JP2021017142A - 宇宙機搭載装置、基地局装置、書き換えプログラム、書き換え指令プログラム、書き換え方法及び書き換え指令方法 - Google Patents
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Abstract
Description
宇宙空間を移動する宇宙機に搭載される宇宙機搭載装置において、
前記宇宙機の行うミッションの手順が、連続して遷移する複数のステップで定義されているシーケンス管理情報を取得する第1の取得部と、
前記複数のステップのうち遷移の隣接するステップ同士における前のステップから後のステップに遷移する遷移条件を示す条件管理情報を取得する第2の取得部と、
前記シーケンス管理情報と前記条件管理情報との少なくともいずれかの書き換えを指令する書き換え指令を受けた場合、前記書き換え指令に従って、前記シーケンス管理情報と前記条件管理情報との少なくともいずれかを、前記宇宙機が前記宇宙空間に滞在中に、かつ、前記ミッションの実行前に書き換える書き換え部と、
を備える。
図1から図10を参照して、実施の形態1の宇宙機搭載装置101及び基地局装置201を説明する。
図1は、降下する方向宇宙機100の外観の概略を示す。宇宙機100は降下方向103へ降下している。
図2は、宇宙機搭載装置101と基地局装置201との通信を示す。宇宙機搭載装置101は、宇宙空間を移動する宇宙機100に搭載される。宇宙機100は、基地局装置201と通信するアンテナ102を備えている。図1の宇宙機100は、天体302に着陸するため降下中の探査機を表している。基地局装置201は、宇宙空間を移動する宇宙機100に搭載される宇宙機搭載装置101と通信する。基地局装置201は、地球301に設けられた基地局200に配置されている。基地局装置201は、宇宙空間を移動する宇宙機100に搭載されている宇宙機搭載装置101と、アンテナ202を介して通信する。
宇宙機搭載装置101のシーケンス実行部114が、書き換えられたシーケンス管理情報10あるいは条件管理情報20に従ってシーケンスを実行することで、宇宙機搭載装置101の打ち上げ後に、宇宙機搭載装置101の行うべきミッションのシーケンス機能の実行内容が変更できる。以下に詳しく説明する。
図3は、宇宙機搭載装置101のハードウェア構成を示す。図3を参照して宇宙機搭載装置101のハードウェア構成を説明する。宇宙機搭載装置101は、コンピュータである。宇宙機搭載装置101は、プロセッサ110を備える。宇宙機搭載装置101は、プロセッサ110の他に、主記憶装置120、補助記憶装置130、入出力インタフェース140及び通信インタフェース150といった、他のハードウェアを備える。プロセッサ110は、信号線160を介して、他のハードウェアと接続され、他のハードウェアを制御する。
図6は、条件管理情報20を示す。図5及び図6を参照して、シーケンス管理情報10及び条件管理情報20を説明する。まず、シーケンス管理情報10から説明する。
シーケンス管理情報10は、宇宙機100の行うミッションの手順が、連続して遷移する複数のステップで定義されている情報である。図5に示すシーケンス管理情報10では、天体着陸のための着陸シーケンスにおけるシーケンスステップ11におけるステップ1からステップ7で定義されている。シーケンス管理情報10では、複数のステップの各ステップに、宇宙機100の用いる航法、前記宇宙機100の用いる誘導、宇宙機100の用いる制御及び宇宙機100の用いる異常検知/処置が定義されている。
図8は、図7の条件管理情報20をフローチャートで表現している。図8を参照してシーケンス管理情報10におけるステップkの遷移を説明する。
シーケンス実行部114は、高度2000[m]まで接近降下のステップ1を実行しているとする。
判定処理d12において、シーケンス実行部114は、遷移条件チャネル1の遷移条件が成立しているかどうかを判定する。すなわちシーケンス実行部114は、高度h≦2000[m]OR時間t≧3600[s]が成立するかを判定する。判定のための情報は、以下の判定処理も同様であるが、センサ群171から得られる。ここで時間tは、ステップ1の実行開始からの経過時間である。高度h≦2000[m]OR時間t≧3600[s]が成立しない場合は、シーケンスはステップ1へ戻る。判定回数は、以下の判定処理も同様であるが、4回である。高度h≦2000[m]OR時間t≧3600[s]が成立した場合、シーケンスはステップ2へ遷移する。
シーケンス実行部114は、中間目標点の高度300[m]に向け降下して、水平位置修正のステップ2を実行している。判定処理d23において、シーケンス実行部114は、遷移条件チャネル2の遷移条件が成立しているかどうかを判定する。すなわちシーケンス実行部114は、高度h≦300[m]が成立するかを判定する。高度h≦300[m]が成立しない場合は、シーケンスはステップ2へ戻る。高度h≦300[m]が成立した場合、シーケンスはステップ3へ遷移する。
シーケンス実行部114は、高度100[m]まで降下して、水平位置保持のステップ3を実行している。判定処理d34において、シーケンス実行部114は、遷移条件チャネル3の遷移条件が成立しているかどうかを判定する。すなわちシーケンス実行部114は、高度h≦100[m]AND−1[deg]≦姿勢角θ≦1[deg]が成立するかを判定する。高度h≦100[m]AND−1[deg]≦姿勢θ≦1[deg]が成立しない場合は、シーケンスはステップ3へ戻る。高度h≦100[m]AND−1[deg]≦姿勢角θ≦1[deg]が成立した場合、シーケンスはステップ4へ遷移する。
シーケンス実行部114は、高度100[m]で障害物検知、かつ、目標点変更のステップ4を実行している。判定処理d45において、シーケンス実行部114は、遷移条件チャネル4の遷移条件が成立しているかどうかを判定する。すなわちシーケンス実行部114は、目標地点変更フラグf1=1が成立するかを判定する。目標地点変更フラグf1=1が成立しない場合は、シーケンスはステップ4へ戻る。
目標地点変更フラグf1=1が成立した場合、シーケンスはステップ5へ遷移する。
シーケンス実行部114は、高度10[m]まで降下のステップ5を実行している。判定処理d56において、シーケンス実行部114は、遷移条件チャネル5の遷移条件が成立しているかどうかを判定する。すなわちシーケンス実行部114は、高度h≦10[m]が成立するかを判定する。高度h≦10[m]が成立しない場合は、シーケンスはステップ5へ戻る。高度h≦10[m]が成立した場合、シーケンスはステップ6へ遷移する。
シーケンス実行部114は、スラスタ制御を停止、かつ、自由落下のステップ6を実行している。判定処理d67において、シーケンス実行部114は、遷移条件チャネル6の遷移条件が成立しているかどうかを判定する。すなわちシーケンス実行部114は、着陸判定フラグf2=1が成立するかを判定する。着陸判定フラグf2=1が成立しない場合は、シーケンスはステップ6へ戻る。着陸フラグf2=1が成立した場合、シーケンスはステップ7へ遷移し、ステップ7では図5のステップの内容12に示すように、着陸シーケンスが停止する。
ステップS10において、シーケンス実行部114は、宇宙機100の運用結果情報114aを、通信インタフェース150、通信装置173及びアンテナ102を介して、基地局装置201へ送信する。運用結果情報114aとは、宇宙機100の運用状況を示す情報であり、かつ、指令作成部211が書き換え指令201aの作成に使用する情報である。
ステップS11において、指令作成部211は、運用結果情報114aをアンテナ202、通信装置273及び通信インタフェース250を介して受信する。指令作成部211は、運用結果情報114aを参照して、シーケンス管理情報10と、条件管理情報20との、少なくともいずれかの書き換えを指令する書き換え指令201aを作成する。図9の例では、指令作成部211は、シーケンス管理情報10と、条件管理情報20との両方の書き換えを指令する書き換え指令201aを作成するとする。
書き換え指令部212は、書き換え指令201aを宇宙空間に存在する宇宙機100に通信装置273を介して送信することにより、宇宙機搭載装置101に、書き換え指令201aに従って、シーケンス管理情報10と条件管理情報20との少なくともいずれかを書き換えさせる。この例では、書き換え指令部212は、書き換え指令201aに従って、シーケンス管理情報10と条件管理情報20との両方を宇宙機搭載装置101に書き換えさせる。
宇宙機搭載装置101の書き換え部113は、書き換え指令201aを、地球301に配置された基地局装置201から受信する。具体的には、書き換え部113が、書き換え指令201aを、アンテナ102、通信装置173及び通信インタフェース150を介して受信する。
第1の取得部111は、シーケンス管理情報10を補助記憶装置130から取得する。
第2の取得部112は、条件管理情報20を取得する。
書き換え部113は、シーケンス管理情報10及び条件管理情報20を書き換える。書き換え部113は、シーケンス管理情報10については、書き換え指令201aに基づいて、航法13、誘導14、制御15及び異常検知/処置のそれぞれの方式の少なくともいずれかの内容を書き換える。書き換え部113は、条件管理情報20については、書き換え指令201aに基づいて、判定演算子23、監視変数24、比較演算子25、閾値26及び判定回数27のうち、少なくともいずれかを書き換える。すなわち、書き換え部113は、シーケンス管理情報10と条件管理情報20との少なくともいずれかの書き換えを指令する書き換え指令201aを受けた場合、書き換え指令201aに従って、シーケンス管理情報10と条件管理情報20との少なくともいずれかを、宇宙機100が宇宙空間に滞在中に、かつ、ミッションの実行前に書き換える。図9の例では、書き換え指令201aは、シーケンス管理情報10と、条件管理情報20との両方の書き換えを指令するので、書き換え部113は、シーケンス管理情報10と条件管理情報20との両方を、書き換え指令201aに従って書き換える。
シーケンス実行部114は、書き換え後のシーケンス管理情報10,書き換え後の条件管理情報20を用いて、着陸シーケンスを実行する。
実施の形態1の宇宙機搭載装置101及び基地局装置201によれば、探査機のような宇宙機の航法、誘導、制御及び異常検知のシーケンス機能の実行内容を、宇宙機100が宇宙空間に存在中に、かつ、宇宙機100のミッション実行前に、変更できる。よって宇宙機100の運用の柔軟性及びミッション達成の可能性を向上できる。
図2の宇宙機搭載装置101では宇宙機搭載装置101の機能がソフトウェアで実現されるが、宇宙機搭載装置101の機能がハードウェアで実現されてもよい。
図10は、宇宙機搭載装置101の機能がハードウェアで実現される構成を示す。なお、以下の説明は、基地局装置201にも当てはまる。
Claims (8)
- 宇宙空間を移動する宇宙機に搭載される宇宙機搭載装置において、
前記宇宙機の行うミッションの手順が、連続して遷移する複数のステップで定義されているシーケンス管理情報を取得する第1の取得部と、
前記複数のステップのうち遷移の隣接するステップ同士における前のステップから後のステップに遷移する遷移条件を示す条件管理情報を取得する第2の取得部と、
前記シーケンス管理情報と前記条件管理情報との少なくともいずれかの書き換えを指令する書き換え指令を受けた場合、前記書き換え指令に従って、前記シーケンス管理情報と前記条件管理情報との少なくともいずれかを、前記宇宙機が前記宇宙空間に滞在中に、かつ、前記ミッションの実行前に書き換える書き換え部と、
を備える宇宙機搭載装置。 - 前記シーケンス管理情報は、
前記複数のステップの各ステップに、前記宇宙機の用いる航法、前記宇宙機の用いる誘導、前記宇宙機の用いる制御及び前記宇宙機の用いる異常検知が定義されており、
前記条件管理情報は、
前記ステップごとに、前記遷移条件が成立するかどうかの判定に使用する、監視対象である監視変数と前記監視変数に対応する閾値とが定義されており、
前記書き換え部は、
前記シーケンス管理情報については、前記書き換え指令に基づいて、前記航法、前記誘導、前記制御及び異常検知の方式の少なくともいずれかの内容を書き換え、
前記条件管理情報については、前記書き換え指令に基づいて、前記監視変数と前記閾値との少なくともいずれかを書き換える請求項1に記載の宇宙機搭載装置。 - 前記書き換え部は、
前記書き換え指令を、地球に配置された基地局装置から受信する請求項1または請求項2に記載の宇宙機搭載装置。 - 宇宙空間を移動する宇宙機に搭載される宇宙機搭載装置と通信する、地球に配置された基地局装置において、
前記宇宙機の行うミッションの手順が、連続して遷移する複数のステップで定義されている情報であり、前記宇宙機搭載装置の有する情報であるシーケンス管理情報と、前記複数のステップのうち遷移の隣接するステップ同士における前のステップから後のステップに遷移する遷移条件を示す情報であり、前記宇宙機搭載装置の有する情報である条件管理情報との、少なくともいずれかの書き換えを指令する書き換え指令を作成する指令作成部と、
前記書き換え指令を前記宇宙空間に存在する前記宇宙機に通信装置を介して送信することにより、前記宇宙機搭載装置に、前記書き換え指令に従って、前記シーケンス管理情報と前記条件管理情報との少なくともいずれかを書き換えさせる書き換え指令部と、
を備える基地局装置。 - 宇宙空間を移動する宇宙機に搭載される宇宙機搭載装置であるコンピュータに、
前記宇宙機の行うミッションの手順が、連続して遷移する複数のステップで定義されているシーケンス管理情報を取得する第1の取得処理と、
前記複数のステップのうち遷移の隣接するステップ同士における前のステップから後のステップに遷移する遷移条件を示す条件管理情報を取得する第2の取得処理と、
前記シーケンス管理情報と前記条件管理情報との少なくともいずれかの書き換えを指令する書き換え指令を受けた場合、前記書き換え指令に従って、前記シーケンス管理情報と前記条件管理情報との少なくともいずれかを、前記宇宙機が前記宇宙空間に滞在中に、かつ、前記ミッションの実行前に書き換える書き換え処理と、
を実行させる書き換えプログラム。 - 宇宙空間を移動する宇宙機に搭載される宇宙機搭載装置と通信する、地球に配置された基地局装置であるコンピュータに、
前記宇宙機の行うミッションの手順が、連続して遷移する複数のステップで定義されている情報であり、前記宇宙機搭載装置の有する情報であるシーケンス管理情報と、前記複数のステップのうち遷移の隣接するステップ同士における前のステップから後のステップに遷移する遷移条件を示す情報であり、前記宇宙機搭載装置の有する情報である条件管理情報との、少なくともいずれかの書き換えを指令する書き換え指令を作成する指令作成処理と、
前記書き換え指令を前記宇宙空間に存在する前記宇宙機に通信装置を介して送信することにより、前記宇宙機搭載装置に、前記書き換え指令に従って、前記シーケンス管理情報と前記条件管理情報との少なくともいずれかを書き換えさせる書き換え指令処理と、
を実行させる書き換え指令プログラム。 - 宇宙空間を移動する宇宙機に搭載される宇宙機搭載装置であるコンピュータが、
前記宇宙機の行うミッションの手順が、連続して遷移する複数のステップで定義されているシーケンス管理情報を取得し、
前記複数のステップのうち遷移の隣接するステップ同士における前のステップから後のステップに遷移する遷移条件を示す条件管理情報を取得し、
前記シーケンス管理情報と前記条件管理情報との少なくともいずれかの書き換えを指令する書き換え指令を受けた場合、前記書き換え指令に従って、前記シーケンス管理情報と前記条件管理情報との少なくともいずれかを、前記宇宙機が前記宇宙空間に滞在中に、かつ、前記ミッションの実行前に書き換える、書き換え方法。 - 宇宙空間を移動する宇宙機に搭載される宇宙機搭載装置と通信する、地球に配置された基地局装置であるコンピュータが、
前記宇宙機の行うミッションの手順が、連続して遷移する複数のステップで定義されている情報であり、前記宇宙機搭載装置の有する情報であるシーケンス管理情報と、前記複数のステップのうち遷移の隣接するステップ同士における前のステップから後のステップに遷移する遷移条件を示す情報であり、前記宇宙機搭載装置の有する情報である条件管理情報との、少なくともいずれかの書き換えを指令する書き換え指令を作成し、
前記書き換え指令を前記宇宙空間に存在する前記宇宙機に通信装置を介して送信することにより、前記宇宙機搭載装置に、前記書き換え指令に従って、前記シーケンス管理情報と前記条件管理情報との少なくともいずれかを書き換えさせる、書き換え指令方法。
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