CN205353767U - 无人飞行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种无人飞行器，其包括电量检测电路、位置传感器、高度传感器、计算电路、比较器以及控制器。电量检测电路用于检测无人飞行器的电池的当前剩余电量，并将当前剩余电量发送至比较器；位置传感器用于获取无人飞行器的当前位置，并将当前位置发送至计算电路；高度传感器用于获取无人飞行器的当前高度，并将当前高度发送至计算电路；计算电路，用于接收无人飞行器的当前位置以及当前高度，并将第一飞行阈值电量发送至比较器；比较器用于接收当前剩余电量以及第一飞行阈值电量，并将相应的飞行指令发送至控制器；控制器用于根据飞行指令控制无人飞行器进行飞行操作。本实用新型可较好提高无人飞行器的飞行效率以及避免掉电现象发生。

Description

无人飞行器

技术领域

本实用新型涉及无人机控制领域，特别是涉及一种无人飞行器。

背景技术

无人飞行器已开始进入消费级市场，但是由于受限于无人飞行器的体积以及载重等问题，无人飞行器的续航能力始终受到一些限制。

现有技术的无人飞行器的电量管理问题的处理方式还是非常简陋的，具体来说，就是基于一个预先估算的阈值，当电量达到这个阈值的时候，无人飞行器就会提醒操作人员进行返航操作，而这个阈值通常是根据经验得来的。

实际使用过程中，用户的经验以及无人飞行器的续航能力不同，阈值的设定是非常主观的，如果阈值设置的过大，可能导致无人飞行器完成任务的效率大大降低；如果阈值设置的过小，则可能导致无人飞行器在空中掉电而坠落。

申请号为201510159932.5的一种基于APM平台的旋翼无人机自主续航实现方法披露了无人机检测到自身电量不足后，开启寻找充电桩的模式，其并未披露具体如何判断无人机的自身电量不足。

故，有必要提供一种无人飞行器，以解决现有技术所存在的问题。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种可较好的对无人飞行器的电池电量进行实时判断，并可较好提高无人飞行器的飞行效率以及避免掉电现象发生的无人飞行器；以解决现有的无人飞行器中的电量阈值设置不当，导致无人飞行器的飞行效率低下或容易出现掉电现象发生的技术问题。

本实用新型实施例提供一种无人飞行器，其包括：

电量检测电路，用于检测所述无人飞行器的电池的当前剩余电量，并将所述当前剩余电量发送至比较器；

位置传感器，用于获取所述无人飞行器的当前位置，并将所述当前位置发送至计算电路；

高度传感器，用于获取所述无人飞行器的当前高度，并将所述当前高度发送至所述计算电路；

所述计算电路，用于接收所述无人飞行器的当前位置以及当前高度，并将第一飞行阈值电量发送至所述比较器；

比较器，用于接收所述当前剩余电量以及所述第一飞行阈值电量，并将相应的飞行指令发送至控制器；以及

控制器，用于根据飞行指令控制所述无人飞行器进行飞行操作。

在本实用新型所述的无人飞行器中，所述无人飞行器还包括单位耗电检测电路，用于将所述无人飞行器的平飞单位耗电量发送至所述计算电路。

在本实用新型所述的无人飞行器中，所述电量检测电路为电流计。

在本实用新型所述的无人飞行器中，所述位置传感器为全球定位系统。

在本实用新型所述的无人飞行器中，所述高度传感器为红外高度传感器或超声高度传感器。

在本实用新型所述的无人飞行器中，所述计算电路包括：

第一计算子电路，用于根据所述无人飞行器的当前位置和所述无人飞行器的目的地位置，计算飞行最低电量；

第二计算子电路，用于根据所述无人飞行器的当前高度，计算降落最低电量；以及

第三计算子电路，用于根据所述飞行最低电量以及所述降落最低电量，计算所述第一飞行阈值电量。

在本实用新型所述的无人飞行器中，所述第三计算子电路具体用于根据所述飞行最低电量、所述降落最低电量以及预设浮动电量，计算所述第一飞行阈值电量。

在本实用新型所述的无人飞行器中，所述无人飞行器还包括：

状态判断模块，与所述计算电路连接，用于判断所述无人飞行器是否处于信号丢失状态。

在本实用新型所述的无人飞行器中，所述计算电路还包括：

第四计算子电路，用于根据所述降落最低电量，计算所述第二飞行阈值电量；

所述比较器还用于接收所述当前剩余电量以及所述第二飞行阈值电量，并将相应的飞行指令发送至控制器。

在本实用新型所述的无人飞行器中，所述第四计算子电路具体用于根据所述降落最低电量以及预设浮动电路，计算所述第二飞行阈值电量。

相较于现有技术，本实用新型的无人飞行器通过实时检测无人飞行器的电池的当前剩余电量、当前位置以及当前高度，可以对无人飞行器的电池电量进行实时判断，以及对无人飞行器的电量阈值进行合理化调整，从而可较好提高无人飞行器的飞行效率以及避免掉电现象发生；解决了现有的无人飞行器中的电量阈值设置不当，导致无人飞行器的飞行效率低下或容易出现掉电现象发生的技术问题。

附图说明

图1为本实用新型的基于电量监控的飞行控制方法的第一优选实施例的流程图；

图2为本实用新型的基于电量监控的飞行控制方法的第二优选实施例的流程图；

图3为本实用新型的基于电量监控的飞行控制装置的第一优选实施例的结构示意图；

图4为本实用新型的基于电量监控的飞行控制装置的第二优选实施例的结构示意图；

图5为本实用新型的基于电量监控的飞行控制装置的第二优选实施例的飞行最低电量计算模块的结构示意图；

图6为本实用新型的无人飞行器的优选实施例的结构示意图。

具体实施方式

请参照图式，其中相同的组件符号代表相同的组件，本实用新型的原理是以实施在一适当的运算环境中来举例说明。以下的说明是基于所例示的本实用新型具体实施例，其不应被视为限制本实用新型未在此详述的其它具体实施例。

请参照图1，图1为本实用新型的基于电量监控的飞行控制方法的第一优选实施例的流程图。本优选实施例的基于电量监控的飞行控制方法可使用上述的无人飞行器的飞行控制器进行实施。该飞行控制方法包括：

步骤S101，按第一设定间隔时间，获取无人飞行器的电池的当前剩余电量、当前位置以及当前高度；

步骤S102，根据无人飞行器的当前位置以及目的地位置，计算飞行最低电量；

步骤S103，根据无人飞行器的,当前高度，计算降落最低电量；

步骤S104，根据飞行最低电量以及降落最低电量，计算无人飞行器的第一飞行阈值电量；

步骤S105，将第一飞行阈值电量与当前剩余电量进行对比，当当前剩余电量小于等于所述第一飞行阈值电量时，提示用户进行返航操作或降落操作。

下面详细说明本优选实施例的基于电量监控的飞行控制方法的各步骤的具体流程。

在步骤S101中，飞行控制器按预先设置的第一设定间隔时间，周期性的获取无人飞行器的电池的当前剩余电量、无人飞行器的当前位置以及无人飞行器的当前高度。这里第一设定间隔时间可由用户根据需要进行调整，并可在电池处于高电量(如70％以上)时适当延长第一设定时间间隔，在电池处于低电量(如40％以下哎)时适当缩短第一设定时间间隔，以在保证无人飞行器安全的前提下，节省用于进行数据采集的资源。无人飞行器的当前位置可通过全球定位系统获取，无人飞行器的当前高度可通过红外传感器或超声波传感器等高度传感器获取。随后转到步骤S102。

在步骤S102中，飞行控制器根据步骤S101获取的无人飞行器的当前位置以及预设的目的地位置，计算无人飞行器的飞行最低电量，该飞行最低电量可供无人飞行器从当前位置飞行至目的地位置。随后转到步骤S103。

在步骤S103中，飞行控制器根据步骤S101获取的无人飞行器的当前高度，计算无人飞行器的降落最低电量，该降落最低电量可供无人飞行器从当前高度降落至地面。随后转到步骤S104。

在步骤S104中，飞行控制器根据步骤S102获取的飞行最低电量以及步骤S103获取的降落最低电量，计算无人飞行器的第一飞行阈值电量，即第一飞行阈值电量为飞行最低电量和降落最低电量之和，以保证无人飞行器可从当前位置飞行至目的地位置并安全降落。随后转到步骤S105。

在步骤S105中，飞行控制器将步骤S104获取的第一飞行阈值电量与步骤S101获取的无人飞行器的电池的当前剩余电量进行对比，如当前剩余电量大于第一飞行阈值电量，无人飞行器进行正常飞行操作；如当前剩余电量小于等于第一飞行阈值电量时，提示用户对无人飞行器进行返航操作或降落操作。

这样即完成了本优选实施例的基于电量监控的飞行控制方法的飞行控制过程。

本优选实施例的基于电量监控的飞行控制方法通过实时检测无人飞行器的电池的当前剩余电量、当前位置以及当前高度，可以对无人飞行器的电池电量进行实时判断，以及对无人飞行器的电量阈值进行合理化调整，从而可较好提高无人飞行器的飞行效率以及避免掉电现象发生。

请参照图2，图2为本实用新型的基于电量监控的飞行控制方法的第二优选实施例的流程图。本优选实施例的基于电量监控的飞行控制方法可使用上述的无人飞行器的飞行控制器进行实施。该飞行控制方法包括：

步骤S201，按第一设定间隔时间，获取无人飞行器的电池的当前剩余电量、当前位置以及当前高度；

步骤S202，判断无人飞行器是否处于信号丢失状态，如无人飞行器未处于信号丢失状态，则转到步骤S203；如无人飞行器处于信号丢失状态，则转到步骤S208。

步骤S203，计算无人飞行器的当前位置以及目的地位置的直线距离；

步骤S204，根据直线距离以及无人飞行器的平飞单位耗电量，计算飞行最低电量；

步骤S205，根据无人飞行器的当前高度，计算降落最低电量；

步骤S206，根据飞行最低电量、降落最低电量以及预设浮动电量，计算无人飞行器的第一飞行阈值电量；

步骤S207，将第一飞行阈值电量与当前剩余电量进行对比，当当前剩余电量小于等于第一飞行阈值电量时，提示用户进行返航操作或降落操作；

步骤S208，根据无人飞行器的当前高度，计算降落最低电量；

步骤S209，根据降落最低电量以及预设浮动电量，计算无人飞行器的第二飞行阈值电量；

步骤S210，将第二飞行阈值电量与当前剩余电量进行对比，当当前剩余电量大于第二飞行阈值电量时，进行悬停操作；当当前剩余电量小于等于第二飞行阈值电量时，进行降落操作。

下面详细说明本优选实施例的基于电量监控的飞行控制方法的各步骤的具体流程。

在步骤S201中，飞行控制器按预先设置的第一设定间隔时间，周期性的获取无人飞行器的电池的当前剩余电量、无人飞行器的当前位置以及无人飞行器的当前高度。这里第一设定间隔时间可由用户根据需要进行调整，并可在电池处于高电量(如70％以上)时适当延长第一设定时间间隔，在电池处于低电量(如40％以下)时适当缩短第一设定时间间隔，以在保证无人飞行器安全的前提下，节省用于进行数据采集的资源。无人飞行器的当前位置可通过全球定位系统获取，无人飞行器的当前高度可通过红外传感器或超声波传感器等高度传感器获取。随后转到步骤S202。

在步骤S202中，飞行控制器判断无人飞行器是否处于信号丢失状态，这里的信号丢失状态是指飞行控制器完成相应的飞行操作后，设定时间内没有接收到后续的飞行指令或飞行结束指令。如无人飞行器未处于信号丢失状态，则转到步骤S203；如无人飞行器处于信号丢失状态，则转到步骤S208。

在步骤S203中，飞行控制器根据步骤S201获取的无人飞行器的当前位置以及目的地位置，计算两者之间的直线距离，随后转到步骤S204。

在步骤S204中，飞行控制器根据步骤S203计算的直线距离以及无人飞行器的平飞单位耗电量，计算飞行最低电量，该飞行最低电量可供无人飞行器从当前位置飞行至目的地位置。该平飞单位耗电量为无人飞行器在单位时间(如每分钟)的耗电量。飞行控制器可按第二设定时间间隔，计算无人飞行器在最近设定时间内的平飞单元耗电量，以避免平飞单位耗电量的波动对飞行最低电量计算的准确性的影响。随后转到步骤S205。

在步骤S205中，飞行控制器根据步骤S201获取的无人飞行器的当前高度，计算无人飞行器的降落最低电量，该降落最低电量可供无人飞行器从当前高度降落至地面。随后转到步骤S206。

在步骤S206中，飞行控制器根据步骤S204获取的飞行最低电量、步骤S205获取的降落最低电量以及预设浮动电量，计算无人飞行器的第一飞行阈值电量，即第一飞行阈值电量为飞行最低电量、降落最低电量以及预设浮动电量之和，以保证无人飞行器可从当前位置飞行至目的地位置并安全降落。预设浮动电量的设置可较好的避免计算的误差。随后转到步骤S207。

在步骤S207中，飞行控制器将步骤S206获取的第一飞行阈值电量与步骤S201获取的无人飞行器的电池的当前剩余电量进行对比，如当前剩余电量大于第一飞行阈值电量，无人飞行器进行正常飞行操作；如当前剩余电量小于等于第一飞行阈值电量时，提示用户对无人飞行器进行返航操作或降落操作。

在步骤S208中，飞行控制器根据步骤S201获取的无人飞行器的当前高度，计算无人飞行器的降落最低电量，该降落最低电量可供无人飞行器从当前高度降落至地面。随后转到步骤S209。

在步骤S209中，由于无人飞行器处于信号丢失状态，因此无法获知相应的目的地位置，这时飞行控制器根据步骤S208获取的降落最低电量以及预设浮动电量，计算无人飞行器的第二飞行阈值电量，即第二飞行阈值电量为降落最低电量以及预设浮动电量之和，以保证无人飞行器可实现安全降落。预设浮动电量的设置可较好的避免计算的误差。随后转到步骤S210。

在步骤S210中，飞行控制器将步骤S209获取的第二飞行阈值电量与步骤S201获取的无人飞行器的电池的当前剩余电量进行对比，如当前剩余电量大于第二飞行阈值电量时，飞行控制器控制无人飞行器进行悬停操作，以等待控制信号恢复；如当前剩余电量小于等于第二飞行阈值电量时，飞行控制器控制无人飞行器进行降落操作，以防无人飞行器由于电量不足而坠机。

这样即完成了本优选实施例的基于电量监控的飞行控制方法的飞行控制过程。

在第一优选实施例的基础上，本优选实施例的基于电量监控的飞行控制方法通过无人飞行器的控制信号状态，采用不同的飞行控制策略，进一步提高了无人飞行器的飞行效率；且预设浮动电量的设置也进一步降低了掉电现象的发生。

本实用新型还提供一种基于电量监控的飞行控制装置，请参照图3，图3为本实用新型的基于电量监控的飞行控制装置的第一优选实施例的结构示意图。本优选实施例的基于电量监控的飞行控制装置可通过上述的飞行控制方法的第一优选实施例进行实施。该基于电量监控的飞行控制装置30包括电池参数获取模块31、飞行最低电量计算模块32、降落最低电量计算模块33、第一飞行阈值电量计算模块34以及提示模块35。

电池参数获取模块31用于按第一设定间隔时间，获取无人飞行器的电池的当前剩余电量、当前位置以及当前高度；飞行最低电量计算模块32用于根据无人飞行器的当前位置以及目的地位置，计算飞行最低电量；降落最低电量计算模块33用于根据无人飞行器的当前高度，计算降落最低电量；第一飞行阈值电量计算模块34用于根据飞行最低电量以及降落最低电量，计算无人飞行器的第一飞行阈值电量；提示模块35用于将第一飞行阈值电量与当前剩余电量进行对比，当当前剩余电量小于等于第一飞行阈值电量时，提示用户进行返航操作或降落操作。

本优选实施例的基于电量监控的飞行控制装置30工作时，首先电池参数获取模块31按预先设置的第一设定间隔时间，周期性的获取无人飞行器的电池的当前剩余电量、无人飞行器的当前位置以及无人飞行器的当前高度。这里第一设定间隔时间可由用户根据需要进行调整，并可在电池处于高电量(如70％以上)时适当延长第一设定时间间隔，在电池处于低电量(如40％以下哎)时适当缩短第一设定时间间隔，以在保证无人飞行器安全的前提下，节省用于进行数据采集的资源。无人飞行器的当前位置可通过全球定位系统获取，无人飞行器的当前高度可通过红外传感器或超声波传感器等高度传感器获取。

随后飞行最低电量计算模块32根据电池参数获取模块31获取的无人飞行器的当前位置以及预设的目的地位置，计算无人飞行器的飞行最低电量，该飞行最低电量可供无人飞行器从当前位置飞行至目的地位置。

然后降落最低电量计算模块33根据电池参数获取模块31获取的无人飞行器的当前高度，计算无人飞行器的降落最低电量，该降落最低电量可供无人飞行器从当前高度降落至地面。

随后第一飞行阈值电量计算模块34根据飞行最低电量计算模块32获取的飞行最低电量以及降落最低电量计算模块33获取的降落最低电量，计算无人飞行器的第一飞行阈值电量，即第一飞行阈值电量为飞行最低电量和降落最低电量之和，以保证无人飞行器可从当前位置飞行至目的地位置并安全降落。

最后提示模块35将第一飞行阈值电量计算模块34获取的第一飞行阈值电量与电池参数获取模块31获取的无人飞行器的电池的当前剩余电量进行对比，如当前剩余电量大于第一飞行阈值电量，无人飞行器进行正常飞行操作；如当前剩余电量小于等于第一飞行阈值电量时，提示模块35提示用户对无人飞行器进行返航操作或降落操作。

这样即完成了本优选实施例的基于电量监控的飞行控制装置30的飞行控制过程。

本优选实施例的基于电量监控的飞行控制装置通过实时检测无人飞行器的电池的当前剩余电量、当前位置以及当前高度，可以对无人飞行器的电池电量进行实时判断，以及对无人飞行器的电量阈值进行合理化调整，从而可较好提高无人飞行器的飞行效率以及避免掉电现象发生。

请参照图4，图4为本实用新型的基于电量监控的飞行控制装置的第二优选实施例的结构示意图。本优选实施例的基于电量监控的飞行控制装置可通过上述的飞行控制方法的第二优选实施例进行实施。该基于电量监控的飞行控制装置40包括电池参数获取模块41、飞行最低电量计算模块42、降落最低电量计算模块43、第一飞行阈值电量计算模块44、提示模块45、状态判断模块46、第二飞行阈值电量计算模块47以及操作模块48。

电池参数获取模块41用于按第一设定间隔时间，获取无人飞行器的电池的当前剩余电量、当前位置以及当前高度。飞行最低电量计算模块42用于根据无人飞行器的当前位置以及目的地位置，计算飞行最低电量。降落最低电量计算模块43用于根据无人飞行器的当前高度，计算降落最低电量。第一飞行阈值电量计算模块44用于根据飞行最低电量、降落最低电量以及预设浮动电量，计算无人飞行器的第一飞行阈值电量。提示模块45用于将第一飞行阈值电量与当前剩余电量进行对比，当当前剩余电量小于等于第一飞行阈值电量时，提示用户进行返航操作或降落操作。状态判断模块46用于判断无人飞行器是否处于信号丢失状态。第二飞行阈值电量计算模块47用于根据所述降落最低电量以及预设浮动电量，计算无人飞行器的第二飞行阈值电量。操作模块48用于将第二飞行阈值电量与当前剩余电量进行对比，当当前剩余电量大于第二飞行阈值电量时，进行悬停操作；当当前剩余电量小于等于第二飞行阈值电量时，进行降落操作。

请参照图5，图5为本实用新型的基于电量监控的飞行控制装置的第二优选实施例的飞行最低电量计算模块的结构示意图。该飞行最低电量计算模块42包括距离计算单元421以及飞行最低电量计算单元422。

距离计算单元421用于计算无人飞行器的当前位置以及目的地位置的直线距离。飞行最低电量计算单元422用于根据直线距离以及无人飞行器的平飞单位耗电量，计算飞行最低电量。

本优选实施例的基于电量监控的飞行控制装置40工作时，首先电池参数获取模块41按预先设置的第一设定间隔时间，周期性的获取无人飞行器的电池的当前剩余电量、无人飞行器的当前位置以及无人飞行器的当前高度。这里第一设定间隔时间可由用户根据需要进行调整，并可在电池处于高电量(如70％以上)时适当延长第一设定时间间隔，在电池处于低电量(如40％以下)时适当缩短第一设定时间间隔，以在保证无人飞行器安全的前提下，节省用于进行数据采集的资源。无人飞行器的当前位置可通过全球定位系统获取，无人飞行器的当前高度可通过红外传感器或超声波传感器等高度传感器获取。

随后状态判断模块46判断无人飞行器是否处于信号丢失状态，这里的信号丢失状态是指飞行控制器完成相应的飞行操作后，设定时间内没有接收到后续的飞行指令或飞行结束指令。

如无人飞行器未处于信号丢失状态，飞行最低电量计算模块42的距离计算单元421根据电池参数获取模块41获取的无人飞行器的当前位置以及目的地位置，计算两者之间的直线距离。

然后飞行最低电量计算模块42的距离计算单元422根据距离计算单元421计算的直线距离以及无人飞行器的平飞单位耗电量，计算飞行最低电量，该飞行最低电量可供无人飞行器从当前位置飞行至目的地位置。该平飞单位耗电量为无人飞行器在单位时间(如每分钟)的耗电量。飞行控制器可按第二设定时间间隔，计算无人飞行器在最近设定时间内的平飞单元耗电量，以避免平飞单位耗电量的波动对飞行最低电量计算的准确性的影响。

随后降落最低电量计算模块43根据电池参数获取模块41获取的无人飞行器的当前高度，计算无人飞行器的降落最低电量，该降落最低电量可供无人飞行器从当前高度降落至地面。

然后第一飞行阈值电量计算模块44根据飞行最低电量计算模块42获取的飞行最低电量、降落最低电量计算模块43获取的降落最低电量以及预设浮动电量，计算无人飞行器的第一飞行阈值电量，即第一飞行阈值电量为飞行最低电量、降落最低电量以及预设浮动电量之和，以保证无人飞行器可从当前位置飞行至目的地位置并安全降落。预设浮动电量的设置可较好的避免计算的误差。

最后提示模块45将第一飞行阈值电量计算模块44获取的第一飞行阈值电量与电池参数获取模块41获取的无人飞行器的电池的当前剩余电量进行对比，如当前剩余电量大于第一飞行阈值电量，无人飞行器进行正常飞行操作；如当前剩余电量小于等于第一飞行阈值电量时，提示用户对无人飞行器进行返航操作或降落操作。

如无人飞行器处于信号丢失状态，则降落最低电量计算模块43根据电池参数获取模块41获取的无人飞行器的当前高度，计算无人飞行器的降落最低电量，该降落最低电量可供无人飞行器从当前高度降落至地面。

由于无人飞行器处于信号丢失状态，因此无法获知相应的目的地位置，这时第二飞行阈值电量计算模块47根据降落最低电量计算模块43获取的降落最低电量以及预设浮动电量，计算无人飞行器的第二飞行阈值电量，即第二飞行阈值电量为降落最低电量以及预设浮动电量之和，以保证无人飞行器可实现安全降落。预设浮动电量的设置可较好的避免计算的误差。

最后操作模块48将第二飞行阈值电量计算模块47获取的第二飞行阈值电量与电池参数获取模块41获取的无人飞行器的电池的当前剩余电量进行对比，如当前剩余电量大于第二飞行阈值电量时，操作模块48控制无人飞行器进行悬停操作，以等待控制信号恢复；如当前剩余电量小于等于第二飞行阈值电量时，操作模块48控制无人飞行器进行降落操作，以防无人飞行器由于电量不足而坠机。

这样即完成了本优选实施例的基于电量监控的飞行控制装置40的飞行控制过程。

在第一优选实施例的基础上，本优选实施例的基于电量监控的飞行控制装置通过无人飞行器的控制信号状态，采用不同的飞行控制策略，进一步提高了无人飞行器的飞行效率；且预设浮动电量的设置也进一步降低了掉电现象的发生。

请参照图6，图6为本实用新型的无人飞行器的优选实施例的结构示意图。该无人飞行器60包括电量检测电路61、位置传感器62、高度传感器63、计算电路64、比较器65、控制器66、单位耗电检测电路67以及状态判断模块68。

电量检测电路61用于检测无人飞行器60的电池的当前剩余电量，并将当前剩余电量发送至比较器65。位置传感器62用于获取无人飞行器60的当前位置，并将当前位置发送至计算电路64。高度传感器63用于获取无人飞行器60的当前高度，并将当前高度发送至计算电路64。计算电路64用于接收无人飞行器60的当前位置以及当前高度，并将第一飞行阈值电量发送至比较器65。比较器65用于接收当前剩余电量以及第一飞行阈值电量，并将相应的飞行指令发送至控制器66；以及用于接收当前剩余电量以及第二飞行阈值电量，并将相应的飞行指令发送至控制器66。控制器66用于根据飞行指令控制无人飞行器60进行飞行操作。单位耗电检测电路67用于将无人飞行器60的平飞单位耗电量发送至计算电路64。状态判断模块68与计算电路64连接，用于判断无人飞行器60是否处于信号丢失状态。

其中电量检测电路61可为电流计等，位置传感器62可为全球定位系统等，高度传感器63可为红外高度传感器或超声高度传感器等。

计算电路64包括第一计算子电路、第二计算子电路、第三计算子电路以及第四计算子电路。第一计算子电路用于根据无人飞行器60的当前位置和无人飞行器60的目的地位置，计算飞行最低电量。第二计算子电路用于根据无人飞行器60的当前高度，计算降落最低电量。第三计算子电路用于根据飞行最低电量以及降落最低电量，计算第一飞行阈值电量；具体根据飞行最低电量、降落最低电量以及预设浮动电量，计算第一飞行阈值电量。第四计算子电路用于根据降落最低电量，计算第二飞行阈值电量；具体根据降落最低电量以及预设浮动电路，计算第二飞行阈值电量。

本优选实施例的无人飞行器60使用时，电量检测电路61周期性的获取无人飞行器60的电池的当前剩余电量，位置传感器62周期性的获取无人飞行器60的当前位置，高度传感器63周期性的获取无人飞行器60的当前高度，单位耗电检测电路67周期性的获取无人飞行器60的平飞单位耗电量。

随后状态判断模块68判断无人飞行器60是否处于信号丢失状态。

如无人飞行器60未处于信号丢失状态，则计算电路64的第一计算子电路根据无人飞行器60的当前位置、无人飞行器60的目的地位置以及无人飞行器60的平飞单位耗电量，计算飞行最低电量；计算电路64的第二计算子电路根据无人飞行器60的当前高度，计算降落最低电量；计算电路64的第三计算子电路根据飞行最低电量、降落最低电量以及预设浮动电量，计算第一飞行阈值电量。

随后比较器65将当前剩余电量与第一飞行阈值电量进行比较，如当前剩余电量大于第一飞行阈值电量，则将正常飞行的飞行指令发送至控制器66，以控制无人飞行器60进行正常飞行；如当前剩余电量小于等于第一飞行阈值电量，则将返航指令或降落指令发送至控制器66，以控制无人飞行器60及时返航以及就地降落，从而避免无人飞行器60由于电量不足而坠机。

如无人飞行器60处于信号丢失状态，则计算电路64的第四计算子电路根据降落最低电量以及预设浮动电量，计算第二飞行阈值电量。

随后比较器65将当前剩余电量与第二飞行阈值电量进行比较，如当前剩余电量大于第二飞行阈值电量，则将悬停飞行指令发送至控制器66，以控制无人飞行器60进行悬停飞行，等待控制信号恢复；如当前剩余电量小于等于第二飞行阈值电量，则将降落指令发送至控制器66，以控制无人飞行器60及时就地降落，从而避免无人飞行器60由于电量不足而坠机。

本实用新型的无人飞行器60的具体工作原理与上述的基于电量监控的飞行控制方法以及控制装置的优选实施例中的描述相同或相似，具体请参见上述基于电量监控的飞行控制方法以及控制装置的优选实施例中的相关描述。

本实用新型的无人飞行器通过实时检测无人飞行器的电池的当前剩余电量、当前位置以及当前高度，可以对无人飞行器的电池电量进行实时判断，以及对无人飞行器的电量阈值进行合理化调整，从而可较好提高无人飞行器的飞行效率以及避免掉电现象发生；解决了现有的无人飞行器中的电量阈值设置不当，导致无人飞行器的飞行效率低下或容易出现掉电现象发生的技术问题。

综上所述，虽然本实用新型已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本实用新型，本领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本实用新型的保护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims (9)

1.一种无人飞行器，其特征在于，包括：

电量检测电路，用于检测所述无人飞行器的电池的当前剩余电量，并将所述当前剩余电量发送至比较器；

位置传感器，用于获取所述无人飞行器的当前位置，并将所述当前位置发送至计算电路；

高度传感器，用于获取所述无人飞行器的当前高度，并将所述当前高度发送至所述计算电路；

所述计算电路，用于接收所述无人飞行器的当前位置以及当前高

度，并将第一飞行阈值电量发送至所述比较器；

比较器，用于接收所述当前剩余电量以及所述第一飞行阈值电量，并将相应的飞行指令发送至控制器；以及

控制器，用于根据飞行指令控制所述无人飞行器进行飞行操作；

其中所述无人飞行器还包括：

状态判断模块，与所述计算电路连接，用于判断所述无人飞行器是否处于信号丢失状态。

2.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器还包括单位耗电检测电路，用于将所述无人飞行器的平飞单位耗电

量发送至所述计算电路。

3.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述电量检测电路为电流计。

4.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述位置传感器为全球定位系统。

5.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述高度传感器为红外高度传感器或超声高度传感器。

6.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述计算电路包括：

第一计算子电路，用于根据所述无人飞行器的当前位置和所述无人飞行器的目的地位置，计算飞行最低电量；

第二计算子电路，用于根据所述无人飞行器的当前高度，计算降落最低电量；以及

第三计算子电路，用于根据所述飞行最低电量以及所述降落最低电量，计算所述第一飞行阈值电量。

7.根据权利要求6所述的无人飞行器，其特征在于，所述第三计算子电路具体用于根据所述飞行最低电量、所述降落最低电量以及预设

浮动电量，计算所述第一飞行阈值电量。

8.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述计算电路还包括：

第四计算子电路，用于根据降落最低电量，计算第二飞行阈值电量；所述比较器还用于接收所述当前剩余电量以及所述第二飞行阈值电量，并将相应的飞行指令发送至控制器。

9.根据权利要求8所述的无人飞行器，其特征在于，所述第四计算子电路具体用于根据所述降落最低电量以及预设浮动电路，计算所述第二飞行阈值电量。