元拍摄的视频和所述偏差值传递至飞行控制模块；
飞行控制模块接收到图像数据处理模块传来的偏差值后，调整无人机的飞行位置，使无人机始终处于汽车车身正上方并与车顶保持固定的距离，并将摄像单元拍摄的视频通过无线传输模块传输至播放器，播放器显示飞行控制模块传输的视频。
8.如权利要求7所述的采用无人机辅助系统的无人机辅助方法，其特征在于，四个所述第一标识物的颜色不同，且均为块状物或片状物。
9.如权利要求8所述的采用无人机辅助系统的无人机辅助方法，其特征在于，当无人机的飞行位置无偏差时，无人机与汽车车顶中央相对，四个第一标识物的横纵坐标分别为(a，b)、(a、-b)、(-a，b)和(-a，-b)；
所述摄像单元还拍摄训练场区域边界处设置的第二标识物，第二标识物和各个第一标识物的颜色互不相同，图像数据处理模块还通过提取的图片识别第二标识物，并测定第二标识物在所提取的图片中的坐标，若第二标识物的横坐标或纵坐标在各自对应的预设范围内，则形成第一预警信息，并将所述第一预警信息传递至飞行控制模块，当飞行控制模块接收到所述第一预警信息后，控制语音模块发出语音提示。
10.如权利要求8所述的采用无人机辅助系统的无人机辅助方法，其特征在于，图像数据处理模块通过提取的图片识别四个第一标识物，若识别出的第一标识物的个数小于四个或识别出的第一标识物的个数虽然为四个，但只要有一个第一标识物的横坐标或纵坐标偏离对应的预设范围，并且上述两种状态持续超过预设时间，则形成第二预警信息，并将所述第二预警信息传递至飞行控制模块，当飞行控制模块接收到所述第二预警信息后，控制语音模块发出语音提示。
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