CN111449572A - 清洁机器人控制方法、装置及存储介质、清洁机器人 - Google Patents

清洁机器人控制方法、装置及存储介质、清洁机器人 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供了一种清洁机器人控制方法、装置及存储介质、清洁机器人，其中，该方法包括：获取清洁机器人自身的网络状态；在所述网络状态为断网状态或网络信号强度低于预设信号阈值时，执行预设动作。本发明能够在清洁机器人处于断网状态或网络信号强度低于预设信号阈值导致与移动终端失去连接时，使得清洁机器人通过执行预设动作，避免由于无法机器人定位或直接停止工作而影响用户使用，提升用于体验。

Description

清洁机器人控制方法、装置及存储介质、清洁机器人
技术领域
本发明涉及清洁机器人控制技术领域，尤其涉及一种清洁机器人控制方法、装置及存储介质、清洁机器人。
背景技术
随着机器人技术的发展，机器人已经可以取代人类完成一部分室内的工作，例如，自动清洁设备(如扫地机器人)逐渐应用和普及。
目前，自动清洁设备在入网后，可以在移动终端(如手机)的控制下执行清扫工作。由于工作环境中，网络状态并不稳定，经常会出现某些地方网络信号强度低的情况。当自动清洁设备进入此区域后，会由于与移动终端失去连接而停止工作，如果其所去的位置隐蔽，由于断网用户也无法通过在移动终端上使用定位功能而顺利找到该设备，用户体验不好。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的清洁机器人控制方法、装置及存储介质、清洁机器人。
本发明的一个方面，提供了一种清洁机器人控制方法，应用于清洁机器人端，所述方法包括：
获取自身的网络状态；
在所述网络状态为断网状态或网络信号强度低于预设信号阈值时，执行预设动作。
可选地，在所述获取自身的网络状态之前，所述方法还包括：
获取所述清洁机器人的当前运行模式；
在所述清洁机器人当前为联网控制运行模式时，执行所述获取清洁机器人的网络状态的操作。
可选地，所述联网控制运行模式包括遥控工作模式或“指哪到哪”工作模式。
可选地，在所述网络状态为断网状态时，所述执行预设动作，具体为：
对所述断网状态的持续时间进行计时；
当所述断网状态的持续时间大于预设的时间阈值时，执行所述预设动作。
可选地，在网络信号强度低于预设信号阈值时，所述执行预设动作，具体包括：
在所述网络信号强度低于预设信号阈值时，开始计时；
如网络信号强度低于预设信号阈值的时长大于预设的时间阈值时，执行所述预设动作。
可选地，所述执行预设动作，包括：
切换到自动清洁模式并执行相应的清洁动作，或
保持当前运行模式并继续执行清洁动作，或
回桩充电。
本发明的另一个方面，提供了一种清洁机器人控制装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取自身的网络状态；
执行模块，用于在所述网络状态为断网状态或网络信号强度低于预设信号阈值时，执行预设动作。
可选地，所述装置还包括：
第二获取模块，用于在所述第一获取模块获取清洁机器人的网络状态之前，获取所述清洁机器人的当前运行模式；
所述第一获取模块，具体用于在所述清洁机器人当前为联网控制运行模式时，执行所述获取清洁机器人的网络状态的操作。
可选地，所述装置还包括：
计时模块，用于在所述网络状态为断网状态时，对所述断网状态的持续时间进行计时；
所述执行模块，具体用于当所述计时模块统计的断网状态的持续时间大于预设的时间阈值时，执行预设动作。
可选地，所述装置还包括：
计时模块，用于在网络信号强度低于预设信号阈值时，对信号强度低的持续时间进行计时；
所述执行模块，具体用于当所述计时模块统计的信号强度低的持续时间大于预设的时间阈值时，执行预设动作。
可选地，所述执行模块，具体用于切换到自动清洁模式并执行相应的清洁动作，或保持当前运行模式并继续执行清洁动作，或回桩充电。
此外，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。
此外，本发明还提供了一种清洁机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述方法的步骤。
本发明实施例提供的清洁机器人控制方法、装置及存储介质、清洁机器人，能够在清洁机器人处于断网状态或网络信号强度低于预设信号阈值导致与移动终端失去连接时，使得清洁机器人通过执行预设动作，避免由于无法机器人定位或直接停止工作而影响用户使用，提升用于体验。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1为本发明实施例的一种清洁机器人控制方法的流程图；
图2为本发明实施例的另一种清洁机器人控制方法的流程图；
图3为本发明实施例的一种清洁机器人控制装置的结构框图；
图4为本发明实施例的另一种清洁机器人控制装置的结构框图；
图5为本发明实施例的清洁机器人的示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
本发明技术方案所适用的清洁机器人可以(但不限于)为扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体式机器人等自动清洁设备，该机器人可以包含机器主体、感知系统、控制系统、驱动系统、清洁系统、能源系统和人机交互系统。
图1示意性示出了本发明一个实施例的清洁机器人控制方法的流程图。参照图1，本发明实施例的清洁机器人控制方法，应用于清洁机器人端，具体包括以下步骤：
步骤S11、获取自身的网络状态。
在使用时，清洁机器人通过3G网络、4G网络、5G网络、NB-IoT等常见的无线通信方式实现与用户终端的连接，进行联网互控制。本实施例中，清洁机器人具体可通过通用网络监测方式实现对当前网络连接的监测，以获取自身的网络状态。
本实施例中，清洁机器人可实时获取当前的网络连接状态，或按照预设监测周期周期性的获取每一监测时刻对应的网络连接状态。
步骤S12、在所述网络状态为断网状态或网络信号强度低于预设信号阈值时，执行预设动作。
其中，预设信号阈值为保证对清洁机器人正常实现网络控制功能的最低信号值，可预先配置，或由用户根据实际应用场景进行配置。
清洁机器人的网络状态会影响清洁机器人的清洁控制，而且实际工作环境中的网络状态并不稳定，经常会出现网络信号强度低甚至断网的情况。为此，本实施例中，在入网后，清洁机器人在用户终端的控制下工作时，实时对当前网络状态进行监测，如监测到与网络断开连接，或网络信号强度低于预设信号阈值，则清洁机器人执行预设动作，避免由于无法机器人定位或直接停止工作而影响用户使用，提升用于体验。
图2示意性示出了本发明另一个实施例的清洁机器人控制方法的流程图。参照图2，本发明实施例的清洁机器人控制方法具体包括以下步骤：
步骤S00、获取所述清洁机器人的当前运行模式。
步骤S10、判断所述清洁机器人当前运行模式是否为联网控制运行模式，在所述清洁机器人当前为联网控制运行模式时，执行步骤S11；
步骤S11、获取清洁机器人自身的网络状态。在本实施例中，清洁机器人可实时获取当前的网络连接状态，或按照预设监测周期周期性的获取每一监测时刻对应的网络连接状态。
步骤S12、在所述网络状态为断网状态或网络信号强度低于预设信号阈值时，执行预设动作。
本发明实施例中，清洁机器人的运行模式包括需要实时联网控制的联网控制运行模式和无需实时联网控制的其他运行模式，如自动清洁模式等。清洁机器人工作在联网控制运行模式时，实时的网络状态对清洁机器人的清洁控制具有重要意义，因此，本实施例在清洁机器人获取自身网络状态之前，需要预先获取自身的当前运行模式，如果清洁机器人当前工作在联网控制运行模式，则根据获取的网络状态执行相应的控制，避免由于网络原因影响联网控制运行模式的正常运行，导致用户无法通过用户终端对清洁机器人进行定位或清洁机器人直接停止工作而影响用户使用体验。
本实施例中，需要实时联网控制的联网控制运行模式包括但不限于遥控工作模式或“指哪到哪”工作模式。
需要说明的是，遥控工作模式或“指哪到哪”工作模式仅用于对联网控制运行模式的具体工作模式进行举例说明，并非对联网控制运行模式的具体限定。
在本发明实施例中，若所述清洁机器人当前并非联网控制运行模式时，由于实时网络状态对清洁机器人的控制实现影响较小，则无需对清洁机器人的网络状态进行监测，按照常规程序运行即可。
在本发明一个实施例中，在所述网络状态为断网状态时，对所述断网状态的持续时间进行计时，具体的，当所述断网状态的持续时间大于预设的第一时间阈值时，所述清洁机器人执行预设动作。
在本发明另一个实施例中，在所述网络状态为网络信号强度低于预设信号阈值时，对网络信号强度持续低于预设信号阈值的时间进行计时，具体的，当网络信号强度持续低于预设信号阈值的时间大于预设的第二时间阈值时，所述清洁机器人执行预设动作。
其中，第一时间阈值和第二时间阈值的具体取值可预先配置，或由用户进行配置。优先的，第一时间阈值等于第二时间阈值。
本发明实施例中，所述执行预设动作，具体包括但不限于以下具体实现方式：
切换到自动清洁模式并执行相应的清洁动作，或，保持当前运行模式并继续执行清洁动作，或，回桩充电。
本发明实施例提供的清洁机器人控制方法，能够在清洁机器人处于断网状态或网络信号强度低于预设信号阈值导致与移动终端失去连接时，清洁机器人切换到自动清洁模式并执行相应的清洁动作，或保持当前运行模式并继续执行清洁动作，或回桩充电，避免由于无法机器人定位或直接停止工作而影响使用，提升用于体验。
对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
图3示意性示出了本发明一个实施例的清洁机器人控制装置的结构示意图。参照图3，本发明实施例的清洁机器人控制装置具体包括第一获取模块201和执行模块202，其中：
第一获取模块201，用于获取清洁机器人自身的网络状态；
执行模块202，用于在所述网络状态为断网状态或网络信号强度低于预设信号阈值时，执行预设动作。
本发明实施例中，如图4所示，所述装置还包括第二获取模块200，所述的第二获取模块，用于在所述第一获取模块201获取清洁机器人的网络状态之前，获取所述清洁机器人的当前运行模式；
所述第一获取模块201，具体用于在所述清洁机器人当前为联网控制运行模式时，执行所述获取清洁机器人的网络状态的操作。
其中，需要实时联网控制的联网控制运行模式包括但不限于遥控工作模式或“指哪到哪”工作模式。
需要说明的是，遥控工作模式或“指哪到哪”工作模式仅用于对联网控制运行模式的具体工作模式进行举例说明，并非对联网控制运行模式的具体限定。
本实施例中，所述装置还包括附图中未示出的计时模块，所述的计时模块，用于在所述网络状态为断网状态时，对所述断网状态的持续时间进行计时；所述执行模块202，具体用于当所述计时模块统计的断网状态的持续时间大于预设的时间阈值时，执行预设动作。
在本发明另一个实施例中，所述的计时模块，还可以用于在网络信号强度低于预设信号阈值时，对网络信号强度持续低于预设信号阈值的时间进行计时；所述执行模块202，具体用于当所述计时模块统计的信号强度低的持续时间大于预设的时间阈值时，执行预设动作。
本实施例中，所述执行模块202，具体用于切换到自动清洁模式并执行相应的清洁动作，或保持当前运行模式并继续执行清洁动作，或回桩充电。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
本发明实施例提供的清洁机器人控制方法、装置，能够在清洁机器人处于断网状态或网络信号强度低于预设信号阈值导致与移动终端失去连接时，使得清洁机器人通过执行预设动作，避免由于无法机器人定位或直接停止工作而影响用户使用，提升用于体验。
此外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。
本实施例中，所述清洁机器人控制装置集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
图5为本发明实施例提供的清洁机器人的示意图。本发明实施例提供的清洁机器人，包括存储器301、处理器302及存储在存储器301上并可在处理器302上运行的计算机程序，所述处理器302执行所述计算机程序时实现上述各个清洁机器人控制方法实施例中的步骤，例如图1或图2所示的步骤。或者，所述处理器302执行所述计算机程序时实现上述各清洁机器人控制装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示的第一获取模块201和执行模块202。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述清洁机器人控制装置中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成第一获取模块201和执行模块202。
所述清洁机器人可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述清洁机器人可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，所述示意图5仅仅是清洁机器人的示例，并不构成对清洁机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述清洁机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述清洁机器人的控制中心，利用各种接口和线路连接整个清洁机器人的各个部分。
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述清洁机器人的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在所附的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种清洁机器人控制方法，应用于清洁机器人端，其特征在于，所述方法包括：
获取自身的网络状态；
在所述网络状态为断网状态或网络信号强度低于预设信号阈值时，执行预设动作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取自身的网络状态之前，所述方法还包括：
获取所述清洁机器人的当前运行模式；
在所述清洁机器人当前为联网控制运行模式时，执行所述获取清洁机器人的网络状态的操作。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述联网控制运行模式包括遥控工作模式或“指哪到哪”工作模式。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述网络状态为断网状态时，所述执行预设动作，具体为：
对所述断网状态的持续时间进行计时；
当所述断网状态的持续时间大于预设的时间阈值时，执行所述预设动作。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
在网络信号强度低于预设信号阈值时，所述执行预设动作，具体包括：
在所述网络信号强度低于预设信号阈值时，开始计时；
如网络信号强度低于预设信号阈值的时长大于预设的时间阈值时，执行所述预设动作。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述执行预设动作，包括：
切换到自动清洁模式并执行相应的清洁动作，或
保持当前运行模式并继续执行清洁动作，或
回桩充电。
7.一种清洁机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括:
第一获取模块，用于获取自身的网络状态；
执行模块，用于在所述网络状态为断网状态或网络信号强度低于预设信号阈值时，执行预设动作。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二获取模块，用于在所述第一获取模块获取清洁机器人的网络状态之前，获取所述清洁机器人的当前运行模式；
所述第一获取模块，具体用于在所述清洁机器人当前为联网控制运行模式时，执行所述获取清洁机器人的网络状态的操作。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述方法的步骤。
10.一种清洁机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6任一项所述方法的步骤。
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