CN112836551B - 一种确定定位误差的方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及自动驾驶技术领域，公开了一种确定定位误差的方法及装置。其中方法包括：确定定位误差的装置控制至少一个标识物运动至第一位置，确定至少一个标识物的第一位置信息；以及获取场端服务器确定的至少一个标识物在第一位置的第二位置信息；进而根据第一位置信息和第二位置信息，确定场端服务器对至少一个标识物的定位误差。采用上述方法来确定至少一个标识物的定位误差，实现较为方便，使得工作人员根据至少一个标识物的定位误差对场端定位系统进行修正，以确保场端定位系统定位的可靠性。

Description

一种确定定位误差的方法及装置
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种确定定位误差的方法及装置。
背景技术
自动驾驶是人工智能(artificial intelligence，AI)领域的一种主流应用，自动驾驶技术依靠计算机视觉、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让机动车辆可以在不需要人类主动操作下，实现自动驾驶。自动代客泊车(automated valet parking，AVP)是指满足自动驾驶要求的汽车能够实现自主将车辆泊入车位，用户只需要将车辆停在规定接驳点，随后在软硬件系统的配合下，车辆会沿规定路径行驶至车位，完成停车流程。
随着城市汽车保有量的不断上升，城市场景下“停车难”的问题愈加凸显。针对这一难题，汽车厂商及自动驾驶解决方案提供商近年来纷纷推出了各类AVP方案。根据技术路线的不同，现有AVP方案主要可以分为两类：基于车端的方案以及基于场端的方案。基于场端的AVP方案通过在停车场内布置各类传感器，实现了对场内目标的感知、定位，并使用车与外界(vehicle to X，V2X)技术引导车辆行驶；与基于车端的方案相比，场端方案具有感知范围广、感知能力强、对车端感知能力要求低的优点。
对停车场内目标的精确定位，是场端AVP方案的核心技术之一。在各类传感器中，由于视觉传感器具有成本低廉、分辨率高的优点，因此可以在场端部署视觉传感器来实现精确定位。然而，由于在场端部署的视觉传感器可能会发生偏转等原因，从而导致场端定位准确性下降，进而影响场端定位系统的可靠性及行车安全。然而，如何确定场端定位系统的定位误差以获得定位的准确性，仍需进一步的研究。
发明内容
本申请实施例提供一种确定定位误差的方法及装置，用以确定场端定位系统的定位误差。
第一方面，本申请实施例提供一种确定定位误差的方法，在该方法中，确定定位误差的装置控制至少一个标识物运动至第一位置，确定至少一个标识物的第一位置信息；以及获取场端服务器确定的至少一个标识物在第一位置的第二位置信息；进而根据第一位置信息和第二位置信息，确定场端服务器对至少一个标识物的定位误差。
采用上述方法，确定定位误差的装置基于自身确定的至少一个标识物的第一位置信息与场端服务器确定的至少一个标识物的第二位置信息，确定至少一个标识物的定位误差，该方法实现较为方便，使得工作人员根据至少一个标识物的定位误差对场端定位系统进行修正，以确保场端定位系统定位的可靠性。
在一种可能的设计中，确定定位误差的装置包括直线导轨，直线导轨平行于地面标线，且直线导轨上的第一标识点和地面标线一端的第二标识点对齐；确定定位误差的装置确定至少一个标识物的第一位置信息，包括：确定定位误差的装置获取包含地面标线的预设区域的地图，该地图是基于第一平面直角坐标系构建的，以及获取第二标识点在第一平面直角坐标系中的坐标；进而根据地图、第二标识点在第一平面直角坐标系中的坐标、第一标识点在第一平面直角坐标系中的坐标，确定至少一个标识物在第一平面直角坐标系中的第一位置信息。
采用上述方法，确定定位误差的装置基于结构上的几何关系确定标识物的位置信息，进而确定标识物的定位误差，从而具有较强的理论依据，定位误差的结果较为准确。
在一种可能的设计中，至少一个标识物在第一平面直角坐标系中的第一位置信息包括：至少一个标识物相对于第一平面直角坐标系的纵轴的旋转角度；确定定位误差的装置确定至少一个标识物在第一平面直角坐标系中的第一位置信息，包括：确定定位误差的装置确定至少一个标识物相对于直线导轨的旋转角度，并根据至少一个标识物相对于直线导轨的旋转角度，确定至少一个标识物相对于第一平面直角坐标系的纵轴的旋转角度。
采用上述方法，由于至少一个标识物的第一位置信息包括至少一个标识物相对于第一平面直角坐标系的纵轴的旋转角度，从而使得确定的至少一个标识物的定位误差可以包括至少一个标识物的角度定位误差，即定位误差可以包括不同维度的误差，使得确定的定位误差更加全面。
在一种可能的设计中，该方法还包括：确定定位误差的装置确定第一平面直角坐标系的纵轴和第二平面直角坐标系的纵轴之间的夹角，第二平面直角坐标系的原点为第一标识点，第二平面直角坐标系的纵轴的指向与直线导轨的指向一致；确定定位误差的装置还根据第一平面直角坐标系的纵轴和第二平面直角坐标系的纵轴之间的夹角，确定至少一个标识物在第一平面直角坐标系中的第一位置信息。
在一种可能的设计中，确定定位误差的装置控制至少一个标识物运动至第一位置之前，该方法还包括：确定定位误差的装置控制至少一个标识物运动至第一预设位置；确定定位误差的装置控制至少一个标识物运动至第一位置，包括：确定定位误差的装置控制至少一个标识物按照预设步长由第一预设位置运动至第一位置。
采用上述方法，一方面，确定定位误差的装置可以基于预设步长确定第一预设位置和第一位置之间的距离，便于确定至少一个标识物在第一位置的第一位置信息；另一方面，确定定位误差的装置先控制至少一个标识物运动至第一预设位置(可以理解为起点)，便于后续将至少一个标识物运动至不同位置，以确定至少一个标识物在不同位置的第一位置信息。
在一种可能的设计中，确定定位误差的装置确定场端服务器对至少一个标识物的定位误差之后，该方法还包括：确定定位误差的装置控制至少一个标识物由第一位置运动至下一目标位置，确定至少一个标识物在下一目标位置时场端服务器对至少一个标识物的定位误差。
采用上述方法，确定定位误差的装置控制至少一个标识物由第一位置运动至下一目标位置，从而能够确定至少一个标识物在不同位置的第一位置信息。
在一种可能的设计中，该方法还包括：确定定位误差的装置获取路径信息，路径信息包括多个位置点，多个位置点构成一条路径；确定定位误差的装置确定场端服务器对至少一个标识物的定位误差之后，该方法还包括：确定定位误差的装置向路径上的下一位置点移动，并在下一位置点确定场端服务器对至少一个标识物的定位误差。
采用上述方法，工作人员在确定定位误差的装置中输入路径信息后，确定定位误差的装置可以根据路径信息运动至不同的位置点，并在不同位置点确定至少一个标识物的位置信息，从而无需工作人员通过手动的方式将确定定位误差的装置移动至不同的位置点，能够有效节省人力，提高自动化程度。
第二方面，本申请实施例提供一种确定定位误差的装置，该确定定位误差的装置包括：支撑部件；设置在支撑部件上的直线导轨；承载在直线导轨上的至少一个标识物；控制装置，用于控制至少一个标识物运动至第一位置，确定至少一个标识物的第一位置信息；获取场端服务器确定的至少一个标识物在第一位置的第二位置信息，根据第一位置信息和第二位置信息，确定场端服务器对至少一个标识物的定位误差。
如此，由于本申请实施例提供的确定定位误差的装置的结构简单且使用方便，从而能够有效降低确定定位误差的成本。
在一种可能的设计中，直线导轨平行于地面标线，且直线导轨上的第一标识点和地面标线一端的第二标识点对齐；控制装置还用于：获取包含地面标线的预设区域的地图，地图是基于第一平面直角坐标系构建的，以及获取第二标识点在第一平面直角坐标系中的坐标；根据地图、第二标识点在第一平面直角坐标系中的坐标、第一标识点在第一平面直角坐标系中的坐标，确定至少一个标识物在第一平面直角坐标系中的第一位置信息。
采用上述方法，确定定位误差的装置基于结构上的几何关系确定标识物的位置信息，进而确定标识物的定位误差，从而具有较强的理论依据，定位误差的结果较为准确。
在一种可能的设计中，至少一个标识物在第一平面直角坐标系中的第一位置信息包括：至少一个标识物相对于第一平面直角坐标系的纵轴的旋转角度；控制装置还用于：确定至少一个标识物相对于直线导轨的旋转角度；根据至少一个标识物相对于直线导轨的旋转角度，确定至少一个标识物相对于第一平面直角坐标系的纵轴的旋转角度。
在一种可能的设计中，控制装置还用于：确定第一平面直角坐标系的纵轴和第二平面直角坐标系的纵轴之间的夹角，第二平面直角坐标系的原点为第一标识点，第二平面直角坐标系的纵轴的指向与直线导轨的指向一致；根据第一平面直角坐标系的纵轴和第二平面直角坐标系的纵轴之间的夹角，确定至少一个标识物在第一平面直角坐标系中的第一位置信息。
在一种可能的设计中，支撑部件的下方设置有至少一个第一摄像装置；控制装置还用于：根据至少一个第一摄像装置确定第二标识点的位置，并根据第二标识点的位置移动确定定位误差的装置，使得直线导轨上的第一标识点和第二标识点对齐。
如此，通过设置第一摄像装置，提高了将第一标识点和第二标识点对齐的准确性，且使得实现较为方便。
在一种可能的设计中，直线导轨的下方设置有至少一个第二摄像装置，至少一个第二摄像装置不与第二标识点对齐；控制装置还用于：根据至少一个第二摄像装置确定地面标线的位置，并根据地面标线的位置移动确定定位误差的装置或调整直线导轨的指向，使得直线导轨平行于地面标线。
如此，通过设置第二摄像装置，提高了直线导轨平行于地面标线的准确性，且使得实现较为方便。
在一种可能的设计中，至少一个第二摄像装置设置在直线导轨的端部。
如此，通过将第二摄像装置设置在直线导轨的端部，使得通过第二摄像装置可以确保直线导轨的端部平行于地面标线，从而能够有效保证直线导轨平行于地面标线的准确性。
在一种可能的设计中，确定定位误差的装置还包括承载在直线导轨上的运动部件，运动部件与至少一个标识物连接；控制装置还用于：控制运动部件在直线导轨上运动，运动部件带动至少一个标识物运动至第一位置。
在一种可能的设计中，运动部件包括至少一个适配于直线导轨的第二滚轮、设置在至少一个第二滚轮上的底座、设置在底座上的第一驱动装置和编码器，第一驱动装置和编码器通过转轴与至少一个标识物连接；第一驱动装置用于控制转轴带动至少一个标识物相对于直线导轨旋转，编码器用于测量至少一个标识物相对于直线导轨的旋转角度。
在一种可能的设计中，直线导轨上设置有激光测距仪，运动部件上朝向激光测距仪的一侧设置有反光板，反光板用于对激光测距仪射出的激光进行反射；激光测距仪用于测量激光测距仪和反光板之间的距离。
在一种可能的设计中，激光测距仪设置在直线导轨的端部。
在一种可能的设计中，支撑部件包括至少一个第一滚轮、设置在至少一个第一滚轮上的支撑板、设置在支撑板上的至少一个立柱；至少一个立柱用于支撑直线导轨。
在一种可能的设计中，确定定位误差的装置还包括设置在支撑板上的第二驱动装置，第二驱动装置用于控制至少一个第一滚轮转动。
在一种可能的设计中，至少一个标识物中各个标识物的中心位于第一直线上，第一直线平行于参考平面。
第三方面，本申请实施例提供一种确定定位误差的装置，该确定定位误差的装置具备实现上述第一方面所描述的方法的功能，比如，该确定定位误差的装置包括执行上述第一方面及步骤所对应的模块或单元或手段(means)，所述模块或单元或手段可以通过软件实现，或者通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。
在一种可能的设计中，该确定定位误差的装置包括控制模块、确定模块和获取模块，控制模块、确定模块和获取模块执行的功能可以和上述第一方面涉及的步骤相对应。
在一种可能的设计中，该确定定位误差的装置包括处理器，还可以包括收发器，所述收发器用于收发信号，所述处理器执行程序指令，以完成上述第一方面中任意可能的设计或实现方式中的方法。其中，该确定定位误差的装置还可以包括一个或多个存储器，所述存储器用于与处理器耦合。所述一个或多个存储器可以和处理器集成在一起，也可以与处理器分离设置，本申请并不限定。存储器可以保存实现上述第一方面涉及的功能的必要计算机程序或指令。所述处理器可执行所述存储器存储的计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被执行时，使得所述装置实现上述第一方面任意可能的设计或实现方式中的方法。
在一种可能的设计中，所述装置包括处理器和存储器，存储器可以保存实现上述第一方面涉及的功能的必要计算机程序或指令。所述处理器可执行所述存储器存储的计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被执行时，使得所述装置实现上述第一方面任意可能的设计或实现方式中的方法。
在一种可能的设计中，所述装置包括处理器和收发器，其中，处理器用于通过所述收发器与其它装置通信，并执行上述第一方面任意可能的设计或实现方式中的方法。
以上装置可以是一个芯片，处理器可以通过硬件来实现也可以通过软件来实现，当通过硬件实现时，该处理器可以是逻辑电路、集成电路等；当通过软件来实现时，该处理器可以是一个通用处理器，通过读取存储器中存储的软件代码来实现，该存储器可以集成在处理器中，可以位于该处理器之外，独立存在。
以上处理器为一个或多个，存储器为一个或多个。在具体实现过程中，存储器可以与处理器集成在同一块芯片上，也可以分别设置在不同的芯片上，本申请实施例对存储器的类型以及存储器与处理器的设置方式不做限定。
第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的方法。
第五方面，本申请还提供一种包括指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的方法。
本申请的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。
附图说明
图1a是本申请实施例提供满足自动驾驶要求的车辆100的功能框图；
图1b为停车场内的车辆泊入车位示意图；
图1c为地面标线上的标识点示意图；
图1d为本申请实施例提供的确定定位误差的系统架构示意图；
图2a为本申请实施例一提供的确定定位误差的装置的结构示意图；
图2b为本申请实施例提供的支撑部件的结构示意图；
图2c为子导轨的截面图和俯视图；
图2d为本申请实施例提供的运动部件(连接一个标识物)的结构示意图；
图2e为本申请实施例提供的运动部件(连接三个标识物)的结构示意图；
图3为本申请实施例示例1提供的确定定位误差的方法所对应的流程示意图；
图4a为本申请实施例提供的确定定位误差的装置确定至少一个标识物的定位误差的流程示意图；
图4b为本申请实施例提供的第一平面直角坐标系和第二平面直角坐标系示意图；
图4c为本申请实施例提供的确定定位误差的装置(一个标识物)的俯视图；
图4d为本申请实施例提供的确定定位误差的装置(三个标识物)的俯视图；
图5a为本申请实施例示例2提供的确定定位误差的方法所对应的流程示意图；
图5b为由位置点1、位置点2、位置点3和位置点4构成的一条路径示意图；
图6为本申请实施例二提供的确定定位误差的装置的结构示意图；
图7a为本申请实施例三提供的设置有第一摄像装置的支撑部件示意图；
图7b为本申请实施例提供的第一摄像装置拍摄的图像示意图；
图7c为本申请实施例三提供的设置有至少一个第二摄像装置的确定定位误差的装置示意图；
图7d为本申请实施例提供的第二摄像装置拍摄的图像示意图；
图8a为本申请实施例四提供的确定定位误差的装置的立体结构示意图；
图8b为本申请实施例四提供的确定定位误差的装置的主视图、左视图和俯视图；
图9为本申请实施例提供的确定定位误差的装置的示例性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
自动驾驶汽车(或称为无人驾驶汽车)是通过传感器系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
图1a是本申请实施例提供满足自动驾驶要求的车辆100的功能框图。在一个实施例中，将车辆100配置为完全或部分地自动驾驶模式。例如，车辆100可以在处于自动驾驶模式中的同时控制自身，并且可通过人为操作来确定车辆及其周边环境的当前状态，确定周边环境中的至少一个其他车辆的可能行为，并确定该其他车辆执行可能行为的可能性相对应的置信水平，基于所确定的信息来控制车辆100。在车辆100处于自动驾驶模式中时，可以将车辆100置为在没有和人交互的情况下操作。
车辆100可包括各种子系统，例如行进系统102、传感器系统104、控制系统106、一个或多个外围设备108以及电源110、计算机系统112和用户接口116。可选地，车辆100可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统可包括多个元件。另外，车辆100的每个子系统和元件可以通过有线或者无线互连。
行进系统102可包括为车辆100提供动力运动的组件。在一个实施例中，行进系统102可包括引擎118、能量源119、传动装置120和车轮/轮胎121。引擎118可以是内燃引擎、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如气油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎118将能量源119转换成机械能量。
能量源119的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源119也可以为车辆100的其他系统提供能量。
传动装置120可以将来自引擎118的机械动力传送到车轮121。传动装置120可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动装置120还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮121的一个或多个轴。
传感器系统104可包括感测关于车辆100周边的环境的信息的若干个传感器。例如，传感器系统104可包括定位系统122(定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)124、雷达126、激光测距仪128以及相机130。传感器系统104还可包括被监视车辆100的内部系统的传感器(例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等)。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性(位置、形状、方向、速度等)。这种检测和识别是自主车辆100的安全操作的关键功能。
定位系统122可用于估计车辆100的地理位置。IMU 124用于基于惯性加速度来感测车辆100的位置和朝向变化。在一个实施例中，IMU 124可以是加速度计和陀螺仪的组合。
雷达126可利用无线电信号来感测车辆100的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，雷达126还可用于感测物体的速度和/或前进方向。
激光测距仪128可利用激光来感测车辆100所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光测距仪128可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。
相机130可用于捕捉车辆100的周边环境的多个图像。相机130可以是静态相机或视频相机。
控制系统106为控制车辆100及其组件的操作。控制系统106可包括各种元件，其中包括转向系统132、油门134、制动单元136、传感器融合算法138、计算机视觉系统140、路线控制系统142以及障碍物避免系统144。
转向系统132可操作来调整车辆100的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。
油门134用于控制引擎118的操作速度并进而控制车辆100的速度。
制动单元136用于控制车辆100减速。制动单元136可使用摩擦力来减慢车轮121。在其他实施例中，制动单元136可将车轮121的动能转换为电流。制动单元136也可采取其他形式来减慢车轮121转速从而控制车辆100的速度。
计算机视觉系统140可以操作来处理和分析由相机130捕捉的图像以便识别车辆100周边环境中的物体和/或特征。所述物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算机视觉系统140可使用物体识别算法、运动中恢复结构(Structure from Motion，SFM)算法、视频跟踪和其他计算机视觉技术。在一些实施例中，计算机视觉系统140可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。
路线控制系统142用于确定车辆100的行驶路线。在一些实施例中，路线控制系统142可结合来自传感器138、定位系统122和一个或多个预定地图的数据以为车辆100确定行驶路线。
障碍物避免系统144用于识别、评估和避免或者以其他方式越过车辆100的环境中的潜在障碍物。
当然，在一个实例中，控制系统106可以增加或替换地包括除了所示出和描述的那些以外的组件。或者也可以减少一部分上述示出的组件。
车辆100通过外围设备108与外部传感器、其他车辆、其他计算机系统或用户之间进行交互。外围设备108可包括无线通信系统146、车载电脑148、麦克风150和/或扬声器152。
在一些实施例中，外围设备108提供车辆100的用户与用户接口116交互的手段。例如，车载电脑148可向车辆100的用户提供信息。用户接口116还可操作车载电脑148来接收用户的输入。车载电脑148可以通过触摸屏进行操作。在其他情况中，外围设备108可提供用于车辆100与位于车内的其它设备通信的手段。例如，麦克风150可从车辆100的用户接收音频(例如，语音命令或其他音频输入)。类似地，扬声器152可向车辆100的用户输出音频。
无线通信系统146可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统146可使用3G蜂窝通信，例如CDMA、EVD0、GSM/GPRS，或者4G蜂窝通信，例如LTE，或者5G蜂窝通信。无线通信系统146可利用WiFi与无线局域网(wireless localarea network，WLAN)通信。在一些实施例中，无线通信系统146可利用红外链路、蓝牙或ZigBee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无线通信系统146可包括一个或多个专用短程通信(dedicated short range communications，DSRC)设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。
电源110可向车辆100的各种组件提供电力。在一个实施例中，电源110可以为可再充电锂离子或铅酸电池。这种电池的一个或多个电池组可被配置为电源为车辆100的各种组件提供电力。在一些实施例中，电源110和能量源119可一起实现，例如一些全电动车中那样。
车辆100的部分或所有功能受计算机系统112控制。计算机系统112可包括至少一个处理器113，处理器113执行存储在例如存储器114这样的非暂态计算机可读介质中的指令115。计算机系统112还可以是采用分布式方式控制车辆100的个体组件或子系统的多个计算设备。
处理器113可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。替选地，该处理器可以是诸如ASIC或其它基于硬件的处理器的专用设备。
尽管图1a功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机系统112的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机系统112的外壳内的其它存储介质。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，所述处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。
在此处所描述的各个方面中，处理器可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。
在一些实施例中，存储器114可包含指令115(例如，程序逻辑)，指令115可被处理器113执行来执行车辆100的各种功能，包括以上描述的那些功能。存储器114也可包含额外的指令，包括向行进系统102、传感器系统104、控制系统106和外围设备108中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。
除了指令115以外，存储器114还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆100在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆100和计算机系统112使用。
用户接口116，用于向车辆100的用户提供信息或从其接收信息。可选地，用户接口116可包括在外围设备108的集合内的一个或多个输入/输出设备，例如无线通信系统146、车载在电脑148、麦克风150和扬声器152。
计算机系统112可基于从各种子系统(例如，行进系统102、传感器系统104和控制系统106)以及从用户接口116接收的输入来控制车辆100的功能。例如，计算机系统112可利用来自控制系统106的输入以便控制转向单元132来避免由传感器系统104和障碍物避免系统144检测到的障碍物。在一些实施例中，计算机系统112可操作来对车辆100及其子系统的许多方面提供控制。
可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆100分开安装或关联。例如，存储器114可以部分或完全地与车辆100分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。
可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图1a不应理解为对本申请实施例的限制。
在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆100，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。所述物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。
可选地，自动驾驶汽车车辆100或者与自动驾驶车辆100相关联的计算设备(如图1a的计算机系统112、计算机视觉系统140、存储器114)可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态(例如，交通、雨、道路上的冰、等等)来预测所述识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆100能够基于预测的所述识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到(例如，加速、减速、或者停止)什么稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆100的速度，诸如，车辆100在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。
除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆100的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体(例如，道路上的相邻车道中的轿车)的安全横向和纵向距离。
上述车辆100可以为轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、割草机、娱乐车、游乐场车辆、施工设备、电车、高尔夫球车、火车、和手推车等，本申请实施例不做特别的限定。
随着自动驾驶技术的发展，目前出现了多种通过自动驾驶技术来实现自动代客泊车的方案。在基于场端的自动代客泊车方案中，可以在停车场部署场端定位系统，场端定位系统中可以包括至少一个视觉传感器、与至少一个视觉传感器通讯连接的场端服务器。其中，视觉传感器用于采集停车场中待定位物体(比如车辆)的图像，并将图像传输给场端服务器，由场端服务器对待定位物体进行定位。示例性地，至少一个视觉传感器可以部署在停车场的墙体、房顶、支柱或其它可能的支撑物上，具体不做限定；场端定位系统中视觉传感器的布置数量以能够覆盖停车场实现对其中的车辆的图像进行有效采集为准。
举个例子，参见图1b所示，假设图1b中的黑色车辆为图1a中所示意的车辆100，在黑色车辆按照图1b中所示意的箭头泊入对应的车位的过程中，部署在停车场的视觉传感器可以采集黑色车辆的图像，并传输给场端服务器，场端服务器基于图像确定出黑色车辆的位置信息后，可以将黑色车辆的位置信息传输给黑色车辆；相应地，黑色车辆可以基于无线通信系统146从场端服务器接收位置信息，并基于位置信息调整自身的行驶方向和行驶速度。
然而，由于场端部署的视觉传感器随着时间的推移可能会发生偏转，从而导致场端服务器基于视觉传感器所确定的位置信息不准确，即定位准确性不高。
基于此，本申请实施例提供一种确定定位误差的方法及装置，用于确定场端定位系统的定位误差，从而便于根据定位误差采取相应的措施来提高定位的准确性。
首先，对本申请实施例中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。
(1)地面标线：可以理解为停车场中标示在地面上的线条。示例性地，地面标线可以包括用于标识停车位的线条，比如图1b所示的白色车辆左右两侧的线条；还可以包括用于标识车道的线条，比如图1b所示黑色车辆左侧的线条。
(2)场端：在AVP场景中，“场端”与“车端”为相对应的描述，其中，“场端”可以理解为停车场，“车端”可以理解为车辆。AVP方案中包括基于场端的方案和基于车端的方案，基于场端的方案中，将视觉传感器部署在停车场内；基于车端的方案中，将视觉传感器部署在车辆内。本申请实施例中主要涉及基于场端的方案。
示例性地，场端服务器是指与部署在停车场内的视觉传感器通讯连接的服务器，其也可以部署在停车场内。场端服务器可以是独立的物理服务器或者也可以是多个物理服务器构成的服务器集群，还可以是提供云服务器、云数据库、云存储等基础云计算服务的云服务器。
(3)视觉传感器：是指利用光学元件和成像装置获取外部环境图像的仪器。示例性地，视觉传感器在捕获图像之后，可以将其与内存中存储的基准图像进行比较，以做出分析；例如，若视觉传感器被设定为辨别方形的标识物，则视觉传感器知道应该拒收圆形或者其它形状的标识物。此外，无论该标识物位于视场中的哪个位置，无论该标识物是否在360度范围内旋转，视觉传感器均可做出判断。
(4)预设区域的地图：预设区域可以是停车场等有规划车位的区域，具体不作限定。预设区域可以部署有场端定位系统，场端定位系统可以包括至少一个视觉传感器和场端服务器。预先通过构建第一平面直角坐标系，可以得到预设区域的地图，并将预设区域的地图存储在存储装置中，其中存储装置可以位于场端服务器中，或者也可以为独立于场端服务器并可以由场端服务器访问的装置。
其中，第一平面直角坐标系可以为以地面为参考平面的坐标系，第一平面直角坐标系的原点可以是由本领域技术人员根据实际需要和经验所确定的点，具体不做限定。地图中可以包括预设区域的各个地面标线上的一个或多个标识点的坐标，比如，参见图1c，地面标线1和地面标线2用于标识一个停车位，以地面标线1为例，地面标线1上可以包括两个标识点，分别为标识点1和标识点2，标识点1可以为地面标线1一端的中心，标识点2可以为地面标线另一端的中心。
(5)本申请实施例中涉及的第一、第二等各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请实施例的范围，也不表示先后顺序。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。“至少一个”是指一个或者多个。至少两个是指两个或者多个。
图1d为本申请实施例提供的确定定位误差的系统架构示意图，参见图1d所示，场端定位系统中包括视觉传感器和场端服务器，场端服务器可以获取视觉传感器拍摄的标识物的图像，进而基于图像和预设区域的地图确定标识物的位置信息。确定定位误差的装置可以从场端定位系统获取预设区域的地图，并确定标识物的位置信息；以及获取场端服务器确定的标识物的位置信息，并根据自身确定的标识物的位置信息和场端服务器确定的标识物的位置信息，确定场端服务器对标识物的定位误差。
下面结合实施例一至实施例四，对确定定位误差的装置的结构及确定定位误差的方法进行详细描述。
实施例一
图2a为本申请实施例提供的一种确定定位误差的装置的结构示意图。参见图2a所示，确定定位误差的装置200包括：支撑部件210、设置在支撑部件210上的直线导轨220、承载在直线导轨220上的运动部件230、与运动部件230连接的至少一个标识物240、控制装置(控制装置暂未在图中示意出)。
下面分别对确定定位误差的装置200所包括的各个部件进行详细说明。
(1)支撑部件
本申请实施例中，支撑部件用于支撑直线导轨。支撑部件可以有多种可能的结构，但凡是能够起到支撑直线导轨这一作用的结构均在本申请保护范围之内。
在一个示例中，如图2b所示，支撑部件包括至少一个第一滚轮2101、设置在所述至少一个第一滚轮2101上的支撑板2102、设置于支撑板2102上方的至少一个立柱2103，至少一个立柱用于支撑直线导轨。
其中，第一滚轮可以为万向轮，也可以称为活动脚轮。第一滚轮可以水平360度旋转，从而使得确定定位误差的装置可以向水平任意方向移动，以便于确定不同位置的定位误差。比如，支撑部件可以包括4个第一滚轮。
支撑板可以为具有一定厚度以起到支撑作用的平板，比如，支撑板可以为呈长方体状的平板。4个第一滚轮可以分别设置在支撑板的四周，具体不做限定。
示例性地，支撑部件可以包括4个立柱，4个立柱可以分别设置在支撑板的四周，具体不做限定。其中，立柱可以有多种可能的结构，本申请实施例对此不做限定。立柱的长度可以为固定长度或者也可以为可调节的长度。若立柱的长度为固定长度，则至少一个立柱的长度可以相同，从而保证至少一个立柱所支撑的导轨平行于确定定位误差的装置所位于的平面(比如地面)上。若立柱的长度为可调节的长度，则在一个示例中，可以由控制装置来调节至少一个立柱的长度，比如，当启动确定定位误差的装置时，可以将至少一个立柱的长度调节为相同的长度；当关闭确定定位误差的装置时，可以将至少一个立柱的长度调节为最短长度，从而便于移动或搬运。在又一个示例中，可以由工作人员通过手动的方式来调节至少一个立柱的长度。
本申请实施例中，在一种可能的情形中，可以由工作人员对确定定位误差的装置施加外力，使得至少一个第一滚轮滑动，进而移动确定定位误差的装置。在又一种可能的情形中，为减少工作人员的负担，减少人工参与，也可以在支撑板上设置电机1，电机1用于控制至少一个第一滚轮滑动，继而移动确定定位误差的装置。此处是以电机1设置在支撑板上为例进行描述的，在其它可能的示例中，电机1也可以设置在其它可能的位置，具体不做限定。
需要说明的是，本申请实施例中，至少一个滚轮与支撑板之间可以通过多种可能的连接方式进行连接，具体不做限定；类似地，支撑板与至少一个立柱之间也可以通过多种可能的连接方式进行连接。在一个示例中，至少一个滚轮与支撑板之间可以为固定连接，支撑板与至少一个立柱之间也可以为固定连接。
(2)直线导轨
直线导轨的长度可以为固定长度或者也可以为可调节的长度。若直线导轨的长度为固定长度，则直线导轨的长度可以等于地面标线长度的一半。若直线导轨的长度为可调节的长度，则在一个示例中，直线导轨可以包括至少一个子导轨，子导轨可以包括轨道、第一外侧边和第二外侧边；如图2c所示，为子导轨的截面图和俯视图。示例性地，如图2c所示，第二外侧边上可以设置有至少一个螺孔，两个或两个以上子导轨可以通过螺孔连接形成直线导轨。
(3)运动部件
运动部件用于在直线导轨上运动，从而带动与运动部件连接的至少一个标识物运动。运动部件可以有多种可能的结构，在一个示例中，如图2d(示意出了一个标识物)和图2e(示意出了三个标识物)所示，运动部件230可以包括至少一个适配于直线导轨的第二滚轮2301、设置在至少一个第二滚轮2301上的底座2302、设置在底座2302上的第一驱动装置2303和编码器，第一驱动装置2303和编码器通过转轴2304与至少一个标识物240连接，考虑到第一驱动装置和编码器可以设置为一体式结构，因此图2d以及其它附图中仅示意出第一驱动装置2303，暂未示意出编码器。其中，运动部件230可以包括两个或四个第二滚轮，第二滚轮可以为固定脚轮。第一驱动装置可以包括电机3，电机3用于控制转轴带动至少一个标识物相对于直线导轨旋转；编码器可以用于测量至少一个标识物相对于直线导轨的旋转角度。
示例性地，底座中可以设置有第二驱动装置，第二驱动装置可以包括电机2，电机2用于控制运动部件在直线导轨上运动。
示例性地，如图2d所示，当运动部件连接一个标识物时，该标识物的中心在垂直于地面的方向上可以投影到直线导轨上，或者说，该标识物的中心在垂直于地面的方向上可以投影到第二平面直角坐标系的纵轴上(关于第二平面直角坐标系可以参见后文的描述)，即该标识物的中心在第二平面直角坐标系中的横坐标为0。进一步地，该标识物的中心与运动部件的中心所在的直线垂直于地面；其中，运动部件的中心也可以理解为底座的中心，这样设计有利于通过简便的方式确定该标识物的中心在第二平面直角坐标系中的纵坐标。如图2e所示，当运动部件连接两个或两个以上标识物时，两个或两个以上标识物中各个标识物的中心位于第一直线上，第一直线可以平行于地面。
(4)标识物
标识物可以为能够被场端部署的视觉传感器识别的物体，比如标识物可以为携带有二维码的平板状物体，其中，二维码可以理解为标识物的标识。
示例性地，视觉传感器识别出标识物后，可以对标识物进行拍摄，进而将拍摄到图像传输给场端服务器，由场端服务器基于图像和预设区域的地图确定标识物的位置信息。本申请实施例中，为便于区分，针对于任一标识物，将确定定位误差的装置确定的该标识物在某一位置(比如第一位置)的位置信息称为第一位置信息，将场端服务器确定的该标识物在该同一位置的位置信息称为第二位置信息。
(5)控制装置
本申请实施例中，控制装置可以设置在支撑板上，或者设置在其它可能的位置，具体不做限定。
在一个示例中，控制装置可以包括处理器，处理器用于调用存储器中存储的程序，以执行如下方法：控制至少一个标识物运动至第一位置，确定至少一个标识物的第一位置信息；获取场端服务器确定的至少一个标识物在第一位置的第二位置信息，根据第一位置信息和第二位置信息，确定场端服务器对至少一个标识物的定位误差。
当确定定位误差的装置包括运动部件时，确定定位误差的装置可以控制运动部件在直线导轨上运动，进而带动至少一个标识物运动至第一位置。应理解，由于至少一个标识物的位置并不相同，此处所描述的至少一个标识物在第一位置可以理解为至少一个标识物中的每个标识物位于其所对应的第一位置。
进一步地，控制装置还可以包括收发器、输入装置、存储器、显示装置。其中，收发机用于与场端服务器进行通信，比如从场端服务器获取地面标线所在区域的地图，以及从场端服务器获取场端服务器确定的至少一个标识物的第二位置信息。存储器用于存储程序。
若直线导轨平行于地面标线，且直线导轨上的第一标识点和地面标线一端的第二标识点对齐，则输入装置可以用于获取第二标识点在第一平面直角坐标系中的坐标，比如，输入装置可以通过显示装置向用户呈现输入第二标识点的坐标的对话框，进而工作人员可以在该对话框中输入第二标识点在第一平面直角坐标系中的坐标，由于第一标识点和第二标识点对齐，因此第一标识点和第二标识点在第一平面直角坐标系中的坐标相同。存储器用于存储程序，处理器可以通过调用存储器中存储的程序来控制运动部件在直线导轨上运动，进而带动至少一个标识物运动至第一位置(比如处理器可以向电机2发送控制信号2，进而电机2可以根据控制信号2控制运动部件在直线导轨上运动)，并根据地图、第二标识点在第一平面直角坐标系中的坐标和第一标识点在第一平面直角坐标系中的坐标，确定至少一个标识物在所述第一平面直角坐标系中的第一位置信息，以及根据第一位置信息和所述第二位置信息，确定场端服务器对至少一个标识物的定位误差。
进一步地，控制装置还可以用于控制至少一个标识物相对于直线导轨旋转，比如控制装置向电机3发送控制信号3，进而电机3可以根据控制信号3控制至少一个标识物相对于直线导轨旋转。控制装置还可以控制确定定位误差的装置移动，比如控制装置向电机1发送控制信号1，进而电机1可以根据控制信号1控制确定定位误差的装置移动。
需要说明的是，上述是对控制装置的结构进行示例性地描述，具体实施中，可以根据实际需要在上述所描述的控制装置的结构的基础上进行增删。
根据上述内容可知，由于本申请实施例提供的确定定位误差的装置的结构简单、使用方便且具有较高的可重复性(即可以多次使用确定定位误差的装置来确定定位误差)，从而能够有效降低确定定位误差的成本。
基于上文所描述的确定定位误差的装置，下面结合示例1和示例2，对本申请实施例提供的确定定位误差的方法的可能的实现流程进行描述。
示例1
图3为本申请实施例示例1提供的确定定位误差的方法所对应的流程示意图，如图3所示，该确定定位误差的方法可以包括：
步骤301，确定定位误差的装置获取预设区域的地图。
示例性地，确定定位误差的装置(或者说确定定位误差的装置中的控制装置)可以与场端服务器进行通信从而获取预设区域的地图，比如确定定位误差的装置向场端服务器发送请求消息，场端服务器接收到请求消息后返回预设区域的地图；又比如，当确定定位误差的装置在预设区域启动后，场端服务器主动向确定定位误差的装置发送预设区域的地图。
在确定定位误差的装置获取预设区域的地图之前，可以先由工作人员启动确定定位误差的装置，比如，工作人员在将确定定位误差的装置搬运到预设区域后，可以为确定定位误差的装置上电，从而启动确定定位误差的装置。
步骤302，将确定定位误差的装置的直线导轨平行于地面标线，以及将直线导轨上的第一标识点和地面标线一端的第二标识点对齐。
此处，直线导轨的第一标识点和第二标识点对齐可以理解为，第一标识点和第二标识点所在的直线垂直于地面。
在一个示例中，可以由工作人员通过手动调整的方式将直线导轨平行于地面标线，以及将直线导轨上的第一标识点和地面标线一端的第二标识点对齐。
步骤303，确定定位误差的装置确定直线导轨平行于地面标线，以及直线导轨上的第一标识点和地面标线一端的第二标识点对齐后，获取第二标识点在第一平面直角坐标系中的坐标。
示例性地，确定定位误差的装置确定直线导轨平行于地面标线，以及直线导轨上的第一标识点和地面标线一端的第二标识点对齐的方式可以有多种，比如，确定定位误差的装置可以在显示装置上显示询问对话框，当工作人员将直线导轨平行于地面标线，以及将直线导轨上的第一标识点和地面标线一端的第二标识点对齐后，可以在询问对话框中点击确认，进而确定定位误差的装置可以确定直线导轨平行于地面标线，以及直线导轨上的第一标识点和地面标线一端的第二标识点对齐。
示例性地，确定定位误差的装置获取第二标识点在第一平面直角坐标系中的坐标的方式可以有多种，比如确定定位误差的装置可以在显示装置上显示输入第二标识点的坐标的对话框，工作人员可以在该对话框中输入第二标识点的坐标，进而确定定位误差的装置可以获取到第二标识点在第一平面直角坐标系中的坐标，比如(xc，yc)。
步骤304，确定定位误差的装置复位运动部件，即确定定位误差的装置控制运动部件运动至直线导轨上的起点。
示例性地，直线导轨上可以设置有第一限位部件和第二限位部件，第一限位部件可以位于直线导轨的一端，第二限位部件可以位于直线导轨的另一端。确定定位误差的装置可以控制运动部件按照预设步长在第一限位部件和第二限位部件之间运动，其中第一限位部件所对应的位置可以理解为运动部件运动的起点或者说直线导轨的起点，第二限位部件所对应的位置可以理解为运动部件运动的终点或者说直线导轨的终点。其中，预设步长可以由本领域技术人员根据实际需要来确定，比如，预设步长可以由本领域技术人员根据直线导轨的长度来确定，具体不做限定。
本申请实施例中，由于至少一个标识物与运动部件连接，因此，当运动部件在直线导轨上运动时，会带动至少一个标识物运动，比如当运动部件运动至直线导轨上第一限位部件所对应的位置时，带动至少一个标识物运动至第一预设位置，当运动部件运动至直线导轨上第二限位部件所对应的位置时，带动至少一个标识物运动至第二预设位置。其中，第一预设位置可以理解为至少一个标识物运动的起点，第二预设位置可以理解为至少一个标识物运动的终点。
步骤305，确定定位误差的装置控制运动部件按照预设步长在直线导轨上运动，进而带动至少一个标识物运动至第一位置。
步骤306，确定定位误差的装置确定至少一个标识物的定位误差。
示例性地，场端定位系统的视觉传感器可以实时对预设区域内的物体进行拍摄，并将拍摄的图像(可以理解为视频流)传输给场端服务器，因此，当至少一个标识物在某一位置(比如第一位置)时，视觉传感器可以拍摄至少一个标识物的图像并传输给场端服务器，进而场端服务器可以确定至少一个标识物的位置信息。其中，场端服务器确定至少一个标识物的位置信息的实现方式可以参照现有技术，比如使用图像处理算法确定至少一个标识物的位置信息，本申请实施例对此不做限定。进而，确定定位误差的装置可以获取场端服务器确定的至少一个标识物的位置信息，并得到至少一个标识物的定位误差。
步骤307，确定定位误差的装置确定运动部件的当前位置是否为直线导轨的终点(或者至少一个标识物的当前位置是否为第二预设位置)，若运动部件的当前位置不是直线导轨的终点(或至少一个标识物的当前位置不是第二预设位置)，则执行步骤308，若运动部件的当前位置是直线导轨的终点(或至少一个标识物的当前位置是第二预设位置)，则结束。
步骤308，确定定位误差的装置控制运动部件按照预设步长进行运动，进而带动至少一个标识物运动至下一目标位置，并执行步骤306。
本申请实施例中，确定定位误差的装置可以循环执行步骤306至步骤308直到结束。
需要说明的是，上述步骤306中，确定定位误差的装置确定至少一个标识物的定位误差的实现方式可以有多种，下面结合图4a对确定定位误差的装置确定至少一个标识物的定位误差的一种可能的实现方式进行描述。
图4a为确定定位误差的装置确定至少一个标识物的定位误差的流程示意图，如图4a所示，包括：
步骤401，确定定位误差的装置复位至少一个标识物，即确定定位误差的装置控制至少一个标识物相对于直线导轨旋转至第一预设角度。
示例性地，至少一个标识物相对于直线导轨的旋转角度可以为0至180度；其中，第一预设角度可以为0度，第二预设角度可以为180度。
步骤402，确定定位误差的装置控制至少一个标识物相对于直线导轨旋转，并测量至少一个标识物的旋转角度，比如为φ1。
步骤403，确定定位误差的装置确定至少一个标识物在第一位置且旋转角度为φ1时的第一位置信息。
在一个示例中，以运动部件连接一个标识物(为便于描述，称为标识物1)为例，比如可以参见图2d所示，标识物1的中心在垂直于地面的方向上可以投影到第二平面直角坐标系的纵轴上，且标识物1的中心与底座的中心所在的直线垂直于地面。由于标识物为具有一定体积的物体，因此本申请实施例中所描述的标识物1的位置信息(比如第一位置信息或第二位置信息)可以包括标识物1的中心在第一平面直角坐标系中的坐标，进一步地，还可以包括标识物1与第一平面直角坐标系的纵轴之间的夹角。
具体来说，确定定位误差的装置确定标识物1的第一位置信息可以包括如下步骤：
步骤a1，确定定位误差的装置可以构建第二平面直角坐标系。
第二平面直角坐标系的原点可以为第一标识点，第二平面直角坐标系的纵轴的指向与直线导轨的指向一致，第二平面直角坐标系的横轴的指向为将纵轴的指向顺时针旋转90度后的指向。直线导轨的指向可以为从直线导轨的起点向直线导轨的终点的指向。
步骤a2，确定定位误差的装置确定标识物1的中心在第二平面直角坐标系中的坐标。
确定定位误差的装置所获取的第二标识点在第一平面直角坐标系中的坐标即为第一标识点在第一平面直角坐标系中的坐标。参见图4b所示，第一平面直角坐标系表示为xoy，其中，x轴为第一平面直角坐标系的横轴，y轴为第一平面直角坐标系的纵轴，o为第一平面直角坐标系的原点；第二平面直角坐标系表示为x’o’y’，其中，x’轴为第二平面直角坐标系的横轴，y’轴为第二平面直角坐标系的纵轴，o’为第二平面直角坐标系的原点。确定定位误差的装置根据第二标识点在第一平面直接坐标系中的坐标和地图，可以确定第二标识点所在的地面标线，并可以确定地面标线与y轴之间的夹角，由于y’轴平行于地面标线，进而可以得到y’轴和y轴的之间的夹角θ。
进一步地，参见图4c所示，为确定定位误差的装置的俯视图，可以得到标识物1的中心在第二平面直角坐标系中的坐标为
x′1＝0 (1)
y′1＝-D1+d+D2 (2)
其中，x′1表示标识物1的中心在第二平面直角坐标系中的横坐标，y′1表示标识物1的中心在第二平面直角坐标系中的纵坐标；D1表示第一标识点与直线导轨的起点之间的距离，可以预先由工作人员测量并输入到确定定位误差的装置中；D2表示底座的中心与底座边缘之间的距离，也就是标识物1的中心与底座边缘之间的距离，可以预先由工作人员测量并输入到确定定位误差的装置中；d表示直线导轨的起点和底座边缘之间的距离(或者也可以理解为第一预设位置和第一位置之间的距离)，其可以根据预设步长得到。
步骤a3，确定定位误差的装置确定标识物1的中心在第一平面直角坐标系中的坐标和标识物1与第一平面直角坐标系的纵轴之间的夹角。
根据图4b和4c可知，确定定位误差的装置确定标识物1的中心在第一平面直角坐标系中的坐标为：x1＝x′1·cosθ+y1′·sinθ+xc (3)
y1＝y′1·cosθ-x′1·sinθ+yc (4)
其中，x1表示标识物1的中心在第一平面直角坐标系中的横坐标，y1表示标识物1的中心在第一平面直角坐标系中的纵坐标，xc表示第一标识点在第一平面直角坐标系中的横坐标，y表示第一标识点在第一平面直角坐标系中的纵坐标。
将上述(1)和(2)代入(3)和(4)中，可得：
x1＝(-D1+d+D2)·sinθ+xc (5)
y1＝(-D1+d+D2)·cosθ+yc (6)
进而可计算得到x1和y1，即得到标识物1的中心在第一平面直角坐标系中的坐标。进一步地，标识物1与第一平面直角坐标系的纵轴之间的夹角为θ+φ1。
在又一个示例中，以运动部件连接三个标识物(为便于描述，分别称为标识物1、标识物2和标识物3)为例，比如可以参见图2e所示，标识物1、标识物2和标识物3的中心位于第一直线上，第一直线可以平行于地面。其中，标识物1的中心在垂直于地面的方向上可以投影到第二平面直角坐标系的纵轴上，且标识物1的中心与底座的中心所在的直线垂直于地面，标识物2的中心和标识物1的中心之间的距离为L，标识物3的中心和标识物1的中心之间的距离为L。本申请实施例中，标识物1、标识物2和标识物3相对于直线导轨的旋转角度可以相同，比如均为φ1。
具体来说，确定定位误差的装置确定标识物1、标识物2和标识物3的第一位置信息可以包括如下步骤：
步骤b1，确定定位误差的装置可以构建第二平面直角坐标系。
示例性地，步骤b1可以参见上文中步骤a1的描述，此处不再赘述。
步骤b2，确定定位误差的装置确定标识物1、标识物2和标识物3的中心在第二平面直角坐标系中的坐标。
参见图4d所示，为确定定位误差的装置的俯视图，可以得到标识物1的中心在第二平面直角坐标系中的坐标为
x′1＝0 (7)
y′1＝-D1+d+D2 (8)
其中，x′1表示标识物1的中心在第二平面直角坐标系中的横坐标，y′1表示标识物1的中心在第二平面直角坐标系中的纵坐标。
标识物2的中心在第二平面直角坐标系中的坐标为
x′2＝x′1+L·sinφ (9)
y′2＝y′1+L·cosφ (10)
其中，x′2表示标识物2的中心在第二平面直角坐标系中的横坐标，y′2表示标识物2的中心在第二平面直角坐标系中的纵坐标。
标识物3的中心在第二平面直角坐标系中的坐标为
x′3＝x′1-L·sinφ (11)
y′3＝y′1-L·cosφ (12)
其中，x′3表示标识物3的中心在第二平面直角坐标系中的横坐标，y′3表示标识物3的中心在第二平面直角坐标系中的纵坐标。
步骤b3，确定定位误差的装置确定标识物1、标识物2和标识物3的中心在第一平面直角坐标系中的坐标。
标识物1的中心在第一平面直角坐标系中的坐标为
x1＝(-D1+d+D2)·sinθ+xc (13)
y1＝(-D1+d+D2)·cosθ+yc (14)
其中，x1表示标识物1的中心在第一平面直角坐标系中的横坐标，y1表示标识物1的中心在第一平面直角坐标系中的纵坐标。
标识物2的中心在第一平面直角坐标系中的坐标为
x2＝L·sinφ·cosθ+(-D1+d+D2+L·cosφ)·sinθ+xc (15)
y2＝(-D1+d+D2+L·cosφ)·cosθ-L·sinφ·sinθ+yc (16)
其中，x2表示标识物2的中心在第一平面直角坐标系中的横坐标，y2表示标识物2的中心在第一平面直角坐标系中的纵坐标。
标识物3的中心在第一平面直角坐标系中的坐标为
x3＝-L·sinφ·cosθ+(-D1+d+D2-L·cosφ)·sinθ+xc (17)
y3＝(-D1+d+D2-L·cosφ)·cosθ+L·sinφ·sinθ+yc (18)
其中，x3表示标识物3的中心在第一平面直角坐标系中的横坐标，y3表示标识物3的中心在第一平面直角坐标系中的纵坐标。
进而可计算得到x1和y1、x2和y2、x3和y3，即得到标识物1、标识物2和标识物3的中心在第一平面直角坐标系中的坐标。进一步地，标识物1(或标识物2、标识物3)与第一平面直角坐标系的纵轴之间的夹角为θ+φ1。
需要说明的是，上述第一个示例中给出运动部件连接一个标识物时，计算该标识物的第一位置信息的方式，第二个示例中给出运动部件连接三个标识物时，计算三个标识物的第一位置信息的方式，在其它可能的示例中，运动部件还可能连接其它数量的标识物，计算这些标识物的第一位置信息时可以参照两个示例。
步骤404，确定定位误差的装置获取至少一个标识物的第二位置信息，并根据第一位置信息和第二位置信息，确定至少一个标识物的定位误差。
示例性地，确定定位误差的装置可以从场端服务器获取场端服务器计算得到的至少一个标识物在第一位置且旋转角度为φ1时的第二位置信息，比如当运动部件连接标识物1、标识物2和标识物3时，确定定位误差的装置可以从场端服务器获取标识物1、标识物2和标识物3的第二位置信息。进而根据标识物1的第一位置信息和第二位置信息，确定标识物1的定位误差，根据标识物2的第一位置信息和第二位置信息，确定标识物2的定位误差，根据标识物3的第一位置信息和第二位置信息，确定标识物3的定位误差。
以标识物1为例，确定定位误差的装置可以根据自身确定出的标识物1的中心在第一平面直角坐标系中的坐标和场端服务器确定出的标识物1的中心在第一平面直角坐标系中的坐标，得到坐标定位误差，以及自身确定出的根据标识物1与第一平面直角坐标系的纵轴之间的夹角和场端服务器确定出的标识物1与第一平面直角坐标系的纵轴之间的夹角，得到角度定位误差。
步骤405，确定定位误差的装置若确定至少一个标识物的当前旋转角度(即φ1)是否小于180度，若是，则执行步骤406，否则，完成对至少一个标识物的定位误差的确定，即完成步骤306，进而可执行步骤307。
步骤406，确定定位误差的装置控制至少一个标识物相对于直线导轨由当前角度(比如φ1)旋转至下一目标角度，测量至少一个标识物的旋转角度。
比如，至少一个标识物的当前旋转角度为φ1，若φ1小于180度，则确定定位误差的装置控制至少一个标识物相对于直线导轨旋转至第四位置，并测量至少一个标识物的旋转角度，比如为φ2。
步骤407，确定定位误差的装置确定至少一个标识物在第一位置且旋转角度为φ2时的第一位置信息。
此处，步骤403中确定出的至少一个标识物的中心在第一平面直角坐标系中的坐标和步骤407中确定出的至少一个标识物的中心在第一平面直角坐标系中的坐标相同，而确定出的至少一个标识物与第一平面直角坐标系的纵轴之间的夹角为θ+φ2。或者，由于运动部件并未运动，因此至少一个标识物的中心在第一平面直角坐标系中的坐标是保持不变的，因此步骤407中也可以直接沿用步骤403中确定出的至少一个标识物的中心在第一平面直角坐标系中的坐标，从而节省处理资源。
步骤408，确定定位误差的装置获取至少一个标识物在第一位置且旋转角度为φ2时的第二位置信息，并根据至少一个标识物在第一位置且旋转角度为φ2时的第一位置信息和第二位置信息，确定至少一个标识物的定位误差。
需要说明的是：(1)在步骤408之后，可以再次循环执行步骤405，在此次循环中可以判断φ2是否小于180度。也就是说，当至少一个标识物运动至某一位置(比如第一位置)后，可以保持至少一个标识物不再沿直线导轨的方向运动，并控制至少一个标识物旋转至不同角度，从而可以确定至少一个标识物在某一位置旋转至不同角度时场端服务器对至少一个标识物的角度定位误差，从而可以更加全面地确定至少一个标识物的角度定位误差。
(2)上述图4a所描述的流程为一种可能的实现方式，也可以基于实际需要采取其它可能的实现方式中。比如，在又一种可能的实现方式中，确定定位误差的装置可以在步骤306之前，控制至少一个标识物相对于直线导轨旋转，并测量至少一个标识物的旋转角度，比如为φ1；进而在步骤306中，按照上述步骤a1至步骤a3(或步骤b1至步骤b3)中所描述的方法得到至少一个标识物在第一位置的第一位置信息。在该实现方式中，确定定位误差的装置控制至少一个标识物相对于直线导轨旋转至角度φ1后，在整个过程中，可以不再控制至少一个标识物旋转，从而使得确定定位误差的过程更加简便快捷。
(3)本申请实施例中，确定定位误差的装置在确定出至少一个标识物的定位误差后，还可以判断至少一个标识物的定位误差是否大于预设误差，若是，则确定定位误差的装置可以实时发出报警信息；或者，确定定位误差的装置也可以在上述流程执行结束后，将定位误差大于预设误差的数值显示在显示装置上；又或者，确定定位误差的装置可以存储至少一个标识物的定位误差，后续工作人员可以从确定定位误差的装置中导出至少一个标识物的定位误差进行查阅，具体不做限定。
根据上述内容可知，本申请实施例提供的确定定位误差的装置是基于结构上的几何关系确定标识物的位置信息，进而确定标识物的定位误差，从而具有较强的理论依据，定位误差的结果较为准确。
示例2
图5a为本申请实施例示例2提供的确定定位误差的方法所对应的流程示意图，如图5a所示，该确定定位误差的方法可以包括：
步骤501，确定定位误差的装置获取预设区域的地图。
步骤502，确定定位误差的装置获取路径信息。
示例性地，路径信息可以包括多个位置点的坐标，多个位置点依次连接构成一条路径，其中，位置点可以为地面标线上的标识点。比如，路径信息包括位置点1、位置点2、位置点3和位置点4的坐标，位置点1为地面标线1一端的标识点，位置点2为地面标线2一端的标识点，位置点3为地面标线3一端的标识点，位置点4为地面标线4一端的标识点。参见图5b，示意出了由位置点1、位置点2、位置点3和位置点4构成的一条路径。
步骤503，将确定定位误差的装置的直线导轨平行于地面标线，以及将确定定位误差的装置的直线导轨上的第一标识点和地面标线一端的第二标识点对齐。其中，第二标识点可以为路径信息所对应的路径的起始点，比如可以为位置点1。
步骤504，确定定位误差的装置确定直线导轨平行于地面标线，以及直线导轨上的第一标识点和地面标线一端的第二标识点对齐后，获取第二标识点在第一平面直角坐标系中的坐标。
步骤505，确定定位误差的装置复位运动部件，即确定定位误差的装置控制运动部件运动至直线导轨的起点。
步骤506，确定定位误差的装置控制运动部件按照预设步长在直线导轨上运动，进而带动至少一个标识物运动至第一位置。
步骤507，确定定位误差的装置确定至少一个标识物的定位误差。
步骤508，确定定位误差的装置确定运动部件的当前位置是否为直线导轨的终点(或者至少一个标识物的当前位置是否为第二预设位置)，若运动部件的当前位置不是直线导轨的终点(或至少一个标识物的当前位置不是第二预设位置)，则执行步骤509，若运动部件的当前位置是直线导轨的终点(或至少一个标识物的当前位置是第二预设位置)，则执行步骤510。
步骤509，确定定位误差的装置控制运动部件按照预设步长进行运动，进而带动至少一个标识物运动至下一目标位置，并执行步骤507，即确定至少一个标识物的定位误差。
也就是说，确定定位误差的装置可以循环执行步骤507至步骤509，从而使得确定定位误差的装置在某一个位置点(比如位置点1)时，运动部件可以带动至少一个标识物运动至不同位置，进而可以确定至少一个标识物在不同位置时的定位误差，即确定定位误差的装置在某一个位置点时，可以确定至少一个标识物在不同位置时的定位误差，使得确定定位误差所覆盖的范围更广，便于后续基于定位误差对场端定位系统进行校正。
步骤510，确定定位误差的装置当前所处的位置点是否为路径信息所对应的路径的最后一个位置点(比如位置点4)，若是，则结束，若否，则执行步骤511。
步骤511，确定定位误差的装置根据路径信息，由当前所处的位置点(比如位置点1)向下一位置点(比如位置点2)移动。
示例性地，确定定位误差的装置在移动到位置点2附近后，可以执行上述步骤503至510。
本申请实施例中，确定定位误差的装置由位置点1向位置点2移动的实现方式可以有多种。比如，确定定位误差的装置若确定在位置点1所得到的至少一个标识物的定位误差均小于或等于预设误差(说明场端服务器的定位结果是准确的)，则可以基于场端服务器为确定定位误差的装置规划的路径由位置点1向位置点2移动。又比如，确定定位误差的装置中可以设置有一些辅助定位装置，比如里程计或惯性导航器件等，从而可以基于这些辅助定位装置的测量数据由位置点1向位置点2移动。
采用上述方法，工作人员在确定定位误差的装置中输入路径信息后，确定定位误差的装置可以根据路径信息运动至不同的位置点，并在不同位置点确定至少一个标识物的位置信息，从而无需工作人员通过手动的方式将确定定位误差的装置移动至不同的位置点，能够有效节省人力，提高自动化程度。
需要说明的是，示例2中，确定定位误差的装置可以获取路径信息，进而根据路径信息中所包括的多个位置点，依次在多个位置点确定至少一个标识物的定位误差；其中，确定定位误差的装置在每一个位置点确定至少一个标识物的定位误差的过程可以参照上述示例1中的描述。
实施例二
针对于上述实施例一所描述的确定定位误差的装置200，在具体实施中，还可以在确定定位误差的装置200中增设其它部件，例如激光测距仪和反光板。如图6所示，激光测距仪可以设置在直线导轨上，比如激光测距仪可以设置在直线导轨的端部，比如设置在直线导轨的起点，反光板可以设置于底座上朝向激光测距仪的一侧，反光板用于对激光测距仪射出的激光进行反射，激活测距仪用于测量所述激活测距仪和所述反光板之间的距离。
此种情形下，确定定位误差的方法所对应的步骤流程仍可以参照上述实施例一中所描述的示例1和示例2。实施例二与实施例一的区别之处在于：在实施例一中，d的取值是根据预设步长计算得到的，比如，至少一个标识物由第一预设位置运动至第一位置时，d等于预设步长；至少一个标识物由第一位置运动至下一目标位置时，d等于预设步长的2倍，依次类推。而在实施例二中，d的取值可以由激光测距仪测量得到，此种情形下，至少一个标识物可以按照预设步长进行运动，或者也可以不按照预设步长进行运动。
实施例三
针对于上述实施例一所描述的确定定位误差的装置200，在具体实施中，确定定位误差的装置200还可以包括至少一个第一摄像装置260，至少一个第一摄像装置可以设置在支撑部件的下方，比如，设置在支撑板的下方。以确定定位误差的装置200包括一个第一摄像装置为例，如图7a所示，该第一摄像装置可以设置在支撑板的中心处。支撑板的中心与直线导轨上的第一标识点所在的直线垂直于地面。
此种情形下，确定定位误差的方法所对应的步骤流程仍可以参照上述实施例一中所描述的示例1和示例2。实施例三与实施例一的区别之处在于：在实施例一中，可以由工作人员通过手动调整的方式将直线导轨平行于地面标线，以及将直线导轨上的第一标识点和地面标线一端的第二标识点对齐。而在实施例三中，控制装置可以根据第一摄像装置拍摄的图像确定第二标识点的位置，并根据第二标识点的位置移动确定定位误差的装置，使得直线导轨上的第一标识点和第二标识点对齐，或者也可以理解为，使得支撑板的中心和第二标识点对齐；进一步地，控制装置还可以根据第一摄像装置拍摄的图像调整直线导轨的指向，使得直线导轨平行于地面标线。参见图7b所示，为第一摄像装置拍摄的图像示意，图像的中心对应第一标识点，虚线框与地面标线的宽度一致，因此，当地面标线的第二标识点与图像的中心对齐时，直线导轨的第一标识点和地面标线的第二标识点对齐；当地面标线与虚线框对齐时，直线导轨平行于地面标线。
示例性地，考虑到直线导轨的长度较长，而第一摄像装置设置在支撑板的中心处，其所拍摄的范围有限，因此，为增加拍摄范围，以进一步保证直线导轨平行于地面标线，确定定位误差的装置200还可以包括至少一个第二摄像装置270，至少一个第二摄像装置不与第二标识点对齐。示例性地，至少一个第二摄像装置可以设置在直线导轨的下方，比如至少一个第二摄像装置可以设置在直线导轨的端部。以确定定位误差的装置包括两个第二摄像装置(分别为第二摄像装置a、第二摄像装置b)为例，如图7c所示，第二摄像装置a和第二摄像装置b可以分别设置在直线导轨的两端的下方。此种情形下，控制装置可以根据至少一个第二摄像装置确定地面标线的位置，并根据地面标线的位置移动确定定位误差的装置和/或调整直线导轨的指向，使得直线导轨平行于地面标线。参见图7d所示，为第二摄像装置拍摄的图像示意(该第二摄像装置可以为远离激光测距仪一端的摄像装置)，图像中的虚线框与地面标线的宽度一致，通过调整确定定位误差的装置的位置和/或调整直线导轨的指向，当地面标线与图像中的虚线框对齐时，直线导轨平行于地面标线。
需要说明的是：(1)在实施例三中，也可以将第一摄像装置和至少一个第二摄像装置所拍摄的图像通过显示装置显示给工作人员，进而由工作人员根据显示装置所显示的图像，通过手动调整的方式将直线导轨平行于地面标线，以及将直线导轨上的第一标识点和地面标线一端的第二标识点对齐。比如，将第一摄像装置拍摄的图像(参见图7b所示)通过显示装置显示给工作人员，工作人员可以移动确定定位误差的装置的位置和/或调整直线导轨的指向，使得地面标线的第二标识点与图像的中心对齐，以及地面标线与虚线框对齐；将第二摄像装置拍摄的图像(参见图7d所示)通过显示装置显示给工作人员，工作人员可以移动确定定位误差的装置的位置和/或调整直线导轨的指向，使得地面标线与虚线框对齐。
(2)上述图7a以第一摄像装置设置在支撑板的下方为例进行描述的，本申请实施例中对第一摄像装置所在的位置不做限定。比如，若确定定位误差的装置中不包括支撑板，则第一摄像装置也可以设置在直线导轨的下方。
实施例四
针对于上述实施例一所描述的确定定位误差的装置200，在具体实施中，确定定位误差的装置200可以包括上述实施例二中所描述的激光测距仪和反光板，还可以包括上述实施例三中所描述的至少一个第一摄像装置和至少一个第二摄像装置。参见图8a所示，为确定定位误差的装置的立体结构示意图，参见图8b所示，为确定定位误差的装置的主视图、左视图和俯视图。需要说明的是，图8a和图8b中仅是简单示意出确定定位误差的装置的部分部件。
此种情形下，确定定位误差的方法所对应的步骤流程仍可以参照上述实施例一中所描述的示例1和示例2。实施例四与实施例一的区别之处可以包括：实施例二与实施例一的区别之处和实施例三与实施例一的区别之处。
可以理解的是，为了实现上述功能，确定定位误差的装置可以包括执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请的实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
本申请实施例可以根据上述方法示例对确定定位误差的装置进行功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
在采用集成的单元的情况下，图9示出了本申请实施例中所涉及的确定定位误差的装置的可能的示例性框图。如图9所示，装置900可以包括：控制模块901、确定模块902和获取模块903。
其中，获取模块903可以用于收发信号，以实现该确定定位误差的装置和其它装置之间的通信，比如，获取模块903用于获取场端服务器确定的至少一个标识物的第二位置信息；获取模块903还可以用于获取用户输入的信息，比如获取第二标识点在第一平面直角坐标系中的坐标；获取模块903还可以具有其它可能的功能，此处不再赘述。控制模块901可以用于该确定定位误差的装置内部的一些控制操作，比如控制运动部件在直线导轨上运动，还可以用于控制确定定位误差的装置移动。确定模块902可以用于执行该确定定位误差的装置内部的一些计算操作，比如根据第一位置信息和第二位置信息确定定位误差。
在一个实施例中，控制模块901用于：控制至少一个标识物运动至第一位置；确定模块902用于：确定至少一个标识物在第一位置的第一位置信息；获取模块903用于：获取场端服务器确定的至少一个标识物在第一位置的第二位置信息；确定模块902还用于：根据第一位置信息和第二位置信息，确定场端服务器对至少一个标识物的定位误差。
在一种可能的设计中，确定定位误差的装置包括直线导轨，直线导轨平行于地面标线，且直线导轨上的第一标识点和地面标线一端的第二标识点对齐；获取模块903还用于：获取包含地面标线的预设区域的地图，地图是基于第一平面直角坐标系构建的，以及获取第二标识点在第一平面直角坐标系中的坐标；确定模块902还用于：根据地图、第二标识点在第一平面直角坐标系中的坐标、第一标识点在第一平面直角坐标系中的坐标，确定至少一个标识物在第一平面直角坐标系中的第一位置信息。
在一种可能的设计中，至少一个标识物在第一平面直角坐标系中的第一位置信息包括：至少一个标识物相对于第一平面直角坐标系的纵轴的旋转角度；确定模块902还用于：确定至少一个标识物相对于直线导轨的旋转角度；以及，根据至少一个标识物相对于直线导轨的旋转角度，确定至少一个标识物相对于第一平面直角坐标系的纵轴的旋转角度。
在一种可能的设计中，确定模块902还用于：确定第一平面直角坐标系的纵轴和第二平面直角坐标系的纵轴之间的夹角，第二平面直角坐标系的原点为第一标识点，第二平面直角坐标系的纵轴的指向与直线导轨的指向一致；以及，还根据第一平面直角坐标系的纵轴和第二平面直角坐标系的纵轴之间的夹角，确定至少一个标识物在第一平面直角坐标系中的第一位置信息。
在一种可能的设计中，控制模块901还用于：控制至少一个标识物运动至第一预设位置；以及，控制至少一个标识物按照预设步长由第一预设位置运动至第一位置。
在一种可能的设计中，在确定模块902确定场端服务器对至少一个标识物的定位误差之后，控制模块901还用于控制至少一个标识物由第一位置运动至下一目标位置，以及确定模块902还用于确定至少一个标识物在下一目标位置时场端服务器对至少一个标识物的定位误差。
在一种可能的设计中，获取模块903还用于获取路径信息，路径信息包括多个位置点，多个位置点构成一条路径；
在确定模块902确定场端服务器对至少一个标识物的定位误差之后，控制模块901还用于控制确定定位误差的装置向路径上的下一位置点移动，以及确定模块902还用于在下一位置点确定场端服务器对至少一个标识物的定位误差。
应理解，以上确定定位误差的装置中模块(或单元)的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且确定定位误差的装置中的模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块以软件通过处理元件调用的形式实现，部分模块以硬件的形式实现。例如，各个模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序的形式存储于存储器中，由确定定位误差的装置的某一个处理元件调用并执行该模块的功能。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件又可以成为处理器，可以是一种具有信号的处理能力的集成电路。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路实现或者以软件通过处理元件调用的形式实现。
在一个例子中，以上确定定位误差的装置中的模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)，或这些集成电路形式中至少两种的组合。再如，当确定定位误差的装置中的模块可以通过处理元件调度程序的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)或其它可以调用程序的处理器。再如，这些单元可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，SOC)的形式实现。
在一个例子中，上述确定模块的部分或全部功能可以由图2a所示意的确定定位误差的装置所包括的控制装置中的处理器来实现，上述控制模块的部分或全部功能可以由该控制装置中的处理器结合第一驱动装置或第二驱动装置等来实现，上述获取模块的部分或全部功能可以由该控制装置中的收发器来实现或由该控制装置中的输入装置来实现。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (30)

1.一种确定定位误差的方法，其特征在于，所述方法应用于确定定位误差的装置，所述确定定位误差的装置包括直线导轨和承载在所述直线导轨上的至少一个标识物，所述方法包括：
所述确定定位误差的装置控制至少一个标识物运动至第一位置，确定所述至少一个标识物的第一位置信息；
所述确定定位误差的装置获取场端服务器确定的所述至少一个标识物在所述第一位置的第二位置信息；
所述确定定位误差的装置根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述场端服务器对所述至少一个标识物的定位误差。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述直线导轨平行于地面标线，且所述直线导轨上的第一标识点和所述地面标线一端的第二标识点对齐；
所述确定定位误差的装置确定所述至少一个标识物的第一位置信息，包括：
所述确定定位误差的装置获取包含所述地面标线的预设区域的地图，所述地图是基于第一平面直角坐标系构建的，以及获取所述第二标识点在所述第一平面直角坐标系中的坐标；
所述确定定位误差的装置根据所述地图、所述第二标识点在所述第一平面直角坐标系中的坐标、所述第一标识点在所述第一平面直角坐标系中的坐标，确定所述至少一个标识物在所述第一平面直角坐标系中的所述第一位置信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一个标识物在所述第一平面直角坐标系中的第一位置信息包括：所述至少一个标识物相对于所述第一平面直角坐标系的纵轴的旋转角度；
所述确定定位误差的装置确定所述至少一个标识物在所述第一平面直角坐标系中的所述第一位置信息，包括：
所述确定定位误差的装置确定所述至少一个标识物相对于所述直线导轨的旋转角度；
所述确定定位误差的装置根据所述至少一个标识物相对于所述直线导轨的旋转角度，确定所述至少一个标识物相对于所述第一平面直角坐标系的纵轴的旋转角度。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于， 所述方法还包括：所述确定定位误差的装置确定所述第一平面直角坐标系的纵轴和第二平面直角坐标系的纵轴之间的夹角，所述第二平面直角坐标系的原点为所述第一标识点，所述第二平面直角坐标系的纵轴的指向与所述直线导轨的指向一致；
所述确定定位误差的装置还根据所述第一平面直角坐标系的纵轴和所述第二平面直角坐标系的纵轴之间的夹角，确定所述至少一个标识物在所述第一平面直角坐标系中的所述第一位置信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定定位误差的装置控制至少一个标识物运动至第一位置之前，所述方法还包括：所述确定定位误差的装置控制所述至少一个标识物运动至第一预设位置；
所述确定定位误差的装置控制所述至少一个标识物运动至所述第一位置，包括：所述确定定位误差的装置控制所述至少一个标识物按照预设步长由所述第一预设位置运动至所述第一位置。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定定位误差的装置确定所述场端服务器对所述至少一个标识物的定位误差之后，所述方法还包括：
所述确定定位误差的装置控制所述至少一个标识物由所述第一位置运动至下一目标位置，确定所述至少一个标识物在所述下一目标位置时所述场端服务器对所述至少一个标识物的定位误差。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述确定定位误差的装置获取路径信息，所述路径信息包括多个位置点，所述多个位置点构成一条路径；
所述确定定位误差的装置确定所述场端服务器对所述至少一个标识物的定位误差之后，所述方法还包括：所述确定定位误差的装置向所述路径上的下一位置点移动，并在所述下一位置点确定所述场端服务器对所述至少一个标识物的定位误差。
8.一种确定定位误差的装置，其特征在于，所述确定定位误差的装置包括：
支撑部件；
设置在所述支撑部件上的直线导轨；
承载在所述直线导轨上的至少一个标识物；
控制装置，用于控制所述至少一个标识物运动至第一位置，确定所述至少一个标识物的第一位置信息；获取场端服务器确定的所述至少一个标识物在所述第一位置的第二位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述场端服务器对所述至少一个标识物的定位误差。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述直线导轨平行于地面标线，且所述直线导轨上的第一标识点和所述地面标线一端的第二标识点对齐；
所述控制装置还用于：获取包含所述地面标线的预设区域的地图，所述地图是基于第一平面直角坐标系构建的，以及获取所述第二标识点在所述第一平面直角坐标系中的坐标；根据所述地图、所述第二标识点在所述第一平面直角坐标系中的坐标、所述第一标识点在所述第一平面直角坐标系中的坐标，确定所述至少一个标识物在所述第一平面直角坐标系中的所述第一位置信息。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述至少一个标识物在所述第一平面直角坐标系中的所述第一位置信息包括：所述至少一个标识物相对于所述第一平面直角坐标系的纵轴的旋转角度；
所述控制装置还用于：
确定所述至少一个标识物相对于所述直线导轨的旋转角度；
根据所述至少一个标识物相对于所述直线导轨的旋转角度，确定所述至少一个标识物相对于所述第一平面直角坐标系的纵轴的旋转角度。
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制装置还用于：
确定所述第一平面直角坐标系的纵轴和第二平面直角坐标系的纵轴之间的夹角，所述第二平面直角坐标系的原点为所述第一标识点，所述第二平面直角坐标系的纵轴的指向与所述直线导轨的指向一致；
根据所述第一平面直角坐标系的纵轴和所述第二平面直角坐标系的纵轴之间的夹角，确定所述至少一个标识物在所述第一平面直角坐标系中的所述第一位置信息。
12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述支撑部件的下方设置有至少一个第一摄像装置；
所述控制装置还用于：根据所述至少一个第一摄像装置确定所述第二标识点的位置，并根据所述第二标识点的位置移动所述确定定位误差的装置，使得所述直线导轨上的第一标识点和所述第二标识点对齐。
13.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述直线导轨的下方设置有至少一个第二摄像装置，所述至少一个第二摄像装置不与所述第二标识点对齐；
所述控制装置还用于：根据所述至少一个第二摄像装置确定地面标线的位置，并根据所述地面标线的位置移动所述确定定位误差的装置或调整所述直线导轨的指向，使得所述直线导轨平行于所述地面标线。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述至少一个第二摄像装置设置在所述直线导轨的端部。
15.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定定位误差的装置还包括承载在所述直线导轨上的运动部件，所述运动部件与所述至少一个标识物连接；
所述控制装置还用于：控制所述运动部件在所述直线导轨上运动，所述运动部件带动所述至少一个标识物运动至所述第一位置。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述运动部件包括至少一个适配于所述直线导轨的第二滚轮、设置在所述至少一个第二滚轮上的底座、设置在所述底座上的第一驱动装置和编码器，所述第一驱动装置和所述编码器通过转轴与所述至少一个标识物连接；
所述第一驱动装置用于控制转轴带动所述至少一个标识物相对于所述直线导轨旋转，所述编码器用于测量所述至少一个标识物相对于所述直线导轨的旋转角度。
17.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述直线导轨上设置有激光测距仪，所述运动部件上朝向所述激光测距仪的一侧设置有反光板，所述反光板用于对所述激光测距仪射出的激光进行反射；
所述激光测距仪用于测量所述激光测距仪和所述反光板之间的距离。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述激光测距仪设置在所述直线导轨的端部。
19.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述支撑部件包括至少一个第一滚轮、设置在所述至少一个第一滚轮上的支撑板、设置在所述支撑板上的至少一个立柱；所述至少一个立柱用于支撑所述直线导轨。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述确定定位误差的装置还包括设置在所述支撑板上的第二驱动装置，所述第二驱动装置用于控制所述至少一个第一滚轮转动。
21.根据权利要求8至20中任一项所述的装置，其特征在于，所述至少一个标识物中各个标识物的中心位于第一直线上，所述第一直线平行于参考平面。
22.一种确定定位误差的装置，其特征在于，所述确定定位误差的装置包括控制模块、确定模块和获取模块；
所述控制模块用于：控制至少一个标识物运动至第一位置，所述至少一个标识物承载在所述确定定位误差的装置中的直线导轨上；
所述确定模块用于：确定所述至少一个标识物在所述第一位置的第一位置信息；
所述获取模块用于：获取场端服务器确定的所述至少一个标识物在所述第一位置的第二位置信息；
所述确定模块还用于：根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述场端服务器对所述至少一个标识物的定位误差。
23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述直线导轨平行于地面标线，且所述直线导轨上的第一标识点和所述地面标线一端的第二标识点对齐；
所述获取模块还用于：获取包含所述地面标线的预设区域的地图，所述地图是基于第一平面直角坐标系构建的，以及获取所述第二标识点在所述第一平面直角坐标系中的坐标；
所述确定模块还用于：根据所述地图、所述第二标识点在所述第一平面直角坐标系中的坐标、所述第一标识点在所述第一平面直角坐标系中的坐标，确定所述至少一个标识物在所述第一平面直角坐标系中的所述第一位置信息。
24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述至少一个标识物在所述第一平面直角坐标系中的第一位置信息包括：所述至少一个标识物相对于所述第一平面直角坐标系的纵轴的旋转角度；
所述确定模块还用于：确定所述至少一个标识物相对于所述直线导轨的旋转角度；以及，根据所述至少一个标识物相对于所述直线导轨的旋转角度，确定所述至少一个标识物相对于所述第一平面直角坐标系的纵轴的旋转角度。
25.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述确定模块还用于：确定所述第一平面直角坐标系的纵轴和第二平面直角坐标系的纵轴之间的夹角，所述第二平面直角坐标系的原点为所述第一标识点，所述第二平面直角坐标系的纵轴的指向与所述直线导轨的指向一致；以及，还根据所述第一平面直角坐标系的纵轴和所述第二平面直角坐标系的纵轴之间的夹角，确定所述至少一个标识物在所述第一平面直角坐标系中的所述第一位置信息。
26.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于：控制所述至少一个标识物运动至第一预设位置；以及，控制所述至少一个标识物按照预设步长由所述第一预设位置运动至所述第一位置。
27.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，在所述确定模块确定所述场端服务器对所述至少一个标识物的定位误差之后，所述控制模块还用于控制所述至少一个标识物由所述第一位置运动至下一目标位置，以及所述确定模块还用于确定所述至少一个标识物在所述下一目标位置时所述场端服务器对所述至少一个标识物的定位误差。
28.根据权利要求22至27中任一项所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于获取路径信息，所述路径信息包括多个位置点，所述多个位置点构成一条路径；
在所述确定模块确定所述场端服务器对所述至少一个标识物的定位误差之后，所述控制模块还用于控制所述确定定位误差的装置向所述路径上的下一位置点移动，以及所述确定模块还用于在所述下一位置点确定所述场端服务器对所述至少一个标识物的定位误差。
29.一种确定定位误差的装置，其特征在于，包括处理器，用于调用存储器中存储的程序，以执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。
30.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序，当所述程序被处理器运行时，如权利要求1至7中任一项所述的方法被执行。
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