JP6537462B2 - 衛星自律制御装置、人工衛星、衛星管理システム、衛星自律制御方法及び衛星自律制御プログラム - Google Patents
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Description
このように人工衛星の運用については、地上運用者と地上システムと連携して検討する必要があり、多くのミッションを実現しようとすると、それに伴って運用に対する作業も増加していく。
前記人工衛星の姿勢を変更する姿勢変更時刻を算出し、前記姿勢変更時刻を記憶部に記憶する姿勢変更算出部と、
前記姿勢変更時刻にオフセット時間を付与するか否かを判定するオフセット判定部と、
前記オフセット時間を付与すると判定された場合、前記姿勢変更時刻に前記オフセット時間を付与し、前記記憶部に記憶された前記姿勢変更時刻を更新する姿勢変更更新部とを備えた。
本実施の形態では、衛星自律制御装置100を有する人工衛星1について説明する。まず、人工衛星1が、日照域10と日陰域9との切替タイミングで自律的に姿勢を変更する仕組みについて説明する。
通常、人工衛星1は、図1に示すように、基準となる姿勢を決めて運用を行っている。ここで、それぞれ基準とする姿勢によってメリット及びデメリットがあり、人工衛星1の特質によってどの姿勢を基準にするかを決定している。基準とする姿勢は、図1の(a)に示すように地球3に向く地球指向と、図1の(b)に示すように太陽に向く太陽指向が一般的である。しかし、地球指向では太陽電池パドルを太陽方向に向ける必要があり、太陽電池パドルを回転させる機器が故障すると人工衛星1が存続できないという、大きなリスク、すなわち単一障害点を伴う。
そこで、地球指向と太陽指向とのメリットを活かして、図1の(c)に示すように地球指向と太陽指向とを組み合わせた実現方式がある。地球指向と太陽指向とを融合した方法である。しかし、このように地球指向と太陽指向を融合した場合、その運用では姿勢を変更する回数が増加し、運用が複雑化する。また、人工衛星1の正確な軌道情報は、人工衛星自身はGPS(Global Positioning System)を利用して分かるが、地上の運用者は予測軌道で運用を行うため、人工衛星1をテレコマンドなどでコントロールするには誤差を生じてしまう。そのため、できるだけ人工衛星1の方で自身のコントロールを行うことが望ましい。
本実施の形態に係る人工衛星1は、運用の負荷を低減するために、地球指向、太陽指向の切替タイミングを自律的に算出し、自律的に姿勢の変更を行う。このような人工衛星1によれば、運用の負荷を増やすことなく、日照域10では太陽指向姿勢をとり、日陰域9では地球指向姿勢をとることができる。
図2を用いて、本実施の形態に係る人工衛星1に搭載された衛星自律制御装置100の構成について説明する。
本実施の形態において、衛星自律制御装置100は、人工衛星1に搭載されたコンピュータである。衛星自律制御装置100の内部には、演算処理部910、記憶部150がある。また、通信装置930(トランスポンダ)といったハードウェアを備える。記憶装置920は、メモリと補助記憶装置とを含む。
記憶装置920は、メモリであり、具体的には、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ、HDD(Hard Disk Drive)又は、RAM(Random Access Memory)である。
通信装置930は、通信チップまたはNIC(Network Interface Card)でもよい。通信装置930はデータを通信する通信部として機能し、データを受信する受信部(レシーバ)、受信したデータに対して応答する応答部(レスポンダ)、データを送信する送信部(トランスミッタ)等を備えてもよい。
なお、図2において、各部と記憶部150とを結ぶ矢印は、各部が処理の結果を記憶部150に記憶すること、あるいは、各部が記憶部150から情報を読み出すことを表している。また、各部を結ぶ矢印は、制御の流れを表している。
図3を用いて、本実施の形態に係る衛星自律制御装置100の衛星自律制御方法510及び衛星自律制御プログラムの衛星自律制御処理S100について説明する。
衛星自律制御処理S100は、姿勢変更算出処理S10と、オフセット判定処理S20と、姿勢変更更新処理S30と、姿勢制御処理S40とから構成される。
姿勢変更算出処理S10では、姿勢変更算出部110は、人工衛星1の姿勢を変更する姿勢変更時刻151を算出し、姿勢変更時刻151を記憶部150に記憶する。
具体的には、姿勢変更算出部110は、GPSによる人工衛星1の位置と時刻情報、又は地上からテレコマンドで送信された人工衛星1の軌道情報を元に、日照域10と日陰域9の切替位置及び切替時刻を算出する。
オフセット判定処理S20では、オフセット判定部120は、姿勢変更時刻151にオフセット時間152を付与するか否かを判定する。オフセット時間152は単にオフセットともいう。
ステップ120において、オフセット判定部120は、姿勢変更時刻151の算出に、オフセット時間152を用いるか否かを判定する。
通常、日照域10と日陰域9との切替位置及び切替時刻を固定とした場合、人工衛星1が宇宙空間に上がってしか分からない軌道上事象に対応することができない。具体的には、軌道上で日照域10に到達する前に太陽電池パドルで電力が確保できることが、人工衛星1が宇宙空間(軌道上)に行ってから分かった場合などである。そこで、本実施の形態では、オフセット判定部120が、切替時刻、すなわち姿勢変更時刻151にオフセット時間152を持たせて姿勢変更時刻151を算出する必要があるか否かを判定する。
姿勢変更更新処理S30では、姿勢変更更新部130は、オフセット時間152を付与すると判定された場合、姿勢変更時刻151にオフセット時間152を付与し、記憶部150に記憶された姿勢変更時刻151を更新する。
オフセット判定部120がオフセット時間152を用いる必要がないと判定した場合、ステップS150に進む。すなわち、姿勢変更時刻151をそのまま利用する。
なお、記憶部150のオフセット時間152は、地上からのテレコマンドにより変更可能にしておく。
ステップS150において、姿勢制御部140は、姿勢変更時刻151と姿勢変更時間153とに基づいて、人工衛星1の姿勢の制御を実行する。姿勢制御部140は、日照域10では人工衛星1が太陽指向となると共に、日陰域9では人工衛星1が地球指向となるように姿勢を制御する。
人工衛星1の姿勢の変更は、即時できるわけではなく、アクチュエータの出力に依存して変わってくる。また、地球指向、太陽指向などの姿勢は、地球3や太陽5の位置と人工衛星1自体の軌道4上の位置とによって刻一刻と変わるため、その時々によって姿勢を変更する角度(及びそれに影響する時間)は、状況によって変化する。このように、姿勢を変更するための姿勢変更時間153が状態に依存するため、どの時刻から姿勢を変更するべきかが可変となる。そのため、安全に姿勢を変更できるように、最悪時(姿勢変更最大角)での姿勢変更時間153を固定値として用意する。姿勢制御部140は、この姿勢変更時間153と姿勢変更時刻151とを元に姿勢変更の開始時刻の算出に利用する。
すなわち、記憶部150は、人工衛星1が姿勢の変更を開始してから完了するまでにかかる姿勢変更時間153を記憶する。姿勢変更時間153には、最悪時(姿勢変更最大角)での姿勢変更時間153を固定値として記憶する。姿勢制御部140は、記憶部150に記憶された姿勢変更時刻151と、記憶部150に記憶された姿勢変更時間153とに基づいて、人工衛星1の姿勢を変更する。
本実施の形態では、衛星自律制御装置100の「部」の機能がソフトウェアで実現されるが、変形例として、衛星自律制御装置100の「部」の機能がハードウェアで実現されてもよい。
図6を用いて、本実施の形態の変形例に係る衛星自律制御装置100xの構成について説明する。
図6に示すように、衛星自律制御装置100xは、処理回路909、通信装置930といったハードウェアを備える。
以上のように、本実施の形態に係る衛星自律制御装置100,100xによれば、軌道情報を元に算出した日照域と日陰域との切替タイミングに簡単にオフセットを持たせることができるので、宇宙空間に上がってしか分からない軌道上事象に対応して、より効率的な姿勢変更タイミングを算出することができる。また、本実施の形態に係る衛星自律制御装置100,100xによれば、太陽指向への姿勢変更タイミングを早めることによって、太陽指向姿勢のメリットをより享受することができる。
***構成の説明***
本実施の形態では、主に、実施の形態1に追加する機能について説明する。
実施の形態1では、姿勢制御に用いる姿勢変更時間153を固定値としていた。具体的には、姿勢変更時間153をアクチュエータの出力状況によって見積もっていた。しかし、姿勢変更時間153はアクチュエータの故障によって変わってくる可能性がある。人工衛星1はアクチュエータの故障を判断した段階で、自律的に人工衛星1が姿勢変更時間153を変えることができるものとする。
また、本実施の形態では、アクチュエータの故障だけでなく、慣性モーメントの変化を検知して自律的に人工衛星1が姿勢変更時間153を変えることができる衛星自律制御装置100aについて説明する。
衛星自律制御装置100aにおいて、実施の形態1で説明した構成と同様の構成についてはその説明を省略する。
図8を用いて、本実施の形態に係る衛星自律制御装置100aの衛星自律制御処理S100aについて説明する。
図8において、ステップS110からステップS130までの処理とステップS150の処理は実施の形態1と同様である。衛星自律制御処理S100aでは、ステップS130の次に変更時間修正処理S31(ステップS141からステップS142)が実行される。
ステップS141において、変更時間修正部160は、姿勢変更時間153を修正する必要があるか否かを判定する。具体的には、変更時間修正部160は、人工衛星1の慣性モーメントの変化を検出し、慣性モーメントが変化した場合に姿勢変更時間153を修正する必要があると判定する。人工衛星1の慣性モーメントの変化は、人工衛星1が自律的に検出してもよい。或いは、テレコマンドを利用することで地上からの運用者が姿勢変更時間153の修正を指示してもよい。すなわち、変更時間修正部160は、人工衛星1の慣性モーメントに基づいて、姿勢変更時間153を修正する。
姿勢変更時間153を修正する必要がないと判定した場合、ステップS150に進む。
実施の形態1と同様に、ステップS150において、姿勢制御部140は、姿勢変更時刻151と、修正された姿勢変更時間153とに基づいて、姿勢の制御を実行する。
図9は、本実施の形態に係る姿勢変更時間修正処理S31を示す図である。図9に示すように、運用を経て燃料などが減り、慣性モーメントが変わった場合には、アクチュエータの故障時と同様に、自律的に姿勢変更時間153を変える。具体的には、図9に示すように、人工衛星の長時間の運用により燃料が減り、慣性モーメント大きくなった場合には、姿勢変更時間が短く修正される。または、テレコマンドを利用することで地上からの運用者が判断して姿勢の変更時間を変えられるようにする。
本実施の形態に係る衛星自律制御装置100aによれば、人工衛星におけるアクチュエータの故障を判断した段階だけでなく、人工衛星の慣性モーメントが変化した段階で、自律的に姿勢変更時間を変えることができる。よって、運用や人工衛星の条件(機器条件、スペック等)が変わっても、無理なく姿勢の変更を実施することができる。
本実施の形態では、主に、実施の形態1及び2に追加する機能について説明する。
まず、本実施の形態を説明するために、前提となる技術について説明する。
テレメトリ、テレコマンド運用といった地上局12との通信を行うには、アンテナを地球方向に向ける必要がある。太陽指向姿勢の状態では、地上局12との通信ができないため、地上局12の上空でテレメトリ、テレコマンド運用を行う場合には、日照域10であっても地球指向姿勢をとる必要がある。
なお、地上局12の座標情報などをあらかじめ人工衛星1に登録しておき、人工衛星1はGPS、または地上からのテレコマンドによる軌道情報と時刻情報とから地上局12からの通信時間帯領域15の通過時刻を算出する。これにより、運用者が一つ一つの可視を制御することなく、テレメトリ、テレコマンドの運用といった通信時に自律的に地球指向とすることができる。さらに、人工衛星1のGPS情報を用いて地球指向の開始時刻及び終了時刻を算出できるため、地上よりも精度良く通信タイミングを判別することが可能なる。
さらに、地上局12の座標情報は、地上から変更できるようにすることで、地上局の移設が行われた場合に対応できる。また、地上局は複数登録できるようにする。これにより、地上局との通信毎に対象の地上局の座標の変更を行う必要がなくなる。さらに、利用する地上局をテレコマンドで適宜選択できるようにする。これにより、軌道周回によって地上局との通信実行有無を選択できるようになる。
図11は、本実施の形態に係る人工衛星1が観測点12bの観測を行う場合の姿勢制御の概念図である。図12は、本実施の形態に係る人工衛星1が有する衛星自律制御装置100bの構成図である。衛星自律制御装置100bにおいて、実施の形態1及び2で説明した構成と同様の構成についてはその説明を省略する。
記憶部150は、人工衛星1が観測する観測点の位置を表す観測点位置情報154を記憶する。姿勢変更算出部110は、観測点位置情報154に基づいて、人工衛星1が観測点12bの観測をする観測時間帯を算出し、観測時間帯の開始時刻を姿勢変更時刻151として算出する。姿勢制御部140は、観測時間帯において人工衛星1が地球指向の姿勢となるように人工衛星1の姿勢を制御する。
図11に示すように、人工衛星1の姿勢変更算出部110は、観測点12bを利用できる軌道4、すなわち観測時間帯領域15b内の軌道4において、観測点12bの上空を通過する観測時間帯の開始時刻と終了時刻とを軌道情報から予測して算出する。
上述したように、人工衛星1では、観測点12bの座標情報などを含む観測点位置情報154が予め記憶部150に登録されている。姿勢変更算出部110は、この観測点位置情報154と、GPSまたは地上からのテレコマンドによる軌道情報と、時刻情報とから、観測点12bからの地球可視領域である観測時間帯領域15bの観測時間帯を算出する。
なお、観測点位置情報154は、地上局12の位置情報と同様に、地上からの変更が可能であるものとする。
本実施の形態に係る衛星自律制御装置100bによれば、観測の度に運用者が観測の開始、終了時刻を求める必要が無くなり、運用の負荷を低減させることができる。また、人工衛星のGPS情報を用いて地球指向の開始時刻、終了時刻を算出できるため、地上よりも精度良く観測が可能となる。
本実施の形態では、主に、実施の形態1から3に追加する機能について説明する。特に、実施の形態3に追加する機能について説明する。
実施の形態3では、地上局12との通信を行える時間帯に地球指向となるように自律的に姿勢変更を実施すると共に、観測点12bの観測をする時間帯に地球指向となるように自律的に姿勢変更を実施する人工衛星1について説明した。本実施の形態に係る人工衛星1では、実施の形態3と同様の考え方を用いて、中継衛星25との通信を行える時間帯においても、人工衛星1のアンテナを中継衛星に向ける、或いは、中継衛星25にアンテナが向くように人工衛星1の姿勢を変更する。
図14に示すように、衛星自律制御装置100cでは、実施の形態3で説明した衛星自律制御装置100bの構成に加え、記憶部150に中継衛星位置情報155を備える。その他の構成については、実施の形態3と同様である。
記憶部150は、人工衛星1と通信する中継衛星25の位置と軌道とを含む中継衛星位置情報155を記憶する。姿勢変更算出部110は、中継衛星位置情報155に基づいて、人工衛星1が中継衛星25と通信する中継衛星通信時間帯領域15cを算出し、中継衛星通信時間帯の開始時刻を姿勢変更時刻151として算出する。姿勢制御部140は、中継衛星通信時間帯において人工衛星1のアンテナが中継衛星25を向くように、人工衛星1を制御する。すなわち、姿勢制御部140は、中継衛星通信時間帯において人工衛星1のアンテナが中継衛星25を向くように、人工衛星1の姿勢の制御、或いは、アンテナの向きの制御を行う。
具体的には、人工衛星1の姿勢変更算出部110は、中継衛星25と通信を行う軌道4、すなわち中継衛星通信時間帯領域15c内の軌道4において、中継衛星25と通信を行う中継衛星通信時間帯の開始時刻と終了時刻とを軌道情報から予測して算出する。
上述したように、人工衛星1では、中継衛星25の位置及び軌道を含む中継衛星位置情報155が予め記憶部150に登録されている。姿勢変更算出部110は、この中継衛星位置情報155の情報と、GPSまたは地上からのテレコマンドによる軌道情報と、時刻情報とから、中継衛星通信時間帯領域15cの通過時間帯である中継衛星通信時間帯を算出する。
なお、中継衛星位置情報155は、地上から送信されるとしてもよいし、衛星自律制御装置100cで自律的に算出してもよい。
***構成の説明***
本実施の形態では、主に、実施の形態1から4に追加する機能について説明する。
まず、本実施の形態を説明するために、前提となる技術について説明する。
人工衛星1は、ミッション要求を満足するために複数のイベント処理を実施する。通常、イベント処理の実施のタイミング、すなわち実施時刻などの情報を地上からのテレコマンドにより人工衛星1に送信して実現する。この時、地上の運用者は、イベント処理のスケジューリングを考え、イベント間の競合が起こらないように検討する必要がある。
実施の形態1から4で説明した人工衛星1は、イベントのスケジューリングを人工衛星1自身で自律的に実行する。このようなイベントのスケジューリングを達成する仕組みとして、複数あるイベント処理の情報を元に、この先ある一定区間のイベントシーケンスであるイベント計画70を計画する。イベント計画70はイベントスケジュールともいう。
具体的には、人工衛星1は、図15に示す計画点13において、地球1周回のイベント計画70の作成を実施するものとする。複数あるイベント処理の具体例としては、実施の形態1で説明した日陰域9と日照域10との切替に伴う姿勢変更、実施の形態3で説明した地上局12との通信及び観測点12bの観測、実施の形態4で説明した中継衛星25との通信などがある。イベント処理を単にイベントともいう。
例えば、図15に示すように、人工衛星1は、地球指向(日陰域9)から太陽指向(日照域10)への姿勢変更17、地上局12との通信のための姿勢変更18、地上局12との通信のための設定制御26、地上局12との通信の終了に伴う姿勢変更19、太陽指向(日照域10)から地球指向(日陰域9)への姿勢変更20等のイベント処理からなるイベント計画70を生成する。
図16は、イベントに優先順位28を付す例を示す図である。計画時の優先順位28とリアルタイム処理での優先順位28とを用意しておく。計画時には、実行すべきイベントを優先順位28の高いイベントから選択して計画を立案する。また、その計画を元にして、リアルタイムで人工衛星1のコントロールを行っていく。
図17は、優先順位28を加味した計画例を示す図である。軌道制御30は、人工衛星1の軌道を保持する上で必要なイベントであるが、例えば、この軌道制御30のイベントと太陽指向24と地球指向21との切替、地上局との通信31、又は中継衛星との通信27とが競合しないように計画する。図17において、太陽指向24と地球指向21との切替とは、日照日陰による地球指向と太陽指向の切り替えである。太陽指向24と地球指向21との切替より優先順位28を高くしている軌道制御30や中継衛星との通信27があれば、それらを優先してスケジューリングする。また、地上局との通信31のための地球指向は、日陰による地球指向21と同じであるため、図17においても地球指向21が前倒しになるような形となる。
以上のように、イベントが競合しないようにすることにより、運用者はテレコマンドで軌道制御など実施したい時刻、または軌道位置を指定するだけで、人工衛星自身がイベントを実施し、運用者の負荷を低減させることができる。なお、計画のタイミングの例としては、例えば、昇交点通過時にその一周回におけるイベントを計画する、などが考えられる。その計画結果であるイベント計画70を元に人工衛星はリアルタイムで姿勢などのコントロールを行う。
具体例としては、5台のリアクションホイールを利用して姿勢変更を行う時間よりも4台で行う時間の方が長い。計画の時点において、5台でイベントの順序を組んでいた場合、リアクションホイールが1台故障すると姿勢変更の時間も変化する。結果、計画していたイベントが実行できなくなる可能性がある。そのため、リアクションホイールの故障を検知した場合には、4台での姿勢変更の時間を用いて再度計画をやり直すことで、実施できるようになる。
図18に示すように、衛星自律制御装置100dでは、実施の形態4で説明した衛星自律制御装置100cの構成に加え、記憶部150にイベント計画70を備える。また、機能構成として、イベント計画部170、計測部180、異常情報検出部190が加わる。すなわち、本実施の形態では、衛星自律制御装置100dの「部」の機能にイベント計画部170、計測部180、異常情報検出部190の機能が加わる。その他の構成については、実施の形態4と同様である。
イベント計画部170は、各イベント処理が人工衛星1により実行される複数のイベント処理のスケジュールを計画し、イベント計画70を生成する。
計測部180は、複数のイベント処理の各イベント処理の実行継続時間を計測する。計測部180はカウンタともいう。
異常情報検出部190は、実行継続時間が閾値以上の場合に、実行中のイベント処理の異常を検出する。
異常情報検出部190は、イベントの異常を検出すると、異常情報を地上に送信する。
***構成の説明***
本実施の形態では、主に、実施の形態1から5に追加する機能について説明する。
図19は、本実施の形態に係る衛星管理システム800の構成を示す図である。
本実施の形態において、実施の形態1から5で説明した構成と同様の構成には、同一の符号を付し、その説明を省略する。
管理装置200は、複数の人工衛星の少なくともいずれかに要求されるイベント処理の実行要求が含まれるイベント実行要求43と、複数の人工衛星の各人工衛星1から、複数の人工衛星の各人工衛星1のイベント処理のスケジュールを表すイベント計画70とを取得する。管理装置200は、イベント実行要求43と各人工衛星1のイベント計画70とに基づいて、イベント実行要求43を満たすように各人工衛星1のイベント計画70を再生成する。管理装置200は、再生成した各人工衛星1のイベント計画70を、各人工衛星1に送信する。
ステップS202において、管理装置200は、人工衛星1a,1b,1c,1d各々のイベントの計画結果であるイベント計画70をテレメトリとして収集する。イベント計画70には、地上局との通信予定(開始時刻及び終了時刻)、中継衛星との通信予定(開始時刻及び終了時刻)、観測予定(観測点、開始時刻及び終了時刻)、軌道制御予定(開始時刻及び推進時刻)といったイベント処理の情報が含まれる。
ステップS203において、管理装置200は、各人工衛星1から収集したイベント計画70が、イベント実行要求43により指定された通りか否かを確認する。
なお、上記の実施の形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物及び用途の範囲を制限することを意図するものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
Claims (13)
- 人工衛星に搭載される衛星自律制御装置において、
前記人工衛星の姿勢を変更する姿勢変更時刻を算出し、前記姿勢変更時刻を記憶部に記憶する姿勢変更算出部と、
前記姿勢変更時刻にオフセット時間を付与するか否かを判定するオフセット判定部と、
前記オフセット時間を付与すると判定された場合、前記姿勢変更時刻に前記オフセット時間を付与し、前記記憶部に記憶された前記姿勢変更時刻を更新する姿勢変更更新部と
を備えた衛星自律制御装置。 - 前記姿勢変更算出部は、
前記人工衛星の軌道において日照域と日陰域とが切り替わる切替時刻を前記姿勢変更時刻として算出し、
前記衛星自律制御装置は、
前記日照域では前記人工衛星が太陽指向となると共に、前記日陰域では前記人工衛星が地球指向となるように姿勢を制御する姿勢制御部を備えた請求項1に記載の衛星自律制御装置。 - 前記衛星自律制御装置は、
前記オフセット時間を記憶する記憶部を備え、
前記姿勢変更更新部は、
前記オフセット時間を付与すると判定された場合、前記記憶部に記憶された前記オフセット時間を前記記憶部に記憶された前記姿勢変更時刻に付与する請求項2に記載の衛星自律制御装置。 - 前記記憶部は、
前記人工衛星が姿勢の変更を開始してから完了するまでにかかる姿勢変更時間を記憶し、
前記姿勢制御部は、
前記記憶部に記憶された前記姿勢変更時刻と、前記記憶部に記憶された前記姿勢変更時間とに基づいて、前記人工衛星の姿勢を変更する請求項3に記載の衛星自律制御装置。 - 前記人工衛星の慣性モーメントに基づいて、前記姿勢変更時間を修正する変更時間修正部を備えた請求項4に記載の衛星自律制御装置。
- 前記記憶部は、
前記人工衛星が観測する観測点の位置を表す観測点位置情報を記憶し、
前記姿勢変更算出部は、
前記観測点位置情報に基づいて、前記人工衛星が前記観測点の観測をする観測時間帯を算出し、前記観測時間帯の開始時刻を前記姿勢変更時刻として算出し、
前記姿勢制御部は、
前記観測時間帯において前記人工衛星が地球指向の姿勢となるように前記人工衛星の姿勢を制御する請求項2から5のいずれか1項に記載の衛星自律制御装置。 - 前記記憶部は、
前記人工衛星と通信する中継衛星の位置と軌道とを含む中継衛星位置情報を記憶し、
前記姿勢変更算出部は、
前記中継衛星位置情報に基づいて、前記人工衛星が前記中継衛星と通信する中継衛星通信時間帯を算出し、前記中継衛星通信時間帯の開始時刻を前記姿勢変更時刻として算出し、
前記姿勢制御部は、
前記中継衛星通信時間帯において前記人工衛星のアンテナが前記中継衛星を向くように、前記人工衛星の姿勢の制御、或いは、前記アンテナの向きの制御を行う請求項2から6のいずれか1項に記載の衛星自律制御装置。 - 各イベント処理が前記人工衛星により実行される複数のイベント処理のスケジュールを計画するイベント計画部と、
前記複数のイベント処理の各イベント処理の実行継続時間を計測する計測部と、
前記実行継続時間が閾値以上の場合に、実行中のイベント処理の異常を検出する異常情報検出部と
を備えた請求項1から7のいずれか1項に記載の衛星自律制御装置。 - 請求項1から8のいずれか1項に記載の衛星自律制御装置を備えた人工衛星。
- 請求項9に記載の人工衛星を複数備えた衛星管理システムであって、
前記複数の人工衛星の少なくともいずれかに要求されるイベント処理の実行要求が含まれるイベント実行要求と、前記複数の人工衛星の各人工衛星から、前記複数の人工衛星の各人工衛星のイベント処理のスケジュールを表すイベント計画とを取得し、前記イベント実行要求と前記イベント計画とに基づいて、前記イベント実行要求を満たすように前記複数の人工衛星の各人工衛星の前記イベント計画を再生成し、再生成した前記イベント計画を前記複数の人工衛星の各人工衛星に送信する管理装置を備えた衛星管理システム。 - 人工衛星に搭載される衛星自律制御装置の衛星自律制御方法において、
姿勢変更算出部が、前記人工衛星の姿勢を変更する姿勢変更時刻を算出し、前記姿勢変更時刻を記憶部に記憶し、
オフセット判定部が、前記姿勢変更時刻にオフセット時間を付与するか否かを判定し、
姿勢変更更新部が、前記オフセット判定部により前記オフセット時間を付与すると判定された場合、前記姿勢変更時刻に前記オフセット時間を付与し、前記記憶部に記憶された前記姿勢変更時刻を更新する衛星自律制御方法。 - 前記姿勢変更算出部が、前記人工衛星の軌道において日照域と日陰域とが切り替わる切替時刻を前記姿勢変更時刻として算出し、
姿勢制御部が、前記日照域では前記人工衛星が太陽指向となると共に、前記日陰域では前記人工衛星が地球指向となるように姿勢を制御する請求項11に記載の衛星自律制御方法。 - 人工衛星に搭載される衛星自律制御装置の衛星自律制御プログラムにおいて、
前記人工衛星の姿勢を変更する姿勢変更時刻を算出し、前記姿勢変更時刻を記憶部に記憶する姿勢変更算出処理と、
前記姿勢変更時刻にオフセット時間を付与するか否かを判定するオフセット判定処理と、
前記オフセット時間を付与すると判定された場合、前記姿勢変更時刻に前記オフセット時間を付与し、前記記憶部に記憶された前記姿勢変更時刻を更新する姿勢変更更新処理とをコンピュータに実行させる衛星自律制御プログラム。
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