CN110244769A - 离线作业方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种离线作业方法和装置，涉及自动控制设备应用的技术领域，包括判断第一连接的状态，第一连接基于移动通信网和/或以太网建立；若第一连接为异常状态，通过第三连接接收蓝牙信号，蓝牙信号包括来自基站的差分信号，通过第二连接，将差分信号发送至自动控制设备，以使自动控制设备根据差分信号校正定位信号，避免自动控制设备在断网时悬停或返航的情况，提高作业效率。

Description

离线作业方法和装置

技术领域

本发明涉及自动控制设备应用的技术领域，尤其是涉及一种离线作业方法和装置。

背景技术

自动控制设备是一种可远程操控或自主行驶的无人驾驶设备，可以包括无人车、无人飞行器等等。自动控制设备通过地面终端控制、GPS导航自主执行规划的路线，还可以负载工具进行空中作业或地面作业，被广泛应用于工业、农业、军事等行业。其中，农业植保自动控制设备常用来代替人工进行空中作业，通过地面遥控或全自动控制来实现喷洒作业，可以喷洒药剂、种子、粉剂等。

现有技术中的自动控制设备作业，需要在有网络的情况下才能实现，在无网络的情况下，自动控制设备直接进行悬停或返航。在自动控制设备工作过程中若出现网络不定时的短暂中断，则每次断网自动控制设备都会悬停或返航，大大降低了自动控制设备的作业效率，增加了投入成本。

发明内容

本发明的目的在于提供离线作业方法和装置，避免自动控制设备在断网时悬停或返航的情况，提高作业效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种离线作业方法,应用于地面终端，包括：

判断第一连接的状态，所述第一连接基于移动通信网和/或以太网建立；

若所述第一连接为异常状态，通过第三连接接收蓝牙信号，所述蓝牙信号包括来自基站的差分信号；

通过第二连接，将所述差分信号发送至自动控制设备，以使所述自动控制设备根据所述差分信号校正定位信号，所述第二连接基于非授权频段建立。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：

将待发送数据缓存到本地，所述待发送数据包括地块信息、飞行数据和规划路线中的一项或多项，其中，所述飞行数据为所述地面终端通过第二连接从所述自动控制设备接收的数据；

根据所述自动控制设备的作业状态，通过所述第二连接将所述规划路线发送给所述自动控制设备，以使所述自动控制设备根据所述规划路线执行作业任务。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，根据所述自动控制设备的作业状态，通过所述第二连接将所述规划路线发送给所述自动控制设备，包括：

根据所述飞行数据识别所述自动控制设备的作业状态；

若所述自动控制设备处于初始状态，则通过所述第二连接，将所述规划路线发送至所述自动控制设备；

若所述自动控制设备处于持续作业状态，则根据所述飞行数据判断所述自动控制设备收到的所述规划路线是否完整；

若不完整，通过所述第二连接，将所述规划路线实时发送至所述自动控制设备。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，通过第三连接接收蓝牙信号，所述蓝牙信号包括来自基站的差分信号，包括：

通过第三连接接收预设频率通讯模块发送的蓝牙信号，所述预设频率通讯模块通过第四连接接收所述基站发送的差分信号，所述第四连接基于非授权频段建立。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，在判断第一连接的状态之前，所述方法还包括：

接收地块信息；

根据所述地块信息生成所述规划路线。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：

若第一连接的状态正常，则将所述待发送数据发送到云端服务器。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：

若第一连接为正常状态，根据所述地块信息和需求信息生成规划路线，所述需求信息用于指示所述自动控制设备执行作业任务。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：

若第一连接的状态正常，则检测所述云端服务器的断点接口中是否有断点数据，所述断点数据为前一次所述自动控制设备在作业任务中断时的飞行数据；

若有，则根据所述断点接口中的断点数据指示所述自动控制设备执行作业任务；

若无，则根据缓存到本地的断点数据指示所述自动控制设备执行作业任务。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中，所述地块信息包括地块边界，根据所述地块信息生成所述规划路线，包括：

以任意一个所述地块边界为基准，生成所述边界的平行线，将所述平行线首尾相接，形成所述规划路线，所述规划路线用于所述自动控制设备执行作业任务。

第二方面，本发明实施例还提供一种离线作业装置，应用于地面终端，所述装置包括：

判断模块，用于判断第一连接的状态，所述第一连接基于移动通信网和/或以太网建立；

接收模块，用于若所述第一连接为异常状态，用于通过第三连接接收蓝牙信号，所述蓝牙信号包括来自基站的差分信号；

发送模块，用于通过第二连接，将所述差分信号发送至自动控制设备，以使所述自动控制设备根据所述差分信号校正定位信号，所述第二连接基于非授权频段建立。

本发明提供了一种离线作业方法和装置，通过判断地面终端是否有无网络，在地面终端的第一连接为无网络的情况下，通过第三连接接收蓝牙差分信号，并通过非授权频段建立的第二连接将差分信号发送至自动控制设备，以使自动控制设备根据差分信号校正GPS定位信号，在无网络的情况下也可以保证自动控制设备的定位精度，实现无网络作业，提高了作业效率。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的离线作业方法流程图；

图2为规划路线示意图；

图3为本发明实施例提供的离线作业架构示意图；

图4为本发明实施例提供的电子设备的硬件架构示意图；

图5是本申请一示例性实施例示出的一种离线作业装置的方框示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

作为一个相对完整的自动控制设备作业系统，以无人飞行器为例，可包括无人机(机载系统)、地面终端(移动站)、基站、测绘器等等。地面终端来规划路线，并将规划路线发送给无人机，无人机按照规划路线飞行并执行任务。基站分别与地面终端和无人机通信连接，以提供差分校正信息，以提高无人机飞行作业的位置精度。测绘器用于测绘地块信息，并将地块信息发送给地面终端，当测绘时，测绘器也可根据与基站通信接收的差分校正信息，提高测绘精度。

通常，在使用无人机进行作业前，需要在作业地块附近架设载波相位差分技术(Real-time kinematic，RTK)基站。RTK是一种实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，能够将基站采集的载波相位发给用户接收机(无人机)，从而进行求差解算坐标。RTK是一种新的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)测量方法，相较于以往的静态、快速静态、动态测量需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，RTK能够在野外实时获得厘米级的定位精度。RTK采用了载波相位动态实时差分方法，能够广泛应用于工程放样、地形测图等领域，极大地提高了控制测量和外业作业的效率。对于没有进行差分校正的位置信息，其误差一般在米级，这对于无人飞行器按照规划路线精确作业而言，是极其不满足要求的。

由上可知，定位精度对无人机的正常工作起到十分重要的作用。在无网络的情况下，无人机可能通过自身的GPS来定位，会经常出现定位精度误差较大的情况，进而无人机会进行悬停或直接返航，从而避免作业事故或者飞行事故。在无人机工作过程中若出现网络不定时的短暂中断，则每次断网无人机都会悬停或返航，不仅大大降低了无人机的作业效率，同时也会提高能源损耗，增加了投入成本。

基于此，本发明实施例提供的一种离线作业方法和装置，避免自动控制设备在断网时悬停或返航的情况，提高作业效率。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种离线作业方法进行详细介绍。

图1为本发明实施例提供离线作业方法流程图。

参照图1，离线作业方法，可应用于地面终端，如地面站、手机、平板等具有处理器能运行计算机程序的设备，其中，自动控制设备可用于植保领域、农业领域、航空探测领域、电力巡检领域等领域，包括无人飞行器、无人农机、低速无人车、低速物流无人机等等，离线作业方法可包括以下步骤：

步骤S102，判断第一连接的状态，第一连接基于移动通信网和/或以太网建立。

步骤S104，若第一连接为异常状态，通过第三连接接收蓝牙信号，蓝牙信号包括来自基站的差分信号。

这里，蓝牙传输方式采用低功耗蓝牙模式，节省电能。

步骤S106，通过第二连接，将差分信号发送至自动控制设备，以使自动控制设备根据差分信号校正定位信号，第二连接基于非授权频段建立。

在实际应用的优选实施例中，通过判断地面终端是否有无网络，在地面终端的第一连接为无网络的情况下，通过第三连接接收蓝牙差分信号，并通过非授权频段建立的第二连接将差分信号发送至自动控制设备，以使自动控制设备根据差分信号校正GPS定位信号，在无网络的情况下也可以保证定位精度，继续作业，提高了作业效率。

为了实际应用中的自动控制设备(在本发明实施例中以无人机为例)，能够具有更高的作业效率，本发明实施例提供的方法还包括以下步骤：

1、将待发送数据缓存到本地，待发送数据包括地块信息、飞行数据和规划路线中的一项或多项，其中，飞行数据为地面终端通过第二连接从自动控制设备接收的数据。

这里，在第一连接为异常状态(无移动通信网和/或以太网网络)的情况下，将包括边界坐标数据(地块信息)的待发送数据缓存到地面终端。地面终端在自动控制设备还没开始作业前规划路线，并将规划路线通过第二连接发送给自动控制设备，从而指挥自动控制设备飞行作业。

一般的，自动控制设备在大部分情况下是飞行时将飞行数据(飞行中记录下来的数据，包括航迹信息，喷药信息，如果自动控制设备有视觉装置，还包括图像信息等)发送给地面终端，由地面终端再上传至云端服务器。

作为一种优选的实施例，在无网络的情况下，自动控制设备可以在预设的时间范围内保存一些数据，然后悬停等待通讯恢复，如果预设的时间范围内一直没有联系上地面终端，此时自控控制设备无法继续保持数据，那么自动控制设备会自动返航到指定点。

其中，在地面终端无网络时，自动控制设备还将飞行数据缓存到地面终端，解决了飞行数据丢失的问题。

需要说明的是，在无网络情况下，通过自动控制设备和地面终端中数据传输模块的非授权频段(315M、433M、350～390M、840M、900M等)建立第二连接，使得两者之间可以相互通信，自动控制设备可通过第二连接将飞行数据发送至地面终端，地面终端也可将待发送数据发送至自动控制设备。

这里，数据传输模块，是一种无线通讯芯片，不同的芯片具有不同的频率，在自动控制设备和地面终端设备上面各装配有相同类型的数据传输模块，再连上天线，它们的作用就相当于两个对讲机，互相传送短波信号，是地面终端用来控制自动控制设备的重要零件。由于我们采用数据传输模块实现地面终端和自动控制设备的通信，而不采用蜂窝网络通信方式(移动通信网)，交互速度快，可以在地面终端没有蜂窝网络的情况下，也可以正常作业飞行，实现离线作业，更可以适应一个地面终端控制多个自动控制设备的情况。

2、根据自动控制设备的作业状态，通过第二连接将规划路线发送给自动控制设备，以使自动控制设备根据规划路线执行作业任务。

具体为，根据飞行数据识别自动控制设备的作业状态；若自动控制设备处于初始状态，则通过第二连接，将规划路线发送至自动控制设备；若自动控制设备处于持续作业状态，则根据飞行数据判断自动控制设备收到的规划路线是否完整；若不完整，通过第二连接，将规划路线实时发送至自动控制设备。

这里，首先识别出当第一连接异常，即无网络时，此时的自动控制设备处于何种作业状态。若是处于初始状态，即此时自动控制设备还没有进行作业，地面终端通过第二连接将规划路线发送给自动控制设备，以使自动控制设备可自行作业；若处于作业状态，即此时自动控制设备正在作业过程中，地面终端根据接收到的飞行数据可以知晓自动控制设备收到的规划路线是否完整，若路线完整，则自动控制设备可自己依据规划路线作业，若路线不完整，则将完整规划路线通过第二连接发送至自动控制设备，以使自动控制设备可自行作业，避免自动控制设备出现悬停返航的现象，提高工作效率。

作为一种可选的实施方式，上述方法还包括：若第一连接的状态正常，则将待发送数据发送到云端服务器。

即，在地面终端无网络情况下缓存的待发送数据包括地块信息(地块边界信息)、规划路线和无人机在飞行过程中的飞行数据，等待有网络(第一连接的状态正常)时上传，解决无人机在正常模式下飞行遇到网络波动，产生的数据丢包问题。一般来说待发送数据还可包括：无人机GPS定位经纬度、无人机零部件的状态、载药量、电池电量、无人机速度、高度、机头转向角度、俯仰角度、对比规划航线的进度值、飞行阶段、操作指令、断点等，如果无人机遭遇突发事件，待发送数据还包括事件类别，编号等，在此不作限定，待发送数据类型可根据实际情况进行设置。

在实际应用过程中，基站与地面终端的距离无法确定，为了满足当基站与地面终端较远时，也能正常接收蓝牙信号，步骤S106包括：

通过第三连接接收预设频率通讯模块发送的蓝牙信号，预设频率通讯模块通过第四连接接收基站发送的差分信号，第四连接基于非授权频段建立。

这里，在地面终端和基站中设置了起到中继作用的预设频率通讯模块，其中，高功耗的预设频率通讯模块包括2.4G或5G频段等等，设置了预设频率通讯模块后，通过预设频率的通讯方式从基站接收差分信号，预设频率通讯模块再通过蓝牙方式，将蓝牙信号(差分信号)发送到基站，能够解决基站和地面终端之间传输距离较远的问题。基站通过预设频率通讯模块传输信号，相当于设置了无线网络，可以支持多个地面终端同时连接使用，同时，使用预设频率通讯模块传输信号也不会与基站其他通讯模块(有网络的情况下的使用的通信模块)产生干扰，保证基站可以同时兼顾有网络和无网络的环境。

作为一种优选的实施例，在正常有网络的情况下，差分是通过网络(移动通讯网络，如电信、联通、移动的4G、3G网络)中转，没有网络时，地面终端和基站就像两个没有信号的电话一样，是没办法联系的。在无网络情况下，若将预设频率模块设置为2.4G(通讯频率)，2.4G模块相当于将这两个电话换成了对接机，不需要外部网络，可直接进行对话。基站通过2.4G通信方式将差分信号发送给2.4G模块，2.4G模块通过蓝牙通信方式将差分信号发送给地面终端，一方面，2.4G通讯方式的传输距离远，抗干扰能力强，另一方面，蓝牙通信的功耗低，可以节省地面终端的功耗，兼顾了低功耗和传输距离，又降低了成本。

其中，为了让无人机知晓执行作业任务的路线，在步骤S102之前，上述方法还包括：

接收地块信息；根据地块信息生成规划路线，地面终端将规划路线通过第二连接发送给无人机，使得无人机根据规划路线飞行作业。这里，对于地块信息的获得方式不作限定，地块信息可以是测绘器测绘获得的，具体通过测绘器在实际地块上获得地块边界上的若干测绘点来得到；也可以是在地面终端上直接确定的，通过在地面终端的电子地图上直接选择地块边界，也可以获得地块信息，此种方式对电子地图的精度要求较高，但是更加方便高效，无需繁琐的测绘工作。

其中，地块信息包括地块边界，以任意一个地块边界为基准，生成边界的平行线，将平行线首尾相接，形成规划路线，规划路线用于无人机执行作业任务。

在使用测绘器测绘获得地块信息时，可以理解的是，在没有网络的情况下，测绘无法进行大部分功能，只能进行常规测绘地块，记录位置点，在有网络情况下地面终端对地块数据进行上传。

如图2所示，以地块边界加粗的那条边为基准，生成与该基准平行的多条平行线，并将上述平行线首尾相接，连接成一条无人机飞行的航线，即规划路线。无人机在飞行中没有特殊情况是完全覆盖规划航线在飞行，除非需要避开障碍物。

作为一种可能的实施例，还包括：在地面终端进行路线规划时，可判断当前第一连接的状态，即是否有网络，若第一连接的状态正常，根据地块信息和需求信息生成规划路线，需求信息用于指示自动控制设备执行作业任务。

其中，需求信息需要在有网络的情况下，通过用户进行管理新建，可在测绘器或地面终端中添加需求信息后，将地块数据和需求信息共同缓存到本地；在有网络情况下，地面终端根据需求信息(需求信息可理解为作业任务需求，如，需要作业的类型(打农药)，作业的地点(地块数据)、无人机类型、数量等等)和地块信息生成规划路线；其中，地块信息包括地块边界，障碍物等信息)，在没有网络的情况下也可以进行查看。

在无网络情况下，地图无法展示，需要直接根据地块边界等信息，绘制出航段，并展示在界面上；例如，可以选择一条边界作为参考线，选择规划喷幅，在地块内部按喷幅作为间隔来规划平行线，如图2所示，加粗线条为参考线，平行参考线的为航线，两条相邻的平行航线之间距离就是喷幅，连接的线段即为无人机飞行作业的航线。

在实际应用的优选场景中，无人机可能在飞行途中出现异常情况，如电量不足，需要喷洒的药量不足、药液堵塞等情况，此时无人机无法继续向前飞行作业，需要无人机返回，解决异常后再继续执行作业。当再次执行作业时，无法知晓前次作业的中断进程，进而无法准确地沿着前次任务继续作业，因此，本发明实施例还包括：

若第一连接的状态正常，则检测云端服务器的断点接口中是否有断点数据，断点数据为前一次自动控制设备在作业任务中断时的飞行数据；若有，则根据断点接口中的断点数据指示自动控制设备执行作业任务；若无，则根据缓存到本地的断点数据指示自动控制设备执行作业任务。

需要说明的是，在本地缓存数据之外，另外新增获取断点接口，用户指示无人机在每次进入工作模式时，云端服务器自动获取这个新的断点接口，查看云端服务器是否有断点数据(在有网络情况下添加的)。如果有断点数据就获取并应用上，如果没有就跳过此步骤，并采用本地缓存的断点数据。以解决当无人机在飞行过程中电池电量不够了，或者药箱药没有了，或者其他的故障，导致无人机无法继续前一次作业任务的问题，使得无人机可以按照断点位置继续作业，确保作业完整性。

应用本发明实施例提供的离线作业方法的自动控制设备，在有网络的情况下，与在线模式没有差异；若在路线规划时遇到网络断开，将地块数据和规划路线缓存到本地地面终端，从而地面终端继续指挥无人机飞行，等待有网络时，将地块数据和规划路线自动上传；若在无人机飞行时遇到网络断开，将飞行数据缓存在无人机或者地面终端，保证飞行数据不会丢失，同时无人机作业不会因为网络而中断。此外，差分信号通过预设频率通讯方式从基站发送到地面终端，地面终端再通过第二连接发送至无人机，以使无人机根据差分信号实时校准GPS信号。

即，现有的在线模式(有通信网络)时是地面终端将收到无人机的飞行数据通过网络上传到云端服务器，同时无人机需要的一些信息也是从云端服务器获取的，如果获取不到，那么无人机就会不知道后续的任务和指令，即此时无人机作业因为网络中断而暂停。

而本发明实施例提供的离线模式的优势在于作业期间数据传输完全与无人机飞行解耦，这里说的解耦不是说设备脱离关系，意思是原来的流程中依赖网络的步骤可以与不依赖网络的步骤分开处理，无网络情况下不至于等着没有办法做下一步的事情。在离线模式(无网络)的情况下，不依赖网络也可以作业。具体为，将待发送数据缓存在地面终端，当有网络时再上传云端服务器，并将无人机作业需要的待发送数据和差分信号通过非授权频段的第二连接方式实时传输，以使无人机知晓需要飞行的规划路线和作业内容，并实时保证飞行精度，不会出现每当网络中断就悬停或返航，浪费成本。

作为一种可能的应用场景，本申请无人机在进入和退出离线模式时，需要用户二次确认，如，模式变更成功可进行语音提示。为了保证无人机飞行作业的可靠性，无人机在已经起飞或者飞行过程中，不允许进行离线模式切换，切换模式会切换基站的信号来源，无人机在飞行中，切换基站信号会导致无人机差分数据异常，直接导致返航。

此外，当无人机进入离线模式时，可能需要对基站进行重启，以保证差分数据的准确性，此处根据基站是否关闭与预设频率通讯模块的通信来确定。当基站为了省电而关闭与预设频率通讯模的通信时，如果需要进入离线模式，则需要对基站进行重启；当基站始终与预设频率通讯模通信时，则不用重启。

如图3所示，地面终端检测是否有网络；当地面终端没有网络时，将地块信息和无人机发送的飞行数据缓存到地面终端；其中，地块信息可以有测绘器可由移动网络或预设频率通讯模式发送地块信息至地面终端。

地面终端根据地块信息生成规划路线，并将根据地块边界确定的规划路线、差分信号、控制信号等通过数据传输模块(315M、433M、350～390M、840M，900M等不同频率的数据传输模块)发送给无人机，控制无人机执行任务，同时，无人机通过数据传输模块将飞行数据等发送给地面终端。控制信号可以是用户输入或者预存的或者自动生成的各种指令。直至地面终端有网络时，将飞行数据上传至云端服务器。

其中，在无人机还没有开始起飞前，地面终端可以根据地块边界信息确定规划路线，如果不满意，可以根据用户指令修改规划路径。如果无人机已经起飞了，则不会修改规划路径，优选的，地面终端为保证无人机的任务不中断，将规划路径一次性传输给无人机，避免无人机接收不到指令而无法执行任务。

其中，差分信号是地面终端通过蓝牙通信方式与预设频率通讯模块通信而接收的。基站与预设频率通讯模块通信连接，基站将其计算出的RTK差分信号发送给预设频率通讯模块，预设频率通讯模块通过蓝牙通信方式将差分信号发送给地面终端，地面终端发送给无人机，无人机本身通过天线接收GPS信号(无须网络)，再根据接收到的差分信号校准自身的位置信息，从而提高任务执行精度，即使没有网络，也可以进行精准作业，差分信号需要不断更新，从而确保正确的位置信息。

进一步地，如图4所示，是本发明实施例提供的用于实现所述离线作业方法的电子设备300的示意图。本实施例中，所述电子设备300可以是，但不限于，个人电脑(PersonalComputer，PC)、笔记本电脑、监控设备、服务器等具备分析及处理能力的计算机设备。

图4为本发明实施例提供的电子设备300的硬件架构示意图。参见图4所示，该计算机设备包括：机器可读存储介质301和处理器302，还可以包括非易失性介质303、通信接口304和总线305；其中，机器可读存储介质301、处理器302、非易失性介质303和通信接口304通过总线305完成相互间的通信。处理器302通过读取并执行机器可读存储介质301中离线作业方法的机器可执行指令，可执行上文实施例描述离线作业方法。

本文中提到的机器可读存储介质可以是任何电子、磁性、光学或其它物理存储装置，可以包含或存储信息，如可执行指令、数据，等等。例如，机器可读存储介质可以是：RAM(Radom Access Memory，随机存取存储器)、易失存储器、非易失性存储器、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、任何类型的存储盘(如光盘、dvd等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。

非易失性介质可以是非易失性存储器、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、任何类型的存储盘(如光盘、dvd等)，或者类似的非易失性存储介质，或者它们的组合。

本实施例还提供了离线作业装置，如图5所示，应用于地面终端，包括：

判断模块，用于判断第一连接的状态，第一连接基于移动通信网和/或以太网建立；

接收模块，用于若第一连接为异常状态，用于通过第三连接接收蓝牙信号，蓝牙信号包括来自基站的差分信号；

发送模块，用于通过第二连接，将差分信号发送至自动控制设备，以使自动控制设备根据差分信号校正定位信号，第二连接基于非授权频段建立。

可以理解的是，本实施例中的各功能模块的具体操作方法可参照上述方法实施例中相应步骤的详细描述，在此不再重复赘述。

本发明实施例所提供计算机可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时可实现上述任一实施例所述的离线作业方法或者上述离线作业装置中的各个模块的功能，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种离线作业方法，其特征在于，应用于地面终端，包括：

判断第一连接的状态，所述第一连接基于移动通信网和/或以太网建立；

若所述第一连接为异常状态，通过第三连接接收蓝牙信号，所述蓝牙信号包括来自基站的差分信号；

通过第二连接，将所述差分信号发送至自动控制设备，以使所述自动控制设备根据所述差分信号校正定位信号，所述第二连接基于非授权频段建立。

2.根据权利要求1所述的离线作业方法，其特征在于，所述方法还包括：

将待发送数据缓存到本地，所述待发送数据包括地块信息、飞行数据和规划路线中的一项或多项，其中，所述飞行数据为所述地面终端通过第二连接从所述自动控制设备接收的数据；

根据所述自动控制设备的作业状态，通过所述第二连接将所述规划路线发送给所述自动控制设备，以使所述自动控制设备根据所述规划路线执行作业任务。

3.根据权利要求2所述的离线作业方法，其特征在于，根据所述自动控制设备的作业状态，通过所述第二连接将所述规划路线发送给所述自动控制设备，包括：

根据所述飞行数据识别所述自动控制设备的作业状态；

若所述自动控制设备处于初始状态，则通过所述第二连接，将所述规划路线发送至所述自动控制设备；

若所述自动控制设备处于持续作业状态，则根据所述飞行数据判断所述自动控制设备收到的所述规划路线是否完整；

若不完整，通过所述第二连接，将所述规划路线实时发送至所述自动控制设备。

4.根据权利要求1所述的离线作业方法，其特征在于，通过第三连接接收蓝牙信号，所述蓝牙信号包括来自基站的差分信号，包括：

通过第三连接接收预设频率通讯模块发送的蓝牙信号，所述预设频率通讯模块通过第四连接接收所述基站发送的差分信号，所述第四连接基于非授权频段建立。

5.根据权利要求2所述的离线作业方法，其特征在于，在判断第一连接的状态之前，所述方法还包括：

接收地块信息；

根据所述地块信息生成所述规划路线。

6.根据权利要求2所述的离线作业方法，其特征在于，所述方法还包括：

若第一连接的状态正常，则将所述待发送数据发送到云端服务器。

7.根据权利要求2所述的离线作业方法，其特征在于，所述方法还包括：

若第一连接为正常状态，根据所述地块信息和需求信息生成规划路线，所述需求信息用于指示所述自动控制设备执行作业任务。

8.根据权利要求6所述的离线作业方法，其特征在于，所述方法还包括：

若第一连接的状态正常，则检测所述云端服务器的断点接口中是否有断点数据，所述断点数据为前一次所述自动控制设备在作业任务中断时的飞行数据；

若有，则根据所述断点接口中的断点数据指示所述自动控制设备执行作业任务；

若无，则根据缓存到本地的断点数据指示所述自动控制设备执行作业任务。

9.根据权利要求3所述的离线作业方法，其特征在于，所述地块信息包括地块边界，根据所述地块信息生成所述规划路线，包括：

以任意一个所述地块边界为基准，生成所述边界的平行线，将所述平行线首尾相接，形成所述规划路线，所述规划路线用于所述自动控制设备执行作业任务。

10.一种离线作业装置，其特征在于，应用于地面终端，所述装置包括：

判断模块，用于判断第一连接的状态，所述第一连接基于移动通信网和/或以太网建立；

接收模块，用于若所述第一连接为异常状态，用于通过第三连接接收蓝牙信号，所述蓝牙信号包括来自基站的差分信号；

发送模块，用于通过第二连接，将所述差分信号发送至自动控制设备，以使所述自动控制设备根据所述差分信号校正定位信号，所述第二连接基于非授权频段建立。