CN213948406U - 车辆驾驶辅助系统、车载无人飞行器和车载主机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种车辆驾驶辅助系统、车载无人飞行器和车载主机。该系统包括配置为在车辆上方进行伴随飞行的车载无人飞行器和与车载无人飞行器无线连接的车载主机，其中：车载无人飞行器包括依次连接的图像拍摄模块、第一微处理器、第一无线传输模块和第一无线传输天线，配置为拍摄车辆周边的全景影像，并进行处理后输出至车载主机；并且车载主机包括依次连接的第二无线传输天线、第二无线传输模块、第二微处理器、视频输出信号转换电路和显示屏，配置为接收全景影像数据并进行处理运算生成影像信号并进行显示。本实用新型的车辆驾驶辅助系统通过车载无人飞行器拍摄全景影像来辅助驾驶，避免了因视觉盲区造成的安全隐患，提高了驾驶安全性。
Description
技术领域
本实用新型涉及辅助驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆驾驶辅助系统、与车载无人飞行器通信的车载主机、以及与车载主机通信的车载无人飞行器。
背景技术
随着车辆工业的快速发展和人们生活水平的提高，家庭车辆的保有量快速增加，在停车入库和变道时发生的事故日益增多，为了提升行车安全，减少事故发生，需要一种能够随时探查车辆周边环境进行辅助驾驶的系统。
现有的车辆驾驶辅助系统一般是通过在车体上加装倒车摄像头，或者在车体四周设置覆盖车辆周边视场范围的4个广角摄像头组成环视系统。将广角摄像头采集到的多路视频影像发送给环视系统，环视系统将影像处理合成，然后传输给车载多媒体系统进行显示，帮助驾驶员对障碍物进行规避。但是由于倒车摄像头只能在倒车时查看车辆后方影像，左右两侧还是存在视觉盲区，无法很好地避免事故。而环视系统由于摄像头角度限制只能拍摄距离车身2米内的画面，驾驶员可感知距离近；且全景环视系统在4个摄像头图像拼接边缘区域成像不清晰，障碍物不能显示，可能导致驾驶员无法及时规避障碍物。
实用新型内容
本实用新型的一个目的是要提供一种车辆驾驶辅助系统，避免因视觉盲区造成的安全隐患，提高驾驶安全性。
本实用新型一个进一步的目的是要及时掌握车辆周边的全景影像。
本实用新型另一个进一步的目的是为驾驶操作提供有效的辅助。
特别地，根据本实用新型的一方面，提供了一种车辆驾驶辅助系统，包括配置为在车辆上方进行伴随飞行的车载无人飞行器和与车载无人飞行器无线连接的车载主机，其中：
车载无人飞行器包括依次连接的图像拍摄模块、第一微处理器、第一无线传输模块和第一无线传输天线；图像拍摄模块配置为拍摄车辆周边的全景影像，第一微处理器配置为接收全景影像并进行处理后输出至第一无线传输模块，第一无线传输模块配置为将全景影像转换成指定频段的第一无线电波后输出至第一无线传输天线；并且
车载主机包括依次连接的第二无线传输天线、第二无线传输模块、第二微处理器、视频输出信号转换电路和显示屏；第二无线传输天线配置用于接收第一无线传输天线发送的第一无线电波并输出至第二无线传输模块，第二无线传输模块配置为将接收到的第一无线电波解调还原为全景影像数据并输出至第二微处理器，第二微处理器配置为对全景影像数据进行处理运算生成影像信号，并经由视频输出信号转换电路输出至显示屏中进行显示。
进一步地，车载无人飞行器还包括与第一微处理器连接的第一雷达，配置为探测车载无人飞行器和车辆周边的障碍物状态数据并发送至第一微处理器，其中，障碍物状态数据由第一微处理器处理后，经由第一无线传输模块转化为指定频段的第二无线电波并输出至第一无线传输天线以发送至第二无线传输天线；
第二无线传输模块还配置为将从第二无线传输天线接收的第二无线电波还原为障碍物状态数据并输出至第二微处理器，第二微处理器还配置为对全景影像数据和障碍物状态数据进行处理运算生成带有障碍物信息的影像信号。
进一步地，车载无人飞行器还包括与第一微处理器连接的飞行控制模块；
第一微处理器还配置为根据障碍物状态数据生成第一控制信号发送至飞行控制模块；
飞行控制模块配置为根据第一控制信号调节车载无人飞行器的飞行参数。
进一步地，飞行控制模块包括多个旋翼、与旋翼连接的控制旋翼的马达、以及与马达连接的用于控制与检测马达的马达转速控制和检测电路。
进一步地，图像拍摄模块包括摄像头；
第一雷达包括毫米波雷达或激光雷达。
进一步地，车载无人飞行器还包括电源充电模块；
电源充电模块包括电池、无线充电线圈和电压转换控制电路，电池配置用于为车载无人飞行器中的用电部件提供电源。
进一步地，车载主机还包括第二雷达、以及分别与第二雷达和第二微处理器连接的雷达信号转换电路；其中
第二雷达配置用于检测车辆周边障碍物的距离并经由雷达信号转换电路输送至第二微处理器；
第二微处理器还配置为根据车辆周边障碍物的距离进行碰撞预警判断，并在判断出进行碰撞预警时生成第二控制信号以控制显示屏由当前显示画面切换至或保持全景影像显示。
进一步地，车载主机还包括与第二微处理器连接的音频输出信号转换电路和与音频输出信号转换电路连接的扬声器；
第二微处理器还配置为在判断出进行碰撞预警时生成提示信号输出至音频输出信号转换电路；
音频输出信号转换电路配置为对提示信号进行转换和放大后输出至扬声器进行播放。
特别地，根据本实用新型的另一方面，还提供了一种与车载无人飞行器通信的车载主机，车载主机包括依次连接的第二无线传输天线、第二无线传输模块、第二微处理器、视频输出信号转换电路和显示屏；
第二无线传输天线配置用于接收车载无人飞行器通过第一无线传输天线发送的第一无线电波并输出至第二无线传输模块；
第二无线传输模块配置为将接收到的第一无线电波解调还原为全景影像数据并输出至第二微处理器，第二微处理器配置为对全景影像数据进行处理运算生成影像信号，并经由视频输出信号转换电路输出至显示屏中进行显示。
特别地，根据本实用新型的又一方面，还提供了一种与车载主机通信的车载无人飞行器，车载无人飞行器包括依次连接的图像拍摄模块、第一微处理器、第一无线传输模块和第一无线传输天线；
图像拍摄模块配置为拍摄车辆周边的全景影像；
第一微处理器配置为接收全景影像并进行处理后输出至第一无线传输模块，第一无线传输模块配置为将全景影像转换成指定频段的第一无线电波后从第一无线传输天线输出至车载主机。
本实用新型的车辆驾驶辅助系统通过车载无人飞行器拍摄车辆周边的全景影像，将全景影像数据转换并输出至车载主机；车载主机接收并还原出全景影像数数据，并对全景影像数据进行处理运算生成影像信号在显示屏中进行显示，实现了通过车载无人飞行器拍摄的全景影像来辅助驾驶，让驾驶员可以清楚查看车辆周边是否存在障碍物，从而避免了因驾驶员视觉盲区造成的安全隐患，提高了驾驶安全性。
另外，本实用新型的车辆驾驶辅助系统还通过探测车载无人飞行器和车辆周边的障碍物状态数据，并对全景影像数据和障碍物状态数据进行处理运算生成带有障碍物信息的影像信号，实现了让驾驶员及时掌握车辆周边障碍物的相对方位与距离。
进一步地，本实用新型的车辆驾驶辅助系统还通过进行碰撞预警生成提示信号并进行播放，提醒了驾驶员要及时避让，为驾驶操作提供了有效的辅助，简化了驾驶操作。
根据下文结合附图对本实用新型具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本实用新型的上述以及其他目的、优点和特征。
附图说明
后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本实用新型的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。附图中：
图1是根据本实用新型一个实施例的车辆驾驶辅助系统的结构示意图；
图2是根据本实用新型一个优选实施例的车辆驾驶辅助系统中车载无人飞行器的结构示意图；
图3是根据本实用新型一个优选实施例的车辆驾驶辅助系统中车载主机的结构示意图。
具体实施方式
为解决至少一个上述技术问题，本实用新型实施例提供了一种车辆驾驶辅助系统。图1是根据本实用新型一个实施例的车辆驾驶辅助系统100的结构示意图。车辆驾驶辅助系统100特别地可包括配置为在车辆上方进行伴随飞行的车载无人飞行器200和与车载无人飞行器无线连接的车载主机300。
在该实施例中，车载无人飞行器200包括依次连接的图像拍摄模块201、第一微处理器202、第一无线传输模块203和第一无线传输天线204。图像拍摄模块201配置为拍摄车辆周边的全景影像，第一微处理器202配置为接收全景影像并进行处理后输出至第一无线传输模块203，第一无线传输模块203配置为将全景影像转换成指定频段的第一无线电波后输出至第一无线传输天线204。具体地，图像拍摄模块201将拍摄的全景影像通过LVDS(Low-Voltage Differential Signaling，低电压差分信号)信号传输给第一微处理器202，第一微处理器202接收到LVDS信号后进行打包并通过USB接口发送给第一无线传输模块203，第一无线传输模块203将全景影像转换成5G频段的第一无线电波后再经由第一无线传输天线204输出至车载主机300。其中，第一无线传输天线204可以为WIFI模块、4G模块、5G模块等无线通讯模块，第一无线传输天线204为与第一无线传输模块204的通讯频段配套使用的天线。
在该实施例中，车载主机300包括依次连接的第二无线传输天线301、第二无线传输模块302、第二微处理器303、视频输出信号转换电路304和显示屏 305。其中，第二无线传输天线301安装于车辆的顶部，通过同轴电缆和车载主机300的第二无线传输模块302连接，用于接收第一无线传输天线204发送的第一无线电波并输出至第二无线传输模块302。第二无线传输模块302将接收到的第一无线电波解调还原为全景影像数据，并输出至第二微处理器303，例如可以通过USB接口传输给第二微处理器303。第二微处理器303配置为对全景影像数据进行处理运算生成影像信号，并经由视频输出信号转换电路304输出至显示屏305中进行显示。具体地，第二微处理器303将全景影像数据以 MIPI-DSI(Mobile IndustryProcessor Interface-Display Serial Interface，移动行业处理器接口-显示器串行接口)信号输送到视频输出信号转换电路304中转换成 LVDS信号，然后将此LVDS信号输送到显示屏305中进行显示。视频输出信号转换电路304可采用基于GMSL SerDes技术(多媒体串行链路的串行与解串) 和FPD-Link技术(高速数字视频接口)的加串器实现。其中，第二无线传输天线301可以为WIFI模块、4G模块、5G模块等无线通讯模块，第二无线传输天线301为与第二无线传输模块302的通讯频段配套使用的天线。
在一具体实施例中，第一微处理器202、第二微处理器303可以为MPU处理器。第一无线传输天线204、第二无线传输天线301为WIFI模块，第一无线传输天线204与第二无线传输天线301之间可以采用WIFI协议进行数据传输，且在传输数据时进行加密传输。
本实用新型的车辆驾驶辅助系统100通过在车辆上搭载车载无人飞行器 200和车载主机300，在车辆行驶时车载无人飞行器200可以在车辆上方进行伴随飞行并从空中进行拍摄全景影像，经由无线数据传输到车载主机300；车载主机300接收并处理无线数据并将全景影像显示在显示屏305上，使驾驶员能清楚直观查看车载无人飞行器200拍摄的车辆周边环境的全局俯瞰影像，无视觉盲区，从而避免了因驾驶员视觉盲区导致的无法及时发现危险的问题，提高了驾驶安全性。
并且，本实用新型的车辆驾驶辅助系统100通过在车载无人飞行器200与车载主机300之间进行无线传输，实时地将车载无人飞行器200拍摄的全景影像传输到车载主机300并显示出来，使驾驶员能随时了解车辆当前周边环境，实现了更实时、准确地辅助驾驶的功能。
图2是根据本实用新型一个优选实施例的车辆驾驶辅助系统100中车载无人飞行器200的结构示意图。在该实施例中，车载无人飞行器200还包括与第一微处理器202连接的第一雷达205，配置为探测车载无人飞行器200和车辆周边的障碍物状态数据并通过设置在车载无人飞行器和车辆两侧的SPI接口 (串行外设接口)发送至第一微处理器202，其中，障碍物状态数据可以为无人飞行器周边和车辆周边障碍物的高度和距离。
障碍物状态数据由第一微处理器202处理后，经由第一无线传输模块203 转化为指定频段(例如5G频段)的第二无线电波并输出至第一无线传输天线 204以发送至第二无线传输天线301。第二无线传输模块302将从第二无线传输天线301接收的第二无线电波还原为障碍物状态数据并输出至第二微处理器 303。第二微处理器303对全景影像数据和障碍物状态数据进行处理运算生成带有障碍物信息的影像信号，将障碍物的高度和距离数据标记在全景影像中，从而实现了向驾驶员直观的展示车辆周边障碍物的相对方位与距离。
进一步地，第一雷达205可包括毫米波雷达或激光雷达等雷达中的一种或几种，可以设置多个毫米波雷达或激光雷达，实现了在飞行时准确地探测车载无人飞行器200和车辆周边障碍物的高度和距离。
在一个实施例中，车载无人飞行器200还包括与第一微处理器202连接的飞行控制模块206。第一微处理器202接收到第二无线电波中包含的车载无人飞行器200和车辆周边的障碍物状态数据后，根据障碍物状态数据生成第一控制信号发送至飞行控制模块206。飞行控制模块206根据第一控制信号调节车载无人飞行器200的飞行参数，例如调节车载无人飞行器200的飞行高度和速度，让车载无人飞行器200躲避障碍物，保证车载无人飞行器200的运行。
进一步地，飞行控制模块206包括多个旋翼、与旋翼连接的控制旋翼的马达、以及与马达连接的用于控制与检测马达的马达转速控制和检测电路。通过马达转速控制和检测电路控制并监控马达的运行，并进而由马达控制多个旋翼，实现对车载无人飞行器200的飞行高度和速度的控制，保证了车载无人飞行器 200稳定安全运行。
在一个实施例中，图像拍摄模块201包括摄像头，例如高清摄像头。摄像头拍摄下方车辆周边的全景影像画面并进行自动对焦，并将拍摄的全景影像画面通过LVDS信号传输给第一微处理器202，实现了将车辆周边环境的高清全局俯瞰影像拍摄下来，为辅助驾驶提供了更准确清楚的画面，进一步提高了驾驶安全性。
在一个实施例中，车载无人飞行器200还包括电源充电模块207。电源充电模块207包括电池、无线充电线圈和电压转换控制电路。电池配置用于为车载无人飞行器200中的用电部件提供电源，从而保证车载无人飞行器200的运行。无线充电线圈用于接收汽车发出的电磁波然后转换成电能。电压转换控制电路用于控制充电电压给电池充电。
图3是根据本实用新型一个优选实施例的车辆驾驶辅助系统100中车载主机300的结构示意图。在该实施例中，车载主机300还包括第二雷达306、以及分别与第二雷达306和第二微处理器303连接的雷达信号转换电路307。其中，雷达信号转换电路307是由三极管、电容、电阻等电子元件搭建的信号转换电路，第二雷达306配置用于检测车辆周边障碍物的距离并经由雷达信号转换电路307输送至第二微处理器303。具体地，第二雷达306将检测到的障碍物的距离信息以12V雷达信号发送给雷达信号转换电路307，由雷达信号转换电路307转化成TTL(Transistor-Transistor Logic，晶体管-晶体管逻辑)电平信号后输送入第二微处理器303。第二微处理器303还配置为根据车辆周边障碍物的距离进行碰撞预警判断，例如，第二微处理器303接收到车辆周边障碍物距离小于2米时发出碰撞预警。第二微处理器303在判断出进行碰撞预警时生成第二控制信号以控制显示屏305由当前显示画面切换至或保持全景影像显示，帮助驾驶员判断周边路况和车况，从而实现了让驾驶员及时、适时地清楚查看车辆周边是否存在障碍物并了解障碍物的相对方位与距离，避免了意外碰撞的发生。
进一步地，车载主机300还包括与第二微处理器303连接的音频输出信号转换电路308和与音频输出信号转换电路308连接的扬声器309。第二微处理器303还配置为在判断出进行碰撞预警时生成提示信号输出至音频输出信号转换电路308。音频输出信号转换电路308配置为对提示信号进行转换和放大后输出至扬声器309进行播放。具体地，音频输出信号转换电路308可以为音频功率放大芯片，如TDA75610等，第二微处理器303可发出数字信号提示音频给音频输出信号转换电路308，音频输出信号转换电路308将数字信号提示音频转化成模拟音频信号并进行功率放大，然后传输给扬声器309播出。扬声器 309例如可以为车载喇叭。如此，实现在判断出进行碰撞预警时进行语音播报提醒，实现了及时地提醒驾驶员注意周边车况并及时避让，为驾驶操作提供了有效的辅助。
在一个实施例中，车载主机300还包括车载多媒体功能模块310。车载多媒体功能模块310由多个功能模块组成，包括下列至少之一：FM/AM收音机接收解调电路、4G信号收发处理电路、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)信号接收处理电路、CAN(Controller Area Network，控制器局域网) 总线收发电路、LIN(Local InterconnectNetwork，局部互联网络)总线收发电路、蓝牙信号收发处理电路、WIFI信号接收处理电路和USB接收处理电路，从而实现车载多媒体功能。其中，FM/AM收音机接收解调电路接收无线广播； GPS信号接收处理电路获取时钟显示并进行导航定位；蓝牙信号收发处理电路实现蓝牙电话和蓝牙音乐，可以为蓝牙收发芯片和周边电路；CAN电路实现 CAN总线通讯进行整车设置和语音控制功能，实现空调信息显示及设置；4G 信号收发处理电路和WIFI信号接收处理电路实现音频和视频播放，4G信号收发处理电路可以为4G的基带芯片和周边电路等，WIFI信号接收处理电路可以为WIFI的基带芯片和周边电路等；USB接收处理电路实现手机映射，可以为 USB接口芯片及其周边电路，等等。
当驾驶员操控车辆转向时，方向盘内的角度传感器检测到方向盘转角，并通过CAN总线传输转向信号。车载多媒体功能模块310通过CAN总线收发电路接收CAN总线内的转角信号并传输给第二微处理器303。第二微处理器303 接收到转向信号后，控制内部视频链路切换，在显示屏305上显示全景环视影像，从而让驾驶员清楚查看转向方向周边是否存在障碍物并了解障碍物的相对方位与距离。
当驾驶员操控车辆倒车时，变速箱内的档位检测器发出倒挡信号，并通过 CAN总线传输倒挡信号。车载多媒体功能模块310通过CAN总线收发电路接收CAN总线内的倒挡信号并传输给第二微处理器303。第二微处理器303接收到倒挡信号后，控制内部视频链路切换，显示屏305上显示全景环视影像并在显示屏305上画出倒车雷达和倒车辅助线。从而让驾驶员从倒车画面清楚查看车辆后方是否存在障碍物，并了解障碍物的相对方位与距离，减少停车难度。
在一个实施例中，车载主机300还包括与第二微处理器303连接的存储电路311，存储电路311例如可以为EMMC(Embedded Multi Media Card，嵌入式多媒体卡)、U盘等。存储电路311用于存储软件程序和用户数据，特点是储存容量大、储存速度慢，可以用于存放大量暂时不用的程序、数据和中间结果。车载主机300还包括与第二微处理器303连接的内存电路312，内存电路 312例如可以为DDR3、DDR4等。内存电路312用于存储当前运行程序的指令和数据，特点是储存容量较小、速度快，可以用于存放当前运行程序的指令和数据，并直接与微处理器交换信息。内存电路312由许多储存单元组成，每个单元能存放一个二进制数或一条由二进制编码表示的指令。内存电路312是由随机储存器和只读储存器构成的。需要时，存储电路311与内存电路312可以成批的进行信息交换。
基于同一技术构思，本实用新型实施例还提供了一种与车载无人飞行器通信的车载主机。如图3所示，车载主机300包括依次连接的第二无线传输天线 301、第二无线传输模块302、第二微处理器303、视频输出信号转换电路304 和显示屏305；第二无线传输天线301配置用于接收车载无人飞行器200通过第一无线传输天线204发送的第一无线电波并输出至第二无线传输模块302；第二无线传输模块302配置为将接收到的第一无线电波解调还原为全景影像数据并输出至第二微处理器303，第二微处理器303配置为对全景影像数据进行处理运算生成影像信号，并经由视频输出信号转换电路304输出至显示屏305 中进行显示。
需要说明的是，车载主机300还可以包括与第二微处理器303连接的音频输出信号转换电路308、与音频输出信号转换电路308连接的扬声器309、车载多媒体功能模块310、存储电路311和内存电路312中的一种或几种。进一步地，车载主机300工作过程的详尽描述请参照前文车辆驾驶辅助系统100的各实施例记载的内容，此处不再赘述。
本实用新型的车载主机300的各实施例中，车载主机300可以接收并处理由车载无人飞行器200拍摄的全景影像无线数据并在显示屏305上进行显示，使驾驶员能清楚直观查看车载无人飞行器200拍摄的车辆周边环境的全局俯瞰影像，无视觉盲区；并在判断出进行碰撞预警时进行语音播报提醒，从而避免了因驾驶员视觉盲区导致的无法及时发现危险的问题，提高了驾驶安全性。
基于同一技术构思，本实用新型实施例还提供了一种与车载主机通信的车载无人飞行器。如图2所示，车载无人飞行器200包括依次连接的图像拍摄模块201、第一微处理器202、第一无线传输模块203和第一无线传输天线204；图像拍摄模块201配置为拍摄车辆周边的全景影像；第一微处理器202配置为接收全景影像并进行处理后输出至第一无线传输模块203，第一无线传输模块 203配置为将全景影像转换成指定频段的第一无线电波后从第一无线传输天线 204输出至车载主机300。
需要说明的是，车载无人飞行器200还可以包括与第一微处理器202连接的第一雷达205、飞行控制模块206和电源充电模块207中的一种或几种。进一步的，车载无人飞行器200工作过程的详细描述请参照前文车辆驾驶辅助系统100的各实施例记载的内容，此处不再赘述。
本实用新型的车载无人飞行器200的各实施例中，车载无人飞行器200可以在车辆上方进行伴随飞行并从空中进行拍摄全景影像，经由无线数据传输到车载主机300，无视觉盲区，为驾驶操作提供了有效的辅助；探测车载无人飞行器200和车辆周边的障碍物状态数据并生成带有障碍物信息的影像信号，将障碍物的高度和距离数据标记在全景影像中，从而实现了向驾驶员直观的展示车辆周边障碍物的相对方位与距离，提高了驾驶安全性。
至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本实用新型的多个示例性实施例，但是，在不脱离本实用新型精神和范围的情况下，仍可根据本实用新型公开的内容直接确定或推导出符合本实用新型原理的许多其他变型或修改。因此，本实用新型的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。
Claims (10)
1.一种车辆驾驶辅助系统，其特征在于，包括配置为在车辆上方进行伴随飞行的车载无人飞行器和与所述车载无人飞行器无线连接的车载主机，其中：
所述车载无人飞行器包括依次连接的图像拍摄模块、第一微处理器、第一无线传输模块和第一无线传输天线；所述图像拍摄模块配置为拍摄所述车辆周边的全景影像，所述第一微处理器配置为接收所述全景影像并进行处理后输出至所述第一无线传输模块，所述第一无线传输模块配置为将所述全景影像转换成指定频段的第一无线电波后输出至所述第一无线传输天线；并且
所述车载主机包括依次连接的第二无线传输天线、第二无线传输模块、第二微处理器、视频输出信号转换电路和显示屏；所述第二无线传输天线配置用于接收所述第一无线传输天线发送的所述第一无线电波并输出至所述第二无线传输模块，所述第二无线传输模块配置为将接收到的所述第一无线电波解调还原为全景影像数据并输出至所述第二微处理器，所述第二微处理器配置为对所述全景影像数据进行处理运算生成影像信号，并经由所述视频输出信号转换电路输出至所述显示屏中进行显示。
2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于，
所述车载无人飞行器还包括与所述第一微处理器连接的第一雷达，配置为探测所述车载无人飞行器和所述车辆周边的障碍物状态数据并发送至所述第一微处理器，其中，所述障碍物状态数据由所述第一微处理器处理后，经由所述第一无线传输模块转化为所述指定频段的第二无线电波并输出至所述第一无线传输天线以发送至所述第二无线传输天线；
所述第二无线传输模块还配置为将从所述第二无线传输天线接收的所述第二无线电波还原为障碍物状态数据并输出至所述第二微处理器，所述第二微处理器还配置为对所述全景影像数据和所述障碍物状态数据进行处理运算生成带有障碍物信息的所述影像信号。
3.根据权利要求2所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于，
所述车载无人飞行器还包括与所述第一微处理器连接的飞行控制模块；
所述第一微处理器还配置为根据所述障碍物状态数据生成第一控制信号发送至所述飞行控制模块；
所述飞行控制模块配置为根据所述第一控制信号调节所述车载无人飞行器的飞行参数。
4.根据权利要求3所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于，
所述飞行控制模块包括多个旋翼、与所述旋翼连接的控制所述旋翼的马达、以及与所述马达连接的用于控制与检测所述马达的马达转速控制和检测电路。
5.根据权利要求2所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于，
所述图像拍摄模块包括摄像头；
所述第一雷达包括毫米波雷达或激光雷达。
6.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于，
所述车载无人飞行器还包括电源充电模块；
所述电源充电模块包括电池、无线充电线圈和电压转换控制电路，所述电池配置用于为所述车载无人飞行器中的用电部件提供电源。
7.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于，
所述车载主机还包括第二雷达、以及分别与所述第二雷达和所述第二微处理器连接的雷达信号转换电路；其中
所述第二雷达配置用于检测所述车辆周边障碍物的距离并经由所述雷达信号转换电路输送至所述第二微处理器；
所述第二微处理器还配置为根据所述车辆周边障碍物的距离进行碰撞预警判断，并在判断出进行碰撞预警时生成第二控制信号以控制所述显示屏由当前显示画面切换至或保持所述全景影像显示。
8.根据权利要求7所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于，
所述车载主机还包括与所述第二微处理器连接的音频输出信号转换电路和与所述音频输出信号转换电路连接的扬声器；
所述第二微处理器还配置为在判断出进行碰撞预警时生成提示信号输出至所述音频输出信号转换电路；
所述音频输出信号转换电路配置为对所述提示信号进行转换和放大后输出至所述扬声器进行播放。
9.一种与车载无人飞行器通信的车载主机，其特征在于，所述车载主机包括依次连接的第二无线传输天线、第二无线传输模块、第二微处理器、视频输出信号转换电路和显示屏；
所述第二无线传输天线配置用于接收所述车载无人飞行器通过第一无线传输天线发送的第一无线电波并输出至所述第二无线传输模块；
所述第二无线传输模块配置为将接收到的所述第一无线电波解调还原为全景影像数据并输出至所述第二微处理器，所述第二微处理器配置为对所述全景影像数据进行处理运算生成影像信号，并经由所述视频输出信号转换电路输出至所述显示屏中进行显示。
10.一种与车载主机通信的车载无人飞行器，其特征在于，所述车载无人飞行器包括依次连接的图像拍摄模块、第一微处理器、第一无线传输模块和第一无线传输天线；
所述图像拍摄模块配置为拍摄所述车辆周边的全景影像；
所述第一微处理器配置为接收所述全景影像并进行处理后输出至所述第一无线传输模块，所述第一无线传输模块配置为将所述全景影像转换成指定频段的第一无线电波后从所述第一无线传输天线输出至所述车载主机。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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2020
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|---|---|---|---|---|
| CN114093219A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-02-25 | 鄂尔多斯职业学院 | 小型汽车驾驶证考试科目二的辅助训练系统及方法 |
| CN114093219B (zh) * | 2021-12-31 | 2024-01-26 | 鄂尔多斯职业学院 | 小型汽车驾驶证考试科目二的辅助训练系统及方法 |
| WO2024037454A1 (zh) * | 2022-08-13 | 2024-02-22 | 长春捷翼汽车科技股份有限公司 | 一种通过无线网络传输的汽车影音系统 |
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