CN205304342U - 一种电动车辆移动无线补电系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及无线补电领域，尤其涉及一种电动车辆移动无线补电系统。本实用新型包括：地面车载控制模块，设置于终端设备中，产生控制指令，以控制飞行器的无线补电并将输出信号输出；机载控制模块，与地面车载控制模块连接，设置于飞行器中，根据地面车载控制模块的控制指令，控制飞行器的无线补电；无线充电模块，与地面车载控制模块连接，根据输出信号调节地面车载控制模块产生的控制指令；地面车载控制模块包括复数个地面车载微控制器、复数个无线射频通信单元，复数个地面车载微控制器、复数个无线射频通信单元分别与机载控制模块进行无线通信，无线充电模块包括复数个反馈单元，每个反馈单元分别与地面车载控制模块连接。

Description

一种电动车辆移动无线补电系统

技术领域

本实用新型涉及无线补电领域，尤其涉及一种电动车辆移动无线补电系统。

背景技术

虽然近年来电动汽车得到了长足的发展，但其续航能力一直成为限制其发展的瓶颈，特别是在行驶路上电动汽车电力不足，需要拖车处理时给电动汽车的推广应用造成一些阻力。及时地对路面电动汽车进行监测，让电动汽车的司机了解自己周围充电设施，对采取及时充电提高续航能力和预防电力不足造成的不便具有重要意义。而普通的充电技术需要电动汽车到达指定充电桩进行充电，不仅造成了土地等空间资源的浪费，也给续航不足的电动汽车带来不便，而固定的无线充电技术，存在充电距离限制。

现有的电动车充电技术一般由多个充电节点、电动汽车节点组成的自组织网络，但其充电方式虽为无线，但其仍然需要电动汽车驶入充电站进行充电，通信方式采用电力载波方式需要对车身进行改造，需在车上安装电力线载波调制解调模块，而且并不能采用车间无线补电的方式进行应急补电。

实用新型内容

针对现有技术的电动车辆移动无线补电系统存在的诸多缺陷，本实用新型提供了一种电动车辆移动无线补电系统，其提高了充电效率，拓宽了充电距离。

本实用新型采用如下技术方案：

一种电动车辆移动无线补电系统，应用于通过终端设备控制飞行器的无线补电，所述系统包括：

地面车载控制模块，设置于所述终端设备中，用于产生控制指令，以控制所述飞行器的无线补电并将输出信号输出；

机载控制模块，与所述地面车载控制模块连接，设置于所述飞行器中，根据所述地面车载控制模块的控制指令，控制所述飞行器的无线补电；

无线充电模块，与所述地面车载控制模块连接，根据所述输出信号调节所述地面车载控制模块产生的控制指令；

其中，所述地面车载控制模块包括复数个地面车载微控制器、复数个无线射频通信单元，所述复数个地面车载微控制器、所述复数个无线射频通信单元分别与所述机载控制模块进行无线通信；

其中，所述无线充电模块包括复数个反馈单元，每个反馈单元分别与所述地面车载控制模块连接。

优选的，所述飞行器为四轴飞行器。

优选的，所述机载控制模块包括：

姿态测量单元，与所述地面车载控制模块连接，用于产生姿态数据并发送所述姿态数据；

应用测量单元，与所述地面车载控制模块连接，用于产生应用数据并发送所述应用数据；

机载微控制器，分别与所述姿态测量单元、应用测量单元连接，用于接收所述姿态数据与所述应用数据，并根据姿态数据与所述应用数据进行内部计算。

优选的，所述地面车载控制模块包括：

第一地面车载微控制器与第二地面车载微控制器，用于产生所述控制指令；

第一无线射频模块与第二无线射频模块，发射所述输出信号；

第一车载显示屏与第二车载显示屏，显示所述控制指令与所述输出信号；以及

所述第一地面车载微控制器与第一车载显示屏连接，并通过第一无线射频通信模块和第二无线射频通信模块与机载微控制器进行无线通信，所述第二地面车载微控制器与第二车载显示屏连接，并通过第一无线射频通信模块和第二无线射频通信模块与机载微控制器进行无线通信。

优选的，所述地面车载控制模块还包括：

机载接收机，设置于所述飞行器内，与所述机载微控制器进行无线通信；

遥控器与所述机载接收机连接，用于无线控制所述机载接收机。

优选的，所述系统还包括：

云计算服务器，与所述地面车载控制模块连接，根据所述第一地面车载微控制器产生的控制指令对所述第二地面车载微控制器、所述机载微控制器生成充电控制策略，并根据所述充电控制策略实时调整和调度附近的飞行器。

优选的，所述地面车载控制模块还包括：第一蓝牙、第二蓝牙、第一智能手机、第二智能手机，以及

所述第一地面车载微控制器通过第一蓝牙与第一智能手机互交，所述第一智能手机通过GSM通信单元与所述云计算服务器通过GSM网络通信互交；

所述第二地面车载微控制器通过第二蓝牙与第二智能手机互交，所述第二智能手机通过GSM通信单元与所述云计算服务器通过GSM网络通信互交。

优选的，每个反馈单元均包括：

单相桥式整流电路，与所述地面车载控制模块连接，将交流电整流滤波变为直流电；

高频逆变电路，与所述单相桥式整流电路连接，将所述单相桥式整流电路得到的直流电逆变为方波的交流信号；

发射线圈电路，与所述高频逆变电路连接，将所述交流信号变为正弦波信号并进行无线发射；

接收线圈电路，与所述发射线圈电路连接，接收所述发射线圈电路发射的信号，利用谐振使得回路中产生正弦波电压，实现远距离电能传输；

高频整流电路，与所述接收线圈电路连接，将传输的正弦波交流电压信号转化为直流信号；

升压电路，与所述高频整流电路连接，将由所述高频整流电路转化所得的直流信号进行升压；

地面车载微控制器电路，与所述升压电路中充电电压检测部分的输出端连接，根据检测值输出与所述第二车载微控制器无线通信，以及

所述第二车载微控制器输出控制指令控制所述高频逆变电路的开通与关断。

优选的，所述飞行器内还设有：

GSM通信单元，分别与所述机载微处理器、所述云计算服务器连接，将所述机载微处理器的控制指令发送至所述云计算服务器；

GPS传感器单元，与所述机载微处理器连接，用于对所述飞行器进行GPS定位；

电机驱动电路，与所述机载微处理器连接，根据所述机载微处理器的控制驱动所述飞行器。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型为基于车联网技术的电动车辆应急移动无线补电系统利用车联网技术，即车辆与车辆、车辆与云计算服务器、车辆与无线充电飞行器等网络互通互联的信息交互技术来解决现有电动汽车应急充电问题和续航能力不足问题，建立完备的应急快速充电服务系统。克服了需要电动汽车驶入充电站进行充电，通信方式采用电力载波方式需要对车身进行改造，需在车上安装电力线载波调制解调模块的缺点，只需利用通用的智能手机便能完成定位与数据传输。其可以受云计算服务器的中央控制，附近电动车辆可以既是充电车也可以是被充电车，根据自身电量和车主意愿受云计算服务器集中分层控制，同时云计算服务器能自动定位最近的充电基地的飞行器，实现无线充电飞行器最短路径规划充电，更佳高效、便捷、缩短充电时间，达到应急情况下快速充电的目的。

本实用新型克服了普通的充电技术需要电动汽车到达指定充电桩进行充电，不仅造成了土地等空间资源的浪费，也给续航不足的电动汽车带来不便，而固定的无线充电技术，存在充电距离限制，充电效率有限，而本实用新型一定程度上提高了充电效率，拓宽了充电距离，即可以采用一辆电动车辆给另一辆附近的电动车辆充电也可以采用多个附近的电动车辆给一个电动车辆充电，即可以采用一个飞行器给电动车辆进行充电也可采用多个飞行器同时给一个电动车辆进行充电，缩短充电时间，具有体积小、重量轻、成本低、方便。快速便捷对飞行空域要求不高的特点，具有良好的应用前景和推广价值，达到应急情况下快速补电的目的。

附图说明

图1为本实用新型一种电动车辆移动无线补电系统实施例的结构示意图；

图2为本实用新型电动车辆应急移动无线补电系统实施例的原理框图；

图3-图4为本实用新型电动车辆应急移动无线补电系统中四轴飞行器的结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，下述技术方案，技术特征之间可以相互组合。

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步的说明：

图1为本实用新型一种电动车辆移动无线补电系统实施例的结构示意图，如图1所示，本实施例为一种基于车联网技术的电动车辆应急移动无线补电系统，包括地面车载控制模块、无线充电模块、云计算服务器、四轴飞行器和机载控制模块，图2为本实用新型电动车辆应急移动无线补电系统实施例的原理框图，如图2所示，地面车载控制模块包括第一地面车载微控制器25、第二地面车载微控制器40、第一无线射频通信单元24、第三无线射频通信单元50、第一车载显示屏26、第二车载显示屏41、遥控器37和机载接收机21，机载接收机21设置在机体腔10内，机体腔10设置于四轴飞行器中，与机载微控制器17相连接，遥控器37与机载接收机21通过无线连接方式进行通信，遥控器37遥控控制的优先级高于自动飞行。第一地面车载微控制器25与第一车载显示屏26电连接，并通过第一无线射频通信单元23和第二无线射频通信单元24与机载微控制器17进行无线通信。第二地面车载微控制器40与第二车载显示屏41电连接，并通过第一无线射频通信单元23和第三无线射频通信单元50与机载微控制器17进行无线通信。

第一地面车载微控制器25通过第一蓝牙33与第一手机端控制单元34互交，第一手机端控制单元34通过第一GSM通信单元35与云计算服务器36通过GSM网络通信互交。

第二地面车载微控制器40通过第二蓝牙47与第二手机端控制单元48互交，第二手机端控制单元48通过第二GSM通信单元49与云计算服务器36通过GSM网络通信互交。

无线充电模块包括单相桥式整流电路27，将交流电整流滤波变为直流电；第三第二高频逆变电路8，将单相桥式整流电路27得到的直流电逆变为近似方波的交流信号；第一高频逆变电路38、第二高频逆变电路42，分别通过第一地面车载微控制器25、第二车载微控制器40将车载电池逆变为近似方波的交流信号；第三发射线圈电路29、第一发射线圈电路39、第二发射线圈电路43，采用串联型LC电路，交流信号经过第三发射线圈电路29、第一发射线圈电路39、第二发射线圈电路43变为正弦波信号并进行无线发射；第一接收线圈电路30、接收线圈电路244，采用串联型LC电路，利用谐振使得回路中产生正弦波电压，接收第三发射线圈电路29、第一发射线圈电路39、第二发射线圈电路43发射的信号，实现远距离电能无线传输；第一高频整流电路31、第二高频整流电路45，采用二极管整流，将传输的交流信号转化为直流信号；第一升压电路32、第二升压电路46，将由第一高频整流电路31、第二高频整流电路45转化所得的直流信号进行升压；第一地面车载微控制器25，其输入端连接第一升压电路32中充电电压检测部分的输出端，根据检测值输出并通过无线射频通信单元跟第二地面车载微控制器40、机载微控制器17通信，第二地面车载微控制器40输出控制信号控制第二高频逆变电路42的开通与关断，机载微控制器17输出控制信号控制第三高频逆变电路28的开通与关断。

机载控制模块包括姿态测量单元、应用测量单元、机载微控制器17，均固定设置在机体腔10内。其中，机载微控制器17采用STM32F103RBT6；姿态测量单元包括三轴陀螺仪12，采用MPU6050芯片，MPU6050的数据线SDA和时钟线SCL连接到机载微控制器17的IIC对应的SDA和SCL上，把数据传回机载微控制器17并通过其内部计算，把角速度积分转换成角度，磁阻14采用HMC5883L芯片，三轴加速度传感器13和磁阻14的数据线SDA和时钟线SCL连接机载微控制器17的IIC的对应SDA和SCL上，把检测三个维度的受力传回机载微控制器17，通过四元数与欧拉角的转换得到飞行器姿态角PITCH、ROLL、YAW，机载微控制器17通过Kalman滤波算法对原始数据进行滤波处理，在通过融合算法对两种方式的姿态角进行融合处理得到飞行器的当前姿态，并通过PID算法调节输出的4路PWM脉宽的变换来控制电动机转速实现姿态修正。

机体腔10内还设有第三GSM通信单元22、GPS传感器单元15、电机驱动电路20，第三GSM通信单元22与机载微控制器17互交，第三GSM通信单元22通过GSM网络与云计算服务器36进行通信连接，机载微控制器17的输入端与GPS传感器单元15的输出端电连接，GPS传感器单元15的天线设置在安放固定平台1上，机载微控制器17与电机驱动电路20电连接受其控制，电机驱动电路20连接并驱动电机6。

姿态测量单元包括三轴陀螺仪12、三轴加速度传感器13和磁阻14，分别通过其数据线SDA和时钟线SCL连接至机载微控制器17的IIC对应的SDA和SCL引脚。

应用测量单元包括数字摄像头16、气压计18、超声波传感器19，数字摄像头16搭载在摄像头云台11上，并与机载微控制器17电连接，气压计18和超声波传感器19分别通过其数据线SDA和时钟线SCL连接到机载微控制器17的IIC对应的数据SDA和时钟SCL引脚，机载微控制器17把数据进行融合，计算出飞行器所在高度信息，辅助定位定高。

云计算服务器36是该基于车联网技术的电动车辆应急移动无线补电系统的调度和处理中心，云计算服务器36根据第一地面车载微控制器25发来的电量位置等信息对第二地面车载微控制器40、机载微控制器17生成充电控制策略，并能实时根据机载微控制器17发来的信息调整和调度附近基站飞行器进而优化和完成对该电动车辆的移动无线充电。

地面车载控制模块包括第一地面车载微控制器25、第二地面车载微控制器40、第二无线射频通信单元124、第三无线射频通信单元50、车载显示屏126、车载显示屏241、遥控器37和机载接收机21，机载接收机21设置在机体腔10内，与机载微控制器17相连接，遥控器37与机载接收机21通过无线连接方式进行通信。遥控器37遥控控制的优先级高于自动飞行。第一地面车载微控制器25与车载显示屏126电连接，并通过第一无线射频通信单元23和第二无线射频通信单元124与机载微控制器17进行无线通信。第二地面车载微控制器40与车载显示屏241电连接，并通过第一无线射频通信单元23和第三无线射频通信单元50与机载微控制器17进行无线通信。

第一地面车载微控制器25通过第一蓝牙33与第一手机端控制单元34互交，第一手机端控制单元34通过第一GSM通信单元35与云计算服务器36通过GSM网络通信互交。

第二地面车载微控制器40通过第二蓝牙47与第二手机端控制单元48互交，第二手机端控制单元48通过第二GSM通信单元49与云计算服务器36通过GSM网络通信互交。

机载微控制器17的外围电路中STM32F103RBT6芯片引脚8、9、10、11、24为AD输入端口，连接遥控器接收机P3的输出信号CH1-CH5的PWM_IN1-PWM_IN5，引脚34、35、58、59定时器的输出端口，输出的4路PWM信号接电机电调组P2的电调信号入口，GPS传感器单元15的数据收发引脚2和3分别加到MCU的数据发收引脚17和16。姿态传测量单元电路中三轴陀螺仪12选用MPU6050芯片，时钟总线SCL和数据总线SDA分别连接图3中机载微控制器17的IIC的时钟和数据总线引脚PB6和PB7，内置有电子指南针HMC5883L的时钟总线SCL和数据总线SDA连接图1机载微控制器17的IIC的时钟和数据总线引脚PB6和PB7。无线射频通信电路中微处理器19可通过以下引脚配置nRF24L01：CSN引脚2，SCK引脚3，MOSI引脚4，MISO引脚5。引脚12和13连接电感构成天线，引脚16为参考电流输入端口。电机执行单元中输入端为机载微控制器17控制输出的PWM信号，UPE接受PWM信号，同时把12V直流电转换成三相交流电驱动，并控制电机转动或停止。

如图1所示，其无线充电模块，包括单相桥式整流电路27，将交流电整流滤波变为直流电；第三高频逆变电路28，将单相桥式整流电路27得到的直流电逆变为近似方波的交流信号；高频逆变电路138、第二高频逆变电路42，分别通过第一地面车载微控制器25、第二车载微控制器40将车载电池逆变为近似方波的交流信号；第三发射线圈电路29、第一发射线圈电路39、第二发射线圈电路43，采用串联型LC电路，交流信号经过第三发射线圈电路29、第一发射线圈电路39、第二发射线圈电路43变为正弦波信号并进行无线发射；第一接收线圈电路30、接收线圈电路244，采用串联型LC电路，利用谐振使得回路中产生正弦波电压，接收第三发射线圈电路29、第一发射线圈电路39、第二发射线圈电路43发射的信号，实现远距离电能无线传输；第一高频整流电路31、第二高频整流电路45，采用二极管整流，将传输的交流信号转化为直流信号；第一升压电路32、第二升压电路46，将由第一高频整流电路31、第二高频整流电路45转化所得的直流信号进行升压；地面车载微控制器电路125，其输入端连接第一升压电路32中充电电压检测部分的输出端，根据检测值输出并通过无线射频通信跟第二地面车载微控制器40、机载微控制器17通信，第二地面车载微控制器40输出控制信号控制第二高频逆变电路42的开通与关断，机载微控制器17输出控制信号控制第三高频逆变电路28的开通与关断。

单相桥式整流电路27采用二极管整流电路，第三高频逆变电路28、高频逆变电路138、第二高频逆变电路42采用半桥式逆变电路，地面车载微控制器电路125、第二地面车载微控制器40采用STM32F030芯片，第一高频整流电路31、第二高频整流电路45采用高频二极管桥式整流电路，第一升压电路32、第二升压电路46采用boos电路，第一升压电路32、第二升压电路46及第三高频逆变电路28、高频逆变电路138、第二高频逆变电路42的开关管均采用高速MOSFET。

机载微控制器17输出高频PWM信号用于直流电压的逆变，且PWM信号的频率无限接近第三发射线圈电路29的谐振频率第二地面车载微控制器40输出高频PWM信号用于直流电压的逆变，且PWM信号的频率无限接近第二发射线圈电路43的谐振频率。

机载微控制器17采用微控制器STM32F030。高频逆变电路的全控型开关管MOSFET型号为IRFR3708，IRFR3708的驱动芯片采用IR2130，IR2130能同时驱动半桥式开关管，还能同时驱动接收部分中的升压电路的开关管。

电能发射线圈与接收线圈均采用串联型LC电路，MOSFET在驱动芯片IR2130的驱动信号的作用下将直流电压逆变为近似方波信号，在经过LC电路变成正弦波信号。在开关频率接近谐振频率时会使得发射

线圈与电容产生谐振，同时接收端线圈回路中产生正弦波电压，达到远距离高效电能传输的目的。高频桥式整流电路仍采用二极管整流，二极管选择快速恢复二极管。

升压电路为单象限升压型电路，由储能电感、MOS管、二极管D6、输出滤波电容C12组成；L3电感量为10mH、MOS管型号为IRFR3708、二极管型号为RF307、电容容值为47uF且电容耐压值为25V；电压检测部分采用分压式。

升压电路的开关管IRFR3708由IR2130驱动，这样就能实现整流后直流电压的升压；第一升压电路32的充电电压检测部分的输出端与微控制器的模数转换器ADC端口PC4相连接。微控制器根据检测的电压，调整在端口PB0输出的方波信号的占空比，构成闭环控制系统，从而达到充电电压调整的目的。

图3-图4为本实用新型电动车辆应急移动无线补电系统中四轴飞行器的结构示意图，如图3，图4所示，四轴飞行器包括成十字交叉的四个机械臂3，交叉角度为90°，机械臂3的交叉点设有主机体5，连接并固定于四个机械臂3，主机体5上方设有安放固定平台1，主机体5内部设有机体腔10，四个机械臂3的末端分别固定设有电机6，电机6上安装有螺旋桨4，并且所在一条直线上的两个螺旋桨4互为正反螺旋桨，机械臂3上固定设有螺旋桨罩2，脚架7通过脚架固定头8固定安装在主机体5的下方，脚架7的一侧安装有摄像头云台11，脚架7的下方设有电池9。

本实施例的实现方法具体步骤为：

步骤一：系统初始化，云计算机服务器36、机载微控制器17、第一地面车载微控制器25、第二地面车载微控制器40、第一智能手机34、第二智能手机48等初始化就位。

步骤二：电动汽车车载第一智能手机34通过蓝牙33与车辆电量、运行状态信息进行交互，并通过第一智能手机34GSM网络将信息上传给云计算机服务器36，当云计算机服务器36接收到第一智能手机34电动汽车请求充电命令时，云计算服务器36给附近电动汽车车载第二智能手机48发送充电请求命令、同时给附近基站满电飞行器1即机载微控制器17发送起飞命令和充电任务命令。

步骤三：附近电动汽车车载第二智能手机48通过云计算服务器36发送的位置信息接收充电请求命令并开始执行充电任务，同样的，附近基站满电飞行器1通过云计算服务器36发送的位置信息、高度信息到达目标空域执行充电任务，当到达目标空域时，满电飞行器1(第一飞行器)通过第一无线射频通信单元23和第二无线射频通信单元24进行通信和精准定位，定位完成后，启动无线充电模块进行充电。

步骤四：云计算服务器36未收到手机端1电动汽车请求充电命令或收到电动汽车终止充电命令时，云计算服务器36给附近电动汽车车载第二智能手机48发送充电完成并通过第二地面车载微控制器40切断无线充电模块，否则，进行判断电动汽车车载第二智能手机48是否给云计算服务器36发送自身电量不足信息；同时云计算服务器36给飞行器1发送充电任务完成并返回基地命令，否则，进行判断飞行器1是否给云计算服务器36发送自身电量不足信息。

步骤五：云计算服务器36接收到电动汽车车载第二智能手机48、飞行器1发送的自身电量不足信息，则云计算服务器36给附近电动汽车车载智能手机3(第三智能手机)发送请求给电动汽车车载智能手机1充电命令，接收命令后等待与电动汽车车载智能手机3进行任务交接、同时云计算服务器36给附近基站飞行器2发送起飞命令和充电任务命令，等待与飞行器1进行任务交接。

步骤六：地面车载微控制器3与第二地面车载微控制器40通过第二无线射频通信单元3与第三无线射频通信单元50进行通信完成交接任务；飞行器通过第一无线射频通信单元进行通信完成交接任务。交接任务完成后，云计算服务器36给电动汽车车载第二智能手机48发送充电任务完成并切断无线充电、电动汽车车载智能手机3执行充电任务；飞行器1发送充电任务完成并返回基地命令，飞行器2进行充电任务执行。

综上所述，基于车联网技术的电动车辆应急移动无线补电系统云计算服务器可以同时调度一辆附近电动车辆或一架飞行器给电动车辆充电也可同时调度多辆电动车辆或多架飞行器给电动车辆充电，其具体情况根据第一GSM通信单元返回的数据与请求综合判断决策。同时不同基站之间也可进行GSM网通通信，决策飞行器的调度，更加方便和及时地完成充电。

通过说明和附图，给出了具体实施方式的特定结构的典型实施例，基于本实用新型精神，还可作其他的转换。尽管上述实用新型提出了现有的较佳实施例，然而，这些内容并不作为局限。

对于本领域的技术人员而言，阅读上述说明后，各种变化和修正无疑将显而易见。因此，所附的权利要求书应看作是涵盖本实用新型的真实意图和范围的全部变化和修正。在权利要求书范围内任何和所有等价的范围与内容，都应认为仍属本实用新型的意图和范围内。

Claims (9)

1.一种电动车辆移动无线补电系统，其特征在于，应用于通过终端设备控制飞行器的无线补电，所述系统包括：

地面车载控制模块，设置于所述终端设备中，产生控制指令，以控制所述飞行器的无线补电并将输出信号输出；

机载控制模块，与所述地面车载控制模块连接，设置于所述飞行器中，根据所述地面车载控制模块的控制指令，控制所述飞行器的无线补电；

无线充电模块，与所述地面车载控制模块连接，根据所述输出信号调节所述地面车载控制模块产生的控制指令；

其中，所述地面车载控制模块包括复数个地面车载微控制器、复数个无线射频通信单元，所述复数个地面车载微控制器、所述复数个无线射频通信单元分别与所述机载控制模块进行无线通信；

其中，所述无线充电模块包括复数个反馈单元，每个反馈单元分别与所述地面车载控制模块连接。

2.根据权利要求1所述的电动车辆移动无线补电系统，其特征在于，所述飞行器为四轴飞行器。

3.根据权利要求1所述的电动车辆移动无线补电系统，其特征在于，所述机载控制模块包括：

姿态测量单元，与所述地面车载控制模块连接，产生姿态数据并发送所述姿态数据；

应用测量单元，与所述地面车载控制模块连接，产生应用数据并发送所述应用数据；

机载微控制器，分别与所述姿态测量单元、应用测量单元连接，用于接收所述姿态数据与所述应用数据，并根据姿态数据与所述应用数据进行内部计算。

4.根据权利要求3所述的电动车辆移动无线补电系统，其特征在于，所述地面车载控制模块包括：

第一地面车载微控制器与第二地面车载微控制器，产生所述控制指令；

第一无线射频模块与第二无线射频模块，发射所述输出信号；

第一车载显示屏与第二车载显示屏，显示所述控制指令与所述输出信号；以及

所述第一地面车载微控制器与第一车载显示屏连接，并通过第一无线射频通信模块和第二无线射频通信模块与机载微控制器进行无线通信，所述第二地面车载微控制器与第二车载显示屏连接，并通过第一无线射频通信模块和第二无线射频通信模块与机载微控制器进行无线通信。

5.根据权利要求3所述的电动车辆移动无线补电系统，其特征在于，所述地面车载控制模块还包括：

机载接收机，设置于所述飞行器内，与所述机载微控制器进行无线通信；

遥控器与所述机载接收机连接，无线控制所述机载接收机。

6.根据权利要求4所述的电动车辆移动无线补电系统，其特征在于，所述系统还包括：

云计算服务器，与所述地面车载控制模块连接，根据所述第一地面车载微控制器产生的控制指令对所述第二地面车载微控制器、所述机载微控制器生成充电控制策略，并根据所述充电控制策略实时调整和调度附近的飞行器。

7.根据权利要求6所述的电动车辆移动无线补电系统，其特征在于，所述地面车载控制模块还包括：第一蓝牙、第二蓝牙、第一智能手机、第二智能手机，以及

所述第一地面车载微控制器通过第一蓝牙与第一智能手机互交，所述第一智能手机通过GSM通信单元与所述云计算服务器通过GSM网络通信互交；

所述第二地面车载微控制器通过第二蓝牙与第二智能手机互交，所述第二智能手机通过GSM通信单元与所述云计算服务器通过GSM网络通信互交。

8.根据权利要求4所述的电动车辆移动无线补电系统，其特征在于，每个反馈单元均包括：

单相桥式整流电路，与所述地面车载控制模块连接，将交流电整流滤波变为直流电；

高频逆变电路，与所述单相桥式整流电路连接，将所述单相桥式整流电路得到的直流电逆变为方波的交流信号；

发射线圈电路，与所述高频逆变电路连接，将所述交流信号变为正弦波信号并进行无线发射；

接收线圈电路，与所述发射线圈电路连接，接收所述发射线圈电路发射的信号，利用谐振使得回路中产生正弦波电压，实现远距离电能传输；

高频整流电路，与所述接收线圈电路连接，将传输的正弦波交流电压信号转化为直流信号；

升压电路，与所述高频整流电路连接，将由所述高频整流电路转化所得的直流信号进行升压；

地面车载微控制器电路，与所述升压电路中充电电压检测部分的输出端连接，根据检测值输出与所述第二车载微控制器无线通信，以及

所述第二车载微控制器输出控制指令控制所述高频逆变电路的开通与关断。

9.根据权利要求6所述的电动车辆移动无线补电系统，其特征在于，所述飞行器内还包括：

GSM通信单元，分别与所述机载微处理器、所述云计算服务器连接，将所述机载微处理器的控制指令发送至所述云计算服务器；

GPS传感器单元，与所述机载微处理器连接，对所述飞行器进行GPS定位；

电机驱动电路，与所述机载微处理器连接，根据所述机载微处理器的控制驱动所述飞行器。