CN108717296A - 车辆控制方法 - Google Patents

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张德兆
王肖
霍舒豪
李晓飞
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Abstract

本发明涉及一种车辆控制方法，包括：车载终端接收用户输入的任务设定指令，根据任务设定指令生成任务订单信息，任务订单信息包含任务开始时间、任务区域、任务模式；车载终端将任务订单信息添加车载终端ID，并发送至服务器；服务器接收任务订单信息，并生成休眠指令；服务器根据车载终端ID将休眠指令发送至车载终端；车载终端根据休眠指令控制车辆进入休眠状态；当当前时间到达任务开始时间时，服务器向车载终端发送唤醒指令；车载终端根据唤醒指令唤醒车辆进入待机状态；车载终端根据任务区域和任务模式生成任务路径；车载终端控制车辆根据任务路径在任务区域执行清扫任务；车载终端根据车辆执行任务的进度生成任务进度信息，并发送至服务器。

Description

车辆控制方法
技术领域
本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法。
背景技术
自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
小型自动驾驶车辆，例如，自动清扫装置等，通过感知周围环境避让障碍物，执行清扫任务。当某一地区某些时间人流量较大时，会影响车辆完成清扫任务。因此，需要一种控制自动驾驶车辆定时执行清扫任务的方法。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术中存在的缺陷，提供一种车辆控制方法。
为实现上述目的，本发明提供了一种车辆控制方法，包括：
车载终端接收用户输入的任务设定指令，根据所述任务设定指令生成任务订单信息，所述任务订单信息包含任务开始时间、任务区域、任务模式；
所述车载终端将所述任务订单信息添加车载终端ID，并发送至服务器；
所述服务器接收所述任务订单信息，并生成休眠指令；
所述服务器根据所述车载终端ID将所述休眠指令发送至所述车载终端；
所述车载终端根据所述休眠指令控制车辆进入休眠状态；
当当前时间到达任务开始时间时，所述服务器向所述车载终端发送唤醒指令；
所述车载终端根据所述唤醒指令唤醒车辆进入待机状态；
所述车载终端根据所述任务区域和任务模式生成任务路径；
所述车载终端控制所述车辆根据所述任务路径在所述任务区域执行清扫任务；
所述车载终端根据所述车辆执行任务的进度生成任务进度信息，并发送至所述服务器。
进一步的，所述方法还包括：
当当前时间到达任务开始时间时，所述车载终端控制所述车辆进入待机状态；
所述车载终端控制所述车辆根据历史任务路径执行清扫任务。
进一步的，所述方法还包括：
当清扫任务完成时，所述车载终端根据清扫区域和任务区域计算任务完成度，根据所述任务完成度生成任务评价信息并发送至所述服务器。
进一步的，所述方法还包括：
当清扫任务完成时，所述车载终端生成任务完成信息并发送至所述服务器；
所述服务器根据所述任务完成信息生成关闭指令发送至所述车载终端；
所述车载终端根据所述关闭指令关闭车辆控制系统。
进一步的，所述方法还包括：
所述服务器查询所述车载终端ID对应的管理终端ID；
将所述任务完成信息和任务评价信息发送至所述管理终端ID对应的管理终端。
进一步的，在所述车载终端根据所述任务区域和任务模式生成任务路径之前，所述方法还包括：
所述车载终端获取车辆剩余电量信息，并发送至服务器；
所述服务器根据所述剩余电量信息确定是否修改任务订单信息。
进一步的，所述方法还包括：
当所述剩余电量信息低于预设阈值时，所述服务器修改所述任务订单信息；
将修改后的任务订单信息根据所述车载终端ID发送至所述车载终端。
本发明提供的车辆控制方法，车载终端接收用户输入的任务设定指令，根据任务设定指令生成任务订单信息，任务订单信息包含任务开始时间、任务区域、任务模式；车载终端将任务订单信息添加车载终端ID，并发送至服务器；服务器接收任务订单信息，并生成休眠指令；服务器根据车载终端ID将休眠指令发送至车载终端；车载终端根据休眠指令控制车辆进入休眠状态；当当前时间到达任务开始时间时，服务器向车载终端发送唤醒指令；车载终端根据唤醒指令唤醒车辆进入待机状态；车载终端根据任务区域和任务模式生成任务路径；车载终端控制车辆根据任务路径在任务区域执行清扫任务；车载终端根据车辆执行任务的进度生成任务进度信息，并发送至服务器。本发明提供的方法，服务器能够控制车辆定时开启，便于车辆更好地完成清扫任务。
附图说明
图1为本发明实施例提供的车辆控制方法流程图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明技术方案中的车辆为自动驾驶车辆，具体包括智能清扫设备，能够在特定和封闭环境中感知周围环境并实现低速自动驾驶，自动驾驶过程中实现对指定区域的自动清扫任务。
车辆的操作系统运行在车载终端上，主要软件逻辑以及控制算法运行在车辆控制单元(Automated Vehicle Control Unit,AVCU)和车身控制器(Body Control Module,BCM)两个子系统中。AVCU用于处理自动驾驶算法，实现业务层功能和车辆的运动控制。AVCU由两个处理器构成，包括微控制单元(Micro-controller Unit,MCU)和中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，BCM用于车辆底层控制，例如，灯光系统、轮速传感器、喇叭等。BCM、CPU、MCU通过控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)总线进行通信。
图1为本发明实施例提供的车辆控制方法流程图。如图1所示，具体包括如下步骤：
步骤101，车载终端接收用户输入的任务设定指令，根据任务设定指令生成任务订单信息；
用户可以通过车载终端的应用程序APP在车载终端的电子显示屏上输入任务设定指令，也可以通过移动终端的APP向车辆输入任务设定指令，车载终端APP中包括任务设定模块，根据用户输入一系列操作指令生成任务订单，其中任务订单信息包含任务开始时间、任务区域、任务模式。任务模式包括省时模式、高效模式、清扫覆盖率最大化模式等；其中，省时模式为车辆按照最节省时间的模式完成清扫任务；高效模式为车辆按照清扫效率最高的模式完成清扫任务；清扫覆盖率最大化模式为车辆按照最大清扫覆盖率完成清扫任务。
步骤102，车载终端将任务订单信息添加车载终端ID，并发送至服务器；
车载终端将任务订单信息发送至服务器的目的是便于服务器根据清扫订单信息中的任务开始时间唤醒车辆开始执行清扫任务。
步骤103，服务器接收任务订单信息，并生成休眠指令；
服务器接收到车载终端ID对应的任务订单信息之后，判断当前时间是否达到任务开始时间，如果没有达到任务开始时间，则生成休眠指令。
由于清扫任务是预先设置的，因此，服务器接收到车载终端发送的任务订单信息时，距离清扫任务开始时间还有一段时间差，因此服务器生成休眠指令。
步骤104，服务器根据车载终端ID将休眠指令发送至车载终端；
服务器提取车辆终端ID之后，根据车载终端ID将生成的休眠指令发送至车载终端。
步骤105，车载终端根据休眠指令控制车辆进入休眠状态；
车载终端根据服务器发送的休眠指令控制车辆进入休眠状态，车辆休眠状态为车辆各个部分进入低功耗的状态，等待执行任务，车辆在休眠状态下和服务器保持连接。
步骤106，当当前时间到达任务开始时间时，服务器向车载终端发送唤醒指令；
当到达任务开始时间时，服务器根据车载终端ID向车载终端发送唤醒指令。如果当前网络信号较弱，车载终端无法实现和服务器之间的通信，车载终端可以自行唤醒车辆。另外，也可以通过车载终端唤醒车辆，车载终端控制车辆进入待机状态。
例如，清扫区域A1在晚上22：00以后人流量较小，便于车辆执行清扫任务，则将任务开始时间设置为晚上22：00。当到达晚上22：00时，服务器向车载终端发送唤醒指令唤醒车辆。
步骤107，车载终端根据唤醒指令唤醒车辆进入待机状态；
车载终端根据服务器发送的唤醒指令唤醒车辆，车辆的各个模块进入待机状态，准备开始执行清扫任务。
如步骤106中的例子，晚上22：00车载终端接收到服务器发送的唤醒指令，唤醒车辆进入待机状态，准备执行任务。
步骤108，车载终端根据任务区域和任务模式生成任务路径；
车载终端根据任务区域的位置调用清扫地图，清扫地图中记载了该区域哪些位置具有固定障碍物，哪些位置具有非固定障碍物，根据任务区域面积和固定障碍物的面积计算清扫面积，根据清扫面积和任务模式生成任务路径。任务路径为车辆在执行清扫任务时在任务区域的行驶路线。
可选地，步骤108之前，车载终端获取车辆剩余电量信息，并发送至服务器；服务器根据剩余电量信息确定是否修改任务订单信息。当剩余电量信息低于预设阈值时，服务器修改任务订单信息；将修改后的任务订单信息根据车载终端ID发送至车载终端。
当清扫任务开始前，车辆检查自身剩余电量信息发送至服务器，服务器判断车辆当前剩余电量是否足够完成清扫任务，如果电量不足，则修改任务清单中的清扫模式，将修改后任务订单发送到车载终端，车载终端控制车辆按照较为省电的模式执行清扫任务。
步骤109，车载终端控制车辆根据任务路径在任务区域执行清扫任务；
车载终端生成任务路径之后，控制车辆根据生成的任务路径在指定区域执行清扫任务。另外，该任务区域如果存在历史任务路径，则车载终端也可以调用历史任务路径，控制车辆根据历史任务路径执行清扫任务。
步骤110，车载终端根据车辆执行任务的进度生成任务进度信息，并发送至服务器。
车辆在执行清扫任务过程中，车载终端根据车辆执行任务的进度生成任务进度信息按照预设周期上报到服务器，使服务器能够了解到车辆执行任务的情况。其中，任务进度信息可以是车辆在执行任务过程中已经清扫完成的区域面积占整个清扫区域面积的百分比。
当清扫任务完成时，车载终端根据清扫区域和任务区域计算任务完成度，根据任务完成度生成任务评价信息并发送至服务器。
其中，清扫区域为车辆执行本次清扫任务实际清扫的区域。计算车辆实际清扫的区域占任务区域的百分比，得到任务完成度，根据任务完成度生成任务评价信息，评价信息为根据任务完成度设置的评价等级，任务完成度越高对应的评价等级越高。任务评价信息能够反映本次任务的执行情况，车辆终端将本次任务的执行情况反馈到服务器。
可选地，服务器查询车载终端ID对应的管理终端ID；将任务完成信息和任务评价信息发送至管理终端ID对应的管理终端。
其中，管理终端为对车辆具有管理权限的固定终端或移动终端设备。每个管理终端管理多台车辆，服务器存储管理终端和车辆之间的对应关系，能够根据车载终端ID查询到对应的管理终端ID，并将任务的完成情况和评价信息发送到对应的管理终端。
当清扫任务完成时，车载终端生成任务完成信息并发送至服务器；服务器根据任务完成信息生成关闭指令发送至车载终端；车载终端根据关闭指令关闭车辆控制系统。
本发明提供的车辆控制方法，车载终端接收用户输入的任务设定指令，根据任务设定指令生成任务订单信息，任务订单信息包含任务开始时间、任务区域、任务模式；车载终端将任务订单信息添加车载终端ID，并发送至服务器；服务器接收任务订单信息，并生成休眠指令；服务器根据车载终端ID将休眠指令发送至车载终端；车载终端根据休眠指令控制车辆进入休眠状态；当当前时间到达任务开始时间时，服务器向车载终端发送唤醒指令；车载终端根据唤醒指令唤醒车辆进入待机状态；车载终端根据任务区域和任务模式生成任务路径；车载终端控制车辆根据任务路径在任务区域执行清扫任务；车载终端根据车辆执行任务的进度生成任务进度信息，并发送至服务器。本发明提供的方法，服务器能够控制车辆定时开启，便于车辆更好地完成清扫任务。
专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
车载终端接收用户输入的任务设定指令，根据所述任务设定指令生成任务订单信息，所述任务订单信息包含任务开始时间、任务区域、任务模式；
所述车载终端将所述任务订单信息添加车载终端ID，并发送至服务器；
所述服务器接收所述任务订单信息，并生成休眠指令；
所述服务器根据所述车载终端I D将所述休眠指令发送至所述车载终端；
所述车载终端根据所述休眠指令控制车辆进入休眠状态；
当当前时间到达任务开始时间时，所述服务器向所述车载终端发送唤醒指令；
所述车载终端根据所述唤醒指令唤醒车辆进入待机状态；
所述车载终端根据所述任务区域和任务模式生成任务路径；
所述车载终端控制所述车辆根据所述任务路径在所述任务区域执行清扫任务；
所述车载终端根据所述车辆执行任务的进度生成任务进度信息，并发送至所述服务器。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当当前时间到达任务开始时间时，所述车载终端控制所述车辆进入待机状态；
所述车载终端控制所述车辆根据历史任务路径执行清扫任务。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当清扫任务完成时，所述车载终端根据清扫区域和任务区域计算任务完成度，根据所述任务完成度生成任务评价信息并发送至所述服务器。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当清扫任务完成时，所述车载终端生成任务完成信息并发送至所述服务器；
所述服务器根据所述任务完成信息生成关闭指令发送至所述车载终端；
所述车载终端根据所述关闭指令关闭车辆控制系统。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述服务器查询所述车载终端I D对应的管理终端ID；
将所述任务完成信息和任务评价信息发送至所述管理终端ID对应的管理终端。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车载终端根据所述任务区域和任务模式生成任务路径之前，所述方法还包括：
所述车载终端获取车辆剩余电量信息，并发送至服务器；
所述服务器根据所述剩余电量信息确定是否修改任务订单信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述剩余电量信息低于预设阈值时，所述服务器修改所述任务订单信息；
将修改后的任务订单信息根据所述车载终端ID发送至所述车载终端。
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