JP7212185B1 - 移動体、プログラム、及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】通信が切断された場合に、通信相手との再接続を実現しやすくするための処理を実行する移動体を提供する。【解決手段】移動体であって、前記移動体の位置及び姿勢を推定する位置姿勢推定部と、他移動体と指向性無線通信を実行する無線通信部と、予め定められた条件が満たされる毎に、前記移動体の位置及び姿勢と、前記無線通信部による指向性無線通信の方向と、タイムスタンプとを対応付けたポイント情報を記憶部に記憶する記憶制御部と、前記他移動体との前記指向性無線通信の切断に応じて、前記記憶部に記憶されている前記ポイント情報に基づいて、前記移動体の前記無線通信部による指向性無線通信の通信方向を調整し、前記他移動体との再接続処理を実行する再接続処理部とを備える、移動体を提供する。【選択図】図１

Description

本発明は、移動体、プログラム、及び制御方法に関する。

特許文献１には、光無線通信機能を搭載した移動体について記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０２１－０４８５６８号公報

本発明の一実施態様によれば、移動体が提供される。前記移動体は、前記移動体の位置及び姿勢を推定する位置姿勢推定部を備えてよい。前記移動体は、他移動体と指向性無線通信を実行する無線通信部を備えてよい。前記移動体は、予め定められた条件が満たされる毎に、前記移動体の位置及び姿勢と、前記無線通信部による指向性無線通信の方向と、タイムスタンプとを対応付けたポイント情報を記憶部に記憶する記憶制御部を備えてよい。前記移動体は、前記他移動体との前記指向性無線通信の切断に応じて、前記記憶部に記憶されている前記ポイント情報に基づいて、前記移動体の前記無線通信部による指向性無線通信の通信方向を調整し、前記他移動体との再接続処理を実行するよう制御する再接続処理部を備えてよい。

前記移動体は、水中を移動可能な水中移動体であってよく、前記位置姿勢推定部は、水中における前記移動体の位置及び姿勢を推定してよい。前記無線通信部は、ビームによって前記他移動体と光無線通信を実行してよく、前記記憶制御部は、前記予め定められた条件が満たされる毎に、前記移動体の位置及び姿勢と、前記無線通信部によるビームの照射方向と、前記タイムスタンプとを対応付けた前記ポイント情報を前記記憶部に記憶してよく、前記再接続処理部は、前記他移動体との前記光無線通信が切断された状態が予め定められた時間継続した場合に、前記記憶部に記憶されている前記ポイント情報に基づいて、前記移動体の位置及び姿勢と、前記無線通信部によるビームの照射方向とを調整し、前記他移動体との再接続処理を実行するよう制御してよい。

前記記憶制御部は、前記無線通信部が前記他移動体と指向性無線通信を実行できている状態において、前記予め定められた条件が満たされた場合に、前記移動体の位置及び姿勢と、前記無線通信部による指向性無線通信の通信方向と、前記タイムスタンプとを対応付けた前記ポイント情報を前記記憶部に記憶してよい。前記記憶制御部は、予め定められたタイミング毎に、前記他移動体との指向性無線通信の通信状態と、前記移動体の位置及び姿勢と、前記無線通信部による指向性無線通信の通信方向と、前記タイムスタンプとを対応付けた前記ポイント情報を前記記憶部に記憶してよく、前記再接続処理部は、前記他移動体との指向性無線通信が切断された状態が予め定められた時間継続した場合に、前記記憶部に記憶されている複数の前記ポイント情報のうち、前記他移動体と指向性無線通信を実行できていたことを示す前記通信状態を含む前記ポイント情報に基づいて、前記移動体の位置及び姿勢と、前記無線通信部による指向性無線通信の通信方向とを調整することにより前記他移動体との再接続処理を実行するよう制御してよい。

前記記憶制御部は、前記無線通信部を介して前記他移動体と通信することによって、前記他移動体とタイミングを合わせて生成した前記ポイント情報を記憶するよう制御してよい。前記記憶制御部は、前記無線通信部を介して前記他移動体と通信することによって、前記指向性無線通信が途切れた場合に前記ポイント情報に含まれる位置に戻る時間条件を設定してよい。前記再接続処理部は、前記他移動体との前記指向性無線通信が切断された状態が予め定められた時間継続した場合に、前記時間条件に従って、前記ポイント情報に含まれる位置に移動し、当該ポイント情報に含まれる姿勢と前記無線通信部による指向性無線通信の方向とを再現し、前記他移動体との再接続処理を実行するよう制御してよい。前記再接続処理部は、前記他移動体との前記指向性無線通信が切断された状態が予め定められた時間継続した場合に、前記時間条件に従って、前記記憶部に記憶されている複数の前記ポイント情報のうち、最新の前記ポイント情報に含まれる位置に移動し、当該ポイント情報に含まれる姿勢と前記無線通信部による指向性無線通信の方向とを再現し、前記他移動体との再接続処理を実行するよう制御してよい。前記再接続処理部は、前記最新のポイント情報に含まれる位置において前記他移動体との再接続ができない場合に、前記記憶部に記憶されている前記複数のポイント情報のうちの、前記最新のポイント情報よりも前に記憶された前記ポイント情報に含まれる位置に移動し、当該ポイント情報に含まれる姿勢と、前記無線通信部による指向性無線通信の方向とを再現し、前記他移動体との再接続処理を実行するよう制御してよい。

前記記憶制御部は、前記記憶部に記憶した前記ポイント情報を、前記無線通信部を介して前記他移動体に送信し、当該ポイント情報と、前記無線通信部を介して前記他移動体から受信した前記他移動体のポイント情報とを対応付けて前記記憶部に記憶してよい。前記再接続処理部は、前記他移動体との前記指向性無線通信の切断に応じて、前記記憶部に記憶されている前記移動体の前記ポイント情報と、当該ポイント情報に対応する前記他移動体のポイント情報とに基づいて、前記移動体の位置及び姿勢と、前記無線通信部の指向性無線通信の通信方向とを調整して、前記他移動体との再接続処理を実行するよう制御してよい。前記位置姿勢推定部は、前記移動体のセンサ部によって測定された測定結果、及び前記無線通信部が前記他移動体から受信した情報を蓄積し、蓄積した情報を用いた機械学習を実行することによって生成した学習モデルを用いて、前記移動体の位置及び姿勢を推定してもよい。

本発明の一実施態様によれば、プログラムが提供される。前記プログラムは、指向性無線通信を実行する無線通信部を備える移動体に、他移動体と指向性無線通信接続を確立する通信確立段階を実行させるためのものであってよい。前記プログラムは前記移動体に、予め定められた条件が満たされる毎に、前記移動体の位置及び姿勢と、前記無線通信部による指向性無線通信の方向と、タイムスタンプとを対応付けたポイント情報を記憶部に記憶する記憶制御段階を実行させるためのものであってよい。前記プログラムは前記移動体に、前記他移動体との前記指向性無線通信の切断に応じて、前記記憶部に記憶されている前記ポイント情報に基づいて、前記移動体の前記無線通信部による指向性無線通信の通信方向を調整し、前記他移動体との再接続処理を実行するよう制御する再接続処理段階を実行させるためのものであってよい。

本発明の一実施態様によれば、指向性無線通信を実行する無線通信部を備える移動体によって実行される制御方法が提供される。前記制御方法は、他移動体と指向性無線通信接続を確立する通信確立段階を備えてよい。前記制御方法は、予め定められた条件が満たされる毎に、前記移動体の位置及び姿勢と、前記無線通信部による指向性無線通信の方向と、タイムスタンプとを対応付けたポイント情報を記憶部に記憶する記憶制御段階を備えてよい。前記制御方法は、前記他移動体との前記指向性無線通信の切断に応じて、前記記憶部に記憶されている前記ポイント情報に基づいて、前記移動体の前記無線通信部による指向性無線通信の通信方向を調整し、前記他移動体との再接続処理を実行するよう制御する再接続処理段階を備えてよい。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

システム１０の一例を概略的に示す。 移動体１００及び移動体２００による処理内容について説明するための説明図である。 移動体１００及び移動体２００による処理内容について説明するための説明図である。 システム１０の一例を概略的に示す。 移動体１００の構成の一例を概略的に示す。 移動体１００による処理の流れの一例を概略的に示す。 制御装置１３０として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。

移動体が、他移動体と指向性無線通信を行いながら移動する環境において、通信が切断された場合、通信に指向性が有るがゆえに、通信を復旧させることが難しい。特に、移動体が水中を移動する水中移動体である場合、水中では電波による測位やカメラ等による光学的な捕捉が困難なため、通信が途切れてしまった場合の復帰（通信相手の再捕捉）が困難であるといえる。本実施形態に係る移動体１００は、通信が切断された場合に、通信相手との再接続を実現しやすくするための処理を実行する。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、移動体１００と移動体２００との通信状況の一例を概略的に示す。移動体１００は、移動体２００と指向性無線通信２０を実行する。

移動体１００は、例えば、水中を移動する水中移動体である。移動体１００は、例えば、潜水艇である。移動体１００は、例えば、潜水艦である。

移動体１００は、例えば、空中を移動する空中移動体である。移動体１００は、例えば、ドローン等の無線航空機である。

移動体１００は、例えば、地上を移動する地上移動体である。移動体１００は、例えば、自動車等の車両である。移動体１００は、例えば、ロボットである。

本実施形態においては、移動体１００が水中移動体である場合を主に例に挙げる。

移動体１００は、例えば、光無線通信を実行する。移動体１００は、例えば、ビームによって他移動体と光無線通信を実行する。

移動体１００は、例えば、指向性電波通信を実行する。移動体１００は、例えば、指向性アンテナを用いて他移動体と指向性電波通信を実行する。

移動体２００は、移動体１００と同一の構成を備えてよい。移動体１００と移動体２００とは、指向性無線通信の通信接続を確立して、互いに移動しながら通信を行う。移動体１００と移動体２００とは、位置変化や姿勢変化を共有することによって、互いを追尾しながら、通信を行ってよい。

移動体１００は、慣性計測情報及び機体制御情報を含む移動体情報を移動体２００と共有し、移動体情報に基づいて、指向性無線通信の通信方向を維持するように、自機の指向性無線通信の通信方向を制御してよい。慣性計測情報は、移動体１００の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示してよい。機体制御情報は、移動体１００が有する推進装置によって用いられる情報であってよい。推進装置は、機体制御情報に従って移動体１００を推進させる。移動体１００は、推進装置によって用いられる機体制御情報を移動体情報に含めてよい。

本実施形態に係る移動体１００は、例えば、移動体２００と通信できているか否かを示す通信状態、移動体１００の位置及び姿勢、並びに、移動体２００との指向性無線通信２０の通信方向のログを記録する。移動体１００は、タイムスタンプと共にログを記録する。

移動体１００は、例えば、移動体２００と、もし通信が切れてお互いを見失い、復旧できないと判断した場合の接続再現ポイント（例えば、通信できており、かつ、後からその状況を再現可能な地点）及び待ち合わせ時間を適宜共有、更新する。移動体１００は、移動体２００との通信が途切れて復旧が困難と判断された場合（例えば、通信接続が切れ、相手も見失った状態で、予め定められた時間が経過した場合）に、予め示し合わせた待ち合わせ時間に、接続再現ポイントに戻り、通信が接続できていた姿勢と指向性無線通信の通信方向を再現することで再接続を試みる。もしも再接続ができなかった場合、さらに前の接続再現ポイントに戻って再接続を試みることを繰り返す。これにより、通信が途切れて、復旧が困難な状況になった場合でも、通信を復帰させることが可能となる。

図２及び図３は、移動体１００及び移動体２００による処理内容について説明するための説明図である。ここでは、移動体１００と移動体２００とが、光無線通信を実行しながらそれぞれ移動する場合を例に挙げて、処理内容を説明する。

移動体１００と移動体２００とは、光無線通信を実行している間に、任意のタイミングで、接続再現ポイントを記憶し、相手と共有する。接続再現ポイントを、セーブポイントと記載する場合がある。セーブポイントは、位置及び姿勢と、光無線通信のビームの照射方向と、タイムスタンプとを含んでよい。セーブポイントは、ポイント情報の一例であってよい。なお、説明の便宜のために、セーブポイントに含まれる位置のことを単にセーブポイントと称する場合がある。

図２及び図３に示す例においては、移動体１００のセーブポイントとして、セーブポイント１０１、セーブポイント１０２、セーブポイント１０３、セーブポイント１０４、及びセーブポイント１０５を例示しており、移動体２００のセーブポイントとして、セーブポイント２０１、セーブポイント２０２、セーブポイント２０３、セーブポイント２０４、及びセーブポイント２０５を例示している。移動体１００がセーブポイント１０１に位置し、移動体２００がセーブポイント２０１に位置していたときに、移動体１００と移動体２００とが光無線通信を実行できていたことになる。

移動体１００及び移動体２００はそれぞれ、光無線通信接続が切断された場合に、複数のセーブポイントのうち、いずれかのセーブポイントに移動する。例えば、移動体１００及び移動体２００はそれぞれ、光無線通信接続が切断された場合に、ビーム走査等によって復旧を試みるが、切断された状態が予め定められた時間継続したことに応じて、複数のセーブポイントのいずれかに移動する。移動体１００及び移動体２００のそれぞれは、例えば、直前のセーブポイントに移動する。図３に示す例において、移動体１００は、セーブポイント１０５に移動し、移動体２００は、セーブポイント２０５に移動する。

移動体１００は、セーブポイント１０５に移動した後、セーブポイント１０５に含まれる姿勢とビーム照射方向とを再現する。移動体２００は、セーブポイント２０５に移動した後、セーブポイント２０５に含まれる姿勢とビーム照射方向とを再現する。これにより、移動体１００と移動体２００との間の通信が復旧する可能性を向上することができる。

セーブポイント１０５及びセーブポイント２０５において通信を復旧できない場合、移動体１００及び移動体２００は、セーブポイント１０５及びセーブポイント２０５の前に記憶したセーブポイントに移動してよい。例えば、移動体１００は、セーブポイント１０４に移動し、移動体２００は、セーブポイント２０４に移動する。移動体１００及び移動体２００は、通信が復旧するまで、過去にさかのぼることを繰り返してよい。これにより、移動体１００と移動体２００との間の通信が復旧する可能性を更に向上することができる。

図４は、システム１０の一例を概略的に示す。システム１０は、補助装置３００を備えてもよい。

補助装置３００は、少なくとも一部が水上に露出するように構成され、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）測位と、水中への音響通信３０を実行可能な装置であってよい。

補助装置３００は、ＧＮＳＳ測位によって補助装置３００の位置を測定し、音響通信３０によって、移動体１００及び移動体２００に対して、補助装置３００の位置を示す位置情報を送信してよい。移動体１００及び移動体２００のそれぞれは、補助装置３００の位置情報を、自己位置推定に利用してよい。

補助装置３００は、移動体１００との音響通信によって、補助装置３００と移動体１００との相対位置関係を把握してよい。補助装置３００は、補助装置３００の位置情報と、補助装置３００と移動体１００との相対位置関係とによって、移動体１００の位置を示す位置情報を生成してよい。補助装置３００は、生成した移動体１００の位置情報を音響通信３０によって移動体１００に送信してよい。移動体１００は、補助装置３００から受信した移動体１００の位置情報を、自己位置推定に用いてよい。補助装置３００は、生成した移動体１００の位置情報を音響通信３０によって移動体２００に送信してよい。

補助装置３００は、移動体２００との音響通信によって、補助装置３００と移動体２００との相対位置関係を把握してよい。補助装置３００は、補助装置３００の位置情報と、補助装置３００と移動体２００との相対位置関係とによって、移動体２００の位置を示す位置情報を生成してよい。補助装置３００は、生成した移動体２００の位置情報を音響通信３０によって移動体２００に送信してよい。移動体２００は、補助装置３００から受信した移動体２００の位置情報を、自己位置推定に用いてよい。補助装置３００は、生成した移動体２００の位置情報を音響通信３０によって移動体１００に送信してよい。

図５は、移動体１００の構成の一例を概略的に示す。移動体１００は、駆動部１１０、通信モジュール１１２、センサ部１１４、及び制御装置１３０を備える。

駆動部１１０は、移動体１００を移動させるための部材である。移動体１００が水中移動体である場合、駆動部１１０は、エンジン及びモータ等、スクリュープロペラ、及び舵等によって、自艇を推進させる推進装置であってよい。移動体１００が空中移動体である場合、駆動部１１０は、プロペラ等であってよい。移動体１００が地上移動体である場合、駆動部１１０は車輪等であってよい。

通信モジュール１１２は、指向性無線通信を実行するための部材である。移動体１００が光無線通信を実行する場合、通信モジュール１１２は、ビームを照射する発光ポート及びビームを受光する受光ポートを有してよい。通信モジュール１１２は、発光ポート及び受光ポートを保持するジンバルを有してよい。通信モジュール１１２による光無線通信に用いられる光の種類は任意の種類であってよく、例えば、赤外線から可視光線までの間の波長の光が用いられる。

移動体１００が指向性電波通信を実行する場合、通信モジュール１１２は、指向性アンテナを有してよい。通信モジュール１１２は、指向性アンテナを保持するジンバルを有してよい。

なお、通信モジュール１１２は、撮像部を有してもよい。撮像部は、指向性無線通信の通信方向を撮像してよい。撮像部による撮像主方向のベクトルは、指向性無線通信の方向のベクトルと同一であってよい。撮像部による撮像主方向とは、例えば、撮像部が備えるレンズの光軸の方向である。

移動体１００が光無線通信を実行する場合、撮像部は、発光ポート及び受光ポートとともにジンバルに保持されてよい。撮像部は、発光ポートのビーム照射方向を撮像してよい。移動体１００が指向性電波通信を実行する場合、撮像部は、指向性アンテナとともにジンバルに保持されてよい。

センサ部１１４は、移動体１００の位置及び姿勢を推定するために用いられる。センサ部１１４は、慣性計測装置（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ（ＩＭＵ））を含んでよい。センサ部１１４は、姿勢方位基準装置（Ａｔｔｉｔｕｄｅ Ｈｅａｄｉｎｇ Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ（ＡＨＲＳ））を含んでよい。センサ部１１４は、ＧＮＳＳユニットを含んでもよい。

制御装置１３０は、移動体１００の移動及び通信を制御する。制御装置１３０は、駆動制御部１３２、位置姿勢推定部１３４、無線通信部１３６、記憶制御部１３８、記憶部１４０、及び再接続処理部１４２を備える。

駆動制御部１３２は、移動体１００の移動を制御する。駆動制御部１３２は、駆動部１１０を制御することによって、移動体１００の移動を制御してよい。

位置姿勢推定部１３４は、移動体１００の位置及び姿勢を推定する。位置姿勢推定部１３４は、移動体１００が水中移動体である場合、水中における移動体１００の位置及び姿勢を推定してよい。位置姿勢推定部１３４は、移動体１００が空中移動体である場合、空中における移動体１００の位置及び姿勢を推定してよい。位置姿勢推定部１３４は、移動体１００が地上移動体である場合、地上における移動体１００の位置及び姿勢を推定してよい。

位置姿勢推定部１３４は、センサ部１１４によって測定された測定情報を用いて、移動体１００の位置及び姿勢を推定してよい。例えば、位置姿勢推定部１３４は、センサ部１１４によって測定された慣性計測情報を用いて、移動体１００の位置及び姿勢を推定する。慣性計測情報は、ＩＭＵによって生成されてよい。慣性計測情報は、ＡＨＲＳによって生成されてよい。

位置姿勢推定部１３４は、慣性航法装置（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ（ＩＮＳ（登録商標）））を有してよい。ＩＮＳは、センサ部１１４によって測定される角速度及び加速度等に基づいて、移動体１００の位置及び姿勢を推定してよい。位置姿勢推定部１３４は、移動体１００が水中に位置していないときに、センサ部１１４のＧＮＳＳユニットによる測位結果によって、移動体１００の位置を推定してよい。

無線通信部１３６は、他の移動体１００と指向性無線通信を実行する。無線通信部１３６は、通信モジュール１１２を用いて、指向性無線通信を実行してよい。無線通信部１３６は、ビームによって、他の移動体１００と光無線通信を実行してよい。無線通信部１３６は、通信モジュール１１２に含まれる発光ポート及び受光ポートを用いて、他の移動体１００との間で光無線通信を実行してよい。無線通信部１３６は、通信モジュール１１２に含まれる指向性アンテナを用いて、他の移動体１００との間で指向性電波通信を実行してよい。

システム１０が補助装置３００を備える場合、無線通信部１３６は、補助装置３００との間で音響通信を実行してよい。この場合、通信モジュール１１２は、音響通信用の送受波器を有してよい。位置姿勢推定部１３４は、音響通信によって補助装置３００から取得した情報をさらに用いて、移動体１００の位置を推定してよい。例えば、位置姿勢推定部１３４は、補助装置３００から受信した補助装置３００の位置情報を用いて、ＩＮＳによって推定した移動体１００の位置情報を補正する。例えば、位置姿勢推定部１３４は、補助装置３００から受信した移動体１００の位置情報を用いて、ＩＮＳによって推定した移動体１００の位置情報を補正する。

移動体１００は、無線通信部１３６による指向性無線通信によって、推進装置によって用いられる機体制御情報と、センサ部１１４によって測定された慣性計測情報とを、通信相手の他の移動体１００と共有してもよい。無線通信部１３６は、通信相手の他の移動体１００から受信した、当該他の移動体１００の機体制御情報及び慣性計測情報に基づいて、移動体１００の指向性無線通信の通信方向と、他の移動体１００の指向性無線通信の通信方向との一致を維持するように、通信モジュール１１２による指向性通信方向を制御してよい。

移動体１００が光無線通信を実行する場合、移動体１００は、例えばまず、任意の方法で他の移動体１００との間で、光無線通信における光軸を一致させて、通信接続を確立する。光軸を一致させる方法は、どのような方法であってもよい。例えば、第１の移動体１００の使用者と第２の移動体１００の使用者とが、光軸が一致するように第１の移動体１００と第２の移動体１００とを配置する。また、例えば、第１の移動体１００と第２の移動体１００とが、水中で音響通信によって互いの位置等を共有することによって、自動的に光軸を一致させる。移動体１００が指向性電波通信を実行する場合も、同様にして、任意の方法で他の移動体１００との間で、指向性電波通信における通信方向を一致させて、通信接続を確立する。

位置姿勢推定部１３４は、センサ部１１４によって測定された測定結果、無線通信部１３６が通信相手の他の移動体１００から受信した情報、及び無線通信部１３６が補助装置３００から受信した情報を蓄積し、これらの情報を用いた機械学習を実行することによって生成した学習モデルを用いて、移動体１００の位置及び姿勢を推定してもよい。

記憶制御部１３８は、予め定められた条件が満たされる毎に、移動体１００の位置及び姿勢と、無線通信部１３６による指向性無線通信の方向と、タイムスタンプとを対応付けたポイント情報を記憶部１４０に記憶する。記憶制御部１３８は、例えば、予め定められたタイミング毎に、ポイント情報を記憶部１４０に記憶する。予め定められたタイミング毎とは、例えば、予め定められた時間が経過する毎であってよい。

例えば、記憶制御部１３８は、無線通信部１３６が他の移動体１００と指向性無線通信を実行できている状態において、予め定められた条件が満たされた場合に、ポイント情報を記憶部１４０に記憶する。記憶制御部１３８は、例えば、予め定められたタイミング毎に、他の移動体１００と指向性無線通信を実行できているか否かを判定し、実行できていると判定した場合に、ポイント情報を記憶部１４０に記憶する。

例えば、記憶制御部１３８は、予め定められたタイミング毎に、他の移動体１００との指向性無線通信の通信状態と、移動体１００の位置及び姿勢と、無線通信部１３６による指向性無線通信の通信方向と、タイムスタンプとを対応付けたポイント情報を記憶部１４０に記憶する。

記憶制御部１３８は、無線通信部１３６を介して他の移動体１００と通信することによって、他の移動体１００と同じタイミングでポイント情報を記憶するよう制御してよい。

記憶制御部１３８は、無線通信部１３６を介して他の移動体１００と通信することによって、指向性無線通信が途切れた場合にポイント情報に含まれる位置に戻る時間条件を設定してよい。記憶制御部１３８は、時間条件をポイント情報に対応付けて記憶部１４０に記憶してよい。記憶制御部１３８は、無線通信部１３６を介して他の移動体１００と通信することによって、設定した時間条件を他の移動体１００と共有してよい。

時間条件は、例えば、指向性無線通信が途切れてからの経過時間を示してよい。例えば、当該経過時間として５分が設定された場合、駆動制御部１３２は、指向性無線通信が途切れてから５分後にポイント情報が示す位置に到着するように、駆動部１１０を制御する。

時間条件は、例えば、時刻を示してよい。駆動制御部１３２は、指向性無線通信が途切れた場合に、時間条件によって示される時刻にポイント情報が示す位置に到着するように、駆動部１１０を制御する。

再接続処理部１４２は、他の移動体１００との指向性無線通信の切断に応じて、記憶部１４０に記憶されているポイント情報に基づいて、移動体１００の無線通信部１３６による指向性無線通信の通信方向を調整し、他の移動体１００との再接続処理を実行するよう制御する。再接続処理部１４２は、他の移動体１００との指向性無線通信の切断に応じて、記憶部１４０に記憶されているポイント情報に基づいて、移動体１００の位置及び姿勢と、無線通信部１３６による指向性無線通信の通信方向とを調整し、他の移動体１００との再接続処理を実行するよう制御してもよい。

他の移動体１００との指向性無線通信が切断された場合に、移動体１００は、無線通信部１３６による指向性無線通信の通信方向を調整したり、移動体１００の位置及び姿勢を調整したりすることによって、再接続を試みてよい。再接続処理部１４２は、他の移動体１００との指向性無線通信が切断された状態が予め定められた時間継続した場合に、記憶部１４０に記憶されているポイント情報に基づいて、移動体１００の位置及び姿勢と、無線通信部１３６による指向性無線通信の通信方向とを調整して、移動体１００との再接続処理を実行してよい。

再接続処理部１４２は、例えば、他の移動体１００との指向性無線通信の切断に応じて、記憶部１４０に記憶されている複数のポイント情報のうち、最新のポイント情報に基づいて、移動体１００の位置及び姿勢と、無線通信部１３６による指向性無線通信の通信方向とを調整して、移動体１００との再接続処理を実行してよい。再接続処理部１４２は、例えば、他の移動体１００との指向性無線通信が切断された状態が予め定められた時間継続した場合に、記憶部１４０に記憶されている複数のポイント情報のうち、最新のポイント情報に基づいて、移動体１００の位置及び姿勢と、無線通信部１３６による指向性無線通信の通信方向とを調整して、移動体１００との再接続処理を実行してよい。

再接続処理部１４２は、例えば、他の移動体１００との指向性無線通信の切断に応じて、記憶部１４０に記憶されている複数のポイント情報のうち、他の移動体１００と指向性無線通信を実行できていたことを示す通知情報を含む最新のポイント情報に基づいて、移動体１００の位置及び姿勢と、無線通信部１３６による指向性無線通信の通信方向とを調整して、移動体１００との再接続処理を実行してよい。再接続処理部１４２は、例えば、他の移動体１００との指向性無線通信が切断された状態が予め定められた時間継続した場合に、記憶部１４０に記憶されている複数のポイント情報のうち、他の移動体１００と指向性無線通信を実行できていたことを示す通知情報を含む最新のポイント情報に基づいて、移動体１００の位置及び姿勢と、無線通信部１３６による指向性無線通信の通信方向とを調整して、移動体１００との再接続処理を実行してよい。

再接続処理部１４２は、記憶部１４０に記憶されている時間条件に従って、ポイント情報が示す位置に移動するよう制御してよい。再接続処理部１４２は、他の移動体１００との指向性無線通信が切断された状態が予め定められた時間継続した場合に、記憶部１４０からポイント情報を選択し、選択したポイント情報に対応する時間条件に従って、ポイント情報に含まれる位置に移動し、ポイント情報に含まれる姿勢と、無線通信部１３６による指向性無線通信の方向とを再現することによって、他の移動体との再接続処理を実行するよう制御してよい。

再接続処理部１４２は、他の移動体１００との指向性無線通信の切断に応じて、記憶部１４０に記憶されている複数のポイント情報のうち、最新のポイント情報に含まれる位置に移動し、ポイント情報に含まれる姿勢と、無線通信部１３６による指向性無線通信の方向とを再現することによって、他の移動体１００との再接続処理を実行するよう制御してよい。再接続処理部１４２は、他の移動体１００との指向性無線通信が切断された状態が予め定められた時間継続した場合に、記憶部１４０に記憶されている複数のポイント情報のうち、最新のポイント情報に含まれる位置に移動し、ポイント情報に含まれる姿勢と、無線通信部１３６による指向性無線通信の方向とを再現することによって、他の移動体１００との再接続処理を実行するよう制御してよい。

再接続処理部１４２は、記憶部１４０に記憶されている複数のポイント情報のうちの最新のポイント情報に含まれる位置において、他の移動体１００との再接続ができない場合に、記憶部１４０に記憶されている複数のポイント情報のうちの、最新のポイント情報よりも前に記憶されたポイント情報に含まれる位置に移動し、当該ポイント情報に含まれる姿勢と、無線通信部１３６による指向性無線通信の方向とを再現することによって、他の移動体１００との再接続処理を実行するよう制御してよい。再接続処理部１４２は、記憶部１４０に記憶されている複数のポイント情報のうち、最新のポイント情報の１つ前に記憶されたポイント情報を用いてよい。再接続処理部１４２は、他の移動体１００との再接続が実現されるまで、過去のポイント情報にさかのぼって再接続処理を実行するよう制御してよい。

記憶制御部１３８は、記憶部１４０に記憶したポイント情報を、無線通信部１３６を介して他の移動体１００に送信し、当該ポイント情報と、無線通信部１３６を介して他の移動体１００から受信した他の移動体１００のポイント情報とを対応付けて記憶部１４０に記憶してよい。このように、移動体１００は、他の移動体１００と、ポイント情報を共有してよい。

再接続処理部１４２は、他の移動体１００との指向性無線通信の切断に応じて、記憶部１４０に記憶されている移動体１００のポイント情報と、当該ポイント情報に対応する他の移動体１００のポイント情報とに基づいて、移動体１００の位置及び姿勢と、無線通信部１３６の指向性無線通信の通信方向とを調整して、他の移動体１００との再接続処理を実行するよう制御してよい。再接続処理部１４２は、他の移動体１００との指向性無線通信が切断された状態が予め定められた時間継続した場合に、記憶部１４０に記憶されている移動体１００のポイント情報と、当該ポイント情報に対応する他の移動体１００のポイント情報とに基づいて、移動体１００の位置及び姿勢と、無線通信部１３６の指向性無線通信の通信方向とを調整して、他の移動体１００との再接続処理を実行するよう制御してよい。再接続処理部１４２は、移動体１００のポイント情報に含まれる位置に移動し、当該ポイント情報に含まれる姿勢と、無線通信部１３６の指向性無線通信の通信方向とを再現し、他の移動体１００のポイント情報に含まれる位置を基準として無線通信部１３６の指向性無線通信の通信方向を調整することによって、他の移動体１００との再接続処理を実行するよう制御してよい。

図６は、移動体１００による処理の流れの一例を概略的に示す。ここでは、移動体１００と、通信相手の他の移動体１００とが水中に配置された状態を開始状態として説明する。

ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２では、移動体１００と他の移動体１００とが、指向性無線通信の通信接続を確立する。

Ｓ１０４では、記憶制御部１３８が、ポイント情報を記憶する条件が成立したか否かを判定する。成立したと判定した場合、Ｓ１０６に進み、成立していないと判定した場合、Ｓ１１０に進む。

Ｓ１０６では、記憶制御部１３８は、位置姿勢推定部１３４によって推定された移動体１００の位置及び姿勢と、無線通信部１３６による指向性無線通信の通信方向と、タイムスタンプとを含むポイント情報を記憶部１４０に記憶する。Ｓ１０８では、記憶制御部１３８が、無線通信部１３６を介して、Ｓ１０６において記憶部１４０に記憶したポイント情報を他の移動体１００に送信する。また、記憶制御部１３８は、他の移動体１００から無線通信部１３６を介して受信した他の移動体１００のポイント情報を、記憶部１４０に記憶した移動体１００のポイント情報に対応付けて記憶する。移動体１００と移動体２００とは、時間条件を設定して共有してよい。

通信接続が切断されていない場合（Ｓ１１０でＮＯ）、Ｓ１０４に戻る。通信接続が切断された場合（Ｓ１１０でＹＥＳ）、移動体１００と移動体２００とは、再接続を試みる。予め定められた時間内に再接続できた場合（Ｓ１１２でＹＥＳ）、Ｓ１０４に戻り、再接続できなかった場合（Ｓ１１２でＮＯ）、Ｓ１１４に進む。

Ｓ１１４では、再接続処理部１４２が、記憶部１４０に記憶されている複数のポイント情報のうちの最新のポイント情報に含まれる位置に、Ｓ１０８において設定した時間条件に従って、移動し、当該ポイント情報に含まれる、姿勢と指向性無線通信の通信方向とを再現することによって他の移動体１００との再接続処理を実行するよう制御する。

予め定められた時間内に再接続できた場合（Ｓ１１６でＹＥＳ）、Ｓ１０４に戻り、再接続できなかった場合（Ｓ１１６でＮＯ）、Ｓ１１４に戻り、再接続処理部１４２が、次のポイント情報に含まれる位置に、Ｓ１０８において設定した時間条件に従って、移動し、当該ポイント情報に含まれる、姿勢と指向性無線通信の通信方向とを再現することによって他の移動体１００との再接続処理を実行するよう制御する。

図６に示す処理は、移動体１００と移動体２００との通信が終了した場合に、終了してよい。

図７は、制御装置１３０として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

プログラムは、ＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ システム、２０ 指向性無線通信、３０ 音響通信、１００ 移動体、１０１、１０２、１０３、１０４、１０５ セーブポイント、１１０ 駆動部、１１２ 通信モジュール、１１４ センサ部、１３０ 制御装置、１３２ 駆動制御部、１３４ 位置姿勢推定部、１３６ 無線通信部、１３８ 記憶制御部、１４０ 記憶部、１４２ 再接続処理部、２００ 移動体、２０１、２０２、２０３、２０４、２０５ セーブポイント、３００ 補助装置、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

Claims (14)

1. 移動体であって、
   前記移動体の位置及び姿勢を推定する位置姿勢推定部と、
   他移動体と指向性無線通信を実行する無線通信部と、
   予め定められた条件が満たされる毎に、前記移動体の位置及び姿勢と、前記無線通信部による指向性無線通信の方向と、タイムスタンプとを対応付けたポイント情報を記憶部に記憶する記憶制御部と、
   前記他移動体との前記指向性無線通信の切断に応じて、前記記憶部に記憶されている前記ポイント情報に基づいて、前記移動体の前記無線通信部による指向性無線通信の通信方向を調整し、前記他移動体との再接続処理を実行するよう制御する再接続処理部と
   を備える、移動体。
2. 前記移動体は、水中を移動可能な水中移動体であり、
   前記位置姿勢推定部は、水中における前記移動体の位置及び姿勢を推定する、請求項１に記載の移動体。
3. 前記無線通信部は、ビームによって前記他移動体と光無線通信を実行し、
   前記記憶制御部は、前記予め定められた条件が満たされる毎に、前記移動体の位置及び姿勢と、前記無線通信部によるビームの照射方向と、前記タイムスタンプとを対応付けた前記ポイント情報を前記記憶部に記憶し、
   前記再接続処理部は、前記他移動体との前記光無線通信が切断された状態が予め定められた時間継続した場合に、前記記憶部に記憶されている前記ポイント情報に基づいて、前記移動体の位置及び姿勢と、前記無線通信部によるビームの照射方向とを調整することにより前記他移動体との再接続処理を実行するよう制御する、請求項１又は２に記載の移動体。
4. 前記記憶制御部は、前記無線通信部が前記他移動体と指向性無線通信を実行できている状態において、前記予め定められた条件が満たされた場合に、前記移動体の位置及び姿勢と、前記無線通信部による指向性無線通信の通信方向と、前記タイムスタンプとを対応付けた前記ポイント情報を前記記憶部に記憶する、請求項１から３のいずれか一項に記載の移動体。
5. 前記記憶制御部は、予め定められたタイミング毎に、前記他移動体との指向性無線通信の通信状態と、前記移動体の位置及び姿勢と、前記無線通信部による指向性無線通信の通信方向と、前記タイムスタンプとを対応付けた前記ポイント情報を前記記憶部に記憶し、
   前記再接続処理部は、前記他移動体との指向性無線通信が切断された状態が予め定められた時間継続した場合に、前記記憶部に記憶されている複数の前記ポイント情報のうち、前記他移動体と指向性無線通信を実行できていたことを示す前記通信状態を含む前記ポイント情報に基づいて、前記移動体の位置及び姿勢と、前記無線通信部による指向性無線通信の通信方向とを調整し、前記他移動体との再接続処理を実行するよう制御する、請求項１から３のいずれか一項に記載の移動体。
6. 前記記憶制御部は、前記無線通信部を介して前記他移動体と通信することによって、前記他移動体とタイミングを合わせて生成した前記ポイント情報を記憶するよう制御する、請求項１から５のいずれか一項に記載の移動体。
7. 前記記憶制御部は、前記無線通信部を介して前記他移動体と通信することによって、前記指向性無線通信が途切れた場合に前記ポイント情報に含まれる位置に戻る時間条件を設定する、請求項６に記載の移動体。
8. 前記再接続処理部は、前記他移動体との前記指向性無線通信が切断された状態が予め定められた時間継続した場合に、前記時間条件に従って、前記ポイント情報に含まれる位置に移動し、当該ポイント情報に含まれる姿勢と前記無線通信部による指向性無線通信の方向とを再現し、前記他移動体との再接続処理を実行するよう制御する、請求項７に記載の移動体。
9. 前記再接続処理部は、前記他移動体との前記指向性無線通信が切断された状態が予め定められた時間継続した場合に、前記時間条件に従って、前記記憶部に記憶されている複数の前記ポイント情報のうち、最新の前記ポイント情報に含まれる位置に移動し、当該ポイント情報に含まれる姿勢と前記無線通信部による指向性無線通信の方向とを再現し、前記他移動体との再接続処理を実行するよう制御する、請求項８に記載の移動体。
10. 前記再接続処理部は、前記最新のポイント情報に含まれる位置において前記他移動体との再接続ができない場合に、前記記憶部に記憶されている前記複数のポイント情報のうちの、前記最新のポイント情報よりも前に記憶された前記ポイント情報に含まれる位置に移動し、当該ポイント情報に含まれる姿勢と、前記無線通信部による指向性無線通信の方向とを再現し、前記他移動体との再接続処理を実行するよう制御する、請求項９に記載の移動体。
11. 前記記憶制御部は、前記記憶部に記憶した前記ポイント情報を、前記無線通信部を介して前記他移動体に送信し、当該ポイント情報と、前記無線通信部を介して前記他移動体から受信した前記他移動体のポイント情報とを対応付けて前記記憶部に記憶する、請求項６から１０のいずれか一項に記載の移動体。
12. 前記再接続処理部は、前記他移動体との前記指向性無線通信の切断に応じて、前記記憶部に記憶されている前記移動体の前記ポイント情報と、当該ポイント情報に対応する前記他移動体のポイント情報とに基づいて、前記移動体の位置及び姿勢と、前記無線通信部の指向性無線通信の通信方向とを調整して、前記他移動体との再接続処理を実行するよう制御する、請求項１１に記載の移動体。
13. 指向性無線通信を実行する無線通信部を備える移動体に、
    他移動体と指向性無線通信接続を確立する通信確立段階と、
    予め定められた条件が満たされる毎に、前記移動体の位置及び姿勢と、前記無線通信部による指向性無線通信の方向と、タイムスタンプとを対応付けたポイント情報を記憶部に記憶する記憶制御段階と、
    前記他移動体との前記指向性無線通信の切断に応じて、前記記憶部に記憶されている前記ポイント情報に基づいて、前記移動体の前記無線通信部による指向性無線通信の通信方向を調整し、前記他移動体との再接続処理を実行するよう制御する再接続処理段階と
    を実行させるためのプログラム。
14. 指向性無線通信を実行する無線通信部を備える移動体によって実行される制御方法であって、
    他移動体と指向性無線通信接続を確立する通信確立段階と、
    予め定められた条件が満たされる毎に、前記移動体の位置及び姿勢と、前記無線通信部による指向性無線通信の方向と、タイムスタンプとを対応付けたポイント情報を記憶部に記憶する記憶制御段階と、
    前記他移動体との前記指向性無線通信の切断に応じて、前記記憶部に記憶されている前記ポイント情報に基づいて、前記移動体の前記無線通信部による指向性無線通信の通信方向を調整し、前記他移動体との再接続処理を実行するよう制御する再接続処理段階と
    を備える制御方法。

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